Introducción

Por medio del presente documento se desarrolló lo propuesto en la guía integrada de

actividades del componente practico N°1 y N°2 del curso control análogo. Los sistemas de
control se dividen en sistemas de control de lazo abierto que son aquellos en los que la
variable de salida no tiene algún efecto sobre la acción de control y sistemas de control de
lazo cerrado que son aquellos en los que la señal de salida del sistema tiene efecto directo
sobre la acción de control.
En el desarrollo de la practica N°1 habrá dos tablas, la tabla N°1 se diligenciará a partir del
grafico del lugar geométrico de las raíces del sistema de transferencia identificando los
1
valores de K; la tabla N°2 se diligenciará con los valores de K plasmados en la tabla anterior
a escalón unitario del sistema de transferencia en lazo cerrado.
En el desarrollo de la practica N°2 también se desarrollarán 2 tablas, en esta práctica se
trabajará con un documento guía que se encuentra en la guía integrada de actividades, a
diferencia de la practica N°1 se tendrán funciones de transferencia de lazo abierto con
sistema compensado y sin compensar; en la tabla N°1 se encontraran datos con el
diagrama de Bode y con ganancia, en la tabla N°2 Se encontraran los datos con entrada
escalón y realimentación unitaria.

Práctica No. 1: Análisis del lugar geométrico de las raíces de un sistema

Previamente, el estudiante deberá hacer lectura de los contenidos temáticos relacionados

con el tema en la Unidad 1, los cuales se encuentran en el entorno de conocimiento y/o en
el syllabus del curso.

El estudiante cuyo número de grupo termina en 0 o número par, trabajará con el lazo
cerrado de la figura 7; los estudiantes cuyo número de grupo termina en número impar
deberán trabajar con el sistema de la figura 8.
2
 Figura 7. Sistema No. 1 grupos pares

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u octave)

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

3
Rango: 0.419 – 1.01
Rango: 1.01 – 14.4
Rango: 14.4 – 16.4
Rango:16.4 – 23.7
b) Cada estudiante deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango
encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá
realizar la simulación de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón
unitario.

Rango Valor Ec. Ubicación Coefici Frecu Tipo de sistema

de k selecci Característi de los ente de encia (Subamortiguado,
onado ca del lazo polos en amortig natura críticamente
cerrado lazo uamien l no amortiguado,
cerrado to (ζ) amorti sobreamortiguado)
guada
(wn)
0.419 K=0.7 s^3 + 4 s^2 + -1.9202 0.93 1.96 Subamortiguado
– 1.01 5 s + 0.7 +0.8367i rad/s
-1.9202 -
0.8367i
-0.1596+
0.0000i
1.01 – K= 10 s^3 + 4 s^2 + - 1 3.39 Críticamente
14.4 5 s + 10 3.3949+0.0 rad/s amortiguado
000i
-
0.3026+1.6
894i
-0.3026 -
1.6894i

4
14.4 – K= 16 s^3 + 4 s^2 + -3.7937 + 0.048 2.06 sobreamortiguado
16.4 5 s + 16 0.0000i rad/s
-0.1031
+2.0511i
-0.1031 -
2.0511i
16.4 – K= 20 s^3 + 4 s^2 + -4.0000 + - 2.24 sobreamortiguado
23.7 5 s + 20 0.0000i 0.00039 rad/s
0.0000 +
2.2361i
0.0000 -
2.2361i
Tabla 1. Valores del LGR del sistema

K=0.7

5
6
K=10

7
8
K=16

9
10
K=20

11
d) Diligenciar la tabla No. 2. En ella se consignarán los valores solicitados de la respuesta
a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k seleccionado:
Valor de K Sobreimpulso Tiempo de Valor final Error en
(%) establecimiento estado
estacionario
K=0.7 23.7% 2.19 0.14 1
K=10 31.8% 1.17 2 1
K=16 24.75% 40.45 3.2 1
K=20 94.16% 4578.7 4 1
Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

Tiempo de sobre impulso:

K=0.7
𝛿∗𝜋
% 𝑂. 𝑆 = 100 ∗ 𝑒
√1 − 𝛿 2
1
% 𝑂. 𝑆 = 100 ∗ 𝛿 ∗𝜋
𝑒√1 − 𝛿 2
1
% 𝑂. 𝑆 = 100 ∗ 0.93 ∗𝜋
𝑒√1 − (0.93)2

12
 1
% 𝑂. 𝑆 = 100 ∗ 2.92
𝑒 0.367
0.342
% 𝑂. 𝑆 = 100 ∗
𝑒 0.367
0.342
% 𝑂. 𝑆 = 100 ∗
1.443
% 𝑂. 𝑆 = 23.70%

𝛿∗𝜋
% 𝑂. 𝑆 = 100 ∗ 𝑒
√1 − 𝛿 2
1
% 𝑂. 𝑆 = 100 ∗ 𝛿 ∗ 𝜋
𝑒√1 − 𝛿 2
K=10
1
% 𝑂. 𝑆 = 100 ∗ 1 ∗𝜋
𝑒√1 − (1)2
1
3.14
% 𝑂. 𝑆 = 100 ∗ 0
𝑒
0.318
% 𝑂. 𝑆 = 100 ∗
𝑒0
0.318
% 𝑂. 𝑆 = 100 ∗
1
% 𝑂. 𝑆 = 31.8%

K=16
1
% 𝑂. 𝑆 = 100 ∗ 0.048 ∗𝜋
𝑒√1 − (0.048)2
1
0.15
% 𝑂. 𝑆 = 100 ∗ 0.99
𝑒
6.66
% 𝑂. 𝑆 = 100 ∗
𝑒 0.99
6.66
% 𝑂. 𝑆 = 100 ∗
2.69
% 𝑂. 𝑆 = 24.75%

13
K=20
1
% 𝑂. 𝑆 = 100 ∗ −0.00039 ∗𝜋
𝑒√1 − (−0.00039)2
1
% 𝑂. 𝑆 = 100 ∗ −0.0012
𝑒1
2564.1
% 𝑂. 𝑆 = 100 ∗
𝑒1
2564.1
% 𝑂. 𝑆 = 100 ∗
2.71
% 𝑂. 𝑆 = 94.16

Tiempo establecimiento con criterio del 2%

K=0.7
4
𝑡𝑠 =
𝛿𝑤𝑛
4
𝑡𝑠 =
(0.93)(1.96)
𝑡𝑠 = 2.19
K=10
4
𝑡𝑠 =
𝛿𝑤𝑛
4
𝑡𝑠 =
(1)(3.39)
𝑡𝑠 = 1.17

K=16
4
𝑡𝑠 =
𝛿𝑤𝑛
4
𝑡𝑠 =
(0.048)(2.06)
𝑡𝑠 = 40.45

14
K=20
4
𝑡𝑠 =
𝛿𝑤𝑛
4
𝑡𝑠 =
(−0.00039)(2.24)
𝑡𝑠 = 4578.7

Valor final:
K=0.7
0.7
lim 𝐶𝑠 =
𝑠→0 𝑠(𝑠 2
+ 4𝑠 + 5)
0.7
lim 𝐶𝑠 =
𝑠→0 0((0)2 + 4(0) + 5)
𝐶𝑠 = 0.14
K=10
10
lim 𝐶𝑠 =
𝑠→0 𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)

10
lim 𝐶𝑠 =
𝑠→0 0((0)2 + 4(0) + 5)
𝐶𝑠 = 2
K=16
16
lim 𝐶𝑠 =
𝑠→0 𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)

16
lim 𝐶𝑠 =
𝑠→0 0((0)2 + 4(0) + 5)
𝐶𝑠 = 3.2

K=20
20
lim 𝐶𝑠 =
𝑠→0 𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)

20
lim 𝐶𝑠 =
𝑠→0 0((0)2 + 4(0) + 5)

𝐶𝑠 = 4

15
Error en estado estacionario
K=0.7
1
𝑈𝑠 𝑠
𝐸𝑠 = =
1 + 𝐺(𝑠) 1 + 0.7
2
𝑠(𝑠 + 4𝑠 + 5)
1
𝐸𝑠 = lim𝑠 ∗ 𝑠
𝑠→0 0.7
1+ 2
𝑠(𝑠 + 4𝑠 + 5)
1
𝐸𝑠 = lim𝑠 ∗
𝑠→0 0.7
1+ 2
𝑠(𝑠 + 4𝑠 + 5)
1
𝐸𝑠 = lim =1
𝑠→0 0.7
1+ ⋈

1
𝐸𝑠 = lim =1
𝑠→0 1

𝐸𝑠 = 1
K=10
1
𝑈𝑠 𝑠
𝐸𝑠 = =
1 + 𝐺(𝑠) 1 + 10
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
1
𝐸𝑠 = lim𝑠 ∗ 𝑠
𝑠→0 10
1+
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
1
𝐸𝑠 = lim𝑠 ∗
𝑠→0 10
1+
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
1
𝐸𝑠 = lim =1
𝑠→0 10
1+ ⋈

1
𝐸𝑠 = lim =1
𝑠→0 1

𝐸𝑠 = 1
K=16
1
𝑈𝑠 𝑠
𝐸𝑠 = =
1 + 𝐺(𝑠) 1 + 16
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)

16
 1
𝐸𝑠 = lim𝑠 ∗ 𝑠
𝑠→0 16
1+
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
1
𝐸𝑠 = lim𝑠 ∗
𝑠→0 16
1+
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
1
𝐸𝑠 = lim =1
𝑠→0 16
1+ ⋈

1
𝐸𝑠 = lim =1
𝑠→0 1

𝐸𝑠 = 1
K=20
1
𝑈𝑠 𝑠
𝐸𝑠 = =
1 + 𝐺(𝑠) 1 + 20
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
1
𝐸𝑠 = lim𝑠 ∗ 𝑠
𝑠→0 16
1+
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
1
𝐸𝑠 = lim𝑠 ∗
𝑠→0 20
1+
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
1
𝐸𝑠 = lim =1
𝑠→0 20
1+ ⋈

1
𝐸𝑠 = lim =1
𝑠→0 1

𝐸𝑠 = 1

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando palabras
propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

R/ El lugar geométrico de las raíces nos permite determinar la posición de los polos para
los valores de K.

17
En el cuadro anterior podemos evidenciar que entre mayor sea el valor de K menor será el
coeficiente de amortiguamiento y mayor será la frecuencia natural no amortiguada.
Este método resulta muy útil porque nos indica como podemos modificar los polos y los
zeros para que la respuesta cumpla con las especificaciones del desempeño del sistema.
 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el sistema?
R/ El valor de la ganancia influye directamente proporcional en la frecuencia natural no
amortiguada, entre más alto es el valor de la ganancia más se incrementa la frecuencia
natural no amortiguada. El valor de la ganancia influye inversamente proporcional en el
coeficiente de amortiguamiento, entre mas alto es el valor de la ganancia menor es el valor
en el coeficiente de amortiguamiento.
 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia) utilizando el
lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar las ganancias que
nos arroja la gráfica directamente?
R/ No se podría usar con la ganancia de 20 ya que nos esta entregando un coeficiente
de amortiguamiento negativo.

18
 Práctica No. 2: Simulación y comprobación de parámetros en un diseño de
compensador con el método respuesta en frecuencia

Sistema Función de Margen Frecuen Marge Ancho Pico de Frecuen

transferencia a lazo de fase cia de n de de resonan cia de
abierto (grados) cruce ganan banda cia (si lo resonan
(rad/seg cia hay) cia
) (rad/seg
)
𝑠+1
Sin 31.4 19.7 Inf (⋈) [0 39.9 dB 2 ∗ 10−3
𝑠 3 + 10.1𝑠 2 + 30𝑠 + 2.9
compens 19.7]
ar
Compen 62.82𝑠 2 + 104.3𝑠 + 41.52 67.7 0.07 Inf (⋈) [0 39.5 dB 1.89
𝑠 4 + 10.26𝑠 3 + 31.57𝑠 2 + 7.55𝑠 +
sado +0.44 0.07] ∗ 10−3

Tabla 3. Respuesta en frecuencia de los sistemas

Sistema sin compensar

Frecuencia de resonancia
Pico de resonancia

19
Margen de Ganancia
Margen de Fase

Frecuencia de corte
Ancho de banda

20
 Sistema Compensado
Frecuencia de resonancia.
Pico de resonancia

Margen de Fase
Margen de Ganancia

21
Frecuencia de Corte
Ancho de Banda

Sistema Función de Sobreimp Tiem Tiem Tiempo de Val Error en

transferencia a ulso po po establecimi or estado
lazo abierto pico de ento fina estacion
subid l ario
a
Sin 𝑠+1 Inf (⋈) 6.29 0s 65.9s 0 0.74
compens 3 2
𝑠 + 10.1𝑠 + 30𝑠 s
ar +2.9
Compens 62.82𝑠 2 + 104.3𝑠 + 41.52
Inf (⋈) 0.68s 0s 11 s 0 1
ado 𝑠 4 + 10.26𝑠 3 + 31.57𝑠 2 +
7.55𝑠 +
+0.44

Tabla 4. Respuesta en el tiempo de los sistemas

22
Sistema Sin Compensar

23
Error en estado estacionario
1
𝑈𝑠 𝑠
𝐸𝑠 = =
1 + 𝐺(𝑠) 1 + 𝑠+1
(𝑠 + 0.1)(𝑠 2 + 10𝑠 + 29)
1
𝐸𝑠 = lim𝑠 ∗ 𝑠
𝑠→0 𝑠+1
1+
(𝑠 + 0.1)(𝑠 2 + 10𝑠 + 29)
1
𝐸𝑠 = lim𝑠 ∗
𝑠→0 𝑠+1
1+
(𝑠 + 0.1)(𝑠 2 + 10𝑠 + 29)
1
𝐸𝑠 = lim = 0.74
𝑠→0 1
1+
(0.1)(29)
Sistema Compensado

24
Error en estado estacionario
1
𝑈𝑠 𝑠
𝐸𝑠 = =
1 + 𝐺(𝑠) 62.82𝑠 + 104.3𝑠 2 + 41.52𝑠
3
1+ 5
𝑠 + 10.25𝑠 + 31.56𝑠 3 + 70.37𝑠 2 + 104.8𝑠 + 41.52
4

1
𝐸𝑠 = lim𝑠 ∗ 𝑠
𝑠→0 62.82𝑠 3 + 104.3𝑠 2 + 41.52𝑠
+ 5
𝑠 + 10.25𝑠 4 + 31.56𝑠 3 + 70.37𝑠 2 + 104.8𝑠 + 41.52
1
𝐸𝑠 = lim𝑠 ∗
𝑠→0 62.82𝑠 3
+ 104.3𝑠 2 + 41.52𝑠
1+ 5
𝑠 + 10.25𝑠 + 31.56𝑠 3 + 70.37𝑠 2 + 104.8𝑠 + 41.52
4

1
𝐸𝑠 = lim =1
𝑠→0 0
1+
41.52
𝐸𝑠 = 1

f) Realizar un pequeño análisis de los resultados obtenidos. Se deben adjuntar pantallazos

de las simulaciones bien claros que soporten dichos resultados y el análisis realizado.
En la tabla N°1 con el sistema sin compensar y compensado se puede evidenciar que el
margen de ganancia es infinito, se puede notar que el margen de fase es más alto en el
sistema compensado que sin compensar, la frecuencia de cruce y el ancho de banda es
más alta en el sistema sin compensar que compensado, por último el pico de resonancia y
la frecuencia de resonancia son muy similares en ambos sistemas.

25
En la tabla N°2 con el sistema sin compensar y compensado se puede evidenciar que el
Sobreimpulso es infinito, el tiempo de subida y el valor final en ambos sistemas es de 0, el
tiempo pico es más alto en el sistema sin compensar que en compensado y el error en
estado estacionario es más alto en el sistema compensado que en el sistema sin
compensar.

26
 Conclusiones
 Con el desarrollo de todas las actividades propuestas en la práctica N°1 y N°2 se
logró obtener de manera práctica y teórica los resultados obtenidos en los
ejercicios.
 Después de realizar los ejercicios propuestos y adquiriendo la extraordinaria ayuda
de la Webconferencia para la explicación de las temáticas a estudiar y comprender
los mismos propuestos en la guía de actividades, podemos concluir de cómo es
posible controlar la ganancia y analizar la retroalimentación para la correcta
definición en un sistema de control
 Pude determinar la función de transferencia de un sistema conociendo el diagrama
de bloques y aplicando los principios de control análogo.
 Mediante el uso de MATLAB se logro obtener la gran mayoría de los resultados
solicitados en cada una de las tablas.
 Con el desarrollo de las tablas se puede evidenciar las diferencias numéricas
cuando se realizan cálculos con un sistema compensado y un sistema sin
compensar.

Referencias bibliográficas
 Guía de aprendizaje practico, recuperado en
Guia%20de%20Componente%20Practico%20%20Laboratorio%20de%20Simulacio
n%20(3).pdf

 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 11-
20). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2460/lib/unadsp/reader.action?docID=3213648&
ppg=200

 Webconferencia componente practico, recuperado en, https://goo.gl/3o8cgx

 Burns, R. (2001). Introduction to control engineering. En: Advanced control
engineering (1 ed). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B9780750651004500024

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