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ISA
El manipulador nos trasladará las piezas almacenadas de forma arbitraria en la petaca de alimentación,
hasta el final de la rampa de bajada con su cara metálica paralela a la botonera de control y visible desde el
lado contrario a esta.
Funcionamiento normal
Hay dos modos de funcionamiento, que son fijados mediante el selector automático / manual, se podrá
pasar de uno a otro modo en cualquier instante. Para poder iniciar cualquier proceso por primera vez, o
después de una parada por defecto, se deberá partir de CI habiendo pulsado el rearme:
Modo automático: El proceso comienza tras pulsar rearme y luego marcha. No se detiene hasta
pulsar paro o que exista un defecto.
Modo manual: El proceso comienza tras pulsar rearme, se requiere el accionamiento de marcha
tanto para el comienzo del proceso, como para la realización de cada uno de los pasos que
conforman un ciclo completo.
Paro: Al accionar el pulsador de paro, el proceso se detiene y puede ser activado denuevo en el punto en
que se había interrumpido accionando marcha.
¡OJO! Para poder realizar este paso, la pinza del brazo manipulador debe estar situada en posición
elevada para no obstaculizar el camino de la pieza.
2. Si en este punto el sensor inductivo detecta la cara metálica, el brazo manipulador deberá situar la
pieza en la posición indicada en el enunciado y llevarla frente a la rampa de expulsión.
En caso contrario, la pieza deberá girarse el número de veces necesario hasta que dicha cara sea
detectada, pudiendo darse dos casos:
a. Si la detección ha sido realizada, la pieza deberá girarse hasta posicionar la cara metálica en
la posición indicada en el enunciado y llevarla frente a la rampa de expulsión.
b. Si tras el número de giros necesarios la cara metálica no pudo ser detectada, se llevará la
pieza frente a la rampa de expulsión.
¡OJO! Los giros de la pieza deberán realizarse mientras el manipulador mantenga la pieza en
posición elevada y nunca abajo o en posiciones intermedias para no dañar el sensor
inductivo.
3. Una vez que la pieza sea detectada con el sensor capacitivo (DCrampa) se procederá a su expulsión
mediante el cilindro F.
4. Si la cara metálica no pudo ser detectada en el paso 2, deberá indicarse que la pieza no satisface las
exigencias del enunciado encendiendo intermitente y alternadamente las lámparas de defecto y