UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERIA

CONTROL AUTOMATICO

Presentado por:

FRANCISCO ERNESTO MORENO GARCIA

Ingeniero Electrónico - UFPS
Magíster en Ingeniería Mecánica - UFU
Doctor Ingeniería Mecánica – UFU

femgarcia@ufps.edu.co

Horario de atención: Miercoles 9 – 11 am,

Junio de 2011

CAPÍTULO VII
1. Proyecto de controladores en el dominio de la frecuencia
 Compensadores – Formulación
Analítica
Bases Fundamentales:

1- condición de magnitud 1
Gc( s )G ( s ) = 1 ⇒ Gc( s ) =
G (s)

2- condición de angulo
Gc( s )G ( s) = ±180(2* k + 1)
Gc( s) = − G ( s ) ± 180(2* k + 1)
k = 0,1, ..

3- estructura del controlador a1s + ao

Gc ( s ) =
b1s + 1

Compensadores – Formulación
Analítica
a1s + ao
Sea Gc(s) dada por: Gc ( s ) =
b1s + 1

Sea ω1 la frecuencia de cruzamiento

deseada y φm la margen de fase,
entonces:

Gc ( s )G p ( s ) H ( s ) =1 equacion (01)
s = jω1

Gc ( s )G p ( s ) H ( s ) = −180o + ϕm equacion (02)

s = jω1
 Compensadores – Formulación
Analítica
SOLUCION:
Es conveniente definir θ como el angulo del controlador, asi:

θ = Gc ( jω1) = -180 + ϕm - G p ( jω1 ) H ( jω1 )

Resolviendo las dos ecuaciones anteriores para a1 y b1 (suponiendo

que se halla escogido ao) se tiene:

1 − ao G p ( jω1 ) H ( jω1 ) cos(θ )

a1 =
w1 G p ( jω1 ) H ( jω1 ) sin(θ )
Observaciones.
•El valor de ao puede ser definido a partir de
cos(θ ) − ao G p ( jω1 ) H ( jω1 ) las especificaciones en regimen permanente.
b1 =
w1 sin(θ )

Compensadores – Formulación
Analítica
Observaciones:
Si en un proyecto fuere dado el tiempo de acomodación, este , para un sistema
de segundo orden, puede ser expreso como:
8 8
Ts = ⇒ ω1 = En esta metodologia el
ω1 tan(ϕm ) Ts tan(ϕ m ) compensador puede resultar en un
compensador en atraso o avance !
Resumen:
1. A partir de las especificaciones, se determina la MF (φm), la ganancia DC del
compensador (ao) y el tiempo de acomodación Ts
2. De Ts y de la (φm), se determina ω1
3. A partir de ω1, se calcula el valor de θ
4. Se resuelve entonces las dos ecuaciones anteriores para encontrar a1 y b1.
5. Se prueba la estabilidad de los sistema y su rendimiento.
 Compensadores – Formulación
Analítica
LA RELACION ENTRE ω1 y EL CONTROLADOR EN AVANCE:

θ = −180 + ϕm − G p ( jω1 ) H ( jω1 )

Cuando el controlador fuere en avance y
el angulo θ será positivo o sea: o G p ( jω1 ) H ( jω1 ) < −180 + ϕm

Gc ( jω ) > ao por lo tanto:

Como la ganancia del compensador en
avance es siempre mayor que su ganancia 1
DC, entonces: G p ( jω1 ) H ( jω1 ) <
ao

El controlador debe ser estáble (b1 positivo !!).

cos(θ ) > a0 G p ( jω1 ) H ( jω1 )
Con base en la ecuacion de b1 se tiene que:

Compensadores – Formulación
Analítica
LA RELACION ENTRE ω1 y EL CONTROLADOR EN ATRASO:

θ = −180 + ϕm − G p ( jω1 ) H ( jω1 )

Cuando el controlador fuese en atraso el
angulo θ será negativo o sea: ou G p ( jω1 ) H ( jω1 ) > −180 + ϕ m

Gc ( jω ) < ao portanto:
Como la ganancia del compensador en atraso
es siempre menor que su ganancia DC, 1
entonces: G p ( jω1 ) H ( jω1 ) >
ao

El controlador debe ser estáble (b1 positivo !!).

cos(θ ) < a0 G p ( jω1 ) H ( jω1 )
Con base en la ecuacion de b1 se tiene que:
 Compensadores – Formulación
Analítica
EJEMPLO:
Se desea proyectar un compensador en avance con Kv≥2 s-1 , MF≈50º y Ts≥4 s
para el sistema :
4
G p (s) H (s) =
s ( s + 1)( s + 2)
Solucion:
Dado que el valor de Kv es conocido, entonces:

 a s + a0   4 
K v = lim s  1    ≥ 2 ⇒ a0 ≥ 1
s →0
 1b s + 1  s ( s + 1)( s + 2) 
8 8
Como: w1 > ⇒ w1 > ⇒ w1 > 1.68
Ts tan(ϕm ) 4 tan(500 )

Compensadores – Formulación
Analítica 30
Bode Diagram

20

Solucion: 10
Como el compensador es en avance
0
entonces:
Magnitude (dB)

-10

1
a) G p ( jω1 ) H ( jω1 ) < < 1 -20

ao -30

=> ω1 > 1.3 -40

-50
-1 0 1
10 10 10
-80
Frequency (rad/sec)

b) G p ( jω1 ) H ( jω1 ) < −180 + ϕm -100

-120

⇒ ω1 > 0.5 -140

-160

-180
8 8
c) w1 > ⇒ w1 > -200

Ts tan(ϕm ) 4 tan(500 ) -220

⇒ w1 > 1.68 -240

-260
-1 0
10 10 10
 Compensadores – Formulación
Analítica Bode Diagram
30

Solucion: 20

10

Escogiendo ω1=1.7 rad/sec. y calculando 0

Magnitude (dB)
el angulo del compensador se tiene: -10

-20

-30

θ = Gc ( jω1 ) = -180 + ϕm - G p ( jω1 ) H ( jω1 )

-40

-50
-1 0 1
10 10 10

θ = -130 − G p ( jω1 ) H ( jω1 )

0
-80
Frequency (rad/sec)

-100

θ = -1300 − G p ( j1.7) H ( j1.7) -120

θ ≥ -1300 − (−1900 ) ⇒ θ = 60 0
-140

-160

-180

Con los valores encontrados se calcula a1 y -200

b1,por medio de las fórmulas dadas lo que -220

resulta en a1=1.155 y b1=0.032 -240

-260
-1 0
10 10 10

Compensadores – Formulación
Analítica 1.4
Step Response

Solucion: 1.2

Verificando el desempeño:
0.8
Amplitude

0.6

Bode Diagram
Gm = 23.8 dB (at 8.18 rad/sec) , Pm = 50 deg (at 1.7 rad/sec)
50 0.4

0 0.2
Magnitude (dB)

-50 0 15
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
-100

-150
-90
10

-135
Amplitude
Phase (deg)

-180

-225 5

-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

0
0 5 10 15
Time (sec)
 COMPENSADORES –
CONTROLADORE PID
1
Sea el controlador PID, Gc(s) dada por: Gc ( s ) = K p + ki + Kd s
s
Tal controlador presenta dos ceros, siendo de orden dos por lo tanto. Asi, en
los métodos de síntesis de controladores mas simples, normalmente se
simplifican estos controlador; tratandolos como P, PI o PD.

a) El controlador Proporcional yá fue estudiado y es definido a partir de

errores en regimen (kp, Kv o Ka), vínculos de estabilidad (MF,MG) o
desempeño en el transitório. El método del lugar de las raíces es
generalmente el mas indicado para encontrar la ganancia proporcional.

b) El controlador PI es dado por: 1 K p s + ki

Gc ( s ) = K p + ki =
s s

Vamos estudiar este tipo de controlador a la luz de la respuesta en frecuencia !

COMPENSADORES –
CONTROLADORE PID
1 K p s + ki
El controlador PI tiene un polo en el
Gc ( s ) = K p + ki =
s s
origen y un cero en el eje real
Bode Diagram
negativo valiendo s=- ωo= -ki/kp. 60

50
Magnitude (dB)

40

30
Es un filtro en atraso de fase pues 20

suma un angulo negativo a la planta 10

y la ganancia en alta frecuencia vale 0

0
20log10(Kp) . A seguir se presenta
una metodología para la síntesis de
Phase (deg)

este compensador. El gráfico de al -45

lado muestra un controlador donde

Kp y Ki son iguales a uno. -90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 COMPENSADORES –
CONTROLADORE PID
PASOS EN EL CÁLCULO DEL PI:
4. La amplitud del cero esta dada
1. Ajuste la ganancia Kc de la planta por: ki/kp=0.1ω1 y asi:
para satisfacer las condiciones de
regimen
K i = 0.1ω1 K p
2. Encuentre la frecuencia ω1 donde:

Gp ( jω1 ) H ( jω1 ) = −180 + ϕm + 5 5. La función de transferencia del

controlador es entonces dada
por:
3. Determine Kp por la fórmula:
K c ( K p s + ki )
Kp =
1 Gc ( s ) =
K cG p ( jω1 ) H ( jω1 ) s

COMPENSADORES –
CONTROLADORE PID
1. Ajuste la ganancia Kc de la planta para satisfacer las
EJEMPLO (PI): condiciones de regimen

2. Encuentre la frecuencia ω1 donde:

• Sea la función G(s) dada, se
Gp ( jω1 ) H ( jω1 ) = −180 + ϕ m + 5
desea una MF=50o . Admita que
Kc=1 satisface la exigencia en
1
regimen. 3. Determine Kp por la fórmula: Kp =
K c G p ( jω1 ) H ( jω1 )

• Del paso 02 se escoge ω1=0.4.

4. La amplitud del cero esta dada por: ki/kp=0.1ω1
y asi:
• Del paso 03 encontramos Kp=0.22 K i = 0.1ω1 K p

• Del paso 04 se tiene Ki=0.0088, 5. La función de transferencia del controlador esta

dada por:
lo que resulta en el controlador:
0.0088 K c ( K p s + ki )
Gc ( s ) = 0.220 + Gc ( s) =
s s
 COMPENSADORES –
CONTROLADORE PID
 
 s 
CONTROLADOR PD: Gc ( s ) = K p + kd s = K p  1 + 
 kp 
 kd 
El controlador PD es un filtro en avance
de fase con ganancia elevada (infinito) Bode Diagram

en altas frecuencia y 20log10(kp) en 40

bajas frecuencias. 30

Magnitude (dB)
20

El cálculo de este compensador puede 10

ser realizado a partir de un 0

procedimiento como el anterior. 90

Vamos a guiarnos para desarrollar el

Phase (deg)
PID 45

0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

COMPENSADORES –
CONTROLADORE PID
1
Sea el controlador PID, Gc(s) dado por: Gc ( s ) = K p + ki + Kd s
s

Tal controlador, debe satisfacer las siguientes condiciones en la frecuencia

de cruzamiento de la ganancia a ω1:
Magnitud de Gc
1 conocida !!
Gc (s)Gp (s) H (s) = 1 ⇒ Gc ( jω1 ) =
s = jω1
Gp ( jω1 ) H ( jω1 )

Gc ( s )G p ( s ) H ( s ) = −180 + ϕm ( sea θ el angulo del controlador )

s = jω1

θ = Gc ( jω1 ) = − G p ( jω1 ) H ( jω1 ) − 180 + ϕm

Angulo de Gc
conocido !!
 COMPENSADORES –
CONTROLADORE PID
 K 
ASI: Gc (ω1 ) = kp + j  kd ω1 − i  = Gc (ω1 ) ( cos(θ ) + j sin(θ ) )
 ω1 
o Conocido !!

 K  1
kp + j  kd ω1 − i  = ( cos(θ ) + j sin(θ ) )
 ω1  G p (ω1 ) H ( ω1 )

cos(θ )
kp =
G p (ω1 ) H (ω1 )
Igualando la parte real:

 Ki  sin(θ )
Igualando la parte imaginária: ω
 d 1
k −  =
 ω1  G p (ω1 ) H (ω1 )

COMPENSADORES –
CONTROLADORE PID
EJEMPLO:
Suponga que para la planta G(s), se desea 4
G(s)=
proyectar un PD de forma que MF=50 y s( s + 1)( s + 2)
una ω1=1,7 rad/s.
SOLUCION:
Cálculo de θ:
θ = −180 + 50 − G ( j1.7) ⇒ θ = 60o

cos(θ ) cos(60)
Cálculo de kp = = = 1.10
las G p ( j1.7) 0.454
ganancias:
y
sin(θ ) sin(60)
( kd ω1 ) = ⇒ kd = = 1.12
G p ( jω1 ) H ( jω1 ) 1.7 G p (1.7 j ) H (1.7 j )
 COMPENSADORES –
CONTROLADORE PID
S te p R e s p o n s e
1 .4

Verificando: 1 .2

4 0 .8

Amplitude
G(s)=
s( s + 1)( s + 2) 0 .6

0 .4

0 .2

Gc ( s) = 1.10 + 1.12 s 0
0 1 2 3 4 5 6
T im e ( s e c )

Bode Diagram Bode Diagram

Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 50.1 deg (at 1.7 rad/sec) 20
40
0
20

Magnitude (dB)
Magnitude (dB)

0 -20

-20
-40
-40
-60
-60

-80
-80
0
-90

-45
Phase (deg)
Phase (deg)

-135 -90

-135

-180 -180
-1 0 1 2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)

COMPENSADORES –
CONTROLADORE PID
EJEMPLO:
Suponga la planta G(s), se desea un PID 4
G(s)=
quede MF=50 y un ω1=1.7 rad/s. s( s + 1)( s + 2)

Cálculo de θ:
θ = −180 + 50 − G ( j1.7) ⇒ θ = 60o
cos(θ ) cos(60)
SOLUCION: kp = = = 1.10
G p ( j1.7) 0.454
Cálculo de las e
ganancias:
 ki  sin(θ )
 kd ω1 −  = ⇒ si ki = 0.1
 ω1  G p ( jω 1 ) H ( jω1 )
Controlador
0.1
Gc = 1.10 + + 1.567 s sin(θ ) k
kd = + i2 ⇒ kd = 1,567
ω1 G p ( jω1 ) H ( jω1 ) ω1
s
22/29
 COMPENSADORES –
CONTROLADORE PID
1.4
Step Response
4
G(s)=
1.2
System: GMF
s( s + 1)( s + 2)
VERIFICANDO: 1
Peak amplitude: 1.18
Overshoot (%): 18
0.1
Gc = 1.10 + + 1.567 s
At time (sec): 1.69 System: GMF
Settling Time (sec): 3.89
0.8
Amplitude s
0.6

0.4

Bode Diagram
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 50.1 deg (at 1.7 rad/sec)
20 0.2 150

0
100
0
Magnitude (dB)

Magnitude (dB)
0 1 2 3 4 5 6
-20
50
Time (sec)
-40
0

-60
Malha Fechada -50
Malha Aberta
-80
-100
0
-90

-45
Phase (deg)

Phase (deg)
-120
-90

-150
-135

-180
-1 0 1 2 -180
10 10 10 10 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Frequency (rad/sec)

COMPENSADORES –
CONTROLADORE PID
sin(θ ) k
VERIFICANDO: kd = + i2
ω1 G p ( jω1 ) H ( jω1 ) ω1
El controlador PID es en la verdad un
compensador en atraso-avance. Bode Diagram
60
0.1
Se debe tomar especial cuidado con la 50
Gc = 1.10 + + 1.567 s
s
ganancia del SMF en el infinito, pues el 1.5675*( s + 0.5947) *( s + 0.1073)
Gc =
Magnitude (dB)

40
compensador tiende a tener ganancia s
muy elevada en altas frecuencias, 30

amplificando los ruídos del sistema. 20

10

En las fórmulas se observa la 0

90
dependencia entre Ki y Kd. Elevado valor
de Ki, implica en elevado Kd, en un mayor 45
atraso, mayor overshoot y mayor tiempo
Phase (deg)

de acomodación. El sistema se puede 0

tornar condicionalmente inestáble (dos
-45
cruzamientos en el Diagrama de
Nyquist!!) -90
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 COMPENSADORES –
CONTROLADORE PID
Algunos problemas en la implementación de los PID

El diagrama al lado muestra la

implementación del PID, en su
estructura básica mas inmediata.

Una de las dificultades de esta

implementación está en el camino
derivativo. Imagine un escalón en el
error, lo que significa una derivada
infinita, por lo tanto una señal infinita en
la salida. Señales altamente ruidosas,
con elevadas derivadas, contribuyen Elevadas
con acciones de control muy elevadas. derivadas,
acciones de
Una alternativa a esta implementación controle
acentuadas !!
es mostrada en la figura que sigue

COMPENSADORES –
CONTROLADORE PID
Algunos problemas en la implementación de los PID

En el diagrama de al lado apenas la

señal de realimentación es
diferenciado, en la expectativa de que
las derivadas de la señal de
realimentación son menores que las
derivadas del error. Se debe observar
que la ecuacion característica en esta
estructura y en la anterior es la mesma.

Otra alternativa es la estructura de la

linea trazada de la figura siguiente,
donde apenas en el camino de la
integración se considera el error.
Linea trazada => alternativa
a las elevadas derivadas en
el error !!
 COMPENSADORES –
CONTROLADORE PID
Algunos problemas en la implementacion de los PID

Cuando se dispone de la señal de

velocidad de la salida medida por un
sensor particular, el controlador PID
puede ser implementado como en la
figura de al lado, donde la ecuacion
característica se mantiene inalterada
tambiém.

Si fuese necesário efectivamente

diferenciar la señal del error, un filtro
pasa-baja deberá ser adicionado al
camino derivativo conforme a la
ecuación:
Ki Kd s
Gc ( s ) = K p + +
s 1 + s ω pd

Compensadores : Resumen
Bode Diagram
60

50

COMPENSACION EN ATRASO:
Magnitude (dB)

40

30

20

10

VENTAJAS 0
Phase (deg)

-45

• Las características de baja frecuencia del

sistema son mantenidas o mejoradas -90
10
-2 -1
10 10
0

Frequency (rad/sec)
1
10
2
10

• Las márgenes de estabilidad también son mantenidas o mejoradas

• La respuesta a ruidos de alta frecuencia es reducida
• El compensador PI aumenta en un (01) el tipo del sistema

DESVENTAJAS

• Respuesta mas lenta y tiempo de acomodación mayor

• No estabiliza algunos sistema
 Compensadores : Resumen
Bode Diagram
40

COMPENSACION EN AVANCE: 30

Magnitude (dB)
20

10

0
90

VENTAJAS

Phase (deg)
45

• Márgenes de estabilidad mejorada

0

• Mejor desempeño en alta frecuencia 10

-2 -1
10 10
0

Frequency (rad/sec)
1
10
2
10

• Indispensable en algunos sistemas

DESVENTAJAS

• Posible acentuación de los problemas en alta frecuencia

• Puede generar señales de control muy elevadas

GRACIAS POR SU ATENCION....

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERIA