TRANSFORMADAS DE LAPLACE

En Ing. Química estamos acostumbrados a estudiar los procesos en estado estacionario. En Control
de Procesos se estudian las variaciones en el tiempo, el efecto de las perturbaciones. Es un análisis
dinámico, por ello se requiere de nuevas herramientas.

DEFINICIÓN
∞
L { f (t )} =  f (t ) ⋅ e − st ⋅ dt ≡ F ( s )
0
En la integral, s es una constante.

La Transformada transforma una función del dominio del tiempo al llamado “dominio s”. Cajita
Mágica:

f(t)   g(s)

TRANSFORMADA DE LA FUNCIÓN CONSTANTE

∞ ∞
Sea → f(t) = K ;  L{ f (t )} = L{K } =  K ⋅e − st
⋅ dt =K ⋅  e − st ⋅ dt
0 0

1 ∞  1 K ∞
Si w = − st  -  dw = dt  K ⋅  e w ⋅  −  dw = −  e w ⋅dw
s 0
 s s 0
K
s
∞

0
K
s
∞

0
K
s
[K
= − ⋅ e w = − ⋅ e − st = − e −∞ − e 0 = − [0 − 1] =
s
K
s
]
K
 L{K } =
s

FUNCIONES IMPORTANTES
 Escalón (Step).  Exponencial.  Derivadas.  Traslación.
 Rampa.  Sinusoidal.  Integrales.  Tiempo Muerto.

CARACTERÍSTICAS NOTABLES DE LAS TRANSFORMADAS DE LAPLACE

 Convierte la Ecuaciones Diferenciales en Ecuaciones Algebraicas de más fácil solución.
 La operación de la Transformada es Lineal, es decir, la transformada de una suma de funciones
es igual a la suma de las transformadas de las funciones.
L{f(t) + g(t)} = L{f(t)} + L{g(t)}
 No todas las funciones matemáticas tienen transformada, pero todas las funciones de interés de
nuestro curso tienen Transformadas. Cualquier señal que puede producirse físicamente tiene
transformada.
 La Transformada no opera sobre valores de t < 0.
 Tras la transformación, el tiempo desaparece como variable de la función resultante.

TRANSFORMADAS DE LAPLACE
 ∞
L { f (t )} =  f (t ) ⋅ e − st ⋅ dt ≡ F (s)
0

L {t n } =
A 1 n!
L { A} = L {t} =
s s2 s n +1
L {e − at } = L {t ∗ e − at } = L {t n ∗ e − at } =
1 1 n!
s+a ( s + a) 2 ( s + a ) n +1
k s
L {sen(kt )} = L {cos(kt )} = 2
s + k2
2
s + k2
L {e − at ⋅ sen(kt )} = L {e − at ⋅ senh(kt )} =
k k
( s + a)2 + k 2 ( s + a)2 − k 2
s+a s+a
L {e − at ⋅ cos(kt )} = L {e − at ⋅ cosh(kt )} =
(s + a)2 + k 2 ( s + a)2 − k 2
L { f (t − td )} = e − std ⋅ F ( s ) L {e at ∗ f (t )} = F ( s − a ) = F (σ)
 df (t ) 
L  = s ⋅ F ( s ) − f (0)
 dt 
 d n f (t )  n n −1 n−2 n−2 n −1
L n  = s ⋅ f ( s ) − s ⋅ f (0) − s ⋅ f '(0) − ... − s ⋅ f (0) − f (0)
 dt 
L { f (t)dt} = 1s ⋅ F(s)
t

0
L { Pulso _ A} =
A
s
−t s
⋅ (1 − e p )

EQUIVALENCIAS E IGUALDADES
(s + a)(s + b)(s + c) = s 3 + (a + b + c)s 2 + (ab + ac + bc)s + abc
1 1 1 1 1 1 as + b
= − = − 2
A ∗ B B − A  A B  s ( as + bs + 1) s as + bs + 1
2

Bs + C s+a  C − aB  k
=B + 
(s + a) + k
2 2
(s + a) + k  k  (s + a)2 + k 2
2 2

(a + b. j )(m + n. j ) = (a.m − b.n) + (a.n + b.m) j

 m + n. j  (a.m + b.n) + (a.n − b.m) j
 =
 a + b. j  a 2 + b2
e( a +bj ) t = e at (cos bt + j sen bt )
(m + nj )e( a +bj )t + (m − nj )e( a −bj ) t = 2e at [m cos bt − n sen bt ]
PROBLEMA. Resolver la siguiente ecuación diferencial:
d 3P d 2 P dP
+ 2 − − 2 P = 0 para las condiciones P(0) = 6; P' (0) = −7; P" (0) = 15
dt 3 dt 2 dt

SOLUCION
Aplicamos transformadas a cada miembro de la ecuación diferencial:
 d 3P 
L  3  = s 3P ( s ) − s 2 x(0) − sx ' (0) − x" (0) = s 3P ( s ) − 6s 2 + 7 s − 15
 dt 
 d 2P 
L 2 2  = 2[ s 2 P ( s ) − sx(0) − x ' (0)] = 2[ s 2 P ( s) − 6 s + 7] = 2 s 2 P ( s ) − 12s + 14
 dt 
 dP 
L −  = −[ sP ( s ) − x(0)] = − sP ( s ) + 6
 dt 
L {−2 P} = −2P ( s )
Reemplazando:
s 3P ( s ) − 6 s 2 + 7 s − 15 + 2s 2 P ( s ) − 12s + 14 − sP ( s ) + 6 − 2P ( s ) = 0
P ( s )( s 3 + 2s 2 − s − 2) + (−6s 2 + 7 s − 15 − 12 s + 14 + 6) = P ( s )( s 3 + 2s 2 − s − 2) − 6s 2 − 5s + 5 = 0
Entonces:
+6s 2 + 5s − 5
P ( s) =
( s 3 + 2s 2 − s − 2)
Factorizamos y aplicamos el método de Fracciones Parciales:
+6s 2 + 5s − 5 +6s 2 + 5s − 5 A B C
P ( s) = 3 = = + +
( s + 2s − s − 2) ( s + 1)( s + 2)( s − 1) s + 1 s + 2 s − 1
2

+6 s 2 + 5s − 5 A B C +6(−1) 2 + 5(−1) − 5
= ( s + 1) + ( s + 1) + ( s + 1) para s = -1  A = =2
( s + 2)( s − 1) s + 1 s+2 s −1 (−1 + 2)(−1 − 1)
+6 s 2 + 5s − 5 A B C +6(−2) 2 + 5(−2) − 5
= ( s + 2) + ( s + 2) + ( s + 2) para s = -2  B = =3
( s + 1)( s − 1) s + 1 s+2 s −1 (−2 + 1)(−2 − 1)
+6 s 2 + 5s − 5 A B C +6(+1) 2 + 5(+1) − 5
= ( s − 1) + ( s − 1) + ( s − 1) para s = +1  C = =1
( s + 1)( s + 2) s + 1 s+2 s −1 (+1 + 1)(+1 + 2)

; por tanto, invirtiendo: P(t ) = 2e−t + 3e−2t + e+t

2 3 1
Entonces: P ( s ) = + +
s +1 s + 2 s −1

Podemos resumir el procedimiento en cuatro pasos: (I) Aplicar la transformada a ambos lados de la
ecuación diferencial, (II) Separar la transformada de la función requerida como una función en s;
(III) Expresar la transformada como combinación de expresiones fácilmente invertibles; (IV)
Invertir los componentes.
PROBLEMA. Invertir la siguiente transformada:
2 2 A B C
= = + +
s ( s + 2s + 2) s ( s + 1 + j )( s + 1 − j ) s s + 1 + j s + 1 − j
2

Despejando A y haciendo que s = 0:

2 Bs Cs 2
= A+ + = = 1  A =1
( s + 2s + 2)
2
s +1+ j s +1− j 0 + 0 + 2
Despejando B y haciendo que s = -1-j:
2 A C 2 2
= (s + 1 + j) + B + (s + 1 + j) = = =
s( s + 1 − j ) s s +1− j (−1 − j )(−1 − j + 1 − j ) (−1 − j )(−2 j )
1
=
1
×
(−1 − j )
=
−1 − j
=
−1 − j
 B = −1− j
+j+ j 2
−1 + j (−1 − j ) +1 + j − j − j 2
2 2
Despejando C y haciendo que s = -1 + j:
2 A B 2 2
= (s + 1 − j) + (s + 1 − j) + C = = =
s( s + 1 + j ) s s +1+ j (−1 + j )(−1 + j + 1 + j ) (−1 + j )(2 j )
1
=
1
×
(−1 + j )
=
−1 + j
=
−1 + j
 C = −1+ j
−j+ j 2
−1 − j (−1 + j ) +1 − j + j − j 2
2 2
Entonces:
2 1  −1 − j  1  −1 + j  1
= +  + 
s ( s + 2s + 2) s  2  s + 1 + j  2  s + 1 − j
2

Invirtiendo:
 1 j  1 j  1 1 
f(t) = 1 +  − −  e( −1− j )t +  − +  e( −1+ j ) t = 1 + 2e − t  − cos(t ) − sen(t ) 
 2 2  2 2  2 2 
ALTERNATIVA 1:
Considerando que A = 1 en el problema anterior:
2 1 Bs + C
= + 2
s ( s + 2s + 2 ) s s + 2s + 2
2

Siendo una igualdad, multiplicamos ambos lados por s 2 + 2s + 2 y si s = −1 − j

2 2 −1 + j
= B ( −1 − j ) + C = ⋅ = −1 + j = (− B + C ) − Bj
−1 − j −1 − j −1 + j
Entonces: B = −1 y C = −2
2 1 −s − 2 1 −s − 1 − 1 1 s +1 1
= + 2 = + 2 = − −
s ( s + 2s + 2 ) s s + 2 s + 2 s s + 2 s + 2 s ( s + 1) + 12 ( s + 1) + 12
2 2 2

Invirtiendo: = 1 − e −t cos(t ) − e − t sen(t )

ALTERNATIVA 2:
2 1
= + 2
Bs + C
=
( s 2 + 2s + 2 ) + s ( Bs + C ) s 2 + 2s + 2 + Bs 2 + Cs (1 + B ) s 2 + ( 2 + C ) s + 2
= =
s ( s 2 + 2s + 2 ) s s + 2s + 2 s ( s 2 + 2s + 2 ) s ( s 2 + 2s + 2 ) s ( s 2 + 2s + 2 )
Entonces: 1 + B = 0; C + 2 = 0  B = −1; C = −2
2 1 −s − 2 1 s +1 1
= + 2 = − 2 − 2 Invirtiendo: = 1 − e− t cos(t ) − e− t sen(t )
s ( s + 2s + 2 ) s s + 2s + 2 s s + 2s + 2 s + 2s + 2
2
PROBLEMA. Invertir la siguiente transformada:
2s + 12 2s + 12 A B
F (s) = = = +
s + 2s + 5 ( s + 1 + 2 j )( s + 1 − 2 j ) s + 1 + 2 j s + 1 − 2 j
2

2(−1 − 2 j ) + 12 − 2 − 4 j + 12 j 4 + 10 j
Haciendo s = −1 − 2 j : = A= ⋅ =
(−1 − 2 j + 1 − 2 j ) −4j j 4
2(−1 + 2 j ) + 12 − 2 + 4 j + 12 j 4 − 10 j
Haciendo s = −1 + 2 j : =B= ⋅ =
(−1 + 2 j + 1 + 2 j ) 4j j 4
5 5
1+ j 1− j
 5   5 
F (s) = 2 + 2 F (t ) = 1 + j e(−1− 2 j )t + 1 − j e(−1+ 2 j )t
s +1+ 2 j s +1− 2 j  2   2 
 5 
F (t ) = 2e − t ⋅ cos(2t ) + ⋅ sen (2t )
 2 
Pero también podemos arreglar la ecuación para una solución diferente :
2s + 12 2s + 12 2( s + 1) + 10 s +1 2
F (s) = = = = 2⋅ + 5⋅
s + 2s + 5 (s + 1) + 2
2 2 2
(s + 1) + 2
2 2
(s + 1) + 2
2 2
(s + 1)2 + 22
F (t ) = 2e − t ⋅ cos(2t ) + 5e − t ⋅ sen (2t )

−b ± b 2 − 4ac
OJO Al Factorizar usando la fórmula x = , notar que para 2s 2 + 4s + 2 = 0 la
2a
fórmula arroja los factores ( s + 1)( s + 1) pero ( s + 1)( s + 1) ≠ 2s 2 + 4s + 2 !!

RAICES MÚLTIPLES
1 A B C D
X (s) = = + + +
s ( s + 1)
3
s ( s + 1) ( s + 1) ( s + 1)
3 2

Para s = 0  A = 1
1 A ( s + 1)
3

Para s = -1  = + B + C ( s + 1) + D ( s + 1)  B = −1
2

s s
C y D no pueden obtenerse por este método. Derivando:
d  1  d  A ( s + 1) 
3

  = 
dt  s  dt  s 
d
 + 0 + ( C ( s + 1) ) +
dt
d
dt
D ( s + 1)
2
( )

 3 A ( s + 1)2 A ( s + 1)3 
−s = 
−2
−  + C + 2 D ( s + 1) Para s = -1, C =-1
 s s 2

 
Derivando otra vez:
+2s −3 = ( ) + 0 + 2D Para s = -1, D = -1
1
Reemplazando e invirtiendo: X (t ) = 1 − t 2 e − t − te− t − e −t
2
PROBLEMA. Invertir la siguiente transformada:
 1  1 1   1  s 2 − s − 2  1 A B C
   −  Operando :    = = + +
 s 2 − s − a  s + a s 2  2 2
 s − s − 2   ( s + 2) s  ( s + 2) s 2
s 2 s s+2
Arreglando para s = - 2 :
1 A B 1
= ( s + 2) + ( s + 2) + C = C =
2 2 s 4
s s
Arreglando para s = 0 :
1 A 2 B 2 C 2 C 2 1
= s + s + s = A + Bs + s = A=
( s + 2) s 2 s s+2 s+2 2
Derivando y con s = 0 :
d  1  1 d  C 2 d  s2   2s s2 
  =− =  A + Bs + s = B + C   = B + C  − 
dt  ( s + 2)  ( s + 2) 2 dt  s + 2  dt  s + 2   s + 2 ( s + 2) 2 
1 1  1  s 2 − s − 2  1 / 2 1 / 4 1 / 4
Para s = 0 : − =B=− Así :    = − +
( 0 + 2) 2 4  s 2 − s − 2   ( s + 2) s 2  s 2 s s+2

PROBLEMA MODELO
s 2 + 4s + 3
Invertir la siguiente transformada: Y ( s) =
( s 2 + 1)( s 2 − 7 s + 12)
Solución
Factorizando y separando en fracciones parciales:
s 2 + 4s + 3 As + B C D
Y ( s) = 2 = 2 + +
( s + 1)( s − 4)( s − 3) s + 1 s − 4 s − 3
Multiplicando ambos lados por ( s 2 + 1) y haciendo que s = j se despeja As + B:
j2 + 4 j + 3 2 + 4 j − 6 + 58 j 6 58
= Aj + B = = =− + j = B + Aj entonces B=-6/170 A=58/170
j − 7 j + 12
2
11 − 7 j 170 170 170
C y D se hallan por el mismo método haciendo s = +4 y luego s = +3.
58 s 6 1 35 1 24 1
Y ( s) = − + −
170 s + 1 170 s + 1 17 s − 4 10 s − 3
2 2

58 6 35 + 4t 24 + 3t
Y (t ) = cos(t ) − sin(t ) + e − e
170 170 17 10
OTRO PROBLEMA MODELO
s2 + 2
Invertir la siguiente transformada: G ( s) = 2 2
s ( s + 5s + 6 )
Solución

Este método aprovecha la capacidad de una calculadora HP4x/HP50 para resolver ecuaciones
simultáneas:
s2 + 2 A B Cs + D A ( s 2 + 2 s + 5 ) + Bs ( s 2 + 2 s + 5 ) + s 2 ( Cs + D )
G ( s) = 2 2 = 2+ + 2 =
s ( s + 2s + 5) s s s + 2s + 5 s 2 ( s 2 + 2s + 5)
( B + C ) s 3 + ( A + 2 B + D ) s 2 + (2 A + 5 B ) s + 5 A
G ( s) =
s 2 ( s 2 + 2s + 5)
Ya que en el denominador original sólo hay s al exponente 2 y al exponente 0, podemos crear las
siguientes ecuaciones simultáneas:
B+C = 0
A + 2B + D = 1
2 A + 5B = 0
5A = 2
Usando la calculadora HP50, usamos la opción de solución de ecuaciones simultáneas ingresando
las matrices siguientes:
0 1 1 0  A  0 
1 2 0 1   B  1 
 •  =  
 2 5 0 0  C  0 
     
5 0 0 0  D  2
(La secuencia es: ‚Ï 4.Solve lin sys… „ ², ingresar la matriz de coeficientes,
`˜„ ², ingresar la matriz de valores independientes, `˜SOLVE , `).
El resultado es:
 2 
 5 
− 4 
Solutions :  425  entonces,
 
 25 
 23 
 25 
 4 23 
s+  2 1  4 1 4   19  
2  1  4  1   25 s +1 2
G (s) =  2  −   +  25
 =   −   +   +  
5  s  25  s   ( s + 1)2 + 22  5  s 2  25  s  25  ( s + 1)2 + 22  50  ( s + 1)2 + 22 
 
Finalmente:
2 4 4 19
G (t ) = t − + e −t cos 2t + e −t sin 2t
5 25 25 50
UNO MAS
1
Invertir la transformada: P ( s ) =
4 s + 4 s + 17 s 2 + 16 s + 4
4 3

Solución

Usando la calculadora HP50g, la función de factorización puede usarse con el siguiente

procedimiento: …×3.FACTOR
FACTOR(‘4x4 + 4x3 + 17x2 + 16x + 4’) = (x + 0.5)2( x2 + 4)4
Entonces:
1 1/ 4 A B Cs + D
P(s) = 4 = = + + 2
4 s + 4 s + 17 s + 16s + 4 ( s + 0.5 ) ( s + 4 ) ( s + 0.5 ) s + 0.5 s + 4
3 2 2 2 2

A ( s 2 + 4 ) + B ( s + 0.5 ) ( s 2 + 4 ) + ( Cs + D )( s + 0.5 )
2

=
( s + 0.5)
2
(s 2
+ 4)
Usando la calculadora HP50, @×1.COLLECT:
COLLECT(‘ A ( x + 4 ) + B ( x + 0.5 ) ( x + 4 ) + ( Cx + D )( x + 0.5 ) ’) =
2 2 2

( B + C ) ⋅ x3 +  A +    
B C D
+ C + D  ⋅ x2 +  4B + + D  ⋅ X +  4 A + 2B + 
 2   4   4
Entonces:
B+C = 0
B
A+ +C + D = 0
2
C
4B + + D = 0
4
D 1
4 A + 2B + =
4 4
Usando ‚Ï 4.Solve lin sys… „ ², ingresar la matriz de coeficientes, `˜„
², ingresar la matriz de valores independientes, `˜SOLVE , `
 1 
0 1 1 0   17 
   
 A   4 
0
1 1 1 1   A   
 2  B 0 B 
 1  ⋅   = 0 ;   =  289 
0 4 1  C    C   4 
 4  D    1     − 289 
 1     4  D
 15 
4 2 0  − 
 4
 289 
1/17 4 / 289 (4 / 289) s − (15 / 289) 1 1 4 1 4 s 15 2
P(s) = + + = + + −
( s + 0.5) s + 0.5 s +4 17 ( s + 0.5 ) 289 s + 0.5 289 s + 4 578 s 2 + 4
2 2 2 2

1 4 −t / 2 4 15
P (t ) = t ⋅ e−t / 2 + e − cos(2t ) − sen(2t )
17 289 289 578

UNO FINAL RAPIDITO

s +1
P(s) =
8s + 74 s + 203s 2 + 174 s + 45
4 3

Solución
Usando la HP4x/HP50 se ingresa el comando PARTFRAC:
PARTFRAC(‘(X+1)/(8*X^4+74*X^3+203*X^2+174*X+45)’)
Se obtiene:
2 2 −2 −8
45 + 153 + 45 + 153
2 ⋅ X +1 X + 5 X + 3 4 ⋅ X + 3
Resolviendo:
1 3
1 − 2t 2 −5t 2 −3t 2 − 4t
P (t ) = e + e − e − e
45 153 45 153

AHORA SI EL ÚLTIMO …
1 ( −0.5s + 1)
C( s ) =
s ( 0.5s + 1)( 2s + 1)
Solución
Usando la HP4x/HP50 se ingresa el comando ILAP:
ILAP((-0.5*X+1)/((0.5*X+1)*(2*X+1)*X))
Resulta:
-1.66666666667·e-.5·X + e0 + .66666666667· e-.2·X
Donde X equivale a “t”.