Tema 5 (2): Diagrama de Bode.

Técnica de construcción.

¿Dominio frecuencial?

Im

0
φ
Re

AR

A
0

Regulación Automática M.G. Ortega

 Introducción
y (t)
rp
u(t) f(t)

t t
Sistema
Linealizado

A
m

ω
Doble Respuesta
G(s)
objetivo frecuencial
ω

Regulación Atutomática M.G. Ortega

 Respuesta en frecuencia

u(s) y(s)
G(s)

u (t ) = Usenωt y ss ( t ) = U G ( j ω ) sen (ω t + φ )

Amplitud de la salida: Y = U G ( jω )

Ángulo de fase: φ = arg(G( jω)) = ∠G( jω)

La respuesta del sistema oscila con la misma frecuencia ω que la

sinusoide de entrada pero atenuada por un factor |G(jω)| y
desfasada un ángulo φ = arg(G(jω)) que dependen de ω

Regulación Automática M.G. Ortega

 Respuesta en frecuencia

Dada G(s), a cada frecuencia se le asocia un número complejo

ω
|G (jω)| <G (jω)> Re(G (jω)) Im(G (jω))
(rad/s)
0 8 0 8 0

0.1 4.7 -0.31 4.48 -1.44

0.5 3.2 -0.65 2.55 -1.94

1 1.4 -1.1 0.63 -1.25

5 0.15 -1.8 -0.34 -1.46

… … … … …

Regulación Automática M.G. Ortega

 Representaciones de la respuesta
frecuencial
•Diagrama polar (diagrama de Nyquist)
Nyquist (1932)
diagrama de la amplitud de G(jω) en función del ángulo
de fase de G(jω) en coordenadas polares al variar ω
desde cero a infinito

•Diagrama logarítmico (diagrama de Bode)

Bode (1945)
2 curvas en función de la frecuencia en escala
logarítmica:
1. relación de amplitudes |G(jω)| [dB]
2. ángulo de fase φ(ω) [º]

• Diagrama magnitud–fase (diagrama Nichols)

Nichols
diagrama del logaritmo del módulo en función de la fase
para un rango de frecuencias de interés

Regulación Automática M.G. Ortega

 Diagrama de Bode
Consta de 2 trazados representados en función de la
frecuencia en escala logarítmica
1. Diagrama del logaritmo del módulo de
Matlab:
una función sinusoidal
2. Diagrama del ángulo de fase
bode(sys)
Bode Diagrams

From: U(1)
10
20log|G(jω)| [dB]
(en decibelios) 0
Phase (deg); Magnitude (dB)

-10

dB = 20log (| . |) -20
ω en escala
50
logarítmica
arg(G(jω)) [º] 0
To: Y(1)

en grados -50

-100
10-1 100 101

Regulación Automática Frequency (rad/sec) M.G. Ortega

 ¿Por qué diagramas logarítmicos?
Considerando la siguiente función de transferencia:

Ke− ds ( s + z1 )(s + z2 )...(s + zk )

G( s) = N
s ( s + p1 )(s + p2 )...(s + pn )

La magnitud de la respuesta en frecuencia es el producto

de la magnitud de las respuestas en frecuencia de cada
término:
K e−ds (s + z1 ) (s + z2 ) ... (s + zk )
G( jω) =
s N (s + p1 ) (s + p2 ) ... (s + pn )
s = jω

Regulación Automática M.G. Ortega

 ¿Por qué diagramas logarítmicos?

K e − ds ( s + z1 ) ( s + z 2 ) ... ( s + z k )
G ( jω ) =
s N ( s + p1 ) ( s + p2 ) ... ( s + pn )
s = jω

20 log G ( j ω ) = 20 log K + 20 log e − dj ω + 20 log ( j ω + z1 ) + ...

+ ... − 20 log ( j ω ) − 20 log ( j ω + p1 ) − ...

N
G ( j ω ) dB

En decibelios, el diagrama de |G(jω)| puede obtenerse por

superposición de los diagramas de términos elementales
correspondientes a cada polo, cero, ganancia y retardo.
arg(G ( jω )) = arg( K ) + arg(e − jωN ) + arg( jω + z1 ) + ...
+ arg(1 / jω ) + arg(1 /( jω + p1 )) + ...

Regulación Automática M.G. Ortega

 Factores básicos

Los factores básicos en una función arbitraria G(jω) son:

1. Ganancia K

2. Factores integrales y derivativos ( jω )m1

3. Factores de primer orden (1 + jωT )±1
±1
⎡ 2δ ⎛ jω ⎞ ⎤
2

4. Factores cuadráticos ⎢1 + jω + ⎜⎜ ⎟ ⎥
⎟
⎢⎣ ω n ⎝ ω n ⎠ ⎥⎦

5. Retardo e − djω
La respuesta en frecuencia del sistema puede obtenerse por
superposición de los diagramas de los términos elementales
queAutomática
Regulación componen la función de transferencia. M.G. Ortega
Bode real y asintótico

z El diagrama de Bode asintótico es una

aproximación en base a líneas rectas
tanto de la magnitud como de la fase.

z El diagrama de Bode real es el dibujo

exacto.

z A mano es más sencillo y rápido dibujar el Bode

asintótico.

Regulación Automática M.G. Ortega

 Bode: respuesta de una constante
(ganancia)
G( s) = K
G( jω ) = K 20 log G ( jω ) = 20 log K
0 ⎧ 0º K>0
φ = ∠ G ( jω ) = arctg =⎨
K ⎩− 180 º K<0

El Bode de una
constante son
líneas rectas

Regulación Automática M.G. Ortega

 Bode: respuesta de un polo en el origen
(integrador)
1 1
G(s) = G( jω) =
s jω Pendiente = -20 dB/década

1
20 log G ( jω ) = 20 log =
jω
= 20 log1 − 20 logω =
= −20 logω [dB]

⎧ ω = 0 . 1 ⇒ 20 dB
⎪
⎨ ω = 1 ⇒ 0 dB
⎪ ω = 10 ⇒ − 20 dB
⎩
1
φ = ∠G( jω ) = ∠
jω La curva de la magnitud logarítmica es una recta
con una pendiente de –20 dB/década que pasa por
= ∠1 − ∠jω = −90º
cero dB en ω=1 rad/s.
La gráfica de fase es igual a una constante de –90º.
Regulación Automática M.G. Ortega
 Bode: respuesta de un polo múltiple en el origen
(integrador)
1 1
G(s) = G( jω) = Bode Diagram

( jω) N 100
sN
50 Pendiente = -20N dB/década

Magnitude (dB)
0
1
20 log G ( jω ) = 20 log =
( jω )N -50

= 20 log1 − 20 log ω N = -100

= −20 N log ω [dB] -150

-269

⎧ ω = 0 . 1 ⇒ 20 ⋅ N dB
-269.5
Phase (deg)
⎪
⎨ ω = 1 ⇒ 0 dB -270

⎪ ω = 10 ⇒ − 20 ⋅ N dB
⎩ -270.5

-271
1
φ = ∠G( jω) = ∠
-1 0 1 2
10 10 10 10

( jω )N La curva de la magnitud logarítmica es una recta con Frequency (rad/sec)

= ∠1 − ∠jω = −90º⋅N una pendiente de –20N dB/década que pasa por cero
dB en ω=1 rad/s.
Regulación Automática La gráfica de fase es igual a una constanteM.G.
de Ortega
–90º·N.
 Bode: respuesta de un cero múltiple en el origen

G(s) = s N G( jω) = ( jω)

N
Bode Diagram
150

100
Pendiente = 20N dB/década
20 log G ( jω ) = 20 log ( jω ) =
N

Magnitude (dB)
50

= 20 log ω N = 0

= 20n log ω [dB] -50

-100
-89

⎧ ω = 0 . 1 ⇒ − 20 ⋅ N dB
⎪ -89.5
⎨ ω = 1 ⇒ 0 dB
Phase (deg)
⎪ ω = 10 ⇒ 20 ⋅ N dB -90
⎩
-90.5

-91

φ = ∠G( jω) = ∠( jω ) N -1 0 1 2
¡OJO! 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

= ∠1 − ∠jω = 90º⋅N La curva de la magnitud logarítmica es una recta con

una pendiente de 20N dB/década que pasa por cero
dB en ω=1 rad/s.
Regulación Automática La gráfica de fase es igual a una constanteM.G.
de Ortega
90º·N.
 Bode: respuesta de un polo simple
⎧ω → 0 (bajas frecuencias) ⇒ −20 log 1 + ω 2T 2 → 0
⎪
1 1 ⎪(ω << 1/T) φ → 0º
G (s) = G ( jω ) = ⎨
1 + Ts 1 + Tjω ⎪ω → ∞ (altas frecuencias) ⇒ −20 log 1 + ω T → −20 log ωT
2 2

⎪(ω >> 1/T) φ → −90º

1 ⎩
20 log G ( jω ) = 20 log =
1 + jωT
= −20 log 1 + ω 2T 2 [dB]

φ = ∠G( jω ) = −arctg(Tω )
Cuando ω=1/T la aproximación
de alta frecuencia es igual a la
aproximación de baja
frecuencia y también φ=45º
ω=1/T = frecuencia de corte
(de transición)
Cuando ω=10/T, el log de la
amplitud es de –20 dB
Regulación Automática (Ejemplo para T=1) M.G. Ortega
 Bode: respuesta de un polo simple
ωc = 1/T = frecuencia del polo:
la frecuencia a la que se encuentran las dos asíntotas
Error max. 3dB Pendiente = -20 dB/década
Curva exacta
La frecuencia del polo divide
la curva de la respuesta de
frecuencia en dos regiones:
ω=0.1/T una curva (línea de 0 dB)
para la región de baja
frecuencia (0< ω<1/T ) y una
real curva (línea recta con
ωc pendiente –20 dB/década)
asintótico Pendiente = -45º/dec para la región de alta
frecuencia (1/T< ω<∞).
ω=10/T El error máximo se produce
en la frecuencia de
transición.
Regulación Automática M.G. Ortega
 Bode: respuesta de un polo simple

T>0 (polo estable) T<0 (polo inestable)

0 dB 0 dB
-20 dB/dec -20 dB/dec
asintótico asintótico
ω=1/T ω=1/T

ω=0.1/T
0º -90º
ω=1/T ω=10/T
asintótico asintótico
-45º -45º

-90º 0º
ω=0.1/T ω=1/T ω=10/T

Regulación Automática M.G. Ortega

 Bode: cero simple

G ( s ) = 1 + T s G ( jω ) = 1 + T j ω Frecuencia
|G(jω)| en dB de corte
20 log jωT + 1 = 20 log 1 + T 2ω 2 =
0 dB 1/T 10/T
= 10 log(1 + T ω )
2 2
log ω
monótonamente decreciente
-20 dB
para ω → 0 10 log(1 + T ω ) → 0
2 2

para ω → ∞
argG(jω) en º 90º
10 log(1 + T ω ) → 20 log T + 20 log ω
2 2
45º
recta de pendiente 20dB y
que pasa por (ω = 1/T , 0 dB) 0º log ω
1/T
⎧ω → 0 φ → 0
arg( jωT + 1) = arctg (ωT )⎨
⎩ω → ∞ φ → 90º Las frecuencias altas
monótonamente creciente, φ = 45º para ω = 1 / T se amplifican

Regulación Automática M.G. Ortega

 Bode: respuesta de un cero simple

T>0 (cero fase mínima) T<0 (cero fase no mínima)

20 dB/dec 20 dB/dec
asintótico asintótico
0 dB 0 dB
ω=1/T
ω=0.1/T
-90º 0º
ω=1/T ω=10/T
asintótico asintótico
-45º -45º

0º -90º
ω=0.1/T ω=1/T ω=10/T

Regulación Automática M.G. Ortega

Bode: polos complejos conjugados
ω n2
G ( jω ) = 2
s + 2δω n s + ω n2
ω n2 1
G ( jω ) = 2 = donde 0 < δ < 1
s + 2δω n s + ω n2 s = jω ⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞
2

1 + 2δ ⎜⎜ j ⎟⎟ + ⎜⎜ j ⎟⎟
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠
Modulo:
2 2
1 ⎛ ω2 ⎞ ⎛ ω ⎞
20 log G ( jω ) = 20 log = − 20 log ⎜⎜ 1 − 2 ⎟⎟ + ⎜⎜ 2δ ⎟⎟
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠
2
⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞
1 + 2δ ⎜⎜ j ⎟⎟ + ⎜⎜ j ⎟⎟
⎝ ω n ⎠ ⎝ ω n ⎠

existirá un máximo en |G(jω)| conocido

Cuando 0 < δ ≤ 1 / 2 = 0.7071 como pico de resonancia Mr cuando
ω r = ω n 1 − 2δ 2 ≤ ω n
1
M r = G( jω ) max = G( jωr ) =
frecuencia de de
resonancia
2δ 1 − δ 2 frecuencia resonancia

Regulación Automática M.G. Ortega

 Bode: polos complejos conjugados

El ángulo de fase 1
G ( jω ) = 2
⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞
1 + 2δ ⎜⎜ j ⎟⎟ + ⎜⎜ j ⎟⎟
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠
⎡ ω ⎤
⎢ 2δ ⎥
⎢ ωn ⎥ El ángulo de fase depende tanto
φ = ∠G ( jω ) = − arctg ⎢ 2 ⎥ de ω como de δ
⎛ ⎞
⎢1 − ⎜ ω ⎟ ⎥
⎢ ⎜ω ⎟ ⎥
⎣ ⎝ n⎠ ⎦
ω → 0 ⇒ φ → 0º
ω = ω n ⇒ φ = −90 º En la frecuencia de transición el ángulo
es –90º independientemente de δ
ω → ∞ ⇒ φ → −180 º
En la frecuencia en que se produce 1 − 2δ 2

el pico de resonancia ω=ωr: φ = − arctg

δ

Regulación Automática M.G. Ortega

 Bode: polos complejos conjugados
Caso δ < 0.707 (caso con resonancia)

Asíntotas
ωr frecuencia de resonancia La amplitud de la salida se ve
Real amplificada a ciertas frecuencias
y es máxima para ωr,, creciendo
20logMr Pico de resonancia inversamente con δ
δ → 0 ⇒ M r→ ∞
-40dB/dec

ωn : frecuencia de natural de
oscilación

Ejemplo para ωn=1 y δ=0.1

0.1 ωn
ω r = ω n 1 − 2δ 2 =
= 1 − 2(0.1) 2 = 0.9899
-90º/dec
1
Mr = =
2δ 1 − δ 2

10 ωn
1
= = 5.0252
Regulación Automática 2(0.1) 1 − (0.1) 2
M.G. Ortega
 Bode: polos complejos conjugados

Respuesta del logaritmo de la

magnitud normalizada y escalada

Regulación Automática M.G. Ortega

Ejercicio:
1000( s − 1)
z Dibujar el bode de: G (s) =
(10 s + 1)( s + 10) s 2
1. Análisis a baja frecuencia :

⎧ Pendiente : − 40 dB / dec
• tipo (G ( s ) ) = 2 ⇒ ⎨
⎩ Fase : − 180 º
• Ganancia a ω=1 rad/s :
1000( s − 1) ⎧ − 100 = 40dB
lim G ( s ) s = lim
2
= −100 = ⎨
s → 0 (10 s + 1)( s + 10)
s →0
⎩∠( −100) = −180 º

Regulación Automática M.G. Ortega

Ejercicio:
• dB 100 − 40 dB / dec
80
60
40
20 ω ( rad / s )
0
0.01 0.1 1 10 100
− 20
0º
∠ (º ) − 90º ω ( rad / s )
− 180 º
0.01 0.1 1 10 100
− 270 º
− 360 º

Regulación Automática M.G. Ortega

Ejercicio:
1000( s − 1)
z Dibujar el bode de: G (s) =
(10 s + 1)( s + 10) s 2
2. Polos y ceros:

⎧ p1 = −0.1 (estable )
polos : ⎨
⎩ p 2 = −1 0 (estable )

cero : c = 1 > 0 ( de fase no mínima )

Regulación Automática M.G. Ortega

Ejercicio:
• dB − 40 dB / dec
100
80
60 − 60 dB / dec
40
20 − 40 dB / dec
ω ( rad / s )
0
0.01 0.1 1 10 100
− 20 − 60 dB / dec
ω ( rad / s )
− 360 º
∠ (º ) 0.01 0.1 1 10 100
− 450 º
− 540 º
− 630 º

Regulación Automática M.G. Ortega

Ejercicio:

z Matlab: 100( s − 1)
G (s) =
(10 s + 1)( s + 10) s 2

z Gs=tf(100*[1 -10],conv([10 1 0 0],[1 1]));

z bode(Gs);

z bode(100*[1 -10],conv([10 1 0 0],[1 1]));

Regulación Automática M.G. Ortega

 Ejercicio:
Bode Diagram
z Matlab: 200

150

100

Magnitude (dB)
50

-50

-100
1000( s − 1)
G (s) = -150
(10 s + 1)( s + 10) s 2 0

-45

-90
Phase (deg)

-135
¡Cuidado! -180

-225

-270
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Regulación Automática M.G. Ortega

 Resumen
9 Empezar a dibujar por baja frecuencia con recta:
9 Pendiente: -20*N dB/dec (N: tipo del sistema)
9 Punto: lims →0 G(s)sN en ω=1 rad/s
9 Si polo real:
9 Ganancia: pediente disminuye en -20 dB/dec.
9 Fase: si polo es estable (inestable), disminuye (aumenta) 90º
en dos décadas centradas en el polo.
9 Si cero real:
9 Ganancia: pediente aumenta en 20 dB/dec.
9 Fase: si cero es de fase mínima (no mínima), aumenta
(disminuye) 90º en dos décadas centradas en el polo.
9 Si polos complejos conjugados:
9 Ganancia: pediente disminuye en -40 dB/dec., pero con
resonancia.
9 Fase: si polos estables (inestables), disminuye (aumenta) 90º
en menos de dos décadas centradas en la frec. natual de los
polos.

Regulación Automática M.G. Ortega