UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

CONTROL ANÁLOGO - (203040A_614)

Conocimientos previos: Pre tarea

Actividad de presaberes

PRESENTADO POR: OSCAR LEONARDO ALFONSO

CODIGO: 80432208

GRUPO: 203040_2

PRESENTADO A: MANUEL ENRIQUE WAGNER

ZIPAQUIRA, AGOSTO DE 2019

 CONTENIDO

INTRODUCCIÓN ................................................................................................................ 3
OBJETIVOS ......................................................................................................................... 3
Actividades a desarrollar - Individual ........... Error! Bookmark not defined.
Paso 1 ........................................................................... Error! Bookmark not defined.
Paso 2 ........................................................................... Error! Bookmark not defined.
Paso 3 ........................................................................... Error! Bookmark not defined.
BIBLIOGRAFÍA .............................................................................................................. 9
INTRODUCCIÓN

OBJETIVOS
Actividades a desarrollar
Cada estudiante debe desarrollar los siguientes ejercicios y subir su tarea
en el entorno de seguimiento y evaluación.

Los ejercicios que cada estudiante debe hacer son los siguientes:

1. Defina con sus propias palabras, a partir de lo visto en cursos

anteriores, los siguientes conceptos:

 Ecuación diferencial de un sistema

Una ecuación diferencial es una ecuación matemática que relaciona

una función con sus derivadas. En las matemáticas aplicadas, las
funciones usualmente representan cantidades físicas, las derivadas
representan sus razones de cambio, y la ecuación define la relación entre
ellas. Como estas relaciones son muy comunes, las ecuaciones
diferenciales juegan un rol primordial en diversas disciplinas, incluyendo
la ingeniería, la física, la química, la economía, y la biología.

Solo las ecuaciones diferenciales más simples se pueden resolver

mediante fórmulas explícitas; sin embargo, se pueden determinar algunas
propiedades de las soluciones de una cierta ecuación diferencial sin hallar
su forma exacta.

Si la solución exacta no puede hallarse, esta puede obtenerse

numéricamente, mediante una aproximación usando computadoras. La
teoría de sistemas dinámicos hace énfasis en el análisis cualitativo de los
sistemas descritos por ecuaciones diferenciales, mientras que
muchos métodos numéricos han sido desarrollados para determinar
soluciones con cierto grado de exactitud.
  Función de transferencia

Es un modelo matemático que atravez de un cociente relaciona las

respuestas de un sistema con una señal de entrada. Se utiliza para
caracterizar la relación o relaciones entre una señal de estrada y una de
salida de un componente o sistema, se puede escribir por medio de
ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.

También se puede definir como el cociente entre la transformada de

Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada

 Polos y ceros de un sistema

Los polos y ceros son un método que permite evaluar los polos y ceros de
las expresiones racionales, con el fin de hallar el conjunto solución en
desigualdades. La utilidad es generalizar y mecanizar los procesos. Los
ceros son las expresiones polinomicas que conforman el numerador de la
función y los polos son las expresiones polinómicas que conforman el
denominador cuando este tiende a cero, expresando la función si es
evaluada al infinito.

 Controlabilidad y observabilidad de un sistema

Un sistema de control es de estado controlable si es posible transferir el

sistema desde un estado inicial arbitrario a cualquier otro estado deseado
en un intervalo de tiempo finito. Es la variación del estado con respecto a
la entrada.

Un sistema de control es de salida controlable si es posible transferir la

salida del sistema desde un valor inicial arbitrario a cualquier otro valor
deseado en un intervalo de tiempo finito. Para encontrar la controlabilidad
de la salida tomamos la salida y la expandimos hasta m,

el sistema es de estado controlable en t = t0 si es posible construir r

señales de control sin restricción alguna que transfieran un estado inicial
a cualquier otro estado finito en un intervalo de tiempo finito t0 ≤ t ≤ t1
Si todos los estados son controlables, se dice que el sistema es de estado
completamente controlable.

La condición para una controlabilidad completa del estado se plantea en

términos de las funciones de transferencia o las matrices de transferencia.
Una condición necesaria y suficiente para una controlabilidad completa de
estado es que no ocurra una cancelación en la función de transferencia o
en la matriz de transferencia. Si ocurre dicha cancelación el sistema no
puede ser controlado en la dirección del modo cancelado.

OBSERVABILIDAD

Se dice que el sistema es completamente observable si el estado x(t ) se

determina a partir de la medición de y(t) durante un intervalo de tiempo
finito t0 ≤ t ≤ t1. El sistema es completamente observable si todas las
transiciones de estado afectan eventualmente a todos los elementos del
vector de salida. El concepto de observabilidad es útil al resolver el
problema de reconstruir señales o variables de estado no medibles a partir
de variables que si son medibles en un tiempo lo menor posible. la
dificultad que se encuentra con el control mediante retroalimentación del
estado es que algunas variables de estado no son asequibles para una
medición directa, por lo que se hace necesario estimar las variables de
estado no medibles para formar las señales de control
2. Encontrar la función de transferencia Vo(s)/Vi(s) del siguiente circuito
mixto RLC. Recuerde que debe encontrar las ecuaciones diferenciales del
modelo no lineal y luego linealizarlo para poder hallar dicha función.

𝑅1 = 1 Ω
𝐿 =3𝐻
𝐶 =2𝐹
1 3
𝑖𝑅 = 𝑒
6 𝑐

𝐿𝑒𝑦 𝑑𝑒 𝐾𝑖𝑟𝑐ℎ𝑓𝑜𝑓𝑓
𝑉𝑖 = 𝑉𝑜 + 𝑉𝑅1
𝑉𝑜 = 𝑉𝑅 = 𝑉𝐶
𝑉𝑖 − 𝑉𝑜 = 𝑉𝑅1 = 𝑉𝐿
𝑃𝑜𝑟 𝑙𝑎𝑠 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑖𝑡𝑜 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑎 𝑙𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠
𝑐𝑎𝑝𝑎𝑐𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑎𝑙𝑚𝑎𝑐𝑒𝑛𝑎𝑟 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎.
𝑑𝑖 𝐿
(𝑡)
𝑉𝐿 = 𝑉𝑅1 = −𝐿 𝑑𝑡

𝑅1 𝑖𝑅1 (𝑡)
𝑑𝑉𝑐 (𝑡)
𝑖𝑐 (𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑉𝐿 = −𝐿
𝑑𝑡
3. Hallar la ubicación de los polos y ceros de cada uno de los siguientes
sistemas y luego, usando software de simulación, graficar un mapa de
polos y ceros:

2
a) 𝐺1 (𝑠) = 𝑠2 +4𝑠+9

2𝑠+5
b) 𝐺2 (𝑠) =
3𝑠3 −5𝑠+2

(𝑠+2)(𝑠−3)
c) 𝐺3 (𝑠) = 𝑠(𝑠2+10𝑠+25)

1
d) 𝐺4 (𝑠) = 𝑠+3

4. Encontrar el diagrama de bloques equivalente Y(s)/E(s) del siguiente

sistema:

Recordar que el trabajo es individual y debe subirse en el entorno de

seguimiento y evaluación por cada estudiante.
BIBLIOGRAFÍA