CAPITULO 1

1. ESCALARES, VECTORES Y TENSORES

1.1. CAMPOS ESCALARES Y VECTORIALES
DEFINICIÓN:
A las funciones se 𝒇: 𝛀 ⊂ ℝ𝟑 → ℝ les llamas campos escalares

EJEMPLO:
𝑻(𝒙,𝒚,𝒛) = 𝒙𝒚𝟐 + 𝒚 + 𝒛 Es un campo escalar que se puede describir, por ejemplo, la temperatura
en cierta región del espacio.

DEFINICIÓN:
A las funciones de ℝ𝟑 en ℝ𝟑 se les denomina campos vectoriales.
̂
̅ (𝒙,𝒚,𝒛) = 𝑭𝒙 𝒊̂ + 𝑭𝒚 𝒋̂ + 𝑭𝒛 𝒌
𝑭
̅ : 𝛀 ⊂ ℝ𝟑 → ℝ
𝑭
̂
(𝒙, 𝒚, 𝒛) → 𝑭𝒙 (𝒙, 𝒚, 𝒛)𝒊̂ + 𝑭𝒚 (𝒙, 𝒚, 𝒛)𝒋̂ + 𝑭𝒛 (𝒙, 𝒚, 𝒛)𝒌

Es un campo vectorial.

EJEMPLO:
Es un campo vectorial que puede representar las velocidades de un fluido en cierta región del
espacio.

Los campos que hemos mencionado son es sus particularidades de un campo llamado campo de
tensores. Los escalares son tensores de orden cero las vectoriales son tensores de primer orden.

La principal propiedad de los tensores que les hace excepcionalmente útiles para la formulación
de la física es su invariancia bajo cualquier transformación del sistema de coordenadas.
Evidentemente, para una técnica física resuelta conveniente que se formule de tal manera, que
sus condiciones sean independientemente de la elección del sistema de coordenadas.

Con el propósito de averiguar el entero matemático que caracteriza eta invariancia, analicemos los
cambios en las coordenadas de un punto cuando el sistema de coordenada se gira alrededor del
origen. Ver figura.

Sean las coordenadas de un 𝑷 en 𝒙𝟏 𝒙𝟐 (𝒙𝟏 , 𝒙𝟐 ) y en 𝒙′𝟏 𝒙′𝟐 (𝒙′ 𝟏 , 𝒙′ 𝟐 ). se cumple que:

(𝒙𝟏 , 𝒙𝟐 ) = 𝒙′𝟏 𝒖 ̂ ⊥ = 𝒙′ 𝟏 (𝒄𝒐𝒔𝜽, 𝒔𝒆𝒏𝜽) + 𝒙′ 𝟐 (−𝒔𝒆𝒏𝜽, 𝒄𝒐𝒔𝜽)

̂ + 𝒙′𝟐 𝒖

𝒙𝟏 = 𝒙′ 𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜽 − 𝒙′ 𝟐 𝒔𝒆𝒏𝜽
𝒙𝟐 = 𝒙′ 𝟏 𝒔𝒆𝒏𝜽 + 𝒙′ 𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜽
Resolviendo para 𝒙𝟏 𝒚 𝒙𝟐 , obtenemos:
 𝒙𝟏 −𝒔𝒆𝒏𝜽
𝒙′ 𝟏 = | | = 𝒙𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜽 + 𝒙𝟐 𝒔𝒆𝒏𝜽
𝒙𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜽
𝒄𝒐𝒔𝜽 𝒙𝟏
𝒙′ 𝟐 = | | = 𝒙𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜽 − 𝒙𝟏 𝒔𝒆𝒏𝜽
𝒔𝒆𝒏𝜽 𝒙𝟐
Si denotamos con 𝝀𝒊𝒋 ≅ 𝐜𝐨𝐬(𝒙′ 𝒊 , 𝒙𝒋 )

obtenemos:
𝝅
𝒙′ 𝟏 = 𝒙𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜽 + 𝒙𝟐 𝒔𝒆𝒏𝜽 = 𝒙𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜽 + 𝒙𝟐 𝒄𝒐𝒔( − 𝜽) = 𝝀𝟏𝟏 𝒙𝟏 + 𝝀𝟏𝟐 𝒙𝟐
𝟐
𝝅
𝒙′ 𝟐 = 𝒙𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜽 − 𝒙𝟏 𝒔𝒆𝒏𝜽 = 𝒙𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜽 + 𝒙𝟏 𝒄𝒐𝒔 ( − 𝜽) = 𝝀𝟐𝟏 𝒙𝟏 + 𝝀𝟐𝟐 𝒙𝟐
𝟐
𝒙′ 𝟏 = 𝝀𝟏𝟏 𝒙𝟏 + 𝝀𝟏𝟐 𝒙𝟐
𝒙′ 𝟐 = 𝝀𝟐𝟏 𝒙𝟏 + 𝝀𝟐𝟐 𝒙𝟐

Generalizando a tres dimensiones:

𝒙′ 𝟏 = 𝝀𝟏𝟏 𝒙𝟏 + 𝝀𝟏𝟐 𝒙𝟐 + 𝝀𝟏𝟑 𝒙𝟑

𝒙′ 𝟐 = 𝝀𝟐𝟏 𝒙𝟏 + 𝝀𝟐𝟐 𝒙𝟐 + 𝝀𝟐𝟑 𝒙𝟑
𝒙′ 𝟑 = 𝝀𝟑𝟏 𝒙𝟏 + 𝝀𝟑𝟐 𝒙𝟐 + 𝝀𝟑𝟑 𝒙𝟑
ó
𝟑
′
𝒙 𝒊 = ∑ 𝝀𝒊𝒋 𝒙𝒋 , 𝒊 = 𝟏, 𝟐, 𝟑.
𝒋=𝟏

La transformación inversa:
𝟑

𝒙𝒊 = ∑ 𝝀𝒋𝒊 𝒙′ 𝒋 , 𝒋 = 𝟏, 𝟐, 𝟑.
𝒋=𝟏

Utilizando matrices:

𝒙′ 𝟏 𝝀𝟏𝟏 𝝀𝟏𝟐 𝝀𝟏𝟏 𝒙𝟏 𝒙𝟏

(𝒙′ 𝟐 ) = (𝝀𝟐𝟏 𝝀𝟐𝟐 𝝀𝟐𝟑 ) (𝒙𝟐 ) = 𝝀 (𝒙𝟐 )
𝒙′ 𝟑 𝝀𝟑𝟏 𝝀𝟑𝟐 𝝀𝟑𝟑 𝒙𝟑 𝒙𝟑
 𝒙′ 𝟏 𝒙𝟏
Ó 𝒙 = 𝝀𝒙 donde 𝒙 = (𝒙′ 𝟐 ) y 𝒙 = (𝒙𝟐 )
′ ′

𝒙′ 𝟑 𝒙𝟑

Vemos algunas propiedades de esta matriz.

Consideramos un segmento de longitud 𝑹 trazado desde el origen de sistema de coordenadas

rectangulares hasta el punto 𝑷.
̅̅̅̅ esta especificada por los ángulos 𝜶, 𝜷, 𝝓 que forma 𝑶𝑷 con los ejes 𝒙𝟏 , 𝒙𝟐 , 𝒙𝟑
La dirección de 𝑶𝑷
respectivamente.

Utilizando el teorema de Pitágoras se deduce que:

𝑹𝟐 𝒙𝟏 + 𝑹𝟐 𝒙𝟐 + 𝑹𝟐 𝒙𝟑 = 𝑹𝟐

(𝑹𝒄𝒐𝒔𝜶)𝟐 + (𝑹𝒄𝒐𝒔𝜷)𝟐 + (𝑹𝒄𝒐𝒔 𝝓)𝟐 = 𝑹𝟐

𝒄𝒐𝒔𝟐 𝜶 + 𝒄𝒐𝒔𝟐 𝜷 + 𝒄𝒐𝒔𝟐 𝝓 = 𝟏

pues:

𝑹𝒙𝟏 = 𝑹𝒄𝒐𝒔𝜶

𝑹𝒙𝟐 = 𝑹𝒄𝒐𝒔𝜷

𝑹𝒙𝟑 = 𝑹𝒄𝒐𝒔 𝝓

̅̅̅̅.
𝒄𝒐𝒔𝜶, 𝒄𝒐𝒔𝜷, 𝒄𝒐𝒔𝝓 se denominan cosenos directos de 𝑶𝑷

Si 𝑶𝑷 es 𝒙′ 𝒊 se tiene:
𝟑

∑ 𝝀𝟐 𝒋𝒊 = 𝟏 , 𝒊 = 𝟏, 𝟐, 𝟑.
𝒌=𝟏

La cual indica tres relaciones entre los nueve elementos de 𝝀.

Consideremos ahora dos segmentos de recta trazadas desde el origen de un sistema de

coordenadas caracterizados por sus cosenos directos (𝒄𝒐𝒔𝜶𝟏 , 𝒄𝒐𝒔𝜷𝟏 , 𝒄𝒐𝒔𝝓𝟏 ) y
(𝒄𝒐𝒔𝜶𝟐 , 𝒄𝒐𝒔𝜷𝟐 , 𝒄𝒐𝒔𝝓𝟐 ), respectivamente.

Como:

(𝒄𝒐𝒔𝜶𝟏 , 𝒄𝒐𝒔𝜷𝟏 , 𝒄𝒐𝒔𝝓𝟏 ) ∗ (𝒄𝒐𝒔𝜶𝟐 , 𝒄𝒐𝒔𝜷𝟐 , 𝒄𝒐𝒔𝝓𝟐 )

= |(𝒄𝒐𝒔𝜶𝟏 , 𝒄𝒐𝒔𝜷𝟏 , 𝒄𝒐𝒔𝝓𝟏 )||(𝒄𝒐𝒔𝜶𝟐 , 𝒄𝒐𝒔𝜷𝟐 , 𝒄𝒐𝒔𝝓𝟐 )| = 𝒄𝒐𝒔𝜽
𝒄𝒐𝒔𝜶𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜶𝟐 + 𝒄𝒐𝒔𝜷𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜷𝟐 + 𝒄𝒐𝒔𝝓𝟏 𝒄𝒐𝒔𝝓𝟐 = 𝒄𝒐𝒔𝜽
Si calculamos el coseno del ángulo entre los ejes 𝒙′ 𝒊 𝒚 𝒙′ 𝒋 en el sistema 𝒙𝟏 , 𝒙𝟐 , 𝒙𝟑 entonces:

Y donde es la delta de kicnecker definida mediante.

Entonces se puede escribir como

Estos seis relaciones se conocen como condición de ortogonalidad, es decir es un matriz

ortogonal, pues

Además se obseva que

La expresión también puede entenderse como una tranformacion donde representa esta
transformación, esta transformación se llama transfromacion ortogonal.

La propiedad especial de una transfromacion ortogonal es que al magnitud de un vector

permanece invariante bajo tal transformación.

Se obseba que

Entonces, como

EJERCICIOS:
1. Considere que los ejes coordenados se giren en sentido antihorario un ángulo de 90°
alrededor del eje . halla la matriz de transformación de orden 3x3 que describe esta
rotación.
2. Determine la matriz ortogonal que describe la rotación de los ejes coordenados a través
de un ángulo de 90° alrededor del eje .
3. Pruebe que la rotación descrita en el ejercicio 1 seguida por la rotación en el ejercicio 2,
puede describirse con una sola transformación ortogonal.
Donde
4. Demuestre que la evaluación de la matriz producto y por la diagramación de las sucesivas
rotaciones que:
5. Obtenga la matriz ortogonal que describe la reflexión de los tres ejes a través del origen es
decir:

Denominada la transformación opuesta

6. Evalué el determinante de cada una de las matrices ortogonales obtenidas por los
ejercicios anteriores. Observa que toda las transformaciones que son el resultado de un
sucesión de rotaciones del sistema de ejes original tienen el mismo valor del determinate
y se conocen como las rotaciones propias.
CAPITULO 2
CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA

CAPITULO 3
CINEMÁTICA DE PARTÍCULAS SEGUNDA LEY DE NEWTON

CAPITULO 4
CAMPOS ESCALARES Y VECTORIALES

CAPITULO 5
CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA: IMPULSO Y MOMENTUM

CAPITULO 6
CINEMÁTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO

CAPITULO 7
CINEMÁTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO: FUERZA Y ACELERACIÓN