Matemáticas para ingeniería I

Ingeniería en Mecatrónica
Lilia Meza Montes – IFUAP
Otoño 2017
 UNIDAD  II  

2.1.2  Matriz  Jacobiana  

2.1.3  Jacobiano  
 
2.1.2  MATRIZ  DE  DERIVADAS  
PARCIALES  (MATRIZ  JACOBIANA)  
 Función  de  m  componentes  y  n  
variables    
 Sea  F  una  función,  F  :  RnàRm,  con  m  
componentes  y1,y2,…,ym;  que  depende  de  
n  variables  x1,x2,…,xn.    
Es  decir  
F=(y1(x1,x2,…,xn),  y2(x1,x2,…,xn),…,  ym(x1,x2,…,xn))  
Matriz  Jacobiana  o  matriz  de  derivadas  
parciales  
" ∂y1 ∂y1 ∂y1 %
mxn  
$ ... '
$ ∂x1 ∂x2 ∂xn '
$ ∂y2 ∂y2 ∂y2 '
∂(y1, y2 ,..., ym ) $ ... ' m    
=$ ∂x1 ∂x2 ∂xn '
∂(x1, x2 ,..., xn ) $ ' renglones  
$ ... ... ... ... '
$ ∂ym ∂ym ∂ym '
...
$ ∂x1 ∂x2 ∂xn '&
#

n  columnas  
2.1.3  DETERMINANTE  DE  LA  MATRIZ  
JACOBIANA.  EL  JACOBIANO.  
 Determinante  Jacobiano  o  Jacobiano  
m=nàmatriz  jacobiana  es  cuadrada  
Determinante  de  la  matriz  jacobiana  
∂y1 ∂y1 ∂y1
nxn  
...
∂x1 ∂x2 ∂xn
∂y2 ∂y2 ∂y2
∂(y1, y2 ,..., yn ) ... n  
J= = ∂x1 ∂x2 ∂xn
∂(x1, x2 ,..., xn ) renglones  
... ... ... ...
∂yn ∂yn ∂yn
...
∂x1 ∂x2 ∂xn

n  columnas  
 Cuidado  con  la  notación!!  
•  DisRnguir  entre  matriz  jacobiana  y  el  jacobiano  
•  En  algunos  libros  la  matriz  jacobiana  se  denota  
por  JF  y  el  jacobiano  |JF|  
     o  bien  el  jacobiano  mismo  por  
  ! y1, y2 ,..., ym $ ∂(y1, y2 ,..., ym )
  J# &, o
" x1, x2 ,..., xn % ∂(x1, x2 ,..., xn )
 
ESPECIFICAR  QUÉ  SE  ESTÁ  CALCULANDO  (la  matriz  
o  el  jacobiano)      
 Ejemplos:  Matrices  jacobianas    
2x2  y  3x3    
•  F(u,v),  G(u,v)   "
$
∂F ∂F %
'
∂(F, G) $
2x2   =
∂u ∂v '
∂(u, v) $ ∂G ∂G '
$ '
# ∂u ∂v &

•  F(u,v,w),  G(u,v,w),  H(u,v,w)   " F Fv Fw %

3x3   ∂(F, G, H ) $ u '
= $ Gu Gv Gw '
∂(u, v, w) $ ''
$ Hu Hv Hw &
#
 
 Teoremas  sobre  jacobianos  
Supongamos  todas  las  funciones  conRnuamente  
diferenciables  en  una  región  R
1.  Una  condición  necesaria  y  suficiente  para  que  
todas  las  ecuaciones  
F(u,v,x,y,z)=0;    G(u,v,x,y,z)=0,  
Puedan  resolverse  para  u,v  (por  ejemplo),  es  que  el  
jacobiano  sea  diferente  de  cero  en  R   ∂(F, G)
≠0
  ∂(u, v)
 Es  decir,  podemos  despejar  u=u(x,y,z),  v(x,y,z).  
 
Regla  de  la  cadena  para  jacobianos  
2.  Si  x,y  son  funciones  de  u,v,  es  decir,  
 x=  x(u,v),  y  =  y(u,v);    
mientras  que  u,v  son  funciones  de  r,s  
 u=u(r,s),  v=v(r,s),    
entonces  
  ∂(x, y) ∂(x, y) ∂(u, v)
=
∂(r, s) ∂(u, v) ∂(r, s)
4.  Si  u=f(x,y),  v=g(x,y),  una  condición  necesaria  y  
suficiente  para  que  una  forma  funcional    
ϕ(u,v)=0  exista  entre  u  y  v  es  que  
 
  ∂(u, v)
=0
  ∂(x, y)
En  principio,  podemos  entonces  despejar  u=u(v)  
o  bien  v=v(u).      
 
 Transformaciones  (mapeos)  
u(x,y)  
y   v(x,y)   v  
(u,v)  
Inversa  
(x,y)  
x(u,v)  
x   y(u,v)  
u  
Transformación  uno  a  uno  
 (un  punto  a  un  solo  punto)  
 Teorema  sobre  transformaciones  
3.  Sea  la  transformación  u=u(x,y),  v=  v(x,y)  y  su  
inversa    dada  por  x=x(u,v),  y=y(u,v),  
 entonces  
  ∂(u, v) ∂(x, y)
−1
∂(x, y)
•  Bien   = =1/
∂(x, y) ∂(u, v) ∂(u, v)
 
  ∂(u, v) ∂(x, y)
Similar  para   =1
∂(x, y) ∂(u, v)
n  variables