UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN

FACULTAD DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS

INGENIERÍA MECÁNICA

PROBLEMAS RESUELTOS DE DINAMICA: CINEMATICA DEL CUERPO

RIGIDO

PRESENTADO POR: SIVINCHA QUISPE YURI SAUL

DOCENTE:

ING.CELSO SANGA QUIROZ

AREQUIPA-2018
1.El miembro AB de la figura está girando con rapidez angular de 4 𝑟ad/ 𝑠 en la dirección contraria a la
rotación de las manecillas del reloj. ¿Cuál es la velocidad angular de la barra BC en la posición que se
muestra en la figura? ¿Cuál es la velocidad del punto D que está en el centro de la barra BC? La barra
BC tiene 1.5m de longitud.

SOLUCION:
De la gráfica tenemos:
2.En el mecanismo de la figura el brazo AB gira en sentido anti horario con velocidad angular de 2 rad/s
en el instante representado. Determinar la velocidad angular CD del brazo CD y la celeridad v de la
corredera a lo largo de AB en ese instante.

Hallando las medidas de los ángulos y longitudes de los brazos

100
  tan 1  53.13
75
100
  tan 1  18.44
300
l AD  125mm
lCD  1002  3002  316.228mm

Aplicando la formula
    
vD  v A   r D / A  vDrel
  
vD  316.228CD (sen(   ) e x  cos(   ) e y )
   mm
vD  180CD e x  260CD e y
s
Analizando la velocidad del collarín
  mm
vDrel  v e x
s

vA  0
     mm
 r D / A  2 k 125 e x  250 e y
s
Despejando según las coordenadas

e x : 180CD  v

e y : 260CD  250

respuesta

CD  0.962rad / s
v  173.08mm / s
3.La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular 1 de 9
rad/s en sentido anti horario. Determine las velocidades angulares 2 y 3 de las barras BC y CD.

Comenzaremos determinando la geometría del mecanismo en el instante de interés. Tanto la barra AB

como la barra CD se mueven con rotación pura. Observamos que C se mueve a la izquierda y que:

La barra BC tiene movimiento plano general.

Asociando términos

Igualando las componentes en dirección de y:

Haciendo lo mismo en dirección de x:

De la barra CD obtenemos:

en dirección de x:
4.En el instante que se muestra la barra AB tiene una velocidad angular de 4 rad/s y una aceleración
angular de 2rad/ s 2 .Determine la velocidad y aceleración angular de la barra CD en este instante.El
collarín C está conectado a CD por medio de un pasador y se desliza libremente a lo largo de AB.

vC = vA + ( ω) x (rC/A )+ (vC⁄ )
A xyz

aC = aA + ω̇ x rC/A + ω x (ω x rC/A )+ 2 ω x (vC⁄ ) + (aC⁄ )

A xyz A xyz

vC = ωCD 𝑥 rC/D = (-ωC/D 𝑘) x (-0.433 i -0.250 j )

vC = -0.25 ωCD + 0.4333ωCD j

aC = αCD x rC/D - ω2CD rC/D

= −αCD k x (-0.433 i – 0.25 j ) - ω2CD ( -0.4333 i – 0.25 j )

= ( 0.433 ω2CD – 0.25 αCD ) i + (0.433 αCD + 0.25 ω2CD ) j ……………………………(1)

vC = vA + ( ω) x (rC/A )+ (vC⁄ )
A xyz

-0.25 ωCD i + 0.4333ωCD 𝑗 = (vC⁄ ) i + 3j ……………………………………(2)

A xyz

1 en 2

(vC⁄ ) = -1.732 m/s

A xyz

ωCD = 6.928 rad / s = 6.93 rad / s

aC = aA + ω̇ x rC/A + ω x (ω x rC/A )+ 2 ω x (vC⁄ ) + (aC⁄ )

A xyz A xyz

[0.4333(6.928^2)-0.250 αCD ]I + [0.4333= αCD + 0.25(6.928^2)]j =

2k x0. 75i+4k x (4k x 0.75i)+ 2(4k) x (-1.732 I ) + (aC⁄ ) i

A xyz

Por lo tanto :

(aC⁄ ) = 46.85 m/s 2

A xyz

αCD = -56.2 rad / s 2

 VB  VC  BC  rBC  (VBC ) xyz
VA   AB  rAB  VC  BC  rBC  (VBC ) xyz
0  3kˆ  (0.1sen30 ˆj  0.1cos30iˆ)  0  0.3iˆ(BC kˆ)  VBC iˆ
0.15iˆ  0.2598 ˆj  0.3BC ˆj  VBC iˆ

IGUALANDO TERMINOS:

0.15  VBC
VBC  0.15 m s
0.2598  0.3(BC )
BC  0.866 rad s

HALLAMOS LA ACELERACION Y ACELERACION ANGULAR “AC”

aB  aC   BC  rBC  BC  (BC  rBC )  2BC  (VBC ) xyz  (aBC ) xyz

aA   AB  rAB   AB  ( AB  rAB )  aC   BC  rBC  BC  (BC  rBC )  2BC  (VBC ) xyz  (aBC ) xyz
0  9kˆ(0.1cos30 ˆj  0.1sen30iˆ)  3kˆ  (3kˆ  (0.1cos30 ˆj  0.1sen30iˆ))  ......
0   kˆ  (0.3iˆ)  (0.866kˆ  (0.866kˆ  0.3iˆ))  2(0.866kˆ  0.15iˆ)  a iˆ
BC BC

0.3294iˆ  1.2294 j  0.3 BC j  0.2249i  0.2588 j  aBCiˆ

IGUALAMOS TERMINOS:

0.3294  0.2249  aBC

 aBC  0.1045 m s 2
1.2294  0.3 BC  0.2588
 BC  3.23 rad s 2