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Analisis Respuesta Transitoria PDF
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SISTEMAS LINEALES 1
“Análisis de la respuesta transitoria”
ALUMNOS
RAÚL GUTIÉRREZ MACIEL
FORTINO CASTILLO GÓMEZ
ASTERIO ALEXANDER HERNÁNDES FLORES
NÚMEROS DE CONTROL
02290041
022900—
02290043
PROFESOR
LAURO GUTIÉRREZ MURO
CARRERA
INGENIERÍA ELECTRÓNICA
QUINTO SEMESTRE
HORA
10:00-11:00
1
Sistemas Lineales I
MARCO TEÓRICO
Introducción
El primer paso para analizar un sistema de control es establecer un modelo matemático del sistema,
una vez ya obtenido este modelo se dispone de diversos métodos para analizar el comportamiento
del sistema
Al analizar y diseñar sistemas de control hay que tener una base de comparación del
funcionamiento de los diversos sistemas de control, una de las formas para establecer estas bases es
especificando señales de entrada particulares de prueba, y comparando las respuestas de los
diversos sistemas a esas señales de entrada.
Muchos criterios de diseño están basados en estas señales o en la repuesta del sistema a cambios en
las condiciones iniciales (sin ninguna señal de prueba).
Señales de prueba típicas. Las entradas de prueba mas comúnmente usadas son las funciones
escalón, rampa, aceleración, impulso, sinusoidal, ect. Con estas señales de prueba se pueden realizar
análisis experimentales y matemáticos de los sistemas de control con facilidad, ya que las señales
son muy simples del tiempo. Una vez diseñado un sistema de control sobre la base de señales de
prueba el funcionamiento el sistema en respuesta a las entradas reales generalmente es satisfactorio.
El uso de estas señales de prueba permite comparar el comportamiento de todos los sistemas sobre
la misma base.
Sistema de control: Sistema cuyo objetivo es el control manual o automático de cierta cantidad o
variable física.
Entrada: Estímulo, excitación o mandato aplicado para producir una respuesta específica del
sistema.
Salida: Respuesta real del sistema. Puede coincidir o no con la respuesta del sistema, implícita en la
entrada correspondiente.
Tipo de control:
• Lazo abierto: Control independiente de la salida y de las variables del sistema (por ejemplo
una tostadora).
• Lazo cerrado: Control dependiente de la salida y/o de las variables del sistema (por ejemplo
un sistema de aire acondicionado).
2
Sistemas Lineales I
Para clasificar un sistema en lazo abierto o lazo cerrado debemos distinguir claramente entre los
componentes del sistema y los que interactúan con él, pero que no hacen parte del sistema.
Características:
* Calibrar significa establecer o reestablecer la relación entrada/salida para obtener una exactitud
deseada del sistema.
1. Mayor precisión.
*Realimentación es la propiedad de los sistemas de control en lazo cerrado que permite que la
salida (o alguna variable controlada) se compare con la entrada del sistema (o una entrada de algún
otro componente o subsistema) de tal forma que la acción de control apropiada se puede formar
como alguna función de la entrada y la salida.
3
Sistemas Lineales I
Diseño: Elección y ordenamiento de componentes del sistema para desarrollar una tarea específica.
Al estimular el sistema con un paso unitario , con condiciones iniciales nulas, la respuesta y(t)
puede calcularse como sigue:
4
Sistemas Lineales I
Al cambiar el valor de cambia el valor de el único polo de la función de transferencia, que es -a.
Para cualquier valor real positivo de el polo es un real negativo, y viceversa. Cuando el polo es
positivo, la respuesta del sistema tiende a infinito, y se dice que el sistema es inestable. La figura
4.1 muestra cuales son las regiones de estabilidad e inestabilidad con referencia a la recta real, es
decir, en qué lugares debe estar ubicado el polo de la función de transferencia para que el sistema
sea, respectivamente, estable o inestable.
La figura 4.2 muestra las gráficas de y(t) para distintos valores de : -1,1,2,3.
Para un polo negativo cualquiera -a, la respuesta es como la que se muestra en la figura 4.3. El valor
determina qué tan empinada es la respuesta (y cuál será el valor final de la respuesta); para valores
grandes de , la respuesta es más empinada, debido a que la respuesta natural se extingue más
rápido.
Para medir qué tan rápido decae una respuesta natural, podemos definir el tiempo de asentamiento o
tiempo de estabilización , como el tiempo a partir del cual la respuesta natural (su valor absoluto) no
Para el caso del sistema continuo de primer orden, este tiempo tas que satisface:
5
Sistemas Lineales I
En general, al alejar el polo del origen (al desplazarlo hacia la izquierda) disminuye el tiempo de
asentamiento, es decir, la respuesta es más empinada. Esto nos permite definir una región de tiempo
de asentamiento máximo, como la que se muestra en la figura 4.4
La respuesta transitoria del sistema depende del tipo de raíces del denominador de esta f.t. (polos):
6
Sistemas Lineales I
Al graficar estas raíces (polos de la f.t. de 2° orden) en el plano complejo podemos definir rectas de
x=cte y círculos de Wn=cte. Las rectas de x nos definen el ángulo de elevación del polo: cos(f)= -x.
Mientras que Wn nos da la distancia del origen al polo.
Para un diseño de sistema continuo, normalmente usamos el Teorema del Valor Final
Los polos complejos conjugados los podemos definir en términos de sus partes real e imaginaria,
tradicionalmente:
s = −σ ± i. ω d
Ya que los polos complejos vienen de a pares, el denominador correspondiente al par de complejos
es:
a( s ) = ( s + σ − i. ω d )( s + σ + i. ω d ) = ( s + σ ) 2 + ω 2d
G( s) =
s 2 + 2ξω n s + ω n
2
Comparando las dos últimas ecuaciones, encontramos la relación entre los parámetros:
y ωd = ωn 1−ξ
σ = ξω n 2
7
Sistemas Lineales I
8
Sistemas Lineales I
9
Sistemas Lineales I
EJERCICIOS
B-4-1
Un termómetro requiere 1min para alcanzar el 98% del valor final de la respuesta a una entrada
escalón. Suponiendo que el termómetro es un sistema de primer orden , encuentre la constante de
tiempo .
Si el termómetro se coloca en un baño, cuya temperatura cambia en forma lineal a una
velocidad de 10grados/min.
¿Cuanto error muestra el termómetro?
lo que significa
t 1min c ( t) .981
en
−4
c ( t) 1−e
c ( t) .981
1min 60seg
4τ 60seg
τ 15sg
cuando el termómetro se coloca en el baño la variación actúa como una excitación rampa con
pendiente de 10grados/min
1
− t⋅
τ t> 0
c ( t) 10t − τ + τe
−t
τ
e ( t) τ 1 − e
e(∞ ) τ
e(∞ ) 15seg
10
Sistemas Lineales I
B-4-10.
Demuestre que la función de transferencia tiene un cero en el semiplano derecho a continuación
obtenga la grafica de la respuesta al escalón.
y ( s) 6 4
−
x( s) ( s + 2) ( s + 1)
desarrollando y simplificando:
y ( s) 2( s − 1)
x( s) ( s + 2) ( s + 1)
Graficando:
11
Sistemas Lineales I
B-4-7.
Sea un sistema de un controlador de posición espacial suponiendo que T=3seg y que la razón par
inercia k/j es de 2/9rad^2/seg^2 , encuentre el factor de amortiguamiento relativo de sistema.
k 2 k 2
ωn
j j 9
Por lo que
2
ωn
9
ωn .471
De aquí se tiene
1
τ
σ
1
σ
τ
σ .333
σ ζω n
ζ .706
12
Sistemas Lineales I
B-4-4
Obtenga la respuesta escalón unitario de un sistema realimentado unitariamente, cuya función de
transferencia en lazo abierto es:
4
G ( s) :=
s ⋅ ( s + 5)
Solución:
Finalmente:
G ( s) 4
:=
R ( s) s ⋅( s + 4) ⋅( s + 1)
13
Sistemas Lineales I
4 A B C
:= + +
s ⋅( s + 4) ⋅( s + 1) s ( s + 4) ( s + 1)
1 4
A := 1 B := C :=
3 3
1 1 4
F ( s) := + −
s [ 3 ⋅ ( s + 4) ] [ 3 ⋅( s + 1) ]
Aplicando la antitransformada
1 − 4t 4 − t
F ( t) := 1 + ⋅e − ⋅e
3 3
Graficando:
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Sistemas Lineales I
B-4-6
Considere el sistema en lazo cerrado obtenido mediante:
2
C ( s) ωn
:=
R ( s) 2 2
s + 2ζω n ⋅ s + ωn
Determine los valores de ζ y ωn para que el sistema responda a una entrada escalón con un
sobrepaso de aproximadamente 5% y con un tiempo de asentamiento de 2 segundos. (Use el criterio
de 2%)
Solución:
Datos a buscar:
ζ =?
ωn = ?
Datos que tenemos:
Mp = 0.05
ts = 2 seg
Formulas a usar:
1 π
T := − sigma⋅tp tp :=
(1) ts := 4T (2) sigma ; (3) Mp := e (4) ωd
2 2
(5) sigma := ζ ⋅ ωn (6) ωn := sigma + ωd
ts
T :=
4
sustituyendo valor de ts
2
T :=
4 por lo tanto T := 0.5
Ya sabemos el valor de T, ahora calcularemos sigma, esta la despejamos de la ecuación número (2):
1 1
sigma := sigma :=
T sustituimos el valor de T: 0.5 por lo tanto: sigma := 2
ln⋅ ( Mp)
tp :=
−sigma Ya sabemos los valores de Mp y de sigma, lo que sigue es sustituirlos.
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Sistemas Lineales I
Sustituyendo:
ln⋅ ( 0.5 )
tp :=
−2 por lo tanto tp := 1.497
Ahora, sabiendo tp, podemos calcular wd, de acuerdo a la ecuación número (4) solo despejamos:
π 3.1416
wd := wd :=
tp sustituyendo valores: 1.497 por lo tanto wd := 2.09
Teniendo wd y sigma, podemos calcular wn, para ello usamos la fórmula número (6).
2 2 2 2
wn := sigma + wd sustituyendo valores wn := 2 + 2.09 por lo tanto wn := 2.89
sigma 2
ζ := ζ :=
wn sustituyendo valores 2.89 por lo tanto ζ := 0.69
ζ := 0.69
wn := 2.89
B-4-9
Obtenga la respuesta impulso unitario y la respuesta escalón unitario de un sistema realimentado
unitariamente cuya función de transferencia en lazo abierto sea:
2s + 1
G ( s) :=
2
s
Solución:
IMPULSO UNITARIO
El sistema realimentado unitariamente y con respuesta al impulso queda de la siguiente manera:
16
Sistemas Lineales I
G ( s) 2s + 1 2s + 1
:= F ( s) :=
R ( s) ( s + 1) ⋅ ( s + 1) osea ( s + 1) ⋅ ( s + 1)
2s + 1 A B
:= +
( s + 1) ⋅ ( s + 1) ( s + 1)
2 ( s + 1)
A := −1 B := 2
−1 2
F ( s) := +
( s + 1)
2 ( s + 1)
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Sistemas Lineales I
−t −t
F ( t) := t ⋅ e + 2 ⋅e
Graficando la respuesta:
ESCALÓN UNITARIO
Sabemos que la función de transferencia es la siguiente:
2s + 1
F ( s) :=
( s + 1) ⋅ ( s + 1)
Debido a que la respuesta que ahora requerimos es al escalón unitario, lo que agregaremos a esta
función de transferencia la transformada del escalón unitario: “1/s”, como sigue:
2s + 1
F ( s) :=
( s + 1) ⋅ ( s + 1) ⋅ s
2s + 1 A B C
:= + +
( s + 1) ⋅ ( s + 1) ⋅ s ( s + 1)
2 ( s + 1) s
A := 1 B := 1 C := 1
1 1 1
F ( s) := − +
( s + 1)
2 ( s + 1) s
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Sistemas Lineales I
−t −t
F ( t) := t ⋅ e −e +1
Graficando:
B-4-3
Considere el sistema de la figura 4-54(a). El factor de amortiguamiento relativo de este sistema es
0.158 y la frecuencia natural no amortiguada es de 3.16 rad/seg. Para mejorar la estabilidad relativa,
se emplea una realimentación de tacómetro. La figura 4-54(b) muestra tal sistema de realimentación
de tacómetro.
Determine el valor de Kh para que el factor de amortiguamiento relativo del sistema sea 0.5.
dibuje curvas de respuesta escalón unitario tanto del sistema original como del sistema de
realimentación de tacómetro.
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Sistemas Lineales I
Solución:
10
F ( s) :=
10 F ( s) :=
2
s ⋅( s + 1) + 10 s + s + 10
2
C ( s) ωn
:=
R ( s) 2 2
s + 2ζω n ⋅ s + ωn
De alli deducimos lo siguiente:
2
ωn := 10 por lo tanto ωn := 3.162
En cuanto a zeta:
2 ⋅ ζ ⋅ ωn := 1
1
ζ :=
2 ⋅ ωn
1
ζ :=
2 ⋅ ( 3.16 )
ζ := 0.158
20
Sistemas Lineales I
Antitransformando:
10
invlaplace , s →
2
s + s + 10
F ( t) :=
20 −1 1
⋅ exp ⋅ t ⋅ 39 ⋅ sin ⋅ 39 ⋅ t
39 2 2
CON TACÓMETRO
Como se puede apreciar en la figura anterior (b) lo primero que aremos será simplificar el sistema,
para ello empezaremos con la realimentación negativa del tacómetro, esto es el que contiene Kh, y
la señal de escalón “1/s”, ver la siguiente figura (Trabajando con lo marcado de rojo).
21
Sistemas Lineales I
Ya tenemos la función de transferencia, ahora sacaremos el valor de Kh tal que “zeta” sea igual a
0.5:
Por observación:
10Kh := 2 ⋅ ζ ⋅ωn
2 ⋅ ζ ⋅ωn
Kh :=
10
2 ⋅ ( 0.5 ) ⋅ 3.16
Kh :=
10
Kh := 0.3162
10
F ( s) :=
2
s + 3.162 ⋅ s + 10
Graficamos:
22
Sistemas Lineales I
Mas que nada estos ejercicios nos sirvieron para repasar los temas vistos
en clase y prepararnos para el examen del mismo, la realización de éstos
ha contribuido a mejorar el entendimiento del análisis de la respuesta
transitoria. La ayuda de herramientas (software) sin duda nos a
proporcionado todo lo necesario para el análisis de estos sistemas, en
nuestro caso usamos el Mathcad. Espero que todos estos conocimientos y
habilidades adquiridas las pueda aplicar en el futuro, ya sea en el ámbito
profesional o como estudiante.
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Sistemas Lineales I
B-4-12.
DETERMINAR LOS VALORES DE K Y k TALES QUE EL SISTEMA TENGA UN FACTOR
DE AMORTUAMIENTO RELATIVO, Y UNA FRECUENCIA NATURAL NO
AMORTIGUADA COMO SE MUESTRA A CONTINUACIÓN:
ζ
2
0.7 Wn 16 Wn 4
C( S ) K .1 C( S ) K
R( S ) S
2
2 Kk S 2
R( S ) S (2 Kk) S
C( S ) K
R( S ) S
2
(2 Kk) S K
SE IGUALA:
C( S ) K 2
C( S ) Wn
R( S ) S
2
(2 Kk) S K R( S ) S
2
2 ζWnS Wn
2
2
K Wn 2 Kk 2 ζWn
SE OBTIENE K:
K 16
SE DESPEJA k Y SE OBTIENE DE LA IGUALDAD SUSTITULLENDO LOS VALORES:
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Sistemas Lineales I
C( S ) 16 C( S ) 16
( 0.225) .( 16) ) S
R( S ) 2
S (2 16 R( S ) S
2
5.6 S 16
B-4-5
SEA LA RESPUESTA A UN ESCALON DE UN SISTEMA DE CONTROL
REALIMENTACION UNITARIA CUYA FUNCION EN LAZO ABIERTO:
1 LAZO CERRADO:
G( S )
S( S 1)
1 1
S( S 1) 2
S S 1
LA FUNCION DE TRANSFERENCIA:
1
G( S )
2
S S 1
1 1 4 1 1 4
S1 S2
2 2
1 3
S1 1 3
2 S2
2
SE OBTIENE δ Y TAMIEN Wd :
1 3
δ δ .5 Wd Wd .86
2 4
2 Wn 1
Wn 1
25
Sistemas Lineales I
1 ζ
2 ζWn = 1 ζ 0.5
2
π π θ
tp tr
.866 Wd
SOBRE IMPULSO:
( .5 ) .( 3.62 ) . mp 16.3 %
mp e 100
TIEMPO DE ESTABLECER
ts 4τ ts 4.2 ts 8 seg
Con tan pocos elementos que nos dan podemos encontrar una función de transferencia de un
sistema mecánico, eléctrico y neumático; por lo cual se puede decir con facilidad como se comporta
un sistema con respecto a una entrada escalón, rampa o impulso que se le aplica al sistema para ver
como se comporta sin haberlo realizado físicamente y encontrar en que entrada del sistema se
establece mas rápido por lo tanto por medio de las raíces o de las constantes z se puede deducir que
el sistema puede ser subamortiguado, críticamente amortiguado o sobreamortiguado por ultimo lo
cual se deduce que se puede obtener un sistema físicamente estable.
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