9 Curvatura de una métrica

En este capı́tulo vamos a introducir una nueva curvatura que no es para curvas ni para superficies, sino
para la métrica de Riemann misma Q. Se trata de una función escalar K[Q] : S → R. La denotamos
simplemente K cuando no haya duda de cuál es Q.
Queremos enfatizar que toda métrica de Riemann en una superficie, tanto si es la primera forma funda-
mental como si no, tiene su propia curvatura. En particular, si la métrica es la primera forma fundamental
entonces su curvatura coincide con la curvatura Gaussiana del apartado 5.6, es decir K[I] = k1 k2 . Pero
insistimos en que para Q 6= I la función K[Q] también existe y vamos a ver cómo calcularla a partir de Q.
También damos unas cuantas consecuencias geométricas de esta curvatura de métricas: sobre los ángulos
interiores de los triángulos geodésicos, sobre el crecimiento de las circunferencias geodésicas y sobre las
isometrı́as.

S
IE
9.1 Una regla de cálculo

C
En este apartado vamos a dar una primera definición de la curvatura de una métrica. Su significado

FI
geométrico se aclarará en los apartados siguientes.

R
PE
En una superficie S la derivada exterior es una operación d que lleva 1-formas a 2-formas, con la
siguiente descripción en unas coordenadas curvilı́neas (u, v):

SU
d( a du + b dv ) ≡ da ∧ du + db ∧ dv ≡ (bu − av ) du ∧ dv .
Y

ez
La derivada exterior es un cálculo de variaciones, por lo cual da el mismo resultado no importa en
qué coordenadas curvilı́neas se la calcule. Si Φ(u, v) y Ψ(λ , µ) son dos parametrizaciones de una
S

r
superficie S, entonces cada forma de Pfaff tiene dos expresiones ω ≡ a du + b dv ≡ a dλ + b dµ y
A

Pé
en general bu − av y bλ − aµ pueden ser distintas funciones escalares S → R, pero (bu − av ) du ∧ dv y
RV

(bλ − aµ ) dλ ∧ dµ son la misma 2-forma en S.

Comprobemos esto en un ejemplo. Supongamos que los cambios entre coordenadas son u = λ , v = eλ µ
U

lo

y consideramos el cálculo de la derivada exterior de ω ≡ (u+v) du+2 u dv ≡ (λ +eλ µ +2 λ eλ µ) dλ +

C

za

2 λ eλ dµ en unas y otras coordenadas. Las funciones:

E

on

(2 u)u − (u + v)v ≡ 1 , (2 λ eλ )λ − (λ + eλ µ + 2 λ eλ µ)µ ≡ eλ ,

D

G
IA

son claramente distintas (una es constante y la otra no), pero las 2-formas son idénticas:
R´

(eλ ) (dλ ∧ dµ) ≡ eu du ∧ d(e−u v) ≡ eu e−u du ∧ dv ≡ 1 · du ∧ dv .

s
ET

sú

Vemos en este ejemplo que, al cambiar de coordenadas curvilı́neas, el cambio en el factor bu − av es

Je
M

compensado por el cambio en du ∧ dv y la 2-forma (bu − av ) du ∧ dv no cambia.

EO

Recuerda que el resultado de la derivación exterior

es una 2-forma, no una función escalar.
G

Dadas una superficie S y cualquier métrica Q en S, hallamos sucesivamente tres formas de Pfaff ω1 , ω2 , ω3
y una función escalar K : S → R por la siguiente regla de cálculo:

Q = ω12 + ω22
dω1 = ω2 ∧ ω3
(46)
dω2 = ω3 ∧ ω1
dω3 = K ω1 ∧ ω2

Observa que las fórmulas mantienen el orden cı́clico de los ı́ndices 1,2,3. Primero se descompone Q
como suma de dos cuadrados, resultando dos formas de Pfaff ω1 , ω2 ; éstas determinan una única ω3 que
cumpla las igualdades segunda y tercera; una vez determinada ω3 , la función escalar K queda determi-
nada por la cuarta igualdad como el cociente dω3 /(ω1 ∧ ω2 ).

93
Ejemplo

1. En una superficie S tenemos una métrica Q y unas coordenadas (u, v) en las que Q tiene
1 B
matriz B 1 (coordenadas de Chebichev). Como ha de ser |B| < 1, podemos poner B ≡ cos θ (u, v)
para cierta función suave 0 < θ (u, v) < π, y ası́:

Q ≡ (du)2 + 2 cos θ (u, v) dudv + (dv)2 .

Completamos la parte (du)2 + 2 cos θ (u, v) dudv a un cuadrado:

2
(du)2 + 2 cos θ (u, v) dudv + cos2 θ (dv)2 ≡
 
du + cos θ (u, v) dv ,

2
2
llegamos a Q ≡ du+cos θ (u, v) dv + sen θ (u, v) dv y la siguiente pareja cumple la primera ecuación
en (46):

S
ω1 ≡ du + cos θ (u, v) dv , ω2 ≡ sen θ (u, v) dv .

IE
Ahora hay que buscar ω3 ≡ a du+b dv que satisfaga las ecuaciones segunda y tercera en (46). La segunda

C
ecuación es, en este caso:

FI
−θu sen θ du ∧ dv = sen θ dv ∧ ω3 ≡ −a sen θ du ∧ dv ,

R
PE
de donde a = θu y ω3 ≡ θu du + b dv. La tercera ecuación de (46) queda ası́:

SU
θu cos θ du ∧ dv = ( θu du + b dv ) ∧ (du + cos θ dv) ≡ ( θu cos θ − b ) du ∧ dv ,

que es lo mismo que b = 0. Llegamos a ω3 ≡ θu du. La cuarta ecuación de (46) es, pues:
Y

ez
S

−θuv du ∧ dv = K ω1 ∧ ω2 ≡ K sen θ du ∧ dv ,

r
A

Pé
RV

y finalmente K = −θuv / sen θ .

Observa: una vez elegidas ω1 , ω2 , cumpliendo la primera de las ecuaciones (46), las otras tres ecua-
U

lo

ciones determinan ω3 y K de manera única.

C

za

Ejemplo 2. En una superficie tenemos una métrica Q y coordenadas de Fermi (u,√v) para Q, de modo
E

que Q ≡ (du)2 +C(u, v) (dv)2 siendo C una función suave y positiva. Entonces h ≡ C también es suave
on
D

y nos permite escribir Q ≡ (du)2 + h2 (dv)2 . Elegimos ω1 ≡ du y ω2 ≡ h dv, que en las ecuaciones
G

segunda y tercera de (46) determinan ω3 ≡ −hu dv, lo que llevado a la cuarta ecuación nos da:
IA
R´

−huu
Q ≡ (du)2 + h2 (dv)2 =⇒ K ≡ . (47)
s

h
ET

sú

Nota. Si planteamos ω3 ≡ a ω1 + b ω2 , entonces la segunda ecuación de (46) queda dω1 = −a ω1 ∧ ω2 y

Je
M

la tercera dω2 = −b ω1 ∧ ω2 , resultando fórmulas para a, b que se juntan en (atención a los signos):
EO

dω1 dω2
ω3 ≡ − ω1 − ω2 .
ω1 ∧ ω2 ω1 ∧ ω2
G

A veces se utiliza esta fórmula general y otras se determina ω3 directamente a partir de las ecuaciones,
como hemos hecho en los dos ejemplos anteriores.

Teorema-definición 118. Fijada una métrica Q en una superficie S, la regla de cálculo (46) produce
la misma función escalar K : S → R para todas las parejas ω1 , ω2 que cumplan la primera ecuación.
Luego K sólo depende de Q.
La función K se llama curvatura Gaussiana de Q. Si queremos especificar la métrica a la que pertenece,
la denotamos K[Q].

Demostración. La identidad Q ≡ ω12 + ω22 significa lo siguiente:

En cada punto p ∈ S las formas lineales ω1p , ω2p : Tp S → R son
coordenadas ortonormales para el producto escalar Qp (·, ·).

94
De esto se deduce fácilmente que si ω10 , ω20 es otra pareja cumpliendo Q ≡ ω10 2 + ω20 2 entonces S se
recubre, con solapamiento, por trocitos de superficie en cada uno de los cuales hay definidas una función
escalar suave ψ y una constante ε ∈ {−1, 1} tales que:
ω10 ≡ cos ψ ω1 + sen ψ ω2 ,
ω20 ≡ ε · − sen ψ ω1 + cos ψ ω2 ,

de donde ω10 ∧ ω20 ≡ ε ω1 ∧ ω2 . Calculamos:

dω10 ≡ dψ ∧ ( − sen ψ ω1 + cos ψ ω2 ) + cos ψ ω2 ∧ ω3 + sen ψ ω3 ∧ ω1 ≡
≡ ε · ( − sen ψ ω1 + cos ψ ω2 ) ∧ ε · ( ω3 − dψ ) ,

dω20 ≡ ε dψ ∧ ( − cos ψ ω1 − sen ψ ω2 ) + ε ( − sen ψ ω2 ∧ ω3 + cos ψ ω3 ∧ ω1 ) ≡

S
IE
≡ ε ( ω3 − dψ ) ∧ ( cos ψ ω1 + sen ψ ω2 ) ,

C
es decir:

FI
dω10 ≡ ω20 ∧ ε ( ω3 − dψ ) y dω20 ≡ ε ( ω3 − dψ ) ∧ ω10 ,

R
luego si ponemos ω30 ≡ ε (ω3 − dψ) entonces la terna ω10 , ω20 , ω30 cumple la tres primeras ecuaciones

PE
de (46). La cuarta ecuación dω30 = K 0 ω10 ∧ ω20 es entonces la siguiente:

SU
ε dω3 − ε d (dψ) = K 0 ε ω1 ∧ ω2 ,
pero la derivada exterior de una forma de Pfaff exacta es cero, es decir que d (dψ) ≡ 0, luego la función
Y
escalar K 0 determinada por la regla (46) a partir de la pareja ω10 , ω20 es:

ez
S

ε dω3 dω3

r
K0 ≡ ≡ ,
A

ε ω2 ∧ ω2 ω2 ∧ ω2 Pé
RV

exactamente la misma que se determina a partir de la pareja ω1 , ω2 . Al ser esto cierto en cada uno de
los trocitos de superficie con los que hemos recubierto S, queda demostrada la unicidad global de K en
U

lo

toda S.
C

za

Sea Q ≡ A (du)2 + 2 B dudv +C (dv)2 la escritura de Q en coordenadas cualesquiera. Podemos completar

E

on

A (du)2 + 2 B dudv a un cuadrado y obtener la descomposición Q ≡ ω12 + ω22 donde:

D

r
√
G

B AC − B2
IA

ω1 ≡ A du + √ dv , ω2 ≡ dv ,
A
R´

A
s

para la cual se calcula:

ET

sú

 
1 dA
ω3 ≡ √ (Av − 2Bu ) du −Cu dv + B ,
Je
M

2 AC − B2 A
EO

y resulta la fórmula para la curvatura Gaussiana en coordenadas cualesquiera:

4(AC − B2 )2 K ≡ −2 (AC − B2 ) Avv − 2 Buv +Cuu +


G

+ A · (AvCv − 2 BuCv +Cu2 ) +

+ B · (AuCv − AvCu − 2 Av Bv + 4 Bu Bv − 2 BuCu ) +
+ C · (AuCu − 2 Au Bv + A2v ) .
Sólo utilizaremos esta fórmula para deducir unos corolarios.
Corolario 119. Si en un punto p se anulan las derivadas primeras de los coeficientes:
Au |p = Av |p = Bu |p = Bv |p = Cu |p = Cv |p = 0 ,
entonces en el punto p (y tal vez sólo en el punto p) se tiene la igualdad:

− 21 Avv + Buv − 12 Cuu 
K(p) =  .
AC − B2 
p

95
El siguiente corolario es una de la tres ecuaciones de compatibilidad que se mencionaron en el apartado 6.5.
Corolario 120. (Ecuación de Gauss) Si la métrica es la primera forma fundamental, Q ≡ I, entonces
la curvatura Gaussiana coincide con el producto de las curvaturas principales:

K[I] ≡ k1 k2 .

Demostración. Sea p ∈ S un punto cualquiera. Rotamos y trasladamos la superficie (lo cual no altera
la primera forma fundamental, ni tampoco las curvaturas principales) hasta llevar el punto p al ori-
gen (0, 0, 0), el plano tangente Tp S al plano {z = 0}, y las direcciones principales de curvatura en p a
las de los ejes x e y. Hecho esto, un trocito de la superficie conteniendo a p se describe ahora como un
grafo z = (k1 /2) x2 + (k2 /2) y2 + R(x, y) donde R(x, y) es un resto de Taylor al menos cúbico. Tenemos
la parametrización:

S
 
k1 2 k2 2
Φ(x, y) ≡ x , y , x + y +R ,

IE
2 2

C
en la que p corresponde a (x, y) = (0, 0). En esta parametrización, tenemos:

FI
I ≡ (1 + k12 x2 + R1 ) (dx)2 + 2 (k1 k2 xy + R2 ) dxdy + (1 + k22 y2 + R3 ) (dy)2 ,

R
PE
donde R1 , R2 , R3 son restos al menos cúbicos. En (x, y) = (0, 0) se anulan las derivadas primeras de las
funciones coeficiente, y además:

SU
 
1 1
− Eyy + Fxy − Gxx = k1 k2 , (EG − F 2 )(x,y)=(0,0) = 1 ,
2 2 (x,y)=(0,0)
Y

ez
que llevado al corolario 119 nos da K(p) = k1 k2 . Como el punto p era arbitrario, hemos terminado.
S

r
A

9.2 Teorema de Gauss para triángulos

Pé
RV

Definición 121. Sea (S, Q) una superficie dotada de una métrica de Riemann. Un triángulo geodésico
U

lo

planar es una parte de la superficie T ⊂ S que cumple las dos condiciones siguientes:
C

za

– Se puede poner T en correspondencia bicontinua con una región del plano limitada por una
E

curva cerrada simple.

on
D

– T está limitada por una curva cerrada simple formada por tres segmentos de geodésica para Q.
G
IA
R´

Teorema 122. (Gauss). Sea T ⊂ (S, Q) un triángulo geodésico planar. Entonces:

s

Z
ET

K d área = A1 + A2 + A3 − π ,
sú

T
Je
M

siendo A1 , A2 , A3 los ángulos interiores en las esquinas de T , medidos mediante Q.

EO

A2
G

A3

A1

Puedes ver una demostración en el apartado 9.7.

Ejemplo 1. Parametrizamos la esfera de radio R = 1/c, menos los polos norte y sur, por:
1    π π
Ψ(u, v) ≡ · cos(cu) cos(cv) , cos(cu) sen(cv) , sen(cu) , (u, v) ∈ − , ×R .
c 2c 2c
En esas coordenadas la primera forma fundamental se escribe Q ≡ (du)2 +cos2 (cu) (dv)2 y la fórmula (47)
nos da K[I] = c2 = 1/R2 , una constante positiva. Todo triángulo esférico T (triángulo geodésico en esta
esfera) satisface:
A1 + A2 + A3 = π + c2 · área (T ) .

96
 En un triángulo esférico los ángulos interiores suman más que π, siendo
el exceso angular proporcional al área del triángulo.

Tercera demostración del teorema 61 del apartado 4.8. Si existiera una isometrı́a de un trocito de esfera
a un trocito de plano, llevarı́a un triángulo esférico a un triángulo Euclı́deo. Esto es imposible porque
una isometrı́a preserva ángulos y, mientras que el triángulo esférico tiene exceso angular, el Euclı́deo no
lo tiene.
Ejemplo 2. La métrica hiperbólica estándar Q ≡ (du)2 + cosh2 u (dv)2 tiene K[Q] ≡ −1. Todo triángulo

S
hiperbólico (triángulo geodésico en el plano hiperbólico) satisface:

IE
A1 + A2 + A3 = π − áreaQ (T ) .

C
FI
En un triángulo hiperbólico los ángulos interiores suman menos que π, siendo el
defecto angular igual al área hiperbólica estándar del triángulo.

R
PE
SU
Y

ez
S

r
A

Pé
RV

Teorema 123. La curvatura Gaussiana es invariante por isometrı́as locales. Más concretamente, si
U

lo

φ : (S1 , Q1 ) → (S2
, Q2 ) es una isometrı́a local que lleva el punto p ∈ S1 al punto φ (p) ∈ S2 , entonces
C

K1 (p) = K2 φ (p) , siendo K1 la curvatura Gaussiana de Q1 y K2 la de Q2 .

za

Esto puede enunciarse como K1 ≡ K2 ◦ φ , y también que φ lleva cada conjunto de nivel {K1 = c} en S1
E

on

dentro del conjunto del mismo nivel {K2 = c} en S2 .

D

El caso particular de φ : (S1 , I1 ) → (S2 , I2 ) es el teorema egregio de Gauss (teorema 93, apartado 6.5).
IA
R´

Primera demostración. Dado p encontramos un trozo U1 ⊂ S1 conteniendo a p y uno U2 ⊂ S2 conte-

s

niendo a φ (p) tales que φ : U1 → U2 es biyectiva con inversa suave. Si T ⊂ U1 es un triángulo geodésico
ET

sú

de Q1 conteniendo a p en su interior, entonces φ (T ) es un triángulo geodésico de Q2 conteniendo a φ (p)

en su interior. Si T es planar φ (T ) también lo es, y:
Je
M

áreaQ1 (T ) = áreaQ2 φ (T ) .
EO

Asimismo, los ángulos interiores de T (medidos mediante Q1 ) coinciden con los ángulos interiores de
G

φ (T ) (medidos mediante Q2 ). Todo esto, junto con el teorema 122, implica la igualdad:
1 1
Z Z
K1 d áreaQ1 =
K2 d áreaQ2 ,
áreaQ1 (T ) T áreaQ2 φ (T ) φ (T )


y, pasando al lı́mite cuando T → p, se obtiene K1 (p) = K2 φ (p) .

Segunda demostración. Si Φ(u, v) es una parametrización suave de un trozo U1 ⊆ S1 , con Q1 ≡ (du)2 +

h2 · (dv)2 , entonces Ψ(u, v) ≡ φ ◦ Φ(u, v) es una parametrización suave de un trozo de S2 y, como φ
está dada en U1 por Φ(u, v) 7→ Ψ(u, v) y es isometrı́a local, resulta que Q2 tiene en la parametrización
expresión (du)2 + h2
· (dv)2 . Entonces la fórmula (47) da K1 Φ(u, v) ≡ −huu /h ≡


Ψ(u, v) la misma


K2 Ψ(u, v) , es decir K1 (p) = K2 φ (p) para todo punto p ∈ U1 . Como toda S1 se recubre por dominios
de coordenadas de Fermi, tenemos K1 ≡ K2 ◦ φ en toda S1 .
Damos una tercera demostración al final del apartado 9.3.

97
9.3 Ecuación de Jacobi
Dada una expresión en coordenadas de Fermi Q ≡ (du)2 + h2 (dv)2 , la fórmula K = −huu /h puede inter-
pretarse como que la función h cumple la siguiente ecuación diferencial:

huu + K h = 0 (48)

Se trata de una EDO en la que u es la variable independiente mientras que v juega solamente el papel de
parámetro. Se la llama ecuación de Jacobi. Vamos a sacar dos consecuencias de esta ecuación, una en
este apartado y otra en el siguiente.

Veamos una interpretación elemental de la curvatura Gaussiana. Fijamos un punto p de la superficie y

para r > 0 pequeño definimos la circunferencia Riemanniana Cr centrada en p como el conjunto de

S
puntos que se unen con p mediante geodésicas de Q-longitud r. Las Cr son curvas cerradas cercanas a p.

IE
Entonces definimos, para un ε pequeño, la siguiente función:

C
def
`p (r) : [0, ε) → R , `p (r) = longitudQ (Cr ) .

FI
R
Con el auxilio de la ecuación de Jacobi se demuestra el siguiente resultado (ver apartado 9.8).

PE
Teorema 124. La función `p (r) es de clase C ∞ en el sentido más fuerte: se extiende a una función C ∞

SU
en (−ε, ε) para algún ε > 0. Además, da los valores siguientes:

`p (0) = 0 , `0p (0) = 2π , `00p (0) = 0 , `000

p (0) = −2πK(p) .
Y

ez
Tenemos, pues, el desarrollo:
S

r
A

`p (r) ≡ 2π

r−
K(p) 3
r

Pé
+ O(r4 ) . (49)
RV

6
U

Si K(p) > 0, entonces cada Cr tiene longitud menor que 2πr, o sea es más corta que una circunferencia
lo
C

Euclı́dea del mismo radio. De hecho `p (r) es función cóncava cerca de r = 0.

za

Si K(p) < 0, entonces Cr tiene longitud mayor que 2πr, o sea es más larga que una circunferencia
E

on

Euclı́dea del mismo radio. En este caso `p (r) es función convexa cerca de r = 0.
D

G
IA
R´

=2 π r
s
ET

sú

K<0
Je
M

K>0
EO

r
G

Es instructivo hacer esta comparación de longitudes de las Cr en el caso Q ≡ I: en un punto elı́ptico las Cr
están acortadas respecto a las circunferencias Euclı́deas, en cambio en un punto hiperbólico las Cr deben
“subir y bajar” por encima y por debajo del plano tangente afı́n p + Tp S y eso las alarga con respecto a
las circunferencias Euclı́deas.

Tercera demostración del teorema 123. Como una isometrı́a φ : (S, Q) → (S0 , Q0 ) lleva geodésicas a
geodésicas, lleva cada curva Cr centrada en p a la curva Cr0 centrada en q = φ (p) del mismo radio r.
Entonces las funciones `p (r) y `q (r) son idénticas para r pequeño y la fórmula (49) implica que K(p) =
K 0 (q).

98
9.4 Teorema de Minding
La segunda consecuencia de la ecuación de Jacobi es el siguiente resultado.

Teorema 125. (Ferdinand Minding, 1839). Dos métricas con la misma curvatura Gaussiana constante
son localmente isométricas.

Demostración. En realidad vamos a demostrar más:

Sean (S1 , Q1 ), (S2 , Q2 ) dos superficies con métricas que tienen curvaturas Gaussianas
idénticas a una misma constante a. Dados cepillos geodésicos (noción definida en el
apartado 8.3) con el mismo dominio J × J 0 :

Φ(u, v) : J × J 0 −→ S1 , Ψ(u, v) : J × J 0 −→ S2 ,

S
IE
con v longitud Riemanniana de arco para los nervios de esos cepillos y con Φ bicon-
tinua, la aplicación:

C
FI
φ
φ : Φ(J × J 0 ) −→ Ψ(J × J 0 ) , Φ(u, v) 7−→ Ψ(u, v) , (50)

R
PE
es una isometrı́a local.
En el trozo de superficie V1 = Φ(J × J 0 ) tenemos Q1 ≡ (du)2 +C(u, v) (dv)2 . Son hipótesis adicionales

SU
que el camino v 7→ Φ(0, v), que parametriza al nervio {u = 0} del cepillo, es un camino geodésico
unitario; esto se traduce en Cu (0, v) ≡ 0 (para
pque {u = 0} sea una lı́nea geodésica) y en C(0, v) ≡ 1 (para
Y
que el camino sea unitario). Haciendo h ≡ C(u, v), las tres condiciones:

ez
S

huu + a h = 0 

r
A

h(0, v) = 1 Pé (51)

RV

hu (0, v) = 0

U

son un problema completo de valores iniciales para la ecuación de Jacobi, con v actuando solamente
lo

como parámetro. La consecuencia es que la función h(u, v) : J ×J 0 → R queda unı́vocamente determinada

C

za

por la constante a. Se sigue que en el trozo de superficie V2 = Ψ(J × J 0 ) tenemos la misma h y por lo
E

tanto la misma C ≡ h2 , es decir Q2 ≡ (du)2 + C(u, v) (dv)2 con exactamente la misma función C(u, v)
on
D

que tenı́amos para Q1 en V1 . Esto demuestra que φ , dada por (50), es una isometrı́a local.
G
IA

El caso más sencillo es el K1 ≡ 0, es decir a = 0. Entonces la solución de (51) es h ≡ 1 y la métrica

R´

Q ≡ (du)2 + (dv)2 no sólo es localmente Euclı́dea, sino que además queda escrita en forma estándar
s

en cualquier cepillo geodésico unitario.

ET

sú

Veamos ahora el caso en que K1 es una constante positiva: a = c2 con c > 0. En este caso la solución
Je
M

de (51) es h(u, v) ≡ cos(cu) (independiente de v) y Q1 ≡ (du)2 + cos2 (cu) (dv)2 no sólo es localmente
esférica de curvatura c2 , sino que además queda escrita con la misma expresión que hemos visto en el
EO

ejemplo 1 del apartado 9.2 para la primera forma fundamental de una esfera de radio 1/c. Es preciso
señalar que la parametrización Ψ que hemos dado en el apartado 9.2 es un cepillo geodésico unitario en
G

la esfera de radio 1/c: el camino v 7→ Ψ(0, v) parametriza el ecuador por longitud de arco y cada camino
u 7→ Ψ(u, v0 ) parametriza por longitud de arco un meridiano ortogonal al ecuador, cruzándolo en u = 0.

Finalmente supongamos que K1 es una constante negativa: a ≡ −c2 con c > 0. La solución del corres-
pondiente sistema (51) es h(u, v) ≡ cosh(cu), de nuevo independiente de v. La expresión que resulta,
Q1 ≡ (du)2 +cosh(cu) (dv)2 , define una métrica localmente hiperbólica de curvatura −c2 . El caso c =
1 es el de la métrica localmente hiperbólica estándar, con curvatura constante −1.

Sea (S, Q) el disco de Poincaré y apliquémosle la demostración del teorema 125. Cada geodésica
maximal es infinitamente larga en ambas direcciones y su parametrización β (v) por longitud de arco
hiperbólico está definida en v ∈ J = (−∞, ∞). Lo mismo ocurre con las “cerdas” del cepillo con nervio β ,
el cual resulta estar definido en J × J 0 = R × R y de hecho es un difeomorfismo:

Φ(u, v) : R × R −→ S .

99
Utilizando dos cepillos de éstos, la aplicación φ definida por (50) resulta ser una isometrı́a global del
disco de Poincaré consigo mismo. Dados dos puntos cualesquiera p1 , p2 ∈ S y cualesquiera bases Q-
ortonormales: {u1 , u2 } de Tp1 S y {v1 , v2 } de Tp2 S, es fácil ajustar la isometrı́a global φ para que sea
φ (p1 ) = p2 y (dφ )p1 lleve la base {u1 , u2 } a la {v1 , v2 }.

S
IE
C
El plano hiperbólico es tan simétrico como la esfera o el plano Euclı́deo: tiene

FI
isometrı́as globales que llevan un par dado (punto , dirección tangente) a cualquier
otro.

R
PE
9.5 Búsqueda de isometrı́as

SU
v2 v
Ejemplo 1. Demuestra que la métrica Q ≡ 2 2
(du)2 − 2 dudv + (dv)2 es localmente isométrica a la
u u
Euclı́dea (dx)2 + (dy)2 .
Y

ez
v v
Descomponemos Q ≡ ω12 + ω22 con ω1 ≡ du y ω2 ≡ du − dv. De ωdω 1
1 ∧ω2
≡ ωdω 2
1 ∧ω2
≡ 1v sacamos
S

u u

r
ω3 ≡ −1 −1 2 1
A

v ω1 + v ω2 ≡ − u du + v dv, claramente exacta. Luego dω3 ≡ 0 y K[G] ≡ 0. Por el teorema de

Pé
RV

Minding, Q es localmente Euclı́dea.

Ejemplo 2. Tenemos superficies S1 , S2 parametrizadas respectivamente por Φ(u, v), u > 0, y por Ψ(λ , µ),
U

lo

λ > 0. Les damos las métricas:

C

za

Q1 ≡ (du)2 + u6 (dv)2 , Q2 ≡ (dλ )2 + λ −4 (dµ)2 .

E

on
D

Demuestra que ningún trocito de (S1 , Q1 ) es isométrico a ningún trocito de (S2 , Q2 ).

−6 −6
G

Calculamos K[Q1 ] ≡ 2 y K[Q2 ] ≡ 2 . Una isometrı́a entre trocitos, de existir, serı́a de la forma
IA

u λ
R´

h

Φ(u, v) 7−→ Ψ λ (u, v) , µ(u, v) y tendrı́a que cumplir:
s
ET

sú

−6 −6
≡ K[Q1 ] ≡ K[Q2 ] ◦ h ≡ ,
u2 λ (u, v)2
Je
M

h

EO

de donde λ (u, v) ≡ u y también Φ(u, v) 7−→ Ψ u , µ(u, v) . Queda por ver qué condiciones tendrı́a que
cumplir µ(u, v); para ello escribimos la identidad que expresa que h sea isometrı́a local:
G

2
(du)2 + u−4 dµ(u, v) ≡ (du)2 + u6 (dv)2 .

Esta identidad entre campos de formas cuadráticas equivale al sistema:

1 + u−4 µu2 = 1 , u−4 µu µv = 0 , u−4 µv2 = u6 .

La primera ecuación da µu ≡ 0, con lo cual la segunda ecuación se cumple sea cual sea µv , y la tercera
ecuación da µv ≡ ±u5 . Pero en nigún trocito de S1 existe una función µ(u, v) que cumpla dµ ≡ 0 · du ±
u5 dv, porque u5 dv no es exacta en ningún trocito de S1 .

Ejemplo 3. Halla todas las isometrı́as de Q ≡ (du)2 + u6 (dv)2 consigo misma.

h

Una tal isometrı́a es de la forma Φ(u, v) 7−→ Φ U(u, v),V (u, v) y ha de cumplir:
−6 −6
2
≡ K[Q] ≡ K[Q] ◦ h ≡ ,
u U(u, v)2

100
 h

de donde U(u, v) ≡ u y Φ(u, v) 7−→ Φ u,V (u, v) . La función V (u, v) tiene que cumplir la siguiente
identidad entre campos de formas cuadráticas:

2
(du)2 + u6 dV (u, v) ≡ (du)2 + u6 (dv)2 ,

equivalente al sistema:

1 + u6 Vu2 = 1 , u6 Vu Vv = 0 , u6 Vv2 = u6 .

Este sistema se convierte en dV ≡ 0 · du ± dv, con soluciones V ≡ cte ±
v. Finalmente, las siguientes son
(todas) las isometrı́as de Q consigo misma: Φ(u, v) 7−→ Φ u , cte ± v .

Ejemplo 4. Tenemos superficies S1 , S2 parametrizadas respectivamente por Ψ(λ , µ), λ > 2, y por

S
Φ(u, v), u > 0. Les damos las métricas:

IE
λ2
 
1

C
2 2 2
Q1 ≡ (dλ ) + 2 (dµ) , Q2 ≡ (du) − 2 dudv + 1 + (dv)2 .
λ −4 u

FI
R
Encuentra una isometrı́a h : (S1 , Q1 ) → (S2 , Q2 ).

PE
Calculamos:
d2

λ λ −12
K[Q1 ] ≡ − √ √ ≡ .

SU
dλ 2 (λ 2 − 4)2
λ2 −4 λ2 −4
1
Descomponemos Q2 ≡ ω12 + ω22 con ω1 = du − dv y ω2 = √ dv. De dω1 ≡ 0 sacamos ω3 = b dv y
u
Y

ez
−1 1
entonces de dω2 ≡ 3/2 du ∧ dv sacamos ω3 = 3/2 dv, de donde:
S

2u 2u

r
A

dω3 −3/4
Pé
RV

K[Q2 ] ≡ ≡ .
ω1 ∧ ω2 u2
U

lo

h

La isometrı́a buscada vendrá dada por Ψ(λ , µ) 7−→ Φ u(λ , µ) , v(λ , µ) y debe cumplir:
C

za

−12 −3/4
E

≡ K[Q1 ] ≡ K[Q2 ] ◦ h ≡
on

2 2
,
(λ − 4) u(λ , µ)2
D

G
IA

λ2 h
 2 
de donde se despeja u(λ , µ) ≡ − 1, por ser u > 0, y Ψ(λ , µ) 7−→ Φ λ4 − 1 , v(λ , µ) . Para deter-
R´

4
minar v(λ , µ) escribimos la siguiente identidad, que expresa el hecho de que h sea isometrı́a local:
s
ET

sú

 
  2 2  2 2
Je


1 
M

λ λ  dv(λ , µ) 2 ≡ (dλ )2 + λ
−2d (dµ)2 ,


d −1 − 1 dv(λ , µ) +  1+ 2 2
4 4  λ  λ −4
EO

−1
4
G

la simplificamos:
2
λ2 λ2
  
λ λ 2 2
dλ −2 dλ (vλ dλ + vµ dµ) + (v dλ + v µ dµ) ≡ (dλ ) + (dµ)2 .
2 2 λ2 −4 λ λ2 −4

Esta identidad entre campos de formas cuadráticas equivale al siguiente sistema de EDPs:

λ2 λ2 2

− λ vλ + 2 v = 1 

4 λ −4 λ







λ λ 2 
− vµ + 2 v vµ = 0 (52)
2 λ −4 λ 




2 2


λ 2 λ 
v =


2 µ 2
λ −4 λ −4

101
 λ λ2v
La tercera ecuación nos da vµ = ε ∈ {−1, 1}. Entonces la segunda queda = 2 λ , de donde se
2 λ −4
λ 2
despeja vλ = − , valor que, por suerte, satisface también la primera ecuación. De este modo el
2 λ
sistema (52) queda convertido en el siguiente, mucho más sencillo:

λ 2
vλ = − , vµ = ε ,
2 λ
que se resuelve de inmediato, dándonos por fin las isometrı́as:
 2
λ2

h λ
Ψ(λ , µ) 7−→ Φ −1 , ε µ + − 2 log λ + cte .
4 4

S
9.6 Gradientes

IE
C
El teorema 123 proporciona un invariante escalar de las isometrı́as locales, pero a veces nos viene bien

FI
tener otro; veamos cómo construirlo.

R
Definición 126. Dadas una superficie con métrica (S, Q) y una función escalar h : S → R, el gradiente

PE
Q

de vectores ∇ h tangente a la superficie y tal que en todo punto p ∈ S se
de h respecto de Q es el campo
Q
tiene (dh)p (·) ≡ Q · , ∇ hp .

SU
El gradiente es único y fácil de calcular. Si Φ(u, v) es una parametrización
 
regular de S que nos da la
A B
expresión Q ≡ A (du) + 2 B dudv +C (dv) , escribimos [Q] para B C y entonces:
2 2
Y

ez
S
   

r
Q a −1 hu
∇ h ≡ a Φu + b Φv con ≡ [Q] ,
A

b Pé hv
RV

De donde fácilmente se deduce (atención al exponente):

U

lo

 
hu
C

Q ∇ h ≡ [hu hv ] [Q]−1
Q


. (53)
za

hv
E

on

Proposición 127. Sean φ : (S1 , Q1 ) → (S2 , Q2 ) una isometrı́a local y h j : S j → R, j = 1, 2, funciones

D

escalares tales que h1 ≡ h2 ◦ φ . Entonces para
todo p ∈ S1 la
diferencial (dφ )p lleva el vector (∇Q1 h1 )p
G
IA

al vector (∇Q2 h2 )φ (p) . Por lo tanto Q1 ∇Q1 h1 p = Q2 ∇Q2 h2 φ (p) .

R´

Observa que esta proposición implica:

ET

sú


φ isometrı́a local
=⇒ Q1 ∇Q1 h1 ≡ Q2 ∇Q2 h2 ◦ φ .



(54)
Je
M

h1 ≡ h2 ◦ φ
EO

Este invariante adicional para isometrı́as no aporta nada en los ejemplos del apartado 9.5, porque en
todos ellos los coeficientes de la métrica dependen de sólo una de las dos coordenadas, por ejemplo u, y
G

entonces las funciones u, K, Q(∇Q K) dependen unas de otras.

Veamos un ejemplo en el que el invariante adicional Q(∇Q h) es importante para concluir. En el cua-
drante S0 = { (x, y) : x > 0, y > 0 } ponemos la métrica Q0 ≡ y2 (dx)2 + x (dy)2 . Vamos a probar que,
para cualquier trocito S ⊂ S0 , la única isometrı́a local respecto de Q0 de S a otro trocito de S0 es la
identidad idS .
√
Descomponemos Q0 ≡ ω12 + ω22 con ω1 = y dx y ω2 = x dy. Planteamos ω3 = a dx + b dy. La segunda
√ √ √
ecuación en (46) queda dω1 ≡ −dx ∧ dy = x dy ∧ (a dx + b dy) ≡ −a x dx ∧ dy, de donde a = 1/ x.
Entonces la segunda ecuación en (46) se convierte en:
 
1 1
dω2 ≡ √ dx ∧ dy = √ dx + b dy ∧ y dx ≡ −b y dx ∧ dy ,
2 x x

1 1 1/4 1/4
y obtenemos ω3 ≡ √ dx − √ dy, con lo cual dω3 ≡ 3/2 dx ∧ dy y K[Q0 ] ≡ 2 2 .
x 2y x yx x y

102
Sea φ : S → S0 una isometrı́a local. De la identidad K[Q0 ] ≡ K[Q0 ] ◦ φ obtenemos la más sencilla
xy ≡ (xy) ◦ φ . Podemos aplicar a h ≡ xy la proposición 127 y la fórmula (54):

Q0 ∇Q0 (xy) ≡ Q0 ∇Q0 (xy) ◦ φ .

1/y2
  
y
∇Q0 (xy)


Pero Q0 ≡ [y x] ≡ 1 + x. En definitiva x ◦ φ ≡ x y (xy) ◦ φ ≡ xy, luego
1/x x
también y ◦ φ ≡ y y ası́ φ ≡ idS .

Comentario. Los trocitos S del cuadrante S0 están “inmovilizados” para la métrica Q0 . En cambio,
para una métrica que se escriba como en el teorema 114 del apartado 8.5, un trocito de superficie tiene
infinitas isometrı́as a otros trocitos, descritas como traslaciones (u, v) 7→ (u, v + cte) en las coordenadas
del teorema 114.

S
IE
C
FI
v
1111
0000

R
0000
1111
0000
1111

PE
u
0000
1111

SU
Concluimos que no existen coordenadas curvilı́neas (u, v) en las que los coeficientes de la métrica Q0
Y

ez
sólo dependan de u. No podemos, pues, calcular las geodésicas de Q0 por el método de conservación del
S

momento.

r
A

Pé
RV

9.7 Demostración del teorema de Gauss para triángulos

U

No vamos a probar el caso general, sino el más particular de un triángulo geodésico T ⊂ S contenido en el dominio de unas coordenadas de
lo

Fermi (u, v) en las cuales Q ≡ (du)2 + h2 (dv)2 . Como hemos demostrado en el apartado 8.3 que hay coordenadas de Fermi alrededor de todo
C

za

punto de la superficie, el teorema 122 quedará demostrado para triángulos geodésicos suficientemente pequeños.
La imagen de T en el plano de parámetros es la región acotada por una curva cerrada simple ∂ T hecha de tres tramos geodésicos para Q. Las
E

curvas {v = cte} son geodésicas, que llamamos horizontales. Cada geodésica no horizontal recorre un grafo {u = u(v)} en el que u es función
on

suave de v,porque no es tangente a ninguna horizontal. El correspondiente camino geodésico unitario se describe en el plano de parámetros
D


como s 7→ u v(s) , v(s) con la derivada v0 (s) nunca nula. Si v0 (s) > 0 decimos que la geodésica está orientada en sentido ascendente. Si


G

v0 (s) < 0 decimos que la geodésica está orientada en sentido descendente.

IA

Hay cuatro posibilidades para la colocación de los lados de T en ese sistema de coordenadas, descritas por las siguientes figuras
R´

s
ET

sú
Je
M
EO
G

Analizaremos solamente la primera posibilidad, dejando las otras tres como ejercicios. Elegida la primera posiblilidad, orientamos ∂ T de la
siguiente manera: los dos lados de la derecha ascendentes y el lado izquierdo descendente. Numeramos 1, 2, 3 los vértices del triángulo, de
modo que el vértice 1 es el que tiene el valor mı́nimo de v y la secuencia 1, 2, 3 corresponde a la orientación que hemos definido para ∂ T .
Vamos a utilizar los resultados del apartado 8.6. Parametrizamos ∂ T por una longitud Riemanniana de arco s y definimos una función angular
ϕ(s) de modo que en cada lado sea:  
1
u0 (s) , v0 (s) ≡ cos ϕ(s) , sen ϕ(s) ,


h
y además 0 < ϕ < π si el lado es ascendente, o −π < ϕ < 0 si el lado es descendente. Esta función ϕ(s) sólo es discontinua en los vértices, de
modo que en el vértice j tenemos el valor ϕ j− , procedente
Z del lado que
ZZ llega, y el valor ϕ j+ procedente del lado que sale.
La integral de área de cualquier función escalar η es η d áreaQ = η h dudv, luego:

huu
Z ZZ
− d áreaQ = −huu dudv .
h

103
El interior de T es unión de segmentos geodésicos horizontales que van sin interrupción de un lado descendente (a la izquierda) a un lado
ascendente (a la derecha).

Podemos utilizar

v como parámetro para parametrizar tanto la parte derecha como la izquierda
de ∂ T . Entonces el lado izquierdo es (u, v) =
u− (v) , v , con u− (v) función suave en v ∈ [a, b], y la parte derecha es (u, v) = u+ (v) , v con u+ (v) función suave a trozos en [a, b]. Tenemos:

ZZ Z v=b Z u=u+ (v) 

−huu dudv = −huu du dv =
T v=a u=u− (v)
Z b
Z b

= −hu u+ (v) , v dv − −hu u− (v) , v dv =
a a

S
Z b
Z a

IE
= −hu u+ (v) , v dv + −hu u− (v) , v dv =
a b
Z Z
−hu dv = −hu v0 (s) ds .

C
=
∂T ∂T

FI
Como los lados de T son geodésicas, la fórmula (43) del apartado 8.6 da −hu v0 (s) = ϕ 0 (s) a lo largo de esos lados, luego:

R
huu
Z Z

PE
− d áreaQ = ϕ 0 (s) ds = (ϕ2− − ϕ1+ ) + (ϕ3− − ϕ2+ ) + (ϕ1− − ϕ3+ ) ,
T h ∂T

SU
expresión que reagrupamos como (ϕ1− − ϕ1+ ) + (ϕ2− − ϕ2+ ) + (ϕ3− − ϕ3+ ) para poder estudiarla separadamente en cada vértice. La figura de
la izquierda representa el caso en que A2 es un ángulo convexo (inferior a π) y la figura de la derecha el caso en que A2 es un ángulo cóncavo
(mayor que π). El caso A2 = π también es posible, pero lo dejamos como ejercicio. Los ángulos A1 , A3 están contenidos en semiplanos y son
siempre convexos.
Y

ez
ϕ ϕ
S
3−

r
3−
A

Pé
RV

ϕ ϕ
3+ 3+

A3 A3
U

lo

ϕ
C

2+
za

ϕ
2+
A2 ϕ
E

A2 2−
on

ϕ
D

2−
G
IA

A1 A1
R´

ϕ ϕ1+
s

1+
ET

sú

ϕ ϕ
1− 1−
Je
M
EO

La figura está en el plano R2uv , pero dotado de la métrica Q. Los ángulos no son, pues, los Euclı́deos. Sin embargo las relaciones aditivas entre
ángulos en cada vértice están correctamente representadas en las figura. También el ángulo de π radianes está correctamente representado.
G

Esto se debe a que ambas nociones (ángulo llano y suma de ángulos adyacentes) dependen sólo de los conceptos de semirrecta y recta, que son
los mismos para todos los posibles productos escalares en cada vértice. Dicho esto, en ambas figuras se ve que:

ϕ1− − ϕ1+ = A1 − π , ϕ2− − ϕ2+ = A2 − π , ϕ3− − ϕ3+ = A3 + π .

La suma de esas tres cantidades da A1 + A2 + A3 − π; ası́ hemos probado que:

huu
Z
− d áreaQ = A1 + A2 + A3 − π .
T h

9.8 Demostración del teorema 124

Vamos a hacer uso de las parametrizaciones φ (u, v) y ψ(r, θ ) descritas al final del apartado 8.3.
Sea Q ≡ A (du)2 + 2 B dudv +C (dv)2 la expresión de la métrica en las coordenadas definidas por φ (u, v) cerca del punto p.
La curvas Cr ⊂ S, cuya Q-longitud es la función `p (r), son las imágenes Cr = { ψ(r, θ ) : 0 ≤ r ≤ 2π}, luego definiendo h(r, θ ) = kψθ (r, θ )kQ
tenemos la siguiente igualdad para todo r ∈ [0, ε):
Z θ =2π
`p (r) = h(r, θ ) dθ . (55)
θ =0

104
Lo que vamos a hacer es extender h a una función e h(r, θ ) suave en (−ε, ε) × R, con lo cual la extensión suave de `p se obtiene poniendo e
h en
lugar de h en (55). Esta extensión de `p (r) tiene, para cada entero n ≥ 0, derivada n-ésima igual a

Z θ =2π
(∂r )n e


h dθ ,
θ =0

luego el teorema 124 quedará demostrado si probamos las cuatro identidades siguientes:

h(0, θ ) ≡ 0 , e
e hr (0, θ ) ≡ 1 , e
hrr (0, θ ) ≡ 0 , e
hrrr (0, θ ) ≡ −K(p) . (56)

Un cálculo rápido nos muestra que

ψθ ≡ r · − sen θ φu (r cos θ , r sen θ ) + cos θ φv (r cos θ , r sen θ ) ,

y también h2 ≡ Qψ(r,θ ) (ψθ ) ≡ r2 · w, siendo:

S
w ≡ A(r cos θ , r sen θ ) sen2 θ − 2 B(r cos θ , r sen θ ) sen θ cos θ +C(r cos θ , r sen θ ) cos2 θ .

IE
Esta w es una función suave de (r, θ ) ∈ (−ε, ε) × R. Además, con la notación del apartado 8.3:

C
FI


w(0, θ ) ≡ Qp − sen θ φu (0, 0) + cos θ φv (0, 0) ≡ Qp ( − sen θ u1 + cos θ u2 ) = 1 .

R
con lo cual w(r, θ ) > 0 para |r| pequeño. Entonces la siguiente función:

PE
def p
h(r, θ ) ≡ r · w(r, θ ) ,
e

SU
es suave en (−ε, ε) × R y coincide con h en r ≥ 0. ¡Ojo! e
h es negativa en r < 0.
Veamos los dos primeros valores:
Y

ez
p p √

h(0, θ ) ≡ 0 ·
e w(0, θ ) ≡ 0 , hr (0, θ ) ≡
e w(0, θ ) + 0 · w r |r=0 ≡ 1 + 0 = 1 .
S

r
Sabemos que (r, θ ) son buenas coordenadas polares alrededor de p y además son coordenadas de Fermi para la métrica Q, es decir Q ≡
A

Pé
(dr)2 + h2 · (dθ )2 en 0 < r < ε, con h ≡ kψθ kQ la función que estamos estudiando. Entonces en 0 < r < ε la función h satisface la ecuación
RV

de Jacobi, puesta en la forma:

hrr + K(r cos θ , r sen θ ) h = 0 . (57)
U

lo

Podemos reemplazar h por eh en (57) y la ecuación se sigue cumpliendo en 0 < r < ε. Pero K(r cos θ , r sen θ ) y e
h(r, θ ) son suaves en el entorno
de r = 0, luego tomando el lı́mite de (57) cuando r & 0 obtenemos la identidad
C

za

hrr (0, θ ) ≡ −K(0, 0)e

h(0, θ ) ≡ −K(0, 0) · 0 = 0 .
E

e
on
D

Queda por determinar la derivada tercera. Derivamos en (57) y obtenemos para 0 < r < ε:
G
IA


∂ 
hrrr (r, θ ) + hr (r, θ ) · K(r cos θ , r sen θ ) + h(r, θ ) · K(r cos θ , r sen θ ) = 0 .
R´

∂ r r=0
s

Tomamos lı́mite cuando r & 0 y resulta e

hrrr (0, θ ) + 1 · K(p) + 0 = 0, lo que completa la prueba de (56) y del teorema 124.
ET

sú
Je
M
EO
G

105