Resumen

El presente trabajo contiene la propuesta para el proyecto que se desarrollara en

la materia de Mecatrónica Aplicada, así como su justificación, objetivos y primeras
ideas de la composición de las diferentes partes que componen un sistema
mecatrónico

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INDICE
Introducción………………………………………………………………………………………….3
Propuesta de proyecto………………………………………………………………………….4
Justificación…………………………………………………………………………………………..5
Objetivo general……………………………………………………………………………..…….5
Objetivos específicos…………………………………………………………………………….5
Acciones a desarrollar……………………….………………………………………………….6
Monitoreo…………………………………………………………………………………………….6
Supervisión……………………………………………………………………………………………6
Programación……………………………………………………………………………………….6
Control………………………………………………………………………………………………….7
Elementos de un sistema mecatrónico…………………………………………………..8
Visión……………………………………………………………………………………………………..8
Sensores………………………………………………………………………………………………...8
Actuadores…………………………………………………………………………..…………………9
Mecanismos………………………………………………..…………………………………………10
Redes de comunicación …………………………………………………………………………10
Conclusiones………………………………………………………………….………………………11
Carrasco Moreno Asael………………………………………………..…………………………11
Jesús Daniel Guerrero Benítez…………………………………………………………………12
Navarrete Noriega Azael…………………………………………………….……………………13
Zúñiga Valenzuela José Ramon…………………………………………………………………14

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 INTRODUCCIÓN

Este documento hace énfasis a la producción de chile en Sinaloa se lleva a cabo

durante la mayor parte del año en ciclo de otoño-invierno y primavera-verano.
Entre ellos podemos encontrar el chile morrón, jalapeño, serrano, poblano, etc.

Para la materia de mecatrónica aplicada se consideró realizar un proyecto

para clasificar los diferentes tipos de pimientos ya que sería de gran utilidad
para la demanda de este producto.

Actualmente la producción agrícola en Sinaloa

ha llevado una gran demanda en el cultivo de
chiles y pimientos, ya que las áreas óptimas
para el desarrollo de este alimento se
encuentran por todo el estado.

La clasificación de este producto en la gran

mayoría de industrias es de forma manual por lo tanto la distribución del chile llega
a requerir más tiempo de lo establecido lo que puede generar desviaciones y un
proceso irregular.

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 PROPUESTA DE PROYECTO

Con la elaboración de un sistema mecatrónico se espera lograr una herramienta de

apoyo para industrias agrícolas que se dediquen a la producción de chile, lo que
permitirá que los agricultores cuenten con una manera más simple, rápida y
efectiva de clasificar diferentes tipos de chile.

El proyecto funcionara con una base de datos a través de un procesador de

imágenes mediante Matlab y Arduino que ayudara a clasificar diferentes tipos de
chile por su color y aspecto implementando un sistema mecatrónico conformado
por sensores y actuadores para su funcionamiento, añadidos a 2 bandas
transportadoras.

Imagen de la propuesta del proyecto:

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JUSTIFICACIÓN
Por medio de este sistema mecatrónico se espera obtener un resultado
satisfactorio para el cliente ya que la clasificación de los pimientos aumentaría la
producción para industrias agrícolas en nuestro estado.

OBJETIVO GENERAL
Clasificar el fruto de chile por color, utilizando un sistema mecatrónico controlado
a través de un software y monitoreado por una webcam para su funcionamiento.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS
1. Desarrollar algoritmos computacionales para el procesado de las imágenes en
tiempo real.
2. Diseñar un sistema mecatrónico que incluya:
a) cámara webcam para detectar objetos.
b) caja con un sistema apropiado de iluminación,
c) fuente de luz estructurada,
d) cinta transportadora de fondo oscuro donde son desplazadas los piminetos.
e) otras partes mecánicas y electrónicas para la separación de productos por
categorías.

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ACCIONES A DESARROLLAR

MONITOREO
Este sistema mecatrónico se compondrá de una webcam ubicada en una zona
encerrada (caja) con una fuente de luz para mayor visibilidad hacia el producto, el
monitoreo es de vital importancia para una adecuada clasificación del pimiento ya
que la cámara se encargará de detectar el color y ala vez el estado para tomar una
decisión en el algoritmo de programación para activar actuadores.

SUPERVISIÓN
Para detectar fallas o un mal estado del producto se contará con la misma webcam
y esta identificara si el producto esta en un mal estado y lo desechara un
mecanismo a través de una cremallera y un servomotor, se integrará una
fotorresistencia para supervisar que la fuente de luz de la webcam este siempre
encendida, si la fuente de luz (led) llegara a fallar de inmediato se encenderá otra
para mantener una iluminación constante a la cámara.

PROGRAMACIÓN
Mediante un algoritmo hecho en Matlab es posible controlar las variables
necesarias compuesta por los motores, sensores y el monitoreo junto con Arduino,
además de utilizar la implementación de detección de colores mediante la webcam,
la cual capturara el producto para tomar decisiones en el software y ser clasificado.

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CONTROL
Este proyecto incluye acciones necesarias para mantener la línea de producción
en movimiento continuo, mediante sensores que monitorean irregularidades y
accionan mecanismos para desechar o actuar de manera inmediata hacia resolver
la problemática que ocurra dentro del sistema.

Acciones:

• Desecha material en mal estado o todo aquel material que no cumpla con
la especificación de ser un pimiento, como colores fuera de lo común,
anormalidades en la forma del pimiento, etc.…
• Al detectar el sensor un atasco por abundancia de material en la zona de
entrada o salida de la caja negra, el sistema tomara acciones para intentar
corregir el atasco haciendo retroceder la banda y deteniendo el ingreso de
material durante un periodo corto de tiempo, de no lograrse el desatasco el
sistema enviara una señal de emergencia para los operadores cercanos y
que se realice el desatasco de manera manual.
• Así también el sistema es capaz de variar la velocidad del proceso según la
demanda de pimientos ingresen al sistema

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 ELEMENTOS DE UN SISTEMA MECATRONICO

CLASIFICACORA
DE PIMIENTOS

Vision

Sensorizado Mecanismos Accionamiento Comunicacion

Elementos que debe contener un sistema mecatrónico

VISION
Para este proyecto la parte más fundamental es el uso de la cámara web, para hacer
el reconocimiento de patrones y pigmentaciones de los pimientos al pasar por la
cámara oscura. La imagen capturada se envía hacia el programa que se encarga de
detectar la variedad del pimiento para así mandar instrucciones a la parte motriz
del sistema y se encargue de clasificar cada pimiento respecto a su color, y
desechando material que no coincidan con la forma y color de las variedades que
se desean clasificar.
SENSORES
Se utilizarán sensores infrarrojos para la detección de producto sobre la maquina
entrada-salida, estos mandarán señal a la placa de Arduino para que realice una
acción correspondiente como el apagado de motores o reposo esto para que la
maquina solo trabaje cuando exista la presencia del producto y así ahorrar
energía.

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 Figura- Sensores infrarrojos para la detección entrada-salida del producto.

ACTUADORES
Los actuadores que se utilizarán serán solamente motores 2 motores DC y un
servomotor.
Los motores DC serán los encargados de manipular el avance de las bandas
transportadoras ya que una banda se utilizará para llevar cada producto a la línea
de producción y la otra para entrar en el proceso de clasificación, el servomotor
será utilizado para realizar la clasificación física por medio de un mecanismo de
cremallera realizando 3 movimientos diferentes dependiendo la orden que reciba
(Desecho, Producto A y producto B).

Figura- Motores DC utilizados para las bandas transportadoras

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MECANISMOS
Los mecanismos con los que contara esta máquina, principalmente serán dos
bandas transportadoras por donde pasaran para ser evaluado los pimientos.
También tendrá un pistón ubicado en la segunda banda, que es el que se encargara
de poner fuera de la banda los pimientos de color o tamaño que no cumplan con
las condiciones estimuladas en la programación del sistema.

Figura – Ejemplos del tipo de bandas transportadora que se emplearan en el

proyecto

REDES DE COMUNICACIÓN
En este proyecto utilizaremos como red de comunicación un cable que conecte la
cámara web con la PC, entre otros tipos de conexiones entre los componentes,
donde por medio de un código realizado en un programa (Matlab), se mandaran
las señales del código al Arduino y este las invertirá en él para realizar el
accionamiento.

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 Figura – tipos de cabales de conexión de los elementos del sistema

CONCLUSIONES
Carrasco Moreno Asael
Para la materia de mecatrónica aplicada se decidió llevar a cabo un sistema
encargado de clasificar diferentes tipos de pimientos ya que en nuestro estado
Sinaloa hay una gran demanda de este producto y pensó en mejorar la producción
mediante una maquina compuesta por 2 bandas transportadoras, una de ellas para
colocar el producto de manera continua sobre la otra y de esta manera haciendo
uso de un procesador de imágenes en este caso una webcam, determinar el
aspecto del pimiento para poder clasificarlo de una manera segura. Se prevé crear
un algoritmo mediante Matlab y Arduino que se encargue de monitorear el proceso
mediante un entrenamiento por medio de imágenes del pimiento y a su vez
determinar el tipo de color para que mediante el uso de variables declarar los
actuadores y sensores para el funcionamiento de la clasificadora, mediante el uso
de una cremallera y un mecanismo se prevé mover el producto para sacarlo de la
línea de producción si este esta en mal estado. El reconocimiento de imágenes por
medio de la cámara nos pareció algo ideal y novedoso para el proyecto.

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Jesús Daniel Guerrero Benítez
Los sistemas mecatrónicos son muy útiles en la actualidad ya que facilitan mucho
el trabajo y reducen los costos en mano de obra por eso han sido aceptados
positivamente en muchas áreas e industrias actualmente , Consideramos que para
realizar el proyecto con base en todos los requerimientos como lo son las bases
elementales (Monitoreo, Control, Supervisión, Programación) y los elementos
físicos( visión, sensores, mecanismos, actuadores, redes industriales) que necesita
un sistema para hacerlo mecatrónico y partiendo de ahí, se analizó que área tiene
más influencia en el estado y como resultado se obtuvo que el área agrícola es una
de las de mayor impacto y también tiene una gran oportunidad de innovación ya
que existen muchos procesos en los cuales se puede aumentar su rendimiento,
productividad, eficiencia y seguridad por medio de la tecnología inteligente como
lo es un sistema mecatrónico, finalmente se optó por una maquina clasificadora de
frutas y/o verduras esto para identificar fácilmente el buen estado de ellas, color,
tamaño o tipo, en este caso se comprueba utilizando la clasificación de pimientos
ya que este producto se puede encontrar fácilmente en esta región, se cree que
esta máquina puede ser de mucha utilidad ya que la clasificación manual puede ser
un poco más tardada y esta máquina reduce el tiempo de distribución así como el
gasto en mano de obra y esas son solo algunas de sus ventajas también está
diseñada para detección y corrección de fallas para evitar un proceso irregular ya
que este sistema tiene estas ventajas y características hace muy fácil su
manipulación y/o reparación ya que está diseñado para ubicar algún error que
exista en su proceso en tiempo real, es importante innovar la industria agrícola ya
que con estas nuevas tecnologías se puede lograr un mayor nivel de exportación
de productos de mayor calidad hacia otros países.

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Navarrete Noriega Azael
Nuestro equipo decidió avanzar con este proyecto para la materia de macarrónica
aplicada por que es un sistema que engloba a todas las ramas de la mecatrónica y
nos permitirá llevar a la realidad todos los aprendizajes que hemos tenido a lo largo
de nuestra carrera universitaria fortaleciendo los aspectos que más relevancia
tienen en el ámbito laboral al realizar este tipo de proyectos. Siendo el estado de
Sinaloa un productor muy grande en el ámbito de la agricultura es importante que
se comience la industrialización más especializada para los campos agrícolas ya que
hasta el día de hoy se hacen de emplear a muchas personas de escasos recursos
para todo el proceso que conlleva la producción de pimientos, tomates, pepino,
etc... Estando todas estas personas a la intemperie y con el riesgo siempre de
enfermados causadas por los calores y trabajo excesivo realizado día a día durante
toda su vida. Este proyecto en lo personal me pareció muy viable en nuestra
entidad ya que Sinaloa es productor de esta variedad de pimientos y las empresas
que lo producen emplean mano de obra para la clasificación y empaquetado de los
mismos porque lo que creo que si se formaliza más a fondo el proyecto podría tener
una gran demanda al ser comercializado. Otra parte que me pareció muy versátil
de este proyecto es que el sistema y mecanismo que lo conforman es versátil y al
ser por reconocimiento de imágenes y color bien puede adaptarse fácilmente para
cualquier tipo de producto que sea capaz de ingresar a la caja por la cavidad central
de la banda y ser captado por la cámara web como sea el tomate, tomatillo, chiles
serranos o de cualquier variedad, inclusive productos ya elaborados o enlatados en
la que se necesite inspeccionar la calidad del producto final.

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Zúñiga Valenzuela José Ramon
Hoy en día como se puede ver el sector de la agricultura están trabajando muy en
conjunto con los sistemas mecatrónicos, puesto que estos han sido de gran ayuda
en lo que es la siembra, el desarrollo, el cuidado, el mantenimiento, la
recolección, el empacado, entre otros procesos su producción, son dos sectores
que cada vez se están relacionando más y más. Es por eso que en conjunto a mis
compañeros de equipo llegamos a le decisión de elaborar un sistema mecatrónico
con aplicación en el sector agrícola, para diseñarlo y presentarlo en la materia de
mecatrónica aplicada. Como es bien sabido para que un proyecto se considere de
aspecto mecatronico debe de cumplir con ciertas reglas que dicen que tiene que
llevar tales elementos o realizar tales funciones. Es por eso que estamos tratando
de diseñar un sistema que incluya monitoreo, supervisión, control y
procesamiento de un producto, en este caso pimientos. Instalaremos una cámara
web y sensores infrarrojos para tener un chequeo continuo y en tiempo real de
proceso, y con estos mismos elementos con respecto a la programación que
tengamos en el controlador detectaremos las fallas ya sea del producto que
pasara por la banda o bien del mismo proceso, contara con un sistema de control
el cual mandara señales al actuador cuando se detecte una falla en el producto,
también trataremos de autocorregir fallas en el proceso. Creo que es un sistema
que se puede considerar fácilmente de aspecto mecatrónico, tendrá estructura
mecánica, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control,
elementos terminales, etc. Me parece que es un buen proyecto, es rentable, tiene
como elaborarse, tiene visión a futuro, y ojalá podamos realizarlo de la mejor
manera posible para que sea de los mejores proyectos de la asignatura y poder
presentarlo mas adelante en otras partes.

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