Caminos

CAMINOS
Funciones Vectoriales
MSc. Daniel G. Camacho
Facultad de Ingeniería
Universidad de Piura
Agosto 2019
S ST
A
U
IT
DI
UNIVERS
ORUM
P
U
IS
S
I
R
EN
MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Cálculo Vectorial (CVE) Agosto 2019 1 / 46

Contenido
1 Camino
2 Gráfica de una función
3 Diferentes maneras de especificar una curva en el plano xy
4 Diferentes maneras de especificar una curva en el espacio xy

I El conjunto de funciones vectoriales de variable real, f : D ⊆ R → Rn ,
contiene una cantidad infinita de funciones.
I Vamos a trabajar solamente con un subconjunto de este conjunto.
Utilizaremos aquellas funciones con un dominio simple, el dominio será
un intervalo y además la función debe ser continua en cada punto de
dicho intervalo.
I No hay restricción sobre el tipo de intervalo que es el dominio. Puede ser
un intervalo abierto, cerrado o semiabierto.
I A las funciones vectoriales que cumplan estas condiciones les damos un
nombre como se indica en la siguiente definición. (Ver [Pita Ruiz, 1995,
pág. 432]).

Definición 1 (Camino)
Una función f : I ⊆ R → Rn continua, definida en el intervalo I de R, se
llama camino en el espacio Rn .
I Hay que observar que en la definición de camino el dominio no es

cualquier subconjunto de R sino que tiene que ser un intervalo.
I El intervalo puede ser abierto, semiabierto o cerrado.
I Si el intervalo es abierto ya sabemos que quiere decir que la función sea
continua allí.
I Si el intervalo es cerrado, I = [a, b], entonces decimos que f es continua
en I si lo es en el intervalo abierto ]a, b[ y además
lı́m f (t) = f (a), y lı́m f (t) = f (b).

t→a− t→b+

I Entonces, el conjunto de caminos es un subconjunto del conjunto de
funciones vectoriales de variable real.
I Dentro del conjunto de caminos vamos a agrupar los caminos en ciertos
subconjuntos.
I Si el dominio I del camino f : I ⊆ R → Rn es un intervalo cerrado
I = [a, b], diremos que el punto f (a) ∈ Rn es el punto inicial del camino
f , mientras que f (b) ∈ Rn es el punto final.
I Es decir, un camino definido en un intervalo cerrado tiene punto inicial y
punto final.
I Algunos caminos tienen la propiedad de que su punto inicial es igual que
el punto final, es decir, f (a) = f (b). A estos caminos los agrupamos en
un subconjunto con un nombre como se indica en la siguiente definición.

Definición 2 (Camino cerrado)
Sea f : I ⊆ R → Rn , donde I = [a, b]. Si sucede que f (a) = f (b), diremos que
el camino f es cerrado.

Podemos construir otro subconjunto de los caminos. El subconjunto formado

por aquellos caminos que generan cada punto de su rango o imagen una sola
vez, como se indica en la siguiente definición.

Podemos construir otro subconjunto de los caminos. El subconjunto formado

por aquellos caminos que generan cada punto de su rango o imagen una sola
vez, como se indica en la siguiente definición.
Definición 3 (Camino simple)
Sea f : I ⊆ R → Rn . Si la función f es inyectiva en I diremos que f es un
camino simple.

Ejemplo 4
Dada la función vectorial
f : [−2, 2] → R2

f (t) = t3 − t, t2 − 1
determinar:
1 Si es un camino.
2 Si es un camino cerrado.
3 Si es un camino simple.
Solución:
I La función es un camino puesto que su dominio es un intervalo y además
la función es continua en dicho intervalo.

I El camino no es cerrado ya que f (−2) , f (2).
I El camino no es simple puesto que la función no es inyectiva. Se tiene
f (−1) = (0, 0) = f (1).
El punto (0, 0) es generado dos veces, cuando t = −1 y cuando t = 1.

Figura: Imagen del camino f (t) = t3 − t, t2 − 1 , éste es un camino que no es simple. El punto (0, 0) es
generado dos veces, cuando t = −1 y cuando t = 1.

I Dentro de los caminos cerrados podemos agrupar a aquellos que tienen
la características de que el único punto generado dos veces es el punto
inicial que coincide con el punto final.
I Todos los demás puntos de este camino son generados una sola vez.
I Un camino cerrado simple no es una función inyectiva.

I Un camino cerrado simple es una función inyectiva en el dominio
modificado que resulta de eliminar uno de los extremos del dominio de la
función.

Definición 5 (Camino cerrado simple)

Sea f : I ⊆ R → Rn , donde I = [a, b]. Si se tiene f (a) = f (b) y la función f
restringida al intervalo [a, b[ (o al intervalo [a, b[) es inyectiva, diremos que
el camino es cerrado simple.

función.



función.



función.

Ejemplo 6
Determine si el camino f : [0, 2π] → R2 definido como
f (t) = (a cos t, a sen t)
es cerrado simple.
Solución:
I La imagen del camino es la circunferencia de radio a con centro en el
origen.
I Se trata de un camino cerrado por lo que el punto inicial coincide con el
punto final, f (0) = f (2π) = (a, 0).
I Para determinar si es un camino cerrado simple falta determinar si la
función es inyectiva en el dominio modificado ]0, 2π].
I Puesto que la función va generando vectores que giran un ángulo igual a
t, la función será inyectiva en el intervalo ]0, 2π].
I El camino dado es cerrado simple.
Ejemplo 6
es cerrado simple.
Solución:
origen.
punto final, f (0) = f (2π) = (a, 0).
Ejemplo 6
es cerrado simple.
Solución:
origen.
punto final, f (0) = f (2π) = (a, 0).
Ejemplo 6
es cerrado simple.
Solución:
origen.
punto final, f (0) = f (2π) = (a, 0).
Ejemplo 6
es cerrado simple.
Solución:
origen.
punto final, f (0) = f (2π) = (a, 0).
Ejemplo 7 (Camino que no es cerrado simple)
El camino f : [0, 2π] → R2 , definido como
f (t) = (sen t, sen 2t),
cuya imagen se muestra en la figura que sigue, es un ejemplo de un camino

que no es cerrado simple.
I Se trata de un camino cerrado puesto que
f (0) = f (2π) = (0, 0).
I La función f no es inyectiva en el intervalo [0, 2π[ ya que

f (0) = f (π) = (0, 0) por lo que no es un camino cerrado simple.

Figura: El camino f : [0, 2π] → R2 , definido como f (t) = (sen t, sen 2t) no es cerrado simple.

Figura

I Hemos dicho que una curva es la imagen de una función vectorial. Ahora
vamos a “ajustar” esa definición y denominaremos curva a la imagen de
un camino.
Definición 8 (Curva)
Denominaremos curva C al conjunto de imágenes de un camino
f : I ⊆ R → Rn :
C = {x ∈ Rn |x = f (t), t ∈ I}.
La función f se denomina parametrización de dicha curva.
I De ahora en adelante llamaremos curva solamente a los puntos de Rn

generados por una función vectorial continua cuyo dominio es un
intervalo.

I Hemos dicho que una curva es la imagen de una función vectorial. Ahora
vamos a “ajustar” esa definición y denominaremos curva a la imagen de
un camino.
Definición 8 (Curva)
Denominaremos curva C al conjunto de imágenes de un camino
f : I ⊆ R → Rn :
C = {x ∈ Rn |x = f (t), t ∈ I}.
La función f se denomina parametrización de dicha curva.
I De ahora en adelante llamaremos curva solamente a los puntos de Rn

generados por una función vectorial continua cuyo dominio es un
intervalo.

Contenido
1 Camino

I Toda función tiene un dominio y un rango o imagen.
I Si el dominio y el rango están conformados por números o n números
ordenados, podemos hablar también de la gráfica de la función.
I La gráfica G de la función f : D → B, donde D y B son conjuntos de
números o de n números ordenados es el conjunto de pares ordenados
construidos de modo que
G = {(x, y)/x ∈ D, y = f (x)} ,
en la primera posición se coloca un elemento x del dominio de la

función; en la segunda posición se coloca la imagen f (x) de dicho
elemento.
I En el estudio de las funciones reales de variable real f : I ⊆ R → R la
gráfica de la función es el conjunto de pares ordenados
G = {(x, y)/x ∈ I, y = f (x)}
Estos puntos pueden ser visualizados en el plano y forman diferentes

curvas.
I Una función vectorial, digamos, f : I → R2 , tiene también una gráfica G.
Ésta está formada por las ternas
G = {(t, f1 (t), f2 (t))/t ∈ I},
sin embargo, para visualizar geométricamente la función trabajaremos

con su imagen de f que está en R2 .
I Una función vectorial f : I ⊆ R → Rn tiene una gráfica G
n o
G = (t, f (t)) ∈ Rn+1 | t ∈ I ⊂ Rn+1 .

I Tenemos que distinguir el camino en sí, el cual es una función continua
f : I ⊆ R → Rn del conjunto de sus imágenes que forman la curva que
puede ser representada visualmente en una figura.
I La imagen de la función vectorial f es la curva C formada por los puntos
de la forma
( f1 (t), . . . , fn (t))
y “vive” en Rn .
I Por otro lado, la gráfica de f está formada por los puntos de la forma
(t, f1 (t), . . . , fn (t))
y “vive” en Rn+1 .

Contenido
1 Camino

I El siguiente ejemplo nos permite ver como una misma curva en el plano
xy puede ser generada como imagen de una función vectorial
f : I ⊆ R → R2 o como gráfica de una función ϕ : I ⊆ R → R real.
Ejemplo 9 (Curva como imagen y como gráfica)

Sea dada la función ϕ : I ⊆ R → R real de variable real. Su gráfica está
formada por todos los pares ordenados de la forma (x, ϕ(x)). Estos pares se
dibujan en el plano xy y se obtiene una curva que es la gráfica de ϕ. Esta
misma curva puede ser generada con la función vectorial de variable real
f : I ⊆ R → R2 definida como
f (x) = (x, ϕ(x)).
Ésta es una parametrización de dicha curva.

Definición 10 (Ecuación vectorial de una curva)
Sea la curva C generada por la función vectorial f : I ⊆ R → R2 , la ecuación
x = f (t)
es la ecuación vectorial de la curva C.

Definición 10 (Ecuación vectorial de una curva)
Sea la curva C generada por la función vectorial f : I ⊆ R → R2 , la ecuación
x = f (t)
es la ecuación vectorial de la curva C.
Definición 11 (Ecuaciones paramétricas de una curva)

Sea la curva C generada por la función vectorial f : I ⊆ R → R2 , las
ecuaciones
x1 = f1 (t),
x2 = f2 (t),
.. ..
. .
xn = fn (t),
son las ecuaciones paramétricas de C.

Ejemplo 12
Una curva familiar para nosotros es la porción de parábola con vértice en el
origen y eje igual al eje y como se muestra en la figura que sigue. Estudie las
diversas formas de generar dicha curva.
Figura: Porción de parábola.

Solución:
I Dicha parábola puede ser considerada como la gráfica de la función real
ϕ : [−1, 1] ⊆ R → R o como la imagen de la función vectorial
f : [−1, 1] ⊆ R → R2 .
I Si queremos considerar que la parábola es la gráfica de una función real,
entonces dicha función es
ϕ : [−1, 1] → R, ϕ(x) = x2 .
I Si queremos considerar que la parábola es la imagen de una función

vectorial, entonces dicha función es
f : [−1, 1] → R2 , f (t) = (t, t2 ).
I Los puntos de la parábola satisfacen la ecuación cartesiana
y = x2 .

I Los puntos de la parábola también satisfacen la ecuación vectorial
x = t i + t2 j.
I Las ecuaciones paramétricas de la parábola son
x1 = t,
x2 = t2 ,

Resumiendo, una curva en el plano xy puede se especificada de las siguientes
maneras diferentes:
I como gráfica de una función real ϕ : I ⊆ R → R,
I como imagen de una función vectorial f : I ⊆ R → R2 ,
I por medio de una ecuación cartesiana,
I por medio de una ecuación vectorial,
I por medio de sus ecuaciones paramétricas.

Ejemplo 13
Estudie las diferentes maneras de representar una recta en el plano xy que
pase por el punto a = (a1 , a2 ) y sea paralela al vector b = (b1 , b2 ).
Solución:
I Dicha recta puede ser generada mediante la función vectorial
f : R → R2 :
f (t) = a + tb
Consideremos por simplicidad, el caso de una recta en el plano,
a = (a1 , a2 ), b = (b1 , b2 ),
f (t) = (a1 , a2 ) + t(b1 , b2 ),
f (t) = (a1 + tb1 , a2 + tb2 ).
I La función f es una parametrización de la recta que pasa por a y b. Las
funciones coordenadas son:
f1 (t) = a1 + tb1 ,
f2 (t) = a2 + tb2 .
I Las ecuaciones paramétricas de la recta son
x = a1 + tb1 ,
y = a2 + tb2 .
I La ecuación vectorial de la recta es
x = a + tb.
I A partir de esta ecuación vectorial podemos construir la ecuación

cartesiana de la recta que tendrá la forma
y = mx + b,
donde m es la pendiente de la recta y b es la posición en el eje y por

donde pasa la recta.

I La recta es la gráfica de la función real f : R → R definida como
f (x) = mx + b.
I Una recta en el espacio entonces no puede ser representada como la

gráfica de una función real.

Figura: Diferentes formas de especificar una recta en el plano xy.

Ejemplo 14
Estudie las diferentes maneras de representar una circunferencia C de radio a
y centro en el origen de coordenadas.
Solución:
I En un ejemplo anterior establecimos que la parametrización de la
circunferencia de radio a y centro en el origen es:
f : [0, 2π] → R2
f (t) = (a cos t, a sen t).
I Las funciones coordenadas de la parametrización son:
f1 (t) = a cos t, f2 (t) = a sen t,
que frecuentemente se escriben como
x(t) = a cos t, y(t) = a sen t.

Ejemplo 14
Estudie las diferentes maneras de representar una circunferencia C de radio a
y centro en el origen de coordenadas.
Solución:
I En un ejemplo anterior establecimos que la parametrización de la
circunferencia de radio a y centro en el origen es:
f : [0, 2π] → R2
f (t) = (a cos t, a sen t).
I Las funciones coordenadas de la parametrización son:
f1 (t) = a cos t, f2 (t) = a sen t,
que frecuentemente se escriben como
x(t) = a cos t, y(t) = a sen t.

I Las ecuaciones paramétricas de dicha circunferencia son:
x = a cos t,
y = a sen t.
I Los puntos de la circunferencia cumplen con la ecuación cartesiana
x2 + y2 = a2
por lo que se puede utilizar esta ecuación para especificar la

circunferencia.

Figura: Diversas maneras en las que podemos especificar una circunferencia de radio uno con centro en
el origen de coordenadas.

Ejemplo 15 (Elipse)
Considerar dos circunferencias concéntricas de radio a y b, con a > b.
Colocar un sistema de coordenadas cartesianas con origen en el centro de las
circunferencias. Trazar una semirecta que parta del origen de coordenadas y
forme el ángulo θ con el eje x positivo. La semirrecta cortará a ambas
circunferencias. Por el punto de intersección de la semirrecta y la
circunferencia de radio menor trazar un recta horizontal. De manera similar,
por el punto de intersección de la semirrecta y la circunferencia de mayor
radio trazar una recta vertical. Estas rectas vertical y horizontal que hemos
trazado se cortarán en un punto que denominaremos P. Al variar el valor del
ángulo θ, el punto P generará una elipse. Determinar la parametrización de
dicha elipse.

Figura: Al variar el ángulo θ, el punto P genera una elipse con semiejes de longitud a y b en la dirección
x y y respectivamente.

I El punto P en la figura anterior genera la elipse. Queremos construir el
−−→
vector OP.
−−→ −−→ −−→
I Este vector resulta de la suma OP = OA + AP.
−−→
I De la figura deducimos que OA = b cos θ i + b sen θ j.
−−→
I Así mismo, el vector AP se puede escribir como
−−→
AP = (a − b) cos θ i.
I Por lo tanto,
−−→ −−→ −−→
OP = OA + AP,
−−→
OP = [b cos θ + (a − b) cos θ] i + b sen θ j,
−−→
OP = a cos θ i + b sen θ j.

I En conclusión, la elipse es la imagen de la función vectorial
f : [0, 2π] → R2
f (θ) = (a cos θ, b sen θ) .

Contenido
1 Camino

I Veamos a continuación algunos ejemplos de funciones cuyas imágenes
son curvas en el espacio.
Ejemplo 16
Obtenga la parametrización de la curva que resulta al cortar un cilindro de
radio 2 cuyo eje coincide con el eje coordenado z con un plano con ecuación
y + z = 3.
I Sabemos que la intersección de las dos superficies es una elipse en el

espacio.
I Podemos especificar dicha elipse como el conjunto de puntos de R3 que
satisfacen simultáneamente las ecuaciones:
x 2 + y2 − 4 = 0 ecuación del cilindro,

y+z−3=0 ecuación del plano,

Ejemplo 16
y + z = 3.

espacio.


Ejemplo 16
y + z = 3.
Solución:
espacio.


Ejemplo 16
y + z = 3.
Solución:
espacio.


I Sin embargo, queremos generar la curva como imagen de una función
vectorial.
I La proyección de la curva sobre el plano xy es una circunferencia de
radio dos. La parametrización de esta circunferencia es:
f (t) = (2 cos t, 2 sin t).
I Para subir hasta el plano en el que está la elipse utilizamos la ecuación

del plano. Despejamos z de la ecuación del plano obteniendo
z = 3 − y = 3 − 2 sin t.
I Por lo tanto, las ecuaciones paramétricas de la elipse en R3 son
x = 2 cos t y = 2 sin t z = 3 − 2 sin t.

vectorial.
f (t) = (2 cos t, 2 sin t).

z = 3 − y = 3 − 2 sin t.

vectorial.
f (t) = (2 cos t, 2 sin t).

z = 3 − y = 3 − 2 sin t.

vectorial.
f (t) = (2 cos t, 2 sin t).

z = 3 − y = 3 − 2 sin t.

I Una parametrización de la elipse dada en R3 es
g : [0, 2π] → R3
g(t) = (2 cos t, 2 sin t, 3 − 2 sin t).
I Podemos especificar esta elipse en R3 mediante las dos ecuaciones del

plano y del cilindro o como la imagen de la función vectorial g.
I Esta manera de especificar una curva en R3 , como la intersección de dos
superficies con ecuaciones:
f1 (x, y, z) = 0, f2 (x, y, z) = 0
se denomina representación implícita de una curva, ver por ejemplo

[Toponogov, 2006, pág. 5].

g : [0, 2π] → R3
g(t) = (2 cos t, 2 sin t, 3 − 2 sin t).

f1 (x, y, z) = 0, f2 (x, y, z) = 0


g : [0, 2π] → R3
g(t) = (2 cos t, 2 sin t, 3 − 2 sin t).

f1 (x, y, z) = 0, f2 (x, y, z) = 0


I También podemos especificar a la elipse con sus ecuaciones
paramétricas:
x = 2 cos t y = 2 sen t z = 3 − 2sent
I La ecuación vectorial de la elipse es:
x = 2 cos ti + 2 sen t j + 3 − 2 sen tk.
I ¿Cuál de las formas de representar la elipse debemos usar?

I Eso depende del problema planteado, a veces será más conveniente
trabajar con la elipse como la intersección de dos superficies, otras veces
convendrá considerla como imagen de una función vectorial como la
función g.

Ejemplo 17 (Hélice)
Estudie algunas características de la curva generada por la función vectorial
g : [0, 2π] → R3
g(t) = (a cos t, a sin t, bt)
Solución:
I La función g genera puntos en R3 . Si proyectamos el punto
(a cos t, a sin t, bt) sobre el plano xy, la proyección tendrá la forma
(a cos t, a sin t, 0).
I Es decir, la proyección cae sobre la circunferencia de radio a, con centro
en el origen. Por lo tanto, los puntos generados por g se encuentran sobre
el cilindro de radio a cuyo eje es el eje coordenado z.
I La curva generada es una hélice como se muestra en la figura que sigue.

g : [0, 2π] → R3
Solución:

g : [0, 2π] → R3
Solución:

g : [0, 2π] → R3
Solución:

Figura: La imagen de la función del ejemplo anterior es una espira de la hélice. Se ha dibujado la imagen
considerando como dominio el intervalo [0, 6π] por lo que se han generado tres espiras de la hélice.

Pita Ruiz, C. (1995).
Cálculo vectorial.
Prentice Hall Hispanoamericana.
Toponogov, V. A. (2006).
Differential geometry of curves and surfaces.
Birkhäuser, Boston.

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f (t) = (a cos t, a sen t)

f (t) = (a cos t, a sen t)

f (t) = (a cos t, a sen t)

f (t) = (a cos t, a sen t)

f (t) = (a cos t, a sen t)

f (t) = (sen t, sen 2t),

cuya imagen se muestra en la figura que sigue, es un ejemplo de un camino

I Se trata de un camino cerrado puesto que

f (0) = f (2π) = (0, 0).

I La función f no es inyectiva en el intervalo [0, 2π[ ya que

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3 Diferentes maneras de especificar una curva en el plano xy

4 Diferentes maneras de especificar una curva en el espacio xy

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G = {(x, y)/x ∈ D, y = f (x)} ,

en la primera posición se coloca un elemento x del dominio de la

G = {(x, y)/x ∈ I, y = f (x)}

Estos puntos pueden ser visualizados en el plano y forman diferentes

G = {(t, f1 (t), f2 (t))/t ∈ I},

sin embargo, para visualizar geométricamente la función trabajaremos

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Cálculo Vectorial (CVE) Agosto 2019 18 / 46

(t, f1 (t), . . . , fn (t))

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