Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Manual Ispot
Manual Ispot
1
1.3 Requisitos del equipo
2
1.5 Historial de versiones
1.6 Terminología
3
2 Interfaz gráfica de usuario
4
Barra de control
Área de trabajo
Barra de estado
La Barra de Estado contiene los siguientes elementos (paneles):
Panel de consejos - proporciona las sugerencias sobre los
movimientos del ratón
Panel de Estado Frame Grabber - proporciona la información
sobre la accesibilidad del tablero PXC200 por el ISPOT
Panel de estado de la Cámara - presenta la información sobre
el estado presente de la cámara seleccionada en ISPOT
El nombre de la configuración ISPOT - es el nombre de la
configuración de ISPOT el usuario está licenciado para su uso.
5
2.2 El menú Archivo
Para crear un nuevo proyecto tiene que seleccionar File / New Project.
6
2.2.4 Menú New
7
2.2.5 Menú Open
8
2.2.6 Menú Save
9
2.3.1 Imagen de Gray
2.3.2 Histogram
10
2.3.3 Binary Image
11
2.3.4.1 Características de la página estándar
12
2.3.4.2 Dimensiones de la página
13
Los mismos comandos (desde la barra de menú View) también están
disponibles desde la Barra de herramientas View.
14
2.4 Menú Commands
2.4.1 Snap
15
2.4.2 Aplicar Filtro
2.4.4 Binarization
16
Para alcanzar el objeto de análisis clic en Commands/Object Analysis
. Dentro de la ventana Object Analysis de cuatro páginas – La página
de Control está disponible.
En la pantalla de Object Analysis el sistema muestra los objetos
individuales dentro de la imagen actual que permite al usuario ver sus
características.
La Patrón Nombre y el Número de muestras se muestran en la parte
inferior de la ventana, en la misma fila se pueden encontrar cuatro botones
que se utilizan para navegar entre los diferentes objetos considerados.
17
2.4.5.1 Características de la página estándar
18
19
2.4.5.3 Posición de la página
Las posiciones de coordenadas del objeto que son dadas, son mediciones
relativas a la esquina superior izquierda de la imagen.
Las dimensiones de la caja rectangular que abarca el objeto (como vemos
en la ventana Position) se muestran considerando Xmin, Ymin, Xmax,
Ymax.
20
Los mismos comandos de (la barra de menú Commands) también están
disponibles a partir de la Barra de Herramientas Commands.
21
2.5.1 Optimización del histograma
22
En modo Auto, el sistema optimiza automáticamente el Offset y Gain con
el fin de obtener un histograma, que se extiende por la mayoría de los
niveles de la gama de escala de grises (0-255).
En modo Manual el sistema genera el histograma basado en los valores de
Offset y Ganar prescritos por el usuario.
23
2.5.3 Calibrar AOI
24
umbral, observando los cambios de posición del control deslizante, tanto
como el contenido de la imagen binaria.
La elección modo Auto para Tipo de umbral ISPOT establecerá el valor de
umbral de acuerdo a un algoritmo de optimización de la imagen gris
actual.
25
2.5.6 Construir Patrón (Build Pattern)
26
2.5.6.1 Características de la página estándar
27
2.5.6.3 Forma página (Shape Page)
Mediante la selección de Shape se puede ver los puntos definidos por las
dimensiones del objeto y el eje de orientación “x” (una flecha marca su eje
principal de orientación que pasa a través del centro del objeto de la
gravedad).
28
2.5.7 Definir las dimensiones
29
A partir de este momento se puede medir la dimensión deseada del objeto
entre dos puntos definidos. Los pasos son los siguientes:
1. Desde la caja Point se elige el número de punto.
2. Haga clic en el objeto para seleccionar el primer punto de medición
3. Hacer clic en Define, el número de punto se mostrará en el objeto
4. Repetir el procedimiento tantas veces como sea necesario.
5. Para realizar las conexiones entre dos puntos seleccionar los puntos
deseados en el cuadro de punto, estableciendo como primera y la segunda
dentro de la caja de puntos.
6. Ir a la caja Dimensions , seleccione el número de la dimensión deseada y
haga clic en Define; la conexión entre los dos puntos considerados se
mostrará en el objeto.
30
ISPOT proporciona una Dimensión predefinida de tipo: Orientación y
dimensión. En el momento en que se define una dimensión ISPOT
calculará su valor y lo memoriza como un valor de cota.
2.5.8 Opciones
31
2.5.8.2 Imagen de la página
32
33
2.5.8.3 Características de la página estándar
34
2.6 Menú Robot
35
2.6.2 Inicializar Robot
36
2.6.4 Etapas de la Visión (Vision Stages)
37
3 Guía para principiantes
38
Después de ejecutar ISPOT, el software mostrará los menús principales
que aparecerán en la pantalla.
39
Barra de estado - No Frame Grabber / No Cámara. Obviamente, cuando
usted no tiene ninguna de captura de imágenes, no se tiene una cámara. El
Frame Grabber debe estar enchufado en su sistema y también el
manejador del Frame Grabber debe ser instalado.
40
3.2.2.1 El acaparamiento de la imagen (Grabbing the Image)
41
La optimización de histograma se utiliza para determinar el ajuste
apropiado de dos parámetros que controlan la adquisición de la imagen:
Gain and Offset.
Clic en Tools / Histogram Optimization o haga clic en el botón
Histogram Optimization en la barra de herramientas. El sistema abre
el cuadro Histogram Optimization permitiendo la optimización de los
parámetros Gain y Offset. Espere a que el histograma se ubique en los
valores óptimos (la gráfica deja de cambiar y los cambios en el sistema
pasan a modo Manual), a continuación, haga clic en [Aceptar] para aceptar
la configuración. Si usted no está satisfecho, puede cambiar los parámetros
Gain y Offset en modo Manual.
42
Obsérvese que esta herramienta se utiliza para determinar el ajuste
apropiado de dos parámetros que controlan la adquisición de la imagen:
gain y offset. Gain y Offset se establecen con el fin de obtener una
resolución mejor del nivel de gris. En general, los controles de
desplazamiento de la posición de los niveles más bajos del histograma y
la ganancia controla la longitud del histograma (la diferencia entre el
más bajo y los niveles más altos de intensidad de pixel de la imagen).
Ejemplos:
El histograma de la imagen gris para los parámetros del Frame Grabber
(Gain y Offset) en los valores predeterminados.
43
El histograma de la imagen gris después del proceso de optimización de
histograma:
44
El histograma de la imagen gris después de cambiar manualmente el
parámetro Gain con un valor a 50.
45
El histograma de la imagen gris después de cambiar manualmente el valor
del parámetro Offset a 130. La imagen está parcialmente saturada,
perdiendo la información de niveles de gris en el píxel de alta intensidad.
46
La imagen gris de estos parámetros:
47
La imagen gris para estos parámetros:
48
3.2.3 Definición de un marco de trabajo (Defining framework)
49
Pulse [OK] para guardar las definiciones del marco o en Cancelar para
descartar los cambios en el anterior AOI.
50
Haga clic con el cursor del ratón sobre un objeto de imagen. Un marco
aparece alrededor del objeto. Haga clic derecho en el interior del área
marcada. Un menú emergente de imágenes binarias, que contiene varias
herramientas del sistema, aparecerá y se puede aplicar esas herramientas al
objeto referido.
51
3.2.3.3 Definir Umbral (Define Threshold)
52
umbral se selecciona en puntos mínimos locales del histograma con el fin
de eliminar algunos de los objetos.
53
Ejemplos:
1. Imagen binaria con umbral automático (valor umbral de 107)
54
Observaciones:
55
Clic en Tools / Calibrate AOI, haga clic en el botón Calibrate AOI
en la barra de Commands o haga clic en el objeto de la imagen que desea
analizar. La ventana de Calibrate Frame se abrirá. Buscar en el marco hasta
que se encuentra un disco con las dimensiones verticales y horizontales
conocidas (es mejor usar un disco para la calibración, ya que no depende
de efecto de la rotación).
Introduzca el Ancho (X) y Altura (Y) exacto de las mediciones del objeto
que está utilizando para la calibración, y haga clic en [Aceptar].
Tenga en cuenta la dimensión de píxeles que el sistema ha calculado.
56
3.2.4 Filtrado de la imagen (Filtering the image)
Clic en File / Open / Filter para elegir el filtro que se aplica a la imagen.
Por ejemplo en la lista de archivos en el directorio ISPOT, seleccione
SHARP.FLT, y haga clic en [Aceptar] para cargar el filtro. Si decide
cambiar los valores de filtro, usted tiene que guardar los cambios con otro
nombre.
Hacer clic en Commands / Apply Filter o haga clic en el botón Apply
Filter en la barra de Commands. El proceso de la imagen en Apply
Filter se realiza sólo dentro de AOI. Observe la mejora de la calidad de la
imagen.
57
Lo que filtra a utilizar? Los cinco filtros estándar proporcionados con el
sistema son los más utilizados para el procesamiento de imágenes. En
algunos casos extender la función del filtro que se necesita y el sistema
permite al usuario editar un nuevo filtro con el fin de poner en práctica un
método de filtro de partículas.
Nótese que el filtrado de la imagen representa un método de mejora de
la imagen. Mediante el filtrado de una imagen se puede obtener una
imagen de mayor calidad del procesamiento de punto de vista (esto
significa eliminar o señalar algunas características de la imagen en
escala de grises). Un ejemplo de esto es "suave" de filtro que elimina el
ruido de la imagen gris, o "fuerte" para señalar los bordes. Cuanto
mayor es la calidad de imagen, mejor es el análisis de imágenes.
58
Ejemplos
El gris de la imagen original es la imagen gris como resultado de la
optimización del histograma. En los siguientes ejemplos se puede ver
como la imagen cambia de gris después de aplicar cada uno de los 5
niveles de filtros predefinidos de gris.
Filtros de desenfoque (Blur Filter)
59
El gris de la imagen después de aplicar el filtro una vez: (los
extractos de filtro del contorno de los objetos, áreas homogéneas
adquieren un color negro).
60
Pond Filtro (Pond Filter)
61
Filtro de Sharp
62
Filtro Suave (Smooth Filter)
63
El gris de la imagen después de aplicar los filtros dos veces: observar
que el ruido de la imagen también se amplifica.
64
El gris de la imagen después de aplicar el filtro una vez.
65
El gris de la imagen después de aplicar la máscara.
66
4. También puede utilizar el operador de Laplacean, que se considera que
es una estimación de la segunda derivada de la imagen en escala de grises.
67
3.2.5 Opciones
68
Punto de las características estándar página. Esta ficha permite al usuario
activar / desactivar los valores de las características estándar (por ejemplo,
momento en el área, perímetro, compacidad, la excentricidad y la
invariante) para el proceso de identificación.
69
Vamos a volver a Object Orientation. La información sobre el eje de
orientación del objeto, junto con la información sobre la posición del
objeto, permite que el sistema pueda calcular la posición y el ángulo de
balanceo de la pinza del robot.
Hay un truco que puede hacer si después de definir una AOI todavía no
tienen una imagen limpia. Con el fin de eliminar los datos no
relacionados (por ejemplo, manchas u otros objetos) de la AOI, usted
puede ir sobre restricciones de objetos (Object Constraints) y cambiar
Min Área, min. Perímetro, etc
70
3.2.6 Resumen
Observación 1
Observación 2
Observación 3
71
Esto es recomendable si después de empezar a definir un AOI, usted
todavía tiene los datos relacionados en su marco.
Esta herramienta se utiliza para analizar los objetos en una imagen binaria.
Un conjunto de características se calcula para cada objeto. Las
características incluyen área, perímetro, centro de gravedad, y así
sucesivamente, y se puede utilizar para identificar objetos, para medir la
posición y orientación de manera que el robot puede recoger, y comprobar
las dimensiones de control de calidad.
Una vez que tenga una buena imagen binaria, puede analizar los objetos en
él.
Clic en Commands / Object Analysis, haga clic en el botón Objet
Analysis en la barra de Commands, o haga clic en el objeto que desea
analizar.
Hacer clic en Shape. Allí se puede ver uno por uno, con las teclas de
navegación de los objetos individuales dentro de la imagen actual. La
flecha blanca en el objeto marca eje del objeto de la orientación, que pasa
a través del centro del objeto de la gravedad.
72
73
Hacer clic en Standard Features para ver los parámetros del objeto
seleccionado. El número de orificios se estima para el objeto.
Características estándar son calculadas. Esto significa que el usuario
no puede cambiar sus valores. La herramienta Options permite al
usuario activar / desactivar algunas de las características para el proceso
de identificación.
74
Hacer clic en Position. Allí usted puede ver las dimensiones del rectángulo
que se encuadre el objeto y también se puede ver las coordenadas de la
posición del objeto en relación con la esquina superior izquierda del
marco.
75
Hacer clic en Dimensions. Allí usted puede ver los valores de las
dimensiones definidas para estas clases de objetos. Para un objeto
determinado, una dimensión definida entre dos puntos tiene un valor. Este
valor 10% (por defecto) se toma por el sistema y se muestra en el cuadro
de texto de definir Dimensiones. View Pattern le permite cambiar estas
dimensiones.
76
3.3.2 Resumen
77
3.4 Visión de alto nivel
78
sistema como coordenadas polares con respecto a ambos objetos en el
centro de la gravedad y los ejes de orientación del objeto.
79
Para definir un punto, haga lo siguiente:
1. Con el ratón, colocar en cualquier lugar de la cruz-cursor sobre el
contorno del objeto.
2. En el cuadro de lista Point, seleccione un número de punto que desee
definir como primer punto, el punto 4, por ejemplo, y haga clic en Define.
Repita esta operación una vez más y elegir otro número de punto, punto 2,
por ejemplo.
3. En el cuadro de lista Point, vaya al punto del número que usted elija
como primer punto y en el Take punto, haga clic en el Primer botón. Se
puede ver en el cuadro de la izquierda el número de puntos que ha
seleccionado.
4. Repita esta operación con el otro punto, y en el Take punto, haga clic en
el Segundo botón. Se puede ver en el cuadro de la izquierda el número del
segundo punto que ha seleccionado y también en el botón Definir sobre la
Dimensión está habilitado. Esto significa que entre el primero y el segundo
punto puede definir una dimensión. Hay hasta 10 dimensiones (definido por
el usuario), orientación a objetos (predefinido), y de éstos se ha previsto un
número máximo de 20 puntos.
80
5. En el cuadro de lista Dimensión, elegir un número de la dimensión, la
dimensión 1, por ejemplo, a continuación, haga clic en Define. Ahora se
puede ver en el cuadro de lista Dimensión un texto como una dimensión,
Define (1, 2) o Dimensión 3, Define (4, 2), y también una línea azul entre
los dos puntos definidos en el contorno del objeto. En el cuadro de lista
Point, los puntos que definen una dimensión están marcados como
conectado, punto 1, conectado, y el punto 4, conectado, por ejemplo.
81
3.4.2 Muestra Patrón (Display Pattern)
82
3.4.3 Construir Patrón (Build Pattern)
83
Point en Dimensions página. Usted puede ver las dimensiones de un
objeto reconocido.
84
Punto en la ficha Shape. Usted puede seleccionar el objeto que desee
aprender utilizando la Primero , Anterior , Siguiente , Última
de la barra de herramientas. También puede ver el número de
muestras de este patrón en el cuadro de texto dedicado.
85
En el cuadro de diálogo Pattern Name, escriba un nombre para el objeto
seleccionado (por ejemplo, Pentágono), y luego pulse Learn. Cualquier
otro nombre de "?" es válido.
Una vez que un objeto se ha aprendido, el sistema selecciona
automáticamente el siguiente objeto en la imagen.
Repita el proceso de aprendizaje para cada objeto, asignando a cada tipo
un nombre diferente (PEN, por ejemplo).
Una vez que los nombres han sido asignados a todos los objetos en la
imagen, el botón Learn no estará disponible.
Para crear una base de datos estadísticos para el sistema, debe capturar
varias imágenes de los objetos en varias posiciones.
86
Con esta nueva imagen, repita el proceso de aprendizaje.
87
ISPOT ya puede hacer sincronización de robot cargado. Si bien la
posición del robot o la posición de la cámara ha sido alterado físicamente
ya que la sincronización del robot se realizó antes, pulse el cuadro Delete
en tanto se define Robot Point y Visión Point.
Con el fin de realizar la sincronización seguir los siguientes pasos:
Coloque el objeto dentro del campo de vista de la cámara, y dentro del
entorno de trabajo del robot. El objeto utilizado para la sincronización
debe tener una forma que puede ser fácilmente manipulado por el robot en
el centro de la gravedad de la misma.
Abrir la pinza. Mueva el robot hasta el objeto. Cierre la pinza, y asegúrese
de que el robot es capaz de captar el objeto en esta posición.
Cuando la pinza con éxito captar el objeto, seleccione Robot Point / El
punto 4, y haga clic en Define.
88
Mueva el robot fuera del campo de vista de la cámara. Asegúrese de que la
posición del objeto no se modifica. Hacer clic en botón Snap para capturar
la imagen del objeto.
Clic en Robot/Build Robot Scene, haga clic en el botón Build Robot
Scene en la barra de herramientas Robot, o haga clic en el objeto que
desea utilizar para la sincronización. Desde este punto, el punto del robot
de origen, la cámara, y los objetos deben permanecer fijos.
Registre las coordenadas de la vista, marcando el objeto captado por el
robot. Seleccionar Visión Point / el punto 4, y haga clic en Define.
89
Robot). Repetir el procedimiento para mejorar la precisión de los
parámetros de la escena porque son estimados estadísticamente.
90
3.4.5 Auto de inicialización Robot Modo
91
Línea 30 es la primera línea del Automátic mode la rutina en el interior
del controlador del robot.
Contador 20 va a 1 es interpretada por ISPOT como Inspeccionar
comando. Se trata de un "ciclo de todos los comandos" del robot pedido de
ISPOT para llevar a cabo todo el ciclo de Snap la imagen para
Identificación del objeto. Cada vez que el robot coloca un objeto en la
escena de la imagen visión, el robot reiniciará este ciclo.
92
"RN 270" (ejecutar la línea 270) desde ISPOT. Desde la línea 270 que el
robot leerá el contador 20 de valor y se asomará el objeto y será manejado
de acuerdo con el valor de contador 20.
ISPOT está entrando en "Waiting for the Robot".
93
3.4.8 Resumen
Observación 1
Observación 2
Observación 3
94