IX Congreso Latinoamericano de Ingeniería

Mecánica (COLIM 2018)

Universidad de Pamplona – Colombia
Programa de Ingeniería Mecánica
28 – 30 de Noviembre de 2018

SÍNTESIS ÓPTIMA DE UN MECANISMO DE THEO JANSEN

OPTIMAL SYNTHESIS OF A THEO JANSEN MECHANISM

MSc. Neider Nadid Romero Núñez*, PhD. Gonzalo Moreno Contreras**, PhD. Elkin
Flórez**, PhD. Cesar Augusto Peña Cortes**
*
Programa de Ingeniería Mecánica, Universidad Pontificia Bolivariana, Montería,
Colombia.
PBX +57 094 7860146 - Ext. 241- Cel. (+57) 3013583684.
E-mail: neider.nadidr@upb.edu.co.
**
Programa de Ingeniería Mecánica, Universidad de Pamplona - Colombia.
E-mail: gmoren@unipamplona.edu.co

Resumen: El presente trabajo versa sobre la síntesis óptima de un mecanismo de Theo

Jansen mediante el desarrollo de un algoritmo de optimización basado en la metodología
enseñanza y aprendizaje, donde el objetivo de optimización es lograr una trayectoria de
marcha aproximada con temporización prescrita. Para conseguir este objetivo el problema
es formulado de forma robusta utilizando coordenadas naturales y operando dentro del
cuerpo de los números complejos. Finalmente el procedimiento propuesto es
implementado en Matlab®, y los resultados comparados con los encontrados en la
literatura.

Palabras clave: Mecanismo de Theo Jansen, síntesis óptima, algoritmo basado en la

enseñanza y el aprendizaje.

Abstract: The present work deals with the optimal synthesis of a Theo Jansen mechanism
through development of a Teaching-Learning Based Optimization Algorithm (TLBO),
where the objective of optimization is to achieve an approximate walking trajectory with
prescribed timing. To achieve this goal, the problem is formulated in a robust way using
natural coordinates and operating within the field of complex numbers. Finally, the
proposed procedure is implemented in Matlab® and the results purchased with those
found in the literature.

Keywords: Theo Jansen mechanism, optimal synthesis, teaching learning based

algorithm.

1. INTRODUCCIÓN utilizado en sus esculturas cinéticas llamadas

El mecanismo de Theo Jansen es un
eslabonamiento de ocho barras que simula la
marcha de un cuadrúpedo y puede ser utilizado en
aplicaciones de robots móviles (Patnaik &
Umanand, 2016). Esté mecanismo fue concebido
por el escultor cinético holandés Theo Jansen y
bestias del viento (Giesbrecht, 2010).
A continuación, se muestran algunos trabajos
relevantes sobre el mecanismo de Theo Jansen y
mecanismos de marcha en general. En Kim & Kim,
(2011) se utiliza un algoritmo de enjambre de
partículas para encontrar las dimensiones optimas
de un cangrejo robot basado en un mecanismo de

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cuatro barras y un mecanismo de Theo Jansen. La Fig. 1 muestra un esquema del mecanismo de
Giesbrecht et al., (2012), utilizan una técnica de Theo Jansen modelado mediante coordenadas
optimización multiobjetivo para minimizar la naturales, donde P corresponde al punto del
energía en el eslabón de entrada y maximizar la acoplador o pata que hace contacto con el suelo y
longitud recta de la trayectoria de la pata de la bien los puntos A y B están fijos al chasis del Theo
conocida escultura cinética bestia del viento. En Jansen.
Nansai, Elara, & Iwase, (2013) es realizado un Para este mecanismo el vector de coordenadas
análisis dinámico de un cuadrúpedo basado en el naturales es
mecanismo de Theo Jansen, obteniendo como q   A B C D E F G P
T
(1)
resultado la variación del torque de entrada y las
fuerzas de restricción normales a la trayectoria de
marcha tanto en las patas delanteras como en las
patas traseras. También un análisis cinemático y
dinámico usando el método bond graph es
presentado en Patnaik & Umanand, (2016), donde
la cinemática directa es resuelta por medio del
método de intersección de círculos y donde
dinámica inversa es resuelta usando mecánica
lagrangiana. El análisis cinemático por medio de
ecuaciones de cierre de lazo es realizado en
Mohsenizadeh & Zhou, (2015), donde el método
es validado por medio de estudio de movimiento de
SolidWork. En Wu & Yao, (2018) es propuesto un
nuevo mecanismo caminante con topología Fig. 1 Modelado del mecanismo de Theo Jansen
variable el cual puede cambiar la trayectoria de usando coordenadas naturales.
marcha.
Para enfrentar el presente problema, se modela la 2.1 Bilateración
cinemática de posición del mecanismo en La bilateración consiste en determinar un punto de
coordenadas naturales y el cómputo es realizado un triángulo, conocidos dos puntos y dos
mediante el método de bilateración, operando distancias, como se detalla a continuación.
dentro del cuerpo de los complejos. De esta forma Sea d A, B , d A,C , d B ,C las distancias del triángulo de la
la función objetivo es formulada mediante el uso Fig. 2 y sA, B , sA,C , sB ,C las distancias al cuadrado
del operador hermítico conjugado el cual hace que respectivamente.
la función objetivo sea un número real. Finalmente,
un algoritmo basado en la enseñanza y aprendizaje
es implementado en Matlab® y los resultados
comparados con los encontrados en la literatura.

2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL

MECANISMO DE THEO JANSEN

El análisis de posición es realizado usando

coordenadas naturales y el método de bilateración,
con el propósito de obtener una formulación
compacta y de fácil implementación. Para los
lectores no familiarizados con las coordenadas
naturales y método de la bilateración se Fig. 2 Parámetros de bilateración y modelado de
recomienda consultar (Jalón & Bayo, 1994; Avello, un triángulo usando coordenadas naturales.
2014; Nicolas Rojas, 2012; Nicolás Rojas &
Thomas, 2011; Romero, 2014; Neider, 2016; Se define la matriz de bilateración del triángulo
Romero, et al., 2017; Romero et al., 2018). como:

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F  E  N E ,G , F  G  E  (9)
 l A, B ,C h  P  F  N F ,G , P  G  F  (10)
  A, B ,C 
d A, B d A, B 
N A, B ,C  (2)
 hA, B ,C l A, B ,C  y puesto que cada ecuación de bilateración tiene
  dos posibles soluciones, el mecanismo tendría 32
 d A, B d A, B 
modos de ensamble o configuraciones posibles.
donde,
3. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA DE
l A, B , C s A , C  s A , B  sB , C OPTIMIZACIÓN

d A, B 2 s A, B
La Fig. 3 muestra que los parámetros de diseño son
hA, B ,C t A, B ,C 4s A,C s A2 , B  ( s A,C  s A, B  sB ,C ) 2 números reales, y para un ángulo de entrada dado
 el punto P de la pata del mecanismo pertenece en
d A, B 2 s A, B
general a un espacio complejo bidimensional,
t A, B ,C  1, 1 luego el error de síntesis  es calculado como

por lo tanto    d P  P  P  P

d
(11)

 s A,C  s A, B  sB ,C hA, B ,C 
   donde  es el conjugado hermítico y d P es el punto
2 s A, B d A, B
N A, B , C   (3) deseado. Esto permite que la función objetivo sea
 hA, B ,C s A,C  s A, B  sB ,C  un número real.
 
 d A, B 2 s A, B 

lo cual permite computar el punto C mediante la

ecuación

C  A  N A, B ,C ( B  A) (4)

la cual es compacta y de fácil implementación.

2.2 Determinación de las coordenadas naturales

del mecanismo de Theo Jansen por bilateración
Fig. 3 Calculo de la función objetivo.
El punto C perteneciente al eslabón de entrada del
El problema de optimización es formulado como:
mecanismo es determinado por la ecuación

  
n 
min f ( X )   d Pj  Pj Pj  Pj
 x  a cos  
d

C A 1
j 1
 (5) (12)
 y A  a1 sin   s.t: a) 2  min  a1, a2 , a3 , f   max  a1, a2 , a3 , f    a1  a2  a3  f   0
b) min  a1 , a2 , a3 , f   a1  0
donde  es el ángulo de entrada. Para determinar el c) xk  Lik , Lsk xk  X
resto de coordenadas naturales se hace la siguiente
secuencia de ecuaciones de bilateración donde f  B  A y el vector de parámetros de
diseño es:
D  C  NC , B, D  B  C  (6)
G  C  N C , B ,G  B  C  X  a1 t F ,G , P 
T
(7) a11 tC , B , D (13)
E  D N D, B, E
 B  D (8)

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la restricción a) corresponde a la condición de Cabe destacar que unas de las ventajas principales
Grashof, b) garantiza que el eslabón de entrada sea del TBLO es que no necesita de ningún parámetro
el más corto y c) son los valores límites de las adicional aparte de la población inicial. Además,
variables de diseño. El problema de optimización que en la práctica se pueden tratar problemas de
puede ser escrito de forma irrestricta como optimización altamente complejos, presentando
una convergencia relativamente rápida.
El problema aquí formulado contiene variables de
  
n 
min f ( X )   d Pj  Pj d
Pj  Pj  P  X  (14) optimización reales y enteras, donde estas últimas
j 1
en el TBLO son tratadas como números reales y
P( X )  1  g1  X    2  g 2  X  (15) luego transformadas a enteros, esto con el
g1  X   max  0, r1  X  
2
(16) propósito de no modificar el algoritmo.
 
g1  X    min  a1 , a2 , a3 , f   a1  4. RESULTADOS
2
(17)

El procedimiento fue implementado en Matlab®

donde P  X  es una función de penalidad, 1 ,  2 , 3 utilizando un procesador Intel i5-4300U CPU @
son constantes de penalidad y 2.5 GHz. Para la optimización se tomaron los
r1  X   2 min  a1, a2 , a3 , f   max  a1, a2 , a3 , f    a1  a2  a3  f  puntos de precisión

  70.6706, 89.6428  ,  58.0743, 91.76  ,  45.478, 91.76  

3.1 Algoritmo de optimización basado en la  
d
Pj   32.8817, 91.76  ,  20.2854, 91.76  ,  7.6891, 90.3894  , 
enseñanza y aprendizaje  
  40, 70  
Un algoritmo de optimización basado en la
enseñanza y aprendizaje (TBLO) por sus siglas en correspondientes a los ángulos de entrada
inglés, es un algoritmo inspirado en el proceso de
enseñanza y aprendizaje de un aula de clase, en el
cual un profesor transmite o enseña a los  j  90 54 18 18 54 90 180
estudiantes y luego en una segunda fase los
estudiantes aprenden entre ellos. En el TBLO si un Estos puntos corresponden al mecanismo propuesto
estudiante supera al profesor, este se convierte en por Theo Jansen, los cuales se muestran en la Fig.
el nuevo profesor (Rao, 2016). En la Fig. 4 se 5.
muestra un diagrama de flujo simplificado de un
algoritmo basado en la enseñanza y aprendizaje.

Fig. 4 Diagrama de flujo de un TBLO. Fig. 5 Trayectoria del mecanismo propuesto por
Theo Jansen.

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Límites de las variables de diseño:

a1 , a2 , , a11 0,60
xA , xB  70,70
y A , yB  10,10
tC , B , D , , t F ,G , P  1,1

En la Fig. 6, Fig. 7 y Fig. 8 se muestran tres

mecanismos óptimos encontrados luego de varias
pruebas con una población de 100 y tiempo de
computo de una hora.

Fig. 8 Trayectoria del mecanismo optimizado 3.

Una de las características geométricas que se

pueden apreciar en estas tres soluciones es que el
mecanismo no es tan simétrico como el propuesto
por Theo Jansen, pudiendo decir que la simetría
juega un papel importante desde el punto de vista
estético. Cinéticamente las tres soluciones son
viables ya que no presentan posiciones singulares y
ningún otro problema cinemático en todo el
recorrido de la trayectoria.

Fig. 6 Trayectoria del mecanismo optimizado 1.
5. CONCLUSIONES
El procedimiento de modelado y optimización
propuesto es robusto y de fácil implementación
computacional, esto permitió encontrar soluciones
óptimas en tiempos relativamente cortos. También
se muestra en este trabajo que la combinación de
las coordenadas naturales con el método de
bilateración permite una formulación compacta y
sistemática de la cinemática de poción para un
mecanismo complejo como el aquí tratado. Una
pregunta que deja este trabajo es ¿Cómo incluir
requerimientos estéticos en la formulación del
problema de optimización?, siendo esto un aspecto
a tratar en futuras investigaciones sobre el
mecanismo de Theo Jansen o en mecanismos
caminantes en general.

RECONOCIMIENTO
Fig. 7 Trayectoria del mecanismo optimizado 2. Este trabajo es fue apoyado por el CIDI de la UPB-
Montería y el programa de Ingeniería Mecánica de
la Universidad de Pamplona.

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