DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN SEGUIDOR DE LÍNEA

MEDIANTE IMPLEMENTACIÓN DE CONTROL PID

Luis Carlos Cienfuegos, Víctor Enrique Dimas, Julio César Iglesias

Departamento de Electrónica e Informática, Universidad Centroamericana José Simeón Cañas

Antiguo Cuscatlán, El Salvador

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II. DESARROLLO

I. INTRODUCCIÓN A. ¿Qué es un seguidor de línea?

En el marco del desarrollo de este artículo, se
presenta el procedimiento seguido para la
construcción de un carrito seguidor de línea, el
cual será controlado principalmente por una
aplicación que será programada en
ARDUINO, utilizando el método de control
PID.
Dentro de la construcción se toma en cuenta la
creación del chasis adaptando los motores a un
sistema de engranajes los cuales están
ensamblados a las ruedas que serán movidas
por dichos motores. Además se acopla el
balero que servirá de soporte para darle
equilibrio al prototipo. También la adaptación
de la placa ARDUINO UNO, así como
también de los circuitos impresos sobre las
cuales se montara la etapa de potencia de los
motores DC, las líneas hacia los sensores
ópticos y la alimentación de los circuitos y los
elementos de alimentación de los circuitos.
Además se planteará el desarrollo matemático
y la obtención de la función de transferencia
del sistema así como el diseño del controlador
PID.
Antes de comenzar a especificar los detalles de
construcción, es necesario explicar en qué
consiste el dispositivo a construir.
Un seguidor de línea se puede definir como un
dispositivo móvil que sigue una trayectoria
determinada a través de un sensor óptico, y
cuyo movimiento depende de la cantidad de
luz reflejada por dichos sensores.
B. Construcción de la Planta a
controlar.
Para la construcción del dispositivo se hizo un
estudio sobre cuáles eran los elementos más
importantes con los que debía contar la planta.
La selección de dichos elementos fue la
siguiente:
• Placa ARDUINO UNO, utilizada
como controlador de los procesos.
• 2 Motores DC de 3V cada uno
• Sistema de engranajes adaptable a los
motores.
• Portabalero
• Balero
• 2 sensores óptico-reflectivos CNY70,
usados para reconocer la trayectoria.
• Puente H, L293D. Usado como etapa
de potencia y de control para los
motores DC.
• Tuercas
• Tornillos
• Placas de acrílico transparente, sobre
las cuales se montaron los motores ,
engranajes y baleros.

C. Metodología para la construcción de

la planta y detalle de su
funcionamiento.
Como ya se mencionó en el punto A de este
apartado, El carrito seguidor de línea se mueve
en base a la luz que rebota sobre la superficie
sobre la cual se desplaza, dicha luz es captada
por los sensores ópticos y es transformada en
señal de voltaje, la cual es interpretada por la
placa ARDUINO UNO. En base a la luz
captada el ARDUINO UNO genera señales de
voltaje para accionar los motores DC y darle la
movilidad deseada al carrito. El proceso de
construcción de la planta fue el siguiente:

Se compró un sistema de engranajes a los

cuales se le adaptan unos motores de 3 volts
DC, los cuales a su vez están interconectadas
con las ruedas del prototipo; además junto con Figs. 1,2,3. “Montaje del carrito”
dicho sistema se obtuvo el portabaleros y el
balero que servirán de soporte al prototipo, el
cual le permitirá girar más fácilmente al carrito
en cualquier ángulo. Todo esto se montó en la
base de acrílico transparente, esta base nos
sirve para colocar la placa ARDUINO UNO y
los circuitos controladores de los motores, así
como la batería cuadrada de 9 volts que
alimentará al ARDUINO UNO, y además se
colocará un arreglo de baterías produciendo
una fuente 4.5 volts por medio de 3 baterias de
1.5 volts cada una, con lo cual se alimentarán
los motores.

A continuación se muestran las imágenes

Fig. 4 “Diseño y construcción de circuitos impresos”
capturadas durante el proceso de montaje de la
planta hasta obtener el modelo final.

Fig. 5 “Planta Finalizada”
D. Construcción y Análisis del modelo
matemático de la planta.
Para obtener el modelo matemático o función
de transferencia del sistema se procedió a
tomar muestras de ángulos con respecto al
tiempo en que estos eran alcanzados por la
planta a un voltaje de alimentación fijo. En el
programa de ARDUINO UNO se modificaron
los sentidos de las corrientes en el puente H
para que una llanta girara en un sentido y la
otra llanta girara en el sentido opuesto,
logrando con esto que la planta gire sobre un
eje fijo. Para determinar el valor del ángulo
alcanzado con la planta girando de este modo,
se colocó dicha planta en una superficie con
360° definidos, con divisiones de 10° cada
una, la cual se muestra en la figura siguiente:
Fig. 6 “Pruebas experimentales para crear función de
transferencia”
Posteriormente, dicho procedimiento de hacer
girar la planta en esta superficie fue grabado
en un video de alta precisión y fue analizado a
una velocidad ralentizada para determinar el
tiempo en que se alcanzaban ciertos valores de
ángulos, los cuales se tomaron como las
muestras para ser colocadas en una gráfica de
ángulo vs tiempo elaborada en MATLAB.
Measured and simulated model output
400
350
300
250
200
150
100
50
0
0 5 10 15 20 25 30
Time
Gráfico 1. Linearización de valores obtenidos en la
prueba experimental.
En la gráfica anterior, la líne de color negro
representa los valores reales obtenidos, y la de
color azul, los datos ya linealizados.
Con esto se determinó el grado de la función
de transferencia de la planta, que en este caso
por el comportamiento mostrado, se puede
concluir que la función de transferencia es
lineal ya que el ángulo crecía de manera lineal
respecto al tiempo. Para poder hacer esto, se
valió de la herramienta Sistem Identification
Toolkit de MATLAB, dentro del cual
previamente se definieron 2 vectores, uno de
tiempo y uno de ángulo y se obtuvo una grafica
e tiempo real. Para crear el modelo, siempre a
partir de estos vectores, se hicieron pruebas
añadiendo polos y ceros y la de mejor ajuste
fue la que se obtuvo al añadirle únicamente un
polo; a partir de esto, MATLAB brindÓ las
constantes para formar la función de
transferencia, la cual se presenta en la figura 7.
Una vez obtenida la función de transferencia
se procedió a diseñar el compensador
valiéndose de la herramienta SISOTOOL de
MATLAB. Esta aplicación permitió diseñar
un modelo idealizado de un compensador a
través del PID tunning para hacer q el sistema
respondiera de manera más estable y rápida.
Al finalizar se determino que el tipo de sistema
que satisfacía las características anteriormente
mencionadas era un control del tipo PI, ya que
dentro del análisis de optimización de
respuesta de la planta se determinó que
unicamente se necesitaban los datos actuales Fig. 9 “ Diagrama de bloques funcional de todo el
de la respuesta así como los datos pasados de sistema”
dicha respuesta, tomando únicamente en
cuenta las costantes proporcionales e Cabe aclarar, que en la figura anterior los
integrales del control. De esta manera fue bloques C y G representan a las funciones del
obtenida la ecuación que que representa al compesador y de la planta respectivamente.
compensador.

Fig. 7 “Modelado de la función de transferencia” Fig. 10 “Modelo matemático del compensador”

En las siguientes figuras, se presenta el lugar

de las raíces, el diagrama en magnitud y la
respuesta del sistema en el tiempo una vez
integrado el compensador y la función de
transferencia de dicho compensador.

Gráfica 3 “Respuesta al impulso del sistema”

En la gráfica 3, la gráfica de la parte de arriba

Gráfica 2 “Lugar de las raíces, diagramas de Bode en
magnitud y fase de la planta sin compensar”
es la respuesta de la planta ya con
compensador diseñado, mientras que la de
abajo es la respuesta de la planta sin
compensar. Puede observarse que los tiempos
de estabilización son distintos, siendo menor y
con justa razón la de la respuesta ya
compensada.
A partir de la ecuación de compensador que se
me muestra en la figura 10, se procedió a
obtener las constantes a utilizar en el PID las
cuales se obtuvieron haciendo llegar este
compensador a la forma teórica presentada en
el libro de Ingeniería de Control Moderna
Ogata. Dicha forma viene dada por lal
siguiente ecuación:
1 únicamente dan una idea de como se
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
La deducción y los valores obtenidos fueron
los siguientes:
Kp=1.3374
Ti =2.6
Estos constantes tuvieron que ser ajustados, a
unos nuevos valores en el programa de
ARDUINO, ya que el procedimiento que
utilizamos fue a base de prueba y error. Los
datos que mejor se ajustaron en el código de
ARDUINO fueron los siguientes.
Kp=2.283
Ti=1x10-11
Para finalizar, fue diseñado un código en
lenguaje C dentro de la aplicación de
programación en computadora de la placa
ARDUINO, para programar las acciones que
el carrito debía realizar junto con la
implementación de control PID.
III. CONCLUSIONES
Luego de haber tenido la experiencia de
aplicar los conocimientos en control
automático para este proyecto, se puede
concluir a cerca de nuestro modelo lo
siguiente:
 Debe procurar optimizarse la
alimentación de la planta, ya que tanto
motores como circuitos tienen
bastante consumo de energía. Dicho
consumo puede afectar al desempeño
de los motores, ya que pueden estar
trabajando a un voltaje menor para el
cual fueron diseñados para trabajar.
 Los cálculos relaizados del modelo de
la planta y del compensador,
va a compartar todo el sistema, no son
los valores exactos con los que el
sistema va a trabajar.
 Una identificación adecuada del
umbral de luz que reflejan los sensores
ayuda a que la planta tenga una rápida
y eficaz respuesta para hacer el control
de giro de los motores.
RECONOCIMENTOS
Se agradece la asesoría brindada al Ing. Víctor
Figueroa, docente de la materia
Automatización Industrial III en la
Universidad Centroamericana; Ing. David
Torres, encargado de los laboratorios del
Departamento de Electrónica e Informática de
la Universidad Centroamericana, Ing. Edgardo
Luna, catedrático de la Univesidad Matías
Delgado de El Salvador, Jorge Padilla, y
Mauricio Moreira.
REFERENCIAS
[1] K. Ogata, Ingeniería de control moderna,
5ta ed., PEARSON Educación, Madrid,
España, 2010.
[2] O. O. Flores, Aprende ARDUINO, Ignac,
San Salvador, El Salvador, 2013.