PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA, FACULTAD DE INGENIERÍA, UNIVERSIDAD DE

CUNDINAMARCA

INFORME DE LABORATORIO No.3

CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTOR
UNIVERSAL MEDIANTE PWM
(Mayo 2010)
Mónica Vanessa Paternina Riaño cód. 162207143
Edmond Andrés Rodríguez Camargo cód. 162206240
Jairo Enrique Aguilar Cisneros cód.162206203
Vanesita_1405@hotmail.com
Ea_brio1@hotmail.com
Kairo66@hotmail.com

 pueden desarrollarse sistemas para manejar las ruedas desde

Abstract— En este artículo se presenta un informe que hace
referencia a la actividad de laboratorio realizada para
controlar la velocidad de un motor universal por medio de
modulación de ancho de pulsos (PWM).
Palabras clave: Ancho de pulso, Amplificador Operacional,
Modulación, MOSFET, Onda, Pulso, Red eléctrica,
I. INTRODUCCIÓN
1.1. Motores eléctricos
Los motores eléctricos son máquinas eléctricas rotatorias que
transforman la energía eléctrica en energía mecánica. Debido a
sus múltiples ventajas, entre las que cabe citar su economía,
limpieza, comodidad y seguridad de funcionamiento, el motor
eléctrico ha reemplazado en gran parte a otras fuentes de
energía, tanto en la industria como en el transporte, las minas,
el comercio, o el hogar.
Los motores eléctricos satisfacen una amplia gama de
necesidades de servicio, desde arrancar, acelerar, mover, o
frenar, hasta sostener y detener una carga. Estos motores se
fabrican en potencias que varían desde una pequeña fracción
de caballo hasta varios miles, y con una amplia variedad de
velocidades, que pueden ser fijas, ajustables o variables.
un único motor, como en los automóviles 1.
El uso de los motores eléctricos se ha generalizado a todos los
campos de la actividad humana desde que sustituyeran en la
mayoría de sus aplicaciones a las máquinas de vapor. Existen
motores eléctricos de las más variadas dimensiones, desde los
pequeños motores fraccionarios empleados en pequeños
instrumentos hasta potentes sistemas que generan miles de
caballos de fuerza, como los de las grandes locomotoras
eléctricas.
En cuanto a los tipos de motores eléctricos genéricamente se
distinguen motores monofásicos, que Contienen un juego
simple de bobinas en el estator, y polifásicos, que mantienen
dos, tres o más conjuntos de bobinas dispuestas en círculo.
Según la naturaleza de la corriente eléctrica transformada, los
motores eléctricos se clasifican en motores de corriente
continua, también denominada directa, motores de corriente
alterna, que, a su vez, se agrupan, según su sistema de
funcionamiento, en motores de inducción, motores sincrónicos
y motores de colector. Tanto unos como otros disponen de
todos los elementos comunes a las máquinas rotativas
electromagnéticas.
 Motores de corriente continua

Un motor eléctrico contiene un número mucho más pequeño
de piezas mecánicas que un motor de combustión interna o
uno de una máquina de vapor, por lo que es menos propenso a
los fallos. Los motores eléctricos son los más ágiles de todos
en lo que respecta a variación de potencia y pueden pasar
instantáneamente desde la posición de reposo a la de
funcionamiento al máximo. Su tamaño es más reducido y
La conversión de energía en un motor eléctrico se debe a la
interacción entre una corriente eléctrica y un campo
magnético. Un campo magnético, que se forma entre los dos
polos Opuestos de un imán, es una región donde se ejerce una
fuerza sobre determinados metales o sobre otros campos
magnéticos. Un motor eléctrico aprovecha este tipo de fuerza
para hacer girar un eje, transformándose así la energía
eléctrica en movimiento mecánico.
1
Página

1
MAQUINAS ELECTRICAS, Stephen j Champan Bristh,
tercera edición, 1993.
 INFORME DE LABORATORIO No.3 MÁQUINAS ELÉCTRICAS (Mayo 2010)
Los dos componentes básicos de todo motor eléctrico son el
rotor y el estator. El rotor es una pieza giratoria, un
electroimán móvil, con varios salientes laterales, que llevan
cada uno a su alrededor un bobinado por el que pasa la
corriente eléctrica. El estator, situado alrededor del rotor, es un
electroimán fijo, cubierto con un aislante. Al igual que el
rotor, dispone de una serie de salientes con bobinados
eléctricos por los que circula la corriente.
Cuando se introduce una espira de hilo de cobre en un campo
magnético y se conecta a una batería, la corriente pasa en un
sentido por uno de sus lados y en sentido contrario por el lado
opuesto. Así, sobre los dos lados de la espira se ejerce una
fuerza, en uno de ellos hacia arriba y en el otro hacia abajo. Sí
la espira de hilo va montada sobre el eje metálico, empieza a
dar vueltas hasta alcanzar la posición vertical. Entonces, en
esta posición, cada uno de los hilos se encuentra situado en el
medio entre los dos polos, y la espira queda retenida.
Para que la espira siga girando después de alcanzar la posición
vertical, es necesario invertir el sentido de circulación de la
corriente. Para conseguirlo, se emplea un conmutador o
colector, que en el motor eléctrico más simple, el motor de
corriente continua, está formado por dos chapas de metal con
forma de media luna, que se sitúan sin tocarse, como las dos
mitades de un anillo, y que se denominan delgas. Los dos
extremos de la espira se conectan a ¡as dos medias lunas. Dos
conexiones fijas, unidas al bastidor del motor y llamadas
escobillas, hacen contacto con cada una de las delgas del
colector, de forma que, al girar la armadura, las escobillas
contactan primero con una delga y después con la otra.
Cuando la corriente eléctrica pasa por el circuito, la armadura
empieza a girar y ¡a rotación dura hasta que la espira alcanza
la posición vertical. Al girar las delgas del colector con la
espira, cada media vuelta se invierte el sentido de circulación
de la corriente eléctrica. Esto quiere decir que la parte de la
espira que hasta ese momento recibía la fuerza hacia arriba,
ahora la recibe hacia abajo, y la otra parte al contrario. De esta
manera la espira realiza otra media vuelta y el proceso se
repite mientras gira la armadura.
El esquema descrito corresponde a un motor de corriente
continua, el más simple dentro de los motores eléctricos, pero
que reúne los principios fundamentales de este tipo de
motores2.
 Motores de corriente alterna
Los motores de corriente alterna tienen una estructura similar,
con pequeñas variaciones en la fabricación de ¡os bobinados y
del conmutador del rotor. Según su sistema de
funcionamiento, se clasifican en motores de inducción,
motores sincrónicos y motores de colector.
2
MAQUINAS ELECTRICAS, Stephen j Champan Bristh, tercera edición,
1993.
 Motores de inducción
El motor de inducción no necesita escobillas ni colector. Su
armadura es de placas de metal magnetizable. El sentido
alterno de circulación, de la corriente en las espiras del estator
genera un campo magnético giratorio que arrastra las placas de
metal magnetizable, y las hace girar. El motor de inducción es
el motor de corriente alterna más utilizado, debido a su
fortaleza y sencillez de construcción, buen rendimiento y bajo
coste así como a la ausencia de colector y al hecho de que sus
características de funcionamiento se adaptan bien a una
marcha a velocidad constante.
 Motores sincrónicos
Los motores sincrónicos funcionan a una velocidad sincrónica
fija proporcional a la frecuencia de la corriente alterna
aplicada. Su construcción es semejante a la de los alternadores
Cuando un motor sincrónico funciona a potencia Constante y
sobreexcitado, la corriente absorbida por éste presenta,
respecto a la tensión aplicada un ángulo de desfase en avance
que aumenta con la corriente de excitación Esta propiedad es
fa que ha mantenido la utilización del motor sincrónico en el
campo industrial, pese a ser el motor de inducción más simple,
más económico y de cómodo arranque, ya que con un motor
sincrónic0 se puede compensar un bajo factor de potencia en
la instalación al suministrar aquél la corriente reactiva, de
igual manera que un Condensador conectado a la red.
 Motores de colector
El problema de la regulación de la velocidad en los motores de
corriente alterna y la mejora del factor de potencia han sido
resueltos de manera adecuada con los motores de corriente
alterna de colector. Según el número de fases de las comentes
alternas para los que están concebidos los motores de colector
se clasifican en monofásicos y Polifásicos, siendo los primeros
los más Utilizados Los motores monofásicos de colector más
Utilizados son los motores serie y los motores de repulsión.
1.2. Variación de velocidad en motores eléctricos
La modulación por ancho de pulso, PWM (o Pulse Width
Modulation) es una técnica utilizada para regular la velocidad
de giro de los motores eléctricos de inducción o asíncronos.
Mantiene el par motor constante y no supone un
desaprovechamiento de la energía eléctrica. Se utiliza tanto en
corriente continua como en alterna, como su nombre lo indica,
al controlar un momento alto (encendido o alimentado) y un
momento bajo (apagado o desconectado), controlado
normalmente por conmutadores (baja frecuencia) o MOSFET
o tiristores (alta frecuencia).
Un modulador por ancho de pulso (PWM) es un dispositivo
que puede usarse como un eficiente dimmer de luz o para
controlar la velocidad en motores DC. Los motores DC
grandes son controlados más eficientemente con tiristores de
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alta potencia, mientras los motores DC pequeños y medianos
de imán permanente, son controlados más exitosamente con
transistores de conmutación por ancho de pulso. El circuito
descrito es un dispositivo para controlar motores que manejen
unos cuantos amperios o también se puede utilizar para
controlar el brillo en lámparas.
Un circuito PWM arroja como resultado una onda cuadrada
con ciclo variable de ON y Off, variando en el tiempo del 0 al
100 %. De esta manera, una cantidad variable de potencia es
transferida a la carga.
Figura 1. Circuito Generador de señal cuadrada de ancho de
pulso variable.
En la figura 1 se muestra un circuito que sería la extensión de
un generador de onda cuadrada. El rango de frecuencias que se
puede manejar con este circuito depende del valor de la
capacitancia C1. El potenciómetro de 25K permite controlar la
frecuencia de la señal de salida. El potenciómetro 50K con las
resistencias y los diodos conforman lo que se llamaría un
control de simetría que permite variar el ancho de los pulsos4.

La principal ventaja de un circuito de PWM sobre un

controlador que se base en la variación lineal de la potencia
suministrada a una carga mediante cambio resistivo es la
eficiencia. A una señal de control del 50%, el PWM usará
cerca del 50% de la potencia total, de la cual casi toda será
transferida a la carga . En un controlador tipo resistivo, de un
50% de potencia que se quiera transferir a la carga se estima
que le puede llegar cerca de un 71%. El otro 21% se pierde en
forma de calor.

La principal desventaja de los circuitos de PWM es la

posibilidad de que exista interferencia por radiofrecuencia
(RFI). El RFI puede minimizarse ubicando el controlador
cerca de la carga y utilizando un filtrado de la fuente de
alimentación. Este circuito posee una pequeña protección
contra RFI y produce una mínima interferencia 3. Figura 2. Señal obtenida del circuito generador de PWM.

En la figura 2 se observa la señal cuadrada correspondiente a

II. IMPLEMENTACIÓN DE UN CIRCUITO DE CONTROL DE
VELOCIDAD POR PWM
2.1. Generación de señal de PWM
Para la generación de la señal de PWM se implementó un
generador de onda cuadrada basado en el amplificador
operacional ua741, la implementación se realizó de modo que
el mismo amplificador operacional generara la oscilación para
generar la onda cuadrada. El ancho de los pulsos se controla
mediante el control de simetría que realimenta la entrada
inversora del operacional con la salida del mismo.
la salida del circuito basado en el ua741, con el potenciómetro
de 1MΩ en el 50% de su recorrido, a una frecuencia de 60Hz
obtenida con el potenciómetro de 25kΩ en el 30% de su
recorrido.
En las figuras 3 y 4 se pueden apreciar las formas de onda
obtenidas al variar al 0% y al 100% el potenciómetro de 1MΩ,
obteniendo así la variación del ancho de pulso requerida para
controlar la velocidad del motor universal.

Figura 3. Forma de onda obtenida con el potenciómetro de

1MΩ al 0%.
3
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3 4
CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTOR DC CON PWM. José George B. Rutkowski, Operational Amplifiers and Integrated Hybrid
Ramírez Duran, universidad pontificia bolivariana. 2003 Circuits
 INFORME DE LABORATORIO No.3 MÁQUINAS ELÉCTRICAS (Mayo 2010)
Figura 4. Forma de onda obtenida con el potenciómetro de
1MΩ al 100%.
La señal de PWM debe ser conectada al nodo donde las bases
de los transistores 2n3904 y 2n3906 se unen, como se muestra
en la siguiente figura, esto con el fin de asegurar la
conmutación de la señal desde 0V.
Figura 5. Circuito Generador de señal cuadrada de ancho de
pulso variable conectado a s transistores en tótem.
2.2. Circuito de potencia para la conexión del motor universal.
La intención de este laboratorio fue de controlar la velocidad
de un motor universal mediante PWM, requiriendo para dicho
motor una corriente de por lo menos 1A a 170 Vdc obtenidos
de la red eléctrica, esto hace necesaria la implementación de
un circuito que permita ingresar la señal de PWM al motor,
mientras se alimenta dicho motor usando la red eléctrica. Al
ser el motor un motor universal y sumado a esto el hecho de
que el circuito no esta sincronizado con la red eléctrica a pesar
de poder generar una frecuencia de 60Hz, se deduce que es
necesario rectificar el voltaje en AC de la red para luego
convertirlo en voltaje DC que el motor puede manejar, ya que
es universal.
Figura 6. Circuito de rectificación de la red.
En la figura 6 se puede ver la forma en que la red es
rectificada mediante un puente de diodos y tomando la onda
rectificada se hace pasar por un filtro que permite obtener el
voltaje en DC requerido para alimentar el motor universal. El
condensador entonces se eligió de 150µf y paralelo a éste se
ubicó una resistencia de 10kΩ a 1W para disipar la potencia
entregada por el condensador. También se puede observar que
se ubicó un diodo zener a 24V que permite fijar el voltaje a
ese valor para alimentar lo que sería el circuito conmutador.
A continuación se muestra el cálculo correspondiente para
hallar el valor de la resistencia R2 de la figura6.
Para un diodo zener de 24V a 1W
𝑃 =𝑉∗𝐼 Ecu[1]
1𝑊 = (24𝑉) ∗ 𝐼
1𝑊
𝐼= = 0.0416𝐴 Ecu[2]
24𝑉
170𝑉−24𝑉
𝑅2 = = 3.5𝐾Ω Ecu[3]
0.0416𝐴
Figura 7. Circuito de rectificación de la red y de
conmutación.
El principio de funcionamiento del circuito conmutador es
simple: Dependiendo de la señal de PWM el circuito
conmutador suministra la alimentación en una de las
terminales del motor, es decir que mientras el voltaje de la
señal de PWM es positivo se suministra al motor la
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alimentación, y por otro lado, si el voltaje de la señal de PWM conmutaciones necesite para poder representar un nivel de
es negativo no se aplica al motor la alimentación. voltaje deseado.

Para lograr la conmutación de la señal en el mosfet se

implementó un divisor de voltaje como se muestra en la figura
12, para fijar el voltaje de conmutación de 0V a 5V.
V. REFERENCIAS

[1] George B. Rutkowski, Operational Amplifiers and

III. RESULTADOS Y DISCUSIÓN. Integrated Hybrid Circuits

3.1. Voltajes obtenidos sobre la carga [2] MAQUINAS ELECTRICAS, Stephen j Champan Bristh,
tercera edición, 1993.
D Vdc Vrms
0% 0V [3] CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTOR DC CON
25% 38.7V PWM. José Ramírez Duran, universidad pontificia
50% 64.8V bolivariana. 2003
75% 94.2V
100% 132V

3.2. Corrientes obtenidas sobre la carga

D Idc Irms
0% 0.01 A
25% 0.16 A
50% 0.35 A
75% 0.44 A
100% 0.6 A

3.3. Período de la señal (para una frecuencia al 0% de 146Hz)

D T
0% 6.850 ms
25% 5.95 ms
50% 5.770 ms
75% 5.668 ms
100% 5.888 ms

3.4. Parámetros del motor universal utilizado

P=100 W
I=1 A
RPMMAX=7500 RPM
F=50/60 Hz
V=110 V
L=70.39 mH (F=1KHz,V=1V)
R=82.81 Ω (F=1KHz,V=1V)

IV. CONCLUSIONES
 Si se comparan los resultados obtenidos con la simulación y
los obtenidos al implementar el circuito, se puede observar
que existe gran similitud y sus variaciones mínimas depende
de los componentes que en la simulación se comportan
idealmente.
 Se logro diseñar una estrategia para hacer que el MOSFET
5

conmute, haciendo variar el voltaje desde 0 hasta 5 voltios.

Página

 Para minimizar las perdidas en los semiconductores se debe

tener en cuenta las tecnicas de mdulación que menos