(Serie Manuales #49) Víctor Hugo Ponce - Mecánica clásica-EDIUNC (2010) PDF

Mecánica clásica
Vı́ctor Hugo Ponce

Dedicado a Yoli, por todo
y porque este libro no hubiera sido posible
sin su apoyo.
Agradecimientos
Deseo agradecer a los docentes del Instituto Balseiro que me hicieron conocer la Mecánica
clásica: José Cotignola, Leonardo Mascheroni y Nicolás Martinic, a todos los colegas con los que
compartı́ las cátedras de Mecánica: Andrés Garcı́a, Cristina Terrile, Marı́a Teresa Causa, Manuel
Tovar, Horacio Wio, Norberto Vaieretti, Alberto Oliva, Jorge Regollini, Pablo Fainstein, Enzo
Dari, Verónica Garea, Gustavo Demarco, Sergio Grillo, Griselda Garcı́a, Henry Herce, Cecilia
Ventura, Gabriela Puente, Mario Scheble, Marı́a Teresa Malachevsky, Agustı́n Rauschert, Guiller-
mo Pregliasco, y en especial a los alumnos con los que aprendimos Mecánica con placer y esfuerzo
a lo largo de tantas horas en el aula.
A la Universidad Nacional de Cuyo por haber hecho posible la publicación de este libro, en
especial a los Doctores Carlos Passera, Manuel Tovar y a los Profesores René Gotthelf y Marı́a
Delia Vivante.
A Anabella Procopio y Emilio Figueroa por su ayuda en la preparación del manuscrito.
Contenido
Prólogo......................................................................................................................................1
Capı́tulo 1: Fundamentos de la Mecánica clásica.....................................................................3
Capı́tulo 2: Formulación lagrangiana de la Dinámica clásica................................................47
Capı́tulo 3: Problema de dos cuerpos con fuerzas centrales...................................................85
Capı́tulo 4: Fı́sica de Colisiones...........................................................................................109
Capı́tulo 5: Cuerpos rı́gidos. Tensor de inercia....................................................................135
Capı́tulo 6: Dinámica del cuerpo rı́gido...............................................................................169
Capı́tulo 7: Oscilaciones......................................................................................................215
Capı́tulo 8: Pequeñas oscilaciones.......................................................................................229
Capı́tulo 9: Formulación hamiltoniana de la Mecánica clásica...........................................259
Capı́tulo 10: Oscilaciones no lineales. Caos........................................................................301
Capı́tulo 11: Teorı́a especial de la Relatividad....................................................................315
Bibliografı́a..........................................................................................................................375
Índice alfabético..................................................................................................................379
Índice general .....................................................................................................................383

Prólogo
Este libro fue gestándose a lo largo de tres décadas de cursos de Mecánica clásica dictados en
el Instituto Balseiro a estudiantes de las carreras de Fı́sica e Ingenierı́a Nuclear. Es el resultado final
de las sucesivas notas de clase que en el transcurso de ese tiempo fueron creciendo al incorporar
nuevos temas y aplicaciones y enriqueciéndose con los aportes de mis colegas de cátedra y los
alumnos que tomaron este curso.
El propósito que me guió al darle forma final a estas notas es en primer lugar transmitir a
las generaciones venideras de docentes y alumnos la experiencia adquirida al enseñar y aprender
Mecánica clásica, unido al intento de compartir el placer y la belleza que encierra este capı́tulo
del conocimiento humano. Nacida en su forma presente con los aportes que Galileo realizara
a comienzos del siglo XVII, reveló todo su potencial en la descripción de la Naturaleza en los
inicios del siglo XVIII cuando Newton enunció las leyes que rigen el movimiento de los cuerpos
sometidos a interacciones mutuas. Los comienzos del siglo XIX fueron propicios para potenciar el
formalismo matemático y generalizar el campo de aplicación de la Mecánica Newtoniana a través
de las contribuciones, entre otros, de Lagrange, Euler y Hamilton. Finalmente, las dos primeras
décadas del siglo XX fueron testigos de la última gran revolución de la Fı́sica clásica introducida
por Einstein con sus teorı́as de la Relatividad que ampliaron el ámbito de aplicación de la Mecánica
clásica a todo el rango de velocidades y masas de los cuerpos macroscópicos.
El libro está dividido en once capı́tulos donde se desarrollan los métodos formales dirigidos a
predecir la evolución de cuerpos macroscópicos sometidos a interacciones mutuas, y a presentar
las principales aplicaciones.
Un par de textos que han sido referentes básicos para escribir este libro y constituyen lecturas
recomendadas a la hora de aclarar o ampliar los temas desarrollados son Mecánica Clásica de
Herbert Goldstein[1] y Mecánica de Lev D. Landau y Evgenii M. Lifshitz[2].
Los temas tratados en este libro y las aplicaciones presentadas excederı́an el tiempo habitual de
clases de un semestre de las carreras de grado de Fı́sica e Ingenierı́a. Algunos temas identificados
como opcionales son desarrollados con mayor detenimiento y profundidad que lo habitual en
beneficio de aquellos lectores especialmente interesados en ellos, y de otros cuya curiosidad por
ver de qué tratan espero pueda ser recompensada con el placer que encontré al escribirlos.
Cada capı́tulo se completa con la presentación de ejemplos donde se trata con detalle la apli-
cación del formalismo a problemas concretos. Por último, se proponen ejercicios a resolver por el
lector que le permitirán tener una medida de su manejo del tema. No está demás subrayar la impor-
tancia tanto de comprender los razonamientos y deducciones que llevan a resolver los ejemplos,
como la de ejercitar lo aprendido con la resolución de los ejercicios propuestos.
Todas las referencias bibliográficas pueden consultarse en la Biblioteca del Instituto Balseiro-
Centro Atómico Bariloche.
Este libro presupone que el lector posee conocimientos básicos de análisis vectorial, álgebra
lineal y cálculo diferencial e integral en una o más variables.
1
M EC ÁNICA CL ÁSICA
2
Capı́tulo 1
Fundamentos de la Mecánica clásica
1.1. Introducción
La Mecánica clásica es un intento del hombre por comprender el mundo que lo rodea. Para ello,
se erige en observador del resto del universo más allá de sı́ mismo. Observar significa aquı́ medir
y conservar el registro de lo medido. Pero la intención no es la de tener ”fotografı́as” de partes del
universo en diferentes momentos y circunstancias, sino la de comprender las razones del cambio
en esas imágenes. Nada es inmutable, todo se modifica en torno al observador.
El observador debe tener elementos para registrar con la mayor precisión posible los otros
componentes del universo. Debe separar entonces los objetos que van a ser motivo de su estu-
dio de aquéllos que usará como instrumentos de medida. Definimos entonces tres componentes:
observador, instrumentos de medición y sistema fı́sico.
Para que el estudio del sistema fı́sico sea lo más preciso posible es necesario que la pertur-
bación que sobre él causa el instrumento de medida sea mı́nimo. De la misma forma debe ser
minimizada la influencia del observador sobre el instrumento de medida. En el Complemento I
al final de este Capı́tulo analizaremos en más profundidad las perturbaciones causadas sobre un
objeto al realizar una medición de alguna de sus propiedades.
¿Cuáles son los objetos que forman el universo de la Mecánica clásica? Usando la capacidad
de observación del hombre hasta fines del siglo diecinueve, dichos objetos son los cuerpos ma-
teriales, que ocupan un lugar en el espacio tridimensional percibido por nuestros sentidos. Estos
cuerpos pueden subdividirse sucesivamente en fracciones cada vez más pequeñas hasta alcanzar
un elemento básico que llamaremos partı́cula o punto material. Estos puntos materiales no pueden
superponerse, y por yuxtaposición constituyen todos los cuerpos conocidos. Existen diferentes
tipos de materia, que se manifiestan en las propiedades de un cuerpo y en la forma en que los
cuerpos vecinos perciben su presencia.
E L OBJETIVO B ÁSICO DE LA M EC ÁNICA CL ÁSICA ES DETERMINAR EL MECANISMO POR EL QUE LOS

CUERPOS INTERACT ÚAN ENTRE S Í , Y PREDECIR LA FORMA EN QUE EVOLUCIONAR ÁN A CAUSA DE
DICHAS INTERACCIONES .
La Mecánica clásica deja de lado otro componente básico del mundo tal como lo perciben en
forma directa los sentidos del hombre, cual es la luz. Se asume que la luz no participa ni modifica
3
las interacciones entre cuerpos materiales. Veremos al final de este curso que en realidad la luz
posee muchas de las propiedades que en primer lugar se asignaron a la materia, y que no siempre
es posible realizar estudios separados de estos dos componentes del mundo en que vivimos.
1.2. Espacio y tiempo

Los conceptos fundamentales de la fı́sica son los de espacio y tiempo. La posición de cada
partı́cula de un cuerpo material queda determinada por tres números reales en el espacio tridimen-
sional. La forma más simple de definir estos números es mediante las coordenadas cartesianas
ortogonales: se elige un punto O y tres direcciones mutuamente ortogonales que pasan por el
mismo y llamadas ejes coordenados: las coordenadas (x, y, z) son las distancias entre los planos
definidos por pares de dichos ejes y planos paralelos a los mismos que pasan por el punto A. Esos
tres números ordenados (x, y, z) definen lo que llamamos el vector posición de la partı́cula:
−
→
r ≡ (x, y, z)
y gráficamente representa el segmento orientado que nace en el origen de coordenadas O y termina

en el punto P, tal como lo muestra la figura 1.1
Figura 1.1: Coordenadas cartesianas ortogonales
Compararemos las coordenadas de la partı́cula con las de un testigo que se repita periódica-
mente, por ejemplo la posición del sol en el cielo. Esto es lo que llamamos un reloj y dicha posi-
ción se identifica con una variable llamada tiempo. Suponemos que tanto las coordenadas como el
tiempo son variables continuas representadas por números reales.
La velocidad del cuerpo en cada una de las tres direcciones se define como la tasa de variación
de la coordenada respectiva en relación al tiempo transcurrido. Empleando el concepto de derivada,
el cuerpo posee tres velocidades dadas por:
4
F UNDAMENTOS DE LA M EC ÁNICA CL ÁSICA
x(t2 ) − x(t1 )
dx/dt = lı́m (1.1)
t2 − t1
t2 −t1 →0
con expresiones similares para las velocidades en dirección y y z. El vector velocidad queda
definido por:
−
→ dx dy dz
v =( , , )
dt dt dt
dy dz
Las componentes x, y, z del vector posición o las dxdt , dt , dt del vector velocidad dependen
de la forma en que elijamos las direcciones de los ejes coordenados. Dado un origen O tenemos
infinitas ternas de direcciones mutuamente ortogonales que pasan por el mismo, y para cada una
de ellas habrá diferentes componentes que definan el mismo vector.
En la figura 1.2 representamos el caso más sencillo de un vector en un plano, definido en dos
sistemas coordenados.
Figura 1.2: Rotación de ejes coordenados en el plano
La rotación de los ejes ortogonales en un ángulo θ produce una transformación en las compo-
nentes que definen el mismo vector:
−
→a = (x, y)
→
−
a 0 = (x0 , y 0 )
donde:
x0 = x cos θ + y sin θ
y 0 = y cos θ − x sin θ
Ésta es una transformación lineal en las componentes del vector, y representa la rotación del
sistema de ejes coordenados.
5
1.3. Objetivos de la Mecánica clásica

La Mecánica clásica estudia el movimiento de los cuerpos macroscópicos que se mueven con
velocidades muy pequeñas frente a la de la luz; quedan fuera de su descripción los cuerpos del
orden del tamaño atómico. La Mecánica cuántica generaliza la Mecánica clásica de modo que se
puedan describir fenómenos al nivel atómico. La Teorı́a especial de la Relatividad de Einstein pro-
duce la generalización de la Mecánica clásica para cuerpos que se mueven a velocidades cercanas
a la de la luz.
L A M EC ÁNICA CL ÁSICA ES UNA TEOR ÍA QUE PERMITE DESCRIBIR EL MOVIMIENTO DE LOS
CUERPOS Y PREDECIR SU EVOLUCI ÓN .
Como toda teorı́a, está fundamentada en principios surgidos de la observación de los fenómenos
fı́sicos. Proponemos un conjunto de principios, el mı́nimo posible, y a partir de ellos deducimos
propiedades de la evolución de los cuerpos. Mientras nuestras predicciones coincidan con lo que
observamos en la naturaleza esos principios se asumen válidos. Cuando se note una discrepancia
deberán ser modificados o reemplazados.
Un concepto básico de toda teorı́a es que no debe tener elementos arbitrarios. Por ejemplo
no debe haber puntos privilegiados en el espacio sin razón para ello. Supondremos entonces que
las leyes de la Fı́sica tendrán la misma forma en todos los puntos del espacio (esto significa por
ejemplo que f uerza = masa×aceleración vale como relación en todo el universo, pero la fuerza
puede y en general es diferente según cuál sea el punto que consideremos). Concretamente, las
leyes en que se basa la teorı́a tienen una forma independiente del origen de coordenadas elegido:
por ejemplo, la segunda ley de Newton:
− −
→ d2 →
F (→
r , t) = m 2 −
r (t)
dt
es una expresión independiente del origen elegido para describir el vector posición −
→
r (t). En el
mismo sentido, cuando existen dos observadores en movimiento relativo el uno respecto del otro,
no hay razón lógica para decidir quién está en reposo y quién en movimiento. Esto nos lleva a
enunciar el
P RINCIPIO DE RELATIVIDAD : LA FORMA QUE ADOPTAN LAS LEYES DE LA F ÍSICA ES LA MISMA PARA
TODOS LOS OBSERVADORES EN MOVIMIENTO UNIFORME RELATIVO ENTRE S Í .
No es el mismo caso cuando se consideran observadores en marcos de referencia acelerados,

donde cambiará por ejemplo la forma de la segunda ley de Newton a través de la aparición de
fuerzas ficticias, ligadas a la aceleración de quien observa el movimiento de los cuerpos.
1.4. Sistemas de referencia

El sistema de coordenadas cartesianas ortogonales describe el vector posición de un punto
como la combinación lineal de tres vectores unitarios a lo largo de direcciones mutuamente orto-
gonales:
6
−
→
r = xebx + y eby + z ebz
Este sistema no es el único ni en ocasiones el más conveniente para describir la evolución

de un punto. Si por ejemplo dicho punto está limitado a moverse sobre una superficie esférica
será más conveniente el sistema de coordenadas esféricas, y en otras circunstancias podrá serlo el
de coordenadas cilı́ndricas.
En coordenadas esféricas presentadas en la figura 1.3 los vectores unitarios son ebr , ebθ , ebϕ ,
dirigidos en las direcciones de máximo crecimiento de las coordenadas r, θ, ϕ :
−
→
r = rebr
Por ello, estas direcciones dependen del punto considerado:
debr = dθebθ + sin θdϕebϕ
debθ = −dθebr + cos θdϕebϕ
debϕ = − sin θdϕebr − cos θdϕebθ
Figura 1.3: Coordenadas esféricas
En coordenadas cilı́ndricas de figura 1.4 los vectores unitarios ebρ , ebϕ están dirigidos en las
direcciones de máximo crecimiento de las coordenadas ρ, ϕ del plano normal al eje z. Ahora las
7
direcciones ebρ , ebϕ dependen del punto considerado en tanto que ebz es fija, independiente de dicho
punto:
debρ = dϕ.ebϕ
debϕ = −dϕ.ebρ
Figura 1.4: Coordenadas cilı́ndricas
Dejamos como un ejercicio expresar la posición, velocidad y aceleración de un punto en estos

tres sistemas. Los resultados son:
−
→
r (t) = xebx + y eby + z ebz
−
→ d−
→
r (t) dx dy dz
v (t) = = ebx + eby + ebz
dt dt dt dt
−
→ d2 −
→
r (t) d2 x d2 y d2 z
a (t) = 2
= 2 ebx + 2 eby + 2 ebz
dt dt dt dt
−
→
r (t) = r(t)ebr
−
→ d−
→
r (t) dr dθ dϕ
v (t) = = ebr + r ebθ + r sin θ ebϕ
dt dt dt dt
8
−
→ d2 −
→r (t) d2 r dθ dϕ
a (t) = 2
= [ 2
− r( )2 − r sin θ( )2 ]ebr
dt dt dt dt
dr dθ d2 θ dϕ 2
+[2 + r 2 − r sin θ cos θ( ) ]ebθ +
dt dt dt dt
dϕ dr dθ dϕ d2 ϕ
[2 sin θ + 2r cos θ + r sin θ 2 ]ebϕ
dt dt dt dt dt
−
→
r (t) = ρ(t)ebρ + z(t)ebz
−
→ d−
→
r (t) dρ dϕ dz
v (t) = = ebρ + ρ ebϕ + ebz
dt dt dt dt
−
→ d2 −
→
r (t) d2 ρ dϕ
a (t) = 2
= [ 2
− ρ( )2 ]ebρ
dt dt dt
dρ dϕ d2 ϕ d2 z
+[2 + ρ 2 ]ebϕ + 2 ebz
dt dt dt dt
1.5. Cinemática de una partı́cula

La evolución de una partı́cula en el espacio tridimensional queda determinada por dos vectores
independientes uno del otro: su posición − →
r (t) y su velocidad − →v (t). La aceleración −
→
a (t) va a
quedar determinada por la segunda ley de Newton.
La posición −→r (t) está definida por el vector radial r(t)ebr , en tanto que la velocidad − →
v =
dr
vr ebr + vt ebt tendrá en general una componente radial dt ebr y una tangencial vt ebt tal como vemos
en la figura 1.5
La componente tangencial define junto con − →r un plano. Un observador en el origen ve un
desplazamiento de la orientación de la partı́cula que puede representar por una rotación alrededor
de un eje ebn normal al plano (ebt , ebr ), con velocidad angular
vt v. sin α
Ω= =
r r
Tanto la dirección del eje de rotación como la magnitud de la velocidad quedan determinadas
por el vector llamado velocidad angular
−
→ −
→
r ×− →
v
Ω = 2
(1.2)
r
→
−
donde vemos que Ω tiene la dirección ebn normal al plano de rotación. Además, el sentido de
la rotación queda definido por el sentido de movimiento del tirabuzón que gira desde el vector
→
− →
−
r hacia el −→v . A su vez, si conocemos el vector velocidad angular Ω podemos determinar la
velocidad tangencial:
9
Figura 1.5: Posición y velocidad de una partı́cula en tres dimensiones
−
→ → →
−
vt = Ω × −
r
Dado un cuerpo que sigue una trayectoria − →r (t) pasante por un punto −→ r (t0 ), podemos suponer
→
− →
−
que instantáneamente se mueve en el plano definido por r (t0 ), v (t0 ). Su aceleración en ese
punto tiene una componente radial ar ebr . Podemos aproximar la trayectoria en las cercanı́as del
punto −→
r (t0 ) por un cı́rculo que pasa por −→r (t0 ), que es tangente a −
→
v (t0 ) y que tiene por radio el
2
valor R0 tal que ar = v (t0 )/R. De esta forma se describen exactamente la posición, velocidad y
aceleración radial de la partı́cula por el solo hecho de moverse en el cı́rculo de radio R0 . Este es
el llamado eje instantáneo de rotación (figura 1.6)
1.6. Leyes de Newton

La fı́sica aristotélica suponı́a que a cada forma de materia le correspondı́a una posición natural
en el universo, y si se la alejaba de esa ubicación tendı́a a retornar a la misma a menos que una
acción externa se lo impidiera. A los cuerpos terrestres les correspondı́a el centro del universo, de
modo que una piedra lanzada por los aires tendı́a caer y acercarse todo lo que pudiera a ese centro.
La primera ley de Newton reemplaza la hipótesis de Aristóteles y tiene como antecedente obser-
vaciones de Galileo, manifestando que para cualquier observador en movimiento no acelerado un
10
Figura 1.6: Eje instantáneo de rotación
cuerpo que no está sometido a acciones externas conserva el estado de movimiento en que se en-
cuentra: permanece en reposo o en movimiento uniforme. Como la velocidad de un cuerpo es un
concepto relativo (depende del estado de movimiento del observador), la primera ley de Newton
dice estrictamente que
U N CUERPO NO SOMETIDO A ACCIONES EXTERNAS CONSERVA EL ESTADO DE MOVIMIENTO EN QUE

SE ENCUENTRA CUANDO SE LO OBSERVA DESDE UN SISTEMA INERCIAL , ES DECIR NO
ACELERADO .
Expresada de esta forma, la primera ley de Newton es una prescripción para determinar un
marco de referencia inercial: si un cuerpo aislado del resto del universo se mueve con velocidad
uniforme, es que lo estamos observando desde un sistema inercial.
La segunda ley de Newton indica que cuando hay acciones externas aplicadas al cuerpo, éste
modifica su estado de movimiento uniforme variando su velocidad. La variación de velocidad de-
pende del agente externo actuante sobre el cuerpo. En general todos los generadores de fuerzas
son otros cuerpos: será la interacción gravitatoria entre las masas de dos cuerpos, o la interacción
electromagnética si están cargados, o un resorte que los une. A la intensidad de la acción se la
llama fuerza, es un vector pues modifica las tres componentes de la velocidad del cuerpo. Si hace-
mos actuar la fuerza generada por un cuerpo sucesivamente sobre otros cuerpos de diferente tamao
pero con las mismas propiedades (por ejemplo la misma carga eléctrica), encontramos experimen-
talmente que las aceleraciones producidas tienen la misma dirección y sentido pero diferentes
intensidades. La segunda ley de Newton dice entonces que:
V ISTO DESDE UN MARCO DE REFERENCIA INERCIAL ,

EL CAMBIO EN LA VELOCIDAD DE UN
CUERPO ES PROPORCIONAL A LA FUERZA EJERCIDA SOBRE ÉL , SIENDO LA CONSTANTE DE
PROPORCIONALIDAD UN ESCALAR CARACTER ÍSTICO DEL CUERPO LLAMADO MASA INERCIAL :
11
d2 −
→r →→
−
m 2
= F (−
r , t) (1.3)
dt
Se comprueba por observaciones de las acciones de varios cuerpos sobre uno dado el principio
de superposición de fuerzas:
E L CUERPO EVOLUCIONA COMO SOMETIDO A UNA ÚNICA FUERZA OBTENIDA DE LA SUMA

VECTORIAL DE LAS FUERZAS INDIVIDUALES .
La segunda ley de Newton es una definición de fuerza: para determinar el campo vectorial de
fuerzas producido por un ente (por ejemplo varios cuerpos) colocamos un cuerpo en cada punto
del espacio y medimos la aceleración que sufre; ésta es proporcional a la fuerza actuante en ese
punto.
La masa inercial es una propiedad del cuerpo. El mismo valor m identifica la masa gravitatoria,
que aparece en la definición de la fuerza gravitatoria entre dos cuerpos:
−
→ →
−
r 12
f 12 = −gm1 m2 3
r12
→
−
donde f 12 es la fuerza que el cuerpo 1 ejerce sobre el 2 y − →r 12 = −
→r2−− →
r 1 el vector con origen
en 1 y extremo en 2. g es una constante positiva. Mediciones cuidadosas muestran que la masa
inercial y la gravitatoria son idénticas con una precisión de una parte en 1012 .
La tercera ley de Newton es la más sustanciosa, nos dice que
L AS ACCIONES MUTUAS QUE DOS CUERPOS EJERCEN ENTRE S Í EST ÁN REPRESENTADAS POR
FUERZAS DE IGUAL MAGNITUD Y DIRECCI ÓN Y DE SENTIDOS OPUESTOS :
−
→ →
−
f 12 = − f 21
→
−
donde f ij representa la fuerza sobre el cuerpo j producida por la acción del cuerpo i.
Esta ley no es estrictamente válida si consideramos que las interacciones se propagan con
velocidad finita (por ejemplo las interacciones electromagnéticas o gravitatorias se propagan con
la velocidad de la luz c = 3 × 108 m/s). Se definen dos formas para esta ley de acción y reacción
entre cuerpos: la forma fuerte donde las fuerzas además de iguales y de sentido contrario son
colineales (figura 1.7), y la forma débil donde no lo son y por lo tanto definen una cupla (figura
1.8).
Las interacciones gravitatorias pertenecen a la forma fuerte, las electromagnéticas a la débil.
La interacción entre dos cuerpos debe depender solamente de las propiedades del par: su coor-
denada relativa −
→r 12 = −→
r2 − −
→
r1 , eventualmente su velocidad relativa −
→
v 12 = −
→
v2 − −
→
v1 , y propiedades
internas de los cuerpos (cargas, momentos magnéticos, etc.). En el caso de la forma fuerte las
12
Figura 1.7: Fuerzas colineales
fuerzas están aplicadas en la dirección −

→r 12 y no pueden depender de otras direcciones como la
de la velocidad relativa. Por el contrario, las fuerzas electromagnéticas dependen de la posición y
velocidad relativa del par de cargas.
Un análisis riguroso de las leyes de Newton y una interpretación alternativa de las mismas
puede encontrarse en el texto de José y Saletan,[3] y en el artı́culo de Eisenbud[4].
1.7. Sistemas de una partı́cula

Si tenemos el caso de una partı́cula moviéndose en un campo de fuerzas conocido, la segunda
ley de Newton permite determinar la posición de la partı́cula como función del tiempo t. Para ello
es necesario conocer las condiciones iniciales del movimiento, y por ser la segunda ley de Newton
una ecuación diferencial lineal de segundo orden debemos fijar la posición y velocidad al tiempo
inicial t0 < t :
d2 −
→r →→
−
m 2 = F (− r , t)
dt
−
→
r (t0 ) = →
−
r0
dr→
−
| t=t0 = −→
v0
dt
En el caso general de un sistema de n partı́culas donde actúa una fuerza sobre cada una de ellas,
producida por acciones externas y por interacciones entre las partı́culas, tendremos un sistema de
n ecuaciones diferenciales de segundo orden acopladas entre sı́:
d2 −
→
ri −
→ −
m = F i (→
r 1, −
→
r 2 , ...−
→
r n , t), i = 1, 2, ...n
dt2
13
Figura 1.8: Fuerzas no colineales
−
→
r i (t0 ) = −
→r i0
→
−
dri
| t=t0 = −
→
v i0
dt
Va a ser mucho más dificultoso encontrar las soluciones − →

r i (t), y en general será necesario
recurrir a la integración numérica de las ecuaciones diferenciales acopladas. Tal es el caso del
problema de los tres cuerpos sometidos a atracciones gravitatorias mutuas.
Hay ocasiones en que la dificultad no reside en obtener las funciones − →r i (t) con la precisión
deseada, sino que estas soluciones son inestables respecto de los valores fijados para las condi-
ciones iniciales: un pequeño cambio en una posición o velocidad inicial
|−
→
r i (0) − −
→
r 0i (0) || −
→
r i (0) |
produce para un tiempo de evolución lo suficientemente grande una divergencia entre las posi-
ciones:
|−
→
r i (t) − −
→
r 0i (t) | / | −
→
r i (0) − −
→
r 0i (0) |→ ∞
En estos casos el movimiento es caótico y carece de sentido el cálculo de la evolución para un

dado conjunto de valores fijados de posición y velocidad iniciales, pues en la práctica éstas no se
pueden fijar con precisión absoluta. Sólo tendrá relevancia un análisis estadı́stico de la evolución
del sistema. Por el momento consideraremos problemas con soluciones estables, dejando para más
adelante el tratamiento del caos.
La unicidad de la solución de las ecuaciones de Newton frente a las condiciones iniciales
impuestas es analizada en el trabajo de A. Dhar[5], quien determina las condiciones necesarias y
suficientes para esta unicidad.
14
1.7.1. Teoremas de conservación

Los teoremas de conservación son consecuencia directa de las leyes de Newton y su verifi-
cación experimental sirve para comprobar aquéllas. Para el caso de un cuerpo de masa m
→
−
E L IMPULSO LINEAL , DEFINIDO POR P = m−→v , ES CONSTANTE EN UNA DIRECCI ÓN EN QUE LA
FUERZA APLICADA ES NULA .
La verificación es trivial a partir de la segunda ley de Newton:
d2 xi (t)
m = Fi (−
→
r , t)
dt2
dxi (t)
Pi = m = constante
dt
si Fi (−
→
r , t) = 0.
El impulso lineal, también conocido como cantidad de movimiento o momentum, puede uti-
lizarse para reescribir las tres leyes de Newton de una manera más compacta. Las dos primeras
leyes se resumen diciendo que el impulso lineal de un sistema de N partı́culas no sometido a
acciones externas se conserva:
N
−
→
mi −
→
X
P = v i (t) = constante
i=1
Para el caso de dos partı́culas se reduce a:

−
→
P = m1 −
→
v 1 (t) + m2 −
→
v 2 (t) = constante
que implica:
−
→ →
−
P 1 (t) + P 2 (t) = constante
entonces:
d−→ d−→
P 1 (t) + P 2 (t) = 0 (1.4)
dt dt
La variación del impulso lineal de cada una se debe a la presencia de la otra, y puede depen-
der de la distancia relativa entre las partı́culas, su velocidad relativa y parámetros propios de las
mismas tales como la masa mi , carga eléctrica qi , etcétera. Al vector que representa esa acción lo
llamaremos fuerza ejercida por una partı́cula sobre la otra:
d− → →
−
P 1 (t) = f 21
dt
y de (1.4) obtenemos la expresión de la tercera ley de Newton:
15
−
→ →
−
f 12 = − f 21
Definiremos el torque de una fuerza respecto de un punto cualquiera como el producto vecto-
rial:
→ −
− →
−
N =→ r ×F
y de la misma forma el impulso angular es el producto vectorial:
−
→ →
−
L = →
−
r ×P
= m−→
r ×−→
v (1.5)
donde − →
r es la distancia de dicho punto a la partı́cula. Comparando (1.5) con la expresión (1.2)
para la velocidad angular vemos que el impulso angular está ligado al movimiento de rotación de
la partı́cula. Multiplicando vectorialmente la ecuación de Newton 1.3 por −
→
r :
→
−
→
− → →
− d−
→v d(−→r × P ) d− →r →
−
r ×F =− r ×m = − ×P
dt dt dt
El último término es nulo, por lo que resulta:
→
−
→ dL
−
N =
dt
De aquı́ obtenemos un nuevo teorema de conservación:
E L IMPULSO ANGULAR DE UNA PART ÍCULA ES CONSTANTE EN UNA DIRECCI ÓN EN QUE EL TORQUE
APLICADO ES NULO .
El tercer teorema de conservación requiere de la definición de trabajo realizado sobre la

partı́cula por las fuerzas actuantes sobre ella: cuando la partı́cula se mueve a lo largo de la trayec-
toria entre dos puntos 1 y 2 como mostramos en la figura 1.9, el trabajo realizado por las fuerzas
se define por:
2
− −
→
Z
W12 = F d→
r
1
Ésta es una integral curvilı́nea a lo largo de la trayectoria seguida por la partı́cula. Usando la
segunda ley de Newton:
→ −
− d−→
v− 1 dv 2 1
F d→r =m →
v dt = m dt = d( mv 2 )
dt 2 dt 2
entonces:
1
W12 = mv 2 |21 = T2 − T1 (1.6)
2
donde T = 12 mv 2 se denomina energı́a cinética de la partı́cula.
16
Figura 1.9: Trabajo realizado por la fuerza aplicada
E L TRABAJO REALIZADO POR LAS FUERZAS ACTUANTES SE TRADUCE EN LA VARIACI ÓN DE LA

ENERG ÍA CIN ÉTICA .
Cuando la fuerza actuante es tal que el trabajo realizado entre los puntos 1 y 2 es independiente
del camino seguido se dice que esa fuerza es conservativa, en cuyo caso el trabajo realizado en un
circuito cerrado es nulo:
− −
→
I
WC = F d→
r =0
C
Si es posible definir una superficie cerrada S para la que la frontera sea la curva C, entonces se
puede aplicar el teorema de Stokes:
−
→ − → −
− → →
I Z
F d→
r = ( ∇ × F )d−
s (1.7)
C S
Definiendo un circuito cerrado C infinitesimal rodeando un punto del espacio, como (1.7) vale
independientemente del punto y la forma de la curva, debe ser:
− −
→ →
∇×F =0
Por último, un campo vectorial cuyo rotor es nulo puede siempre representarse como el gra-
diente de una función escalar, entonces las fuerzas que llamaremos conservativas se expresan por:
−
→ →
− →
−
F = − ∇−
→
r V(r) (1.8)
donde explicitamos el signo menos por conveniencia para la posterior definición del papel que
jugará la función V , llamada energı́a potencial.
La expresión (1.8) indica que
17
L A FUERZA CONSERVATIVA ACTUANTE EN UNA DIRECCI ÓN CUALQUIERA ES LA DERIVADA DE LA

ENERG ÍA POTENCIAL EN ESA DIRECCI ÓN ( ESTO ES : EL GRADIENTE ) CON SIGNO CAMBIADO .
Volviendo a la expresión (1.6) para el trabajo realizado por la fuerza conservativa, obtenemos
que T1 + V1 = T2 + V2 , es decir:
T (−
→
r ) + V (−
→
r ) = constante = E (1.9)
La suma de energı́a cinética más energı́a potencial se llamará energı́a total, y el tercer teorema
de conservación (1.9) dice entonces que
S I LAS FUERZAS ACTUANTES SON CONSERVATIVAS , LA ENERG ÍA TOTAL ES CONSTANTE EN EL

CURSO DE LA EVOLUCI ÓN TEMPORAL DE LA PART ÍCULA .
Es conveniente notar que sólo están definidas variaciones de la energı́a potencial y no el valor
absoluto, y lo mismo para la energı́a cinética que cambia con el sistema inercial usado.
1.8. Ejemplos
1.8.1. Proyectil moviéndose en el vacı́o
Vamos a estudiar el movimiento de proyectiles que se mueven a alturas muy pequeñas frente
al radio terrestre, de forma que podamos suponer que experimentan una aceleración constante
−g en la dirección de la vertical local. La atmósfera ejerce una resistencia al movimiento del
proyectil manifestada en una fuerza opuesta a la dirección del movimiento y que es una función
de la velocidad del cuerpo. En primer lugar dejamos de lado esta fuerza por lo que consideramos
un proyectil de masa m moviéndose en el vacı́o que es disparado desde la superficie con una
velocidad −→
v 0 y dirección θ0 conocidas tal como lo mostramos en la figura 1.10.
Las ecuaciones del movimiento en las dos coordenadas x, y son
..
m x= 0 (1.10)
..
m y = −mg (1.11)
con condiciones iniciales:
x(t = 0) = 0 (1.12)
y(t = 0) = 0 (1.13)
.
x (t = 0) = v0 cos θ0 (1.14)
.
y (t = 0) = v0 sin θ0 (1.15)
18
Figura 1.10: Trayectoria de un proyectil disparado en el vacı́o
.
donde usamos la notación dxdt =
x, etc. Las soluciones de las ecuaciones 1.10, 1.11 que satis-
facen las condiciones iniciales son:
x(t) = v0 t cos θ0 (1.16)
1
y(t) = − gt2 + v0 t sin θ0 (1.17)
2
Podemos obtener la trayectoria del proyectil y = f (x) eliminando t entre (1.16) y (1.17):
gx2
y=− + x tan θ0
2v0 cos2 θ0
Ésta es la ecuación de una parábola que pasa por el origen de coordenadas, tal como vemos en
la figura 1.10. El alcance a del disparo es el valor de x(6= 0) para el que y = 0:
v02
a= sin 2θ0
g
.
en tanto la altura h se alcanza al tiempo en que se anula y :
.
y = −gt + v0 sin θ0
v0
th = sin θ0
g
19
entonces:
v02
h = y(th ) = sin2 θ0
2g
El alcance máximo se obtiene para una inclinación θ0 = 45o :
v02
amáx =
g
en tanto la altura máxima se logra para θ0 = 90o :
v02
hmáx =
2g
1.8.2. Proyectil moviéndose en la atmósfera. (Opcional)

Al moverse en la atmósfera el proyectil colisiona con las moléculas del aire transfiriéndoles
impulso y energı́a. La consiguiente reducción en la velocidad del proyectil se describe por medio
de una fuerza de frenamiento dirigida en la dirección de la misma y actuando en el sentido opuesto,
que no depende de la posición cuando el proyectil se mueve en un medio homogéneo. La tasa de
transferencia de impulso depende de la velocidad del proyectil respecto de las moléculas del aire,
→
− →→
−
por lo tanto la fuerza de frenamiento es una función F ret = f (− v ).
Observaciones experimentales y descripciones de la interacción entre el fluido y el proyectil
justifican el uso de una ley de potencias para la fuerza de retardo:
−
→ →
−
v
F ret = −kv n
v
Para velocidades pequeñas menores a 25m/s es aceptable una función lineal n = 1; para
velocidades mayores hasta la del sonido en el gas (330m/s para aire a presión y temperatura
normales) es más adecuada una función cuadrática n = 2; de allı́ en más la dependencia de la
fuerza de frenamiento en la velocidad se acerca nuevamente a la linealidad[10].
Consideremos el caso de dependencia lineal de la fuerza de frenamiento con la velocidad del
cuerpo. Las ecuaciones (1.10,1.11) se reemplazan por:
.. .
x= −k 0 x (1.18)
.. .
y = −g 0 − k 0 y (1.19)
donde k 0 = k/m, g 0 = g/m; operando sobre (1.18):
.
dx 0
. = −k dt
x
.
ln x= −k 0 t + C
20
Figura 1.11: Trayectorias de un proyectil sometido a una fuerza de frenamiento lineal con la velocidad, en
función del coeficiente de frenamiento y para dos valores del ángulo de disparo
. 0
x (t) = eC e−k t
Fijamos el factor constante para que se satisfaga la condición inicial (1.14):

. 0
x (t) = v0 cos θ0 e−k t
Integrando nuevamente obtenemos:

v0
−k0 t

x(t) = cos θ 0 1 − e (1.20)
k0
La ecuación (1.19) puede integrarse una vez:
dy
+ k 0 y = −g 0 t + C1
dt
La constante C1 resultante de la cuadratura se fija a través de las condiciones iniciales (1.13,1.15):
dy
+ k 0 y = v0 sin θ0 − g 0 t (1.21)
dt
Ésta es una ecuación diferencial inhomogénea de primer orden; su solución general es la suma
de la solución de la ecuación homogénea dy 0
dt + k y = 0:
0
yh (t) = Ce−k t (1.22)
21
Figura 1.12: Alcance y energı́a perdida por fricción en el aire como función del coeficiente de rozamiento
más una solución particular que se propone de la forma

0
yp (t) = f (t)e−k t
Reemplazando en (1.21):
df 0
= ek t v0 sin θ0 − g 0 t

dt
resulta:
v0 g0

0 0
f (t) = ek t 0
sin θ 0 + 02 1 − k t
k k
Finalmente, la solución general es:
0 v0 g0
y(t) = Ce−k t + 1 − k0 t

sin θ 0 +
k0 k0 2
y la de nuestro problema con condición inicial y(t = 0) = 0:
1 g0 g0

0
y(t) = 0 v0 sin θ0 + 0 1 − e−k t − 0 t (1.23)
k k k
El frenamiento del aire disminuirá tanto el alcance como la altura del proyectil. Ahora la
ecuación de la órbita no es tan sencilla como en el caso de tiro en el vacı́o:
22
g0 x

y(x) = v0 sin θ0 + 0
k v0 cos θ0
g0 k0 x

+ 02 ln 1 −
k v0 cos θ0
y el alcance dado por y(x = a) = 0 conviene obtenerlo en forma numérica. En la figura 1.11
presentamos las trayectorias para una velocidad inicial v0 y diferentes valores del coeficiente de
frenamiento k 0 y del ángulo de disparo θ0 .
Figura 1.13: Alcance en función del ángulo de inclinación para un coeficiente k0 = 0,1s−1 de frenamiento
lineal en v. El alcance máximo se presenta para θ0 = 41o 220
Naturalmente, el alcance disminuye a medida que aumenta el coeficiente de frenamiento k 0 de

la misma forma que aumenta la energı́a cedida por el proyectil al aire. La figura 1.12 muestra los
resultados obtenidos.
Por último, la figura 1.11 muestra que para valores apreciables del coeficiente de frenamiento
k 0 es de esperar que el alcance máximo se produzca para ángulos de disparo θ0 menores que 45o ,
la figura 1.13 muestra el alcance como función de θ0 para k 0 = 0,1s−1 .
La razón reside en que en ausencia de frenamiento el alcance máximo ocurre a 45o . Al moverse
en la atmósfera la energı́a cedida por el proyectil al aire crece con el camino recorrido, el que a su
vez aumenta con el ángulo de disparo. Por lo tanto el máximo se corre a ángulos menores a 45o .
1.8.3. Problema del cohete

Consideremos un cohete que posee una masa m, compuesta de la masa propia m0 más la masa
de combustible mg . El quemado del combustible produce una expulsión de gas con velocidad
23
constante v respecto del cohete, y supondremos que la masa expulsada por unidad de tiempo es
constante. Estudiaremos el problema suponiendo que no existen fuerzas externas actuando sobre
el cohete por lo que el impulso lineal total del cohete más gases expulsados es constante (ver figura
1.14):
P = Pc (t) + Pg (t) = constante
Figura 1.14: Cohete en movimiento al tiempo t y diferenciales de masa de gas expulsados a tiempos
anteriores
La variación en el impulso lineal del cohete presenta un término debido a la disminución de

masa y otro producido por un probable cambio en su velocidad:
dPc dmc dvc

= vc (t) + mc (t)
dt dt dt
dmc
< 0
dt
en tanto que el impulso lineal del gas expulsado varı́a en el intervalo t, t + dt por el agregado de
masa − dmdt dt con velocidad vc (t) − v
c
dPg dmc
=− (vc (t) − v)
dt dt
La conservación del impulso lineal total:
dPc dPg
+ =0
dt dt
determina que:
dvc dmc
mc + v=0 (1.24)
dt dt
que se integra fácilmente:
mg (t) + m0
vc (t) − vc (0) = −v ln
mg (0) + m0
donde m0 es la masa propia del cohete, sin combustible. La velocidad final alcanzada cuando se
quema todo el combustible resulta ser:
24
mg (0) + m0
vc (∞) = vc (0) + v ln
m0
Analicemos ahora el problema desde otro punto de vista: ¿Por qué se acelera el cohete?: no
hay fuerzas externas por lo que son las fuerzas internas los agentes productores del movimiento.
La magnitud de estas fuerzas internas puede obtenerse mediante la siguiente consideración: en el
instante t podemos considerar al cohete constituido por dos cuerpos moviéndose con la misma
velocidad como se muestra en la figura 1.15, uno de masa m0 + mg (t + dt) y otro es la masa
| dm | de combustible que será expulsada a t + dt: el cambio en el impulso del diferencial de masa
de combustible es − | dm | v, por lo que la fuerza de reacción sobre el resto del cohete es:
| dm |
F = v
dt
Figura 1.15: Fuerzas de acción y reacción entre el cohete y el diferencial de masa de gas expulsado el
tiempo t
La segunda ley de Newton para el cohete de masa m(t) = m0 + mg (t) es:
dvc (t)
F = m(t)
dt
y resulta:
| dm | dvc (t)
v = m(t)
dt dt
que es equivalente a (1.24).
La primera descripción considera al cohete como un cuerpo de masa variable, la segunda
supone que en cada instante son dos cuerpos que se separan por acción de las fuerzas internas.
1.9. Sistemas de partı́culas

1.9.1. Coordenadas del centro de masas
Consideramos un sistema de N partı́culas como el de figura 1.16, estando cada una de ellas
sujeta a fuerzas externas y a las fuerzas que el resto de las partı́culas ejercen sobre la misma. Ésta es
la representación general de uno o varios cuerpos macroscópicos, que consideramos constituidos
25
por la unión más o menos rı́gida de partı́culas o puntos materiales. Definimos la masa total y el
punto centro de masas por las relaciones:
N
X
M= mi
i=1
N
−
→
mi −
→
X
R = r i /M
i=1
Figura 1.16: Sistema de partı́culas, donde se muestra el vector centro de masas R y un vector relativo entre
partı́culas rij
Definimos los impulsos lineal, angular y energı́as cinética y potencial totales del sistema como
la suma de dichas magnitudes sobre las N partı́culas. Podemos hallar esas expresiones en términos
de la coordenada del centro de masas y las coordenadas relativas de las partı́culas respecto de dicho
punto. Siendo:
−
→ → →0
−
ri = R +−
ri
encontramos que:
N
mi −
→
r 0i = 0
X
(1.25)
i=1
26
entonces el impulso lineal total es:
→
−
−
→ XN
d−
→ri X N
dR d−
→r 0i
P = mi = mi [ + ] (1.26)
i=1
dt i=1
dt dt
N
→
− d X →
−
= MV + mi −
→
r 0i = M V
dt i=1
E L IMPULSO LINEAL TOTAL DE UN SISTEMA DE PART ÍCULAS ES EQUIVALENTE AL DE UNA

PART ÍCULA DE MASA M MOVI ÉNDOSE CON EL CENTRO DE MASAS DEL SISTEMA .
El impulso angular total también se simplifica usando (1.25):
→
−
−
→
N
→ →0
− dR d−
→r 0i
mi [ R + −
X
L = r i] × [ + ]
i=1
dt dt
− −
→ → X −
N
d→
−r 0i
= R×P + mi →
r 0i ×
i=1
dt
E L IMPULSO ANGULAR TOTAL DE UN SISTEMA DE PART ÍCULAS ES EQUIVALENTE AL DE UNA

PART ÍCULA DE MASA M MOVI ÉNDOSE CON EL CENTRO DE MASAS DEL SISTEMA , M ÁS EL IMPULSO
ANGULAR DE LAS PART ÍCULAS RELATIVO AL CENTRO DE MASAS .
La energı́a cinética total del sistema de partı́culas es:
N
1X → →0 2
−
T = mi ( V + −
v i)
2 i=1
N
1X →→0
−
= mi (V 2 + 2 V −
v i + vi02 )
2 i=1
→
− −
→ −
→r 0i . El término cruzado es:
R ,→
donde: V = ddt −
v 0i = d dt
→ X d− →
N N
→→0
− − r 0i
mi V −
X
vi = V mi
i=1 i=1
dt
N
− d X −
→
= V mi →
r 0i = 0
dt i=1
27
Luego:
N
1 1X
T = MV 2 + mi vi02 (1.27)
2 2 i=1
L A ENERG ÍA CIN ÉTICA TOTAL DE UN SISTEMA DE PART ÍCULAS ES EQUIVALENTE AL DE UNA MASA
M MOVI ÉNDOSE CON EL CENTRO DE MASAS DEL SISTEMA , M ÁS LA ENERG ÍA CIN ÉTICA DE LAS
PART ÍCULAS RELATIVA AL CENTRO DE MASAS .
Analizaremos ahora el trabajo realizado por las fuerzas actuantes sobre las partı́culas cuan-
do el sistema evoluciona de una configuración a otra, representadas por las posiciones de las N
partı́culas :
1 ≡ {−
→r i (1)}
→
−
2 ≡ { r i (2)}
La fuerza total actuante sobre una partı́cula es:
N
−
→ →e X −
− →
Fi = F i + fji
j=1
→e
− −
→
donde F i es la fuerza externa aplicada a la partı́cula i , y fji la fuerza que la partı́cula j ejerce
sobre la i.
Vamos a considerar el caso en que todas las fuerzas actuantes son conservativas, es decir
derivables del gradiente de una función escalar de las posiciones:
−
→e →
−
F i = − ∇ ri Vi (−
→
r i)
−
→ →
−
f ji = − ∇ ri Vji (−
→
r i, −
→
r j)
Además, por la tercera ley de Newton:
−
→ →
−
f ji = − f ij
−
→ − →
Calculamos el trabajo realizado por el par de fuerzas internas fij y fji cuando desplazamos
las partı́culas i, j desde sus posiciones iniciales −
→
r i (1), −
→
rj (1) a las finales −
→
r i (2), −
→
rj (2). El trabajo
total realizado por dichas fuerzas al pasar el sistema de partı́culas de la configuración 1 a la 2 es:
2 2
−
→→ − −
→→ −
Z Z
Wij (1, 2) = fji (−
r i, →
rj )d−
→
ri+ fij (−
r i, →
rj )d−
→
rj
1 1
2
−
→→ −
Z
= fij (−
r i, →
rj )(d−
→
r j − d−
→
r i)
1
2
−
→→ −
Z
= fij (−
r i, →
rj )d−
→
r ij
1
28
−
→→ −
La fuerza interna fij (− r i, →
rj ) puede generarse como el gradiente de una función energı́a po-
→
− →
−
tencial Vij ( r i , rj ). Por ser una fuerza entre partı́culas i y j no puede depender en forma indepen-
diente de las posiciones − →r i, −
→
rj de las partı́culas respecto del origen de coordenadas elegido, sólo
puede depender del vector relativo − →r ij = − →
rj −− →
ri representado en la figura 1.16. Más aún, su
magnitud no puede depender de las componentes xij = xj − xi pues éstas están referidas a las
orientaciones elegidas para los ejes coordenados que son elementos externos al par de partı́culas
i, j. La energı́a potencial Vij podrá depender entonces de rij y en general de magnitudes escalares
como la carga eléctrica y la masa (independientes del marco de referencia externo).
Vij = Vij (rij )
y la fuerza resulta:
−
→ →
− dVij (rij ) −
→
fij = − ∇−r j Vij (rij ) = − drij ∇−
→ →
r j rij
dVij (rij ) −
→
r ij
= −
drij rij
−
→ − →
Retornemos al trabajo realizado por el par de fuerzas internas fij , fji cuando son conservati-
vas:
2 dVij (rij ) −
→
r ij −
Z
Wij (1, 2) = − d→
r ij (1.28)
1 drij rij
−
→
r ij →
− 1 1 2
y siendo: rij d r ij = rij 2 d(rij ) = drij
2
dVij (rij )
Z
Wij (1, 2) = − drij
1 drij
= Vij (rij (1)) − Vij (rij (2)
El trabajo de todas las fuerzas actuantes sobre las N partı́culas es la suma de los realizados
por las fuerzas externas más los realizados por los pares de fuerzas internas recién calculados:
N
X N
X
W T OT AL (1, 2) = WiEXT (1, 2) + Wij (1, 2)
i=1 i,j=1(i>j)
Para fuerzas externas e internas conservativas resulta:
N
X
W T OT AL (1, 2) = [Vi (1) − Vi (2)]
i=1
N
X
+ [Vij (1) − Vij (2)]
i,j=1(i>j)
29
Definiendo la energı́a potencial total como la suma de las energı́as potenciales generadoras de
las fuerzas externas sobre cada partı́cula, más las energı́as potenciales entre pares de partı́culas:
N
Vi (−
→
X X
V = r i) + Vij (rij ) (1.29)
i=1 i,j(i<j)
Concluı́mos que
PARA FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS CONSERVATIVAS , EL TRABAJO REALIZADO POR LAS

MISMAS SE PUEDE EXPRESAR COMO MENOS EL INCREMENTO DE LA FUNCI ÓN ENERG ÍA POTENCIAL
TOTAL .
Resulta entonces:
T OT AL
W12 = V (1) − V (2) (1.30)
Finalmente, definimos la energı́a total como la suma de (1.27) y (1.29):
E =T +V (1.31)
1.9.2. Ecuaciones del movimiento y teoremas de

conservación para un sistema de partı́culas
Las ecuaciones del movimiento de un sistema de partı́culas son las que provienen de la apli-
cación de la segunda ley de Newton a cada una de ellas:
→
− N
d Pi →ext
− X →
−
= Fi + f ji (1.32)
dt j=1,j6=i
De esas N ecuaciones podemos extraer una que dé cuenta de la evolución del impulso lineal
total: sumándolas
→ X
− N → X
− N
dP d Pi →ext
−
≡ = Fi (1.33)
dt i=1
dt i=1
Las fuerzas internas no aparecen porque se anulan de a pares. Reemplazando en (1.33) el

resultado (1.26) obtenemos la ecuación de evolución:
→ X
− N
d2 R →ext
−
M 2
= Fi (1.34)
dt i=1
E L CENTRO DE MASAS SE MUEVE COMO SI LAS FUERZAS EXTERNAS ESTUVIERAN APLICADAS

SOBRE UNA PART ÍCULA DE MASA M EN DICHO PUNTO .
30
Definimos:
C ONSTANTE DEL MOVIMIENTO O INTEGRAL DEL MOVIMIENTO DE UN SISTEMA DE PART ÍCULAS ES

TODA FUNCI ÓN DE LAS COORDENADAS Y VELOCIDADES QUE SE MANTIENE CONSTANTE DURANTE
LA EVOLUCI ÓN TEMPORAL DEL SISTEMA .
Las integrales del movimiento más fáciles de identificar y que son más útiles para describir
dicha evolución son la energı́a, el impulso lineal e impulso angular. Aplicando esta definición a
(1.34) vemos que:
E L IMPULSO LINEAL TOTAL SER Á UNA INTEGRAL DEL MOVIMIENTO EN UNA DIRECCI ÓN EN QUE LA
PROYECCI ÓN DE LA RESULTANTE DE LAS FUERZAS EXTERNAS SE ANULE .
Para obtener la ecuación de evolución del impulso angular total multiplicamos vectorialmente
las ecuaciones del movimiento (1.32) por el vector posición −
→
r i y sumamos sobre las N partı́culas:
N →
− N →
−
X
−
→ d Pi d X →
− → dL
−
ri× = r i × Pi =
i=1
dt dt i=1 dt
N N
X
−
→ →ext
− X
−
→ −
→
= ri× Fi + r i × fji
i=1 i,j(i6=j)
−
→ −
→
Hacemos explı́cita en la doble suma aquella sobre pares de fuerzas fij = −fji :
N N N
X
−
→ −
→ X
−
→ −
→ X
−
→ −
→
r i × fji = r i × fji + r i × fji
i,j(i6=j) i,j(i<j) i,j(i>j)
N
−
→
[−
→
ri−−
→
X
= rj ] × fji
i,j(i<j)
que se anula cuando las fuerzas de acción y reacción sean colineales (condición fuerte de la tercera
ley de Newton). En este caso obtenemos
−
→ X N
dL →
− →ext
−
= ri× Fi
dt i=1
que es la ecuación de evolución del impulso angular total. Concluimos entonces que
PARA FUERZAS DE ACCI ÓN Y REACCI ÓN COLINEALES , EL IMPULSO ANGULAR TOTAL SE
CONSERVA EN UNA DIRECCI ÓN EN QUE LA PROYECCI ÓN DEL TORQUE DE LAS FUERZAS EXTERNAS
SEA NULO .
31
El teorema de conservación para la energı́a total (1.31) del sistema de partı́culas se obtiene a
partir de la ecuación del movimiento para cada partı́cula:
d−
→vi N
→ext X −
− →
mi = Fi + fji
dt j=1
El trabajo de las fuerzas aplicadas es:
N Z 2 N
→ext →
− −
→ →
[Fi (− fji ]d−
X X
W12 = r i) + ri
i=1 1 j=1(j6=i)
−
→
N Z r i (2) d−
→vi −
d→
X
= →
− m i ri
i=1 r i (1) dt
N Z −
→
vi (2)
X 1
= −
→ mi dvi2
i=1 vi (1) 2
N
1 X
= mi [vi (2)2 − vi (1)2 ]
2 i=1
= T2 − T1
Este resultado, unido a la expresión 1.30 válida para fuerzas conservativas provee el teorema
de conservación de la energı́a total:
S I LAS FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS SON CONSERVATIVAS LA ENERG ÍA TOTAL E = T + V DEL
SISTEMA ES UNA CONSTANTE DEL MOVIMIENTO .
1.10. Ejemplos
1.10.1. El problema del hombre y el bote
Un problema de dinámica elemental con un resultado aparentemente inesperado es el siguiente[6]:
Un hombre se encuentra en un extremo de un bote, y en el instante t = 0 comienza a moverse
hacia el otro extremo donde se detiene. Debemos encontrar el desplazamiento total del bote con-
siderando dos situaciones:
a) que no hay fuerzas de rozamiento con el agua, y
b) que existe roce y dicha fuerza es proporcional a la velocidad del bote.
Este es un problema de dos cuerpos sujetos a moverse en una dimensión.
Caso a):
No hay fuerzas externas, por lo que el centro de masas del sistema debe permanecer en reposo.
Tal como se muestra en la figura 1.17, tomamos un bote de longitud 2` con su centro de masas en
el punto medio, y fijamos el origen del sistema inercial de coordenadas coincidente con ese punto
en el instante inicial.
32
Figura 1.17: Estados inicial y final de hombre y bote cuando no hay fuerzas externas actuantes
La posición del centro de masas total XCM es:
mh `
XCM = (1.35)
M
M = mh + mb
y luego del desplazamiento del hombre:
mb Xb + mh Xh
XCM = (1.36)
M
Igualando los segundos miembros de (1.35) y (1.36), y teniendo en cuenta que:
Xb − Xh = `
obtenemos:
2mh `
Xb =
M
que es la respuesta del caso a).
Caso b):
Cuando existe fuerza de roce externa, el centro de masas total no permanecerá en reposo, sino
que obedecerá la siguiente ecuación del movimiento:
dVCM (t)
M = −kVb (t) (1.37)
dt
donde VCM , Vb son las velocidades del centro de masas y el bote. Integrando desde el tiempo
t=0:
33
M [VCM (t) − VCM (0)] = −k[Xb (t) − Xb (0)] (1.38)

y como la velocidad del centro de masas es nula al iniciarse el movimiento del hombre, y también
lo es un largo tiempo después de haberse detenido éste:
Xb (∞) = Xb (0) = 0 (1.39)

Encontramos que el bote sufre un desplazamiento nulo cuando actúa una fuerza de roce F =
kVb (t), independientemente del valor de la constante k.
La figura 1.18 presenta los estados inicial y final de la evolución del sistema hombre-bote.
Figura 1.18: Estados inicial y final de hombre y bote cuando hay una fuerza externa de roce actuante
proporcional a la velocidad del bote respecto del agua
La paradoja surge de que con una fuerza de roce, por pequeña que ésta sea, el desplazamiento
del bote es nulo, mientras que sin fuerza de roce el desplazamiento es finito. Para aclarar este
punto describamos en detalle el movimiento del bote: al comenzar a moverse el hombre el bote
se desplaza en sentido contrario y en ausencia de rozamiento con el agua el impulso lineal total
es nulo a todo tiempo. Cuando hay rozamiento aparece un impulso lineal neto en el sentido del
movimiento del hombre y cuando éste se detiene respecto del bote, como el impulso lineal del cen-
tro de masas (1.37) es una función continua del tiempo el conjunto hombre-bote deberá continuar
el movimiento con ese impulso, entonces el bote deberá cambiar el sentido de su movimiento y
volverá sobre sus pasos. La velocidad con que el bote inicia este nuevo desplazamiento es la co-
rrespondiente al centro de masas total en el instante t0 en que el hombre se detiene; de la ecuación
(1.38):
k
Vb (t0 ) = VCM (t0 ) = − Xb (t0 ) (1.40)
M
A partir de ese instante la evolución del sistema hombre-bote estará dada por la ecuación
34
dVb (t)
M = −kVb (t)
dt
cuya solución es:
Vb (t) = Vb (t0 ).e−k(t−t0 )/M
y:
Xb (t) = Xb (t0 ).e−k(t−t0 )/M (1.41)

donde hemos hecho uso de la relación (1.40).
El análisis matemático del resultado (1.41) indica que si tomamos k = 0 (no hay roce en
absoluto) el bote permanece desplazado la distancia que recorrió hasta que el hombre se detuvo.
En cambio si suponemos que el roce existe pero es muy pequeño, el bote quedará desplazado la
cantidad Xb (t0 ) para cualquier valor del tiempo tal que
M
t − t0 <<
k
pero tiende luego lentamente a retornar a su posición inicial. La posición a tiempo infinito para un
rozamiento pequeño que se lo hace tender a cero está dada por el lı́mite:
lı́m lı́m Xb (t0 ).e−k(t−t0 )/M = 0

k→0 t→∞
Este es el caso de rozamiento débil que tiende a cero pero que no es cero. La posición a tiempo
infinito para un rozamiento que es cero está dada por el resultado (1.39), pero también puede
obtenerse de (1.41) haciendo tender primero a cero el parámetro k, y luego a infinito el tiempo:
lı́m lı́m Xb (t0 ).e−k(t−t0 )/M = lı́m Xb (t0 ) = Xb (t0 )

t→∞ k→0 t→∞
Vemos en este ejemplo la relevancia que tiene el orden en que se toman los lı́mites en funciones
de varias variables.
La descripción fı́sica es que una fuerza de rozamiento débil casi no frena el movimiento del
bote, por lo que la velocidad del centro de masas será muy pequeña al detenerse el hombre. Siendo
Vb (t0 ) = VCM (t0 ) el bote se mueve lentamente, el frenamiento producido por el roce es suave y
el bote se detiene justo al llegar a la posición inicial. Este retorno exacto a la posición inicial sólo
ocurre para fuerzas de rozamiento lineales con la velocidad.
1.10.2. El problema de la cuña y la masa deslizante

Vamos a considerar el problema mostrado en la figura 1.19 de una cuña en forma de triángulo
rectángulo de masa M , apoyada en uno de sus catetos sobre un piso horizontal y sometida a
la acción de la fuerza de gravedad. Sobre su hipotenusa desliza una masa m. No hay fuerzas
disipativas de rozamiento. La cuña desliza sin roce sobre un plano horizontal, en tanto la masa,
35
también sin roce, lo hace sobre la hipotenusa de la cuña. Actúa la fuerza de gravedad. Queremos
calcular:
a) El tiempo que emplea la masa m en caer desde una altura h respecto del suelo, partiendo
del reposo tanto m como M .
b) Deseamos conocer la trayectoria de m y
c) la fuerza de reacción que la cuña ejerce sobre ella.
Vamos a emplear varios caminos para llegar a estos resultados. Usaremos ahora las leyes de
Newton de la dinámica, y empleando las facilidades que brindan las constantes del movimiento
resolveremos todos los puntos planteados.
Solución a partir de las leyes de Newton y/o integrales del movimiento
Comenzamos planteando el problema, cuerpos en juego, coordenadas a utilizar y posibles

restricciones entre estas coordenadas (condiciones de vı́nculo o ligadura):
El sistema consiste de 2 cuerpos que podemos suponer están limitados a moverse en un plano
vertical. Necesitamos ası́ 4 coordenadas, que por ser las fuerzas externas verticales conviene ele-
girlas como coordenadas cartesianas ortogonales.
El sistema coordenado debe ser inercial para que en él valgan las leyes de la dinámica. Por ello
su origen no estará ligado a la cuña sino fuera e independiente de ella.
El piso ejerce una fuerza sobre la cuña de modo que cancele la componente vertical de las
fuerzas actuantes sobre ésta, e impone que solamente pueda deslizarse en dirección horizontal.
Ésta es una condición de vı́nculo que limita los grados de libertad de la cũna: sólo tiene como
coordenada libre la abscisa X de uno de sus puntos.
Figura 1.19: Coordenadas independientes x,y,X
Por su parte, la masa m no puede ubicarse en cualquier punto del plano, solamente puede ha-
cerlo sobre los puntos (x, y) situados sobre la hipotenusa de la cuña. Esto restringe las coordenadas
36
independientes a 2, que vamos a tomar como las (x, y) de m; la coordenada X de la cuña queda
definida por (x, y) pues:
X = x + y cot α (1.42)
Resulta ası́ que tenemos un sistema con dos grados de libertad, y hemos propuesto las coorde-
nadas cartesianas (x, y) de la masa m para describir su evolución. Nuestra meta será hallar x(t),
y(t).
Analicemos ahora la posible existencia de integrales del movimiento que nos faciliten el cálcu-
lo de x(t), y(t). Veamos las fuerzas externas actuantes: ellas son la de la gravedad actuando sobre
m y M , y la de reacción del piso sobre M . No hay fuerzas en la dirección horizontal, por lo que
el impulso lineal total en dirección x se conserva:
dX dx
M +m = constante (1.43)
dt dt
Como al tiempo t = 0 ambas masas están en reposo, la constante es nula.
Reescribimos la ecuación (1.43) en términos de las coordenadas independientes x, y:
dx dy dx
M +M cot α + m =0 (1.44)
dt dt dt
Esta ecuación puede integrarse inmediatamente para darnos la ecuación de la trayectoria, esto
es y = f (x):
(M + m)dx + M cot αdy = 0
M +m
y=− (x − x0 ) + h (1.45)
M cot α
donde ya hemos incorporado las condiciones iniciales:
x(t = 0) = x0
y(t = 0) = h
Una conclusión interesante del resultado (1.45) es que la trayectoria es rectilı́nea (ver figura
1.20), y su pendiente está entre la pendiente − tan α del caso del plano inclinado (cuña fija ó masa
M → ∞), y la caı́da libre vertical cuando M/m → 0:
Necesitamos otra ecuación para tener totalmente determinadas las coordenadas x, y como fun-
ciones del tiempo. Recurrimos al hecho de que las fuerzas externas son conservativas, y las fuerzas
internas de acción y reacción satisfacen la tercera ley de Newton: la acción de la cuña sobre la
masa m es igual y de signo contrario a la reacción de la masa m sobre la cuña. Vemos además
→
−
de la figura 1.20 que la fuerza F v de la cuña sobre la masa m, que para cuerpos en contacto que
deslizan sin rozamiento debe ser normal a la superficie de contacto, realiza un trabajo a lo largo de
la trayectoria de la masa m. Ese trabajo será igual y de signo contrario al que realiza la reacción
de m sobre la cuña M .
37
Figura 1.20: Trayectoria de la masa m
→
−
Podemos calcular el valor de la fuerza de vı́nculo F v , pues sabemos que es normal a la
hipotenusa y que junto a la fuerza de gravedad −mg yb produce una resultante en la dirección
de la trayectoria; de la figura 1.20 encontramos las siguientes relaciones entre las componentes de
→
− →
−
mg yb, F v y la resultante F R :
mg − FR . sin β = Fv . cos α
FR . cos β = Fv . sin α
donde: tanβ = MM
+m
tan α.
Despejamos Fv reemplazando en la primera ecuación FR = Fv . sin α/ cos β
Fv . cos α = mg − Fv . sin α. tan β
mg
Fv =
cos α + sin α. tan β
mg. cos α
=
cos α + MM
2 +m
sin2 α
que podemos reducir a:

mg. cos α
Fv = m
1+ M sin2 α
Vemos que este resultado satisface las situaciones lı́mites conocidas:

si M/m → 0 tenemos caı́da libre y no hay fuerza de reacción de la cuña sobre m:
38
Fv = 0
Si m/M → 0 tenemos el equivalente a una cuña fija, y la fuerza de reacción cancela la

componente del peso en dirección normal al plano:
Fv = mg. cos α
Además vemos que la fuerza de vı́nculo es independiente del tiempo, de acuerdo con la trayec-
toria rectilı́nea que sigue la masa m.
Siendo las fuerzas externas conservativas, y nulo el trabajo de las fuerzas internas desconoci-
das, la energı́a mecánica del sistema se conserva, que es la energı́a cinética de las masas más la
energı́a potencial de las fuerzas aplicadas: la de la gravedad y la reacción del piso (esta última no
realiza trabajo porque el desplazamiento del cuerpo es normal al sentido de la fuerza):
1 dX 2 1 dx 2 dy 2
E= M + m( + ) + mgy
2 dt 2 dt dt
y el valor constante de la energı́a es el inicial: E = mgh. Escribimos esta expresión usando la
condición de vı́nculo (1.42) y la de la trayectoria (1.45); con la primera:
1 dx dy 1 dx 2 dy 2
E = M( + cot α. )2 + m( + ) + mgy
2 dt dt 2 dt dt
1 dx 2 1 dy 2
= (M + m) + (m + M cot2 α) (1.46)
2 dt 2 dt
dx dy
+M cot α. . + mgy
dt dt
y de la segunda:
dx M dy
=− cot α.
dt M +m dt
obtenemos finalmente:
1 dy
E = (m + M cot2 α)( )2 + mgy = mgh
2 dt
Esta es la ecuación diferencial buscada para determinar y(t):
dy p
= −A. h − y
dt
con:
s
2g
A= M
1+ M +m cot2 α
39
dy
El signo menos proviene de que la velocidad dt es siempre negativa de acuerdo a las condiciones
iniciales.
La integral es inmediata:
dy
√ = −Adt
h−y
p y(t) A
− h − y |y(t=0) = − .t
2
Integramos entre t = 0 que corresponde a y = h y t = T que es el tiempo de arribo de la masa
m al piso: y = 0
√ A
h= .T
2
Entonces el tiempo que tarda en caer es:
s
2h M
T = [1 + cot2 α] (1.47)
g M +m
En la situación lı́mite M/m → 0 encontramos el resultado esperado para caı́da libre:
s
2h
T =
g
También encontramos este resultado cuando la pendiente tan α = ∞ (α = π2 ).

Un complemento para la resolución de problemas de Mecánica clásica partiendo de las leyes
de Newton y los teoremas de conservación es el excelente texto Mecánica elemental de Juan G.
Roederer.[7]
1.11. Complemento I: El proceso de medición. (Opcional)

En Mecánica clásica las mediciones requeridas son las de posición, velocidad y aceleración de
los puntos materiales que conforman un cuerpo. Con la medición de la posición − →r (t) a tiempos
sucesivos podemos construir la trayectoria seguida por cada partı́cula y por consiguiente la del
cuerpo. Luego podemos comparar esta información con la predicción que a partir de las condi-
ciones iniciales provee el formalismo teórico, verificando la validez de los principios en que se
basa nuestro formalismo
A partir del valor de −→r (t) en dos instantes sucesivos podemos obtener el vector velocidad
→
− →
− →
−
v (t) ' ( r (t2 ) − r (t1 ))/(t2 − t1 ) con una precisión que dependerá de cuán cercanas en el
tiempo sean las mediciones de la posición. Repitiendo el procedimiento con la velocidad podemos
conocer una aproximación a la aceleración − →
a (t) ' (−
→v (t2 ) − −
→
v (t1 ))/(t2 − t1 ). Esta medición
es importante porque a través de la aceleración de una partı́cula de masa conocida m podemos
determinar el valor del campo de fuerzas presente en cada punto del espacio. La medición de la
masa de un cuerpo se realiza por comparación de aceleraciones de dicha masa y de la masa (del
40
mismo tipo de material) que es tomada como unidad y ubicada en el mismo punto de un campo
de fuerzas; la balanza es el instrumento que realiza esta comparación en el campo gravitatorio
generado por la Tierra.
¿Cuál es la precisión con la que puede medirse la posición y velocidad de una partı́cula? En
principio dependen de la menor subdivisión que pueda observarse en la regla usada para medir
la posición, y en la precisión del reloj empleado para medir el intervalo temporal. Si fuera ası́,
no habrı́a lı́mite en la posibilidad de mejorar la precisión, pero como veremos a continuación la
realidad es otra.
Toda medición consiste en registrar mediante el ojo desnudo o un instrumento la coincidencia
de dos puntos materiales: la aguja del reloj sobre una marca de la esfera, o la del punto material
sobre una división de la regla. La información obtenida queda guardada en la memoria del obser-
vador o como una marca indeleble en el papel o en la memoria electrónica de un instrumento de
medida. Por ejemplo, la partı́cula al pasar por un punto puede activar un mecanismo que al mismo
tiempo deje una marca en la regla y detenga el reloj. La acción que produce estos registros de
acuerdo a las leyes de la dinámica está acompañada de una reacción equivalente sobre la partı́cula,
perturbando por consiguiente su movimiento ulterior.
Es dable imaginar que la menor perturbación se producirá cuando el agente productor del
registro de la posición sea la luz, eliminando ası́ el contacto mecánico entre partı́cula e instrumento
de medida. Pero aún ası́ existe una perturbación sobre la trayectoria: la cantidad elemental de luz
es una entidad llamada fotón, que actúa como una partı́cula en su interacción con el punto material.
La figura 1.21 presenta un esquema del dispositivo para registrar la posición:
Figura 1.21: Observación óptica de un objeto
La extensión espacial mı́nima de cualquier onda es del orden de su longitud de onda; por ello,
la dimensión espacial mı́nima de un fotón de luz de frecuencia circular ν es ∆x = c/ν , donde c
es la velocidad de la luz. Por consiguiente, dicho fotón determinará la posición del punto material
con una precisión
∆x = c/ν
41
El impulso lineal de dicho fotón es p = hν/c donde h = h/2π = 1, 055 × 10−34 J × s

(Joule × segundo) es la constante de Planck. Al reflejarse, el cambio de impulso del fotón es del
orden de p
∆p ≈ p = hν/c
con lo que resulta la siguiente relación entre la precisión con que conocemos la coordenada de la
partı́cula y la dispersión que generamos en su impulso:
∆p∆x ≈ h (1.48)
Entonces, cuanto mejor midamos la posición más indeterminación tendremos en el impulso de
la partı́cula, y viceversa. Ésta es la famosa relación de indeterminación de Heisenberg, obtenida
por nosotros para un caso particular de medición de posición por medio de dispersión de luz, pero
válida en una situación general[8][9].
Veamos cuáles son los errores relativos en la medición de la posición y velocidad de un cuerpo
aegún lo que indica la relación de indeterminación de Heisenberg. Elegimos un cuerpo esférico
de 10−6 metros de radio (1micrón) con una densidad de 103 kg/m3 (equivalente a la del agua); su
masa resulta m ∼ = 4 × 10−15 Kg. . Es un cuerpo microscópico pero aún grande comparado con las
dimensiones de un átomo, cuyo radio es del orden de 10−10 metros. Proponiendo medir la posición
con una precisión ∆x = 10−9 metros, la relación 1.48 produce
h
∆p ≈ ≈ 10−25 Kg × m/s
∆x
de modo que el error relativo en la medición del impulso lineal es
∆p ∆v 10−10
= ≈
p v v
Aún para un cuerpo tan pequeño como el propuesto, hallamos precisiones altı́simas en las
mediciones de coordenada y velocidad, mientras no pretendamos considerar velocidades menores
que v = 10−5 m/s.
Entonces supondremos de ahora en más que nuestras partı́culas son lo suficientemente masivas
y rápidas como para despreciar la relación de indeterminación de Heisenberg, y considerar que en
cada instante podemos conocer con precisión arbitraria tanto su posición como su velocidad.
1.12. Complemento II: Sistemas de unidades

Usaremos preferentemente las unidades Standard Internacionales SI. Las magnitudes funda-
mentales son masa, tiempo y longitud, que en este sistema son el kilogramo, segundo y metro:
Masa→Kilogramo [kg]
Tiempo→Segundo [s]
Longitud→Metro [m]
Agregando la unidad de corriente eléctrica como magnitud fundamental podemos luego de-
ducir todas las unidades subsidiarias requeridas en los problemas donde se pongan en juego inte-
racciones gravitacionales o electromagnéticas:
42
Corriente eléctrica→Ampère [A]

Las unidades subsidiarias son:
Fuerza→Newton= 1 kg.m/s2 [N]
Energı́a→Joule= 1 N.m [J]
Potencia eléctrica→Watt= 1 J/s [W]
Carga eléctrica→ Coulomb= 1 A.s [C]
Presión→ Pascal= 1 N/m2 [Pa]
Es habitual usar otra unidad de fuerza relacionada al ”peso ”de los cuerpos en la superficie
terrestre. Está definida por la fuerza ejercida por la atracción terrestre sobre un kilogramo, se la
llama kilogramo-fuerza y vale:
1 kilogramo-fuerza=9,80665 [N]
1.13. Problemas
1. Se lanza una piedra desde el suelo en dirección vertical estando sometida a la fuerza de
gravedad. ¿En qué punto de su trayectoria tiene la piedra su valor máximo de aceleración? Con-
sidere dos casos:
a) No hay resistencia del aire.
b) La fuerza de resistencia del aire es proporcional a la velocidad.
2. Un cañón se encuentra ubicado a una altura h respecto del suelo. Calcular el ángulo de
disparo para tener el alcance máximo.
3. Calcular la velocidad lı́mite que alcanza un proyectil de masa M atraı́do por la Tierra y
sometido a la fricción producida por el aire. Considere:
a. Una fuerza de fricción lineal en v: F = −k −→v.
b. Una fuerza de fricción cuadrática en v: F = −kv − →v.
c. Indique las razones por las que la velocidad lı́mite depende (o no) de la velocidad inicial del
cuerpo.
4. Dos personas se encuentran en la proa y popa de un bote, el conjunto de los tres cuerpos
tiene una masa de 400Kg.. Despreciando el rozamiento con el agua analizar el movimiento del
bote cuando la persona a proa lanza un cuerpo de 10Kg. con una velocidad de 10m/s hacia la
otra persona, que lo detiene. Indicar qué pasa con el bote cuando el cuerpo se mueve por el aire y
en el instante en que es detenido por la persona a popa.
5. Un proyectil de 0, 1Kg disparado por un arma se incrusta en un bloque de madera de 10Kg

que cuelga en reposo de un hilo fijo al techo (figura 1.22). Luego del impacto el bloque mante-
niendo tenso el hilo incrementa su altura respecto del piso en 0, 20m. Determine la velocidad del
proyectil antes del impacto. ¿Cambiarı́a en algo la respuesta si a causa del impacto aumentase la
temperatura del conjunto bloque-proyectil?
43
Figura 1.22: Problema 5: Proyectil impactando sobre un bloque de madera suspendido
6. Un bloque de masa m desliza sin fricción por una superficie como la de la figura 1.23
sometido a un campo de fuerzas gravitacional constante.
a) Indique las integrales del movimiento.
b) determine desde qué altura mı́nima se lo debe dejar caer para que el bloque alcance el punto
B moviéndose en contacto con la superficie.
c) Determine la velocidad del bloque en ese punto.
44
Figura 1.23: Problema 6: Masa m deslizando sin roce por una curva plana
45
46
Capı́tulo 2
Formulación Lagrangiana de la Dinámica clásica
2.1. Introducción
En el Capı́tulo 1 determinamos la evolución de un sistema de partı́culas a partir del conocimien-
to de las fuerzas que actúan sobre cada una de ellas. Las situaciones en que podemos conocer todas
las fuerzas que actúan sobre cada partı́cula de un sistema fı́sico son más bien la excepción y no
la regla; por ejemplo para un cuerpo macroscópico rı́gido conocemos que las distancias entre las
partı́culas que lo forman permanecen constantes, pero no conocemos las fuerzas entre ellas que
producen ese resultado. Entonces, el caso más general es aquél en que se conocen parte de las
fuerzas actuantes y el efecto en la evolución causado por aquéllas que desconocemos.
En este Capı́tulo vamos a presentar un método práctico para resolver este problema, donde
hay N partı́culas cuyos movimientos están restringidos por la presencia de fuerzas desconocidas.
Este formalismo fue dado a conocer por el matemático y fı́sico italiano Joseph-Louis de Lagrange
en 1788, quien previamente habı́a alcanzado un generalizado reconocimiento de la comunidad
cientı́fica europea como autor del cálculo de variaciones (método para la búsqueda de máximos y
mı́nimos de funcionales).
El formalismo de Lagrange para resolver sistemas de partı́culas como los que nos ocupan
fue la piedra angular sobre la que se cimentaron los desarrollos posteriores, que trascendieron el
ámbito de la Mecánica newtoniana al resto de la Fı́sica clásica y a la actual Mecánica cuántica.
Este formalismo permite iniciar un estudio sistemático de las llamadas integrales del movimien-
to, las que ya hemos presentado en el Capı́tulo anterior. Corresponden a la conservación de ciertas
magnitudes en sistemas fı́sicos y en general en el mundo natural, que han adquirido con el tiem-
po un nivel de confianza y estatus de inviolabilidad aún superior a la de las leyes básicas del
movimiento.
Para una mejor comprensión o profundización del tema recomendamos los textos de H. Goldstein[1]
y Landau y Lifshitz[2].
2.2. Vı́nculos
Un sistema de N partı́culas posee 3N coordenadas independientes. La evolución de cada una
de ellas queda determinada por una ecuación de movimiento del tipo
47
d2 −
→
ri −→e X −
N
→
mi = F i + fij
dt2 j6=i
Un sistema de partı́culas o los cuerpos macroscópicos tienen habitualmente limitado el número

de coordenadas independientes o el espacio disponible para su evolución debido a condiciones de
vı́nculo (también llamadas condiciones de ligadura) impuestas por el entorno o actuantes entre
los cuerpos del sistema. Ası́, un cuerpo rı́gido mantiene constantes las distancias entre todos sus
puntos, o un gas en un recipiente tiene limitada la posición de las moléculas componentes.
L OS V ÍNCULOS SON AGENTES PRODUCTORES DE FUERZAS , EXTERNAS O INTERNAS DEL SISTEMA ,

PERO EN LUGAR DE CONOCER EL VALOR DE ESAS FUERZAS CONOCEMOS AHORA EL EFECTO QUE
PRODUCEN SOBRE LOS CUERPOS DEL SISTEMA EN ESTUDIO .
Matemáticamente, los vı́nculos son relaciones entre las coordenadas que limitan el número de
variables independientes. Cuando la relación entre las coordenadas es una ecuación del tipo:
f (−
→
r1 , −
→
r2 , ....−
r→
N , t) = 0 (2.1)
el vı́nculo se denomina holónomo. Cuando no es posible establecer una ecuación de este tipo, sino
que tenemos una desigualdad o ecuación diferencial a satisfacer donde aparte de las coordenadas
aparecen sus velocidades, el vı́nculo es no holónomo. Además, según que la relación dependa ex-
plı́citamente o no del tiempo el vı́nculo se clasificará en reónomo o esclerónomo respectivamente:
f (−
→
r 1, −→r 2 , ....−
→
( )
r N ) = 0 : Esclerónomos
Holónomos
f ( r 1 , r 2 , ....−
→
− →
− →
r N , t) = 0 : Reónomos
f (−
→r 1, −→r 2 , ....−
→
( )
r N , t) > 0
N o − holónomos →
− →
−
f ( r 1 , d r 1 /dt, ...., t) = 0
Las ecuaciones (2.1) pueden emplearse para definir un nuevo conjunto de coordenadas que
sean independientes entre sı́:
f (x1 , y1 , z1 , x2 , ....., xN , yN , zN , t) = 0 (2.2)

que nos permite despejar por ejemplo x1 en términos del resto de las coordenadas:
x1 = f1 (y1 , z1 , x2 , ....., xN , yN , zN , t) (2.3)

reduciendo en uno el número de coordenadas independientes.
Si existen K condiciones de este tipo tenemos solamente 3N −K coordenadas independientes
que constituyen los grados de libertad del sistema. Es posible obtener las coordenadas −
→
ri ≡
{xi , yi , zi } como funciones explı́citas de 3N − K variables independientes qn :
48
F ORMULACI ÓN L AGRANGIANA DE LA D IN ÁMICA CL ÁSICA
xi = Fxi (q1 , q2 , ....q3N −K , t)

yi = Fyi (q1 , q2 , ....q3N −K , t)
zi = Fzi (q1 , q2 , ....q3N −K , t) (2.4)
Resolver el problema consiste en hallar la evolución de las 3N − K coordenadas qi .

Estas nuevas variables se denominan coordenadas generalizadas, no necesariamente son coor-
denadas cartesianas ortogonales y pueden no tener dimensiones de longitud.
Cuando los vı́nculos son holonómicos es posible definir coordenadas generalizadas, en este
caso el problema dinámico consiste en hallar la evolución temporal de las mismas; para ello es
necesario definir 3N − K ecuaciones del movimiento que amalgaman las leyes de Newton para
las N partı́culas y las K condiciones de vı́nculo. Una dificultad adicional es el desconocimiento de
las fuerzas generadas por los vı́nculos. Seguidamente vamos a derivar un método sistemático para
tratar este problema. No existe en cambio un método sistemático para tratar sistemas con vı́nculos
no holonómicos.
2.3. Principio de los Trabajos Virtuales

S E DENOMINA DESPLAZAMIENTO VIRTUAL DE UN SISTEMA A UN CAMBIO INFINITESIMAL EN LAS
COORDENADAS DE LAS PART ÍCULAS O CUERPOS QUE LO COMPONEN , QUE ES COMPATIBLE CON LAS
CONDICIONES DE V ÍNCULO A UN DADO TIEMPO T.
La diferencia importante con un desplazamiento real reside en que éste se lleva a cabo en un
intervalo de tiempo, pudiendo entonces producirse cambios en las condiciones de vı́nculo. Vemos
en figura 1.21 para una partı́cula sujeta a deslizarse sobre un alambre a su vez en movimiento
(vı́nculo reónomo) la diferencia entre ambos desplazamientos:
Las fuerzas externas generadas por los vı́nculos son en general normales al desplazamiento
permitido a las partı́culas, sólo en el caso de fuerzas no conservativas (de roce) habrá resultantes
no nulas en la dirección del movimiento.
En el caso de fuerzas internas producidas por los vı́nculos, por ejemplo una ligadura que fija
la distancia entre dos partı́culas, por el principio de acción y reacción esos pares de fuerzas de
vı́nculo son iguales, colineales y de sentidos opuestos. Un desplazamiento virtual del par se puede
−→ −→
descomponer en una traslación ∆t de un punto cualquiera seguida de una rotación ∆r alrededor
de este punto, como muestra la figura 2.2
La rotación produce desplazamientos virtuales normales a las fuerzas de vı́nculo y es cero el
trabajo realizado, en tanto que para la traslación es diferente de cero el trabajo virtual de cada
fuerza por separado pero se cancelan mutuamente.
Vamos a concentrar nuestro estudio de la dinámica a aquellos sistemas donde las fuerzas de
vı́nculo no realizan trabajo durante un desplazamiento virtual de las partı́culas. De hecho, si un
vı́nculo realizara trabajo se modificarı́a su energı́a interna y deberı́a ser considerado como parte
integrante del sistema de cuerpos en estudio. Entonces los problemas que estudiaremos de ahora
en más se refieren a
49
Figura 2.1: Desplazamientos virtual y real de una partı́cula
S ISTEMAS MEC ÁNICOS : DONDE EL TRABAJO DE LAS FUERZAS DE V ÍNCULO ES NULO AL

REALIZAR UN DESPLAZAMIENTO VIRTUAL DE LAS PART ÍCULAS DEL SISTEMA :
N
→v
−
F i .δ −
→
X
ri=0 (2.5)
i=1
Cuando un sistema de partı́culas está en equilibrio, la fuerza total actuante sobre cada una debe
ser nula:
−
→ →a −
− →v
Fi = Fi + Fi =0
−a
→
F i : fuerza aplicada sobre la partı́cula, resultante de todas las fuerzas externas e internas que no
→v
−
sean de vı́nculo. F i : fuerza producida por los vı́nculos sobre la partı́cula i.
→
−
Multiplicando cada fuerza F i por el desplazamiento virtual de la partı́cula y sumando sobre
el sistema:
N
→a
− →v →
−
[ F i + F i ].δ −
X
ri=0
i=1
y haciendo uso de la hipótesis de que el trabajo virtual de las fuerzas de vı́nculo es nulo, ecuación
2.5, obtenemos:
N
→a
−
Fi .δ −
→
X
ri=0 (2.6)
i=1
50
Figura 2.2: Desplazamiento virtual de dos partı́culas unidas rı́gidamente
que es el
P RINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES : CUANDO UN SISTEMA EST Á EN EQUILIBRIO EL

TRABAJO DE LAS FUERZAS APLICADAS A LO LARGO DE UN DESPLAZAMIENTO VIRTUAL ES NULO .
En el caso de vı́nculos independientes del tiempo (esclerónomos) los desplazamientos posibles

de las partı́culas coinciden con los desplazamientos virtuales, entonces la condición de equilibrio
obtenida que nos dice que el trabajo de las fuerzas aplicadas es nulo, es equivalente en el caso de
fuerzas conservativas a que la energı́a potencial sea un extremo (máximo o mı́nimo).
Los desplazamientos virtuales δ −
→r i no son linealmente independientes debido a la presencia de
condiciones de vı́nculo. En cambio sı́ lo son los desplazamientos de las coordenadas generalizadas
qj , que son incrementos δqj en dichas coordenadas realizados sobre el sistema de partı́culas para
un dado valor del tiempo. La relación entre ambos desplazamientos es:
3N −K
∂−
→
ri
δ−
→
X
ri= δqj (2.7)
j=1
∂qj
y reemplazando en (2.6) obtenemos:
→a ∂ −
→
3N −K N
X X − ri
( Fi. )δqj = 0
j=1 i=1
∂qj
Debido a que tanto las coordenadas qj como sus desplazamientos δqj son independientes entre
sı́, cada uno de los coeficientes de los δqj debe ser nulo, lo que genera 3N − K ecuaciones a ser
satisfechas por las coordenadas generalizadas qj en la configuración de equilibrio:
51
→a ∂ −
→
N
X − ri
Fi. = 0, j = 1, 2..,3N − K
i=1
∂qj
Estas ecuaciones nos permiten, conocidas las fuerzas aplicadas, determinar las posiciones de
las partı́culas en la configuración de equilibrio estático. Habrá casos en que no exista dicha confi-
guración o que haya más de una. Las ecuaciones también permiten conocer el valor que se debe
asignar a alguna de las fuerzas para que el sistema alcance una dada configuración de equilibrio.
2.4. Ejemplo: Equilibrio de un péndulo doble

Consideremos un péndulo doble como el de la figura 2.3, donde además de la fuerza de
gravedad actúa una fuerza en la dirección horizontal sobre la masa externa. Calculemos la confi-
guración de equilibrio del sistema.
Figura 2.3: Péndulo doble: el movimiento está limitado a un plano, la partı́cula m1 está sujeta a un punto y
la m2 tiene fijada su distancia a la anterior. Actúan la fuerza de gravedad y una fuerza externa en dirección
horizontal sobre m2
Este es un sistema con dos grados de libertad, las coordenadas generalizadas q1 , q2 más conve-
nientes para representarlos son los ángulos ϕ1 , ϕ2 de la figura. Las posiciones de las masas −
→
r1 , −
→
r2
en términos de estas coordenadas son:
52
( )
−
→ x1 = `1 sin ϕ1
r1≡ (2.8)
y1 = −`1 cos ϕ1
( )
−
→ x2 = `1 sin ϕ1 + `2 sin ϕ2
r2≡
y2 = −`1 cos ϕ1 − `2 cos ϕ2
Las fuerzas aplicadas en este caso son, para la partı́cula 1:

−a
→
F 1 = −m1 g ecy
y para la partı́cula 2:
−
→a
F 2 = −m2 g ecy + F ecx (2.9)
La condición de nulidad del trabajo virtual de las fuerzas aplicadas, expresado por (2.3), nos
provee con dos ecuaciones correspondientes a los dos grados de libertad del problema.
∂y1 ∂y2 ∂x2

−m1 g − m2 g +F = 0
∂ϕ1 ∂ϕ1 ∂ϕ1
∂y1 ∂y2 ∂x2
−m1 g − m2 g +F = 0
∂ϕ2 ∂ϕ2 ∂ϕ2
y utilizando las relaciones (2.8-2.9) obtenemos:
−m1 g`1 sin ϕ1 − m2 g`1 sin ϕ1 + F `1 cos ϕ1 = 0

−m2 g`2 sin ϕ2 + F `2 cos ϕ2 = 0
Un sistema de dos ecuaciones que permite determinar los valores ϕ01 , ϕ02 del equilibrio estático del
sistema:
F
tan ϕ01 =
(m1 + m2 )g
F
tan ϕ02 =
m2 g
Este resultado reproduce los valores de equilibrio de los casos extremos, por ejemplo: a) cuan-
do F = 0 el equilibrio se produce para ϕ1 = ϕ2 = 0, b) cuando m1 = 0 debe ser ϕ2 = ϕ1 .
Finalmente, los valores de equilibrio ϕ1 , ϕ2 no dependen de la longitud de los péndulos, ya
que para que cada masa esté en reposo es necesario que la resultante de las fuerzas aplicadas sobre
cada una de ellas se compense con la fuerza ejercida por el vı́nculo (hilo o varilla que fija las
distancias `1 , `2 ), por consiguiente dicha resultante debe actuar en la dirección del vı́nculo y en
sentido opuesto, y el equilibrio no depende de las longitudes `1 , `2 .
53
2.5. Principio de d’Álembert

Para tratar un caso dinámico en que la configuración del sistema varı́a con el tiempo haremos
uso de la segunda ley de Newton para cada partı́cula del sistema:
d2 −
→
ri − →a − →v
mi 2
= Fi + Fi
dt
y usando la condición (2.5) de trabajo nulo de las fuerzas de vı́nculo:
N
−
→a d2 −
→
ri −
].δ →
X
[ F i − mi ri=0 (2.10)
i=1
dt2
que es el principio de d’Álembert. Este principio es válido para los sistemas mecánicos: aquellos
que satisfacen el principio de los trabajos virtuales.
2.6. Ecuaciones de Lagrange

Debido a que las coordenadas − →
r i no son independientes entre sı́ no es posible obtener ecua-
ciones sencillas directamente del principio de d’Alembert expresado en la ecuación (2.10). Ten-
dremos que hacer uso de las ecuaciones de vı́nculo (2.4). Consideramos en primer lugar vı́nculos
holonómos. Definimos 3N −K nuevas variables qj que serán las coordenadas generalizadas elegi-
das para el caso.
Tomando el desplazamiento virtual como un diferencial de primer orden y recordando que
estos desplazamientos se realizan a tiempo constante, tenemos la relación (2.7):
3N −K
∂−
→
ri
δ−
→
X
ri= δqj
j=1
∂qj
que reemplazado en el primer término de (2.10) nos permite definir la fuerza generalizada Qj :
− a ∂−
→
N 3N −K X
N
→a
− → ri
F i .δ −
→
X X
ri = Fi. δqj
i=1 j=1 i=1
∂q j
3N
X −K
≡ Qj δqj (2.11)
j=1
El mismo reemplazo en el segundo término de (2.10) produce:
N
X d2 −
→
ri − →
XN 3N
X −K
d2 −
→
r i ∂−→
ri
mi 2
.δ r i = m i 2
. δqj (2.12)
i=1
dt i=1 j=1
dt ∂qj
N 3N
X X −K
d d−
→r i ∂−
→
ri d−
→r i d ∂−
→
ri
= { [mi . ] − mi . [ ]}δqj
i=1 j=1
dt dt ∂qj dt dt ∂qj
54
∂−
→ri
Vamos a trabajar sobre el término ∂qj ; asumiendo válido el intercambio en el orden de dos
operaciones de diferenciación:
d ∂−→
ri ∂−
→
vi
=
dt ∂qj ∂qj
donde la velocidad −
→
v i es:
−
→
3N
X −K
∂−
→
ri . ∂−
→ri
vi= qj +
j=1
∂qj ∂t
con lo que obtenemos:
∂−
→
vi ∂−
→
ri
. = (2.13)
q
∂ j ∂q j
donde:
. dqj
qj =
dt
Reemplazando este resultado en (2.12):
N
X d2 −
→
ri − →
XN 3N
X −K
d →
− ∂−
→
vi →
− ∂−
→
vi
mi 2
.δ r i = { [m i v i . . ] − mi v i . }δqj
i=1
dt i=1 j=1
dt q
∂ j ∂q j
3N −K N N
X d ∂ X 1 ∂ X 1
= { . mi vi2 − mi vi2 }δqj
j=1
dt ∂ q j i=1 2 ∂qj i=1 2
Utilizando este resultado y la definición (2.11) de fuerza generalizada en el principio de d’Álem-

bert (2.10) obtenemos:
n
X d ∂T ∂T
{ . − − Qj }δqj = 0 (2.14)
j=1
dt ∂ qj ∂qj
Siendo las qj un conjunto de variables independientes, para que se satisfaga (2.14) es necesario
que se anule cada uno de los coeficientes de los diferenciales δqj :
d ∂T ∂T
. − − Qj = 0
dt ∂ q j ∂qj
j = 1, ..,3N − K (2.15)
Si el sistema de partı́culas además de ser un sistema mecánico con vı́nculos holónomos (satis-
face el principio de d’Álembert) está sometido a fuerzas externas e internas conservativas:
55
→a ∂ −
→ ∂−
→
N N
X − ri X →
− →
− →
− →
− ri
Qj = Fi. =− ∇−
→
ri V ( r 1 , r 2 , ... r N ).
i=1
∂qj i=1
∂qj
∂
= − V (−
→
r 1, −
→
r 2 , ...−
→
r N)
∂qj
donde el potencial total
N
X N
X
V = Ui + Uij
i=1 i,j=1(i>j)
es la suma de los potenciales externos más los potenciales internos entre pares. Podemos entonces
compactar las ecuaciones (2.15)
d ∂L ∂L
. − =0
dt ∂ q j ∂qj
j = 1, ..,3N − K (2.16)
donde
. .
L({q}, {q }) = T ({q}, {q }) − V ({q})
es el Lagrangiano (o Lagrangiana)
.
del sistema dependiente de las coordenadas generalizadas {q} y
q
velocidades generalizadas { }. L es igual a la diferencia entre las energı́as cinética y potencial del
mismo. Las ecuaciones de Lagrange (2.15 ó 2.16) resuelven el problema de un sistema mecánico
de partı́culas sometido a condiciones de vı́nculo holonómicas, eliminando la necesidad de conocer
las fuerzas de vı́nculo.
2.7. Cálculo de variaciones. Principio de Hamilton

Vamos a resaltar el papel que juega el Lagrangiano en la descripción de un sistema clásico,
mostrando que en realidad las ecuaciones del movimiento (2.16) son las condiciones requeridas
para que la siguiente integral, llamada acción del sistema
Z t2 .
I= L({q}, {q }, t)dt (2.17)
t1
sea un extremo, especı́ficamente un mı́nimo. Este es el principio de Hamilton o principio de mı́ni-
ma acción. Las ecuaciones de Newton para las N partı́culas más las condiciones de vı́nculo están
entonces condensadas en la forma de L y en el principio de mı́nima acción. Los tiempos t1 , t2
definen los extremos del intervalo temporal en el que las funciones qj (t) minimizan la acción
definida por (2.17).
Estableceremos la conexión entre ecuaciones de Lagrange y el principio de mı́nima acción
partiendo del conocimiento de los valores extremos qj (t1,2 ). Vamos a usar el cálculo de variaciones
para probar esa conexión: estamos interesados en hallar los valores estacionarios de la integral
56
Z t2 .
I= f (y, y , t)dt
t1
respecto de variaciones en la o las funciones y(t), de las que conocemos sólo los valores extremos
y(t1,2 ). Producimos un cambio arbitrario δy(t) con δy(t1,2 ) = 0; la variación producida en f es:
∂f ∂f .
δf = δy + . δ y
∂y ∂y
Entonces:
Z t2 ∂f ∂f .
δI = [ δy + . δ y ]dt
t1 ∂y ∂y
Intercambiamos operaciones de diferenciación en el término
. dy d
δ y= δ = δy
dt dt
e integramos por partes ese término:

Z t2 ∂f d ∂f
Z t2 d ∂f
. δydt = . δy |tt21 − δy . dt
t1 ∂ y dt ∂y t1 dt ∂ y
donde el primer término se anula pues δy(t1,2 ) = 0. Obtenemos

Z t2 ∂f d ∂f
δI = [ − . ]δydt
t1 ∂y dt ∂ y
Para que I sea estacionario δI debe anularse para variaciones arbitrarias δy en el intervalo, y
ello sólo es posible si el integrando es idénticamente nulo:
∂f d ∂f
− . =0
∂y dt ∂ y
Estas son las llamadas ecuaciones de Euler-Lagrange, hay una por cada función diferente y(t)
presente en f y coinciden con las ecuaciones de Lagrange derivadas del principio de d’Álembert
para un sistema mecánico. Queda ası́ probado el
P RINCIPIO DE H AMILTON : L A DEPENDENCIA TEMPORAL DE LAS COORDENADAS

GENERALIZADAS qj (t) ES TAL QUE SE MINIMIZA EL VALOR DE LA ACCI ÓN EN EL INTERVALO
TEMPORAL ELEGIDO .
57
2.8. Vı́nculos no holónomos

Cuando las condiciones de vı́nculo no pueden expresarse como relaciones entre las coorde-
nadas del tipo
f (−
→
r 1, −
→
r 2 ...−
→
r N , t) = 0
sino que aparecen desigualdades o relaciones que involucran derivadas temporales de las coorde-
nadas:
f (−
→
r 1, −
→
r 2 ...−
→
r N , t) > 0
d−
→
r 1 d−
→
r 2 d− →
rN
f (−
→
r 1, −
→
r 2 ...−
→
r N, , ... , t) = 0
dt dt dt
los vı́nculos se dice que son no holónomos. Ya no vale el formalismo precedente que condujo
a las ecuaciones de Lagrange, y en principio es necesario resolver cada caso por separado.
Supongamos la presencia de K condiciones de vı́nculo holonómicas, lo que nos permite
definir 3N − K coordenadas generalizadas qj . Consideremos el caso particular de P vı́nculos
no holonómicos definidos por ecuaciones diferenciales lineales:
3N
X −K
a`j ({q}, t)dqj + a`t ({q}, t)dt = 0 (2.18)
j=1
1≤`≤P
Vı́nculos no holónomos como el presentado aparecen en multitud de situaciones donde hay

cuerpos en contacto. Un caso especial de vı́nculo entre cuerpos en contacto es el definido por la
condición de rodadura: en el punto de contacto la velocidad local relativa entre los cuerpos es nula.
Consideramos el ejemplo de la rodadura de un disco sobre un plano horizontal: el disco tiene

un espesor pequeño pero suficiente para mantenerlo en posición vertical. Las variables necesarias
para fijar la posición del disco son las coordenadas de su centro en el plano x, y, el ángulo ϕ que
fija la orientación de una lı́nea marcada en el disco respecto de la vertical y el ángulo θ que fija la
orientación del plano del disco respecto de un plano de referencia, tal como lo muestra la figura
2.4
La condición de rodadura requiere que el punto de contacto A entre disco y plano tenga una
velocidad instantánea nula: en la práctica significa que el disco no resbala sobre el plano. Esta
velocidad − →v A puede expresarse como la suma de la velocidad del centro del disco
. .
−
→
v C =x ebx + y eby
.
y la velocidad relativa R ϕ ebϕ de A respecto de C:
.
−
→
vA=−
→
v C + R ϕ ebϕ = 0
58
Figura 2.4: Vı́nculo no holónomo: condición de rodadura
Proyectando sobre los ejes x, y
. .
x +R ϕ cos θ = 0
. .
y +R ϕ sin θ = 0 (2.19)
que también pueden expresarse en forma diferencial
dx + R cos θdϕ = 0
dy + R sin θdϕ = 0 (2.20)
Las ecuaciones (2.19) ó (2.20) describen dos condiciones de vı́nculo no holonómicas. No es
posible despejar un par de coordenadas en función de las otras dos como ocurre con vı́nculos
holonómicos: ahora es necesario resolver primero el problema dinámico para conocer las veloci-
dy dϕ
dades de las coordenadas dx
dt , dt , dt y recién entonces imponer las restricciones (2.20) sobre los
diferenciales.
2.8.1. Método de los multiplicadores de Lagrange

Vamos a resolver el caso particular de vı́nculos no holónomos definidos por ecuaciones dife-
renciales lineales del tipo (2.18)
59
3N
X −K
a`j dqj + a`t dt = 0 (2.21)
j=1
1≤`≤P
donde los ajk son funciones generales de las coordenadas y el tiempo.

Los desplazamientos virtuales δqj son diferenciales definidos manteniendo el tiempo constan-
te, por lo tanto deben satisfacer las condiciones (2.21) con dt = 0:
3N
X −K
a`j δqj = 0 (2.22)
j=1
1≤`≤P
Estas P condiciones sobre los 3N − K desplazamientos virtuales δqj hace que solamente 3N −
K − P de ellos sean linealmente independientes.
Para hallar las ecuaciones de Lagrange de este caso con vı́nculos no holónomos recurrimos a
un artificio matemático conocido como método de los multiplicadores de Lagrange, y que consiste
en multiplicar cada una de las ecuaciones (2.22) por un factor arbitrario λ` (t) y sumarlas:
P
X 3N
X −K
λ` a`j δqj = 0
`=1 j=1
Agregamos ahora este término idénticamente nulo a cada ecuación de Lagrange (2.14):
3N −K P
X d ∂T ∂T X
{ . − − Qj + λ` a`j }δqj = 0 (2.23)
j=1
dt ∂ q j ∂qj `=1
De entre los 3N − K desplazamientos virtuales δqj sólo 3N − K − P de ellos son linealmente

independientes. Entonces podemos elegir en forma arbitraria por ejemplo los primeros 3N −
K − P , y siendo ellos arbitrarios para que valga la identidad a cero en (2.23) deben anularse los
respectivos coeficientes:
P
d ∂T ∂T X
. − − Qj + λ` a`j = 0 (2.24)
dt ∂ q j ∂qj `=1
1 ≤ j ≤ 3N − K − P
La ecuación (2.23) queda reducida a una combinación lineal de los P desplazamientos vir-
tuales δqj con 3N − K − P + 1 ≤ j ≤ 3N − K :
3N −K P
X d ∂T ∂T X
{ . − − Qj + λ` a`j }δqj = 0 (2.25)
j=3N −K−P +1
dt ∂ q j ∂qj `=1
60
Estos desplazamientos virtuales ya no son independientes, sino que están totalmente determi-
nados por los primeros 3N − K − P . Lo que hacemos es elegir los P valores arbitrarios de λ` de
modo que se anulen dichos coeficientes en (2.25). Obtenemos ası́ 3N − K ecuaciones de la forma
(2.24):
P
d ∂T ∂T X
. − − Qj + λ` a`j = 0 (2.26)
dt ∂ q j ∂qj `=1
1 ≤ j ≤ 3N − K
ó:
P
d ∂L ∂L X
. − + λ` a`j = 0 (2.27)
dt ∂ q j ∂qj `=1
1 ≤ j ≤ 3N − K
cuando las fuerzas aplicadas son conservativas.

Estas ecuaciones (2.26) ó (2.27), más las P ecuaciones diferenciales de vı́nculo
3N
X −K
a`j dqj + a`t dt = 0
j=1
1≤`≤P
determinan las 3N − K coordenadas qj (t) y los P multiplicadores de Lagrange λ` (t).

Las ecuaciones (2.26) son las mismas que halları́amos en ausencia de vı́nculos no holónomos si
a las fuerzas generalizadas actuantes sobre la coordenada qj le agregáramos el término P`=1 λ` a`j .
P
De esta forma encontramos el significado fı́sico del término: representa la fuerza generalizada pro-
ducida por los vı́nculos no holónomos sobre la coordenada j, ya que el resultado matemático es
equivalente a reemplazar las ligaduras por fuerzas generalizadas adicionales del tipo:
p
X
Qvj = λ` a`j (2.28)
`=1
1 ≤ j ≤ 3N − K
Es conveniente puntualizar que las coordenadas generalizadas qj no tienen en general dimen-

siones de longitud, por lo que las fuerzas generalizadas no tienen en general dimensiones de fuerza.
Por ejemplo, cuando qj es un ángulo la fuerza generalizada Qj es un torque.
2.8.2. Fuerzas producidas por los vı́nculos

La ecuación (2.28) representa la fuerza generalizada en la coordenada qj producida por los
vı́nculos no holonómicos. Los vı́nculos holónomos
61
fk (q1 , q2 , ...qP , t) = 0
pueden transformarse en no holonómicos:
P
X ∂fk ∂fk
dqj + dt = 0 (2.29)
j=1
∂qj ∂t
1 ≤ k≤K
Esto nos permite calcular la fuerza generalizada producida sobre la coordenada qj por el vı́nculo
holonómico fk : usando las ecuaciones (2.28,2.29) obtenemos:
∂fk
Qvk,j = λk (2.30)
∂qj
que depende del multiplicador de Lagrange asociado al vı́nculo fk , expresado en forma de ecuación
diferencial en (2.29).
Concluimos que por cada fuerza de un vı́nculo Qk que nos interese calcular deberemos incre-
mentar en uno el número de ecuaciones junto al de incógnitas a determinar.
2.9. Teoremas de conservación en la formulación

lagrangiana
Un sistema que posee n grados de libertad está descrito por n ecuaciones de Lagrange (2.15)
ó (2.16). Estas son ecuaciones diferenciales de segundo orden en el tiempo para las coordenadas qj .
Ocurre a menudo que algunas de las ecuaciones diferenciales puede reemplazarse o transformarse
en una ecuación de primer orden
. . .
f (q1 , q2 , ...qn , q1 , q2 , ... qn , t) = 0
con lo que se reduce a la mitad el trabajo de integración de la ecuación diferencial. El conocimiento

de estas integrales del movimiento encierra para algunas de ellas un importante sentido fı́sico.
Vamos a definir el impulso generalizado o momento canónico correspondiente a la coordenada
qj :
∂L
pj = .
∂ qj
que coincide con la definición de impulso lineal cuando qj es una coordenada cartesiana ortogonal
de la partı́cula. Además llamaremos coordenada cı́clica a la que no aparece explı́citamente en el
Lagrangiano del sistema, entonces:
∂L
=0
∂qj
62
si qj es cı́clica. De las ecuaciones de Lagrange y de las definiciones precedentes encontramos que

en este caso:
d ∂L
. =0
dt ∂ qj
que puede integrarse inmediatamente
d
pj = 0 (2.31)
dt
pj es constante, por lo que
E L IMPULSO CAN ÓNICO CORRESPONDIENTE A UNA COORDENADA C ÍCLICA ES CONSTANTE .
Las integrales del movimiento (2.31) son más generales que los teoremas de conservación
probados previamente, e incluyen a éstos como casos particulares.
Estudiaremos las condiciones de conservación del impulso lineal, impulso angular y energı́a
total para fuerzas aplicadas conservativas.
2.9.1. Impulso lineal

Consideremos una coordenada qn que describe traslaciones del sistema como un todo, puede
ser por ejemplo una componente del vector centro de masas. Se cumple entonces que:
∂−→
ri
=n b (2.32)
∂qn
donde nb representa la dirección en que se traslada el sistema al variar qn . El momento canónico
correspondiente a qn , usando el resultado (2.13),
∂L N
∂−→
vi
mi −
→
X
pn = . = vi . (2.33)
∂ qn i=1
∂ qn
N
−
→ ∂−
→
ri N
mi −
→
X X
= mi v i =n
b vi
i=1
∂q n i=1
resulta ser el impulso lineal total del sistema en la dirección n

b . Concluimos que:
S I LA COORDENADA QUE DESCRIBE UNA TRASLACI ÓN DEL SISTEMA COMO UN TODO ES
C ÍCLICA , EL IMPULSO LINEAL TOTAL EN ESA DIRECCI ÓN ES UNA CONSTANTE DEL MOVIMIENTO .
La energı́a cinética total es en general una función de las coordenadas generalizadas y ve-
locidades generalizadas, pero no dependerá de una coordenada como la qn (2.32) que describe
traslaciones del sistema como un todo, ya que la energı́a cinética debe ser independiente del ori-
gen de coordenadas elegido. Por consiguiente, la coordenada qn será cı́clica si la energı́a potencial
de las fuerzas aplicadas no depende de ella. Veamos qué significa esta independencia:
63
∂V N
X →
− ∂−
→
ri N
X →
−
= ∇−
→ V.
r i ∂qn = n
b ∇−→
r iV (2.34)
∂qn i=1 i=1
N
X →a
−
= −n
b Fi
i=1
S I LA COORDENADA QUE DESCRIBE TRASLACIONES DEL SISTEMA EN UNA DIRECCI ÓN ES C ÍCLICA
ENTONCES LA FUERZA APLICADA SOBRE EL SISTEMA EN ESA DIRECCI ÓN ES NULA .
Los resultados (2.33) y (2.34) nos dicen que la ecuación de Lagrange correspondiente a la
coordenada qn
d ∂L ∂L
. − =0
dt ∂ qn ∂qn
resulta:
dpn
= Fn
dt
que es la conocida ecuación de evolución del impulso lineal total del sistema en dirección n
b.
2.9.2. Impulso angular

Un tratamiento similar nos permitirá reencontrar la ley de conservación del impulso angular
total: consideremos una coordenada ϕ que describe la posición angular del sistema respecto de un
eje n
b tal como se muestra en la figura 2.5:
δ−
→
r i = ri sin θδ −
→
ϕ
∂−
→ri
b×−
=n →
ri
∂ϕ
El momento canónico conjugado a ϕ es, usando nuevamente (2.13),
∂L N
→
− ∂−→
vi N
∂−
→ri
mi −
→
X X
pϕ = . = m v
i i . = vi
∂ ϕ i=1 ∂ ϕ i=1
∂ϕ
que produce:
N N
mi −
→ b×−
→ mi −
→
ri×−
→
X X
pϕ = vi .n ri=n
b. vi (2.35)
i=1 i=1
El momento canónico conjugado a una coordenada que describe rotaciones del sistema como
un todo es la componente del impulso angular a lo largo del eje de rotación. Encontramos que
64
Figura 2.5: Rotación del vector ri en torno de una dirección n
S I UNA COORDENADA QUE DESCRIBE ROTACIONES DEL SISTEMA COMO UN TODO ES C ÍCLICA , SE
CONSERVA EL IMPULSO ANGULAR TOTAL EN LA DIRECCI ÓN DEL EJE DE ROTACI ÓN .
La energı́a cinética del sistema de partı́culas no depende de la orientación del sistema de coor-
denadas elegido para describirla, por lo tanto no dependerá de coordenadas angulares de rotación
como la ϕ que usamos en el punto anterior. Entonces, si la variable ϕ es cı́clica se debe solamente
a que la energı́a potencial de las fuerzas aplicadas es independiente de ϕ. Que V no dependa de ϕ
es equivalente a que el torque en dirección n b de las fuerzas aplicadas sea nulo, pues:
∂V N
−
→ ∂−
→
ri X N
→
−
b×−
→
X
= ∇−
→ V.
r i ∂ϕ = ∇−→
r i V.n ri (2.36)
∂ϕ i=1 i=1
N
X
−
→ −
→
= −n
b. r i × Fia
i=1
S I LA COORDENADA QUE DESCRIBE ROTACIONES DEL SISTEMA ALREDEDOR DE UN EJE ES C ÍCLICA

ENTONCES EL TORQUE APLICADO SOBRE EL SISTEMA EN ESA DIRECCI ÓN ES NULO .
Reemplazando (2.35) y (2.36) en la ecuación de Lagrange para ϕ :
65
d ∂L ∂L
. − =0
dt ∂ ϕ ∂ϕ
resulta:
dpϕ ∂V
=−
dt ∂ϕ
que es la ya conocida ecuación de evolución del impulso angular total, pues de (2.35) es pϕ = Ln
y de (2.36) ∂V
∂ϕ = Mn (componente del torque en dirección n) :
b
dLn
= Mn
dt
2.9.3. Energı́a
Para hallar la conservación de la energı́a total de un sistema con fuerza aplicadas conservativas
vamos a hallar la derivada temporal del Lagrangiano
N
dL X ∂L . ∂L .. ∂L
= { qj + . qj + } (2.37)
dt j=1
∂qj ∂ qj ∂t
Si nos limitamos por el momento al caso en que el Lagrangiano no depende explı́citamente

del tiempo será ∂L
∂t = 0. Esta condición es satisfecha, entre otros, por vı́nculos esclerónomos.
∂L d ∂L
Reemplazamos ∂qj = dt ∂q
. en (2.37):
j
N
dL X d ∂L . ∂L ..
= { ( . ) qj + . qj } (2.38)
dt j=1
dt ∂ qj ∂ qj
N
d X ∂L .
= { . qj }
dt j=1 ∂ qj
Entonces la función:
N
X ∂L .
H= . qj −L (2.39)
j=1
∂ qj
llamada función hamiltoniana (ó más usualmente el Hamiltoniano) es una integral del movimiento.
Probaremos que el Hamiltoniano es equivalente a la energı́a T + V del sistema cuando los
vı́nculos son esclerónomos. Demostraremos. en primer lugar que T es una función homogénea
cuadrática de las velocidades generalizadas q . Partimos de:
N
1X
T = mi −
→
vi 2
2 i=1
66
y usamos la dependencia del vector posición en las coordenadas generalizadas para el caso de
vı́nculos esclerónomos:
−
→ →
−
r i = fi (q1 , q2 , ...qn )
−
→
N
X ∂−
→
ri .
vi = qk
k=1
∂qk
−
→
N
X r i ∂−
∂−
→ →
ri . .
vi 2 = qk q`
k,`=1
∂qk ∂q`
→ −
− →
Como ∂∂qrki ∂∂qr` i depende solamente de las coordenadas generalizadas y no de sus velocidades,
queda probado que
PARA V ÍNCULOS ESCLER ÓNOMOS T ES UNA FUNCI ÓN CUADR ÁTICA HOMOG ÉNEA EN LAS
VARIABLES q.
Para una función f homogénea de orden n en las

variables xi se cumple que
N
X ∂f
xi = nf (2.40)
i=1
∂xi
entonces, para fuerzas conservativas en que el potencial no depende de las velocidades:
N N
X ∂L . X ∂T .
. qj = . qj = 2T
j=1
∂ qj j=1
∂ qj
Reemplazando este resultado en el Hamiltoniano (2.39):
H = 2T − L = T + V
por lo que
L A CONSTANCIA DEL H AMILTONIANO PARA V ÍNCULOS ESCLER ÓNOMOS IMPLICA LA

CONSERVACI ÓN DE T + V .
Solamente en el caso de vı́nculos esclerónomos la energı́a total del sistema es E = T + V ya

que el potencial V no genera las fuerzas de vı́nculo, y el trabajo real realizado por estas fuerzas
es nulo cuando, además de cumplirse el principio de los trabajos virtuales sean coincidentes los
desplazamientos reales y virtuales de las partı́culas, lo que acontece para vı́nculos esclerónomos
solamente.
67
De acuerdo al resultado (2.38) para dL

dt , y a la definición (2.39) del Hamiltoniano, éste es una
constante del movimiento toda vez que L no dependa explı́citamente del tiempo:
dH
=0
dt
si
∂L
=0
∂t
Entonces, aún para vı́nculos reónomos se conservará H si ∂L
∂t = 0, pero en este caso H 6= T + V
.
Resumimos este análisis de las integrales del movimiento diciendo que cada una de ellas
está asociada a una simetrı́a del sistema de partı́culas:
A: C UANDO EL SISTEMA NO ALTERA SU EVOLUCI ÓN SI LO TRASLADAMOS COMO UN TODO EN UNA

DIRECCI ÓN , SE CONSERVA EL IMPULSO LINEAL TOTAL EN ESA DIRECCI ÓN .
B: C UANDO EL SISTEMA PERMANECE INVARIANTE ANTE ROTACIONES ALREDEDOR DE UN EJE , SE

CONSERVA EL IMPULSO ANGULAR TOTAL EN ESA DIRECCI ÓN .
C: C UANDO EL SISTEMA ES INVARIANTE ANTE TRASLACIONES EN EL TIEMPO SE CONSERVA EL

H AMILTONIANO .
D : S I LAS FUERZAS APLICADAS Y LAS DE V ÍNCULO SON CONSERVATIVAS ( NO HAY DISIPACI ÓN EN
CALOR U OTRA FORMA ENERG ÉTICA ), SE CONSERVA LA ENERG ÍA TOTAL DEL SISTEMA ( INCLU ÍDA
LA ENERG ÍA POTENCIAL DE LAS FUERZAS DE V ÍNCULO ).
E : S I LOS V ÍNCULOS SON ESCLER ÓNOMOS LA ENERG ÍA POTENCIAL DE LAS FUERZAS DE
V ÍNCULO ES CONSTANTE Y LA INTEGRAL DEL MOVIMIENTO ES LA ENERG ÍA MEC ÁNICA T + V ,
V : ENERG ÍA POTENCIAL DE LAS FUERZAS APLICADAS , NO INCLUYE LAS DE V ÍNCULO .
2.10. Teorema del Virial. (Opcional)

Vamos a obtener una expresión muy útil que liga los valores medios de la energı́a cinética y la
energı́a potencial de un sistema de N partı́culas sometido a fuerzas externas e internas conserva-
tivas, es decir derivables de un potencial. Vamos a considerar los casos en que estas N partı́culas
forman un estado ligado, es decir las coordenadas relativas entre las partı́culas permanecen aco-
tadas a lo largo de la evolución temporal del sistema.
La energı́a cinética escrita en función de los vectores posición de las N partı́culas es:
N
d−
→ 2
1X ri

T = mi
2 i=1 dt
que podemos reescribir de la forma
68
N
d−
→
!
1d X ri
T = mi −
→
ri
2 dt i=1 dt
N
d2 −
→
!
1 X ri
− mi −
→
ri
2 i=1 dt2
Usamos la segunda ley de Newton para reemplazar la aceleración de cada partı́cula por la
fuerza total actuante sobre ella
d2 −
→
ri −→
mi = Fi
dt2
y hallamos el valor medio temporal de la energı́a cinética, definido por:
1
Z τ 0 0
hT i = dt T (t )
τ 0
τ
N
d−
→
*N +
1 1X r i 1 →
−
mi −
→ −
→
X
= r i. − r i. F i (2.41)
τ 2 i=1 dt 2 i=1
0
Como las velocidades y posiciones de las partı́culas están acotadas para un estado ligado,
tomando el intervalo temporal τ lo suficientemente grande el primer término del segundo miembro
de (2.41) se puede hacer tan pequeño como se desee. Resulta entonces la relación:
*N +
X
−
→ →
−
2 hT i = − r i. F i (2.42)
i=1
que lleva el nombre de teorema del virial.

Este resultado conecta en forma muy sencilla los valores medios de energı́a cinética y potencial
cuando ésta es una función homogénea de las posiciones de las partı́culas. Este es por ejemplo el
caso de masas interactuando a través de la fuerza gravitatoria, o el de cargas eléctricas a través de
fuerzas de Coulomb. La forma general del potencial total en estos casos es:
N N,N
X ai X bij
V = − −
i=1
ri r
i>j=1 ij
N N N
X ai 1X X bij
= − −
i=1
ri 2 i=1 j=1(j6=i) rij
con bij = bji , que produce:
N
−
→ ai −
→
X bij −
→
∇−→
ri V = 3 r i + 3 r ij
ri r
j=1(j6=i) ij
69
Entonces:
*N + n
X
−
→ →
− X
−
→ →
−
− r i. F i = r i . ∇−
→
r iV
i=1 i=1
N N N
X ai X X bij −
→ − →
= + 3 r ij r i (2.43)
i=1
ri r
i=1 j=1(j6=i) ij
Trabajamos sobre el segundo término:
N N
X X bij −
→ − →
r 3 r ij r i
i=1 j=1(j6=i) ij
N,N N,N
X bij −
→ →
−
X bij
→ −
− →
= 3 r ij r i + 3 r ij r i
r
i>j=1 ij
r
j>i=1 ij
N,N
X bij −
→ −→ bji →
− − →
= ( 3 r ij r i + r 3 r ji . r j )
i>j=1
rij ji
N,N
X bij −→ − → → −
− →
= 3 ( r ij r i + r ji . r j )
r
i>j=1 ij
N,N
X bij −→ − → →
−
=
r 3 r ij .( r i − r j )
i>j=1 ij
N,N
X bij
=
r
i>j=1 ij
que reemplazado en (2.43) produce:
*N + n
X
−
→ →
− X
−
→ →
−
− r i. F i = r i . ∇−
→
r iV
i=1 i=1
N N,N
X ai X bij
= + = −V (2.44)
i=1
ri r
i>j=1 ij
Finalmente, usando (2.42) y (2.44) el teorema del virial produce para el caso de potenciales
homogéneos como los gravitatorios o electrostáticos:
2 hT i + hV i = 0
En general, V = V (−→
r 1, −
→
r 2 ...−
→
r N ) es una función homogénea de orden n cuando satisface
la siguiente condición:
70
N
X
−
→ →
− → −
− → − →
r i . ∇−
→
r i V ( r 1 , r 2 ... r N )
i=1
= nV (−
→
r 1, −
→
r 2 ...−
→
r N)
Entonces, los potenciales gravitatorios o electrostáticos entre N partı́culas son funciones ho-
mogéneas de orden -1 según vemos de la condición (2.44)
n
X
−
→ →
−
r i . ∇−
r i V = −V
→
i=1
Para el caso general de un potencial homogéneo de orden n el teorema del virial produce la
siguiente relación entre los valores medios de las energı́as cinética y potencial:
2 hT i − n hV i = 0
2.11. Aplicaciones
2.11.1. El problema de la cuña y la masa deslizante
Vamos a considerar nuevamente el problema de la cuña y la masa deslizante, donde queremos
calcular:
a) El tiempo que emplea la masa m en caer desde una altura h respecto del suelo, partiendo
del reposo tanto m como M .
b) Deseamos conocer la trayectoria de m y
c) la fuerza de reacción que la cuña ejerce sobre ella.
Usaremos ahora el formalismo de las ecuaciones de Lagrange para responder a las tres pre-
guntas planteadas, encontrando (obviamente) los mismos resultados que partiendo de las leyes de
Newton.
Solución empleando la formulación lagrangiana

Hemos visto que el sistema tiene dos grados de libertad, vamos a tomar las coordenadas (x, y)
de la masa m como coordenadas generalizadas. La energı́a cinética está dada por (ver ecuación
1.46):
1 .2 1 .2 . .
T = (M + m) x + (m + M cot2 α) y +M cot α xy
2 2
por lo que el Lagrangiano del sistema es:
1 .2 1 .2 . .
L = (M + m) x + (m + M cot2 α) y +M cot α xy −mgy
2 2
y las ecuaciones del movimiento:
71
d ∂L ∂L
. − =0
dt ∂ q ∂q
resultan, para la coordenada x:
.. ..
(M + m) x +M cot α y = 0 (2.45)
Como la coordenada x es cı́clica se conserva su momento canónico conjugado, y esta ecuación
expresa ese hecho; vemos de (1.44) que el momento canónico conjugado es el impulso lineal total
en la dirección x: .
.
Px = (M + m) x +M cot α y (2.46)
Como el impulso lineal al tiempo inicial es nulo:
. .
M cot α y = −(M + m) x
y:
. M +m .
y= − tan α x
M
la relación entre las componentes de la velocidad resulta independiente del tiempo, luego la trayec-
toria de esta masa es una recta de pendiente − MM +m
tan α, coincidiendo con el resultado previo
(1.45).
La ecuación del movimiento en la coordenada y es:
.. ..
(m + M cot2 α) y +M cot α. x +mg = 0
Reemplazando el resultado (2.45) desacoplamos las variables:
.. M 2 cot2 α ..
(m + M cot2 α) y − y +mg = 0
M +m
esto es:
..
y= B (2.47)
con:
−g
B= M
1+ M +m cot2 α
La integración de (2.47) es inmediata:
t2
y=B +h (2.48)
2
.
donde hemos usado las condiciones iniciales y(t = 0) = h, y (t = 0) = 0.
El tiempo que tarda la masa m en caer hasta el piso es:
72
s
−2h
T =
B
s
2h M
= [1 + cot2 α]
g M +m
que coincide con el resultado (1.47) obtenido previamente.
Cálculo de las fuerzas de vı́nculo usando multiplicadores de Lagrange

En lugar de utilizar la condición de vı́nculo dada por la ecuación (1.42)
X = x + y cot α (2.49)
vamos a considerar los tres grados de libertad (X, x, y) junto con una condición diferencial, con
apariencia de ligadura no holonómica
a1X dX + a1x dx + a1y dy = 0
que resulta de diferenciar la condición (2.49):
dX − dx − cot αdy = 0
El Lagrangiano es:
1 . 2 1 .2 .2
L = M X + m(x + y ) − mgy
2 2
y las ecuaciones de Lagrange adoptan ahora la forma:
d ∂L ∂L
. − − λa1q = 0
dt ∂ q ∂q
q ≡ X, x, y
Explı́citamente:
..
M X +λ = 0 (2.50)
..
m x −λ = 0 (2.51)
..
m y +mg − λ cot α = 0 (2.52)
Estas ecuaciones más la condición de vı́nculo (2.49) son las cuatro ecuaciones que nos per-
miten determinar X, x, y y λ.
73
Los términos en λ representan las fuerzas que ejerce el vı́nculo. Las fuerzas de vı́nculo actuan-
tes sobre la masa m aparecen en sus ecuaciones del movimiento; de (2.51):
..
m x= λ
λ es la componente horizontal de la fuerza de la cuña sobre la masa m
Fv,x = λ
y de (2.52):
..
m y +mg = λ cot α
vemos que λ cot α es la componente vertical de dicha fuerza:
Fv,y = λ cot α
Vemos que la dirección de la fuerza de vı́nculo sobre m es normal a la hipotenusa de la cuña,

y su magnitud es:
q
2 + F2 =
λ
Fv = Fv,x v,y
sin α
Para obtener el valor de λ reemplazamos las aceleraciones de las ecuaciones (2.50-2.52) en la
derivada segunda de la condición de vı́nculo (2.49):
.. .. ..
X − x − y cot α = 0
λ λ λ
− − + (g − cot α) cot α = 0
M m m
que determina λ :
sin α. cos α
λ = mg m
1+ M sin2 α
y la fuerza de vı́nculo sobre m:

cos α
Fv = mg m
1+ M sin2 α
que coincide con el resultado previo (1.46). Debido a que la trayectoria es rectilı́nea la fuerza de
vı́nculo es independiente del tiempo; en un caso general tanto el parámetro λ como la fuerza de
vı́nculo variarán en el tiempo y la trayectoria será en general curvilı́nea.
Finalmente, las ecuaciones del movimiento (2.50-2.52) pueden integrarse fácilmente para
obtener x(t), y(t), X(t):
λ t2
y=( cot α − g) + h
m 2
74
λ
que podemos ver coincide con el resultado previo (2.48) pues: m cot α − g = B ,
λ t2
x= + x(t = 0)
m2
y:
λ t2
X=− + X(t = 0)
M 2
2.11.2. Un problema con vı́nculos dependientes del tiempo

Vamos a resolver el problema que presentamos en la figura 2.6:
Figura 2.6: La partı́cula desliza sin roce por un aro sin masa sujeto a girar en dirección vertical con
velocidad angular constante. Actúa la fuerza de gravedad
La masa m desliza sin fricción por el aro, y éste está sometido a una rotación de velocidad
angular constante ω en la dirección n b situada en dicho plano.
Las condiciones de vı́nculo sobre las tres coordenadas de la masa son la permanencia de la
misma en el plano que gira con velocidad ω, y la restricción a moverse sobre la circunferencia.
Resulta un problema con un solo grado de libertad, que podemos describir por el ángulo θ.
La energı́a cinética de la partı́cula es:
1 .2 .2 .2
T = m(x + y + z )
2
75
donde x, y, z son las coordenadas cartesianas de la partı́cula, relacionadas a θ por:
x = a sin θ cos ωt
y = a sin θ sin ωt
z = −a cos θ
.
entonces T como función de θ y θ resulta:
1 .2
T = m(a2 θ +a2 ω 2 sin2 θ)
2
La energı́a potencial es:
V = mgz = −mga cos θ
por lo que el Lagrangiano resulta:

. 1 .2
L(θ, θ) = m(a2 θ +a2 ω 2 sin2 θ) + mga cos θ
2
De aquı́ podemos obtener inmediatamente la ecuación diferencial que debe satisfacer θ, pero
vamos a tratar de hallar previamente alguna integral del movimiento. El impulso. canónico conju-
gado a θ no es constante pues θ no es cı́clica. En cambio, por no depender L(θ, θ) explı́citamente
del tiempo se conserva el Hamiltoniano:
∂L .
H = . θ −L
∂θ
1 .2 1
= ma2 θ − ma2 ω 2 sin2 θ − mga cos θ
2 2
Esta integral del movimiento no es la energı́a mecánica del sistema pues el término
1
− ma2 ω 2 sin2 θ
2
tiene el signo inadecuado. Ello se debe a que hay un vı́nculo, movimiento sobre un plano que rota,
que varı́a con el tiempo. Entonces, si la masa se mueve sobre la circunferencia varı́a su velocidad
tangencial al variar el radio de giro. Esta aceleración de la masa se debe a que la fuerza de vı́nculo
normal al plano realiza trabajo cuando la masa se aleja del eje de rotación.
Vamos a estudiar el problema unidimensional equivalente, es decir aquel sistema unidimen-
sional cuya energı́a posee la misma forma funcional en la coordenada θ que el Hamiltoniano
conservado de nuestro sistema real:
1 .2 1
”E” = ma2 θ − ma2 ω 2 sin2 θ − mga. cos θ
2 2
La energı́a potencial de este problema unidimensional es:
76
1
Vef ectivo (θ) = −ma[ aω 2 sin2 θ + g. cos θ]
2
cuya derivada:
dVef
= −ma[aω 2 sin θ. cos θ − g sin θ]
dθ
se anula en θ = 0, θ = π y cuando g < aω 2 existe una tercera raı́z en θ0 = arc cos( aωg 2 ). Existen
además raı́ces para valores negativos de θ : θ = −θ0 , θ = −π pues el potencial Vef es una función
par de θ. Los extremos serán máximos o mı́nimos según como sea el signo de la derivada segunda
en cada uno de esos valores de θ :
d2 Vef
= −ma[aω 2 (cos2 θ − sin2 θ) − g cos θ]
dθ2
Podemos ver que
d2 Vef
| θ=0 = ma(g − aω 2 )
dθ2
d2 Vef
| θ=π = −ma(g + aω 2 )
dθ2
y cuando g < aω 2 :
d2 Vef g
2
|θ=0 = ma2 ω 2 [1 − ( 2 )2 ]
dθ aω
Entonces cuando g > aω 2 hay dos extremos, el de θ = 0 es un mı́nimo y el de θ = π un

máximo. Cuando hay tres extremos, los de θ = 0 y θ = π corresponden a máximos, y el de
θ = arc cos( aωg 2 ) es un mı́nimo.
En la figura 2.7 representamos el potencial para las dos posibilidades: g < aω 2 ó g > aω 2 .
Analizando el movimiento para pequeños valores de la velocidad de rotación angular ω en-
contramos que el punto θ = 0 es un punto de equilibrio estableq del problema unidimensional
g
equivalente. En cambio cuando se consideren valores ω > a el punto de equilibrio estable se
desplaza al ángulo:
g
θ0 = arc cos( )
aω 2
En este caso la trayectoria de la partı́cula en el problema real es una circunferencia de radio
r0 = a. sin θ0 . La órbita circular es estable, pues si le asignamos a la partı́cula
.
como condiciones
iniciales θ(t = 0) = θ0 y un valor pequeño pero no nulo a la velocidad θ (t = 0), vemos del
potencial efectivo de la figura que el sistema realizará pequeñas oscilaciones alrededor del valor
θ0 .
En el lı́mite ω → ∞ el punto de equilibrio θ0 → π2 .
77
Figura 2.7: Las dos clases de potencial efectivo posibles según que g/aω 2 sea mayor o menor que la unidad
2.12. Potencial generalizado. (Opcional)

Las ecuaciones de Lagrange (2.15):
d ∂T ∂T
. − − Qj = 0
dt ∂ qj ∂qj
j= 1, ..,3N − K
pueden ponerse en la forma (2.16):
d ∂L ∂L
. − = 0 (2.53)
dt ∂ qj ∂qj
j = 1, ..,3N − K
. .
L({q}, {q }) = T ({q}, {q }) − V ({q})
aún en ciertos casos en que las fuerzas actuantes no sean conservativas. Por ejemplo, se pueden
obtener ecuaciones del tipo 2.53) si las fuerzas son derivables de una función U que depende de
las coordenadas y velocidades de la forma siguiente:
78
∂U d ∂U
Qj = − + . (2.54)
∂qj dt ∂ qj
Definiendo el Lagrangiano como L = T −U , las ecuaciones del movimiento retienen la forma
(2.53). La función U se denomina potencial generalizado o dependiente de la velocidad.
Un ejemplo práctico de aplicación lo constituye el movimiento de una partı́cula en un campo
→
−
electromagnético, donde la fuerza actuante depende del campo eléctrico E e inducción magnética
→
−
B :
−
→ → → −
− →
F = q( E + −
v × B)
donde q es la carga de la partı́cula y −

→
v su velocidad. Esta es la llamada fuerza de Lorentz. Las
→ −
− →
ecuaciones de Maxwell relacionan los vectores E y B con las densidades de carga ρ y corriente
→
−
j presentes. La inducción magnética tiene divergencia nula (debido a la no existencia de carga
magnética):
−
→ →→
−
∇−→ . B (−
r)=0
r
→
−
Esta ecuación es satisfecha automáticamente si representamos a B como el rotor de un vector,
que llamamos vector potencial:
− −
→ →
− →−
−
B (→
r ) = ∇− →
r × A( r )
→ (2.55)
Por su parte, el campo eléctrico tiene divergencia proporcional a la carga eléctrica presente:
−
→ →−
− → 1 − →
∇−→
r . E ( r ) = ε0 ρ( r )
donde ε0 es una constante (llamada permitividad del vacı́o). El campo eléctrico además satisface
→
−
la ley de inducción magnética de Faraday que define el rotor de E :
→→
−
−
→ →−
− → ∂ B (−
r)
∇−r × E ( r ) = − ∂t
→
Las dos condiciones precedentes definen unı́vocamente el campo eléctrico, que puede ser ex-
presado de la siguiente forma:
→→
−
− −
→ →
− ∂ A (−r)
E (→r ) = − ∇−→
r φ(→
−r ) − (2.56)
∂t
donde φ es el potencial electrostático que da cuenta de la componente (irrotacional) de campo
eléctrico producida por las cargas presentes:
1 →
∇2 φ(−
→
r ) = − ρ(−
r)
ε0
Los resultados (2.55) y (2.56) permiten expresar la fuerza de Lorentz en términos de los po-
→
−
tenciales eléctrico φ y magnético A :
79
→
−
−
→ →
− →
− ∂A − →
− →
−
F = q[− ∇− →
r φ( r ) − +→
v × ∇−r × A]
→ (2.57)
∂t
Haciendo uso de la relación:
−
→ →
− −
→ − → − →− → →−
− → − →
v × ∇−r × A = ∇−
→ r ( v . A ) − ( v . ∇−
→ →
r )A
y recordando que
→
− →
−
dA ∂A → −
− →
= + (−
→
v . ∇−
→
r )A
dt ∂t
podemos escribir (2.57) de la forma:
→
−
−
→ −
→ →
− →
− →
− dA
F = q{− ∇−→r [φ( r ) − v . A ] − dt } (2.58)
→
−
Como los potenciales φ y A no dependen de −→
v , es válido efectuar el siguiente reemplazo:
−
→ → −
− →− →
A = ∇−→
v ( v .A)
con lo que (2.58) resulta:
−
→ →
− →
− →−
− → d→ − →
− →−
− →
F = q{− ∇− →r [φ( r ) − v . A ] + q dt ∇−v [φ( r ) − v . A ]}
→ (2.59)
Hemos encontrado entonces el potencial generalizado:

→
−
V (−
→
r ,−
→
v , t) = qφ(−
→
r ) − q−
→
v .A (2.60)
que reproduce según la ecuación (2.54) la fuerza a la que está sometida una partı́cula de carga
→
−
q en un campo electromagnético definido por el potencial eléctrico φ y el magnético A . Este es
un resultado de extrema importancia dada la trascendencia de las fuerzas electromagnéticas en la
fı́sica macro y microscópica.
2.13. Problemas
1. Utilizando el principio de los trabajos virtuales hallar la posición de equilibrio de la barra
homogénea de la figura 2.8. No hay roce.
2. Escribir el Lagrangiano de un péndulo de masa M cuyo punto de suspensión es en realidad

otra masa m que puede deslizar sin roce en dirección horizontal. Ver figura 2.9. No hay roce.
a) Determinar las ecuaciones de movimiento.
b) Encuentre alguna integral del movimiento.
c) Resuelva el problema en el régimen de pequeñas oscilaciones en torno del punto de equi-
librio.
80
Figura 2.8: Problema 1
3. Una partı́cula de masa m desliza sin roce desde el punto más alto de una esfera de radio R.
Ver figura 2.10.
a) Calcular la altura a la que la partı́cula se separa de la esfera.
b) Calcular el valor de la fuerza de vı́nculo hasta el despegue usando multiplicadores de La-
grange.
4. Dos partı́culas de masas m1 y m2 están unidas por un hilo, como muestra la figura 2.11. m1
desliza sobre la mesa sin rozamiento y m2 sólo se mueve verticalmente. En el instante inicial m1
se encuentra a distancia r0 del orificio y se le imprime una velocidad v0 perpendicular al hilo.
a) Escriba las ecuaciones de Lagrange y determine las integrales del movimiento.
b) Grafique el potencial efectivo que puede definir a partir del problema unidimensional equi-
valente.
c) Halle la tensión del hilo.
5. Una esferita de masa m está enhebrada en un alambre recto rı́gido y puede deslizar sin
rozamiento (figura 2.12). Actúa la fuerza de gravedad.
La masa m desliza por el alambre sujeta a la fuerza de gravedad.
5.1: Cuando el alambre está forzado a rotar en un plano vertical con velocidad angular cons-
tante ω:
a) Escriba el Lagrangiano y determine las ecuaciones del movimiento.
81
b) Indique si se conservan el Hamiltoniano y/o la energı́a.

5.2: Repita el análisis cuando el alambre puede rotar libremente en el plano vertical por lo que
se agrega un grado de libertad angular. Indique qué magnitudes dinámicas se conservan en este
caso.
El alambre se ve forzado a girar en el plano vertical en torno del punto O en el primer caso, y
puede rotar libremente en torno de ese punto en el segundo.
6. Una partı́cula se mueve en el campo gravitatorio partiendo con velocidad inicial nula desde
un punto (x1 , y1 ) hasta un punto (x2 , y2 ) a menor altura. Encontrar el camino que permite a la
partı́cula realizar el trayecto en el menor tiempo posible.
7. En óptica geométrica la trayectoria de los rayos de luz en un medio de ı́ndice de refracción

n(−
→r ) entre dos puntos A y B se determina a partir del Principio de Fermat: la trayectoria es un
extremo de la siguiente funcional:
Z B
I= n(−
→
r )dS
A
donde dS es la longitud del elemento de arco. El tiempo que tarda la luz en ir de A a B es en
general un mı́nimo respecto de caminos cercanos al que efectivamente sigue el rayo.
7.1 Probar la Ley de Snell a partir del Principio de Fermat.
7.2 Demostrar que la trayectoria de un rayo de luz en un medio inhomogéneo de ı́ndice de
refracción N (−
→
r ) satisface la ecuación diferencial
d d−
→r
(n ) = ∇n
dS dS
82
83
84
Capı́tulo 3
Problema de dos cuerpos con fuerzas centrales
3.1. Introducción
La aplicación más trascendental de las ecuaciones de Newton ha sido sin dudas la que realizara
el mismo Newton para interpretar las leyes sobre el movimiento de los planetas enunciadas por
Kepler. Dado que las fuerzas entre planetas son muy débiles frente al campo de fuerzas generado
por el Sol, el problema a resolver es aproximadamente el de dos cuerpos aislados sometidos a la
fuerza interna de acción y reacción. La consistencia entre las leyes de la dinámica propuestas por
Newton y las de Kepler extraı́das de las observaciones determinó la forma funcional de la fuerza
de gravedad, llamada ley de gravitación universal.
En este Capı́tulo y el siguiente trataremos el sistema de dos partı́culas sometidas a fuerzas
internas colineales, dirigidas a lo largo de la recta definida por sus vectores de posición.
La bibliografı́a recomendada tiene en primer lugar el libro Mecánica de Landau y Lifshitz[2],
que conjuga sı́ntesis, claridad y rigor en la descripción de la cinemática de la colisión entre dos
cuerpos. Otras recomendaciones son Mecánica Clásica de Goldstein[1] y Classical Dynamics of
Particles and Systems de Marion y Thornton[10].
3.2. Problema de una partı́cula equivalente

Estudiaremos un sistema consistente en dos partı́culas que interactúan mediante fuerzas con-
servativas dependientes solamente de la distancia que las separa y orientadas en la dirección defini-
da por la recta que pasa por las partı́culas fuerzas centrales). Tenemos seis coordenadas indepen-
dientes que pueden ser los vectores − →r 01 , −
→
r 02 de la figura 3.1, pero es más conveniente elegir tres
→
−
ellas como las coordenadas R del centro de masas:
Aplicando la formulación lagrangiana al problema y recordando que la energı́a cinética es la
correspondiente al centro de masas más la relativa al mismo (ecuación 1.27):
.
1 →2 1
− . 2 1 . 2
L = (m1 + m2 ) R + m1 − →
r1 + m2 − →
r2 −V (r)
2 2 2
→
−
Debido a la inclusión de R entre las variables, los vectores −
→
r1 y −→
r2 no son independientes:
m1 −
→
r 1 + m2 −
→
r2=0
85
Figura 3.1: Vectores posición de dos partı́culas referidos a un punto externo y al centro de masas
y es conveniente elegir a −
→
r =−
→
r1−−
→
r 2 como el otro vector definitorio del sistema:
−
→ m2 − →
r1 = r
m1 + m2
−
→ m1 − →
r2 = − r
m1 + m2
Entonces:
.
1 →2 1 m1 m2 →
− −
. 2
L = (m1 + m2 ) R + r −V (r) (3.1)
2 2 m1 + m2
→
−
Vemos que R es una coordenada cı́clica; hay por lo tanto tres constantes del movimiento que
son las tres componentes del impulso lineal total
.
−
→
(m1 + m2 ) R = constante
E L CENTRO DE MASAS SE MUEVE CON VELOCIDAD UNIFORME Y EL PROBLEMA SE REDUCE A

ENCONTRAR LA EVOLUCI ÓN DE LAS COORDENADAS DE UNA PART ÍCULA RESPECTO DE LA OTRA .
→ →
−
Debido a que el Lagrangiano no presenta términos que mezclan R y − r , las ecuaciones del
movimiento para esta última coordenada no dependen de la presencia del primer término de (3.1),
que puede ignorarse en el futuro:
86
P ROBLEMA DE DOS CUERPOS CON FUERZAS CENTRALES
. 1 − . 2
L(−
→
r ,−
→
r) = µ→r −V (r)
2
m1 m2
µ = (3.2)
m1 + m2
E L L AGRANGIANO (3.2) ES EL MISMO QUE CORRESPONDE A UNA PART ÍCULA DE MASA µ

MOVI ÉNDOSE EN UN CAMPO CENTRAL V(r), POR LO TANTO LA SOLUCI ÓN SER Á LA MISMA EN
AMBOS CASOS .
La solución −
→r =− →
r (t) da la posición de la partı́cula 2 respecto de la 1. Este es el problema
de una partı́cula equivalente al problema de los dos cuerpos, el vector posición − →r de esta partı́cula
está referido a un sistema inercial.
3.3. Constantes del movimiento

Ya vimos que de la homogeneidad del espacio en que se mueven las partı́culas surgió la con-
servación del impulso lineal total y por consiguiente la uniformidad del movimiento del centro de
masas. Ahora vamos a estudiar las constantes del movimiento para el problema equivalente, en
que una partı́cula de masa µ se mueve en el campo de fuerzas central V (r); el impulso lineal de
la partı́cula no es una constante del movimiento pues hay una fuerza externa aplicada al sistema:
el espacio no es homogéneo (la partı́cula diferencia puntos con diferentes valores de r), pero sigue
siendo isotrópico (son equivalentes todos los puntos sobre una esfera) y por lo tanto se conserva
el impulso angular total de la partı́cula: verificamos ésto porque estando la fuerza orientada en la
dirección de −→
r el torque referido al centro de fuerzas es nulo:
−
→ → →
−
N =−
→
r ×F =−
r × C(r).−
→
r =0
→ →
− .
Siendo la dirección del vector impulso angular ` = −
r ×µ−
→
r constante,
−
→
E L VECTOR POSICI ÓN −
→
r SOLAMENTE PODR Á EVOLUCIONAR EN UN PLANO NORMAL A ` QUE
QUEDAR Á ESPECIFICADO POR LA VELOCIDAD INICIAL DE LA PART ÍCULA .
Definiendo un sistema de coordenadas polares r, θ en dicho plano obtenemos la siguiente

expresión para el Lagrangiano (3.2):
. . 1 .2 .2
L(r, r, θ, θ) = µ(r +r2 θ ) − V (r)
2
La coordenada θ es cı́clica, y vemos que el momento canónico conjugado es el módulo del
impulso angular:
∂L ·
. = µr2 θ= ` (3.3)
∂θ
87
Por último, haremos uso de la constancia de la energı́a por ser la fuerza conservativa para en-
contrar otra ecuación diferencial de primer orden que junto con (3.3) permita resolver el problema:
1 .2 .2
E = µ(r +r2 θ ) + V (r) (3.4)
2
1 . 2 1 `2
= µr + + V (r)
2 2 µr2
3.4. Problema unidimensional equivalente

1 `2
La forma (3.4) de la energı́a total admite la interpretación del término centrı́fugo 2 µr 2 asociado
a la rotación de la partı́cula como perteneciente al potencial:
1 `2
Vef (r) = V (r) + (3.5)
2 µr2
·2
quedando la energı́a cinética reducida al término radial 21 µ r ;
L AS ENERG ÍAS CIN ÉTICA Y POTENCIAL SON LAS MISMAS QUE CORRESPONDEN A UNA PART ÍCULA
DE MASA µ MOVI ÉNDOSE EN EL POTENCIAL UNIDIMENSIONAL Vef (r).
Este es el problema unidimensional equivalente al problema de una partı́cula en un campo

central de fuerzas, siendo su ecuación del movimiento
.. dVef (r)
µ r= Fef (r) = − (3.6)
dr
Haciendo uso de esta similitud vamos a obtener algunas propiedades del movimiento de una
partı́cula en un campo central, determinadas a partir de la conservación de la energı́a total (3.4).
Una vez conocido el valor del impulso angular para el sistema real en estudio, podremos hallar el
potencial efectivo (3.5) para el problema unidimensional equivalente:
El término centrı́fugo provee un potencial repulsivo que para una energı́a E constante dismi-
.2
nuye el valor de la energı́a cinética radial 12 µ r ; ello se debe a que para mantener un valor fijo del
.
impulso angular la velocidad de rotación r θ deberá ser proporcional a 1/r, por lo que contribuye
proporcionalmente a 1/r2 al valor de la energı́a cinética.
La naturaleza de la órbita seguida por la partı́cula dependerá de la energı́a total E (tomamos
la energı́a potencial igual a cero para r → ∞). Si la energı́a es mayor que cero existe un valor
mı́nimo r1 para la coordenada r mientras que no hay lı́mite superior para la misma, por lo que la
órbita es no acotada. Para energı́as negativas existirá un lı́mite superior r20 y uno inferior r10 para la
distancia de la partı́cula al centro de potencial llamados puntos de retorno, y la órbita es acotada
pero no necesariamente cerrada. Demostraremos al final de este capı́tulo que para potenciales del
tipo Krn+1 se obtienen órbitas cerradas para n = 1 y n = −2. Existe un caso lı́mite de energı́as:
aquél en que el valor de la coordenada radial es constante: r = r100 ; la órbita será entonces una
circunferencia, y estamos en un mı́nimo del potencial efectivo por lo que la fuerza actuante sobre
la partı́cula en el sistema unidimensional equivalente es nula:
88
Figura 3.2: Potencial efectivo para el problema unidimensional equivalente. Se considera V(r)=-1/r
∂Vef ∂V `2
Fef = − =0=− + 3 (3.7)
∂r ∂r µr
`2
El término µr 3 se llama fuerza centrı́fuga, para la partı́cula de masa µ moviéndose en el poten-
cial V (r) dicho término representa el producto de la masa por la aceleración radial de la partı́cula:
`2 .2
3
= µr θ
µr
Si el potencial no varı́a monotónicamente como en la figura 3.2, se presenta una mayor varie-
dad de órbitas posibles como vemos en el ejemplo de la figura 3.3.
Veamos los diferentes tipos de órbitas que produce el potencial para diferentes valores de la
energı́a E e impulso angular ` :
E > E1 : órbita no acotada, pasa por el origen.
E < E1 , región I: órbita acotada, pasa por el origen.
0 < E < E1 , región II: órbita no acotada, no pasa por el origen.
E2 < E < 0 región III: órbita acotada, no pasa por el origen.
E = E1 : circunferencia, órbita inestable.
E = E2 : circunferencia, órbita estable.
El caso en que la energı́a E coincide con el máximo E1 del potencial del problema unidimen-
sional equivalente se produce la orbitación de la partı́cula: ésta incide desde infinito y al acercarse
89
Figura 3.3: Ejemplo de potencial unidimensional equivalente. Se considera V (r) = − r13 + 2

r2 − 1
r
al máximo disminuye su velocidad radial hasta anularse en el lı́mite r → rM . La partı́cula con-

serva su velocidad angular constante en ese lı́mite dado que el impulso angular es una integral
del movimiento, y por lo tanto la órbita es una espiral que tiende a una circunferencia de radio
r = rM . La figura 3.4 presenta la trayectoria de orbitación para el potencial de la figura 3.3.
3.5. Ecuaciones del movimiento y de la órbita

La constancia del impulso angular y la energı́a de una partı́cula moviéndose en un campo
central nos ayudan a encontrar la dependencia temporal de las dos coordenadas r(t), θ(t): en
lugar del segundo orden de las ecuaciones de Newton tenemos ecuaciones diferenciales de primer
orden
.
` = µr2 θ (3.8)
1 . 2 1 `2
E= µr + + V (r) (3.9)
2 2 µr2
La energı́a E provee una ecuación (3.9) exclusivamente en r que permite resolver el problema,
ya que conocido r como función del tiempo r = r(t) reemplazándola en (3.8) determina θ = θ(t).
La ecuación diferencial satisfecha por r es:
s
dr 2 1 `2
=± [E − − V (r)] (3.10)
dt µ 2 µr2
90
Figura 3.4: Fenómeno de orbitación para el potencial central de la figura3.3
que puede integrarse de inmediato agrupando la dependencia en r en un solo miembro de la

ecuación
dr
dt = ± q (3.11)
2 1 `2
µ [E − 2 µr 2 + V (r)]
produciendo la solución
Z r dr
t − t0 = ± q (3.12)
2 1 `2
r0
µ [E − 2 µr 2 + V (r)]
r0 = r(t0 ) es una condición inicial requerida para describir el sistema fı́sico. Invirtiendo la función
(3.12) obtenemos la dependencia temporal buscada r = r(t). Reemplazando luego r(t) en la
ecuación (3.8) generada por la constancia del impulso angular determinamos θ(t):
Z t `
θ(t) − θ0 = dt
t0 µr2 (t)
El doble signo de la ecuación (3.10) proviene de que la energı́a determina solamente el módulo
de la velocidad radial. Las condiciones iniciales para que la solución de la ecuación de Newton
sea unı́voca piden conocer el valor de r y de la velocidad dr/dt al tiempo t0 ; debemos entonces
incorporar en (3.12) el signo que tiene dr/dt al tiempo t0 .
Al realizar esta integral llegaremos a un valor de r donde el denominador, que representa la
energı́a radial del movimiento, se anula. Ese es un punto de retorno de la trayectoria, y a partir
de allı́ cambia el signo de la velocidad radial. La razón de estos cambios de signo en la ecuación
91
(3.11) es entonces muy sencilla: dr es negativo o positivo según cuál sea el signo de la velocidad
radial mientras que el tiempo sólo puede crecer: dt > 0.
La órbita o trayectoria de la partı́cula es la relación que liga a las coordenadas
r = r(θ)
La ecuación diferencial que la determina es similar a la que satisface r(t), pues vemos de (3.8)
que
`
dθ = dt
µr2
reemplazada en (3.11):
`dr
dθ = ± q
2 1 `2
µr2 µ [E − 2 µr 2 + V (r)]
nos da la relación r ↔ θ buscada

Z r `dr
θ(r) − θ(r0 ) = ± q (3.13)
2 1 `2
r0 µr2 µ [E − 2 µr 2 + V (r)]
Concluı́mos que es sencillo encontrar la solución al movimiento de una partı́cula en un campo

central: dependiendo de la ley de fuerzas V (r) las integrales (3.12) y (3.13) se resuelven en forma
analı́tica, de lo contrario la solución requiere de una simple cuadratura numérica.
El resultado (3.13) nos permite hallar una importante propiedad de la órbita cual es su simetrı́a
de reflexión respecto de la dirección definida por el centro de fuerzas y un punto de retorno; para
simplificar el análisis tomamos esta dirección como origen de la coordenada angular: θ(r0 ) = 0.
Vemos que la cuadratura del segundo miembro de (3.13) hasta un dado valor de r produce el
mismo valor de θ salvo por el cambio de signo según estemos en la rama entrante o saliente de la
órbita. Encontramos entonces que
r(θ) = r(−θ)
probando la simetrı́a de reflexión de la órbita respecto de las direcciones definidas por el origen y
los diferentes puntos de retorno, de máximo acercamiento o alejamiento:
L A ÓRBITA DE UNA PART ÍCULA EN UN CAMPO CENTRAL DE FUERZAS TIENE COMO EJES DE
SIMETR ÍA A TODAS LAS DIRECCIONES DEFINIDAS POR EL CENTRO DE FUERZAS Y LOS PUNTOS DE
RETORNO .
La figura 3.5 muestra gráficamente esta propiedad para un caso especı́fico de órbita acotada y
abierta.
92
Figura 3.5: Órbita acotada no cerrada producida por un potencial que tiene un mı́nimo a una distancia
finita del centro de fuerzas
3.6. Aplicación a potenciales del tipo 1/r

Consideraremos el caso de potenciales V (r) = −k/r que comprenden dos interacciones fun-
damentales de la Fı́sica clásica: la ley de Coulomb entre cargas eléctricas y la ley de gravitación
universal entre masas.
Partiendo de un punto (r0 , θ0 ) integremos la ecuación (3.13) para este potencial entre ese punto
y uno genérico (r, θ). El resultado es analı́tico:
α α
r −1 r0 − 1
θ − θ0 = arc cos[ ] − arc cos[ ] (3.14)
ε ε
donde
`2
α= (3.15)
µk
s
2E`2
ε= 1+ (3.16)
µk 2
siendo el radicando siempre mayor o igual a cero. Tomando el origen θ0 para medir θ tal que
α
r0 −1
θ0 = arc cos[ ]
ε
la ecuación de la órbita (3.14) se reduce a
93
α
= 1 + ε cos θ (3.17)
r
que es la expresión de una sección cónica con un foco en el origen (centro de fuerzas).[11][12]
Las secciones cónicas son elipses, parábolas o hipérbolas, definidas por el valor que adopte la
excentricidad ε. El ángulo θ en (3.17) se mide a partir de la dirección de máximo acercamiento de
la partı́cula al centro de fuerzas.
El parámetro α se denomina latus-rectum (ver figura 3.6) y representa la distancia del foco al
punto de la cónica en la dirección normal al eje de simetrı́a de la órbita (pues para cos θ = 0 es
r = α).
La excentricidad ε depende del valor de la energı́a E y el impulso angular `. La sección cónica
será una elipse (órbita cerrada) si ε < 1, lo que implica E < 0; tendremos una parábola cuando
ε = 1 que se obtiene con E = 0; si ε > 1 la trayectoria será una hipérbola y corresponde a E > 0.
La figura 3.6 muestra esta variedad de órbitas para el caso en que todas ellas comparten un punto
en común y tienen diferentes valores de la energı́a. Si ε = 0 la órbita es una circunferencia, lo cual
ocurre para
`2
1 + 2E =0
µk 2
es decir
µk 2
E=− (3.18)
2`2
Podemos probar que ése es el mı́nimo valor del potencial efectivo:
k `2
E=− + 2
= Vef (rm ) (3.19)
rm 2µrm
como rm corresponde al mı́nimo de Vef debe satisfacer:
dVef (r) k `2
= 2 − 3 =0
dr rm µrm
que produce:
`2
rm =
µk
Reemplazando este valor en (3.19):
µk 2
E=−
2`2
que verifica la condición (3.18) para órbitas circulares.
94
3.7. Conexión entre energı́a y órbita para el

potencial gravitatorio. (Opcional)
La ecuación 3.17 define la órbita que sigue una partı́cula en un potencial del tipo −k/r. En
esta Sección vamos a estudiar las trayectorias que surgen al variar las condiciones iniciales del
movimiento, que pueden fijarse mediante la posición y velocidad inicial de la partı́cula. Tomamos
como posición inicial −→
r 0 un punto O de retorno (ápside) de la trayectoria referida al centro de
fuerzas, por lo que la velocidad inicial −
→
v T será perpendicular al vector posición inicial. Obtene-
mos:
k 1
E=− + µvT2
r0 2
` = µr0 vT
y los parámetros α y ε resultan las siguientes funciones de r0 , vT :
µr02 vT2
α=
k
s
2µr0 vT2 µ2 r02 vT4
ε = 1− +
k k2

2µr0 vT2
= 1 −

k
Comenzamos considerando la mı́nima energı́a que puede poseer la partı́cula ubicada en el

punto r0 , que corresponde a vT = 0:
α=0,ε=1
que impone como restricción para los puntos de la trayectoria
cos θ = −1
representada por la curva A en la figura 3.6. La partı́cula es atraı́da al centro de fuerzas, la trayec-
toria pasa por el mismo y oscila entre los puntos extremos ±− →r 0 . Este de impulso angular ` = 0
es un caso lı́mite de movimiento en un campo central no comprendido en la primera ley de Kepler
para el movimiento planetario pues la trayectoria no es una elipse con el centro de fuerzas en uno
de los focos.
Cuando le asignamos un valor pequeño pero no nulo a la velocidad inicial
µr02 vT2
α∼
= αB =
k
95
2µr0 vT2
ε∼
= εB = 1 − + o(vT4 )
k
el parámetro α es un infinitésimo de segundo orden en vT en tanto la excentricidad ε difiere de la
unidad también en un infinitésimo de ese orden. Dado que la energı́a es negativa la órbita será una
elipse
αB
= 1 + εB cos θ
r
que tiene como distancias de acercamiento y alejamiento máximos los valores:
α
rmı́n = (3.20)
1 + εB
α
rmáx = (3.21)
1 − εB
esto es:
αB
rmı́n ∼
=
2
αB µk 2 k ∼
rmáx ∼
=− 2 =− = r0
EB `B EB
El punto r0 es el apocentro (afelio en movimiento planetario) o sea el punto más alejado del
centro de fuerzas. La elipse descrita se asemeja mucho a una trayectoria rectilı́nea, pero ahora
la órbita no pasa por el centro de fuerzas sino que lo rodea acercándose a una pequeña distancia
µr02 vT
2
rmı́n = 2k del mismo. La trayectoria es la B de la figura 3.6.
Para valores crecientes de la velocidad inicial vT la excentricidad
2µr0 vT2
ε=1−
k
disminuye hasta alcanzar el mı́nimo absoluto ε = 0. Las distancias de máximo acercamiento y
alejamiento, que determinan las posiciones de los focos de la elipse, comienzan a acercarse como
vemos de las ecuaciones (3.21), y cuando la excentricidad se anula
s
k
vT = vC = (3.22)
2µr0
la órbita se transforma en una circunferencia según vemos de la ecuación (3.17) de la trayectoria
α
=1
r
En este lı́mite, los focos de la elipse definidos en (3.21) se funden en un punto que es el centro
de la circunferencia C, como vemos en la figura 3.6.
96
Figura 3.6: Órbitas de diferentes energı́as en un potencial −k/r que comparten un punto (uno de los
ápsides), el centro de fuerzas se sitúa en uno de los focos en el caso de elipses, o en el foco en el caso de
parábolas o de hipérbolas, siendo un punto diferente para cada órbita
Para valores superiores vT > vC la excentricidad ahora es

2µr0 vT2
ε= −1
k
0 T 2µr v 2
y comienza a crecer desde cero hasta alcanzar la unidad para x = k = 2. En este rango la
distancia de máximo acercamiento de la partı́cula al origen de coordenadas es:
α
rmı́n = = r0
1+ε
indicando que ahora el centro de fuerzas está ubicado en el foco de la elipse más cercano a la
posición inicial.
Se alcanza el valor unitario de la excentricidad cuando:
s
k
ε = 1 ⇒ vT = (3.23)
µr0
para este valor de la velocidad inicial la energı́a del movimiento resulta:
k 1
E=− + µvT2 = 0
r0 2
97
y la trayectoria P correspondiente es una parábola. Para valores mayores al de (3.23) de la veloci-

dad tangencial la excentricidad es
ε>1
y las trayectorias H son hipérbolas.

En nuestro análisis de la trayectoria partiendo de la mı́nima energı́a potencial de la partı́cula
en el punto de retorno O, vemos que el foco G de la elipse donde no se encuentra el centro de
fuerzas comienza a moverse desde su posición inicial (Ec.3.21)
µr02 vT2
rGO =
2k
para
vT → 0
y se cruza con el centro de fuerzas (Ec.3.22):
s
k
rGO = r0 vT =
2µr0
para s
k
vT =
2µr0
La dependencia funcional de la distancia GO con vT es:
µr02 vT2
rGO =
2k − 2µr0 vT2
hasta el lı́mite de energı́a nula (Ec.3.23) donde la órbita elı́ptica se transforma en una parábola y:
rGO → ∞
para s
k
vT →
µr0
La figura 3.7 muestra la función rGO (vT ).
3.8. Ley de fuerzas entre masas a partir de las

leyes de Kepler. (Opcional)
En esta Sección vamos a mostrar cómo a partir de la observación del movimiento de los pla-
netas en sus órbitas en torno del Sol se puede deducir rigurosamente la ley de fuerzas entre masas,
llamada ley de gravitación universal.
Johannes Kepler (1571-1630) se dedicó al estudio de la Astronomı́a en tiempos donde Galileo
Galilei y Tycho Brahe eran los referentes en este campo. Este último poseı́a las compilaciones más
98
Figura 3.7: Distancia entre el punto de retorno O y el foco G de la elipse que no corresponde al centro de
fuerzas
precisas del movimiento de los planetas resultado de sus observaciones a ojo desnudo a lo largo
de muchos años, en tanto Galileo introdujo el uso del telescopio en observaciones astronómicas.
A partir de los datos de Brahe sobre la posición del planeta Marte en el cielo nocturno Kepler
enunció sus famosas tres leyes sobre el movimiento de los planetas entre 1609 y 1619. Partiendo
de estas leyes pudo Newton determinar la forma funcional de la fuerza de interacción entre dos
cuerpos o ley de gravitación universal.
Vamos a utilizar las dos primeras leyes de Kepler para determinar la dependencia funcional de
la fuerza atractiva entre masas; éstas dicen:
1. L AS ÓRBITAS SEGUIDAS POR LOS PLANETAS SON ELIPSES CON EL S OL UBICADO EN UNO DE LOS
FOCOS .
2. E L ÁREA BARRIDA POR UNIDAD DE TIEMPO POR .

EL VECTOR QUE VA DEL S OL A UN PLANETA ES
CONSTANTE : L A VELOCIDAD AREOLAR r 2 θ ES CONSTANTE , COMO RESULTADO DE LA
CONSERVACI ÓN DEL IMPULSO ANGULAR .
Consideremos una órbita elı́ptica definida por la relación r = r(θ) y estudiemos la dinámica
del movimiento en la región de los ápsides, éstos son los puntos de máximo acercamiento (peri-
centro) y máximo alejamiento ( apocentro) respecto del centro de fuerzas (Figura 3.8).
En el caso de una órbita planetaria en torno del Sol, .los ápsides se denominan perihelio y afelio
.
respectivamente. En dichos puntos es r= 0 y además θ es un extremo debido a la constancia del
impulso angular:
. `
θ=
µr2
..
por lo tanto θ= 0. La ecuación del movimiento es:
99
Figura 3.8: Orbita planetaria
.. . 2
F (r1 ) = m(r1 −r1 θ1 ) (3.24)
Analizamos la aceleración radial empleando a θ como variable intermedia:
dr dr dθ
=
dt dθ dt
!
d 2 r1 d2 r1 . 2 dr1 .. d 2 r1 . 2
|θ =0 = θ1 + θ1 |θ1 =0 = θ1 |θ1 =0
dt2 1 dθ12 dθ1 dθ12
entonces, en la región del perihelio la ecuación de Newton (3.24) resulta:

d 2 r1 . 2
F (rmı́n ) = m( − r 1 ) θ 1 |r1 =rmı́n ,θ1 =0
dθ12
mientras que para el afelio vamos a usar el par de coordenadas (r2 , θ2 ). Aquı́ también es r2 = rmı́n
d 2 r2 . 2
F (rM ) = m( 2 − r2 ) θ2 |r2 =rmı́n ,θ2 =0
dθ2
Es evidente que por simetrı́a de la elipse el término entre paréntesis es el mismo en ambas
expresiones. Entonces:
. 2
F (rm ) θ1 |r =r ,θ =0
= .2 1 m 1 (3.25)
F (rM ) θ2 |r2 =rm ,θ2 =0
100
Por otro lado, por definición las velocidades angulares en esta región satisfacen la relación:
. .
rmáx θ1 |θ1 =π = rmı́n θ2 |θ2 =0
esto es:
. rmáx .
θ2 |θ2 =0 = θ1 |θ1 =π (3.26)
rmı́n
Empleando la segunda ley de Kepler que indica la constancia de la velocidad areolar, también
debe cumplirse que:
. .
2 2
rmáx θ1 |θ1 =π = rmı́n θ1 |θ1 =0
entonces:
. 2
rmı́n .
θ1 |θ1 =π = 2 θ1 |θ1 =0 (3.27)
rmáx
y reemplazando (3.27) en (3.26):
. rmı́n .
θ2 |θ2 =0 = θ1 |θ1 =0
rmáx
Este resultado permite expresar la relación de fuerzas en los ápsides (3.25) en términos de las
distancias al centro de fuerzas:
F (rmı́n ) rmáx 2
=( ) (3.28)
F (rmáx ) rmı́n
Si las órbitas cerradas generadas por el centro de fuerzas son elipses, dándoles condiciones
adecuadas a las constantes del movimiento E, ` podemos hacer que la elipse pase por un punto
→
−r cualquiera y éste sea el punto más alejado del centro de fuerzas (afelio). La distancia de máxi-
mo acercamiento la podemos elegir arbitrariamente; tomándola constante independientemente del
punto −
→r elegido obtenemos de (3.28)
2 ]
[F (rmı́n )rmı́n C
F (r) = = 2 (3.29)
r2 r
Para los puntos del plano con r < rmı́n podemos tomar rmı́n como la distancia de máximo
alejamiento y definir una elipse cuyo perihelio sea el punto − →
r , según mostramos en la figura 3.9.
De esta manera la expresión (3.29) es una fórmula válida para cualquier punto del plano y
representa la ley de fuerzas. Hemos demostrado entonces la condición necesaria para que los
planetas describan elipses con el Sol en uno de sus focos y evolucionen conservando constante la
velocidad areolar: que la ley de fuerzas sea proporcional al inverso del cuadrado de la distancia
entre ambos.
2
La constante F (rmı́n )rmı́n no depende del valor rmı́n elegido según vemos de la misma ecuación
(3.28), pero podrá depender de parámetros propios de los cuerpos. Se prueba experimentalmente
que la fuerza de atracción entre dos partı́culas de masas m1 y m2 es
101
Figura 3.9: La elipse menor tiene un afelio (apocentro) igual al perihelio (pericentro) de la mayor. Variando
el afelio de la mayor y el perihelio de la menor las elipses cubren todos los puntos del plano
gm1 m2
F (r) = − (3.30)
r2
donde g es una constante universal:
" #
−11 N ewton.m2
g = 6, 67 × 10
Kg 2
3.9. ¿Qué potenciales producen órbitas cerradas? Teorema

de Bertrand. (Opcional)
Vamos a probar que los únicos potenciales centrales cuyas órbitas acotadas son cerradas son
el gravitatorio (o Coulombiano) −k/ry el armónico kr2 . La demostración está inspirada en el
trabajo de Lowell S. Brown[13], en tanto quien presentó este resultado por primera vez fue M. J.
Bertrand[14].
Consideramos órbitas acotadas que no pasan por el centro de fuerzas, ya que usando la simetrı́a
de la órbita frente a la inversión del tiempo se puede probar que aquéllas que pasan por este punto
son cerradas. Si la órbita es acotada y no pasa por el centro de fuerzas, el potencial efectivo debe
presentar un mı́nimo para un valor r0 de la coordenada radial; existe entonces una órbita circular
donde la fuerza efectiva dada por (3.7) es nula:
`20
Fef (r0 ) = F (r0 ) + =0 (3.31)
µr03
102
Esta es obviamente una órbita cerrada; veamos si órbitas vecinas obtenidas de la anterior
0
mediante una pequeña modificación ` del impulso angular también son cerradas: cuando `0 →
0 0
` = `0 + ` la coordenada radial cambia en forma acorde: r0 → r = r0 + r . Ahora la fuerza
efectiva no es más constante, y para pequeños desvı́os de la órbita circular:
!
0 dF (r0 ) 3`2 0
Fef (r0 + r ) = − 04 r (3.32)
dr0 µr0
La ecuación radial (3.6) resulta la de un oscilador armónico:
..
0 0
µ r = −kr
donde:
3`20 dF (r0 )
k= 4 − (3.33)
µr0 dr0
La coordenada radial oscila alrededor del valor r0 con frecuencia
q
ω0 = k/µ (3.34)
La órbita será cerrada si luego de P giros en torno del centro de fuerzas la partı́cula realizó Q
oscilaciones radiales, donde P y Q son números enteros. Los P giros son realizados en un tiempo
T de modo que
Z T .
2πP = dt θ (t)
D0. E
= θ T
D.E
donde θ es la velocidad angular media en el intervalo de tiempo T . Por su parte, las Q oscila-
ciones son efectuadas en el mismo tiempo
Z T
2πQ = dtω0
0
= ω0 T
La condición de órbitas cerradas es entonces
D.E
Q θ = P ω0 (3.35)
0
Conservando hasta términos lineales en r , `0 :
· `
θ =
µ(r0 + r0 )2
0
∼ ` 2`0 r
= − (3.36)
µr02 µr03
103
obtenemos
D.E `
θ =
µr02
0
pues la contribución del término en r es nula para un número entero de oscilaciones radiales.
Usando (3.33,3.34) la condición de órbita cerrada (3.35) resulta:
!
2`2 3`2 dF (r0 )
Q = P2 −
µr04 4
µr0 dr0
que podemos expresar como una ecuación diferencial en la ley de fuerzas F (r)
dF (r0 ) `2 Q2
= [3 − ]
dr0 µr04 P2
F (r0) Q2
= − [3 − 2 ]
r0 P
0
donde hicimos uso de la relación (3.31) y despreciamos términos del orden de ` . La solución es
una potencia de r con exponente racional:
F (r) = Crα (3.37)

donde C es una constante (negativa para que la fuerza sea restitutiva y produzca órbitas acotadas),
y
α = (Q/P )2 − 3 (3.38)
La frecuencia de oscilación radial ω0 en torno de la órbita circular de radio r0 e impulso
angular `0 puede expresarse como función del exponente α, reemplazando (3.37) en (3.33,3.31),
(3.34) produce:
`20
ω02 = (3 + α)
µ2 r04
Hemos demostrado hasta aquı́ que los potenciales cuyas órbitas acotadas son cerradas pertenecen
a las funciones potencias racionales de r.
Para explicitar cuáles potencias producen órbitas cerradas nos alejaremos un poco más de la
región de las condiciones de órbita circular, conservando otros términos del desarrollo en serie de
la fuerza efectiva:
`2
Fef (r) = Crα +
µr3
que para las condiciones de orbita circular satisface
`20
Fef (r0 ) = 0 → Cr0α = −
µr03
104
Fef (r) − Fef (r0 )

dFef (r0 ) 0 1 d2 Fef (r0 ) 0 2 1 d3 Fef (r0 ) 0 3
= r + r + r + ...
dr0 2 dr02 6 dr03
0 0
r 1 r
= Fef (r0 )[(α + 3)+ (α2 − α − 12)( )2 +
r0 2 r0
0
1 r
+ (α3 − 3α2 + 2α + 60)( )3 + ...]
60 r0
2 0 02 03
≡ −µω0 r − µar − µbr
donde:
F (r0 ) α + 3
ω02 = − (3.39)
µ r0
2
F (r0 ) α − α − 12
a = −
µ 2r02
ω02
= (α − 4) (3.40)
2r0
F (r0 ) α3 − 3α2 + 2α − 60
b = −
µ 6r03
ω02 2
= (α − 6α + 20) (3.41)
6r02
que reemplazada en la ecuación del movimiento radial (3.6) produce:
..
0 0 0 0
r = −ω02 r − ar 2 − br 3 (3.42)
Esta es la ecuación de un oscilador anarmónico que resolveremos en el capı́tulo de Pequeñas
oscilaciones. Su solución en potencias de la amplitud A es:
0 aA2 aA2
r (t) = − + A cos ωt + cos 2ωt]
2ω 2 6ω 2
A3 a2 b
+ [ + ] cos 3ωt + ϑ(A4 )
16ω 2 3ω 2 2
con frecuencia de oscilación
3b 5 a2
ω = ω 0 + A2 [ − ] + ϑ(A3 ) (3.43)
8ω0 12 ω03
La condición de órbitas cerradas (3.35) es ahora
D.E
Q θ = Pω (3.44)
105
0 0
Conservamos en la velocidad angular media hasta términos cuadráticos en r , `
. `
θ =
µ(r0 + r0 )2
0 0
∼ ` 2`r 3`0 r 2
= − +
µr02 µr03 µr04
0
y calculamos la velocidad angular media. Ahora r contribuye a través del término constante
2 0
− aA
2ω 2
, y de r 2 sólo debe considerarse la contribución proveniente de A cos ωt, siendo las demás
de orden superior:
D.E ` aA2 3A2
θ = [1 + + ] (3.45)
µr02 r0 ω02 2r02
Reemplazando (3.43,3.45) en la condición de órbitas cerradas (3.44):
` aA2 3A2
Q [1 + + ]
µr02 r0 ω02 2r02
3bA2 5A2 a2
= P ω0 [1 + − ] (3.46)
8ω02 12ω04
La condición de órbitas cerradas también se cumple a orden cero (ecuación 3.35)
`
Q = P ω0
µr02
entonces (3.46) resulta:
a 3 3b 5 a2
+ = − (3.47)
r0 ω02 2r02 8ω02 12 ω04
Reemplazando los valores dados por (3.39,3.40,3.41) de los coeficientes a, b y la frecuencia
ω0 como funciones del exponente α , la condición de órbitas cerradas (3.47) produce
α−4 3 5 3
2 + 2 = 2 (α − 4)2 − (α2 − 6α + 20)
2r0 2r0 48r0 48r02
que se reduce a la ecuación cuadrática:
2α2 + 2α − 4 = 0
limitando los potenciales que producen órbitas cerradas al gravitatorio o coulombiano (α = −2)
y al del oscilador armónico (α = 1). Más adelante resolveremos explı́citamente estos potenciales,
y veremos que para el caso general de órbitas alejadas de la circular ellas siguen siendo cerradas.
Como acabamos de demostrar que no existen otros potenciales cuyas órbitas sean cerradas, el teo-
rema de Bertrand prueba que
106
Solamente el potencial coulombiano o gravitatorio

|C|
V (r) = −
r
y el del oscilador armónico
V (r) =| C | r2
producen órbitas cerradas.
Volviendo a la ecuación (3.38) que relaciona el número de oscilaciones Q en la coordenada

radial con el número de giros P en torno del centro de fuerzas:
α = (Q/P )2 − 3
resulta
Q=P
para α = −2
Q = 2P
para α = 1
En el caso del potencial coulombiano hay una oscilación por giro, en tanto que en el oscilador
armónico son dos oscilaciones por giro.
3.10. Problemas
1. Determinar si en un potencial de la forma
k
V (r) = −
r3
se puede tener una órbita circular para algún valor de la energı́a E.
Hallar E como función del radio de la órbita y estudiar la estabilidad de la misma.
2. Una partı́cula de masa m se mueve en una órbita circular en un campo de central fuerzas
k
F (r) = −
r2
Muestre que si el parámetro k decrece súbitamente a la mitad de su valor la órbita de la partı́cu-
la se transforma en parabólica.
107
3. Determine la distancia de máximo acercamiento de una partı́cula que con energı́a E e im-
pulso angular ` incide sobre un centro de fuerzas Coulombiano. Considere las dos posibilidades
de fuerza repulsiva y atractiva.
4. Una partı́cula de masa m = 1 está sometida a un campo central de fuerzas cuyo potencial
central es
1 3
V (r) = 6
− 4
r r
a) Indique qué tipos de órbitas son posibles para diferentes valores del impulso angular ` y la
energı́a E.
b) Si la partı́cula se acerca desde el infinito, indique en una gráfica del potencial efectivo si
es posible el movimiento de orbitación. ¿Puede decir qué diferencia existe entre esta trayectoria y
una órbita circular?
c) Determine el rango de valores del impulso angular ` para el que son posibles las órbitas
circulares.
5. Demuestre que la forma más efectiva de cambiar la energı́a de un satélite en órbita elı́ptica,
cuando se dispone de un motor que puede encenderse durante un intervalo de tiempo muy corto,
es encendiéndolo en la dirección del movimiento en el perigeo de la órbita.
108
Capı́tulo 4
Fı́sica de Colisiones
4.1. Introducción
En este Capı́tulo estudiaremos la colisión entre dos partı́culas, que inicialmente se encuentran
separadas y con una velocidad relativa que las lleva a un tiempo posterior a interactuar entre ellas;
se produce ası́ un intercambio de energı́a e impulso que determina las direcciones y velocidades
finales del movimiento.
El conocimiento de la estructura microscópica de la materia se ha concretado fundamental-
mente a través de experimentos donde se dirige hacia el cuerpo objeto del estudio (blanco) un haz
de partı́culas (proyectiles) con velocidad inicial conocida.
La solución de este problema para formas conocidas de la interacción es de gran interés for-
mal pues el avance en el conocimiento de la estructura microscópica de la materia (cristales, áto-
mos, núcleos atómicos, partı́culas subatómicas) ha sido logrado a través de experimentos donde
se bombardea el material (llamado blanco) con un haz de partı́culas (proyectiles). A partir del
conocimiento de la interacción entre proyectil y blanco, la forma en que se dispersan estas partı́cu-
las permite inferir cuál es la estructura del blanco. El ejemplo más famoso es el bombardeo de
una lámina delgada de oro con núcleos atómicos de helio (partı́culas alfa) realizado en 1911 por
el equipo de investigadores de Ernest Rutherford, que permitió inferir la estructura atómica de la
materia con la existencia de un núcleo muy pequeño que provee casi toda la masa del átomo y
toda la carga eléctrica positiva, y de electrones muy livianos que contribuyen con la carga negativa
requerida para tener un átomo neutro.
También es de gran utilidad el estudio de las colisiones entre dos partı́culas cuando se conoce
su estructura interna y se desconoce la forma funcional de la interacción mutua.
Como referencia general de este tema recomendamos el libro de Landau y Lifshitz[2], para
quienes desean profundizar el uso de la teorı́a clásica de colisiones al caso de átomos y moléculas
mencionamos el libro Theory of Atomic Collisions de Mc Dowell y Coleman[15].
4.2. Cinemática de la colisión entre dos partı́culas

Consideremos dos partı́culas inicialmente alejadas entre sı́, de modo que no haya interacción
mutua, y con velocidades tales que al cabo de un tiempo interactúan de modo que se modifiquen
109
sus velocidades iniciales. Vamos a hacer uso de las leyes de conservación del impulso lineal y la
energı́a para obtener conexiones entre las velocidades antes y después de la colisión.
Sin perder generalidad vamos a tomar las velocidades iniciales en la misma dirección, lo cual
puede lograrse eligiendo convenientemente el sistema de referencia. Un sistema donde la colisión
se describe en forma muy simple es el del centro de masas, donde el impulso lineal total es cero:
luego de la interacción las partı́culas deberán tener impulsos iguales y opuestos, y el ángulo que la
velocidad final de una partı́cula hace con la dirección de incidencia dependerá de la ley de fuerzas
y las condiciones iniciales del movimiento:
Figura 4.1: Colisión de dos partı́culas en el sistema del centro de masas
La condición de conservación del impulso lineal indica que:

→
− →
−
m1 v10 cm + m2 v20 cm = 0
que vamos a expresar en términos de la velocidad relativa entre las partı́culas:

−
→ →
− →
−
v 0 = v10 cm − v20 cm
−
→0 m2 − →0
v1 cm = v
m1 + m2
−
→0 m1 − →0
v2 cm = − v
m1 + m2
110
F ÍSICA DE C OLISIONES
Si la energı́a interna de las partı́culas es constante durante la interacción se dice que la colisión
es elástica, y la conservación de la energı́a total es:
1 1
Einicial = m1 v1cm 2 + m2 v2cm 2
2 2
1 m1 m2 2
= v
2 m1 + m2
1 0 1 0
Ef inal = m1 v1cm 2 + m2 v2cm 2
2 2
1 m1 m2 02
= v
2 m1 + m2
Einicial = Ef inal
de donde deducimos que el módulo de la velocidad relativa no es alterado por una colisión elástica.
Consideremos un caso más general en que el sistema de coordenadas no es el del centro de

masas, sino que se mueve respecto de aquél con velocidad constante en la dirección de incidencia
de las partı́culas. Las velocidades observadas en este nuevo sistema son, antes de la colisión:
−
→ →
−
v1 = −
→
v1 cm + V cm
−
→ →
−
v2 = −
→
v2 cm + V cm
donde la velocidad del centro de masas es:

−
→ m1 −
→
v1 + m2 −
→
v2
V cm =
m1 + m2
Después de la colisión serán:
−
→ m2 −
→
v0 m1 −
→
v1 + m2 −
→
v2
v 01 = +
m1 + m2 m1 + m2
−
→ m1 −
→
v0 m1 −
→
v1 + m2 −
→
v2
v 02 = − +
m1 + m2 m1 + m2
Podemos expresar estas relaciones usando los impulsos lineales en lugar de las velocidades de
las partı́culas. Los impulsos lineales iniciales son:
−
→
p1 = m1 −
→
v1
111
−
→
p2 = m2 −
→
v2
Obtenemos los finales:
→
−
p1 + −
→
p2
−
→p 01 = µ−
→
v 0 + m1 (4.1)
m1 + m2
→
−
p1 + −
→
p2
→
−
p 02 = −µ−
→v 0 + m2 (4.2)
m1 + m2
donde:
m1 m2
µ=
m1 + m2
Los impulsos finales dependen de las condiciones iniciales del movimiento y de dos variables
determinadas por la dinámica de la colisión, que son los ángulos que fijan la orientación de − →
v 0 . Si
las fuerzas internas son centrales las trayectorias de las partı́culas están en un plano, por lo que −→v0
estará en ese plano y queda una sola variable a fijar por las ecuaciones del movimiento: el ángulo
θCM de la figura siguiente. Vamos a hacer una representación gráfica de las ecuaciones (4.1) y
(4.2) considerando la constancia del módulo de la velocidad relativa para colisiones elásticas. Por
→
−
lo tanto, los extremos del vector v 0 estarán situados en una circunferencia tal como se muestra en
la figura 4.2, donde:
Figura 4.2: Relación entre los impulsos lineales iniciales y finales en una colisión elástica
−→ −
→
p1 + −
→
p2
AO = m1
m1 + m2
112
−−→ −
→
p1 + −
→
p2
OC = m2
m1 + m2
entonces:
−
→ −−→
p 01 = AB
→
− −−→
p 02 = BC
El sistema de coordenadas del laboratorio se define como aquél en que una de las partı́culas
está inicialmente en reposo, si elegimos la 2 es −
→
p2 = 0 y −
→
v =−
→
v1 , por lo tanto el vector
−−→ m2 −
→
p1
OC = = µ−
→
v
m1 + m2
representa un radio de la circunferencia, y el punto A estará dentro del cı́rculo si m1 < m2 (figura
4.3)
−→ m1 −
AO = µ→
v
m2
Figura 4.3: Sistema del laboratorio: caso en que m1 < m2
y fuera si m1 > m2 (figura 4.4).

De estos gráficos podemos obtener toda la información que la conservación de impulso lineal y
energı́a pueden brindarnos. Obtenemos la relación entre los ángulos de dispersión en los sistemas
del centro de masas y laboratorio
113
Figura 4.4: Sistema del laboratorio. Caso en que m1 > m2
m2 sin θCM
tan θ1 = (4.3)
m1 + m2 cos θCM
1
θ2 = (π − θCM )
2
El ángulo de dispersión θ1 no está acotado para m1 < m2 , en cambio si la masa m1 del

proyectil es mayor que la m2 del blanco hay un valor lı́mite
OB m2
sin θ1,máx = =
AO m1
La mayor transferencia de energı́a del proyectil al blanco en el sistema del laboratorio ocurre
cuando p02 es máximo, es decir θCM = π que corresponde a un choque frontal
p02
2,máx 2µ2 v 2
E2,máx = =
2m2 m2
4m1 m2
= E1,inicial
(m1 + m2 )2
De aquı́ podemos hallar la relación entre las masas m1 , m2 para la que se transfiere el mayor
porcentaje de energı́a cinética, que se produce para m1 = m2 .
114
4.3. Dirección de dispersión y ángulo de deflexión

El vector relativo −
→r entre dos partı́culas interactuantes de masas m1 , m2 tiene la misma evolu-
ci’on temporal que el vector posición de una partı́cula de masa µ = m1 m2 /(m1 + m2 ) sometida
a un campo de fuerzas centrado en el origen de coordenadas, como el que genera las fuerzas de
acción y reacción entre las dos partı́culas. La partı́cula de masa µ sigue una trayectoria planar que
podemos describir mediante coordenadas polares (r, χ).
La dirección de dispersión θCM en el sistema del centro de masas del par m1 , m2 , que da
la orientación final del vector −→r relativa a la dirección inicial de incidencia, está directamente
relacionada con el ángulo de deflexión χ0 de la partı́cula de masa µ en el problema de un cuerpo
equivalente. Vemos en la figura 4.5 diferentes relaciones entre dichos ángulos.
Figura 4.5: Trayectorias para diferentes relaciones entre los ángulos de dispersión y deflexión
La dirección de dispersión θCM puede situarse entre 0 y π radianes, en tanto el ángulo de

deflexión χ0 ≤ π y no está limitado para valores negativos (figura 4.6).
Nos dedicaremos a estudiar la dependencia de χ0 con las condiciones iniciales del movimiento
y la relación entre χ0 y θCM .
La partı́cula en estudio sigue una trayectoria no acotada pues inicialmente se encuentra infini-
tamente alejada del centro de fuerzas, alcanza un punto de máximo acercamiento al origen y luego
se aleja nuevamente hacia el infinito. Hemos probado en la Sección 3.5 que las dos ramas de la
trayectoria son simétricas respecto de la dirección de máximo acercamiento tal como se muestra
en la figura 4.7.
El ángulo de deflexión χ0 del problema de una partı́cula equivalente ( que coincide con el
ángulo de deflexión en el sistema del centro de masas del problema original de dos partı́culas
interactuantes a través de un campo central) será igual a
115
Figura 4.6: Multiplicidad de valores de χ0 que corresponden a un valor de θCM
χ0 = π − 2φ0
donde
Z ∞ `dr
φ0 = p
rmı́n r2 2µ[E − V (r)] − `2 /r2
Vemos que para un dado potencial V (r) el ángulo de deflexión es una función de la energı́a E
y el impulso angular ` . Es conveniente introducir en lugar de ` al parámetro de impacto ρ, que es
el brazo de palanca de la velocidad inicial de la partı́cula:
` = µvρ
entonces:
χ0 = χ0 (E, ρ)
4.4. Definición de Sección eficaz

Consideremos la siguiente situación: una partı́cula de masa m1 y velocidad − →v 1 se dirige hacia
la posición de otra partı́cula de masa m2 que inicialmente está en reposo. El parámetro de impacto
ρ, definido como la distancia de máximo acercamiento entre ambas en ausencia de fuerzas, deter-
mina la dirección final de movimiento de cada una de ellas, por ejemplo la θ1 de la partı́cula 1.
Esta dirección final depende de ρ, − →v 1 , m1 , m2 y del potencial de interacción V (r).
Existen en la Naturaleza multitud de situaciones donde el proceso básico consiste en la disper-
sión (colisión) entre pares de partı́culas:
116
Figura 4.7: Trayectoria en un campo central mostrando la simetrı́a respecto de la dirección de máximo
acercamiento
1. Las moléculas de un gas interaccionan entre sı́ de modo que el intercambio de energı́a
e impulso en cada colisión binaria es el proceso elemental que conforma las transformaciones
macroscópicas observadas. La teorı́a cinética de los gases fundamentada en estas colisiones bina-
rias genera una descripción microscópica de las leyes de la termodinámica y la fı́sica estadı́stica.
2. Partı́culas como núcleos atómicos y electrones forman parte de la radiación cósmica que
incide sobre la atmósfera, las colisiones con las moléculas del aire producen la dispersión y fre-
namiento de estos rayos cósmicos que aún ası́ pueden llegar a la superficie terrestre y ser detecta-
dos.
La colisión entre dos cuerpos puede llevar a un cambio en la estructura interna de los mismos.
Estas son colisiones inelásticas, donde parte de la energı́a inicial de movimiento se transforma en
energı́a interna. En otros casos podemos considerar que no se modifica el estado interno de los
cuerpos y la colisión es elástica, un ejemplo prototı́pico son las colisiones entre las bolas del juego
de billar.
Además, la colisión entre dos partı́culas es una herramienta fundamental para estudiar la ley
de fuerzas entre dichas partı́culas, su estructura interna y en general verificar las leyes y principios
básicos de la Fı́sica. A través de experimentos de colisiones Rutherford, Geiger y Marsden en
1911 determinaron la existencia del núcleo atómico, y con el mismo tipo de experimentos en años
recientes se encontró que partı́culas que se suponı́a elementales como el protón y el neutrón eran en
realidad estados ligados de otras partı́culas (quarks) que hasta el presente sı́ se pueden considerar
como elementales.
El problema de los dos cuerpos que deseamos estudiar en el laboratorio corresponde en general
a partı́culas de dimensiones atómicas, donde la escala de longitud relevante es el nanómetro. Es
obvio que resulta imposible en la práctica definir el parámetro de impacto ρ de la colisión con
esa precisión. Por ello, el experimento básico trata estadı́sticamente la colisión enviando un haz
de partı́culas 1, de ahora en más los proyectiles, con una distribución uniforme de valores de ρ
incidiendo con una velocidad v sobre partı́culas 2 que llamaremos los blancos, ya que en general
117
no es posible o práctico tener una única partı́cula 2 aislada.

El haz de proyectiles y el material del blanco deben ser lo suficientemente diluidos como para
despreciar las interacciones internas entre proyectiles 1 y entre blancos 2, y además las colisiones
de un proyectil con más de un blanco . En esas condiciones los únicos procesos relevantes son las
colisiones binarias 1 → 2 motivo de nuestro estudio.
La disposición geométrica del experimento es la que presenta la figura 4.8.
Figura 4.8: Esquema de un aparato para medir secciones eficaces.Los proyectiles colimados penetran en la
región que contiene los blancos y una fracción de ellos es dispersada en diferentes direcciones arribando a
los detectores. La dimensión d de la cámara que contiene los blancos debe ser mucho menor que la distancia
a donde se ubican los detectores
Queremos definir un valor numérico que dé cuenta de la intensidad con que los proyectiles son
dispersados en una dirección θL en el sistema que con total propiedad llamamos ahora del labora-
torio. Un detector ubicado en una dirección θL a una distancia muy grande del blanco registrará un
número ∆n(θL ) de proyectiles arribados. Ese número crece linealmente con el flujo de proyectiles
I , con el número N de blancos presentes y con el ángulo sólido subtendido por el detector. Para
tener un valor numérico que sea independiente de las caracterı́sticas particulares del experimento
montado, definimos la sección eficaz diferencial σL (θL ) para dispersión en la dirección θL como
el número de proyectiles detectados ∆n(θL ) dividido por: a) el ángulo sólido ∆Ω(θL ) subtendido
por el detector, b) el número de blancos N presente y c) el flujo I de proyectiles:
∆n(θL )
σL (θL ) = (4.4)
IN ∆Ω(θL )
118
Dado que la única cantidad que posee dimensiones en esta definición es el flujo I (partı́cu-
las/área), la sección eficaz tiene dimensiones de área: representa el área del flujo de proyectiles
que se dispersan en la dirección θL . El significado fı́sico de esta magnitud con dimensiones de
área está mejor representado por el nombre que se le asigna en idioma inglés ”cross section”, cuya
traducción literal es sección transversal: σL (θL ) es la sección transversal del haz de proyectiles
que se dispersa en la dirección θL por blanco y por unidad de ángulo sólido.
4.5. Cálculo de la Sección eficaz

Hemos visto que el ángulo de dispersión en el sistema del centro de masas (CM) para una
colisión entre dos partı́culas se puede obtener haciendo uso del problema de una partı́cula equi-
valente, lo que simplifica el cálculo ya que tenemos que trabajar con solamente dos grados de
libertad: las coordenadas polares (r, χ) en el plano donde se ubica la trayectoria de la partı́cula
de masa µ = m1 m2 /(m1 + m2 ). Por consiguiente, procederemos a obtener la sección eficaz
diferencial en el CM del par proyectil-blanco y luego transformaremos el resultado al marco del
laboratorio (L), donde se realizan las mediciones.
El ángulo de deflexión χ0 es el mismo para todos los proyectiles que inciden con el mismo
parámetro de impacto ρ: sus trayectorias tienen simetrı́a cilı́ndrica en torno del eje en la dirección
del flujo incidente que pasa por el centro dispersor, según vemos en la figura 4.9.
Figura 4.9: Simetrı́a cilı́ndrica del flujo de proyectiles que inciden con el mismo parámetro de impacto
sobre un potencial central
El número de proyectiles que se dispersan entre las direcciones |θCM | y |θCM + dθCM | es el
que ingresa a la región de interacción con parámetros de impacto entre ρ y ρ+dρ cuando solamente
119
un parámetro de impacto produce dispersión en la dirección |θCM | (veremos más adelante el caso
general), ese número es:
2πIρ | dρ | (4.5)
entonces, la sección eficaz diferencial en el CM se obtiene dividiendo el valor (4.5) por el flujo
incidente I, y por el ángulo sólido dΩ subtendido por la región anular a través de la que pasan las
partı́culas dispersadas en la dirección |θCM |.
dΩ = 2π | sin θCM dθCM |
entonces:
dN ρ dρ
σCM (θCM , E) = = | | (4.6)
IdΩ | sin θCM | dθCM
La dirección de dispersión θCM es el ángulo de la dirección asintótica final del movimiento
medida respecto de la dirección de incidencia.
El ángulo θCM tiene siempre un valor positivo entre 0 y π. Los ángulos de deflexión que
contribuyen a la dispersión en dirección θCM son los siguientes (ver figura 4.6):
χ0 = +θCM , +θCM − 2π, +θCM − 4π... + θCM − 2nπ...

χ0 = −θCM , −θCM − 2π, −θCM − 4π... − θCM − 2nπ...
El ángulo de deflexión será siempre menor o igual a π, mientras que puede ser tan negati-
vo como se quiera cuando se produce el fenómeno de orbitación. Esto ocurre cuando el potencial
.2
efectivo presenta un máximo de modo que para una partı́cula con 12 µ r = Vef máximo (r ) la veloci-
m
dad radial tiende a cero y la partı́cula, acercándose asintóticamente a la distancia rM del máximo,
comienza a orbitar en una circunferencia.
Para un potencial que es atractivo a distancias apreciables y repulsivo en las cercanı́as del
centro de fuerzas las órbitas tendrán formas como las graficadas en la figura 4.10.
En este caso la dependencia funcional del ángulo de deflexión con el parámetro de impacto
está presentada en la figura 4.11.
Un detector que reciba partı́culas en la región anular de la figura 4.9 no sólo registrará partı́cu-
las deflectadas en el ángulo χ0 = θCM sino también aquéllas con deflexión negativa −χ0 = θCM
y todas las que sean deflectadas en ángulos θCM − 2πn y −θCM − 2πn. La definición adecuada
de sección eficaz diferencial para dispersión en la dirección θCM será entonces:
T
X ρi dρi
σCM (θf , E) = | | (4.7)
i
| sin θCM | dθCM
donde debemos sumar sobre todos los parámetros de impacto ρi que produzcan deflexiones
χ = θCM − 2πn y −θCM − 2πn con n = 0, 1, 2, 3...
Es de interés notar que la fórmula (4.6) de la sección eficaz diferencial presenta singularidades
para ángulos de deflexión χ0 = χr y χ0 = 0 ó π llamados respectivamente ángulos de arco iris y
de gloria (o halo). En la próxima Sección trataremos en detalle estos casos.
120
Figura 4.10: Trayectorias posibles para un potencial atractivo a largas distancias y repulsivo a cortas distan-
cias. Hemos usado el potencial de Lennard Jones V (r) = ε((r0 /r)12 −(r0 /r)6 ), empleado para describir la
interacción entre átomos neutros, donde ε y r0 son parámetros que dependen del par de átomos considerado
El sistema de coordenadas representativo de las observaciones experimentales es el del labo-

ratorio, donde una de las partı́culas se encuentra en reposo al comienzo de la colisión. Vamos a
reescribir la fórmula (4.7) en función de la dirección de dispersión θL medida en el sistema del
laboratorio: ambas direcciones están relacionadas por la ecuación (4.3)
m2 sin θCM
θL ≡ f (θCM ) = arctan[ ]
m1 + m2 cos θCM
Las partı́culas que se dispersan en la apertura dθL en el laboratorio son las mismas que salen
en la apertura correspondiente dθCM en el problema de una partı́cula equivalente:
dN = I.σCM (θCM )dΩCM = I.σL (θL )dΩL
donde
dΩCM = 2π |sin θCM dθCM |

dΩL = 2π |sin θL dθL |
obteniendo entonces:

sin θCM dθCM
σL (θL ) = σCM (θCM )

sin θ dθ
L L
4.6. Los efectos Arco iris y Gloria

Analicemos la dependencia del ángulo de deflexión con el parámetro de impacto para un po-
tencial dispersor como el de la figura 4.11. Para parámetros de impacto grandes la partı́cula percibe
121
Figura 4.11: Dependencia del ángulo de deflexión con el parámetro de impacto para un potencial atractivo
a largas distancias y repulsivo a cortas
un potencial atractivo y el ángulo de deflexión es negativo, a medida que disminuye el parámetro

de impacto aumenta la deflexión negativa hasta alcanzar su valor mı́nimo χmı́n . A menores valores
de ρ la trayectoria se interna en la región de fuerza repulsiva y se alcanza el valor χ = 0 donde se
compensan los efectos de atracción y repulsión. Finalmente, cuando nos acercamos al valor ρ = 0
la deflexión es positiva y tiende al valor lı́mite χ = π. Los parámetros de impacto que contribuyen
al valor de la sección eficaz en el ángulo θCM están representados en la figura 4.12
ρ(θCM ) es una función multivaluada, hay tres valores de ρ para cada valor de θCM < |χmı́n |.
La sección eficaz puede diverger para ciertos valores del ángulo de dispersión. Para θCM =
|χmı́n | la divergencia aparece porque dθCM /dρ|θCM =|χmı́n | = 0, lo que hace que σCM T (θ
CM =
|χmı́n | , E) → ∞ en ecuación 4.7. Fı́sicamente, los proyectiles que inciden en el anillo de radio ρ
y espesor dρ se concentran al dispersarse en una apertura angular dθ dρ.
4.7. Los fenómenos atmosféricos de arco iris y gloria.

(Opcional)
4.7.1. Modelo corpuscular de la luz
La observación diaria de nuestro entorno macroscópico nos ha llevado a considerar luz y mate-
ria como componentes básicos del Universo y de naturaleza claramente diferentes. Una partı́cula
de materia ocupa un punto en el espacio y puede trasladarse con velocidades que van desde el
reposo hasta valores arbitrariamente grandes. Por el contrario, la luz ocupa un lugar más o menos
extenso del espacio, se parece a las ondas excitadas en la superficie de un lı́quido o las ondas de
presión en un fluido (sonido). La velocidad de la luz varı́a según el medio en el que se propague,
y alcanza su valor máximo c en el vacı́o que veremos más adelante es también el valor lı́mite de
velocidad que puede alcanzar un cuerpo material.
122
Figura 4.12: Dependencia del parámetro de impacto con el ángulo de deflexión para un potencial atractivo
a largas distancias y repulsivo a cortas
El estudio del mundo microscópico de los átomos requiere una generalización de las leyes
de la Fı́sica clásica. Ésta es la Fı́sica cuántica, cuyas conclusiones van a contramano de nuestra
experiencia como observadores de fenómenos macroscópicos. Por ejemplo, acerca de la naturaleza
de luz y materia demostrando que ambas tienen propiedades similares: las partı́culas materiales
sin perder sus cualidades poseen al mismo tiempo propiedades ondulatorias, y la luz sigue siendo
una onda con el agregado de cualidades de partı́cula.
Las propiedades corpusculares de la luz se hacen dominantes en tanto sus cualidades ondula-
torias tienden a desaparecer cuando su longitud de onda sea muy pequeña frente a las dimensiones
del medio en que se mueva. Por ejemplo, la luz en el interior de una gota esférica de agua se com-
portará como una partı́cula cuando el radio de la gota sea muy grande frente a su longitud de onda.
La luz solar visible tiene un rango de longitudes de onda entre 0,4 y 0,7 micrones, en tanto las
gotas de agua tienen radios que van de las decenas de micrones para las gotas suspendidas en las
nubes a varios milı́metros para aquéllas que se precipitan en forma de lluvia. Por ello, se justifica
tratar el movimiento de la luz en interacción con estas gotas como el de partı́culas clásicas, que
siguen trayectorias rectilı́neas en medios homogéneos (óptica geométrica).
En la frontera de separación entre dos medios la analogı́a con la partı́cula clásica deja de
valer, pues el rayo incidente se puede descomponer en uno reflejado y otro transmitido al segundo
medio de acuerdo con las leyes de continuidad de campos eléctrico y magnético de las ondas
planas respectivas. Ésta es una propiedad de origen ondulatorio, nacida del cambio de medio
de propagación, que se produce en longitudes pequeñas frente a la longitud de onda incidente.
Entonces, en la óptica geométrica la luz puede modelarse como rayos o partı́culas que se mueven
con velocidad uniforme en medios homogéneos, salvo en la frontera entre dos de ellos donde se
producen rayos o partı́culas reflejadas y transmitidas.
La velocidad de la luz en el vacı́o es siempre mayor que la velocidad en cualquier medio mate-
rial, por ejemplo el agua. Quien primero midió la velocidad de la luz en agua fue León Foucault en
123
1850. Esta velocidad depende de la longitud de onda λ de la luz, siendo 0,75190c para el rojo (más
precisamente λ = 0,7065 micrones) y decreciendo hasta 0,74477c para el violeta (λ = 0,4047
micrones). La velocidad de la luz en aire a presión y temperatura normales es 0, 9994c, que aprox-
imaremos por c de aquı́ en más.
Figura 4.13: Cambio de dirección θ1 → θ2 de los frentes de onda al atravesar la frontera entre dos medios
donde la luz se mueve con velocidades v1 , v2
El cambio en la velocidad al pasar la luz de un medio a otro produce un cambio en la dirección

de propagación del frente de ondas. La figura 4.13 muestra frentes de una onda plana que arriban
a la frontera, por ejemplo entre aire y agua, y en base a la diferencia conocida de velocidades entre
ambos medios se puede determinar el cambio angular en la dirección del movimiento. Esta es la
conocida ley de Snell de refracción
sin θinc v1
=
sin θref r v2
que para el caso de la frontera aire/agua produce
sin θinc c
= (4.8)
sin θref r vagua
aproximadamente 1,33 (1,3299 para el rojo, y 1,3427 para el violeta). Este resultado muestra que
la dirección de propagación se desvı́a hacia la normal a la superficie de separación. Cuando el
frente de ondas incide desde el agua la ley de Snell produce:
sin θinc vagua ∼

= = 0, 75 (4.9)
sin θref r c
124
Como sin θref r ≤ 1, el máximo ángulo de incidencia desde el agua que produce una onda
refractada en el aire es
máx
θinc = 48, 6o
Este es el ángulo a partir del cual hay reflexión total del haz incidente.
4.7.2. El arco iris

Este fenómeno ocurre por ejemplo cuando la luz del sol se refleja en el interior de gotas de
agua suspendidas en la atmósfera. La figura 4.14 recrea la visión del arco iris por un observador
en el borde de un acantilado cuando hay nubes de lluvia cubriendo el valle a sus pies.
Figura 4.14: Visión del arco iris por un observador de espaldas al sol y frente a nubes con gotas de agua
suspendidas
El modelo de Descartes, quien fue el primero en explicar el arco iris en 1637,[16] supone
que la luz sigue trayectorias rectilı́neas en el aire o el agua (rayos) y al incidir sobre la frontera
de separación entre dos medios produce un rayo reflejado y uno refractado según la ley de Snell
(ecuación 4.9). El camino de los rayos que sufren una sola reflexión en el interior de la gota se
presenta en la figura 4.15.
La luz dispersada por la gota alcanza un ángulo de dispersión máximo θmáx = 138o que
corresponde al ángulo de arco iris graficado en la figura 4.15; el ángulo en que se observa el arco
iris desde la dirección de llegada de los rayos solares es de 42o . Debido a la dependencia de la
velocidad de la luz con su longitud de onda cada color posee un ángulo de dispersión máxima
levemente diferente, lo que hace que aparezcan separados anillos de los diferentes colores que
componen la luz solar.
125
Figura 4.15: Camino de los rayos que sufren una reflexión interna en la gota. Se produce un ángulo máximo
de dispersión
La luz puede dispersarse en la gota luego de varias reflexiones internas; la reflexión doble
presenta un ángulo máximo de dispersión de 129o , lo que produce la observación de un arco iris
llamado secundario cuya apertura para el observador es de 51o . Este arco iris es más tenue que el
primario porque se duplican las pérdidas de intensidad de la luz por transmisión hacia el exterior
de la gota. Se ha probado la existencia de arco iris de órdenes superiores, aunque son demasiado
débiles para ser observados en la Naturaleza.[16]
La figura 4.16 muestra la disposición del sol, el observador y la nube de gotas de lluvia que
producen el arco iris, y el camino de los rayos que producen los arco iris primario y secundario.
4.7.3. La Gloria
El otro tipo de divergencia de la sección eficaz se produce cuando sin θCM = 0 en el denomi-
nador de la ecuación 4.6. Tanto para θCM = 0 como para θCM = π los proyectiles que ingresan
en el anillo de área 2πρdρ egresan en un anillo de la misma área. La razón de la divergencia es
la siguiente: como esta área permanece constante y finita al alejarnos una distancia R → ∞ del
blanco, el diferencial de ángulo sólido subtendido tiende a cero 2πρdρ/R2 → 0; solamente se
requiere que dρ/dθ no se anule para tener una divergencia en la sección eficaz diferencial.
El efecto gloria se presenta para dispersión hacia atrás: θ = π, y su nombre proviene de lo
siguiente: si la fuente luminosa (por ejemplo el Sol) se ubica a espaldas del observador y frente al
mismo se encuentran los blancos dispersores (en nuestro caso una nube de gotas de lluvia) la luz
puede reflejarse en el interior de las gotas y para un dado tamaño y parámetro de impacto estos
rayos son reflejados exactamente hacia atrás. El observador verá su sombra proyectada en la nube
y rodeando el perfil de su cabeza percibirá un fulgor parecido a la aureola que rodea la figura de
126
Figura 4.16: Camino recorrido por los rayos que luego de una y dos reflexiones en el interior de la gota
producen los arco iris primario y secundario
un santo[16][17]. Ver figura 4.17.

Para probar la existencia del efecto gloria debemos demostrar que dρ/dθ|θ=π 6= 0 para algún
valor del parámetro de impacto. Cuando el rayo sufre una sola reflexión interna el máximo ángulo
de dispersión es el de arco iris, menor que π, por lo que no hay contribución al efecto gloria. Para
dos reflexiones internas la situación más favorable se da para ρ igual al radio de la gota; en ese caso
la ecuación 4.8 con sin θinc = 1 da para el ángulo de refracción el valor θref r = 48, 6o , de forma
que luego de dos reflexiones internas el rayo emergerı́a a 14,4o de la dirección de retrodispersión
tal como lo muestra la figura 4.18.
Antes de proseguir con el análisis de las reflexiones múltiples detengámonos a analizar la
incidencia rasante del corpúsculo de luz sobre la gota: su tamaño es del orden de la longitud
de onda, esto es λ ∼ 0, 5 micrones para luz visible. Por otra parte el radio medio de una gota
suspendida en la nube lo tomamos como R = 25 micrones. Podemos calcular que la zona de
contacto
√ del rayo de dimensión transversal λ con la superficie de la esfera es entonces δs ∼ =
2λR = 5 micrones, que representa la deslocalización del punto de nacimiento de los rayos
reflejado y refractado. El intervalo angular de esta deslocalización es δθ ' 10o .
Observando la figura 4.18 vemos que al cabo de sucesivas reflexiones y giros el rayo interno
se refleja en puntos diferentes de la superficie, pero siempre algunos de ellos se encuentran dentro
del intervalo angular δθ respecto del punto donde se origina la onda retrodispersada. Entonces,
habrá una intensidad finita de luz emitida en la dirección de retrodispersión, lo que garantizará la
divergencia de la sección eficaz diferencial y la aparición del efecto gloria. A los ojos del obser-
vador éste aparecerá como una luz muy intensa concentrada en torno a la sombra de su cabeza en
la nube, tal como lo muestra la figura 4.17.
127
Figura 4.17: El observador, de espaldas al sol, ve su sombra proyectada en las nubes frente suyo. Rodeando
la sombra de su cabeza aparece una luminosidad producida por los rayos retrodispersados en las gotas
suspendidas en la nube
La deslocalización del ingreso y en forma similar del egreso del rayo muestra que un tratamien-
to riguroso requiere incorporar la naturaleza ondulatoria de la luz. Esta descripción muestra que
al incidir en forma rasante la luz sobre la gota se genera una onda tangencial que recorre una dis-
tancia finita, del orden del δθ estimado, antes de desprenderse de la superficie. Otra manifestación
del carácter ondulatorio del efecto gloria es que a la máxima intensidad de luz blanca centrada en
la sombra de la cabeza del observador la rodean cı́rculos de luz similares a arco iris, producidos
por la interferencia constructiva para cada longitud de onda de los diferentes caminos que sigue la
luz hasta llegar al ojo del observador[17].
4.8. Dispersión por potenciales del tipo 1/r

Consideramos una partı́cula de masa µ moviéndose en un potencial que varı́a inversamente
con la distancia al centro de fuerzas, las condiciones iniciales del movimiento en el plano de la
trayectoria están definidas por el parámetro de impacto ρ y la velocidad inicial v0 .
Hemos visto que la ecuación de la órbita para una partı́cula moviéndose en un potencial grav-
itatorio (o coulombiano) del tipo −k/r es
α
= 1 + ε cos θ (4.10)
r
donde la excentricidad está definida en (3.16) y es ε > 1 para energı́as positivas, (r, θ) son las
coordenadas polares de la partı́cula con origen en el centro de fuerzas y θ está medido desde el eje
de simetrı́a de la órbita.
128
Figura 4.18: Reflexiones múltiples del rayo que incide rasante sobre la gota de agua. La segunda reflexión
se produce a 14.4 grados del punto de retrodispersión. Al cabo de tres giros la reflexión se produce nueva-
mente en cercanas de ese ángulo
`2
Para fuerzas atractivas es k > 0 y de (3.15) α = µk > 0 por lo que el segundo término de
(4.10) es positivo y θ resulta limitado por:
1
cos θ ≥ − (4.11)
ε
La distancia de máximo acercamiento que ocurre para sin θ = 0 se produce entonces para
θ = 0 (pues según 4.11 es θ < π). La órbita se presenta en la figura 4.19.
El ángulo φ0 entre una ası́ntota y el eje de simetrı́a corresponde al ángulo θ para r = ∞:
1
cos φ0 = cos θ∞ = −
ε
y está relacionado al ángulo de deflexión χ0 por:
χ0 = π − 2φ0
obtenemos entonces
χ0 1
sin = cos φ0 = − (4.12)
2 ε
Este resultado es la relación funcional entre el ángulo de deflexión y el parámetro de impacto
a través de la excentricidad ε, relación necesaria para determinar la sección eficaz diferencial.
Consideremos ahora el caso de fuerzas repulsivas (por ejemplo la repulsión electrostática entre
`2
cargas del mismo signo). Como ahora la constante de fuerza k < 0 resulta α = µk < 0:
129
Figura 4.19: Trayectoria en un potencial atractivo del tipo 1/r
−|α|
= 1 + ε cos θ
r
y θ ahora queda limitado por
1
cos θ ≤ −
ε
con lo que la distancia de máximo acercamiento se produce ahora para θ = π. La forma de la
órbita para este caso de fuerza coulombiana repulsiva se muestra en la figura 4.20:
El ángulo φ0 está ahora relacionado con θ(r = ∞) por
φ0 = π − θ∞
por consiguiente:
1
cos φ0 = − cos θ∞ =
ε
y la relación entre la deflexión y la excentricidad es:
χ0 1
sin = (4.13)
2 ε
La dependencia de la excentricidad en el parámetro de impacto dada por (3.16) es:
130
Figura 4.20: Trayectoria en un potencial repulsivo del tipo 1/r
q
ε= 1 + µ2 v04 ρ2 /k 2
entonces:
µ2 v04 ρ2 1
1+ =
k2 sin2 (χ0 /2)
k χ0
ρ=± 2 cot (4.14)
µv0 2
donde el signo positivo corresponde a fuerzas repulsivas y el negativo a atractivas para que se
satisfagan las relaciones (4.12) y (4.13).
Vemos de (4.14) que cuando ρ → ∞ es cot χ20 = ∞ y por consiguiente χ0 = 0. Cuando
disminuye ρ y ρ → 0 es cot χ20 = 0 , resulta χ0 (ρ = 0) = π para fuerzas repulsivas y χ0 (ρ =
0) = −π para fuerzas atractivas.La derivada:
dρ k 1
=∓ 2 2 (4.15)
dχ 2µv0 sin (χ0 /2)
no se anula para valores finitos de χ0 , por lo tanto χ0 crece monotónicamente de 0 a π a medida
que disminuye ρ cuando la fuerza es repulsiva, y decrece monotónicamente de 0 a -π cuando la
fuerza es atractiva (figura 4.21).
Debido a que ángulos de deflexión ±χ0 contribuyen a la dispersión de partı́culas en la misma
dirección θCM = |χ0 |, la sección eficaz diferencial será la misma para fuerzas coulombianas
repulsivas o atractivas.
131
Figura 4.21: Ángulo de deflexión en función del parámetro de impacto para potenciales del tipo 1/r
Además, según vemos de la figura, hay un solo parámetro de impacto que contribuye a la
dispersión en cada dirección; por lo tanto la sección eficaz diferencial resulta ser, usando (4.14) y
(4.15):

T 1 k cot(θCM /2)
σCM (θCM , E) = σCM (θCM , E) = ( 2 )2 2 (4.16)

2 µv0 sin (θCM /2) sin θCM
k 2 1
= ( ) 4
4E sin (θCM /2)
La sección eficaz tiende a infinito para la dirección de dispersión elegida tendiendo a cero.
Esto se debe a que la fuerza (coulombiana o gravitatoria) es de rango infinito: ejerce una acción,
pequeña pero no nula, sobre proyectiles que pasan a distancias extremadamente grandes. En el
otro extremo, la sección eficaz para dispersión en la dirección opuesta al movimiento del haz
k 2
(θCM → π) es finita: σCM (π, E) → ( 4E ) ; esta dispersión se produce sobre proyectiles cuyo
parámetro de impacto tiende a cero: ρ → 0. Las respectivas trayectorias de estos valores lı́mites
de dispersión se grafican en las figuras 4.22 y 4.23:
4.9. Problemas
1. Un protón choca elásticamente con un núcleo atómico, desviándose un ángulo de 56o . El
núcleo termina moviéndose con un ángulo de 60o . Halle la masa atómica del núcleo y la fracción
de la energı́a cinética total que se le transfiere durante el choque. La unidad de masa atómica es
132
Figura 4.22: Retrodispersión para un potencial atractivo − 1r
aproximadamente la del protón.
2. Calcule la sección eficaz diferencial dσ/dΩ correspondiente a la colisión de una partı́cula

puntual de masa m con una esfera perfectamente rı́gida de radio a y masa M , con m << M .
¿Cuál es la sección eficaz total?
3. Calcule la sección eficaz total de captura debida a una esfera de radio R, que atrae partı́culas
con una fuerza que decrece como −1/r2 .
4. Obtenga la sección eficaz diferencial debida a un pozo esférico de radio R de potencial:
V (r) = 0
para r > R, y
V (r) = −V0
para r ≤ R (V0 > 0).
5. Obtenga la sección eficaz diferencial cuando en lugar de un pozo se tiene una barrera esféri-
ca de potencial
V (r) = 0
para r > R, y
V (r) = V0
133
1
Figura 4.23: Retrodispersión para un potencial repulsivo r
para r ≤ R (V0 > 0).
6. Encuentre la sección eficaz diferencial para un pozo de potencial lineal de simetrı́a esférica
r
V (r) = V0 (1 − )
a
para r ≤ a, y
V (r) = 0
para r > a.
La energı́a del proyectil fuera del pozo es E = V0 .
Calcule:
a. La sección eficaz diferencial.
b. El ángulo de dispersión máximo.
c. Determine si la relación χ = f (ρ) es biunı́voca.
7. Explique por qué el interior del cı́rculo delimitado por el arco iris principal se observa más
oscuro que la región del cielo externa a dicho cı́rculo.
134
Capı́tulo 5
Cuerpos rı́gidos. Tensor de inercia
5.1. Introducción
Un cuerpo rı́gido se define como un conjunto de partı́culas masivas sometidas a condiciones de
vı́nculo holonómicas que mantienen fijas las distancias relativas. Esta es una buena aproximación
para la mayorı́a de los cuerpos macroscópicos de interés en Fı́sica e Ingenierı́a, especialmente en
cuanto al estudio del movimiento de los mismos sometidos a interacciones mutuas o a fuerzas
externas.
Las coordenadas de los puntos de un cuerpo rı́gido se definen de manera muy simple si usamos
un sistema de coordenadas solidario al cuerpo. Estas coordenadas no serán inerciales ya que el
cuerpo estará en general sometidos a fuerzas que producen aceleraciones. Por ello, comenzaremos
transcribiendo las leyes de Newton, válidas en un marco inercial, a un sistema acelerado. Luego
encontraremos que las magnitudes fı́sicas del cuerpo rı́gido tales como la energı́a cinética y el
impulso angular se pueden expresar de manera muy simple en el sistema de referencia solidario,
y que la distribución de masa que define el cuerpo aparece en ellas en forma muy compacta bajo
la forma de un tensor simétrico de tres filas y tres columnas, llamado tensor de inercia.
La bibliografı́a recomendada para este Capı́tulo comprende los textos de Goldstein[1] y de
Landau y Lifshitz[2], y en el caso de sistemas de referencia no inerciales especialmente el libro
de Marion y Thornton[10]. La descripción del péndulo de Foucault está inspirada en la presentada
por Kibble y Berkshire[20] y por ter Haar[19].
5.2. Sistemas de coordenadas no inerciales

Hay ocasiones en que es conveniente describir la evolución de cuerpos sometidos a fuerzas
externas e internas en un sistema de coordenadas que no es inercial, es decir donde el observador
está sometido a aceleraciones.
Las leyes de Newton son válidas en un sistema de coordenadas inercial −
→
r 0 , por lo que debemos
partir de la expresión de estas leyes en un sistema de este tipo
−
→ d2 −
→
r 0
F =m 2 (5.1)
dt
135
y luego traducirlas a las coordenadas no inerciales →

−
r . La relación entre estas coordenadas es la
graficada en la figura 5.1.
Figura 5.1: Relación entre sistemas de coordenadas con orı́genes O, O0
El origen O del sistema no inercial puede estar acelerado, y los ejes (x, y, z) pueden rotar con
velocidad angular −
→ 0 0 0
ω respecto del sistema inercial (x , y , z ). Siendo:
−
→ → →
−
r0 = R +−
r (5.2)
calculamos la derivada temporal de 5.2, donde debemos tener en cuenta las variaciones temporales
tanto de los vectores unitarios ebx , eby , ebz de la terna no inercial como de las componentes (x, y, z)
del vector posición en esta terna. La variación temporal del vector − →
r vista desde el sistema inercial
es:
d−
→r dx dy dz
= ebx + eby + ebz
dt dt dt dt
debx deby debz
+x +y +z
dt dt dt
donde la variación temporal de los vectores unitarios se debe a la presencia de la rotación −
→
ω :
debx −
=→
ω × ebx
dt
136
C UERPOS R ÍGIDOS . T ENSOR DE INERCIA
etc., y designamos como:
−
→ dx dy dz
vr= ebx + eby + ebz
dt dt dt
a la derivada temporal de −
→
r vista desde el sistema no inercial. Resulta entonces:
d−
→r
=−
→
ω ×−
→
r +−
→
vr (5.3)
dt
y:
→
− →
−
d r0 dR −
= +→
ω ×−
→
r +−
→
vr
dt dt
Derivando nuevamente:
→
−
d2 −
→
r0 d2 R d−
→ω
= + ×−→r
dt2 dt 2 dt
+−→
ω × (−→
ω ×−→r +−→
v r) + −
→
ω ×−
→
vr +−
→
ar
Representando en esta expresión la aceleración de la partı́cula P observada desde el sistema no

inercial por
−
→ d2 x d2 y d2 z
a r = 2 ebx + 2 eby + 2 ebz
dt dt dt
la ecuación del movimiento resulta:
..
.
−
→ → →
−
F = m[ R + −
ω ×−
→
r +−
→
ω × (−
→
ω ×−
→
r ) + 2−
→
ω ×−
→
vr +−
→
a r]
Desde el sistema (x, y, z) el movimiento de la partı́cula se representa por una ecuación similar
a (5.1) si consideramos una fuerza efectiva actuante sobre ella que involucra..
las aceleraciones
. →
−
→
− →
−
observadas desde el sistema inercial debido a la presencia de ω , ω y de R :
..
.
−
→ → →
−
F − m[ R + −
ω ×−
→
r +−
→
ω × (−
→
ω ×−
→
r ) + 2−
→
ω ×−
→
vr ] = m−
→
ar (5.4)
.. .
→
−
Para el caso particular en que la rotación sea constante y el origen no esté acelerado: R = 0,−→
ω=
→
−
0 quedan dos términos para agregar a la fuerza aplicada F para reproducir la aceleración − →
ar :
el término centrı́fugo:
−m−
→
ω × (−
→
ω ×−
→
r)
y el término de Coriolis:
−2m−
→
ω ×−
→
vr
−
→
F − m−
→
ω × (−
→
ω ×−
→
r ) − 2m−
→
ω ×−
→
vr = m−
→
ar
137
5.2.1. Término centrı́fugo

Un observador en reposo en el sistema no inercial le asigna el carácter de fuerza a este término:
−
→
f centrı́f ugo = −m−
→
ω × (− →
ω ×− →
r)
= −m( ω · r ) ω − ω 2 −
→
− →
− →
− →
r
Es una fuerza aparente, normal tanto al eje de rotación n b (definido por el vector −
→
ω = ωn b ) como a
la velocidad tangencial − →
vt=− →ω ×− →
r . Esta fuerza aparente normal al eje de rotación está dirigida
hacia afuera, de allı́ el nombre de centrı́fuga.
Un observador parado en la Tierra percibirá el efecto del término centrı́fugo. Para un cuerpo
situado en la vertical que pasa por los polos su valor es nulo, pues −
→
ω es paralelo a −
→r . En cambio un
cuerpo situado en una vertical que pasa por el Ecuador percibirá el valor máximo de este término:
maximo 2
fcentrif ugo = mω r
donde para la Tierra r es aproximadamente 6,37 × 106 metros, y ω = 2π

s−1 = 7,292 ×

86164
10−5 s−1 . Resulta:
m

maximo −2
fcentrif ugo= 3,4m × 10 (5.5)
s2
Un efecto inmediato de este resultado es que, dejando de lado inhomogeneidades geológicas
locales de la Tierra, la aceleración con que cae un cuerpo en el Polo es superior en el valorh (5.5)
i a
la aceleración en el Ecuador. La diferencia medida es en realidad más grande: 5,2 × 10 −2 m
, lo
s2
que se debe a que la Tierra no es una esfera perfecta sino que está achatada en los Polos (el radio
en el Ecuador es del orden de 21 kilómetros mayor que en los Polos).
5.2.2. Término de Coriolis

La fuerza aparente de Coriolis se manifiesta a un observador no inercial como actuando sobre
una partı́cula en movimiento relativo respecto del mismo. Por ejemplo: si una partı́cula se mueve
0 0 0
en lı́nea recta en un sistema inercial (x , y , z ), un observador en un sistema (x, y, z) que rota con
velocidad angular − →ω le atribuirá una trayectoria curvilı́nea, y por lo tanto asumirá la existencia de
una fuerza generadora de la aceleración correspondiente tal como se muestra en la figura 5.2.
La fuerza de Coriolis se manifiesta en la superficie terrestre en fenómenos atmosféricos donde
hay masas de aire en movimiento, y produce desviaciones respecto de la vertical en la caı́da de los
cuerpos vista por un observador fijo a la Tierra. La forma de esta fuerza aparente es:
−
→
f Coriolis = −2M −
→
ω ×−
→
vr
Consideramos en primer lugar un
Cuerpo en caı́da libre sobre la superficie de la Tierra:

Desde un marco inercial es muy sencillo describir la trayectoria de un cuerpo sometido a la
fuerza de la gravedad terrestre. Por ejemplo, un cuerpo sostenido a una altura h sobre un punto
138
Figura 5.2: Trayectoria aparente de una partı́cula libre observada desde un sistema no inercial
P en el Ecuador es liberado en un instante dado (figura 5.3): para un observador externo inercial
ubicado fuera de la Tierra dicho cuerpo tiene al tiempo inicial una velocidad paralela al plano
terrestre cuyo valor es
vC = (R + h)ω
mientras que el punto sobre la superficie se mueve con velocidad
vP = Rω
La velocidad relativa en dirección horizontal entre cuerpo y punto P es entonces:
dxCP
= zω
dt
La ecuación de Newton para la coordenada z es
..
z= −g
luego dz/dt = −gt , z = h − 21 gt2 , t(0) =

p
2h/g y:
t(0) Z √2h/g
1
Z
xCP (z = 0) = zωdt = ω (h − gt2 )dt
0 0 2
q 1
= ω − ωg (2h/g)3/2
2h3 /g
6
q 1 q
= ω 2h3 /g − ω 2h3 /g
3
2 q 3
= ω 2h /g (5.6)
3
139
Figura 5.3: Caı́da de un cuerpo sobre el Ecuador vista por un observador inercial
Visto por un observador solidario a la Tierra, el cuerpo está sometido a la fuerza de Coriolis y
a la de gravedad y la centrı́fuga a lo largo de la vertical z; las ecuaciones del movimiento son:
.. .
x= −2ω z (5.7)
.. .
z= −g − 2ω x +ω 2 (R + z)
donde g = 9, 8 sm2 , ω = 7, 27×10−5 1s , R = 6, 37×106 m. Consideraremos valores h ≤ 104 m y

.
z≤ 103 m
s para el cuerpo moviéndose en la atmósfera, entonces podemos simplificar esta ecuación:
..
z∼
= −g (5.8)
Integramos una vez las ecuaciones (5.7,5.8)
.
x= −2ω(z − h)
1
z∼
= h − gt2
2
entonces
.
x= ωgt2
1 1
x = ωgt3 = ω [2h/g]3/2
3 3
2 q 3
= ω 2h /g (5.9)
3
140
reencontramos el resultado (5.6) obtenido en el marco inercial.

El resultado (5.9) nos dice que un cuerpo en caı́da libre desde el reposo se desviará 1 metro de
la vertical a causa de la fuerza de Coriolis si es dejado caer desde una altura de 2.500 metros.
Estudiamos ahora el caso de
Cuerpo en movimiento horizontal sobre la superficie de la Tierra:

Nos ubicamos en el hemisferio sur a una latitud α Supongamos una partı́cula en el Hemisferio
Sur que se mueve con velocidad vr en la dirección β respecto del meridiano, tal como mostramos
en la figura 5.4.
Figura 5.4: Aceleración de Coriolis de una partı́cula que se mueve en el plano de la superficie terrestre en
el Hemisferio Sur
Los vectores −
→
ω y−
→
v r en el sistema de coordenadas donde ebz define la vertical local son:
−
→
ω = ω (cos αebx − sin αebz )
−
→
v r = vr (cos β ebx + sin β eby )
por lo que la aceleración de Coriolis resulta:
→
−
−
→ f
a Coriolis = Coriolis = 2ωvr sin α (− sin β ebx + cos β eby ) (5.10)
m
−2ωvr cos α sin β ebz
141
La velocidad angular de la Tierra es
2π h i
ω= = 7,27 × 10−5 s−1
24 × 3600
entonces para las velocidades alcanzadas por masas de aire o aeronaves la aceleración vertical de
Coriolis puede despreciarse frente a la aceleración de la gravedad.
La aceleración de Coriolis en el plano de la superficie terrestre puede en cambio no ser des-
preciable. Consideremos el caso de un centro de baja h presión
i que atrae el aire que lo rodea; si
m
suponemos por ejemplo una velocidad radial v = 10 seg la aceleración de Coriolis vale:
m

−
→
a Coriolis = 14,5 × 10−4 sin α (− sin β ebx + cos β eby )
s
En una hora el aire se acerca 36 kilómetros hacia el centro de baja presión, y en ese lapso la
velocidad tangencial adquirida será
m

vtng ∼
= 5,2
seg
que es del orden de la velocidad radial de partida.

En la figura 5.5 mostramos el sentido de rotación en sentido horario del aire en torno de un
centro de baja presión en el Hemisferio Sur. Estas masas de aire rotantes se denominan centros
ciclónicos. Los centros anticiclónicos están centrados en un punto de alta presión y giran en el
sentido antihorario pues cambia el sentido de la velocidad radial respecto del cálculo precedente.
Figura 5.5: Generación de un centro ciclónico en torno de un punto de baja presión en el Hemisferio Sur
142
La única diferencia entre un Hemisferio y otro es el sentido del vector −→ω , que es saliente
en el Polo Norte; por ello en el Hemisferio Norte se invierten los sentidos de giro de ciclones y
anticiclones respecto de los que hemos determinado para el Hemisferio Sur.
El valor de la fuerza de Coriolis para un cuerpo quehse mueve a lo largo de una vertical sobre
→
− →
−
i h i
m −1
el Ecuador ( ω × vr = ωvr ) con una velocidad de 1 seg y siendo ω = 2π/24 horas =
−5
−1
7,27 × 10 s resulta
m

fCoriolis /m = 1,454 × 10−4 2
s
m
por lo que se requieren velocidades del orden de los 100 s para que la fuerza de Coriolis
adquiera una magnitud comparable a la centrı́fuga.
5.3. Mitos en torno de la fuerza de Coriolis. (Opcional)

5.3.1. La marina inglesa olvidó que la fuerza de Coriolis cambia de signo
en el Hemisferio Sur.
Recién iniciada la Primera Guerra Mundial, en diciembre de 1914 tuvo lugar una batalla naval
en cercanı́as de las Islas Malvinas. Una escuadra alemana al mando del almirante Graaf von Spee
se enfrentó barcos ingleses cuyo buque insignia era el crucero Invincible. Los cañones del Invinci-
ble disparaban proyectiles de 385 Kilogramos con una velocidad inicial v0 de 830 metros/segundo
y un alcance máximo de 23 Kilómetros.
Un relato muy difundido dice que los artilleros ingleses se vieron sorprendidos al notar que sus
disparos caı́an consistentemente a la izquierda de los buques alemanes, a pesar de que al apuntar
los cañones hacia el blanco se efectuaban las correcciones correspondientes, incluida la de la
fuerza de Coriolis. Finalmente atribuyeron el error a que se aplicaba la corrección por Coriolis
válida para el Hemisferio Norte, donde la desviación del proyectil se produce hacia la derecha del
blanco en tanto en el Sur se produce hacia la izquierda. La corrección entonces desviaba la mira
hacia la izquierda del blanco, lo que incrementarı́a al doble la desviación del proyectil en lugar de
cancelarla. La figura 5.6 describe la trayectoria del proyectil y su desviación hacia la izquierda del
blanco en el Hemisferio Sur.
Calculamos la deflexión del proyectil usando coordenadas cartesianas donde z es la vertical
local, y la superficie terrestre es aproximada por el plano x, y. El proyectil es disparado en el
plano x, z en la dirección θ respecto de x. Las fuerzas actuantes son la de la gravedad −g ebz y
→ →
−
la de frenamiento por el aire en dirección opuesta a la del movimiento: −F (v)− v /v. Como lo
adelantáramos en la Sección 1.8.2, a bajas velocidades (menores que 30 m s ) la función
m
F (v) es
aproximadamente lineal, luego hasta la velocidad del sonido en el aire (v ≡ 330 s ) se describe
mejor por una forma cuadrática, y a mayores velocidades retoma un comportamiento lineal. Vamos
a proponer una forma cuadrática F (v) = kv 2 para todo el rango de velocidades, ajustando el
→
−
factor k para que el alcance máximo reproduzca el valor conocido. La fuerza de Coriolis F c =
−2M − →
ω ×− →v produce una desviación de la trayectoria en la dirección y en el plano x, y, tal como
se muestra en la figura 5.4.
143
Figura 5.6: Trayectoria del proyectil en el Hemisferio Sur debido a la fuerza de Coriolis, cuando el arma
apunta directamente al blanco
Integramos numéricamente las ecuaciones del movimiento en las tres coordenadas del proyec-
til (de hecho son las coordenadas de su centro de masas, la descripción completa debiera incluir
los grados de libertad de orientación y rotación del proyectil como cuerpo macroscópico):
d2 x dx
M 2
= −k v
dt dt
d2 y dy dx
M 2
= −k v − 2M ω
dt dt dt
d2 z dz
M 2
= −g − k v
dt dt
r 2
dy 2
2
dx dz
donde v = dt + dt + dt y las condiciones iniciales son: x(0) = y(0) = z(0) = 0,

dx dy dz
dt = v0 cos θ0 ,
0 dt = 0,
0 dt = v0 sin θ0 .
0
Los resultados obtenidos para diferentes inclinaciones del arma se representan en la figura 5.7.
Vemos que el alcance máximo se logra para ángulos del orden de 40o , apreciablemente inferiores
al de 45o de tiro en el vacı́o debido al efecto de la fricción en el aire.
La desviación yf del proyectil en la dirección y al impactar en el suelo generada por la fuerza
de Coriolis se presenta en la figura 5.8. Vemos que para alcances xf entre 15 y 21 kilómetros varı́a
entre 20 y 60 metros.
144
Figura 5.7: Trayectoria de los proyectiles modelando el frenamiento del aire por una funcin cuadrática en
la velocidad, y tomando los valores declarados de velocidad inicial y peso del proyectil. El coeficiente de
frenamiento se fija de modo de reproducir el alcance mximo del arma
Vamos a comparar la magnitud de esta desviación respecto de otras causas tales como el error
en la determinación de la velocidad relativa transversal entre el arma y el blanco. Si conocemos
esta velocidad con un error δv, la desviación del proyectil está indeterminada en δv × T , donde T
es el tiempo de vuelo del proyectil. El cálculo numérico determina T ; con estos tiempos de vuelo
calculamos el error δv en la velocidad transversal que produce la misma desviación que la fuerza
de Coriolis. Los resultados obtenidos son los siguientes:
xf (Km) 15 18 21 23
T (s) 25 36 45 54
yf (m) 23 42 61 80
δv( m
s) 1,1 1,2 1,4 1,5
Encontramos que la desviación
m
por Coriolis hasta alcances de 23Km es menor a la produci-
da por un herror iδv = 1,5 s en la velocidad relativa transversal arma-blanco, que corresponde
Km
a δv ≤ 5 hora . Si la corrección por el efecto de la fuerza de Coriolis hubiera tenido el signo
incorrecto (correspondiente al Hemisferio Norte) los disparos a un blanco situado entre 15 y 21
Kilómetros se habrı́an desviado entre 40 y 120 metros. Estos son valores que difı́cilmente hubie-
ran sorprendido a los artilleros de esa época: el control de disparos se realizaba por observadores
con vista especialmente aguda, que determinaban la distancia al blanco usando un telémetro, y
145
Figura 5.8: Desviación del proyectil del plano x, z en la dirección y debido a la fuerza de Coriolis al final
de su trayectoria
mediante sucesivas observaciones de distancia y posición se calculaba su rumbo y velocidad, todo

ésto sobrellevando el cabeceo de su propia embarcación y en las pobres condiciones de visibilidad
de los combates (ver la figura 5.9 del Invincible con las humeantes chimeneas de sus calderas a
máxima presión durante la batalla de las Malvinas). Quizás los marinos ingleses olvidaron que
la deflexión de Coriolis cambia de signo al cruzar el Ecuador pero, si existió, ese supuesto olvi-
do pasó desapercibido en un todo de acuerdo con los relatos de testigos de esa batalla, que no
mencionan el error con el signo de la fuerza de Coriolis.
5.3.2. Al desagotar una bañera el agua gira en el sentido horario en el

Hemisferio Sur, y a la inversa en el Hemisferio Norte.
Esta afirmación es un clásico de los textos de Mecánica, y en principio parece totalmente
válida: es simplemente la reproducción a escala hogareña de los centros ciclónicos de la atmósfera.
Estimamos el orden de magnitud de la aceleración de Coriolis considerando una partı́cula que se
mueve en dirección ebr hacia un centro atractivo (en este caso el desagote de la bañera) con una
velocidad v = 1[ m s ]. Vemos de la ecuación (5.10) que la magnitud de la aceleración de Coriolis
en el plano horizontal es
ahoriz
Coriolis = 2ωv sin α
146
Figura 5.9: El Invincible se dirige a todo vapor al combate de las Malvinas.

(http : //www.gwpda.org/naval/j0600000.htm)
α es la latitud del punto, máxima en el Polo. Reemplazando el valor de ω definido en (5.2.2)

encontramos que
−4 m
ahoriz
Coriolis ≤ 1,45 × 10 [ ]
s2
y al recorrer una distancia de 1 metro la velocidad tangencial está acotada por:
m
horiz
vCoriolis ≤ 1,45 × 10−4 [ ]
s
Vemos que el efecto de la fuerza de Coriolis es muy pequeño sobre cuerpos que se mueven
con velocidades del orden de la unidad y en recorridos también del mismo orden. En efecto, para
observar la circulación en sentido horario del agua de la bañera es necesario un recipiente con
perfecta simetrı́a cilı́ndrica, reducir a un mı́nimo las perturbaciones externas sobre el agua tales
como gradientes de temperatura, y tener un drenaje muy lento. En esas condiciones, al cabo de 15
minutos de drenaje comienza a observarse la circulación horaria del agua[18].
Concluimos que es inútil pretender observar el remolino en sentido horario cuando usted vacı́a
su bañera, pileta o lavatorio, siendo éste otro mito creado en torno de la fuerza de Coriolis.
5.4. Ejemplos
5.4.1. Cuerpo en caı́da libre
Vamos a estudiar la caı́da libre de un cuerpo situado a una altura h sobre la superficie de la
Tierra, a una latitud definida por el ángulo θ medido respecto del eje de rotación terrestre, figura
5.10.
147
Figura 5.10: Cuerpo en caı́da libre en la superficie de la Tierra
La vertical local será la dirección de la fuerza resultante de la gravedad y el término centrı́fugo,

y llamaremos gravedad efectiva a esta resultante:
m−
→
g ef = m−
→
g − m−
→
ω × (−
→
ω ×−
→
r)
En el sistema de coordenadas no inercial solidario a la Tierra aparece el término de Coriolis,
cuyo efecto sobre el movimiento del cuerpo visto desde este sistema es equivalente a la acción de
una fuerza −2m− →
ω ×− →
vr :
m−
→
g ef − 2m−
→
ω ×−
→
vr = m−
→
ar
En ausencia del término de Coriolis el cuerpo cae a lo largo de la vertical
.. ..
x0 (t) = y 0 (t) = 0
..
z 0 (t) = −gef
y es descrito por
x0 (t) = y0 (t) = 0
1
z0 (t) = h − gef t2
2
148
Al tenerlo en cuenta las ecuaciones del movimiento se complican:

. ..
−2ω y (t) cos θ =x (t) (5.11)
. . ..
2ω x (t) cos θ+ z (t) sin θ =y (t)

(5.12)
. ..
−2ω y (t) sin θ =z (t) (5.13)
Sabemos que el término de Coriolis es pequeño frente a la fuerza de gravedad, entonces pode-
mos realizar una descripción aproximada reemplazando las velocidades en los miembros izquier-
dos de (5.11-5.13) por sus valores en ausencia del término de Coriolis:
. .
x0 (t) = y 0 (t) = 0
.
z 0 (t) = −gef t
resultando el siguiente conjunto de ecuaciones del movimiento:
..
x (t) = 0
..
y (t) = −2ωgef t sin θ
..
z (t) = −gef
que se resuelve fácilmente:
x(t) = 0
1
y(t) = − ωgef t3 sin θ
3
1
z(t) = − gef t2
2
Entonces el cuerpo tarda el mismo tiempo en llegar al suelo cuando se tiene en cuenta el
término de Coriolis, pero impacta desviado de la vertical en una cantidad − 31 ωgef t3 sin θ , que
conserva el signo en ambos hemisferios terrestres y es máxima en el Ecuador (θ = π2 ).
Concluimos que la trayectoria de un cuerpo en caı́da libre se desvı́a hacia el Este respecto de la
vertical local a la superficie terrestre debido a la presencia del término de Coriolis. Esta desviación
puede interpretarse de forma muy sencilla: visto desde un sistema inercial el cuerpo posee una
velocidad tangencial que es mayor que la de la superficie terrestre, entonces su desplazamiento
hacia el Este será superior al del punto de la superficie ubicado sobre su vertical.
5.4.2. Péndulo de Foucault

Consideremos un péndulo de longitud ` suspendido sobre un punto de latitud θ y que tiene dos
grados de libertad, elegidos como las coordenadas (x, y) en el plano horizontal[20][19].
→
−
La fuerza R resultante de la gravedad, centrı́fuga y de vı́nculo define la dirección z de la
vertical local:
149
gef
Rx = − x
`
gef
Ry = − y
`
Rz = 0
En la aproximación de pequeñas oscilaciones la coordenada z es aproximadamente constante:
z = 0 en el sistema de coordenadas definido en la figura 5.11:
Figura 5.11: Péndulo de Foucault
Las ecuaciones del movimiento considerando la fuerza de gravedad efectiva y la de Coriolis

resultan
.. gef .
x (t) = − x(t) − 2ω cos θ y (t)
`
.. gef .
y (t) = − y(t) + 2ω cos θ x (t)
`
La simetrı́a de estas ecuaciones nos sugiere probar una solución para la variable compleja
u(t) = x(t) + iy(t)
150
que está definida por la ecuación diferencial

.. gef .
u (t) = − u(t) + i2ω cos θ u (t) (5.14)
`
Esta ecuación a coeficientes constantes admite soluciones particulares del tipo:
u(t) = Aeikt
que reemplazadas en (5.14) imponen la siguiente condición sobre el parámetro k

gef
k2 − − k2ω cos θ = 0
`
q
k± = ω cos θ ± gef /` + ω 2 cos2 θ
q
Dado que la frecuencia natural del péndulo ω0 = gef /` es muy superior a la ω de rotación
de la Tierra podemos aproximar:
k± = ω cos θ ± ω0
y la solución general resulta

u(t) = eiωt cos θ Aeiω0 t + Be−iω0 t
Supongamos como condición inicial que el péndulo está separado del equilibrio en la dirección
x (a lo largo del meridiano) con velocidad inicial nula
.
x(0) = d , x (0) = 0 , d `
entonces:
u(0) = d = A + B
.
u (0) = 0 = iω cos θ(A + B) + iω0 (A − B)
despreciando ω frente a ω0 la solución para las constantes A, B resulta:
d
A=B=
2
y las coordenadas x, y del péndulo resultan:
x(t) = d cos(ωt cos θ) cos ω0 t

y(t) = d sin(ωt cos θ) cos ω0 t
151
Vemos que el péndulo comienza oscilando en el plano (x, z) con amplitud d y frecuencia ω0 ,
y va cambiando el plano de oscilación que rota con frecuencia ω cos θ, de modo que al cabo de un
tiempo
π
t=
2ω cos θ
está oscilando como un péndulo lineal en la dirección y.
Es fácil interpretar el movimiento del péndulo de Foucault cuando lo ubicamos en la vertical
de uno de los Polos: su punto de sujeción no está sometido a ninguna aceleración de modo que
oscila como si estuviera colgado en un sistema inercial, y quienes rotan con velocidad ω son los
ejes (x, y) sobre los que se proyecta el movimiento.
El péndulo de Foucault es una demostración contundente del movimiento de rotación terrestre,
presentada por primera vez por su creador en el Panteón de Parı́s en 1851.
5.5. Grados de libertad de un cuerpo rı́gido

Un cuerpo rı́gido es un conjunto de puntos materiales o una distribución continua de masa tal
que las distancias entre sus componentes permanecen invariables. Considerando al cuerpo formado
por N puntos materiales, solamente se necesita conocer la posición de tres de ellos para fijar la de
los demás a partir de la constancia en la distancia relativa entre partı́culas. Los tres puntos elegidos
poseen nueve coordenadas limitadas a su vez por las tres condiciones de vı́nculo que fijan las
distancias entre ellos, por lo que un cuerpo rı́gido posee seis grados de libertad (figura 5.12)
Figura 5.12: Condiciones de vı́nculo ente los puntos de un cuerpo rı́gido
(Acotación: partir de los tres puntos elegidos para definir la posición de los demás, el cuarto
punto posee una ambigüedad: tanto podemos ubicarlo por arriba como por debajo del triángulo
152
formado por los tres puntos de referencia. A partir del quinto punto no hay más problemas, pero
podemos ası́ construir el rı́gido de dos maneras que difieren en una reflexión del cuerpo en el plano
definido por los tres puntos iniciales).
Otra forma de fijar los grados de libertad de un rı́gido consiste en definir las tres coordenadas
de un punto cualquiera del cuerpo, luego se hace pasar por ese punto un eje solidario al rı́gido
que queda determinado por ejemplo por las dos direcciones que lo definen en un sistema de co-
ordenadas esféricas (ángulos polar y acimutal); fijado el punto y el eje, el único grado de libertad
restante para el cuerpo es girar alrededor de ese eje, por lo tanto el rı́gido posee seis grados de
libertad (figura 5.13)
Figura 5.13: Grados de libertad a partir de un eje solidario al cuerpo rı́gido
Se requiere entonces fijar tres ángulos para determinar la orientación del cuerpo.
Las propiedades de un cuerpo rı́gido, tales como su energı́a o su evolución temporal bajo
la acción de fuerzas externas, dependerán de la ubicación relativa de los puntos materiales que
lo forman. Esta distribución de masa adopta la forma más simple en un sistema de coordenadas
solidario al cuerpo, porque en él las coordenadas de los puntos materiales son independientes del
tiempo. Como contrapartida, este sistema de ejes será en general no inercial.
Elegiremos las seis coordenadas generalizadas utilizando un sistema de ejes cartesianos so-
lidario al cuerpo. La posición del cuerpo queda totalmente definida por las tres coordenadas del
origen de la terna solidaria y los tres ángulos que definen la orientación de esta terna respecto del
sistema coordenado inercial elegido, que es externo al cuerpo.
Salvo que el cuerpo tenga una condición de ligadura que fije las coordenadas de uno de sus
153
puntos, es conveniente elegir al centro de masas del cuerpo como origen del sistema solidario. Esto
simplifica el cálculo de la energı́a cinética e impulso angular en el marco de referencia inercial.
5.6. Energı́a cinética

Las leyes de la dinámica son válidas en un marco inercial, por lo que para describir la evolución
0
del cuerpo rı́gido nos ubicamos en un sistema de referencia inercial con origen en O , donde
definimos la posición del punto material α de masa mα como − →r 0α . Consideramos un cuerpo rı́gido
0
formado por N puntos materiales y escribimos su energı́a cinética en el sistema O :
1X d−
→
r 0α 2
TO 0 = mα ( )
2 α dt
Expresaremos la energı́a cinética en función de la velocidad del centro de masas y de la ve-

locidad relativa al mismo medidas desde el sistema inercial:
−
→ → →
−
r 0α = R + −
rα
→
−
d−→r 0α dR d−
→
rα
= +
dt dt dt
Se produce el resultado conocido (ver Sección 1.9.1) de separación en energı́a cinética del
centro de masas y energı́a cinética relativa:
→2
−
1 dR
TO 0 = M + TCM
2 dt
−
1X N
d→
rα 2

TCM = mα
2 α=1 dt
donde TCM es la energı́a cinética relativa al centro de masas, de allı́ el subı́ndice CM , y:

N
X
M= mα
α=1
→
−r α , que da cuenta de la variación temporal de la posición del
Para el cálculo de la derivada d dt
punto α en el sistema solidario al cuerpo, empleamos el resultado (5.3):
d−
→
rα − → →
= Ω ×−
rα+−
→
v r,α
dt
→
−
donde Ω es la velocidad angular de rotación de la terna solidaria (x1 , x2 , x3 ) vista desde el sis-
tema inercial, y la velocidad relativa −
→
v r,α del punto α en esta terna es nula por ser precisamente
solidaria al cuerpo rı́gido:
d−
→
rα − → →
= Ω ×−
rα
dt
154
La energı́a cinética relativa resulta ası́:
N
1X → → 2
−
TCM = mα ( Ω × −
r α)
2 α=1
Desarrollamos el producto vectorial:
→ −
− → → →
−
( Ω × rα )2 = Ω2 (rα2 sin2 ( Ω , −
r α)
→−
− →
= Ω rα − Ω . r α )2
2 2
→ →
−
Conocidos los vectores Ω y − r α , sus módulos y producto escalar pueden expresarse en térmi-
nos de sus componentes en cualquier sistema de ejes, en particular nos va a convenir definirlos en
→
−
el sistema solidario al cuerpo rı́gido: −→r α = (xα1 , xα2 , xα3 ), Ω = (Ω1 , Ω2 , Ω3 )
3
→ → 2
−
(Ω × −
X
r α ) = Ω2 rα 2 − ( Ωi xαi )2
i=1
3
X
= [rα 2 δij − xαi xαj ]Ωi Ωj
i,j=1
Finalmente, la energı́a cinética relativa resulta:
3
1X X
TCM = mα [rα2 δij − xαi xαj ]Ωi Ωj
2 α i,j=1
3
1 X
= I CM Ωi Ωj (5.15)
2 i,j=1 ij
donde:
X
CM
Iij = mα [rα2 δij − xαi xαj ] (5.16)
α
es el tensor de inercia del cuerpo rı́gido respecto de un sistema solidario con origen en el centro
de masas, una propiedad geométrica determinada por la distribución espacial de masa del cuerpo.
En el caso en que una condición de vı́nculo fije la posición de un punto O del cuerpo se reducen
a tres los grados de libertad del cuerpo. Será entonces conveniente tomar a este punto como origen
de la terna solidaria y la energı́a cinética total es simplemente la energı́a cinética relativa al origen
O. Su forma es idéntica a la de (5.16) salvo que ahora el tensor de inercia está referido a las
→ →
−
coordenadas − →r Oα = R + − r α = (xαO1 , xαO2 , xαO3 ) con origen en O:
155
3
1 X
T = TO = I O Ωi Ω j
2 i,j=1 ij
X
O 2
Iij = mα [rOα δij − xαOi xαOj ] (5.17)
α
La relación entre el tensor de inercia definido respecto a una terna con origen en el centro de
masas y otra terna paralela a la anterior y con origen arbitrario está dada por el teorema de Steiner,
que demostraremos más adelante.
5.7. Tensor de inercia

El tensor de inercia puede asimilarse a una matriz real, simétrica, de dimensión 3 × 3. Sus
componentes

I I12 I13
11
I = I21 I22 I23 (5.18)

I31 I32 I33
son:
P
mα [(xα2 )2 + (xα3 )2 ] − α mα xα1 xα2 − α mα xα1 xα3
P P
α
I = − α mα xα1 xα2 α 2 α 2
α mα [(x3 ) + (x1 ) ] −
α α
P P P
α mα x2 x3 (5.19)

α
− α mα x1 x3
P α α
− α mα x2 x3
P α P α 2 α 2
α mα [(x2 ) + (x1 ) ]

Los términos diagonales I11 , I22 , I33 se denominan momentos de inercia, en tanto que los no
diagonales son los productos de inercia o momentos centrı́fugos.
Si el cuerpo rı́gido está constituido por una distribución continua de masa definida por una
densidad ρ(− →
r ), la sumatoria sobre puntos discretos α se reemplaza por una integral sobre el
volumen del cuerpo:
Z
Iij = d3 rρ(−
→
r )(r2 δij − xi xj )
5.8. Impulso angular

→
−
El impulso angular del cuerpo rı́gido respecto del origen de coordenadas inercial L O0 también
se puede separar en una parte que depende del movimiento del centro de masas más el impulso
→
−
angular relativo a éste L CM :
→
−
−
→ → dR −
− →
L O0 = M R × + L CM
dt
El impulso angular relativo es:
156
−
→ → →
−
mα −
→
r α × (Ω × −
X
L CM = r α)
α
→
− →→ −
−
mα [rα2 Ω − ( Ω .−
r α )→
X
= r α]
α
Cada componente resulta:
X 3
X
LCM,i = mα [rα2 Ωi − xαi Ωj xαj ]
α j=1
3 X
X
= mα [rα2 δij − xαi xαj ]Ωj
j=1 α
esto es:
3
X
CM
LCM,i = Iij Ωj (5.20)
j=1
El vector impulso angular relativo es:
3
−
→ X
L CM = LCM,i ebi
i=1
3 X
X 3
CM
= ebi Iij Ωj (5.21)
i=1 j=1
que simbolizamos por la notación:

−
→ →
−
L CM = ICM . Ω (5.22)
La representación ICM del tensor de inercia es la siguiente:
3
X
CM
ICM = ebi Iij ebj
i,j=1
Este producto de pares de vectores se llama diada, no debemos confundirlo con productos
→
−
escalares ebi .ebj . El producto escalar de la diada ICM con un vector A por izquierda se define por:
3
−
→ X →
− CM
A .ICM = A .ebi Iij ebj
i,j=1
3
X
CM
= ai Iij ebj
i,j=1
157
que es en general diferente del producto por derecha:
3
−
→ X
CM →
−
ICM . A = ebi Iij ebj . A
i,j=1
3
X
CM
= ebi Iij aj
i,j=1
La expresión (5.21) también puede representarse en forma matricial, donde los vectores son
matrices de tres filas y una columna:

LCM I CM CM
I12 CM
I13 Ω
1 11 1
CM CM CM CM
L2 = I21 I22 I23 . Ω2 (5.23)

CM CM CM CM
L3 I31 I32 I33 Ω3
Tanto (5.22) como (5.23) son representaciones equivalentes de la forma explı́cita (5.21) del
impulso angular.
Finalmente, la expresión (5.15) de la energı́a cinética del cuerpo rı́gido:
3
1 1 X
T = MV 2 + I CM Ωi Ωj
2 2 i,j=1 ij
se puede presentar de manera compacta haciendo uso de (5.22):
1 1−→ →
−
T = MV 2 + Ω .(ICM . Ω )
2 2
1 1−→− →
= MV 2 + Ω . L CM
2 2
En el caso en que las condiciones de vı́nculo fijen un punto O del cuerpo rı́gido, conviene
elegirlo como origen de coordenadas. Al igual que para la energı́a cinética, el impulso angular
total se reduce al impulso angular relativo y su forma es idéntica a (5.21)
3 3
−
→ XX
O
LO = ebi Iij Ωj (5.24)
i=1 j=1
con el tensor de inercia dado por (5.17).
5.9. Ejes principales de inercia

Vemos en las expresiones (5.21, 5.24) para el impulso angular relativo
3 3
−
→ → XX
−
L = IΩ ≡ ebi Iij Ωj
i=1 j=1
158
que a diferencia con el caso de una masa puntual el vector impulso angular no tiene la misma
dirección que el vector velocidad angular. Para que esto ocurra I deberı́a reducirse a una matriz
proporcional a la identidad:
1 0 0

I = c 0 1 0

0 0 1
lo que sólo es posible para ciertos cuerpos de alta simetrı́a, como es el caso de una esfera o un cubo
homogéneos y en un sistema solidario centrado en el centro de masas. Estos cuerpos son llamados
trompos esféricos.
En cambio vamos a mostrar que mediante una rotación de los ejes coordenados siempre es
posible reducir el tensor de inercia a la forma diagonal:

I 0 0
1
Id = 0 I2 0

0 0 I3
→ −
− → →
−
aún en este caso L y Ω no tendrán en general la misma dirección, salvo cuando Ω está dirigido
a lo largo de uno de los ejes, por ejemplo si:
−
→
Ω ≡ (Ω1 , 0, 0)
produce:
−
→
L ≡ (I1 Ω1 , 0, 0)
5.9.1. Rotaciones del sistema de ejes solidario al cuerpo

A partir de las definiciones (5.18-5.19) encontramos la ley de transformación de las compo-
nentes del tensor frente a una rotación de los ejes solidarios al cuerpo de (x1 , x2 , x3 ) a (x01 , x02 , x03 ).
La rotación está representada por la matriz ortogonal A ≡ {aij } que produce la transformación
de las componentes desde la base (eb1 , eb2 , eb3 ) a la (eb01 , eb02 , eb03 ). Las componentes de un vector se
transforman de la siguiente manera
3
0 X
xi = aij xj (5.25)
j=1
Dado que la rotación de ejes conserva el módulo de los vectores

3 3 X
3 3
x02
X X X
i = aij aik xj xk = x2i
i=1 j=1 k=1 i=1
se requiere que
3
X
aij aik = δjk (5.26)
i=1
159
Usando (5.26) en (5.25)

3 3 X
3
X 0 X
aik xi = aik aij xj = xk
i=1 i=1 j=1
hallamos la transformación inversa

3
X 0
xk = aik xi
i=1
y la relación equivalente a (5.26) es ahora:
3
X
aik a`k = δi` (5.27)
k=1
Aplicando la transformación (5.25) y la relación de ortogonalidad (5.27) a un tensor de inercia
obtenemos
0
mα [rα2 δij − x0α 0α
X
Iij = i xj ]
α
X 3
X 3
X
= mα [rα2 aik ajk − aik aj` xαk xα` ]
α k=1 k,`=1
3
X X
= aik aj` mα [rα2 δk` − xαk xα` ]
k,`=1 α
3
X
= aik aj` Ik`
k,`=1
que en notación matricial se reduce a:
I0 = AIAt (5.28)
donde At es la matriz transpuesta:
(at )`j = aj`
Vemos de (5.26,5.27) que la matriz transpuesta es la matriz inversa de A :
A.At = At .A = 1 (5.29)
Las transformaciones (5.28) son llamadas de semejanza o de similaridad.
Se denomina tensor de segundo rango al conjunto de números Tij que se transforman de la
forma (5.28). Los vectores son tensores de primer rango, con componentes que se transforman de
la forma
3
b0i
X
= ai` b`
`=1
En el Apéndice A al final del Capı́tulo 6 hay una breve descripción de las operaciones de
rotación en el espacio tridimensional.
160
5.9.2. Diagonalización del Tensor de Inercia

Para llevar el tensor de inercia respecto de una terna {ebi } a la forma diagonal producimos
una rotación de estos ejes. La transformación está representada por una matriz ortogonal como la
definida por (5.25,5.26,5.27). Una ecuación vectorial como
−
→ →
−
L = IΩ
se transforma en:
→
− →
−
A L = AI Ω
esto es:
→
− →
−
A L = AIAt A Ω (5.30)
pues ya vimos (ecuación 5.29) que At = A−1 para matrices ortogonales.
Proponemos hallar la matriz A que produce:
AIAt = Id
donde el tensor Id es diagonal:
(Id )ij = Ii δij
Multiplicando por la derecha por la matriz A resulta:
AI = Id A (5.31)
La igualdad matricial (5.31) consiste de 9 ecuaciones
3
X 3
X
aij Ijk = Ii δij ajk , k = 1, 2, 3 , i = 1, 2, 3
j=1 j=1
que usando la simetrı́a del tensor I se puede escribir de la forma:

3
X
Ikj aij = Ii aik , k = 1, 2, 3 , i = 1, 2, 3
j=1
Los elementos de cada fila i de la matriz A satisfacen un sistema de tres ecuaciones lineales
homogéneas:
I11 ai1 + I12 ai2 + I13 ai3 = Ii ai1 (5.32)

I12 ai1 + I22 ai2 + I23 ai3 = Ii ai2
I13 ai1 + I23 ai2 + I33 ai3 = Ii ai3
161
que posee solución no trivial cuando se anule el determinante de los coeficientes:

I −I I12 I13
11 i
det I12 I22 − Ii I23 =0 (5.33)

I33 − Ii

I13 I23
Como ésta es una ecuación cúbica posee tres raı́ces, y en el Apéndice A probamos que todas
ellas son reales cuando como en nuestro caso la matriz I es real y simétrica (ecuaciones 6.62
y 6.63). Estas raı́ces representan los tres valores Ii de los momentos principales de inercia. Al
determinante (5.33) se lo llama determinante secular.
Reemplazando en las ecuaciones (5.32) las tres raı́ces Ii (i = 1, 2, 3), obtenemos soluciones
no triviales para las respectivas filas ai1 , ai2 , ai3 . Por ser el determinante nulo, solamente dos de
las ecuaciones del sistema (5.32) son linealmente independientes:
(I11 − Ii )ai1 + I12 ai2 = −I13 ai3

I12 a11 + (I22 − I1 )a12 = −I23 ai3
que nos permiten determinar las relaciones c1 = ai1 /ai3 y c2 = ai2 /ai3 :
(I11 − Ii )c1 + I12 c2 = −I13

I12 c1 + (I22 − I1 )c2 = −I23
Luego, usando la condición de normalización (5.26) para las filas de una matriz ortogonal:
3
X
(aip )2 = 1
p=1
podemos determinar el valor de ai3 :
(c21 + c22 + 1)a2i3 = 1 (5.34)

La tarea recién concluı́da de diagonalizar el tensor de inercia consistió en resolver las ecua-
ciones (5.32) para cada valor del ı́ndice i. Estas ecuaciones pueden escribirse en la notación vec-
torial introducida en (5.31) como
I−
→
a i = Ii −
→
a i , i = 1, 2, 3 (5.35)
y la diagonalización es equivalente a resolver tres sistemas de ecuaciones del tipo (5.35). Las
incógnitas son los tres vectores
−
→
a i = ai1 eb1 + ai2 eb2 + ai3 eb3
y los tres escalares
Ii
162
llamados autovectores y autovalores respectivamente de la matriz I. Las componentes de los au-

tovectores son los elementos de cada fila de la matriz A de la transformación y por consiguiente
de acuerdo a la definición (6.45) del Apéndice A son los vectores unitarios de la terna donde I es
diagonal:
−
→
a i = eb0 i
Nosotros hemos adoptado el punto de vista pasivo para interpretar la transformación ortogo-
nal, que consiste en suponer fijos los vectores del espacio y rotar la terna de ejes de dicho espacio.
Vemos en el Apéndice A que si adoptáramos el punto de vista activo rotando los vectores y man-
teniendo fija la terna, la matriz que representa la rotación es la transpuesta At , y en ese caso los
autovectores del tensor I son las columnas de dicha matriz (ecuaciones 6.64 y 6.65).
De esta forma hemos resuelto el problema de hallar una terna de ejes donde el tensor de inercia
del cuerpo rı́gido sea diagonal. Se los denomina ejes principales de inercia y a los valores de los
elementos diagonales momentos principales de inercia.
En el sistema de ejes principales las componentes del impulso angular y la energı́a cinética
relativos al centro de masas adoptan formas más simples que las (5.20), (5.15):
3
X
Li = Iij Ωj
j=1
se transforma en
Li = Ii Ωi
3
1 X
T = Iij Ωi Ωj
2 i,j=1
se transforma en
3
1X
T = Ii Ω2i
2 i=1
5.10. Elección del origen del sistema solidario al rı́gido

Hay total libertad para elegir el punto O origen de la terna solidaria al cuerpo rı́gido. Si la
posición y velocidad de los puntos del cuerpo vistas desde un sistema inercial están determinados
por las ecuaciones
−0
→ →
−
r = RO + −
→
rO
→
− .
d r0 −
→ → →
−
=RO +Ω × −
rO
dt
En el caso de usar la terna solidaria con origen en O, podemos determinar cómo serán estas mag-
→
−
nitudes cuando la terna solidaria tiene origen en otro punto A situado en la posición d respecto
de O (figura 5.14)
163
Figura 5.14: Cambio de origen de la terna solidaria al cuerpo rı́gido
→
−
La rotación instantánea está determinada por el vector Ω tanto en magnitud Ω como en ubi-
→
−
cación del eje de rotación, que pasa por el punto O. Si agregamos la misma rotación Ω y su
→
−
opuesta − Ω actuantes ahora en la recta que pasa por el punto A, no modificamos el movimiento
→
− →
−
del cuerpo pues sus efectos se cancelan mutuamente. El par Ω en O y − Ω en A produce una
velocidad resultante para un punto cualquiera del cuerpo:
−
→ → −
− →
Ω × (−
→
rO −−
→
r A) = − Ω × d
que es la misma para todos los puntos − →r O del cuerpo. Entonces representa una traslación del
·
→
−
cuerpo que agregada al vector R reproduce el movimiento de traslación del punto A.
→
−
Hemos encontrado entonces que la rotación Ω es la misma independiente del origen elegido,
tiene magnitud Ω y actúa en la dirección Ω
b que pasa por dicho punto. La posición y velocidad de
los puntos del cuerpo usando el origen A para el sistema solidario resultan entonces:
−0
→ →
−
r = RA + −
→
rA
. .
−
→0 −
→ → →
−
r =RA +Ω × −
rA
164
5.10.1. Teorema de Steiner

El tensor de inercia respecto de tres ejes centrados en un punto O está relacionado al tensor
respecto de dichos ejes pero ubicados en el centro de masas. Las coordenadas x0i de las partı́culas
respecto del punto O en función de las coordenadas xi respecto del centro de masas son:
x0i = xi + ì
→
−
donde ` = (`1 , `2 , `3 ) es el vector posición del centro de masas respecto de O (figura 5.15):
Figura 5.15: Dependencia del tensor de inercia con el origen de coordenadas
Para un elemento diagonal del tensor de inercia obtenemos:
Iii0 = mα (x0α 0α 0α 0α
X
j xj + xk xk )
α
X
= mα (xαj xαj + xαk xαk + `j `j + `k `k
α
+2`j xαj + 2`k xαk )
Los dos últimos términos son nulos por definición de centro de masas, entonces:
Iii0 = Iii + M (`2j + `2k ) (5.36)
165
Para un elemento no diagonal encontramos:
0
mα x0α 0α
X
Iij = − i xj
α
X
= − mα (xαi xαj + ì `j + ì xαj + `j xαi
α
que produce:
0
Iij = Iij − M ì `j (5.37)
Los resultados (5.36, 5.37) constituyen el llamado teorema de Steiner. Vemos que si I es
diagonal, el tensor de inercia I0 respecto de un punto situado sobre uno de los ejes principales
→
−
de inercia también es diagonal pues sólo una de las componentes de ` es diferente de cero, de
modo que Iij0 =I .
ij
5.11. Ejemplos
5.11.1. Tensor de inercia de un cubo
Vamos a calcular el tensor de inercia de un cubo homogéneo respecto de ejes con origen en el
centro de masas del mismo y que son normales a las caras del cubo, y por ejes con origen en un
vértice y que coinciden con sus aristas (figura 5.16).
En el primer caso las componentes diagonales Iii son idénticas dada la simetrı́a del cuerpo,
calculamos la I11 :
Z L/2 Z L/2 Z L/2

I11 = ρ dx1 dx2 dx3 [x21 + x22 + x23 − x21 ]
−L/2 −L/2 −L/2
Z Z L/2 Z L/2
= ρ dx1 dx2 dx3 (x22 + x23 )
−L/2 −L/2
Z L/2
2
= 2ρL dx.x2
−L/2
= 2ρL 2(L/2)3 /3
2
= ρL5 /6
entonces:
I11 = I22 = I33 = ρL5 /6
Los términos no diagonales también son idénticos entre sı́ por simetrı́a, y además son nulos:
Z L/2 Z L/2 Z L/2

I12 = −ρ dx1 dx2 dx3 .x1 .x2
−L/2 −L/2 −L/2
166
Figura 5.16: Cubo con ejes coordenados solidarios a sus aristas
Z L/2 Z L/2
= −ρL dx1 .x1 dx2 .x2
−L/2 −L/2
= 0
El tensor de inercia en la terna con origen en el centro de masas resulta entonces:

1 0 0
ρL5
ICM = 0 1 0 (5.38)

6
0 0 1
Para calcular el tensor de inercia IA respecto de ejes paralelos a las aristas y con origen en el
vértice A utilizamos el teorema de Steiner:
Iii0 = Iii + M (`2j + `2k )
donde en nuestro problema:
`1 = `2 = `3 = L/2
M = ρL3
167
entonces:
Iii0 = Iii + ρL5 /2
y los tres elementos diagonales son idénticos:
2ρL5
Iii0 =
3
Los elementos no diagonales son ahora no nulos:
0
Iij = Iij − M ì `j
ρL5
= −
4
y el tensor de inercia en esta terna resulta:

1 − 38 − 38
2ρL5
3

IA = −8 1 − 38

3 3
− − 38

8 1
5.11.2. El cubo es un trompo esférico

El resultado (5.38) indica que el tensor de inercia es proporcional a la matriz unidad:
ρL5
ICM = 1
6
Entonces la forma del tensor de inercia en un sistema de ejes rotado respecto del original será:
0 ρL5
ICM = A1At
6
ρL5
= AAt
6
= ICM
por lo que el tensor permanece diagonal en cualquier terna con origen en el centro de masas. A los
cuerpos que poseen esta propiedad se los denomina trompos esféricos.
5.12. Problemas
1. Un arma situada a una latitud de 50 grados en el Hemisferio Norte y con una elevación de
45 grados sobre la horizontal local dispara un proyectil con una velocidad inicial de 1000 metros
por segundo. Despreciando el frenamiento por el aire y suponiendo que el alcance del arma es
despreciable frente al radio terrestre calcule la desviación generada por la fuerza de Coriolis en el
168
punto de impacto.
2. Un cohete autopropulsado se mueve a una altura fija respecto de la superficie terrestre con
velocidad uniforme de 1000 kilómetros por hora. Al momento del disparo desde el Polo Norte
su velocidad se orienta a lo largo del meridiano de 0 grados. Calcular cuál es la coordenada de
longitud del cohete al pasar por encima del Ecuador.
3. Una esfera de densidad uniforme de radio R tiene su centro en el origen O de un sistema de

coordenadas cartesianas ortogonales.
3.1 Calcule los momentos principales de inercia, respecto del origen de coordenadas O, de la
semiesfera en el semiespacio z > 0.
3.2 Calcule dichos momentos principales respecto de ejes con origen en el centro de masas.
4. Calcular el momento de inercia de un cilindro homogéneo respecto de su eje de simetrı́a.
169
170
Capı́tulo 6
Dinámica del cuerpo rı́gido
6.1. Introducción
Armados con las herramientas matemáticas del Capı́tulo anterior: ecuaciones del movimien-
to en sistemas no inerciales y tensor de inercia como descripción del cuerpo rı́gido en estudio,
procederemos ahora a determinar la evolución temporal del cuerpo mediante la solución de las
ecuaciones de Newton o de Lagrange para el caso de la presencia de condiciones de vı́nculo.
Para el caso de un cuerpo rı́gido es solamente el movimiento de su centro de masas el que
→
− →
−
está determinado por la segunda ley de Newton F = d P /dt. La evolución más interesante, que
es el movimiento del cuerpo rı́gido relativo al centro de masas, está dada por la variación temporal
→
− →
− →
−
del impulso angular: N = d L /dt, donde N es el torque de las fuerzas aplicadas relativo al centro
de masas.
La presencia del torque como generador de cambios en la evolución temporal del cuerpo rı́gido
hace que el efecto producido por la aplicación de una fuerza sobre el cuerpo aparezca como no
intuitiva a primera vista. Por ejemplo, consideremos un cuerpo rı́gido que está rotando con una
→
− −
→
dada velocidad angular en torno de una dirección n b , por lo que L = L n b : si aplicamos una
→
−
fuerza F normal a dicha dirección, el cuerpo en lugar de moverse en la dirección de la fuerza lo
→
− →
− →
−
hará en la dirección normal a F . La razón es que d L /dt tiene la dirección de N que es normal
→
−
a F . Este es un ejemplo de las peculiaridades aparentes en la evolución de un cuerpo rı́gido que
estudiaremos en este Capı́tulo.
Las referencias generales de este capı́tulo son los textos de Goldstein[1] y Landau y Lifshitz[2].
Ejemplos de aplicaciones de giróscopos en navegación aérea pueden encontrarse en los textos de
Synge y Griffith[21] y Halfman[22]. La teorı́a básica de grupos y los grupos de rotaciones en dos
y tres dimensiones está presentada en forma sencilla en el libro de Wu-Ki Tung[23].
6.2. Ecuaciones del movimiento

La evolución del cuerpo rı́gido estará descrita por seis ecuaciones, tres para las coordenadas
de uno de sus puntos O en el marco inercial elegido y tres para las coordenadas que describen la
orientación del cuerpo respecto de los ejes inerciales.
171
Cuando no haya condiciones de vı́nculo que fijen la posición de uno de los puntos del cuerpo,
es conveniente elegir el centro de masas como punto O. En este caso, las ecuaciones del movimien-
to para el centro de masas se obtienen a partir de la ley de variación del impulso lineal total de un
sistema de partı́culas:
→
−
dP →
−
=F (6.1)
dt
.
→
− → −
− →
donde: P = M R , F : resultante de las fuerzas externas.
Las otras tres ecuaciones del movimiento pueden tomarse de la fórmula de evolución del im-
0
pulso angular respecto del origen O del sistema inercial:
→
−
d L O0 →
−
=N
dt
→
−
donde: N es el torque externo.
Cuando el cuerpo está sometido a condiciones de vı́nculo generales y no simplemente man-
tener un punto fijo, conviene recurrir al formalismo lagrangiano. Una vez determinado el La-
grangiano en términos de las coordenadas generalizadas {q} elegidas
3
. 1 X O . .
L({q, q }) = Iij Ωi ({q, q })Ωj ({q, q })
2 i,j=1
−V ({q})
Las ecuaciones de Euler-Lagrange
d ∂ . ∂ .
. L({q, q }) − L({q, q }) = 0
dt ∂ q p ∂qp
determinarán la evolución temporal de los grados de libertad del cuerpo.
6.2.1. Descripción en el sistema del centro de masas

→
−
El impulso angular L O0 puede descomponerse como el generado por el movimiento del centro
→
−
de masas más el impulso angular L CM relativo a este punto, que elegimos como origen del
sistema de coordenadas solidario al cuerpo. Esta descomposición es en general la más usada, pero
no la única ni siempre la más conveniente:
.
−
→ → −
− → −→
L O0 = M. R × R + L CM
Como las componentes del impulso angular relativo al centro de masas están dadas por la
expresión (5.21) o su representación simbólica (5.22):
3 3
−
→ → X X CM
−
L CM ≡ ICM Ω = Iij Ωj ebi (6.2)
i=1 j=1
172
D IN ÁMICA DEL CUERPO R ÍGIDO
Entonces:
→
− ..
d L O0 → −
− → d →
−
= M. R × R + (ICM Ω )
dt dt
El torque actuante es:
−
→ X −
→ → →
− → −
− → X− →
−
N = (R + −
r α) × f α = R × F + →
rα× fα
α α
..
→
− → −
− →
donde f α es la fuerza aplicada sobre la partı́cula α constitutiva del cuerpo. El término M. R × R
→ −
− →
se cancela con el R × F , por lo que resulta una ecuación de evolución del impulso angular
relativo al centro de masas:
d →
− →
−
(ICM Ω ) = N CM (6.3)
dt
donde la variación temporal se observa desde un sistema inercial, y
−
→ X
→
− →
−
N CM = rα× fα
α
es el torque de las fuerzas externas relativo al centro de masas.

Los elementos del tensor de inercia son independientes del tiempo, entonces:
3 X 3
d →
− X
CM d
(ICM Ω ) = Iij (Ωj ebi )
dt i=1 j=1
dt
3
3 X .
X
CM →
−
= Iij (Ωj ebi + Ωj Ω × ebi )
i=1 j=1
3 X
3 . 3 3
X
CM → X X CM
−
= Iij Ωj ebi + Ω × Iij Ωj ebi )
i=1 j=1 i=1 j=1
.
→ −
− → →
−
= ICM Ω + Ω × ICM Ω
donde hemos usamos la notación (6.2). Las derivadas de los vectores unitarios se deben a la
→
−
rotación generada por la velocidad angular Ω sobre la terna solidaria al rı́gido:
debp − →
= Ω × ebp (6.4)
dt
Las ecuaciones de evolución del impulso angular (6.3) resultan entonces:
.
→ −
− → → −
− →
ICM Ω + Ω × ICM Ω = N CM (6.5)
El sistema de ejes principales de inercia es el más adecuado para describir esta ecuación vec-
torial, pues allı́ las ecuaciones en las tres componentes adoptan su forma más simple. La ecuación
de evolución (6.5) en el sistema de ejes principales de inercia es la siguiente:
173
dΩ1
I1CM + (I3CM − I2CM )Ω2 Ω3 = N1CM (6.6)
dt
dΩ2
I2CM + (I1CM − I3CM )Ω3 Ω1 = N2CM
dt
dΩ3
I3CM + (I2CM − I1CM )Ω1 Ω2 = N3CM
dt
E STE ES EL SISTEMA FUNDAMENTAL DE ECUACIONES DE E ULER PARA EL MOVIMIENTO DEL CUERPO

R ÍGIDO , DEFINIDO EN EL MARCO DE LOS EJES PRINCIPALES DE INERCIA SOLIDARIOS AL CUERPO .
Son ecuaciones diferenciales en las componentes de la velocidad angular. Para resolverlas el

camino natural es definir primero las tres coordenadas generalizadas q1 , q2 , q3 que determinan
la orientación del cuerpo y expresar luego las Ωi en términos de las velocidades generalizadas
. . .
q1 , q2 , q3 . Pero en muchos casos es posible integrar directamente (6.6) para obtener Ωi (t), y a partir
de éstas ya es más simple conocer la evolución temporal del cuerpo, ó directamente determinar las
qi (t).
6.2.2. Descripción en otros sistemas de coordenadas

En aquellos casos en que hay condiciones de vı́nculo que fijan la posición de un punto A del
cuerpo, es conveniente tomar este punto como origen del sistema de referencia solidario al cuerpo.
Restan tres grados de libertad, cuyo movimiento es descrito por la ecuación (6.3) que ahora se
escribe:
d →
− →
−
(IA Ω ) = N A
dt
El tensor IA referido a ejes solidarios al cuerpo es por supuesto independiente del tiempo, y
puede calcularse a partir del tensor referido al centro de masas usando el teorema de Steiner.
Además, hay situaciones en que conviene definir un sistema que no sea totalmente solidario
al cuerpo rı́gido, en particular para trompos simétricos el tensor de inercia es independiente de
las orientaciones de los ejes coordenados normales al eje de simetrı́a, y solamente éste debe ser
un eje solidario al cuerpo. Identificamos como A al origen de este sistema coordenado, pudiendo
coincidir con el centro de masas CM o con un punto fijo del cuerpo como vimos recién. La
→
−
velocidad angular Ω A con que vemos rotar al sistema no solidario visto desde un marco inercial
no es la velocidad angular del cuerpo, y la variación de sus vectores unitarios está dada por la
siguiente expresión:
debp −→
= Ω A × ebp
dt
equivalente a (6.4). La ecuación del movimiento (6.5) se transforma en:
.
→ −
− → → −
− →
ICM Ω + Ω A × ICM Ω = N CM
174
y las ecuaciones de Euler (6.6) resultan:
dΩ1
I1A + I3A ΩA A A A
2 Ω3 − I2 Ω3 Ω2 = N1
dt
dΩ2
3 Ω1 − I3 Ω1 Ω3 = N2
dt
dΩ3
1 Ω2 − I1 Ω2 Ω1 = N3 (6.7)
dt
6.3. Ejemplos
6.3.1. Trompo libre de fuerzas
Aplicaremos las ecuaciones de Euler (6.6) al caso de la rotación libre de un cuerpo con dos
momentos principales de inercia iguales, llamado trompo simétrico.
Elegimos un sistema de ejes eb1 , eb2 , eb3 solidario al cuerpo. Dada la simetrı́a de revolución
del rı́gido los momentos principales de inercia en direcciones eb1 y eb2 son iguales. Tomamos la
dirección eb3 a lo largo del eje de simetrı́a; las direcciones eb1 , eb2 son dos cualesquiera en el plano
normal a eb3 .
Dado que I1CM = I2CM las ecuaciones (6.6) resultan:
dΩ1 I3CM − I1CM

+ Ω2 Ω3 = 0
dt I1CM
dΩ2 I1CM − I3CM
+ Ω3 Ω1 = 0
dt I1CM
dΩ3
= 0
dt
La tercera de estas ecuaciones nos dice que Ω3 es constante; llamando
I3CM − I1CM
ω= Ω3
I1CM
Las dos primeras ecuaciones resultan:
dΩ1
+ ωΩ2 = 0
dt
dΩ2
− ωΩ1 = 0
dt
dΩ2
que pueden desacoplarse derivando la primera respecto del tiempo y reemplazando dt por el
valor que da la segunda ecuación:
d 2 Ω1
+ ω 2 Ω1 = 0
dt2
175
Las soluciones resultan ser:
Ω1 (t) = B cos(ωt + ϕ)
Ω2 (t) = B sin(ωt + ϕ)
Estos resultados indican que un trompo simétrico libre sin fuerzas aplicadas posee una veloci-
dad angular constante en la dirección de su eje de simetrı́a:
Ω3 eb3 = constante
→
−
y otra velocidad angular Ω N (t) normal al eje 3 cuyo módulo es constante:
q
B= Ω21 (t = 0) + Ω22 (t = 0) (6.8)
y que vista desde un marco de referencia solidario al cuerpo gira en torno del eje eb3 con frecuencia
angular
I CM − I CM
ω = 3 CM 1 Ω3
I1
−
→
Ω N (t) = B[cos(ωt + ϕ)eb1 + sin(ωt + ϕ)eb2 ]
→
−
Desde el sistema solidario el vector velocidad angular Ω (t) realiza una precesión alrededor
del eje de simetrı́a del cuerpo con velocidad angular ω, manteniendo su módulo constante. El
vector impulso angular relativo al centro de masas es:
−
→ →
−
L CM (t) = I1CM Ω N (t) + I3CM Ω3 eb3 (6.9)
y también él realiza una precesión alrededor del eje de simetrı́a con velocidad ω, manteniendo una
inclinación constante.
→
−
Observando el movimiento del cuerpo desde un sistema inercial, el vector L CM es constante
→
−
en módulo y dirección pues es una integral del movimiento. Es fácil además probar que L CM ,
→
−
Ω y eb3 están en el mismo plano: de (6.9)
−
→ →
−
L CM = I1CM Ω + (I3CM − I1CM )Ω3 eb3
muestra la coplanaridad de los tres vectores (figura 6.1).

Para obtener la velocidad angular de precesión del eje de simetrı́a eb3 en torno del impulso
→
−
angular descomponemos el vector Ω en una componente en la dirección eb3 y otra en la dirección
→
−
L CM usando la regla del paralelogramo como muestra la figura 6.2.
La componente en dirección eb3 no produce ningún efecto sobre el eje de simetrı́a del trompo,
→
− →
−
en tanto la componente en la dirección fija L CM es la velocidad de precesión Ω pr del trompo.
Para obtener su magnitud, vemos de la figura que su proyección en la dirección ebN normal a eb3
tiene el valor B dado en (6.8):
B
Ωpr =
sin θ
176
Figura 6.1: Trompo libre de fuerzas
y dada la simetrı́a de revolución del cuerpo ebN es también una dirección principal de inercia:
LCM
N = I1CM B
LCM
N LCM sin θ
B= =
I1CM I1CM
que produce
LCM
Ωpr =
I1CM
Tanto la velocidad angular Ω3 de giro alrededor del eje de simetrı́a eb3 como la velocidad de
precesión Ωpr quedan determinadas por las condiciones iniciales del movimiento, que fijan la
magnitud del impulso angular constante y de su proyección sobre el eje del trompo.
6.3.2. Rueda en un plano horizontal que rota en torno a un eje vertical

Consideramos el sistema mostrado en la figura 6.3.
Consiste en una rueda de masa M , radio R y ancho finito que gira en torno de un eje que la
atraviesa y la limita a permanecer vertical al piso. Suponemos que el eje tiene masa despreciable
frente a M . A su vez este eje puede girar en torno de la dirección eb1 mostrada en la figura.
177
Figura 6.2: Descomposición de Ω en las direcciones e3 y LCM
La rueda está apoyada sobre el piso, con un coeficiente de rozamiento estático no nulo de modo
que podamos poner el sistema en movimiento desde el reposo, alcanzando un régimen estacionario
de rodadura sobre el plano horizontal.
La velocidad angular de rodadura ω3 y la de giro ω1 están conectadas por la condición:
R
ω1 = − ω3 (6.10)
d
donde el signo menos proviene de que cuando uno de los giros es positivo (contrario al sentido
de las agujas de un reloj) el otro es negativo.
Antes de entrar al cálculo detallado de este sistema vamos a describir cualitativamente el
movimiento esperado, usando para ello la ecuación de evolución temporal del impulso angular
→
− →
−
dL
dt = N respecto del punto fijo A. El impulso angular debido a la rotación de la rueda en torno
→
−
de su eje de simetrı́a va cambiando de dirección en el transcurso del tiempo. Este cambio ddtL
deberá estar acompañado por un torque producido por la resultante del peso de la rueda y la reac-
ción del piso. Entonces esta reacción deberá superar al peso para generar el torque con el mismo
sentido que la variación del impulso angular, como muestra la figura 6.4.
La rueda que estamos estudiando bien puede ser la muela de un molino de granos, hemos en-
contrado que: cuanto más rápido gire el molino mejor muele el grano.
178
Figura 6.3: Rueda apoyada en un plano horizontal, que gira en torno de un eje vertical y sujeta a la
condición de rodadura
Para el cálculo detallado elegimos un sistema de ejes no inercial centrado en el punto de pivote
A, donde solamente el eje de simetrı́a en dirección eb3 es solidario a la rueda mientras las otras dos
direcciones las elegimos normal y paralela al plano de rodadura respectivamente y las llamamos
eb1 y eb2 respectivamente.
El movimiento impuesto por las condiciones iniciales se mantendrá a tiempos posteriores pues
la energı́a es una constante del movimiento, la energı́a potencial de la rueda es a su vez constante
y entonces la energı́a cinética debe conservarse, lo que requiere ω1 y ω3 constantes.
→
− →
−
Queremos determinar la fuerza de vı́nculo S producida por el suelo y la T generada por el
eje vertical. Esta fuerzas de vı́nculo debe ajustarse al movimiento impuesto al centro de masas y a
las coordenadas angulares que definen la posición del rı́gido.
El movimiento del centro de masas está determinado por las ecuaciones (6.1)
→
−
dP →
−
=F
dt
Elegimos coordenadas cilı́ndricas (ρ, ϕ, z) para describir el punto centro de masas:
−
→
R CM = ρeb3 + z eb1
las condiciones de vı́nculo imponen que:
179
Figura 6.4: Fuerzas y torques actuantes sobre la rueda
ρ=d,z=R
Teniendo además en cuenta que la aceleración impuesta al centro de masas es la centrı́peta en

la dirección −eb3 , las tres ecuaciones resultantes son:
..
T1 + S1 − M g = M z= 0 (6.11)
.. . .
T2 + S2 = M ρ ϕ +2 ρϕ = 0 (6.12)
.. . 2
T3 + S3 = M ρ −ρ ϕ = −mRω32 (6.13)
→ −
− →
Estas son tres ecuaciones en las 6 componentes de T , S .
Las otras tres ecuaciones necesarias para describir el movimiento son las que dan la evolución
del impulso angular del sistema, las ecuaciones de Euler definidas en (6.7) para un sistema relativo
que no es totalmente solidario al rı́gido:
dΩ1
2 Ω3 − I2 Ω3 Ω2 = N1
dt
180
dΩ2
3 Ω1 − I3 Ω1 Ω3 = N2
dt
dΩ3
1 Ω2 − I1 Ω2 Ω1 = N3
dt
Como la rueda es un trompo simétrico
I1A = I2A 6= I3A
en nuestro ejemplo la velocidad angular de la terna ebi es:
R
ΩA
1 = ω1 = − ω3 (6.14)
d
A A
Ω2 = Ω 3 = 0 (6.15)
y el torque respecto del punto A de las fuerzas aplicadas y de vı́nculo resulta:

eb1 eb2 eb3
−A
→
N = det −R 0 d

S1 − M g

S 2 S3
produciendo:
N1A = −S2 d
N2A = (S1 − M g)d + S3 R
N3A = −S2 R
Entonces las ecuaciones de Euler se reducen a:
dΩ1
I1A = −S2 d (6.16)
dt
dΩ2
I1A − I3A ΩA
1 Ω3 = (S1 − M g)d + S3 R (6.17)
dt
dΩ3
I3A + I1A ΩA
1 Ω2 = −S2 R (6.18)
dt
Vamos a calcular las fuerzas de vı́nculo a partir del conocimiento de las velocidades. Usando
(6.10):
R
Ω1 = − ω 3
d
Ω2 = 0
Ω3 = ω 3
181
y reemplazando estas velocidades angulares de la rueda y las 6.14, 6.15 del sistema de ejes usado,
las ecuaciones de Euler 6.16- 6.18 se reducen a:
S2 d = 0 (6.19)
R
I3A ω32 = (S1 − M g)d + S3 R (6.20)
d
S2 R = 0 (6.21)
que producen
S2 = 0
quedando indeterminadas las componentes S1 , S3 .

La causa de esta indeterminación reside en el tipo de vı́nculo que define el contacto de la
rueda con el suelo: la fuerza de rozamiento S3 establece una condición de vı́nculo redundante con
la existencia del punto fijo A del eje. Considerando que es pequeño el coeficiente de rozamiento
estático vamos a despreciar S3 R frente a S1 d, entonces 6.20 resulta:
R 2
S1 = I3A ω + Mg
d2 3
que junto a la suposición
S3 ∼
=0
→
−
determinan la reacción S .
→
−
La reacción A se obtiene reemplazando estos valores en (6.11, 6.12 y 6.13):
R 2
T1 = −I3A ω
d2 3
T3 = −mRω32
T2 = 0
6.3.3. Suspensión cardánica

Se puede construir un trompo donde el torque de las fuerzas aplicadas respecto del centro de
masas sea nulo. Esto se logra mediante condiciones de vı́nculo que fijan la posición del centro de
masas del cuerpo manteniendo sus tres grados de libertad de rotación.
El principio de la suspensión cardánica es el siguiente: fijamos una dirección cualquiera que
pase por el centro de masas CM, y el cuerpo queda con un solo grado de libertad: el de rotación
en torno de esa dirección (figura 6.5a).
Si ahora elegimos otra dirección que también pase por el centro de masas y le permitimos al
cuerpo girar también en torno de ésta, el único punto que permanece fijo es el CM y el cuerpo
queda con dos grados de libertad: los ángulos de rotación en torno de las dos direcciones elegidas
pasantes por CM (figura 6.5b).
182
Figura 6.5: a. Cuerpo rı́gido con un grado de libertad de giro en torno de un eje. b. Con dos grados de
libertad de giro en torno de dos ejes
Para recuperar los tres grados de libertad de rotación tenemos que elegir una tercera direc-
ción de giro no coplanar a las anteriores y pasante por CM. El esquema final del dispositivo de
suspensión que permite las tres direcciones de rotación es el mostrado en la figura 6.6.
En el lı́mite de rozamiento nulo el torque actuante sobre el cuerpo es cero. Entonces el movimien-
to de rotación corresponde a un trompo libre de fuerzas, como el que acabamos de estudiar. Hemos
visto en este ejemplo que la dirección definida por el impulso angular del cuerpo permanece fija
en el espacio en el transcurso del tiempo, y en el caso en que la velocidad angular actúe a lo largo
del eje de simetrı́a del trompo, el impulso angular estará definido a lo largo de esta dirección.
Consideremos ahora el caso de un giróscopo: un trompo simétrico sostenido por una suspen-
sión cardánica que está fija a un vehı́culo: un aeroplano o una nave espacial por ejemplo. Entonces,
si en un instante dado hacemos rotar el trompo a lo largo de su eje de simetrı́a, vista desde un sis-
tema inercial esta dirección permanecerá fija en el espacio, sin importar los cambios posteriores
de orientación del vehı́culo. Este mecanismo permite entonces definir en el vehı́culo una dirección
fija, sin tener que recurrir a una observación externa al mismo.
6.3.4. Girocompás o brújula giroscópica

Vamos a considerar una aplicación del giróscopo montado en una suspensión cardánica, que
permite determinar la dirección del Polo Norte geográfico. Fue utilizado en navegación reem-
plazando a la brújula magnética, antes del surgimiento de los sistemas de posicionamiento global
(GPS).
Consideremos un giróscopo limitado a moverse en un plano horizontal (normal a la dirección
de la fuerza de gravedad) en un dado punto de la superficie terrestre (figura 6.7):
Definimos un sistema de coordenadas relativo con origen en el centro de masas (A ≡ CM ) y
parcialmente solidario al cuerpo, donde la dirección eb3 está dirigida a lo largo del eje de simetrı́a,
la eb1 a lo largo de la vertical local y eb2 normal a ambas. Visto desde un marco inercial la velocidad
183
Figura 6.6: Cuerpo rı́gido con tres grados de libertad de giro en torno de tres ejes
.
angular de este sistema es la de la Tierra −
→
ω más la rotación φ eb1 . Según vemos de la figura tiene
componentes:
.
ΩA
1 = ω sin θ+ φ (6.22)
ΩA
2 = −ω cos θ sin φ (6.23)
ΩA
3 = −ω cos θ cos φ (6.24)
Los dos grados de libertad del girocompás son el ángulo φ de rotación en el plano horizontal
y el ángulo ψ de giro alrededor de su eje de simetrı́a. .
Para que el eje eb1 se mantenga fijo a lo largo de la vertical local debe anularse θ; para que ello
ocurra en general debemos aplicar un torque en la dirección eb2 :
−
→
N = N2 eb2
Este torque será provisto por el vı́nculo que mantiene al eje eb1 en la dirección de la vertical
local a la Tierra.
Las componentes de la velocidad angular del giróscopo vistas desde un marco inercial resultan:
.
Ω1 = ω sin θ+ φ (6.25)
Ω2 = −ω cos θ sin φ (6.26)
.
Ω3 = ψ −ω cos θ cos φ (6.27)
Las ecuaciones de Euler de un trompo simétrico, definidas para un sistema relativo no solidario
al rı́gido
184
Figura 6.7: Girocompás en un plano sobre la superficie terrestre
dΩ1
2 Ω3 − I2 Ω3 Ω2 = N1
dt
dΩ2
3 Ω1 − I3 Ω1 Ω3 = N2
dt
dΩ3
1 Ω2 − I1 Ω2 Ω1 = N3
dt
se reducen usando los resultados (6.22-6.27) a:
.. .
I1CM φ −I3CM ω cos θ sin φ(ψ −ω cos θ cos ϕ) (6.28)
− I1CM ω 2 cos2 θ cos ϕ sin ϕ =0
. .
−I1CM ω cos θ cos ϕ ϕ −I1CM ω cos θ cos ϕ(ω sin θ+ ϕ)] (6.29)
. .
− I3CM (ω sin θ+ ϕ)(ψ −ω cos θ cos ϕ) = N2
.. .
I3CM (ψ +ω cos θ sin ϕ ϕ) = 0 (6.30)
185
Conviene diseñar el girocompás de modo que el momento. principal I3CM sea mayor que el
I1CM , y fijar la magnitud de la velocidad inicial de giro ψ muy alta:

I CM > I1CM
. 3
ψ (0) ω

Entonces la ecuación (6.30) que determina la evolución del ángulo ψ se aproxima por:
..
I3CM ψ ∼
=0
o sea:
. .
ψ∼
=ψ (0)
y la ecuación (6.28) que determina el ángulo φ se reduce a:

.. .
I1CM φ −I3CM ω cos θ sin φ ψ (0) = 0
que podemos compactar en:

..
φ +k 2 sin φ = 0 (6.31)
donde el parámetro k se define por:
.
k 2 = −I3CM ω cos θ ψ (0)/I1CM
.
Vamos a considerar la rotación ψ del giróscopo en el sentido negativo de modo que k 2 sea
positivo. Si la condición inicial para el movimiento de φ es la de pequeñas oscilaciones: φ(0) ∼
= 0,
.
φ (0) = 0 (cercana a la dirección del meridiano), la ecuación (6.31) define un movimiento
armónico
..
φ +k 2 φ = 0
cuya solución es:
φ(t) = φ(0) cos(kt + α)
El girocompás se comporta como un péndulo simple que oscila en torno de la dirección local
del meridiano (Norte geográfico).
Para tener una medida de la frecuencia de oscilación k consideremos el giróscopo como un
disco plano, de modo que:
I3 ∼
= 2I1
Consideramos un punto de la superficie terrestre de latitud
186
o
θ = 45
y una rotación del giróscopo en revoluciones por minuto [rpm]

.
ψ = 6000 [rpm]

Obtenemos con estos datos una frecuencia de oscilación en torno del norte geográfico de
.
φ= 2,427 [rpm]
Finalmente, y por completitud, podemos obtener de la ecuación 6.29 el valor de la cupla que
la estructura del giróscopo fija a la tierra debe proveer para conservar vertical el eje eb1 :
. .
N2 ∼
= −I3CM (ω sin θ+ ϕ) ψ (0)
6.4. Ángulos de Euler

Ha llegado el momento de explicitar las tres coordenadas generalizadas más convenientes para
describir los tres grados de libertad de rotación de un cuerpo rı́gido. Estas coordenadas describen
la orientación del sistema solidario al cuerpo respecto del sistema inercial. En cada instante t se
puede definir una rotación que actuando sobre la terna inercial produce la terna solidaria al cuerpo;
entonces las coordenadas que definen la orientación del cuerpo pueden ser tres componentes de la
matriz ortogonal correspondiente, pues sabemos que dicha matriz queda determinada a partir del
conocimiento de tres de sus elementos. Pero existen otras coordenadas más prácticas a la hora del
cálculo de la evolución temporal del cuerpo rı́gido, entre ellas la de los ángulos de Euler es la más
empleada (figura 6.8).
Estos ángulos representan tres rotaciones sucesivas que llevan del sistema de ejes inercial
(x01 , x02 , x03 ) al sistema solidario (x1 , x2 , x3 ). El ángulo φ produce la rotación del sistema inercial
alrededor de x03 . Está seguida por la rotación en un ángulo θ alrededor de la posición rotada del
eje x01 (esta dirección se llama lı́nea de los nodos). Finalmente, se rota en un ángulo ψ alrededor
de la dirección final del eje x3 .
La matriz ortogonal que representa la rotación de {x0 } a {x} está compuesta por las tres
rotaciones mencionadas:
Rotación en φ alrededor de x03 :

cos φ sin φ 0

Tφ = − sin φ cos φ 0

0 0 1
Rotación en θ alrededor de x001 :

1 0 0

Tθ = 0 cos θ sin θ

0 − sin θ

cos θ
187
Figura 6.8: Sucesivas rotaciones que definen los ángulos de Euler
Rotación en ψ alrededor de x3 :

cos ψ sin ψ 0

Tψ = − sin ψ cos ψ 0

0 0 1
aplicadas en forma sucesiva a los vectores resultantes de la transformación precedente:
−
→x
00
= Tφ −
→
x
0
→
−
x
000
= T −
→x
00
θ
x = Tψ −
−
→ →
x
000
La transformación completa resulta (¡cuidado con el orden de aplicación!)
T ≡ Tψ Tθ Tφ

cos ψ cos φ − cos θ sin φ sin ψ cos ψ sin φ + cos θ cos φ sin ψ sin ψ sin θ

= − sin ψ cos φ − cos θ sin φ cos ψ − sin ψ sin φ + cos θ cos φ cos ψ cos ψ sin θ (6.32)

− sin θ cos φ

sin θ sin φ cos θ
188
Esta matriz permite determinar las coordenadas cartesianas del sistema solidario al cuerpo {x}
en términos de las coordenadas inerciales{x0 }:
−
→ →
−
x = T x0
Conocidos (φ, θ, ψ) queda fijada la posición del cuerpo. Las variaciones temporales de (φ, θ, ψ)
determinarán el vector velocidad angular como función del tiempo. La variación temporal de φ
produce una velocidad angular en la dirección x03 que tiene componentes en los tres ejes solidarios
al cuerpo:
−
→ .
Ω φ =φ {cos θ.eb3 + sin θ sin ψ.eb1 + sin θ cos ψ.eb2 }
La variación temporal de θ produce una velocidad angular a lo largo de la lı́nea de los nodos:
−
→ .
Ω θ =θ {cos ψ.eb1 − sin ψ.eb2 }
Por último, la variación de ψ produce una velocidad angular en la dirección de x3 :

−
→ .
Ω ψ =ψ eb3
Con estos resultados las componentes de la velocidad angular en el sistema solidario al cuerpo
resultan:
. .
Ω1 = φ sin θ sin ψ+ θ cos ψ (6.33)
. .
Ω2 = φ sin θ cos ψ− θ sin ψ
. .
Ω3 = φ cos θ+ ψ
6.5. Movimiento de un cuerpo rı́gido sometido a fuerzas

externas
6.5.1. El caso del trompo simétrico
Vamos a considerar un cuerpo rı́gido con un eje de simetrı́a de revolución, de forma que los
momentos principales de inercia son I1 = I2 6= I3 . Las fuerzas externas actuantes son la de la
gravedad, aplicada al centro de masas, y una fuerza de vı́nculo que fija un punto del rı́gido. Este
caso describe un trompo simétrico con su extremo fijo como muestra la figura 6.9.
Los grados de libertad se reducen a tres en este caso, que determinan la orientación espacial
del trompo. Las coordenadas generalizadas elegidas son los ángulos de Euler, definidos previa-
mente y explicitados en la figura. El origen del sistema de coordenadas solidario al rı́gido será el
punto fijo del trompo, y los momentos principales de inercia deberán calcularse respecto de este
origen.
Análisis cualitativo
189
Figura 6.9: Trompo simétrico con un punto fijo en un campo gravitatorio
Antes de proceder a plantear las ecuaciones del movimiento analizaremos cualitativamente

el movimiento del trompo simétrico. El torque producido por la fuerza de gravedad respecto del
0
punto fijo es perpendicular al eje del trompo eb3 y a la dirección vertical eb3 . Esto implica que
el impulso angular del trompo variará en el tiempo en esta dirección, que coincide con la lı́nea
de los nodos eb1 . Tomando como condición inicial solamente velocidad angular en la dirección
→
−
eb3 el impulso angular inicial será L = I3 Ω3 eb3 , el torque lo modifica agregándole un término
→
− 0
` × (−M g)eb3 por unidad de tiempo que apunta en la dirección positiva de eb1 , entonces el eje del
0
trompo comenzará a adquirir una velocidad positiva de rotación en torno de la vertical eb3 en un
movimiento de precesión. La figura 6.10 muestra las magnitudes que usamos en esta descripción
cualitativa del movimiento.
La descripción cualitativa precedente se refiere a dos de los grados de libertad, los ángulos de
Euler φ y ψ. La otra coordenada es el ángulo θ que da la inclinación del eje de simetrı́a del trompo
y. determina la energı́a potencial del trompo V = M g` cos θ. La condición inicial que elegimos
.
es
θ= 0, a partir de la cual la fuerza de gravedad produce una caı́da del eje apareciendo un θ> 0. Este
movimiento genera una componente del impulso angular en la dirección de la lı́nea de los nodos
eb1 . A su vez el torque −M g` sin θeb1 aumenta, lo que se debe correlacionar con un incremento
de la tasa de variación del impulso angular en. esa dirección. Entonces al aumentar el ángulo θ se
.
produce un incremento en las velocidades θ, φ. Al mismo tiempo, un incremento en θ disminuye
. .
la energı́a potencial lo que implica un incremento en la energı́a cinética, que es cuadrática en θ, φ.
Estos valores deben acomodarse para producir el cambio en el impulso angular producido por el
190
Figura 6.10: Torque aplicado y evolución del impulso angular del trompo simétrico
torque creciente, pero al mismo tiempo deben arreglarse para conservar la energı́a total del trompo.
. .
Habrá un rango permitido de valores de θ para los que es posible esta doble condición en θ, φ, y el
trompo detendrá su caı́da al alcanzar un valor lı́mite θ2 , a partir del cual el ángulo θ comenzará a
desandar el camino subiendo la inclinación del eje del trompo. Este es el movimiento de nutación,
que se repetirá periódicamente, superpuesto al movimiento de precesión.
Cálculo detallado
Para el análisis detallado del movimiento usamos la formulación lagrangiana. Obtendremos
las tres ecuaciones del movimiento atendiendo en el proceso de su obtención a la identificación de
posibles integrales del movimiento.
La energı́a cinética del trompo es:
1
T = I1 (Ω21 + Ω22 ) + I3 Ω23
2
. .
y .usando las relaciones (6.33) queda expresada en términos de las velocidades generalizadas φ, θ
, ψ:
1 .2 .2 . .
T = I1 (φ sin2 θ+ θ ) + I3 (φ cos θ+ ψ)2
2
El Lagrangiano del trompo resulta:
191
. . . 1 .2 .2 . .
L(φ, θ, ψ; φ, θ, ψ) = I1 (φ sin2 θ+ θ ) + I3 (φ cos θ+ ψ)2
2
−M gd cos θ
donde d es la distancia del centro de masas al punto fijo del trompo ubicado sobre el eje de simetrı́a.
Dado que las coordenadas φ, ψ son cı́clicas se conservan los momentos canónicos conjugados:
∂L . . .
pφ = . = I1 φ sin2 θ + I3 (φ cos θ+ ψ) cos θ (6.34)
∂φ
∂L . .
pψ = . = I3 (φ cos θ+ ψ) (6.35)
∂ψ
Finalmente, otra integral del movimiento es la energı́a, pues las fuerzas aplicadas son conser-
vativas y los vı́nculos esclerónomos:
1 .2 .2 . .
E = I1 (φ sin2 θ+ θ ) + I3 (φ cos θ+ ψ)2 + M gd cos θ (6.36)
2
Las tres ecuaciones del movimiento son entonces las tres integrales del movimiento (6.34,
6.35, 6.36). Tenemos ası́ recorrido la mitad
. .
del camino en la solución de nuestro problema.
Las ecuaciones (6.34, 6.35) nos dan φ, ψ como funciones de θ. De la segunda:
. .
I3 ψ= pψ − I3 φ cos θ
y reemplazando en la primera:
. pφ − pψ cos θ
φ= (6.37)
I1 sin2 θ
entonces:
. I3 cos θ
ψ= pψ − (pφ − pψ cos θ) (6.38)
I1 sin2 θ
Estas relaciones nos permiten expresar la energı́a como una ecuación diferencial en la coorde-
nada θ. Partiendo de (6.35)
1 .2
2
.2 p2ψ
E = I1 (φ sin θ+ θ ) + + M gd cos θ
2 I3
agrupamos los términos constantes definiendo una nueva constante E 0 :
p2ψ
E0 = E −
I3
y reemplazando ahora (6.37, 6.38):
1 (pφ − pψ cos θ)2 1 . 2

E0 = + I1 θ +M gd cos θ
2 I1 sin2 θ 2
192
produce:
.2
I12 sin2 θ θ = 2I1 E 0 sin2 θ − (pφ − pψ cos θ)2
−2I1 M g` cos θ sin2 θ
que puede ponerse como una ecuación diferencial de primer orden en cos θ :
d cos θ p
I1 = ± A + B cos θ + C cos2 θ + D cos3 θ (6.39)
dt
donde:
A = 2I1 E 0 − p2φ
B = 2pφ pψ − 2I1 M g`
C = −2I1 E 0 − p2ψ
D = 2I1 M g`
son constantes ligadas a las condiciones iniciales del movimiento. El signo ± se elige de acuerdo
a que cos θ crezca o decrezca con t.
La ecuación diferencial (6.39) se resuelve mediante una integración directa:
Z x(t) ±dx
t= √ (6.40)
x(t=0) A + Bx + Cx2 + Dx3
donde x = cos θ , y el rango de valores permitidos de x es tal que
P3 (x) = A + Bx + Cx2 + Dx3 ≥ 0 (6.41)

La de (6.40) es una integral elı́ptica que puede calcularse en términos de funciones elı́pti-
cas conocidas y tabuladas, pero no es necesario resolverla para conocer aspectos interesantes del
movimiento del trompo. Podemos determinar los valores máximo y mı́nimo que adopta θ a lo
largo de la evolución temporal, pues son las raı́ces del polinomio (6.41) que limitan el dominio a
valores positivos del mismo. Debido a que el coeficiente D del término x3 es positivo el polinomio
es mayor que cero para x suficientemente grande y positivo, y es menor que cero para x grandes y
negativos. Además, en los valores extremos de x = cos θ = ±1 resulta:
P3 (1) = A + B + C + D = −(pφ − pψ )2
P3 (−1) = A − B + C − D = −(pφ + pψ )2
193
Figura 6.11: Rango de valores de la inclinación θ
de modo que las dos raı́ces x1 , x2 que limitan la región de valores positivos de P3 (x) están situadas
en el rango de valores posibles | cos θ |< 1. (El caso extremo pφ = pψ en que la raı́z x2 = 1 corre-
sponde a un trompo vertical). La función P3 (x) tiene entonces la representación gráfica mostrada
en la figura 6.11.
El eje de simetrı́a del trompo tendrá una inclinación variable entre θ1 =.
arc cos x1 y
θ2 = arc cos x2 . Simultáneamente, la presencia de una velocidad angular φ produce una precesión
de dicho eje alrededor del eje vertical ebz 0 . Esta velocidad conservará su signo a lo largo de la
evolución temporal si (ver ecuación 6.37):
pφ − pψ cos θ1 > 0
en tanto que se anula cuando
pφ − pψ cos θ1 = 0
y cambia de signo a lo largo de la evolución cuando
pφ − pψ cos θ1 < 0
Estos tres movimientos de nutación están representados en la figura 6.12:
194
Figura 6.12: Posición sobre la esfera unitaria de la trayectoria del eje del trompo, mostrando los tres tipos
de nutación posibles
6.5.2. Trompo en un campo gravitatorio sin nutación

El problema que nos planteamos es el de hallar las condiciones para que un trompo simétrico
con un punto fijo y sometido
.
al campo gravitatorio realice una evolución temporal con nutación
nula. Esto significa que θ= 0, por lo que el radicando de la ecuación del movimiento (6.39)
d cos θ p
I1 = ± A + B. cos θ + C. cos2 θ + D. cos3 θ
dt
debe ser negativo en | cos θ |< 1 salvo en un punto x0 = cos θ0 . Tanto el polinomio
P3 (x) = A + Bx + Cx2 + Dx3 (6.42)

como su derivada:
P30 (x) = B + 2Cx + 3Dx2 (6.43)

deben anularse en x = x0 para que sea posible el movimiento con θ constante.
Las condiciones iniciales para los tres grados de libertad del trompo son los seis valores de los
ángulos θ, φ, ψ y sus derivadas. Como φ y ψ son cı́clicas, la evolución del trompo no va a depender
de los valores iniciales que les fijemos. Las cuatro condiciones restantes pueden determinarse por
los valores de los momentos canónicos pφ , pψ , la energı́a E y el ángulo θ(t = 0). Podemos
entonces lograr un movimiento de precesión pura sin nutación eligiendo arbitrariamente dos de
estas cuatro constantes, y ajustando las dos restantes para que se satisfagan las condiciones (6.42,
6.43).
6.6. Problemas
1. Dos esferas son de radios y masas idénticas, pero una es maciza y la otra hueca con la masa
concentrada en un cascarón. Encuentre una manera no destructiva de determinar cuál es hueca.
195
2. Una barra uniforme desliza con sus extremos sobre un aro circular (figura 6.13). La barra
abarca un ángulo de 120 grados desde el centro de la circunferencia. Demostrar que el péndulo
simple equivalente tiene una longitud igual al radio del aro.
3. Calcular el tiempo que tarda en caer un cilindro homogéneo que rueda sin deslizar por un
plano inclinado a 30 grados. La altura inicial es h y parte del reposo.
Comparar este resultado con el obtenido cuando el cilindro desliza sin roce por el plano y parte
del reposo.
4. Un trompo simétrico tiene un punto fijo y está sometida a la acción de la gravedad. Consti-
tuye ası́ un péndulo que puede oscilar en torno del punto de equilibrio: θ = 0 y rotar alrededor de
su eje de simetrı́a: φ = φ(t). En la práctica puede consistir en un disco libre de girar en torno de
su eje de simetrı́a, representado por un eje rı́gido de masa despreciable suspendido del techo a una
distancia ` del disco.
Si por un medio externo mantenemos al disco girando a una velocidad de rotación fija ω en
torno de su eje, calcular alguna condición inicial que permite conservar el ángulo θ fijo en la evolu-
ción ulterior del cuerpo.
5. Sea una mesa de billar y una bola de radio R.

5.1 A qué altura respecto de la mesa se debe golpear la bola para ponerla en movimiento
rodando sin deslizar sobre el paño de la mesa.
5.2 Las bandas laterales de la mesa se diseñan de modo que si una bola incide sin deslizar en
forma normal se aleje también sin deslizar. Determine la altura de la banda.
196
6. Una rueda puede girar sobre su eje de simetrı́a, y a una distancia d de la rueda el eje se
encuentra unido al techo por una una cuerda de longitud ` (Figura 6.14). La rueda gira con una
velocidad angular ω que se mantiene constante.
Encuentre las condiciones iniciales que permiten una evolución temporal del sistema mante-
niendo horizontal el eje y constante el ángulo θ de la cuerda respecto de la vertical.
6.7. Apéndice A: Transformaciones ortogonales

6.7.1. Rotación de los ejes coordenados cartesianos
Partimos de una terna ortonormal (eb1 , eb2 , eb3 ) donde un vector genérico se expresa por:
−
→
B = b1 eb1 + b2 eb2 + b3 eb3 (6.44)
3
X
= bi ebi
i=1
→
−
los tres números bi que determinan unı́vocamente el vector B se denominan las componentes del
vector en dicha terna y representan el producto escalar:
→
−
bi = B .ebi
197
Definimos una nueva terna (eb0 1 , eb0 2 , eb0 3 ) y queremos hallar las componentes b0i . Uno de los
vectores unitarios, por ejemplo el eb0 1 , también puede escribirse en términos de sus componentes:
eb01 = (eb0 1 · eb1 )eb1 + (eb0 1 · eb2 )eb2 + (eb0 1 · eb3 )eb3
= a11 eb1 + a12 eb2 + a13 eb3 (6.45)
donde los a1i son los cosenos directores de la dirección eb0 1 en la terna inicial (figura 6.15).
Figura 6.15: Terna original y rotada
Existen relaciones similares a (6.45) para los otros ejes
3
X
eb0 i = aij ebj
j=1
con nueve componentes que pueden agruparse en una matriz de tres filas y tres columnas:

a a12 a13
11
A = a21 a22 a23 (6.46)

a31 a32 a33
Siguiendo el mismo procedimiento, podemos expresar los vectores ebi en términos de los eb0i :
198
eb1 = (eb1 .eb0 1 )eb1 + (eb1 .eb0 2 )eb0 2 + (eb1 .eb0 3 )eb0 3
= a11 eb1 + a21 eb2 + a31 eb3
3
X
ebi = aji eb0 j
j=1
3
X
= atij eb0 j (6.47)
j=1
donde las nueve componentes atij definen la matriz transpuesta de A

a a21 a31
11
t
A = a12 a22 a32

a13 a23 a33
Los nueve elementos de la matriz A no son independientes ya que los vectores eb0i tienen
módulo unitario y son ortogonales entre sı́:
3
X 3
X
eb0 i .eb0 k = aij ebj . ak` eb`
j=1 `=1
3
X
= aij akj = δik , i, k = 1, 2, 3 (6.48)
j=1
Las ecuaciones (6.48) producen seis relaciones linealmente independientes que ligan a las
componentes aij , por lo tanto sólo podemos elegir en forma independientes a tres de ellas quedan-
do las otras determinadas por estas condiciones, que son justamente las condiciones de ortonor-
malidad de la terna primada.
La ecuación (6.48) puede escribirse como el producto matricial de A por la matriz transpuesta
A t
3
X 3
X
aij akj = δik ⇒ aij atjk = δik ⇒ A.At = I (6.49)
j=1 j=1
Siguiendo el mismo procedimiento, podemos hallar las condiciones de ortonormalidad de la

terna ebi simplemente reemplazando anm por atnm en (6.48,6.49):
3
X 3
X
atij atkj = δik ⇒ atij ajk = δik ⇒ At .A = 1 (6.50)
j=1 j=1
Las relaciones (6.49) y (6.50) prueban que la matriz transpuesta At es la inversa de la matriz
A:
199
AAt = At A = 1
A−1 = At (6.51)
Las matrices que satisfacen la condición (6.51) se llaman matrices ortogonales.
→
−
Para hallar la representación del vector B en la terna (eb01 ,eb02 ,eb03 ) usamos la relación (6.47) en
la definición (6.44)
3
−
→ X
B = bj ebj
j=1
3
X 3
X
= bj atji eb0 i
j=1 i=1
3
X 3
X
= ( aij bj )eb0 i
i=1 j=1
que nos da la ley de transformación de las componentes de un vector ante una rotación del sistema
de ejes de coordenadas cartesianos:
3
b0i =
X
aij bj (6.52)
j=1
Como un vector queda totalmente definido si se conocen sus componentes en un dado sistema
de ejes, podemos representar el vector como una matriz de una columna y tres filas, donde cada fila
representa la componente del vector en la dirección correspondiente. La relación (6.52) se escribe
entonces:

b0 a a12 a13 b
1 11 1
0
b2 = a21 a22 a23 . b2 (6.53)

0
b3 a31 a32 a33 b3
6.7.2. Puntos de vista pasivo y activo de la transformación ortogonal

→
−
Las expresiones (6.52) o (6.53) relacionan las componentes del vector B vistas desde dos
sistemas de coordenadas eb0 i , ebi . El vector es el mismo, y la terna de ejes es rotada. Este es el
→
−
punto de vista pasivo de la rotación: el vector B permanece invariante y se cambia el marco de
referencia mediante una rotación. El punto de vista activo consiste en producir una rotación del
→
−
vector B y relacionar las nuevas y viejas componentes respecto del sistema ebi . En la figura 6.16
graficamos las dos versiones de la operación de rotación:
Vemos que una rotación del sistema de ejes (en un ángulo θ para el espacio de dos dimen-
→
−
siones) es equivalente a la rotación inversa (en un ángulo -θ) del vector B .
200
Figura 6.16: Rotaciones en el plano. Puntos de vista activo y pasivo
Como la operación inversa de la transformación ortogonal A está dada por la matriz transpues-
−
→0
ta At , las componentes en la base ebi del vector B rotado:
−
→0 X3
0
B = bi ebi
i=1
son:
3
0 X
bi = atij bj
j=1
3
X
= aji bj
j=1
Vamos a comparar esta rotación del vector (punto de vista activo) con la rotación de la terna
(punto de vista pasivo) dada por (6.52)
3
−
→ X
B = bi ebi
i=1
201
3
X 0
= bi eb0 i
i=1
con componentes:
3
b0i
X
= aij bj
j=1
Aplicamos ahora estas relaciones al caso del espacio bidimensional. La rotación del par de
→
−
ejes cartesianos en un ángulo θ transforma las componentes del vector B de la vieja a la nueva
base de la forma:

b0 cos θ sin θ b
1 1
0 = . pasiva
b2 − sin θ cos θ b2
→
−
en tanto que la rotación del vector B en un ángulo θ cambia sus componentes en la base usada de
la siguiente manera:

b0 cos θ − sin θ b
1 1
0 = . activa
b2 sin θ cos θ b2
6.7.3. Transformaciones de semejanza

Los vectores con los que trabajamos satisfacen relaciones como la que liga al impulso angular
con la velocidad angular de un cuerpo rı́gido:
−
→ →
−
L = IΩ
Este es un caso particular de relaciones generales del tipo:
−
→
b = C−
→
a (6.54)
Aplicaremos una transformación ortogonal a ambos miembros de la ecuación (6.54). Acabamos

de ver que existen dos formas equivalentes de interpretar estas transformaciones. Una descrita por
la matriz A:
→
−
A b = AC−
→
a
→
− →
−
que interpreta A b como el mismo vector b descrito en una terna eb0 i rotada respecto de la original
ebi , la otra:
→
−
At b = At C−
→
a
→
− →
−
interpreta el vector At b como resultado de la rotación de b , manteniendo fija la terna ebi .
202
Punto de vista pasivo

Si adoptamos la primera interpretación (punto de vista pasivo), escribimos (6.54) en la forma:
→
−
A b = ACAt A−
→
a
que podemos representar por:

−0
→ →
−
b = C0 a0
donde:
C0 = ACAt (6.55)
describe en el sistema rotado la operación que describı́a C en el original.
0
Mediante una transformación ortogonal adecuada podemos conseguir que C sea diagonal:
(C0 )ij = di δij
Multiplicando (6.55) por la izquierda por la matriz At :
CAt = At C0
que consiste de nueve ecuaciones

3
X 3
X
Cij atjk = atij dj δjk , k = 1, 2, 3, i = 1, 2, 3
j=1 j=1
que se reduce a:
3
X
Cij akj = dk aki
j=1
Estas ecuaciones describen las siguientes relaciones vectoriales:
C−
→
a 1 = d1 −
→
a1 (6.56)
C−
→
a 2 = d2 −
→
a2 (6.57)
C−
→
a 3 = d3 −
→
a3 (6.58)
cada uno de los vectores define una fila de la matriz A:
−
→
a i = ai1 eb1 + ai2 eb2 + ai3 eb3 (6.59)
que según (6.45) representa los vectores eb0 i de la terna rotada.
203
Se denominan autovectores del operador C a los vectores −

→
a i , y autovalores a las componentes
di de su forma diagonal.
Las ecuaciones (6.56-6.58) forman cada una un sistema lineal homogéneo
C11 ai1 + C12 ai2 + C13 ai3 = di ai1

C21 ai1 + C22 ai2 + C23 ai3 = di ai2
C31 ai1 + C32 ai2 + C33 ai3 = di ai3 (6.60)
que posee solución no trivial cuando se anule el determinante de los coeficientes:

C −d C12 C13
11 i
det C21 C22 − di C23 =0

C33 − di

C31 C32
Este es el llamado determinante secular, un polinomio cúbico que posee tres raı́ces, que en
principio pueden consistir en una real y dos complejas conjugadas, digamos d1 y d2 = d∗1 . Si
éste fuera el caso los autovectores −
→
a1 y −→
a 2 tendrı́an componentes complejas. Multiplicamos
→
− ∗
escalarmente la ecuación (6.56) por a 1 :
−
→
a ∗1 .C−
→
a 1 = d1 −
→
a ∗1 .−
→
a1
3 3
a∗1i Cij a1j a∗1i a1i
X X
= d1 (6.61)
i,j=1 i=1
Si la operación C está representada por una matriz hermitiana o autoadjunta, cuyos elementos
satisfacen:
∗
Cji = Cij (6.62)
entonces permutando los ı́ndices de suma i,j el primer miembro resulta:
3 3 3
1 X
a∗1i Cij a1j a∗1i Cij a1j + a∗1j Cji a1i ]
X X
= [
i,j=1
2 i,j=1 i,j=1
3 3
1 X
a∗1i Cij a1j + a∗1j Cij
∗
X
= [ a1i ]
2 i,j=1 i,j=1
= Real
Entonces el segundo miembro de (6.61):
3 3
a∗1i a1i
X X
d1 = d1 | a1i |2
i=1 i=1
= Real (6.63)
204
es real, por lo que necesariamente d1 es real. Demostramos ası́ que todos los autovalores de una
matriz hermitiana son reales.Una forma especial de matrices hermitianas son las matrices reales y
simétricas, como es el caso del tensor de inercia de un cuerpo rı́gido.
Reemplazando en las ecuaciones (6.56-6.58) las tres raı́ces Ii (i = 1, 2, 3), obtenemos los tres
autovectores − →
ai . Por ser nulo el determinante, solamente dos de las ecuaciones del sistema (6.60)
son linealmente independientes:
(C11 − di )ai1 + C12 ai2 = −C13 ai3

C21 ai1 + (C22 − d1 )ai2 = −C23 ai3
que nos permite determinar las relaciones c1 = ai1 /ai3 y c2 = ai2 /ai3 :
(C11 − di )c1 + C12 c2 = −C13

C12 c1 + (C22 − d1 )c2 = −C23
Luego, usando la condición de normalización (6.49) para las filas de una matriz ortogonal:
3
X
(aip )2 = 1
p=1
podemos determinar el valor de ai3 :
(c21 + c22 + 1)a2i3 = 1
Punto de vista activo

Consideremos ahora que la rotación actúa sobre los vectores en lugar de hacerlo sobre las
ternas de ejes coordenados. Las componentes de un vector en la terna fija ebi se transforman según
la matriz At , entonces:
→
−
At b = At CAAt −
→
a
Conocemos la matriz At a partir de A :

a a21 a31
11
At = a12 a22 a32 (6.64)

a13 a23 a33
La rotación de los vectores ebi de la terna original está representada por la operación:
eb0 i = At ebi
Por ejemplo, la rotación del vector eb1 produce:
205

a a21 a31 1 a
11 11
a12 a22 a32 . 0 = a12 (6.65)

a13 a23 a33 0 a13
con formas similares para los otros vectores ebi . Entonces, cada columna de la matriz At que rep-
resenta una rotación activa de vectores está formada por las componentes de los vectores rotados
de la terna original.
Vimos en (6.59) que los autovectores de la matriz C constituyen las filas de la matriz A
representativa de rotaciones de la terna cartesiana del espacio tridimensional. Estos autovectores
forman entonces las columnas de la matriz At que representa las rotaciones de los vectores del
espacio, manteniendo fijos los ejes coordenados.
6.7.4. Raı́ces múltiples

Si el determinante secular posee una raı́z doble entonces dos autovectores de los tres definidos
por las ecuaciones (6.56-6.58) satisfacen ecuaciones con el mismo autovalor:
C−
→
a 1 = d1 −
→
a1
C−
→
a 2 = d1 −
→
a2
Vemos que cualquier combinacin c1 − →

a 1 +c2 −
→
a 2 de un dado par de soluciones −
→
a 1, −
→a 2 es tam-
bién solución de estas ecuaciones. Los autovectores son entonces un par cualquiera de vectores
ortonormales en el plano normal al tercer autovector − →
a 3 correspondiente al autovalor d3 6= d1 . Se
dice que el autovalor d1 es degenerado, y el orden de la degeneración es dos.
Si la raı́z del determinante secular es triple d1 = d2 = d3 = d, la matriz C es diagonal
en cualquier terna, como podemos probar fácilmente: si suponemos que sus autovectores son
→
−a 1, −
→
a 2, −
→
a 3 entonces en esta base C = d1, donde 1 representa la matriz unidad. Pero cualquier
transformación de semejanza definida por una matriz ortogonal B deja invariante a la matriz C,
es decir proporcional a la identidad:
0
C = Bd1Bt = d1 = C
Entonces cualquier terna es una terna de autovectores de C. El autovalor d es en este caso

triplemente degenerado.
6.7.5. Algunas propiedades de matrices y determinantes

Se denomina traza de una matriz a la suma de sus elementos diagonales. Dada la matriz (N×N)
de elementos cij su traza es:
N
X
T r(C) = cii
i=1
206
Ante una transformación ortogonal A la traza resulta:
N
0 X 0
T r(C ) = cii
i=1
XN XN X
N
= aij cjk atki
i=1 j=1 k=1
N X
X N X
N
= aij cjk aik
i=1 j=1 k=1
N X
X N
= cjk δjk
j=1 k=1
N
X
= cjj
j=1
Entonces la traza de una matriz es invariante ante transformaciones ortogonales:

0
T raza(C ) = T raza(C) (6.66)
Enunciaremos sin probar algunas propiedades de los determinantes:
E L DETERMINANTE DE UN PRODUCTO DE MATRICES

ES EL PRODUCTO DE LOS DETERMINANTES . (6.67)
E L DETERMINANTE DE UNA MATRIZ ORTOGONAL QUE (6.68)

DESCRIBE UNA ROTACI ÓN DE LOS EJES COORDENADOS
ES IGUAL A LA UNIDAD .
L OS DETERMINANTES DE UNA MATRIZ

Y SU TRANSPUESTA SON IGUALES .
6.7.6. Diagonalización de una matriz ortogonal. Equivalencia de

transformaciones ortogonales y rotaciones
Vamos a adoptar el punto de vista activo en la descripción de las transformaciones ortogonales
sobre los vectores del espacio tridimensional de coordenadas. Entonces, en un sistema de ejes
cartesianos fijos, la matriz ortogonal A produce una rotación de cada vector posición −
→r definido
por un punto de dicho espacio:
207
−
→
r 0 = A−
→
r
Queremos saber si existe una dirección del espacio que permanece invariante ante la trans-
formación; esto implica que existe un vector − →r 0 y todos sus múltiplos α−
→
r 0 que permanecen
invariantes ante la rotación representada por A :
A−
→
r0 = −
→
r0 (6.69)
Esta condición indica que la matriz A posee un autovalor λ = 1.
Recordemos que la matriz A no es simétrica, por lo que no puede aplicarse directamente el
procedimiento de diagonalización desarrollado para matrices reales simétricas. Lo que haremos
es transformar la terna de ejes mediante una operación representada por una matriz B, donde la
transformación no es necesariamente una rotación y por lo tanto B no es en general una matriz
ortogonal. La ecuación (6.69) se representa en la nueva base por:
BAB−1 B−
→
r 0 = B−
→
r0
Analicemos la existencia de una transformación B que diagonalice a A:
BAB−1 = Ad
(Ad )ij = λi δij
equivalente a:
BA = Ad B
3
X 3
X
bij ajk = λi δij bjk
j=1 j=1
= λi bik
que constituyen una conjunto de tres ecuaciones lineales homogéneas:
(a11 − λi )bi1 + a21 bi2 + a31 bi3 = 0

a12 bi1 + (a22 − λi )bi2 + a32 bi3 = 0
a13 bi1 + a23 bi2 + (a33 − λi )bi3 = 0
que pueden simbolizarse por:

→
− →
−
At b i = λi b i (6.70)
Esta es una ecuación de autovalores
208
λi
y autovectores

b
i1
→
−
b i = bi2

bi3
Los autovalores son las raı́ces del determinante secular:
det(At − λ1) = 0
Dado que A no es una matriz real y simétrica ( o en general hermitiana: aij = a∗ji ), los elemen-
tos bij y autovalores λ no son necesariamente números reales. Tomamos el complejo conjugado
de la ecuación (6.70)
→∗
− →∗
−
At b i = λ∗i b i (6.71)
Hacemos el producto escalar de cada miembro de (6.70) por el correspondiente de (6.71):
→
− →∗
− → −
− →∗
At b i · At b i = |λi |2 b i · b i
El primer miembro resulta, usando la ortogonalidad de A:
3 X
3 X
3
atkj bkj ati` b∗i`
X
k=1 j=1 `=1

3 X
3 3
bij b∗i`
X X
= ( ajk atk` )
j=1 k=1 `=1
3
3 X
δj` bij b∗i`
X
=
j=1 `=1
3
|bij |2
X
=
j=1
en tanto el segundo miembro es:

3
|λi |2 |bij |2
X
j=1
por lo que encontramos que los autovalores de una matriz ortogonal tienen módulo unitario:
|λi | = 1
209
Con este resultado estamos en condiciones de demostrar que al menos uno de los autovalores
debe ser igual a la unidad: la condición (6.67) indica que el determinante de la matriz diagonalizada
Ad :
det(Ad ) = λ1 λ2 λ3
es el producto de los determinantes:
det(Ad ) = det(B) det(A) det(B−1 )
y como:
det(B) · det(B−1 ) = 1
encontramos que:
det(A) = λ1 λ2 λ3
Pero el determinante de una matriz ortogonal que describe una rotación vale uno (propiedad
6.68), entonces:
λ1 λ2 λ3 = 1 (6.72)
Los tres autovalores son las raı́ces del determinante secular. Pueden ser los tres reales, entonces
para que se cumpla (6.72) uno de ellos debe ser igual a uno. La otra posibilidad es que uno de ellos
sea real y los otros complejos conjugados, entonces nuevamente para que se cumpla (6.46) debe
ser el real igual a uno. En forma general podemos especificar los autovalores como:
λ1 = 1
λ2 = eiθ
λ3 = e−iθ
E L AUTOVECTOR CORRESPONDIENTE AL AUTOVALOR λ = 1 ES INVARIANTE ANTE LA

TRANSFORMACI ÓN ORTOGONAL REPRESENTADA POR LA MATRIZ A :
→
− →
−
Ab1= b1
→
−
condición que vale para cualquier vector en la dirección de b 1 y prueba la validez de la propuesta
→
−
(6.69). Entonces b 1 define la dirección del espacio tridimensional que permanece invariante ante
la rotación representada por A. Es este el eje de dicha rotación.
→
−
También podemos determinar el ángulo de la rotación alrededor de b 1 representada por A:
→
− 0
si hacemos un cambio de ejes de modo que el nuevo eje 1 sea el autovector b 1 , la matriz A que
describe la rotación en la nueva terna tendrá la forma:
210

1 0 0
0

A = 0 cos θ sin θ

0 − sin θ

cos θ
0
Su traza es invariante ante transformaciones de semejanza como la que lleva de A a A (condición
6.66), entonces:
0
T raza(A ) = 1 + 2 cos θ
= a11 + a22 + a33
de manera que el ángulo de la rotación es:
cos θ = a11 + a22 + a33 − 1
Concluimos entonces que cada transformación ortogonal en un espacio general de N dimen-

→
−
siones, es equivalente a una rotación en un ángulo θ alrededor de una dirección b 1 del espacio
→
−
complementario de N-1 dimensiones. Tanto b 1 como θ quedan unı́vocamente determinados por
la forma de la matriz A.
→
−
Para el punto de vista pasivo los vectores múltiplos de b 1 tienen las mismas componentes
→
−
en la base original y la rotada, para el punto de vista activo los vectores múltiplos de b 1 no son
afectados por la rotación.
6.7.7. Rotación como rotaciones sucesivas en torno

de los ejes de la terna original
Hemos visto que cualquier rotación del espacio tridimensional puede representarse por tres
rotaciones sucesivas en direcciones definidas y con magnitudes dadas por los ángulos de Euler
0 0 0
(ecuación 6.32). Partiendo de una terna (eb1 , eb2 , eb3 ) se realiza una rotación en un ángulo ϕ en torno
0 00
de eb3 , seguida de una en θ alrededor del nuevo eje eb1 , dirección que define la llamada lı́nea de los
nodos, y finalmente se efectúa una rotación en ψ en torno del eje eb3 de la terna final (eb1 , eb2 , eb3 ).
Estas operaciones están descritas por el producto de tres matrices que representamos por los ejes
de rotacı́on y la magnitud de la misma:
00 0
R = R(eb3 , ψ)R(eb1 , θ)R(eb3 , ϕ) (6.73)
Presentamos ahora una propiedad de las rotaciones que es fácil de visualizar: en la figura 6.17
se representa la rotación de un vector −
→
x en torno de un eje eb en un ángulo ϕ
−
→
x = R(eb, ϕ)−
0
→
x (6.74)
Luego vemos el resultado de rotar los tres vectores protagonistas →
−
x,−
→ 0
x y eb en un ángulo
arbitrario χ alrededor de una dirección general n
b . Esto es:
211
Figura 6.17: Rotación general de un vector
−
→ 0
y = R(nb , χ)−
→x
0
(6.75)
→
− b , χ)−
y = R(n →x (6.76)
→
− 0
e = R(n →
−
b , χ) e (6.77)
Como los tres nuevos vectores →

−
y ,−
→ 0 0
y y eb guardan entre sı́ las mismas relaciones que los
originales, obtenemos:
−
→
y = R(eb , ϕ)−
0 0
→
x
0
y reemplazando (6.75) y (6.74):
b , χ)R(eb, ϕ)−
→ b , χ)−
→
0
R(n x = R(eb , ϕ)R(n x
que produce:
0
b , χ)R(eb, ϕ)R−1 (n
R(n b , χ) = R(eb , ϕ) (6.78)
donde
−
→ 0
b , χ)−
e = R(n →
e
212
0
El resultado final (6.78) dice que la rotación en un ángulo ϕ en torno de un eje eb está rela-
cionada a la rotación en el mismo ángulo alrededor del eje original eb a través de la transformación
de semejanza definida por la matriz de rotación que conecta − →e con − → 0
e .
Vamos a usar este para expresar la rotación general (6.73) exclusivamente en términos de
0 0
rotaciones en las direcciones ebi de la terna original. Siendo eb3 el resultado de rotar eb3 en un ángulo
00
θ alrededor de eb1 :
00 0
eb3 = R(eb1 , θ)eb3
resulta de (6.78):
00 0 00
R(eb3 , ψ) = R(eb1 , θ)R(eb3 , ψ)R−1 (eb1 , θ)
y reemplazando en (6.73):
00 0 00 00 0
R = R(eb1 , θ)R(eb3 , ψ)R−1 (eb1 , θ)R(eb1 , θ)R(eb3 , ϕ)
00 0 0
= R(eb1 , θ)R(eb3 , ψ)R(eb3 , ϕ)
00 0
= R(eb1 , θ)R(eb3 , ψ + ϕ) (6.79)
00 0 0
Hacemos ahora uso de que eb1 es el resultado de rotar eb1 en un ángulo ϕ alrededor de eb3 :
00 0 0
eb1 = R(eb3 , ϕ)eb1
00 0 0 0
R(eb1 , θ) = R(eb3 , ϕ)R(eb1 , θ)R−1 (eb3 , ϕ)
para transformar (6.79) en:
0 0 0 0
R = R(eb3 , ϕ)R(eb1 , θ)R−1 (eb3 , ϕ)R(eb3 , ψ + ϕ)
0 0 0
= R(eb3 , ϕ)R(eb1 , θ)R(eb3 , ψ) (6.80)
que es el resultado buscado:

UNA ROTACI ÓN GENERAL DADA POR LOS ÁNGULOS DE E ULER ϕ, θ, ψ EST Á REPRESENTADA POR
0 0 0
TRES ROTACIONES SUCESIVAS ALREDEDOR DE LOS EJES ORIGINALES e b3 , eb1 , eb3 EN ÁNGULOS ψ, θ, ϕ
RESPECTIVAMENTE .
6.7.8. Rotaciones en dos dimensiones

Dado un par de ejes coordenados en el plano, las componentes (x, y) de un vector se transfor-
man de la siguiente forma frente a una rotación del sistema de ejes:
0
x = x cos ϕ1 + y sin ϕ1
0
y = −x sin ϕ1 + y cos ϕ1
213
que expresada en forma matricial es:

0
x cos ϕ sin ϕ1 x
1
0 = · (6.81)

y − sin ϕ1 cos ϕ1 y

Aplicando una rotación ahora a los ejes primados:

00 0
x cos ϕ sin ϕ2 x
2
= · 0

00
y − sin ϕ2 cos ϕ2 y
La transformación resultante es:
00
x cos ϕ2 sin ϕ2 cos ϕ sin ϕ1 x
1
= · ·

00
y − sin ϕ2 cos ϕ2 − sin ϕ1 cos ϕ1 y

cos(ϕ1 + ϕ2 ) sin(ϕ1 + ϕ2 ) x
= ·

− sin(ϕ1 + ϕ2 ) cos(ϕ1 + ϕ2 ) y

Representando por R(ϕ) la operación de rotación en el ángulo ϕ o la matriz que la representa,

hemos encontrado la relación:
R(ϕ1 + ϕ2 ) = R(ϕ1 )R(ϕ2 ) = R(ϕ2 )R(ϕ1 ) (6.82)

La rotación en un ángulo infinitesimal δϕ se obtiene de (6.81)
0
x 1 δϕ x
0 = · (6.83)

y −δϕ 1 y

donde hemos despreciado términos cuadráticos en δϕ. Podemos escribir (6.83) de la forma:
0 ( )
x 1 0 0 −i x
= + i δϕ ·

0
y 0 1 i 0 y

= {E + iJδϕ}
donde definimos:

1 0
E=

0 1

0 −i
J= (6.84)

i 0

Usando la relación (6.82) la rotación en un ángulo finito ϕ puede representarse de la forma

siguiente:
0
ϕ N
x x
0 = E + iJ

y y

N
214
El desarrollo del binomio produce:
N
ϕ

E + iJ
N
ϕ N (N − 1) N −2 ϕ
= EN + N EN −1 iJ + E (iJ )2 ...
N 2! N
que en el lı́mite N → ∞ representa el desarrollo de la función exponencial:
1
eiJϕ = E + iJϕ + (iJϕ)2 ...
2!
y haciendo uso de la siguiente propiedad de los productos J.J :
J.J = E
obtenemos la conocida descomposición de la exponencial en funciones trigonométricas:
1 1 1
eiJϕ = E + iJϕ − Eϕ2 − i Jϕ3 + Eϕ4 ...
2! 3! 4!
= E cos ϕ + iJ sinϕ (6.85)
Hemos hallado un resultado que llama la atención por su simplicidad: la rotación general en
un espacio de dos dimensiones se puede expresar por medio de la forma:
R(ϕ) = eiJϕ
donde la matriz J está definida por (6.84).
6.7.9. El grupo de las rotaciones en tres dimensiones

Las transformaciones ortogonales pueden aplicarse en forma sucesiva. Dadas dos de ellas rep-
resentadas por las matrices A1 , A2 la matriz A1 A2 es también ortogonal y por lo tanto representa
una nueva rotación del espacio dada por A3 = A1 A2 . Como el producto de matrices no es conmu-
tativo en general, A4 = A2 A1 6= A3 representa una rotación diferente de la de A3 . Vimos que de
→
−
cada matriz Ai podı́amos extraer la dirección b i invariante y el ángulo de rotación θi alrededor de
esta dirección que define unı́vocamente la operación de rotación. Debido a la no conmutatividad
→
−
A1 A2 6= A2 A1 , la dirección invariante b 3 y el ángulo de rotación θ3 de la rotación representada
→
− →
− →
−
por la matriz A3 = A1 A2 no pueden ser simplemente las sumas b 1 + b 2 = b 3 , θ1 + θ2 = θ3 .
Un conjunto de elementos, como los operadores de rotación en un espacio de N dimensiones,
o las matrices ortogonales que representan esas rotaciones, constituye un grupo si:
1. El producto de dos elementos es otro miembro del grupo:
Ak = Ai Aj
2. Existe el elemento unidad:
215
Ai = Ai E = EAi
3. Existe el inverso de cada elemento;
Ai A−1 −1
i = Ai Ai = E
El conjunto de matrices ortogonales A en el espacio de tres dimensiones, o de rotaciones

→
−
definidas por b i , θi constituye un grupo de elementos ya que posee el elemento identidad (la
matriz unidad), el inverso de cada elemento y el producto de dos elementos da otro elemento del
conjunto. Se lo denomina grupo no conmutativo o no abeliano debido a que Ai Aj 6= Aj Ai .
Consideremos una rotación en tres dimensiones donde el eje de giro es uno de los ejes coor-
denados, por ejemplo el eb1 . Estas son rotaciones en el plano eb2 , eb3 que pueden representarse por
la forma (6.85)
eiJ1 ϕ = E cos ϕ + iJ1 sinϕ (6.86)

y como el eje eb1 es invariante, la rotación en tres dimensiones se representa por la forma (6.86)
con las matrices E y J definidas por:

1 0 0

E= 0 1 0

0 0 1

0 0 0

J1 = 0 0 −i

0 i 0
Todas las rotaciones de este tipo satisfacen las condiciones requeridas para definir un grupo,
que constituye entonces un subgrupo dentro del grupo de las rotaciones en tres dimensiones.
Hemos demostrado en (6.80) que una rotación general puede descomponerse en tres rotaciones
sucesivas:
R = R(eb3 , ϕ)R(eb1 , θ)R(eb3 , ψ)
y empleando (6.86) para cada una de ellas se expresa por:
R = eiJ3 ϕ eiJ1 θ eiJ3 ψ (6.87)

donde:

0 −i 0

J3 = i 0 0 (6.88)

0 0 0
Las matrices J1 , J3 se completan con la que representa rotaciones en torno de eb2 :
216

0 0 −i

J2 = 0 0 0 (6.89)

i 0 0
Se puede probar que estas tres matrices se transforman como las componentes de un vector, y
satisfacen relaciones de conmutación del tipo
Ji Jj −Jj Ji =iJk
donde i,j,k=(1,2,3),(2,3,1),(3,1,2). Estas dos caracterı́sticas establecen una clara analogı́a entre el
→
− −
→
vector J y el vector impulso angular L de un sistema fı́sico. En el marco de la mecánica cuántica
esta analogı́a se convierte en una equivalencia.
La forma (6.87) determina una manera simple y eficaz para especificar la transformación: se
usan solamente dos matrices constantes y los tres ángulos de Euler para determinar una rotación
general. Hemos encontrado entonces que el grupo de las rotaciones está formado por elementos
definidos por el valor de tres parámetros, y para construir cada elemento requerimos de tres (con
dos es suficiente) generadores, como se les llama a las matrices Ji .
217
218
Capı́tulo 7
Oscilaciones
7.1. Introducción
Cuerpos interactuantes en la Naturaleza y construcciones realizadas por el hombre en interac-
ción con el medio que las rodea tienden a alcanzar posiciones de equilibro estable. Perturbado el
sistema por su interacción con el medio ambiente su evolución será la de pequeñas oscilaciones en
torno de ese punto de equilibrio. Vemos entonces la importancia de dedicar un espacio al estudio
de las pequeñas oscilaciones en torno de un mı́nimo de energı́a potencial.
La presencia de fuerzas disipativas como las de roce que transforman energı́a mecánica en
calórica podrá reducir las oscilaciones y hacer tender el sistema a la posición de equilibrio estático.
A su vez, excitaciones provenientes del medio externo pueden alimentar la amplitude de las os-
cilaciones.
Estudiaremos en primer lugar el caso de oscilaciones amortiguadas y forzadas para un sis-
tema con un solo grado de libertad, considerando los casos de oscilaciones armónicas (aproxi-
mación cuadrática de la energı́a potencial en torno del mı́nimo) y el más general de oscilaciones
anarmónicas.
En el próximo Capı́tulo presentaremos el formalismo general para resolver un sistema con un
número arbitrario N de grados de libertad. Encontraremos que en las cercanı́as de un mı́nimo de
la energı́a potencial cada grado de libertad oscila en torno del mı́nimo según una combinación
lineal de oscilaciones con frecuencias caracterı́sticas ωi (i ≤ N ). Eligiendo convenientemente las
condiciones iniciales podemos hacer que el sistema oscile en torno del mı́nimo con cada una de
dichas frecuencias. Existe ası́ una forma sistemática de tratar cualquier sistema en su evolución en
torno de un mı́nimo de energı́a potencial.
7.2. Elasticidad de los Materiales

Los cuerpos sólidos no son rı́gidos indeformables, todos ellos pueden cambiar de forma al ser
sometidos a fuerzas externas. Un alambre o un hilo de goma tienen en común que al ser tensados
por fuerzas aplicadas en sus extremos sufren un estiramiento.
Los átomos que conforman un sólido cristalino se encuentran perfectamente ordenados ocu-
pando posiciones de mı́nima energı́a potencial en un arreglo geométrico llamado red cristalina.
Cuando se entrega energı́a calórica al cuerpo los átomos oscilan en torno de esos mı́nimos, y
219
cuando se somete al cuerpo a fuerzas externas los átomos se alejan de sus posiciones de equilibrio,
produciendo la deformación macroscópica del cuerpo.
En el régimen elástico la elongación ∆x del material es proporcional a la fuerza aplicada por
unidad de área transversal, por lo que en la situación de equilibrio la fuerza ejercida por el cuerpo
sobre el agente externo que lo tensiona es proporcional a su elongación y en el sentido inverso a
ésta:
−
→ −→
F = −k ∆x
Al disminuir la tensión aplicada los átomos tienden a retornar a las posiciones de equilibrio
original. En un cristal real siempre está presente algún tipo de desorden, hay defectos en la red
cristalina que bajan la barrera que liga a los átomos vecinos en sus posiciones de equilibrio. Estos
átomos separados de su mı́nimo de potencial, en su camino de retorno al mismo pueden perder
el rumbo y quedar atrapados en torno del defecto, en un mı́nimo relativo de mayor energı́a que
el original. Los defectos pueden crecer, moverse y eventualmente decaer eliminando el exceso
de energı́a en forma de calor. Esta fricción interna en el material disminuye la energı́a potencial
disponible para generar la fuerza de restitución y da lugar a una fuerza disipativa dependiente de
la velocidad que se anula con ésta:
−
→ . → .
f d = f (x) −
x
Cuando sea posible despreciar la fuerza de fricción precedente, el cuerpo (resorte, elástico)
genera una fuerza lineal con su elongación en el lı́mite de pequeñas elongaciones, que materializa
el potencial armónico. Cuando no sea posible despreciar la fuerza de fricción deberemos conocer
la dependencia de ésta con la velocidad; es habitual modelarla asumiendo una dependencia lineal
con la misma:
− ∼
→ .
f d = −γ →
−
x
7.3. Oscilador armónico

Es muy común encontrar a un sistema fı́sico moviéndose en las cercanı́as de un mı́nimo de su
energı́a potencial. Tal es el caso de estructuras idealmente estáticas como puentes o edificios, que
están diseñadas para responder a las acciones externas con movimientos limitados en torno de la
configuración de equilibrio estable.
En este capı́tulo consideraremos sistemas con un solo grado de libertad x, con energı́a cinética
1 .2
T = mx
2
y sometido a una fuerza conservativa proveniente de un potencial V (x) que posee un mı́nimo en
x = 0:
dV
|x=0 = 0
dx
de modo que su desarrollo en serie de potencias es:
220
O SCILACIONES
1 d2 V 2 1 d3 V
V (x) = V (0) + |x=0 x + |x=0 x3 + ... (7.1)
2 dx2 6 dx3
Si consideramos movimientos limitados a una región cercana al mı́nimo podremos despreciar
términos superiores al cuadrático con lo que el Lagrangiano del sistema se reduce a:
. 1 .2 1
L(x, x) = m x − kx2
2 2
donde:
d2 V
k= |x=0
dx2
Debido a que x = 0 es un mı́nimo de la función V (x), la derivada segunda (7.1) es positiva:
k>0
de modo que el campo de fuerzas tiende a retener la partı́cula en torno del origen:
dV
F (x) = − = −kx
dx
La ecuación del movimiento
d ∂L ∂L
. − =0
dt ∂ x ∂x
..
m x +kx = 0 (7.2)
es una ecuación diferencial lineal en la incógnita x(t) a coeficentes constantes. Soluciones parti-
culares se obtienen mediante la propuesta:
x = eαt
que reemplazada en (7.2) produce la siguiente condición sobre el parámetro α
mα2 + kα = 0
s
k
α = ±i = ±iω0
m
La solución general será entonces de la forma:
x(t) = Aeiω0 t + Be−iω0 t

= C cos(ω0 t + ϕ) (7.3)
221
La ecuación diferencial (7.2) es la del oscilador armónico, pues el grado de libertad realiza un
movimiento sinusoidal en torno del punto de equilibrio estable x = 0. A y B ó C y ϕ constituyen
las dos constantes requeridas por la solución general para satisfacer cualquier condición inicial
que se desee imponer al movimiento.
La energı́a es una integral del movimiento
1 .2 1
E = m x + kx2
2 2
Su valor está determinado por las condiciones iniciales impuestas y puede calcularse a los tiempos
en que la coordenada o la velocidad se anulan:
1 1
E = mC 2 ω02 = kC 2
2 2
La realización práctica del oscilador armónico es la de una partı́cula ligada a un resorte ideal,
sin fricción interna, de longitud en reposo `0 con el otro extremo fijo. La separación x del equilibrio
del resorte define la posición de la partı́cula y satisface la ecuación del movimiento del oscilador
armónico.
7.4. Oscilador amortiguado

El modelo más sencillo para describir las fuerzas de fricción interna propone una dependencia
lineal con la velocidad:
.
Fdisipativa = −γ x (7.4)
γ > 0
con el signo adecuado para que la fuerza se oponga al movimiento de la partı́cula.

La ecuación del movimiento del oscilador amortiguado resulta
.. .
m x +γ x +kx = 0
con soluciones que se obtienen proponiendo nuevamente formas del tipo
eαt
con parámetros α que satisfacen
α2 + 2βα + ω02 = 0
donde
γ
β =
2m
k
ω02 =
m
222
O SCILACIONES
produciendo:
q
α1,2 = −β ± β 2 − ω02 (7.5)
La solución general del oscilador armónico amortiguado resulta:
√ 2 2 √ 2 2
x(t) = e−βt [Ae β −ω0 t + Be− β −ω0 t ] (7.6)
De acuerdo al signo de β 2 − ω02 clasificamos al movimiento como subamortiguado
β 2 − ω02 < 0
sobreamortiguado
β 2 − ω02 > 0
o con amortiguamiento crı́tico
β 2 − ω02 = 0
En la figura 7.1 representamos la dependencia temporal de estos cuatro tipos de evolución.
Figura 7.1: Evolución temporal de un oscilador con diversas intensidades de amortiguamiento: β/ω0 =0.,
0.1, 1., 1.1
223
En el caso de movimiento subamortiguado la solución general (7.6) adopta la forma:
x(t) = Ce−βt cos(ω1 t + ϕ) (7.7)

donde la frecuencia de oscilación es menor que la natural del oscilador
q
ω1 = ω02 − β 2 (7.8)
y la amplitud de oscilación
Ce−βt
decae exponencialmente en el tiempo. La partı́cula va acercándose al punto de equilibrio perdiendo

velocidad hasta que queda en reposo en dicho punto a tiempo infinito. La energı́a del movimiento
no se conserva debido a la presencia de una fuerza disipativa.
En la situación de movimiento sobreamortiguado la partı́cula no realiza ninguna oscilación en
torno del punto de equilibrio, sino que tiende exponencialmente a él:
x(t) = Ae(β1 −β)t + Be−(β1 +β)t ] (7.9)

donde
q
β1 = β 2 − ω02 < β
En el caso de amortiguamiento crı́tico es β1 = 0 y la ecuación (7.5) nos da sólo una solución

particular de la ecuación diferencial
e−βt
Para obtener otra solución linealmente independiente de la anterior consideramos una situación
cercana al amortiguamiento crı́tico, donde
β > ω0 y β1 β; la solución general (7.9) puede desarrollarse en serie de potencias de β1
conservando hasta términos lineales:
x(t) = e−βt [A + B + (A − B)β1 t] (7.10)

válida para tiempos
1
t
β1
No importa cuán pequeño se haya elegido el valor de β1 , podemos al mismo tiempo mantener
finitos los valores de A + B y de (A − B)β1 :
x(t) = A1 e−βt + B1 te−βt ]
Esta expresión (7.10) representa entonces la solución general del caso de amortiguamiento
crı́tico, pues las funciones
224
O SCILACIONES
e−βt
te−βt
son linealmente independientes, y constituyen dos soluciones particulares de la ecuación diferen-

cial. El de amortiguamiento crı́tico es el caso lı́mite de oscilaciones sobreamortiguadas.
7.5. Oscilaciones forzadas

Consideremos la situación en que sobre el oscilador armónico con una fuerza disipativa (7.4)
actúa además una fuerza externa. Si esta fuerza también es armónica
Fexterna = F cos ωt
la ecuación del movimiento resulta:
.. . F
x +2β x +ω02 x = cos ωt (7.11)
m
Hallaremos una solución particular de esta ecuación proponiendo para ese fin a
xp (t) = A cos(ωt + δ) (7.12)

Reemplazando en (7.11) donde desarrollamos
cos ωt = cos(ωt + δ) cos δ + sin(ωt + δ) sin δ
obtenemos:
−ω 2 A cos(ωt + δ) − 2βωA sin(ωt + δ) + ω02 A cos(ωt + δ)

F F
= cos(ωt + δ) cos δ + sin(ωt + δ) sin δ
m m
y para que valga la igualdad a todo tiempo debe ser:
mA 2
cos δ = (ω0 − ω 2 )
F
mA
sin δ = − 2βω
F
que produce:
2βω
tan δ = − (7.13)
ω02 − ω 2
225
F 1
A= q (7.14)
m (ω 2 − ω 2 )2 + 4β 2 ω 2
0
La solución general se obtiene sumándole a xp (t) la solución general xh (t) de la ecuación

homogénea, que para el caso subamortiguado es (7.7). Obtenemos:
x(t) = xh (t) + xp (t) (7.15)

−βt
= Ce cos(ω1 t + ϕ) + A cos(ωt + δ)
donde las constantes arbitrarias son C, ϕ en tanto A y δ están dadas por (7.13, 7.14), y ω1 es la
frecuencia del oscilador amortiguado dada por (7.8). La función xh (t) representa un efecto tran-
sitorio ligado al comienzo de la evolución, en tanto que la de xp (t) describe el estado estacionario
en la evolución temporal.
La frecuencia ω = ω2 de la excitación externa que produce la máxima respuesta del oscilador
está definida por:
dA
= 0
dω
d2 A
< 0
dω 2
donde la amplitud está definida por (7.14) y produce:
ω22 = ω02 − 2β 2 (7.16)

Esta es la q
llamada frecuencia de resonancia del oscilador, y vemos que es menor que la fre-
cuencia ω1 = ω02 − β 2 del oscilador aislado, y que la frecuencia sin amortiguamiento ω0 .
La amplitud de oscilación para excitaciones a la frecuencia de resonancia resulta:
F
A |ω=ω2 = (7.17)
2mβω1
en tanto que la fase de la oscilación (7.13) es, usando (7.16)
−ω2
δ |ω=ω2 = arctan (7.18)
β
El tratamiento precedente requiere de la presencia de un amortiguamiento no nulo pues la
amplitud en resonancia (7.17) de la solución particular (7.20) diverge cuando β → 0. En este lı́mite
la frecuencia de resonancia ω2 tiende a la frecuencia natural ω0 del oscilador, entonces podemos
generar una solución general no divergente incorporando la solución de la ecuación homogénea
con la amplitud (7.14) con signo negativo: las divergencias se cancelan en el lı́mite β → 0:
x(t) = C cos(ω0 t + ϕ) + A[cos(ωt + δ) − cos(ω0 t + δ)] (7.19)

β→0
226
O SCILACIONES
(el término A cos(ω0 t + δ) agregado es solución de la ecuación homogénea por lo que (7.19) sigue
siendo la solución general de la ecuación diferencial (7.11) para la situación de resonancia). Ahora
no aparece divergencia cuando hacemos ω → ω0 , pues desarrollando
cos(ωt + δ) = cos[ω0 t + δ + (ω − ω0 )t]

= cos(ω0 t + δ) cos[(ω − ω0 )t]
− sin(ω0 t + δ) sin[(ω − ω0 )t]
→ cos(ω0 t + δ) − (ω − ω0 )t sin(ω0 t + δ) + ϑ[(ω − ω0 )2 ]
y reemplazando en (7.19) haciendo uso además de la expresión (7.14) para la amplitud A:
F 1
x(t) = C cos(ω0 t + ϕ) − q (ω − ω0 )t sin(ω0 t + δ)
m (ω 2 − ω 2 )2 + 4β 2 ω 2
0
F
→ C cos(ω0 t + ϕ) + t sin(ω0 t + δ)
m(ω + ω0 )
Vemos de (7.18) que el desfasaje δ cuando β → 0 es − π2 , entonces la solución general (7.19)

para el caso resonante ω = ω0 resulta:
F
x(t) = C cos(ω0 t + ϕ) − t cos(ω0 t) (7.20)
2mω0
La amplitud de las oscilaciones crece con el tiempo indicando que en el caso resonante sin
amortiguamiento hay un flujo neto de energı́a desde la fuerza excitatriz al oscilador.
La figura 7.2 muestra la evolución de un oscilador forzado en condiciones de resonancia, con y
sin amortiguamiento. Vemos que partiendo de las mismas condiciones iniciales de amplitud y fase,
luego de un breve transitorio se establece un régimen de saturación de la amplitud de oscilación
para los casos en que haya amortiguamiento, aunque éste sea muy pequeño, y de incremento lineal
de la amplitud en ausencia de disipación de energı́a.
Hasta ahora hemos considerado excitaciones armónicas; el caso general de una fuerza externa
F (t) corresponde a una ecuación del movimiento del tipo:
.. F (t)
x +ω02 x =
m
que puede resolverse a través de la sustitución:
.
y(t) =x (t) + iω0 x(t)
que satisface la ecuación:
dy F (t)
− iω0 y(t) =
dt m
cuya solución general es:
227
Figura 7.2: Evolución temporal de un oscilador forzado en condiciones de resonancia, con y sin amor-
tiguamiento. Luego de un breve transitorio se establecen las condiciones estacionarias de evolución, con la
amplitud constante o creciendo en forma lineal con el tiempo según que haya o no amortiguamiento
1
Z t 0 0 0
y=e iω0 t
[C + dt F (t )e−iω0 t ]
m 0
y dicha solución para la coordenada x es simplemente:
1
x(t) = Imaginario(y(t))
ω0
La energı́a del oscilador es:
m .2
E = (x +ω02 x2 )
2
m
= | y |2
2
Si el oscilador parte del reposo al tiempo t = 0, la solución particular y(t) correspondiente es:
1
Z t 0 0 0
y=e iω0 t
dt F (t )e−iω0 t
m 0
228
O SCILACIONES
por lo que la energı́a absorbida del campo externo al tiempo t resulta:

Z t
2
1 0 0 0
−iω0 t

E= dt F (t )e
2m 0

7.6. Oscilaciones anarmónicas. (Opcional)

Hasta ahora hemos considerado un sistema con un grado de libertad descrito por energı́as
cinética y potencial que son funciones cuadráticas de la velocidad y coordenada respectivamente.
La ecuación del movimiento resulta ası́ lineal en la coordenada y el movimiento es armónico.
En un sistema real aparecen en general términos de orden superior al cuadrático tanto en la
energı́a cinética como en la potencial, que producen pequeñas correcciones al movimiento si la
amplitud de las oscilaciones en torno del mı́nimo de energı́a potencial es pequeña.
Consideraremos el caso de términos cúbicos y cuárticos en el desarrollo de la energı́a poten-
cial, ası́ el Lagrangiano del sistema tiene la forma:
. 1 .2 1 1 1
L(x, x) = m x − mω02 x2 − mλαx3 − mλ2 βx4
2 2 3 4
donde los coeficientes ω0 , α, β son del mismo orden, y el parámetro λ, que suponemos mucho
menor que la unidad, es el que define el orden de magnitud del término correspondiente. Lo que
justificará un tratamiento perturbativo es la pequeñez de λ.
La ecuación del movimiento resulta:
..
x +ω02 x + αλx2 + βλ2 x3 = 0 (7.21)
Como x(t) debe ser aproximadamente una función de la forma A cos(ωt), reemplazada en
(7.21) esta ecuación serı́a del tipo de un oscilador excitado por términos
1
cos2 ωt = (1 + cos 2ωt)
2
3 1
cos ωt = (3 cos ωt + cos 3ωt)
4
Entonces x(t) contendrá no solamente la frecuencia fundamental ω sino todas las frecuencias
armónicas nω. Con respecto a la frecuencia ω podemos inferir que si fuera igual a ω0 el oscilador
forzado representado por (7.21) estarı́a excitado en forma resonante con su amplitud divergiendo
en el tiempo; como estamos tratando un sistema aislado conservativo esto no es posible, lo que
requiere ω 6= ω0 .
Resolveremos (7.21) en forma perturbativa, atendiendo a las caracterı́sticas que acabamos
de describir para la solución buscada. Proponemos x(t) como una función de λ que puede ser
desarrollada en serie de potencias:
x(t) = x(0) (t) + λx(1) (t) + λ2 x(2) (t) + ... (7.22)

y lo mismo para la frecuencia ω de la oscilación:
229
ω = ω0 + λω (1) + λ2 ω (2) + ...
Dado que las x(i) son funciones trigonométricas de frecuencia ω y sus armónicas, conviene
sustituir a ω0 en términos de ω y las correcciones sucesivas ω (i) :
X XX
ω02 = ω 2 − 2ω λi ω (i) + λi+j ω (i) ω (j)
i=1 i=1 j=1
entonces la ecuación diferencial (7.21) resulta:

.. X XX
x +ω 2 x = 2ω λi ω (i) x − λi+j ω (i) ω (j) x − αλx2 − βλ2 x3
i=1 i=1 j=1
Reemplazando el desarrollo (7.22)
2 XX
d 2 p x(p) λi+p ω (i) x(p)
P
( dt2 + ω ) p=1 λ = 2ω
i=1 p=0
XXX
− λi+j+p ω (i) ω (j) x(p)
i=1 j=1 p=0
XX
−α λp+k+1 x(p) x(k)
p=0 k=0
XXX
−β λp+k+`+2 x(p) x(k) x(`)
p=0 k=0 `=0
y asumiendo que esta ecuación es válida cualquiera sea el valor que le fijemos al parámetro λ
siempre que sea pequeño, debe anularse el coeficiente de cada potencia de λ :
d2
( + ω 2 )x(0) = 0
dt2
d2
( + ω 2 )x(1) = 2ωω (1) x(0) − αx(0)2 (7.23)
dt2
d2
( + ω 2 )x(2) = 2ωω (2) x(0) + 2ωω (1) x(1) − ω (1)2 x(0) (7.24)
dt2
−2αx(0) x(1) − βx(0)3
La función x(0) es la solución del oscilador armónico con frecuencia ω :
x(0) (t) = A cos ωt (7.25)

La amplitud A está fijada por las condiciones iniciales del movimiento.
La corrección de primer orden satisface la ecuación (7.23) con x(0) dado por (7.25)
230
O SCILACIONES
d2
( + ω 2 )x(1) = 2ωω (1) A cos ωt − αA2 cos2 ωt
dt2
αA2
= 2ωω (1) A cos ωt − [1 + cos 2ωt] (7.26)
2
Para eliminar la resonancia que producirı́a la divergencia en la amplitud debemos hacer
ω (1) = 0
Proponemos una solución particular x1 (t) = a + b cos 2ωt de (7.26); obtenemos:
αA2 1
x(1) (t) = − 2
[1 − cos 2ωt] (7.27)
2ω 3
Empleando los valores de ω (1) , x(0) , x(1) hallados en (7.24) la corrección de segundo orden
satisface la ecuación:
d2 2 (2) (2) α2 A3 1
( 2
+ ω )x = 2ωω A cos ωt + 2
cos ωt[1 − cos 2ωt]
dt ω 3
−βA3 cos3 ωt
α 2 A3 1 α2 A3
= [2ωω (2) A + ] cos ωt − cos ωt cos 2ωt
ω2 3 ω2
1
−βA3 cos ωt [1 + cos 2ωt]
2
Usando
2 cos 2ωt cos ωt = cos 3ωt + cos ωt
obtenemos
d2 2 (2) (2) 5α2 A3 3βA3

( + ω )x = [2ωω A + − ] cos ωt
dt2 6ω 2 4
α2 A3 βA3
−[ + ] cos 3ωt
6ω 2 4
El requerimiento de eliminar la resonancia determina la corrección ω (2)
3βA2 5α2 A2
ω (2) = −
8ω 12ω 3
mientras que la corrección x(2) = a + b cos 3ωt a la coordenada resulta:
A3 α 2 β
x(2) (t) = 2
[ 2 + ] cos 3ωt (7.28)
16ω 3ω 2
231
Hemos hallado ası́ la descripción del oscilador con términos anarmónicos de tercer y cuarto
grado en la energı́a potencial
1 1 1
V (x) = + mω02 x2 + mλαx3 + mλ2 βx4
2 3 4
obteniendo la coordenada x como un desarrollo en serie de potencias en la amplitud de oscilación
A. De (7.25, 7.27 y 7.28):
λαA2 1
x(t) = A cos ωt − 2
[1 − cos 2ωt]
2ω 3
λ 2 A3 α 2 β
+ [ + ] cos 3ωt + ϑ(λ3 )
16ω 2 3ω 2 2
donde
5 α2 3β
ω = ω 0 + λ 2 A2 [ 3
− ]
12 ω 8ω
que hasta términos cuadráticos en λ puede explicitarse como:
5 α2 3β
ω = ω 0 + λ 2 A2 [ 3 − ] + ϑ(λ3 )
12 ω0 8ω0
7.7. Problemas
1. Considere un oscilador armónico sin amortiguamiento. Calcule los valores medios tempo-
rales de sus energı́as cinética y potencial, los que deben ser iguales. ¿Esperaba un resultado como
éste? Justifique su respuesta.
2. La amplitud de un oscilador amortiguado decae a 1/e de su valor inicial luego de n ciclos.

Muestre que la frecuencia del oscilador puede aproximarse por: [1 − 1/(8π 2 n2 )] por la frecuencia
del oscilador sin amortiguamiento.
3. Se tiene un semicilindro de radio R apoyado en una de sus generatrices sobre una superficie
horizontal lisa (sin rozamiento), de forma que la reacción del piso es vertical.
3.1 Determinar la frecuencia de pequeñas oscilaciones alrededor de la posición de equilibrio.
3.2 Calcular explı́citamente la posición del centro de masas y el tensor de inercia.
232
Capı́tulo 8
Pequeñas oscilaciones
8.1. Introducción
Vamos a estudiar un sistema de partı́culas sometidas a fuerzas aplicadas conservativas y con
condiciones de vı́nculo holonómicas e independientes del tiempo (esclerónomas), de modo que
podemos expresar el Lagrangiano del sistema en términos de un conjunto de N coordenadas gene-
ralizadas
.
independientes {q}, siendo la energı́a cinética una función cuadrática de las velocidades
q
{ }:
. .
L({q, q }) = T ({q, q }) − V ({q}) (8.1)
donde:
n
. 1X . .
T ({q, q }) = aij (q) q i q j (8.2)
2 i,j
V ({q}) = V (q1 , q2 , ...qN ) (8.3)

El sistema posee además un punto de equilibrio, lo que significa que existe una solución par-
ticular donde todas las coordenadas son constantes:
qi (t) = qi0 (8.4)

Consideraremos un tipo particular de evolución temporal de este sistema de cuerpos o partı́cu-
las, tal que qi (t) permanezca siempre muy cercano a su valor de equilibrio (8.4). Para ello la
función energı́a potencial deberá poseer un mı́nimo relativo en el punto {q10 , q20 , ...qN
0 }, siendo por
ello condición necesaria que:
∂
V (q1 , q2 , ...qN ) = 0, i = 1, 2, ...N (8.5)
∂qi
de modo que se anule la fuerza generalizada para cada coordenada qi . Para que el extremo de la
función V sea un mı́nimo se requieren condiciones sobre los signos de las derivadas segundas de
la función (8.5).[24]
233
8.1.1. Cadena lineal de dos masas

Vamos a introducirnos en el estudio de las pequeñas oscilaciones de un sistema mediante
un ejemplo sencillo donde ya aparecen todas las caracterı́sticas del caso general. Tenemos dos
partı́culas de masa m que pueden moverse solamente en una dirección, a lo largo de la cual están
unidas entre sı́ y a dos puntos fijos mediante resortes, representadas en la figura 8.1:
Figura 8.1: Cadena lineal de dos masas
Esta es una cadena lineal de dos masas, el caso general que trataremos al final del capı́tulo es
la misma configuración con un número N de masas.
Elegimos como coordenadas generalizadas la separación de cada masa respecto de su posición
de equilibrio. La longitud natural de los resortes es a0 y consideramos que puede ser menor que la
longitud de equilibrio en la cadena
L
a0 < a = (8.6)
3
donde L es la longitud entre los extremos fijos de la cadena.
Si la masa 1 está separada de la posición de equilibrio en el valor x1 , la fuerza ejercida sobre
ella por el resorte 1 es:
f1,1 = −k(a + x1 − a0 )
en tanto que la fuerza ejercida por el resorte 2 es:
234
P EQUE ÑAS OSCILACIONES
f1,2 = k(a + x2 − x1 − a0 )
con lo que la fuerza neta actuante sobre la masa 1 es:
F1 = f1,1 + f1,2
= −k(2x1 − x2 )
y de la misma forma para 2:
f2,2 = −k(a + x2 − x1 − a0 )
f2,3 = k(a − x2 − a0 )
que resulta:
F2 = f2,2 + f2,3
= −k(2x2 − x1 )
de modo que las ecuaciones del movimiento son el siguiente par de ecuaciones diferenciales
acopladas
..
m x1 +k(2x1 − x2 ) = 0
..
m x2 +k(2x2 − x1 ) = 0
que pueden representarse en notación vectorial por la ecuación:

..
−
→ →
−
M X +K. X = 0 (8.7)
donde

1 0
M = m (8.8)

0 1

2 −1
K = k (8.9)

−1 2

→ x1
−
X= (8.10)

x2

Es fácil desacoplar estas ecuaciones: sumando y restando ambas
235
.. ..
m(x1 + x2 ) + k(x1 + x2 ) = 0
.. ..
m(x1 − x2 ) + 3k(x1 − x2 ) = 0
que se integran de inmediato:
x1 (t) + x2 (t) =| A1 | cos(ω1 t + ϕ1 ) (8.11)
x1 (t) − x2 (t) =| A2 | cos(ω2 t + ϕ2 ) (8.12)

donde las frecuencias ω1,2 son
k
ω12 = (8.13)
m
3k
ω22 = (8.14)
m
y | A1 |, | A2 |, ϕ1 , ϕ2 constituyen cuatro constantes arbitrarias, que se determinan mediante las
condiciones iniciales impuestas al movimiento y que hacen que el par de ecuaciones (8.11,8.12)
constituyan la solución general del problema:
1
x1 (t) = [| A1 | cos(ω1 t + ϕ1 )+ | A2 | cos(ω2 t + ϕ2 )] (8.15)
2
1
x2 (t) = [| A1 | cos(ω1 t + ϕ1 )− | A2 | cos(ω2 t + ϕ2 )] (8.16)
2
Resulta conveniente utilizar una notación compleja para representar estas soluciones:
1 1
x1 (t) = Real[A1 eiω1 t + A2 eiω2 t ] (8.17)
2 2
1 1
x2 (t) = Real[A1 eiω1 t − A2 eiω2 t ] (8.18)
2 2
donde concentramos en los números complejos
A1 = | A1 | eiϕ1 (8.19)
iϕ2
A2 = | A2 | e
las cuatro constantes arbitrarias de la solución general. Es habitual no especificar el operador Real,
por lo que se debe tener en cuenta que es solamente la parte real de los resultados la que representa
a las coordenadas del sistema.
Hemos encontrado que la evolución de las coordenadas generalizadas está q compuesta q por la
superposición de dos movimientos armónicos e 1,2 con frecuencias ω1 = m , ω2 = 3k
iω t k
m . La
mezcla de estas oscilaciones en cada coordenada estará determinada por las condiciones iniciales
236
impuestas al sistema a través de los valores de las constantes A1,2 . En particular es posible definir
las condiciones iniciales de modo que esté presente un único movimiento armónico; para ello
debemos lograr que sólo una de las constantes A1,2 sea no nula. Su relación con las condiciones
iniciales es la siguiente:
1
x1 (0) = Real{A1 + A2 }
2
1
x2 (0) = Real{A1 − A2 }
2
. 1
x1 (0) = Real{iω1 A1 + iω2 A2 }
2
1
= − Imaginario{ω1 A1 + ω2 A2 }
2
. 1
x2 (0) = Real{iω1 A1 − iω2 A2 }
2
1
= − Imaginario{ω1 A1 − ω2 A2 }
2
con lo que obtenemos:
RealA1 = x1 (0) + x2 (0)

. .
x1 (0)+ x2 (0)
ImaginarioA1 = −
ω1
RealA2 = x1 (0) − x2 (0)
. .
x1 (0)− x2 (0)
ImaginarioA2 = −
ω2
Vemos que es posible especificar las condiciones iniciales de modo que se anule A2 :
x1 (0) − x2 (0) = 0
. .
x1 (0)− x2 (0) = 0
con lo que las ecuaciones (8.17,8.18) se reducen a:
1
x1 (t) = Real{A1 eiω1 t } (8.20)
2
1 iω1 t
x2 (t) = Real{A1 e }
2
que dice que ambas masas evolucionan con la misma frecuencia de oscilación y la misma fase.
237
Las condiciones iniciales que anulan A1 son:
x1 (0) + x2 (0) = 0
. .
x1 (0)+ x2 (0) = 0
y la evolución temporal está dada por:
1
x1 (t) = Real{A2 eiω2 t } (8.21)
2
1
x2 (t) = −Real{A2 eiω2 t }
2
A LA EVOLUCI ÓN DEL SISTEMA TAL QUE HAY UNA SOLA FRECUENCIA PRESENTE EN LA
DEPENDENCIA TEMPORAL DE TODAS LAS COORDENADAS SE LE DA EL NOMBRE DE MODO NORMAL
DE VIBRACI ÓN .
En este ejemplo donde tenemos dos grados de libertad hemos logrado obtener la solución
general (8.17, 8.18) de la evolución temporal de las masas, la que consiste en la superposición
de los dos modos normales presentes en este caso. Además, hemos visto que es posible definir
condiciones iniciales para excitar un único modo normal de vibración (8.20, 8.21), de forma que
todas las partı́culas vibren con la misma frecuencia.
Volviendo a las soluciones (8.11, 8.12)
x1 (t) + x2 (t) =| A1 | cos(ω1 t + ϕ1 )
x1 (t) − x2 (t) =| A2 | cos(ω2 t + ϕ2 )

podemos considerar estas combinaciones lineales de las coordenadas originales un nuevo conjunto
de coordenadas generalizadas
y1 (t) = x1 (t) + x2 (t) (8.22)
y2 (t) = x1 (t) − x2 (t) (8.23)

igualmente válido para describir el sistema de dos masas que el original. En particular, y1 (t) es la
coordenada del centro de masas del sistema en tanto y2 (t) representa la coordenada relativa entre
las masas. El interés de definir estas nuevas variables llamadas coordenadas normales es que ellas
evolucionan en el tiempo con una única frecuencia como si fuera un par de osciladores armónicos
independientes:
y1 (t) =| A1 | cos(ω1 t + ϕ1 ) (8.24)
y2 (t) =| A2 | cos(ω2 t + ϕ2 ) (8.25)
238
8.2. Ecuaciones del movimiento

Consideramos ahora el caso general de un sistema con N grados de libertad, sometido a
fuerzas aplicadas conservativas derivables de un potencial:
V ({q}) = V (q1 , q2 , ...qN )
y sobre las partı́culas actúan vı́nculos esclerónomos, por lo que la energı́a cinética tiene la forma:
n
. 1X . .
T ({q, q }) = aij (q) q i q j (8.26)
2 i,j
existe además un punto de equilibrio para el sistema
qi (t) = qi0 (8.27)

Consideraremos un tipo particular de evolución temporal de este sistema de cuerpos o partı́cu-
las, tal que las coordenadas qi (t) permanezcan siempre muy cercanas a sus valores de equilibrio
(8.27).
La función energı́a potencial deberá poseer un mı́nimo relativo en el punto {q10 , q20 , ...qN
0 },
siendo para ello condición necesaria que:

∂
V (q1 , q2 , ...qN ) = 0, i = 1, 2, ...N
∂qi
La energı́a potencial desarrollada en serie de Taylor alrededor de una posición de equilibrio
es:
N N
X ∂V 1 X ∂2V
V ({q}) = V ({q 0 }) + |q0 xi + | 0 xi xj + ... (8.28)
i=1
∂qi 2 i,j=1 ∂qi ∂qj q
donde:
xi = qi − qi0
Eliminando de la energı́a potencial la constante V (q 0 ) y teniendo en cuenta (8.5), el primer

término no nulo del desarrollo (8.28) es el cuadrático:
N
1 X
V ({x}) = Kij xi xj + ... (8.29)
2 i,j=1
donde:
∂2V
Kij = Kji = |0 (8.30)
∂qi ∂qj q
Vamos a efectuar una aproximación equivalente sobre la energı́a cinética (8.26). Los coefi-
cientes aij (q) (8.2) están definidos solamente a través de la suma aij + aji , podemos entonces
elegirlos simétricos:
239
aij (q) = aji (q) (8.31)

y su desarrollo en serie de Taylor es:
N
X ∂aij
aij (q) = aij (q 0 ) + |q0 x` + ... (8.32)
`=1
∂q`
Para valores pequeños de las separaciones x` respecto del equilibrio el término dominante es la
constante aij (q 0 ); reemplazando (8.32) en (8.26) el término principal del desarrollo de la energı́a
cinética es:
N
1 X . .
T = Mij xi xj (8.33)
2 i,j=1
donde:
Mij = Mji = aij (q 0 ) (8.34)

El punto {q 0 } será de equilibrio estable cuando, desplazando al sistema infinitesimalmen-
te de la posición de equilibrio sigue su evolución temporal manteniéndose en las cercanı́as del
punto {q 0 }. Para que esto ocurra deberá ser positiva la energı́a potencial (8.29) en las cercanı́as de
{q 0 }, entonces la energı́a cinética deberá disminuir y eventualmente anularse al alejarnos de {q 0 }.
Debido a la conservación de la energı́a total las energı́as cinética y potencial tendrán entonces en
promedio el mismo orden de magnitud, siendo T máximo cuando V = 0 y viceversa. Entonces,
·
para pequeñas oscilaciones alrededor del punto de equilibrio las velocidades xi y posiciones xi
también serán del mismo orden. Por ello, no es necesaria la conservación de más términos en la
energı́a cinética (8.33) una vez que hemos despreciado términos de orden superior al cuadrático
en la energı́a potencial.
La forma del Lagrangiano en la aproximación de pequeñas oscilaciones es:
N
1 X . .
L= [Mij xi xj −Kij xi xj ] (8.35)
2 i,j=1
y las ecuaciones de Lagrange resultantes son:
N
X ..
[Mij xj +Kij xj = 0, i = 1, 2...N (8.36)
j=1
que constituyen un conjunto de N ecuaciones diferenciales lineales, homogéneas, acopladas, con

coeficientes constantes. Estas ecuaciones pueden expresarse en forma vectorial:
..
→
− →
−
M X +K. X = 0 (8.37)
→
−
donde M y K son matrices reales simétricas de N filas y N columnas, y X = (x1 , x2 ...xN )
es un vector columna en un espacio vectorial de N dimensiones que representa las coordenadas
240
generalizadas del sistema. Notemos la similitud de esta ecuación con la (8.7) correspondiente al
ejemplo de la cadena lineal de dos masas.
Por analogı́a al ejemplo precedente, proponemos como solución particular a:
−
→ →
−
X = C eiωt (8.38)
que tiene la forma de un modo normal de oscilación tal como lo definimos en dicho ejemplo. En
→
−
(8.38) se sobrentiende que debemos tomar la parte real del segundo término, y C es un vector en
principio de componentes complejas. Reemplazando (8.38) en (8.37):
→
−
[−ω 2 M + K] C = 0 (8.39)
Nuestro problema consistirá en resolver el sistema (8.39). Para que un sistema de ecuaciones
lineales homogéneas posea solución no trivial debe tener determinante nulo, y esta condición nos
provee de varias soluciones particulares del tipo (8.38), una para cada raı́z de:
det[−ω`2 M + K] = 0 (8.40)
→
−
Para una raı́z simple ω`2 el sistema de ecuaciones (8.39) provee una solución C con una com-
ponente arbitraria. Cuando alguna de las raı́ces (8.40) sea múltiple, vemos en el Apéndice de esta
→
−
Sección cómo hallar tantos vectores C ` independientes como sea la multiplicidad de la raı́z ω`2 .
También podemos elegir en forma arbitraria un factor complejo d` que multiplique al vector
→
−
C en lugar de una de sus componentes, fijando ésta con algún criterio, por ejemplo a través de
una condición de normalización del vector.
La solución general del sistema de ecuaciones (8.36) o (8.37) debe poseer 2N constantes
arbitrarias para poder fijar las condiciones iniciales; será entonces la combinación lineal de las N
soluciones particulares:
N
−
→ X−
→ iω` t
X = C è
`=1
ó:
N
−
→ X − →norm iω` t
X = d` . C ` e (8.41)
`=1
→
−
En este caso el vector C tiene todas sus componentes perfectamente definidas, quedando en
el factor d` el par de constantes arbitrarias de la solución del sistema lineal homogéneo.
→
−
Las matrices M y K son reales, por lo tanto serán reales las componentes del vector C . Esta
propiedad indica que las coordenadas xi oscilan en fase o contrafase (las amplitudes de oscilación
.
pueden ser números reales positivos o negativos), por lo que las velocidades xi se anulan todas
simultáneamente. La energı́a total del sistema fluctúa transfiriéndose en forma periódica de pura-
mente cinética a puramente potencial.
En la última Sección de este capı́tulo probaremos en forma rigurosa que todas las raı́ces ω`2
del determinante secular (8.40) son reales y positivas,produciendo entonces frecuencias reales de
241
q
oscilación ω` = ω`2 . Además, pareciera a primera vista que obtenemos un par de frecuencias
±ω` por cada raı́z del determinante secular, pero producen la misma solución particular:
−
→ →
−
X ` = Real{d` C ` e−iω` t }
→
−
= Real{d∗` C eiωt }
donde d∗` es el complejo conjugado de d` , y siendo ésta una constante arbitraria tenemos formas
funcionales idénticas para ±ω` .
En términos de cada coordenada generalizada xi el resultado (8.41) es:
N
X
xi = ci` d` eiω` t (8.42)
`=1
→
−
donde ci` representa la i-ésima componente del vector C ` .
→
−
La ecuación (8.42) nos indica que la solución X del problema de pequeñas oscilaciones re-
sulta de aplicar la matriz C formada por las componentes cj` al vector cuyas componentes son
d` exp(iω` t):
−
→ →
−
X = CY
d1 eiω1 t

...
→
−
Y= d` eiω` t

...
dN eiωN t

→ −
− →
Si la matriz C posee inversa, el producto C−1 X = Y define un nuevo conjunto de coordenadas
generalizadas yj que son combinaciones lineales de las antiguas xj . Vemos de (8.42) que cada una
de estas coordenadas evoluciona en el tiempo con una sola frecuencia ωj :
yj = dj eiωj t
constituyendo los yj un sistema de N osciladores armónicos desacoplados que se denominas co-

ordenadas normales. Las frecuencias ωj se denominan frecuencias normales o autofrecuencias y
a la evolución del sistema cuando una sola de las coordenadas yj es separada de la posición de
equilibrio se la llama modo normal de oscilación.
8.3. Ejemplos
8.3.1. Cadena lineal de tres masas
En este ejemplo presentado en la figura 8.2 tenemos tres partı́culas de masa m unidas entre
sı́ y a extremos fijos por cuatro resortes de constante de rigidez k. Al igual que en el ejemplo de la
242
Figura 8.2: Cadena lineal de tres masas
cadena lineal de dos masas, en la situación de equilibrio los resortes de longitud natural a0 están
estirados al valor a = L4 , con L la distancia entre los puntos de fijación.
Las coordenadas generalizadas más convenientes son la separación respecto del equilibrio xi
de cada una de las masas.
Calculamos la energı́a potencial, suma de la de cada resorte. Podemos definir una forma gene-
ral para el resorte i:
1
Vi (xi−1 , xi ) = k(a + xi − xi−1 − a0 )2 (8.43)
2
donde además de las coordenadas generalizadas x1 , x2 , x3 aparecen x0 , x4 que representan el
desplazamiento de los extremos fijos de los resortes 1 y 4, y que por lo tanto deben ser igualados
a cero:
x0 = x4 = 0 (8.44)
La energı́a potencial resulta:
4
X
V (x1 , x2 , x3 ) = Vi (xi−1 , xi )
i=1
243
4
kX
= {(a − a0 )2 + (xi − xi−1 )2
2 i=1
+2(a − a0 )(xi − xi−1 )}
El último término de la sumatoria es nulo. Eliminando las constantes aditivas irrelevantes de

la función energı́a potencial obtenemos:
4
kX
V (x1 , x2 , x3 ) = (xi − xi−1 )2 (8.45)
2 i=1
y en forma explı́cita, haciendo uso de (8.44):
k
V (x1 , x2 , x3 ) = (2x21 − 2x1 x2 + 2x22 − 2x2 x3 + 2x23 )
2
Entonces la matriz K que determina la energı́a potencial es:

2
−1 0

K = k −1 2 −1 (8.46)

−1 2

0
que es de la misma forma que la de la cadena lineal de dos masas (8.9). La matriz para la energı́a
cinética es proporcional a la unidad:

1 0 0

M = m 0 1 0 (8.47)

0 0 1
Vemos de (8.46) y (8.47) que las unidades naturales para medir constantes de rigidez y masas
son los valores de los parámetros k y m respectivamente. La constante de rigidez se mide en
kilogramo/(segundo)2 , por
q lo que debemos elegir la unidad de masa como m kilogramos, y la
unidad de tiempo igual a m k segundos. Las frecuencias que obtengamos se medirán ası́ en una
q
unidad igual a m k
(segundo)−1 . En estas unidades desaparecen las constantes numéricas k y m
de las matrices K y M.
Las ecuaciones del movimiento (8.37)
..
→
− →
−
M X +K. X = 0 (8.48)
para el vector de coordenadas

x
1
X = x2 (8.49)

x3
admiten como soluciones particulares las que representan los modos normales de oscilación (8.38)
−
→ →
−
X ` = C ` eiω` t (8.50)
244
→
−
El vector C ` que describe la amplitud de oscilación de cada coordenada y la frecuencia normal
ω` satisfacen el sistema de ecuaciones lineales homogéneas (8.39)
→
−
[−ω`2 M + K] C ` = 0
que en nuestro ejemplo resulta:

2 − ω2 −1 0 c
1`
−1 2 − ω 2 −1 · c2` =0 (8.51)

−1 2 − ω2

0 c3`
Para que este sistema tenga solución no trivial debe anularse el determinante de los coefi-
cientes, llamado determinante secular:

2 − ω2 −1 0

det −1 2 − ω 2 −1

−1 2 − ω2

0
= (2 − ω 2 )3 − 2(2 − ω 2 ) = 0 (8.52)
cuyas raı́ces son:
ω12 = 2 (8.53)
√
ω22 = 2+ 2 (8.54)
√
ω32 = 2− 2 (8.55)
El vector de amplitudes correspondiente a la frecuencia normal ω1 se obtiene de elegir dos

de entre las tres ecuaciones (8.51) que proveen ecuaciones linealmente independientes. Debemos
elegir dos tales que el determinante 2 × 2 de los coeficientes sea no nulo. Por ejemplo:
(2 − ω12 )c11 − c21 = 0

−c11 + (2 − ω12 )c21 = c31
que resulta:
c21 = 0
c31 = −c11
→
−
Normalizando el vector C 1 quedan determinadas sus tres componentes:

1
−
→ 1
C1 = √ 0 (8.56)

2 −1

245
En realidad no es necesaria aplicar esta normalización, puede elegirse un valor cualquiera para
una componente y las demás quedan determinadas.
Vemos que el modo normal 1 correspondiente a la frecuencia ω1 queda dado por su definición
(8.50) y los valores (8.53) y (8.56):

1
1 √
−
→ i 2t
X1 = √ 0 .e (8.57)
2 −1

En este modo de oscilación las masas laterales oscilan en contrafase y la central permanece en
reposo, reflejando la simetrı́a del sistema respecto de la masa central.
La solución particular donde la frecuencia normal es la ω2 se obtiene de forma similar:
(2 − ω22 )c12 − c22 = 0

−c12 + (2 − ω22 )c22 = c32
√
donde ω22 = 2 + 2:
√
− 2c12 − c22 = 0
√
−c12 − 2c22 = c32
que produce:
√
c22 = − 2c12
c32 = c12
siendo el vector de amplitudes de oscilación normalizado:

1
−
→ 1 √
C2 = − 2 (8.58)

2
1
y el modo normal 2 de oscilación resulta:

1 √
−
→ 1 √ i 2+√2t

X 2 = − 2 .e (8.59)
2
1
Finalmente para la solución particular de frecuencia

√
ω32 = 2 − 2
que define el modo normal 3 obtenemos:
246
(2 − ω32 )c13 − c23 = 0

−c13 + (2 − ω32 )c23 = c33
√
2c13 − c23 = 0
√
−c13 + 2c23 = c33
que da:
√
c23 = 2c13
c33 = c13

1
−
→ 1
√
C3 = 2 (8.60)

2

1
y:

1 √
1 √ √
−
→
X 3 = 2 .ei 2− 2t (8.61)
2
1
Hemos obtenido tres soluciones particulares (8.57, 8.59, 8.61) que nos permiten escribir la
solución general para la evolución de la cadena lineal de tres masas:

1
d1 √
−
→
X = √ 0 .ei 2t

2 −1

1 √
d2 √ i 2+√2t

+ − 2 .e
2
1

1 √
d3 √ i 2−√2t
+ 2 .e (8.62)
2
1
Ası́ como para laqcadena de dos masas aparecı́an dos modos normales con frecuencia (8.13,8.14)
que en las unidades m 2 2 2
k son ω1 = 1, ω2 = 3, ahora aparecen tres modos con frecuencias ω1 = 2,
√ √
ω22 = 2 + 2, ω32 = 2 − 2. Teniendo en cuenta que la frecuencia de oscilación de una masa
unida a dos resortes con extremos fijos es ω 2 = 2, para la cadena de dos masas hay una frecuencia
más ”dura” (ω22 = 3) y una más ”blanda” (ω12 = 1). En la cadena de tres masas dos frecuencias
247
Figura 8.3: Relación entre los grados de libertad y el desdoblamiento de los modos normales de oscilación
√ √
se abren del valor ω 2 = 2 : la dura es ω22 = 2 + 2, la blanda ω32 = 2 − 2 y una permanece
idéntica al de una masa: ω12 = 2. Se produce en general un desdoblamiento de frecuencias debido
al acoplamiento de los movimientos de las masas que graficamos en la figura 8.3.
Analicemos ahora las amplitudes de oscilación en los diferentes modos normales. Tanto para
la cadena de dos masas como para la de tres (y en general para cualquier modo normal de cualquier
problema) cada coordenada oscila en fase o contrafase respecto de las demás ya que las amplitudes
son números reales positivos o negativos. La máxima separación respecto de la posición de equi-
librio de la masa i en el modo normal ` dada por la componente ci` se representa en las figuras 8.4
y 8.5 para las cadenas de dos y tres masas:
Vemos que los modos más blandos presentan menos cambios de signo de sus amplitudes, lo
que hace que las masas oscilen en fase en estos ejemplos.
→
−
Si excitamos diferentes modos tomando en todos los casos vectores amplitud C ` de norma
unitaria, la energı́a cinética (8.33) resulta:
N
1X .
T = x2i
2 i=1
N
1X
= Real[iω` Ci` eiω` t ] × Real[iω` Ci` eiω` t ]
2 i=1
248
Figura 8.4: Amplitudes de oscilación para la cadena lineal de dos masas
N
1 2 2 X
2
= ω sin ω` t Ci`
2 ` i=1
1 2 2
= ω sin ω` t (8.63)
2 `
Cuando la energı́a cinética alcanza su máximo valor coincide con la energı́a total E, por lo que
→
−
para un modo normal de oscilación de amplitud C ` de norma unitaria ésta es
1
E = ω`2 (8.64)
2
A amplitudes equivalentes, cuesta menos energı́a excitar los modos más blandos.
Finalmente, vamos a ver cómo obtener las condiciones iniciales para excitar un dado modo
normal de oscilación. Hay varias formas de excitar un modo, la más obvia es tomar nulas a las
velocidades de todas las masas al mismo tiempo que separándolas de la posición de equilibrio
en proporción a las amplitudes de dicho modo; por ejemplo para el modo 2 definido por (8.59)
fijamos:
.
x1 (t = 0) = a √ x1 (t = 0) = 0
.
x2 (t = 0) = − 2a x2 (t = 0) = 0 (8.65)
.
x3 (t = 0) = a x3 (t = 0) = 0
249
Figura 8.5: Amplitudes de oscilación para la cadena lineal de tres masas
Las condiciones iniciales generales que excitan este modo quedan determinadas por las condi-
ciones:
 
√
d 1 √

 √ 
−
→ 2

i 2+ 2t

X 2 (t = 0) = Real − 2 .e (8.66)
 2 1





1
|d2 |
√
= − 2 . cos(ϕ2 )

2
1
donde explicitamos la constante compleja
d2 ≡ |d2 | eiϕ2
y:
 
. d 1 √
 q
√ √ √ 
−
→ 2

X 2 (t = 0) = Real − 2 .i 2 + 2ei 2+ 2t (8.67)

 2 1




250

1 q
|d2 | √
√
= − − 2 . 2 + 2 sin(ϕ2 )
2
1
Eligiendo ϕ2 = 0 obtenemos las condiciones iniciales (8.65), mientras que yéndonos al otro
valor extremo ϕ2 = π2 obtenemos las condiciones:
.
x1 (t = 0) = 0 x1 (t = 0) = a √
.
x2 (t = 0) = 0 x2 (t = 0) = − 2a (8.68)
.
x3 (t = 0) = 0 x3 (t = 0) = a
donde a es un valor arbitrario.
8.3.2. La cadena lineal de N masas

Consideremos ahora N masas m que pueden moverse en una dimensión, figura 8.6, y ligadas
entre sı́ por resortes iguales de constante k0 estando los resortes de los extremos fijos a puntos
x = 0, x = L.
Figura 8.6: Cadena lineal de n masas
Es esta una generalización de las cadenas lineales de dos y tres masas ya tratadas. Las energı́as
cinética y potencial tienen la forma:
251
N
mX .
T = x2i
2 i=1
N X N
kX
V = kij xi xj
2 i=1 j=1
donde:
kii = 2
ki,i+1 = ki,i−1 = −1
y
kij = 0
para el resto.
Usando unidades en que k = 1 y m = 1 las matrices de energı́a cinética y potencial resultan:

1 0 0 . 0

0 1 0 . 0

M= 0 0 1 . 0 (8.69)

. . . . .

0 0 0 . 1

2 −1 0 . 0

−1 2 −1 . 0

K= 0 −1 2 . 0 (8.70)

. . . . .

0 0 0 . 2
El determinante secular que provee las autofrecuencias es:
2 − ω2

−1 0 . 0

−1 2 − ω2 −1 . 0

SN = 0 −1 2 − ω2 . 0 (8.71)

. . . . .
2 − ω2

0 0 0 .
Desarrollándolo por los elementos de la primera fila:

0
SN = (2 − ω 2 )SN −1 + S (8.72)
donde SN −1 es idéntico a (8.71) pero con N-1 filas y columnas, y S 0 desarrollado por los elementos
de su primera columna resulta:
252
S 0 = −SN −2 (8.73)
Las dos ecuaciones precedentes se transforman ası́ en:
SN = (2 − ω 2 )SN −1 − SN −2 (8.74)
Esta expresión da la ley de formación de los elementos de la sucesión Si . Si conocemos dos
términos de esta sucesión, aplicando (8.74) recursivamente podemos hallar todos los demás.
Definimos una nueva incógnita θ en lugar de ω 2
2 − ω 2 = 2 cos θ (8.75)
lo que no implica ninguna restricción a los valores que puede adoptar ω ya que no especificamos
que θ sea un valor real. La relación inversa de (8.75) es:
θ
ω 2 = 4 sin2 (8.76)
2
Los dos primeros términos de nuestra sucesión son, de acuerdo a (8.71):
S1 = 2 − ω 2 = 2 cos θ (8.77)
2 2 2
S2 = (2 − ω ) − 1 = 4 cos θ − 1
Hallaremos ahora dos sucesiones linealmente independientes que sean soluciones particulares
de la relación (8.74):
SN − 2 cos θ.SN −1 + SN −2 = 0 (8.78)

Las proponemos como potencias de un número z:
SN = z N
entonces de (8.74):
z N − 2 cos θ.z N −1 + z N −2 = 0
que produce:
p
z1,2 = cos θ ± cos2 θ − 1
±iθ
= e (8.79)
donde i es la unidad imaginaria. Las dos sucesiones obtenidas son:
1
SN = eiN θ (8.80)
2 −iN θ
SN = e
253
El determinante secular de nuestro problema será entonces una combinación lineal de estas
dos soluciones particulares
SN = AeiN θ + Be−iN θ (8.81)

que satisface las condiciones (8.77):
S1 = 2 cos θ (8.82)
2
S2 = 4 cos θ − 1
entonces:
Aeiθ + Be−iθ = 2 cos θ

Aei2θ + Be−i2θ = 4 cos2 θ − 1
resolviendo este sistema de ecuaciones obtenemos la siguiente forma del determinante secular:
sin[(N + 1)θ]
SN = (8.83)
sin θ
Sus raı́ces (las autofrecuencias) son inmediatas:
sin[(N + 1)θ] = 0
con soluciones:
(N + 1)θ` = `π (8.84)
Las autofrecuencias están definidas por (8.76):
θ`
ω`2 = 4 sin2 (8.85)
2
Cuando ` = N + 1 se anulan en (8.83) numerador y denominador, por lo que SN 6= 0; además
para ` = N + 2, N + 3... obtenemos los mismos valores de ω 2 que para N, N − 1,... por lo que
el número de autofrecuencias diferentes es N .
−
→
Los autovectores C` se obtienen a partir del sistema de ecuaciones (8.39)
→
−
[K − ω 2 M] C = 0 (8.86)
esto es:
(2 − ω`2 )C1` − C2` = 0

−C1` + (2 − ω`2 )C2` − C3` = 0
−C2` + (2 − ω`2 )C3` − C4` = 0
.... = 0
−CN −1,` + (2 − ω`2 )CN ` = 0
254
Estas ecuaciones pueden representarse por la ecuación en diferencias:
−Cp−1,` + (2 − ω`2 )Cp` − Cp+1,` = 0 (8.87)

con las condiciones de contorno: C0` = CN +1,` = 0.
La forma de (8.87) es idéntica a la de (8.72), entonces dos soluciones particulares son exp(±ipθ` )
y la solución general es:
Cp` = Aeipθ` + Be−ipθ` (8.88)

con condiciones de contorno
C0` = 0 = A + B
CN +1,` = 0 = Aei(N +1)θ` + Be−i(N +1)θ`
reemplazando (8.88) en (8.87) estas condiciones de contorno producen la siguiente forma para los
autovectores:
Cp` = d` sin(pθ` ) (8.89)

d` es un factor multiplicativo arbitrario a ser determinado por las condiciones
q iniciales del proble-
ma. Si queremos tener autovectores normalizados debemos tomar: A = N 2+1 .
Finalmente, la solución general del problema de pequeñas oscilaciones longitudinales (nues-
tras masas se mueven en el sentido de la lı́nea de acción de los resortes) es:
s
N
2 X π`j i2 sin[ 2(Nπ`+1) ]t
xj = d` sin e
N + 1 `=1 N +1
q
donde la variable t representa al tiempo medido en un sistema donde la unidad es m k segundos.
Las constantes complejas arbitrarias d` se fijan mediante las condiciones iniciales impuestas a
la evolución del sistema.
8.3.3. Péndulo doble

Estudiaremos las pequeñas oscilaciones del péndulo doble con masas y longitudes iguales
presentado en la figura 8.7.
Las energı́as cinética y potencial en la aproximación de pequeñas oscilaciones alrededor del
punto de equilibrio θ1 = θ2 = 0 son:
1 . 2 . 2 . .
T = m`2 (2 θ1 + θ2 + θ1 θ2 )
2
1
V = mg`(2θ12 + θ22 )
2
255
Figura 8.7: Péndulo doble
Estamos ahora ante un problema donde la matriz M no es diagonal: las matrices de energı́a
cinética y potencial son

2 1
2
T = m`

1 1

2 0
V = mg`

0 1

y las ecuaciones que debemos resolver son la (8.39):

→
−
[K − ω 2 M] C = 0 (8.90)
para encontrar el par de soluciones particulares (8.38):
−
→ →
−
X = C eiωt (8.91)
Para ello, debe ser nulo el determinante secular (8.40):
det[K − ω`2 M] (8.92)

2 − 2ω 02 −ω 02
= mg`

−ω 02 1 − ω 02

256
que produce:
2(1 − ω 02 )4 − ω 04 = 0 (8.93)
donde:
` 2
ω 02 = ω
g
Las raı́ces del determinante secular o polinomio caracterı́stico son:
02
√
ω1,2 =2± 2
g
2
√
[2 ± 2]
ω1,2 = (8.94)
`
Debemos ahora resolver el sistema de ecuaciones (8.90) para cada uno de los autovalores
(8.94). Siendo:

2 1
02
ωj2 M = mg`ω

1 1

(8.90) se reduce a:

2 − 2ω 02 −ωj02 c
j j1
. = 0, j = 1, 2 (8.95)

−ωj02 1 − ωj02 cj2

Debido a que el determinante es nulo, las dos ecuaciones generadas son linealmente depen-
dientes, tomamos entonces la primera ecuación:
(2 − 2ωj02 )cj1 − ωj02 cj2 = 0

→
−
Como podemos fijar arbitrariamente√una de las componentes de C , hacemos cj1 = 1. Para la
autofrecuencia (autovalor) ω12 = g` (2 + 2) el resultado es:
√
c11 = 1, c12 = − 2 (8.96)
√
y para la autofrecuencia ω22 = g` (2 − 2) :
√
c21 = 1, c22 = 2 (8.97)
La solución general del problema de pequeñas oscilaciones es la suma de las dos soluciones
particulares halladas, donde aparece un factor complejo arbitrario multiplicando a cada una de
−
→
ellas, ya que cualquier múltiplo de los vectores Cj es también una solución particular
2
X
θi = cji di eiωi t (8.98)
j=1
es decir:
257

θ 1 1
1 √
= d1 e 1 + √
iω t
d2 eiω2 t

θ2 − 2 2

Podemos escribir este resultado en notación matricial:

θ 1 1√ d eiω1 t
1 √ 1
= (8.99)

θ2 − 2 2 d2 eiω2 t

Las coordenadas normales y1 , y2 son aquellas combinaciones de θ1 , θ2 que evolucionan con

una sola frecuencia de vibración. Vemos de (8.99) que se pueden obtener multiplicando al vector
→
−
θ por la matriz inversa de C
√
−1 1 2 −1
C = √ √
2 2 2 1

√
−
→
y
1 1 2 −1 θ1
y = = √ √ .
y2 2 2 2 1 θ2

1 √
θ1 + θ2
=

2 2(θ1 − θ2 )

cuya dependencia temporal es:

θ +θ d eiω1 t
√1 2 1
= (8.100)

2(θ1 − θ2 ) d2 eiω2 t

√
Este resultado dice que las coordenadas normales y1 = θ1 +θ2 , y2 = 2(θ1 −θ2 ) evolucionan
en el tiempo como péndulos desacoplados con frecuencias ω1 , ω2 respectivamente.
Los modos normales de excitación consisten en la evolución del sistema con una sola frecuen-
cia de vibración. Las condiciones iniciales que generan cada modo de vibración son las que hacen
las constantes dj nulas salvo una. En nuestro ejemplo esas condiciones iniciales son:
Modo de ω1 :
√
d2 = 0 → 2θ1 (0) = θ2 (0) (8.101)
√ . .
2 θ1 (0) =θ2 (0)
Modo de ω2 :
√
d1 = 0 → 2θ1 (0) = −θ2 (0) (8.102)
√ . .
2 θ1 (0) =−θ2 (0)
En el primer modo las masas oscilan en fase, en el segundo oscilan en oposición (desfasadas
en 180◦ ).
258
8.4. Apéndice
8.4.1. Prueba de la existencia de N modos normales de oscilación
→
−
Vamos a demostrar que los vectores C que definen cada modo normal de oscilación están
unı́vocamente conectados a los autovectores de una matriz real simétrica de N × N filas y colum-
→
−
nas, y por lo tanto hay N vectores C linealmente independientes.
La ecuación (8.39) recuerda a la que define los autovectores de la matriz K:
→
− →
−
KC` = kC` (8.103)
salvo que en ella aparece la matriz M multiplicando al autovalor ω`2 . Tanto M como K son matri-
ces reales simétricas, por lo tanto cada una puede diagonalizarse mediante una rotación del sistema
de coordenadas N -dimensional.
Vamos a explorar la posibilidad de realizar una transformación de coordenadas que diagonalice
simultáneamente ambas matrices. Realizamos una rotación de forma tal que M sea diagonal en el
nuevo sistema de ejes:
M0 = A.M.At = diagonal
en tanto que K0 = A.K.At es no diagonal en general, los vectores se transforman como:

−
→ →
−
X 0 = A. X (8.104)
−
→ →
−
C 0 = A. C (8.105)
y las ecuaciones (8.39) se convierten en:
..
−
→ 0 −
→
M0 . X 0 +K .X 0 = 0 (8.106)
o en su forma explı́cita:
.. N
0 0 X 0 0
mi xi = Kij xj (8.107)
j=1
0
Eliminamos los términos diagonales de M mediante un cambio de escalas a lo largo de cada
eje x0i :
q
x00i = m0i x0i (8.108)
obtenemos:
.. N
00 X 00 00
xi = Kij xj (8.109)
j=1
donde:
259
0
00 Kij
Kij =q (8.110)
m0i m0j
La rotación (8.104) y las dilataciones (8.108) transforman entonces el sistema lineal en las
coordenadas originales x (8.39) en el sistema
..
−→00 00 −→00
X +K X = 0 (8.111)
00
en las nuevas coordenadas x . Proponiendo una solución particular con una dependencia armónica
en el tiempo:
−→00 −→00
X ` = C ` eiωt (8.112)
resulta el sistema lineal homogéneo:
−
→
[−ω`2 I + K00 ]C 00 ` = 0 (8.113)
Esta ecuación define los autovectores de la matriz K00 , que escribimos habitualmente como:
−
→ −
→
K00 C 00 ` = ω`2 C 00 `
Como las rotaciones de ejes y la dilatación (8.108) de los mismos mantienen la simetrı́a de la
−→
matriz K, es posible hallar N vectores C00 linealmente independientes como soluciones de estas
ecuaciones, que se escriben en forma explı́cita como:
N
X 00 00 00
Kij cj` = ω`2 ci`
j=1
ó:
N N
X 00 00 X 00
Kij cj` = cij δj` ω`2
j=1 j=1
y representan el producto matricial:

00 00 00
K .C = C Kd (8.114)
donde
(Kd )ij = ωi2 δij
00
y C es la matriz donde cada columna es un autovector.
00
Existe siempre una matriz ortogonal C solución de (8.114), la demostración para el caso
tridimensional al diagonalizar el tensor de inercia de un cuerpo rı́gido se puede generalizar a un
espacio N -dimensional como el presente.
00
La matriz K es diagonal en la base de sus autovectores, de modo que la energı́a potencial V
00
tiene la forma siguiente en las nuevas coordenadas generalizadas xi :
260
N2
X 00
V = ωi2 (xi )2
i=1i
00
V posee un mı́nimo en el punto xi = 0, entonces necesariamente los valores ωi2 deberán ser
positivos. Probamos ası́ que todas las raı́ces del determinante secular (8.40) son positivas.
La solución general es entonces la combinación lineal de las N soluciones particulares (8.112)
multiplicadas por constantes arbitrarias D`
N
−→00 X −
→
X = D` C 00 ` .eiω` t (8.115)
`=1
Hemos ası́ probado que existen N modos normales de oscilación linealmente independientes,
basándonos en el hecho de la existencia de N autovectores de una matriz real y simétrica.
8.4.2. Raı́ces múltiples del determinante secular

Supongamos una matriz K con un polinomio caracterı́stico con N −p raı́ces simples y una raı́z
múltiple ω12 de multiplicidad p. Podemos determinar los N − p autovectores de las raı́ces simples,
y efectuar una rotación en el subespacio N − p dada por la matriz C de los autovectores de forma
de diagonalizar la matriz K en dicho subespacio. En el subespacio p complementario la matriz K
no será en principio diagonal, de modo que su forma será la siguiente:

k11 k12 k13 0 0

k21 k22 k23 0 0

K= k31 k32 k33 0 0

ω22

0 0 0 0
ω32

0 0 0 0
donde hemos explicitado un caso con N = 5, p = 3.

Nos resta diagonalizar la matriz K en el subespacio p del autovalor ω12 . En este subespacio la
matriz que queremos diagonalizar tiene p filas y columnas, y la llamaremos Kp . Aplicando una
rotación Ap en este subespacio podemos llevarla a la forma diagonal, y además sabemos que los
p autovalores son coincidentes:
Ap Kp Atp = ω 21 I
Lo que haremos es despejar la matriz Kp para averiguar su forma original, previa a la diago-
nalización:
Atp Ap Kp Atp Ap = ω 21 Atp IAp
esto es:
Kp = ω 21 I (8.116)
261
Que nos dice que Kp ya era diagonal desde el vamos! Además, siendo un múltiplo de la matriz
unitaria, Kp permanece diagonal independientemente de la base elegida en el espacio p, lo que
implica que cualquier base en ese subespacio representa los p autovectores correspondientes al
autovalor ω12 de multiplicidad p.
Encontramos entonces que al diagonalizar una matriz sobre el subespacio complementario
al subespacio de los autovectores correspondientes a un autovalor de multiplicidad p, la matriz
resulta automáticamente también diagonal en este subespacio.
8.5. Problemas
1. Obtener las frecuencias y los modos normales de oscilación de dos péndulos simples idénti-
cos de longitud ` y masa m acoplados mediante un resorte de constante k.
2. Obtener las frecuencias de vibración longitudinales de una molécula simétrica lineal di-
atómica. Obtener las amplitudes y las coordenadas normales de oscilación.
3. Considere un péndulo doble donde las longitudes y las masas son idénticas.
3.1 Indique las condiciones iniciales mediante las cuales es posible excitar cada uno de los
modos normales de oscilación por separado.
3.2 Analice el caso en que la masa m1 es muy superior a la m2 indicando cuáles serán las
frecuencias y modos normales resultantes.
262
Capı́tulo 9
Formulación hamiltoniana de la Mecánica clásica
9.1. Introducción
La formulación hamiltoniana de la Mecánica clásica representa la evolución natural de esta
teorı́a, nacida con las leyes de Newton a fines del siglo XVII y perfeccionada por el formalismo
de Lagrange en el siglo XVIII. Las contribuciones entre otros de Hamilton en el siglo XIX gener-
alizaron el formalismo y permitieron su aplicación a otros sistemas dinámicos aparte de cuerpos
sólidos sujetos a interacciones a distancia. Ası́ es que su rango de acción puede extenderse por
ejemplo a medios continuos, en tanto el principio de mı́nima acción subyacente en el formalismo
forma parte de una familia de principios equivalentes aplicables a prácticamente todos los campos
de la Fı́sica.
El interés en introducir el formalismo hamiltoniano reside entonces no sólo (o no tanto) en las
aplicaciones del mismo a sistemas mecánicos sino en la generalidad de dicho formalismo para la
descripción de los fenómenos naturales. En este sentido, la estructura provista por la formulación
hamiltoniana de la Mecánica clásica sirvió de basamento para la construcción de la Mecánica
cuántica, capaz de describir no sólo cuerpos materiales macroscópicos sino partı́culas atómicas y
radiación, en dimensiones que se extienden desde las métricas propias de la Mecánica clásica hasta
las nucleares del orden de los 10−17 metros. Sin embargo, es necesario remarcar que la Mecánica
clásica y su descripción por formalismos como los desarrollados por Hamilton y Jacobi entre otros
ha recibido un fuerte impulso en años recientes, motivados por el estudio de sistemas caóticos y la
disponibilidad de medios poderosos de cálculo numérico.
En este capı́tulo consideraremos tres temas:
En primer lugar analizaremos en forma general la existencia de constantes del movimiento y
su conexión con las simetrı́as que presenta el sistema de partı́culas; esta será una generalización del
concepto de coordenadas cı́clicas y estará basada en las invariancia que presenta el Lagrangiano
ante transformaciones de coordenadas. Este punto establece un marco más riguroso a nuestros
conceptos previos sobre constantes del movimiento.
Luego le daremos al Hamiltoniano el papel central en la descripción del sistema de partı́culas,
ocupando ası́ el lugar que hasta ahora le correspondió al Lagrangiano. Esto nos permitirá desarro-
llar métodos más generales para resolver problemas mecánicos. Además, se introducirán concep-
tos (la acción, el principio de mı́nima acción) y herramientas matemáticas (corchetes de Poisson)
que facilitarán la transición de la Mecánica clásica a la cuántica. El formalismo hamiltoniano re-
263
presenta un avance respecto al de Lagrange y sistematiza la metodologı́a para resolver un problema

dinámico.
Especialmente recomendado para complementar los temas de este capı́tulo es el libro La-
grangian and Hamiltonian Mechanics de Calkin[29], dedicado exclusivamente a la formulación
lagrangiana y hamiltoniana, y donde los temas están desarrollados con gran claridad y detalle.
También son recomendables los textos clásicos como el de Goldstein[1], y en especial su tercera
edición[25] donde estos temas son tratados de manera tradicional, en forma completa y rigurosa.
La presentación de Landau y Lifshitz[2] de este tema conjuga, como es el estilo de Landau, genio y
elegancia en un pequeño espacio. Finalmente, un texto moderno, riguroso, completo y que ahonda
en los avances recientes de la formulación hamiltoniana es el de José y Saletan[3], recomendado
para quienes desean ir más allá del nivel introductorio en este tema.
9.2. Constantes del movimiento

Dado un sistema con N grados de libertad, las ecuaciones de Lagrange constituyen un conjun-
to de N ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden en las coordenadas qα , α = 1, 2...N :
d ∂L ∂L
. − =0 (9.1)
dt ∂ qα ∂qα
Como tales, la solución general incluye 2N constantes arbitrarias Cα , α = 1, 2..., 2N :
qα = qα (t, C1 , C2 , ...C2N )
que son determinadas por las condiciones iniciales del problema.

A menudo es posible obtener ecuaciones diferenciales de primer orden en las coordenadas ya
sea porque una de las ecuaciones de Lagrange se integra en forma trivial como cuando la variable
qα no aparece explı́citamente en el Lagrangiano (coordenada cı́clica):
∂L ∂L
=0→ · = constante
∂qα ∂ qα
o porque por otro camino determinamos la existencia de una relación del tipo
. . .
F (q1 , q2 , ...qN , q 1 , q 2 , ... q N , t) = D (9.2)
donde D es una constante determinada a partir de las condiciones iniciales del movimiento.
Una función del tipo (9.2) se denomina constante del movimiento o integral del movimiento,
y facilita la solución del problema pues reemplaza una ecuación de segundo orden como las (9.1)
por otra de primer orden.
Algunas constantes del movimiento poseen una relevancia especial, pues están ligadas a propiedades
básicas del espacio y el tiempo, como lo son la homogeneidad y la isotropı́a. Otras no poseen más
que el valor matemático de la ecuación correspondiente.
264
F ORMULACI ÓN HAMILTONIANA DE LA M EC ÁNICA CL ÁSICA
9.3. Transformaciones de invariancia y constantes del

movimiento
Consideremos un observador en un marco inercial dado, y un sistema de partı́culas del que
dicho observador quiere predecir la evolución temporal. Las ecuaciones de Lagrange determinan
la evolución temporal de las coordenadas generalizadas qi (t) que son los N grados de libertad del
sistema:
d ∂L ∂L
. − =0 (9.3)
dt ∂ qi ∂qi
Conocidas las N funciones qi (t), las posiciones de todas las partı́culas del sistema se pueden
determinar como funciones de las coordenadas qi . El conjunto qi (t) no es unı́voco, el observador
tiene la libertad de elegir estas N coordenadas a su conveniencia mientras ellas permitan obtener
sin ambigüedades las posiciones de todas las partı́culas del sistema.
La transformación que lleva de las coordenadas originales {q} a nuevas {Q} es una función
general del tipo:
Qi = Qi ({q}, α, t) (9.4)
que puede depender del tiempo y además de otros parámetros αdefinitorios de la transformación.
Obtenemos una correspondencia biunı́voca ente los puntos {q} de un entorno de {q0 } y los {Q}
de un entorno de {Q0 } cuando las funciones (9.4) tienen derivadas contı́nuas y Jacobiano no nulo
en ese entorno.[24] Esta clase de cambio de coordenadas se denomina transformación de punto.
.
Definido el Lagrangiano L({q, q }, t) como la diferencia de las energı́as cinética y potencial,
el valor que adopta a un tiempo t es independiente de las variables intermedias usadas, {q}ó {Q}
(veremos más adelante que el Lagrangiano está definido a menos de una función arbitraria aditiva
df ({q}, t)/dt ).
Expresando L en las nuevas coordenadas a través de las transformaciones inversas a las (9.4)
qi = qi ({Q}, α, t) (9.5)
es:
. .
L({q, q }, t) = L({q(Q, α, t), q (Q, α, t)}, t)
que podemos escribir como una función directa de las nuevas coordenadas:
. .
L({q, q }, t) = L0 ({Q, Q}, t) (9.6)
Como L0 describe el mismo sistema en las nuevas coordenadas como lo hacı́a L en las viejas, el
principio de Hamilton aplicado a L0 produce las ecuaciones de Lagrange (9.3) en las coordenadas
{Q}:
d ∂L0 ∂L0
. − =0
dt ∂ Qi ∂Qi
265
Vemos que la forma de las ecuaciones del movimiento se conserva (decimos que las ecuaciones
de Lagrange son covariantes frente a transformaciones de punto), pero la dependencia detallada
de estas ecuaciones diferenciales en {Q} será en general diferente de las que corresponden al
conjunto {q}.
Cuando la dependencia funcional del Lagrangiano es la misma en las viejas y nuevas coorde-
0
nadas, es decir: cuando L y L valen lo mismo para el mismo conjunto de valores numéricos de
.
sus variables {x, x}:
. .
L({x, x}, t) = L0 ({x, x}, t)
diremos que la transformación de punto es una transformación de invariancia. En este caso las
ecuaciones del movimiento tienen la misma dependencia detallada en las viejas y nuevas coorde-
nadas y se dice que son invariantes ante dicha transformación.
Las ecuaciones del movimiento (9.3) son invariantes ante el agregado al Lagrangiano de la
derivada total de una función arbitraria respecto del tiempo
. . df (x, t)
L({x, x}, t) → L({x, x}, t) +
dt
pues dado que:
df X ∂f . ∂f
= qi +
dt i
∂q i ∂t
resulta ser nula su contribución a las ecuaciones del movimiento:
d ∂ ∂ df

. −
dt ∂ q i ∂qi dt
d ∂f ∂ df
= − =0
dt ∂qi ∂qi dt
Entonces puede relajarse la condición de invariancia de las ecuaciones del movimiento frente a
una transformación puntual (9.14), pudiendo diferir las formas funcionales de L y L0 en la derivada
total de una función arbitraria:
. . df (x, t)
L0 ({x, x}, t) = L({x, x}, t) + (9.7)
dt
Los desarrollos precedentes los hicimos considerando los diversos conjuntos de coordenadas
generalizadas que puede usar un observador inercial dado para describir un sistema de partı́culas.
Lo mismo vale para coordenadas generalizadas pertenecientes a sistemas inerciales diferentes, tal
como lo mostramos más adelante.
266
9.4. Ejemplo
9.4.1. Partı́cula en el plano
Aplicaremos los conceptos y definiciones precedentes al caso de una partı́cula de masa m
moviéndose en un plano sometida a una fuerza central conservativa. Elegimos como coordenadas
generalizadas las de un sistema cartesiano ortogonal (x, y):
. . 1 .2 .2
q
L(x, y, x, y ) = m(x + y ) − V ( x2 + y 2 ) (9.8)
2
Si pasamos a un nuevo par de coordenadas generalizadas mediante una rotación de ejes, las
relaciones (9.4) y (9.5) entre viejas y nuevas coordenadas son las siguientes:
X = x cos ϕ + y sin ϕ
Y = −x sin ϕ + y cos ϕ
x = X cos ϕ − Y sin ϕ
y = X sin ϕ + Y cos ϕ (9.9)
entonces el Lagrangiano (9.8) se escribe en las nuevas coordenadas usando las transformaciones
(9.9):
. . . .
L(x, y x, y ) = L(x(X, Y ), y(X, Y ) x (X, Y ), y (X, Y ))
1 . 2 .2 p
= m(X + Y ) − V ( X 2 + Y 2 )
2
0 . .
= L (X, Y X , Y )
Encontramos que el sistema es invariante ante transformaciones de coordenadas definidas por

rotaciones de los ejes:
. . . .
L0 (X, Y, X , Y ) = L(X, Y, X , Y ) (9.10)
0
Esta expresión indica que las formas funcionales de L y L son idénticas, de modo que tienen
el mismo valor numérico para los mismos valores de los argumentos.
9.5. Transformaciones infinitesimales. Teorema de Noether

Una transformación del tipo (9.4) puede en muchos casos descomponerse en una sucesión de
transformaciones infinitesimales. Si para valores α0 de los parámetros dicha transformación se
reduce a la identidad:
Qi ({q}, α0 , t) = qi
267
desarrollándola en la vecindad de α = α0 obtenemos en primer orden lo que designamos como

una transformación infinitesimal:
∂Qi
Qi = qi + |α δα
∂α 0
donde podemos definir
∂Qi
δqi = |α δα
∂α 0
como el incremento infinitesimal que se agrega a la vieja coordenada qi para generar la nueva Qi .
La traslación del origen de coordenadas:
x0 = x + a
se puede descomponer en la suma de traslaciones infinitesimales:
0
x1 = x1 + δa1
x02 = x01 + δa2
......
En cambio la inversión del sentido de un eje coordenado:
x0 = −x
no admite dicha descomposición.

El sistema fı́sico será invariante frente a una transformación infinitesimal cuando se satisfaga
la condición (9.7):
. . df (Q, t)
L0 ({Q, Q}, t) = L({Q, Q}, t) +
dt
reemplazando en ella el resultado (9.6)
. .
L0 ({Q, Q}, t) = L({q, q }, t)
obtenemos:
. . d df
L({q, q }, t) ≡ L({q + δq, q + δq}, t) +
dt dt
d
y siendo δq, dt δq infinitésimos resulta:
X ∂L ∂L d df
δqi + . δqi + =0
i
∂qi ∂ qi dt dt
que podemos escribir de la forma siguiente:
268
X ∂L X d ∂L
δqi + . δqi
i
∂qi i
dt ∂ qi
X d ∂L df
− . δqi +
i
dt ∂ qi dt
= 0
Reagrupando términos:
X ∂L d

∂L

− . δqi
i
∂qi dt ∂ qi
X d ∂L
+ . δqi + f
i
dt ∂ qi
= 0
y como el sistema satisface las ecuaciones de Lagrange resulta finalmente:

!
d X ∂L
. δqi + f =0
dt i
∂ qi
df /dt representa la diferencia entre las formas funcionales de los Lagrangianos L y L0 según
vemos en (9.7), entonces f será un infinitésimo del mismo orden que δqi .
A partir de la invariancia del Lagrangiano aparece una constante del movimiento que es la
tesis del
T EOREMA DE N OETHER : LIGADA A CADA TRANSFORMACI ÓN DE COORDENADAS QUE DEJA

INVARIANTES LAS ECUACIONES DE L AGRANGE HAY UNA INTEGRAL DEL MOVIMIENTO ,
REPRESENTADA POR :
X
pi δqi + f = constante (9.11)
i
DONDE f ES LA POSIBLE DIFERENCIA ENTRE LAS FORMAS FUNCIONALES DE L Y L0 .
En esta expresión pi es el momento canónico conjugado a la coordenada qi , y δqi el incremento

de dicha coordenada ante un incremento infinitesimal del parámetro α que define la transformación
de coordenadas:
∂L
pi = .
∂ qi
269
∂Qi
δqi = |α δα
∂α 0
con lo que la conclusión (9.11) del teorema de Noether se expresa por:
X ∂Qi
pi |α +F = constante (9.12)
i
∂α 0
donde
F ({q}, t)δα = f ({q}, t)
La propuesta del teorema de Noether es más general que la condición de coordenada cı́clica
para determinar las constantes del movimiento:
E XISTEN TRANSFORMACIONES DE PUNTO DE COORDENADAS (9.4) QUE SON TRANSFORMACIONES

DE INVARIANCIA DEL L AGRANGIANO (9.7), A ÚN CUANDO NO EXISTA UNA COORDENADA C ÍCLICA
LIGADA A ESTA CONSTANTE DEL MOVIMIENTO .
9.5.1. Transformaciones de invariancia y simetrı́as del espacio fı́sico

Asociada a la hipótesis de homogeneidad del espacio fı́sico hay una invariancia de sistemas
cerrados ante una traslación del origen de coordenadas:
Qi = qi + α
∂Qi
| α=0 = 1
∂α
La constante del movimiento es:
X ∂L ∂Qi X
. = pi = P
i
∂ qi ∂α i
el impulso lineal total.

Asociada a la hipótesis de isotropı́a del espacio fı́sico hay una invariancia de sistemas cerrados
ante una rotación de los ejes coordenados: Consideremos el caso de una rotación en dirección z,
y vamos a usar coordenadas cartesianas aún cuando ya sabemos que no son las convenientes para
describir un grado de libertad de rotación:
Xi = xi cos θ + yi sin θ
Yi = yi cos θ − xi sin θ
Zi = zi
270
∂Xi
| θ=0 = yi
∂θ
∂Yi
| θ=0 = −xi
∂θ
La constante del movimiento es:
X ∂L ∂L
( . yi − . xi )
i
∂ xi ∂ yi
X
= (px,i yi − py,i xi )
i
X
= ì,z = Lz
i
el impulso angular total en dirección z.

Asociada a la hipótesis de homogeneidad del tiempo hay una invariancia de sistemas cerrados
ante cambios en el origen de medición del tiempo: Como esta transformación no involucra las
coordenadas generalizadas sino la variable independiente t, la constante del movimiento no puede
determinarse mediante la forma (9.11) del teorema de Noether. Pero si el sistema es cerrado el
Lagrangiano no depende explı́citamente del tiempo, y hemos ya probado que
∂L dH
=−
∂t dt
por lo que la constante del movimiento es el Hamiltoniano del sistema.
9.6. Transformaciones de Galileo

Si consideramos ahora observadores situados en dos sistemas inerciales sus Lagrangianos son
diferentes pues en general el valor de la energı́a cinética depende del estado de movimiento del
marco de referencia. La relación más general entre las coordenadas de las partı́culas está dada por
la transformación de Galileo de figura 9.1, donde el nuevo marco se mueve con velocidad uniforme
→
−v respecto del original. La relación entre coordenadas es:
−
→ → −
Xi = −
xi − →
a −−
→
vt (9.13)
con −
→a un parámetro que define la posición del nuevo origen de coordenadas en el sistema original
→
−
y v la velocidad del movimiento relativo.
La energı́a cinética en el sistema primado es:
. .
−
→ 1X −
→
T 0 (Xi ) = mi (Xi )2
2 i
.
1X → →2
−
= mi ( X i −−
v)
2 i
271
Figura 9.1: Sistemas coordenados en movimiento relativo uniforme en la dirección de sus ejes x
. .
−
→ − → 1 →
→
v + m−
mi X i .−
X
= T (Xi ) − v2
i
2
.
!
−
→ d X − → → 1 →
= T (Xi ) + − v + m−
mi X i .− v 2t
dt i
2
Determinamos las condiciones en las que una transformación infinitesimal de Galileo
→ → −
− →
Xi = −
xi − δvt (9.14)
deja invariantes las ecuaciones del movimiento de un sistema de partı́culas. En presencia de cam-
pos externos e internos de fuerzas el Lagrangiano es:
. 1X .
L({−
→
x i, −
→ mi (−
→ Vi (−
→ Uij (| −
→
xi−−
→
X X
x i }) = x i )2 − x i) − x j |)
2 i i i>j
Invirtiendo la transformación de Galileo (9.14) obtenemos la coordenada original en función

de la nueva coordenada:
−
→ →
− −
→
x i = X i + δvt
→
−
con lo que la forma funcional de L0 en términos de X resulta, de (9.6):
.
→ −
− →
L0 ({ X i , X i })
.
≡ L({−→xi , −
→
xi }) =
.
→
− −
→ − → −
→
= L({ X i + δvt, X i +δv})
272
.
1X → −
− → X →
− −
→ X →
− →
−
= mi ( X i +δv)2 − Vi ( X i + δvt) − Uij (| X i − X j |)
2 i i i>j
.
( )
1X →2 d X −
− →− → 1 − →2
= mi X i + mi X i δv + M δv t −
2 i dt i
2
X → −
− → X →
− →
−
Vi ( X + δvt) − Uij (| X i − X j |)
i i>j
→
−
Para recuperar la misma dependencia explı́cita de L0 en X como era la de L en − →x , excepto por
df
una eventual derivada total dt respecto de t, deben desaparecer los campos externos: la transfor-
mación de Galileo será una transformación de invariancia solamente para sistemas no sometidos a
campos externos:
.
→ −
− →
L0 ({ X i , X i })
.
( )
1X − 2 d
→ X − −
→ → 1 X →
− →
−
= mi X i + mi X i δv + M δv 2 t − Uij (| X i − X j |)
2 i dt i
2 i>j
.
( )
− −
→ → d X − −
→ →
= L({ X i , X i }) + mi X i δv
dt i
donde hemos eliminado el término cuadrático en el infinitésimo δv. Obtenemos:

. .
→ −
− → → −
− → df
L0 ({ X i , X i }) = L({ X i , X i }) +
dt
con:
X →−
− →
f= mi X i δv (9.15)
i
Concluimos que la integral del movimiento ligada a la invariancia ante transformaciones de

Galileo definidas por (9.14):
−
→ −
→
Xi = −
→
x i − δvt
con:
−
→
∂ Xi
= −t (9.16)
∂−→v
está dada por el resultado (9.11) del teorema de Noether:
X ∂L ∂ −
→
Xi
. + f = constante
→ ∂→
− −
v
i ∂ Xi
−
→
y reemplazando las expresiones (9.15) para f y (9.16) para ∂ X
→
− i obtenemos:
∂v
273
.
X −
→ → −
− →
− mi (Xi t − Xi ).δv = constante
i
Siendo la coordenada del centro de masas del sistema de partı́culas:

−
→ X − →
R CM = mi X i
i
la constante del movimiento resulta ser:

.
X −
→ −
→
− mi (Xi t − Xi )
i
y traducida a la coordenada del centro de masas:

·
!
−
→ →
− −
→
−M R CM t + M R CM .δv
−
→
y como δv tiene una dirección arbitraria, resulta:
·
−
→ →
− −
→
R CM t − R CM = constante ≡ R0
que indica que ligada a la invariancia ante transformaciones de Galileo aparece la traslación uni-
forme del centro de masas del sistema:
.
−
→ → −
− →
R CM = R 0 + R CM .t
9.7. Principio de Hamilton

Las ecuaciones de Lagrange que rigen la evolución de un sistema de partı́culas se obtienen
de las leyes de Newton y del principio de los trabajos virtuales, que constituyen el principio de
d0 Álembert. Ya hemos visto un principio que también genera a las ecuaciones de Lagrange y que
por lo tanto es equivalente al principio de d0 Álembert: el principio de Hamilton. El principio de
Hamilton sustituye a las leyes de Newton para sistemas mecánicos, que son aquellos que satis-
facen el principio de los trabajos virtuales, y tiene la ventaja que puede aplicarse a otros sistemas
no mecánicos tales como fluidos u ondas, donde también ha resultado ser válido. Su expresión
matemática es la siguiente:
.
DADO EL L AGRANGIANO L({q}, {q }, t)DE UN SISTEMA QUE EVOLUCIONA DESDE LA
CONFIGURACI ÓN {q(t1 )} DE SUS COORDENADAS AL TIEMPO t1 HASTA LA {q(t2 )} AL TIEMPO t2 , LA
FORMA FUNCIONAL DE LAS COORDENADAS GENERALIZADAS
qi = qi (t)
274
EN ESE INTERVALO ES TAL QUE LA INTEGRAL :
Z t2 .
I[q] = dt.L({q, q }, t) (9.17)
t1
PRESENTA UN EXTREMO ( EN PARTICULAR UN M ÍNIMO ).
Para mantener simple la notación consideraremos de ahora en más el caso de un solo grado de
libertad q = q(t).
I[q] representa una relación entre el espacio de funciones q(t) y los números reales: a cada
función q(t) le asigna un número real I, en estos casos se dice que I es una funcional de q. La
variación de I[q] cuando pasamos de una trayectoria en el plano (q, t) representada por la función
q(t) a una trayectoria vecina q(t) + δq(t) constituye la derivada de la funcional I respecto de q:
δI[q] I[q + δq] − I[q]

= lı́m
δq δq→0 δq
δq es un infinitésimo que puede tomarse como una función arbitraria del tiempo.
Existe una trayectoria óptima representada en la figura 9.2 para un sistema con un grado de
libertad, que une los puntos (q(t1 ), t1 ) y (q(t2 ), t2 ) y produce el mı́nimo valor de la acción I. Para
esa función q = q(t) resulta:
δI[q]
=0 (9.18)
δq q=q(t)

9.8. Ecuaciones de Hamilton

Las coordenadas generalizadas qi (t) pueden definirse con la libertad que proveen las trans-
formaciones puntuales ya vistas. Existe además la posibilidad de elegir de forma más general las
variables del formalismo lagrangiano y pasar de las N coordenadas generalizadas al conjunto de
2N incógnitas dados por
qi (t)
y sus velocidades:
.
vi (t) =q i
En este caso el Lagrangiano quedará expresado como función de las coordenadas vi , qi , desa-
pareciendo toda dependencia explı́cita en sus derivadas temporales:
.
L = L({qi , q i }, t)
= L({qi , vi }, t)
275
Figura 9.2: Trayectorias posibles que unen los puntos (q(t1 ), t1 ),(q(t2 ), t2 )
y las ecuaciones del movimiento para las coordenadas qi son las ya conocidas:
d ∂L ∂L
− =0 (9.19)
dt ∂vi ∂qi
en tanto que aquellas para las vi son las de su definición:
dqi
= vi (t) (9.20)
dt
Estas son 2N ecuaciones diferenciales de primer orden, y requieren para definir unı́vocamente
la evolución temporal del sistema de partı́culas conocer los 2N valores iniciales de las coorde-
nadas:
qi (t = 0) = qi0
vi (t = 0) = vi0
El problema es totalmente equivalente desde el punto de vista matemático a la solución de las

·
N ecuaciones de Lagrange (9.3) con las 2N condiciones de contorno qi (t = 0) = qi0 ,. q i (t =
0) = vi0 . Simplemente, (9.19,9.20) es el resultado de usar las variables intermedias vi =q i .
276
Para reducir el orden de las ecuaciones diferenciales hemos elegido las velocidades como
coordenadas generalizadas adicionales, pero ésta no es la única ni la mejor elección posible para
lograr ese fin. Por ejemplo, no existe simetrı́a en .los papeles jugados por las variables qi y vi : las
ecuaciones (9.20) despejan la derivada temporal q i que queda
.
igualada a la variable vi , en cambio
. d ∂L
en (9.19) la derivada vi aparece mezclada con todas las q i en el término dt ∂vi .
Vamos a probar que es posible definir 2N ecuaciones diferenciales de primer orden utilizando
el Hamiltoniano como función generadora de las ecuaciones:
N
X ∂L .
H= · qj −L
j=1 ∂ qj
Proponemos como coordenadas generalizadas a las qi y a los momentos canónicos conjugados

a ellas:
∂L
pi = . (9.21)
∂ qi
Para escribir
.
explı́citamente H como función
.
de pi , qi se requiere despejar de estas N ecua-
ciones a las q i en función del conjunto p, q: q i = fi ({qi , pi }, t).
Para obtener las ecuaciones de evolución de las coordenadas generalizadas {qi , pi } escribimos
el diferencial total de H como función de p y q:
N
X ∂H ∂H ∂H
dH = { dqi + dpi } + dt (9.22)
i=1
∂qi ∂pi ∂t
.
en tanto que trabajando con las variables intermedias q i :
N
X . .
H= pi qi −L({qi , q i }, t)
i=1
obtenemos:
N
X . . ∂L ∂L . ∂L
dH = {pi d(q i )+ q i dpi − dqi − . d(q i )} − dt
i=1
∂qi ∂ qi ∂t
y empleando la relación (9.21) se simplifica a:

N
X . ∂L ∂L
dH = (q i dpi − dqi ) − dt (9.23)
i=1
∂qi ∂t
Comparando (9.22) con (9.23) obtenemos el conjunto de 2N ecuaciones diferenciales de
primer orden en las 2N coordenadas generalizadas {q, p}:
. ∂H
qi= (9.24)
∂pi
277
. ∂H
pi = − (9.25)
∂qi
∂H ∂L
=− (9.26)
∂t ∂t
El conjunto de 2N ecuaciones (9.24,9.25) lleva el nombre de ecuaciones canónicas o de

Hamilton y guarda una clara simetrı́a en las coordenadas q, p. Ellas son equivalentes a las ecua-
ciones de Lagrange pues definen la dependencia temporal de las coordenadas generalizadas qi (t)
a partir de las condiciones iniciales fijadas para la evolución del sistema. El significado que le
asignamos al vocablo canónico es el de estándar, convencional, de acuerdo con los cánones.
Como información adicional obtenemos de la forma (9.23) para el diferencial total del Hamil-
toniano:
N
dH X . . ∂L . ∂L
= (q i pi − qi) −
dt i=1
∂qi ∂t
que empleando la ecuación de Lagrange (9.3) y la relación (9.26) se reduce a:
dH ∂H
= (9.27)
dt ∂t
Por lo que el Hamiltoniano será una integral del movimiento si no depende explı́citamente del
tiempo, condición equivalente a la que obtuvimos previamente.
Una ventaja de la formulación hamiltoniana de las ecuaciones del movimiento se presenta
cuando el sistema tiene coordenadas cı́clicas, por ejemplo si q1 es cı́clica entonces no aparece
como variable independiente del Lagrangiano:
. . .
L = L(q2 , ...qN ; q 1 , q 2 ... q N , t)
.
en tanto sı́ aparece su derivada q 1 . El momento canónico conjugado a q1 es una integral del
movimiento, entonces:
∂L
p1 = . = cte. ≡ α1
∂ q1
y en el Hamiltoniano no sólo no aparece la coordenada q1 sino que la variable conjugada p1 = α1

no depende del tiempo, estando su valor α1 fijado por las condiciones iniciales del problema. El
grado de libertad ligado a q1 es entonces ignorable, podemos olvidarnos de él y tratar el problema
como uno con N − 1 grados de libertad.
278
Figura 9.3: Partı́cula en el plano sometida a una fuerza central
9.9. Ejemplo
Consideraremos el caso de una partı́cula de masa m moviéndose en un plano sometida a una
fuerza central con origen O en dicho plano representada en la figura 9.3.
Elegimos como coordenadas generalizadas la distancia r de la partı́cula al centro O y el ángulo
que forma la dirección en que se encuentra la partı́cula respecto de una dirección fija elegida a
priori. La energı́a cinética es:
1 .2 1 .2
T = m r + mr2 θ
2 2
por lo que el Lagrangiano resulta:
. . 1 .2 1 .2
L(r, θ, r, θ) = m r + mr2 θ −V (r)
2 2
donde V (r) representa la energı́a potencial que describe la fuerza central conservativa.
Los momentos canónicos conjugados a las coordenadas r y θ son:
∂L .
pr = . =mr
∂r
y:
279
∂L .
pθ = . = mr2 θ
∂θ
que producen las relaciones inversas:
. pr
r=
m
. pθ
θ=
mr2
Entonces el Hamiltoniano del sistema es:
N
X ∂L .
H(r, θ, pr , pθ ) = . qj −L
j=1
∂ qj
. . 1 .2 1 .2
= pr r +pθ θ − m r − mr2 θ +V (r)
2 2
p2r p2θ 1 p2r 1 2 p2θ
= + − m − mr 2 4 + V (r)
m mr2 2 m2 2 m r
1 2 1 p2θ
= p + + V (r)
2m r 2m r2
que en este caso de fuerzas de vı́nculo esclerónomas (que no realizan trabajo durante la evolución
del sistema) coincide con la energı́a total de la partı́cula.
Las ecuaciones de Hamilton o canónicas resultan:
. ∂H pr
r= =
∂pr m
. ∂H pθ
θ= =
∂pθ mr2
. ∂H p2 dV (r)
pr = − = θ3 − (9.28)
∂r mr dr
∂H
.
pθ = − =0 (9.29)
∂θ
Las dos primeras reiteran las relaciones (9.27) entre momentos canónicos y velocidades; las
dos últimas son las ecuaciones dinámicas del movimiento, la (9.28) es exactamente la ecuación
.
dinámica para la evolución de la coordenada r, donde reemplazando pr = m r produce la relación
entre aceleración radial y fuerza externa más centrı́fuga:
p2θ
.. dV (r)
m r= −
mr3 dr
Finalmente, (9.29) indica la conservación del impulso angular de la partı́cula:
pθ = constante
280
9.10. Espacio de las Fases

Un sistema de partı́culas con un número general N de grados de libertad está descrito por las
N funciones qi (t), cuya forma funcional se obtiene de las ecuaciones del movimiento y de las
condiciones iniciales fijadas a un tiempo t0 . Podemos describir la evolución del sistema dando la
posición del punto P (q1 , q2 ...qN ) como función paramétrica del tiempo. Este punto se desplaza en
el espacio N -dimensional q1 , q2 ...qN , llamado espacio de configuración, y define una curva que
se denomina trayectoria del sistema.
En la formulación hamiltoniana tenemos 2N coordenadas q1 , q2 ...qN , p1 , p2 ...pN que son las
variables cuya dependencia temporal queremos determinar. Ellas definen un espacio llamado espa-
cio de las fases y al igual que para el espacio de configuración la evolución temporal está descrita
por un punto P (q1 , q2 ...qN , p1 , p2 ...pN ) que traza una curva a medida que transcurre el tiempo y
define la trayectoria del sistema para este nuevo espacio.
Para analizar la evolución de un péndulo plano partimos del Lagrangiano de este sistema con
un grado de libertad:
. 1 .2
L(θ, θ) = m`2 θ +mg` cos θ
2
La coordenada θ describe la separación del péndulo respecto de la posición de equilibrio; su mo-
mento canónico conjugado es
∂L .
pθ = . = m`2 θ
∂θ
que produce el Hamiltoniano
p2θ
H= − mg` cos θ
2m`2
con ecuaciones canónicas:
. pθ
θ=
m`2
.
pθ = −mg` sin θ
En lugar de integrar estas ecuaciones haremos uso de la constancia de la energı́a del péndulo:
p2θ
E= − mg` cos θ
2m`2
la que define la ecuación de la trayectoria en el espacio de las fases. Obtener la trayectoria de
un sistema fı́sico en el espacio de las fases es entonces más sencillo que determinar la evolución
temporal de las coordenadas y momentos canónicos conjugados porque esta evolución determina,
además de la trayectoria, la ubicación del sistema en dicha trayectoria como función del tiempo.
La figura 9.4 presenta trayectorias para diferentes condiciones iniciales del movimiento.
281
Figura 9.4: Trayectorias del péndulo plano en el espacio de las fases
La coordenada θ varı́a entre −π y π, siendo estos puntos equivalentes pues describen la misma
posición del péndulo. Las trayectorias son cerradas pues el movimiento es periódico, y se repite el
paso del sistema por cada punto (θ, pθ ).
Observamos trayectorias que pueden estar infinitamente cerca una de la otra y por lo tanto
cubren todos los puntos del espacio de las fases. Pero un hecho destacable es que dos trayectorias
no pueden cruzarse: si lo hicieran ello equivaldrı́a a que, partiendo del punto de cruce como condi-
ción inicial del movimiento del sistema éste tendrı́a dos evoluciones alternativas, la unicidad del
movimiento requiere entonces el no cruce de las trayectorias en este espacio.
La trayectoria que alcanza los puntos θ = ±π separa dos regiones con diferente naturaleza de
movimiento: en el interior el péndulo oscila sin alcanzar el punto de equilibrio inestable θ = ±π;
en el exterior el péndulo gira en circunferencias completas alrededor de su punto de suspensión.
La trayectoria lı́mite se llama separatriz. El péndulo describirá esta trayectoria dándole como
condición inicial la energı́a E = mg`; entonces partiendo de un valor dado√de θ, por ejemplo
θ = 0, tenemos dos valores posibles para el momento canónico pθ : ±2m` g`. Tenemos dos
trayectorias distintas partiendo de cada una de estas condiciones iniciales, y ambas convergen en
el punto θ = ±π . Pero no se viola la condición de no cruce, porque al acercarse a este punto la
velocidad dθdt tiende a cero, y el sistema se acerca al punto sin alcanzarlo para ningún tiempo finito.
9.11. Teorema de Liouville. (Opcional)

Este teorema forma parte de los principios de la Mecánica Estadı́stica, que estudia sistemas
con un gran número de grados de libertad. Por una parte serı́a impráctico conocer exactamente el
movimiento de por ejemplo 1023 moléculas de un gas encerrado en un recipiente, por otro lado
282
desconocemos las condiciones iniciales. En lugar de esos grados de libertad se describe al sistema
por variables colectivas como la energı́a, presión, temperatura, flujo, etc., de las que conocemos
los valores iniciales. La evolución temporal del sistema se estudia a través del valor medio de estas
variables sobre todas las configuraciones posibles de las posiciones y velocidades de las moléculas.
Esta descripción aproximada del sistema está justificada porque puede probarse que la dispersión
en los valores medidos de las variables colectivas es despreciable frente a su valor medio.
Todas las posibles condiciones iniciales compatibles con los valores medios conocidos de las
variables colectivas constituyen lo que se denomina un ensemble. Cada miembro está representado
por un punto del espacio de las fases, y el ensemble por una multitud de puntos con una densidad
que es la protagonista del teorema de Liouville.
Sea un gran número N de copias idénticas (ensemble) del mismo sistema fı́sico, donde cada
una de las copias evoluciona a partir de condiciones iniciales levemente diferentes entre ellas. Los
puntos de partida están agrupados y ocupan un dado volumen ∆V del espacio de las fases
∆V = ∆q1 ∆q2 ...∆qN ∆p1 ∆p2 ...∆pN
Podemos definir una densidad ρ de dichos puntos:
N = ρ∆V (9.30)
Vamos ahora a analizar el flujo de dichos puntos en el plano definido por una de las coor-
denadas generalizadas y su momento canónico conjugado qi , pi . En un instante t las trayectorias
están agrupadas en un entorno del punto qi0 , p0i ; definimos un rectángulo centrado en ese punto, de
ancho dqi y dpi en direcciones qi y pi respectivamente tal como mostramos en la figura 9.5.
Figura 9.5: Flujo de trayectorias en el subespacio qi , pi del espacio de las fases
El flujo que va de izquierda a derecha y atraviesa el rectángulo es:

.
Ji→d (qi ) = ρ q i ∆pi
283
Entonces la variación del número de partı́culas dentro del rectángulo debida a este flujo es:
∆Ni→d = Ji→d (qi + ∆qi ) − Ji→d (qi )

∂ .
= ρ q i ∆qi ∆pi
∂qi
De forma similar definimos el flujo que va de abajo hacia arriba y atraviesa el rectángulo:
.
Jb→a (pi ) = ρ pi ∆qi
contribuyendo a la variación en el número de partı́culas dentro del rectángulo con:
∆Nb→a = Jb→a (pi + ∆pi ) − Jb→a (pi )

∂ .
= ρ pi ∆pi ∆qi
∂pi
La variación resultante en el número de partı́culas del rectángulo es la suma de estas dos
contribuciones:
∂ρ ∂ ∂

. .
∆qi ∆pi = − (ρ q i ) + (ρ pi ) ∆qi ∆pi
∂t ∂qi ∂pi
que sumadas sobre todos los pares qi , pi centrados en el punto qi0 , p0i produce:

∂ρ X ∂ρ . ∂ . ∂ρ . ∂ .

+ q i +ρ qi + pi +ρ pi = 0 (9.31)
∂t i
∂qi ∂qi ∂pi ∂pi
Usando las ecuaciones de Hamilton
. ∂H
qi =
∂pi
. ∂H
pi = −
∂qi
vemos que los términos con derivadas segundas en (9.31) se cancelan:
∂ . ∂ . ∂2H ∂2H
qi + pi = − ≡0
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi ∂qi ∂pi
Entonces (9.31) se reduce a:
∂ρ X ∂ρ . ∂ρ .

+ qi + pi
∂t i
∂qi ∂pi
dρ
= =0
dt
284
Encontramos entonces que la densidad de puntos del ensemble en el espacio de las fases es
constante:
dρ
≡0
dt
Como el número N de copias del sistema es fijo, de (9.30) concluimos que el volumen ocupado
por estos puntos en el transcurso del tiempo es también constante:
d∆V
=0
dt
Este volumen puede cambiar de forma durante la evolución, pero conserva su valor.
9.12. Transformaciones canónicas

Pasamos ahora a estudiar cambios de coordenadas en el marco de la formulación hamiltoniana.
Hemos visto que la elección de las coordenadas generalizadas es arbitraria: cualquier conjunto
de N variables que representan unı́vocamente al sistema puede reemplazarlas, y las ecuaciones
de Lagrange conservan su forma ante estos cambios de coordenadas {q} → {Q} denominadas
transformaciones puntuales.
La formulación hamiltoniana permite transformaciones más generales pues el número de co-
ordenadas es 2N
Qi = Qi ({q, p}, t) (9.32)
Pi = Pi ({q, p}, t) (9.33)

aunque si queremos mantener la forma de las ecuaciones canónicas se limita la generalidad de la
transformación q, p → Q, P .
Denominaremos transformación canónica a aquella en que las nuevas variables satisfacen

ecuaciones del tipo:
. ∂H 0
Qi =
∂Pi
. ∂H 0
P i= −
∂Qi
que tienen la misma forma que las ecuaciones canónicas para {q, p}. H 0 es el Hamiltoniano en
las nuevas variables Q, P . Se dice que las ecuaciones del movimiento son covariantes ante trans-
formaciones canónicas. El término covariancia es equivalente al de invariancia de forma para las
ecuaciones del movimiento. Las transformaciones canónicas del formalismo hamiltoniano son
ası́ equivalentes a las transformaciones puntuales del formalismo lagrangiano.
285
La evolución temporal del sistema fı́sico que estamos estudiando debe satisfacer el principio
de Hamilton (9.18):
Z t2 .
δI[{q}] = δ dt.L({q, q })
t1
Z t2 N
X .
= δ dt.[ pi q i −H({q, p}, t)] = 0 (9.34)
t1 i=1
.
y escribiendo el Lagrangiano como función de {Q, Q}:
. .
L({q, q }) = L({q(Q, P ), q (Q, P )})
.
≡ L0 ({Q, Q})
la condición de extremo (9.34) también puede escribirse en términos de las nuevas variables {Q}:
Z t2 .
δI[{Q}] = δ dt.L0 ({Q, Q}) (9.35)
t1
Z t2 N .
Pi Qi −H 0 ({Q, P }, t)] = 0
X
= δ dt.[
t1 i=1
Las expresiones (9.34,9.35) representan la misma condición de extremo del principio de Hamil-
ton: la que debe satisfacer el sistema en estudio. Esta condición de extremo δI[{q}] ≡ δI[{Q}] =
0 determina los integrandos a menos de la derivada total respecto del tiempo de una función arbi-
traria. Esto se debe a que la integral
Z t2 dF
IF = dt. = F (t2 ) − F (t1 )
t1 dt
tiene variación nula δIF = 0 pues δqi (t1 ) = δqi (t2 ) = 0. Por lo tanto, los integrandos de (9.34) y
(9.35) pueden diferir en la derivada total de una función arbitraria de las variables p, q, P, Q:
d
F ({q, p, Q, P })
dt
Entonces:
N N .
. dF
Pi Qi −H 0 ({Q, P }) +
X X
pi q i −H({q, p}) = (9.36)
i=1 i=1
dt
Como del conjunto de variables {q, p, Q, P } sólo hay 2N linealmente independientes, F de-
penderá de 2N de entre las 4N viejas y nuevas coordenadas. No siempre es posible elegir li-
bremente cuáles variables se toman como independientes, por ejemplo, si la transformación es
Q = p, P = q no podemos elegir el conjunto {p, Q} como variables independientes. Para obtener
286
en forma directa las 2N ecuaciones que definen la transformación canónica (9.32,9.33) es con-
veniente elegir F dependiente de viejas y nuevas coordenadas, por ejemplo de {q, Q}, {q, P },
{p, Q}, {p, P }. Por lo demás, tenemos plena libertad en elegir la forma funcional de la función F .
Cada función F , llamada función generatriz, definirá una transformación canónica particular.
Considerando a F dependiente de {q, Q} obtenemos de (9.36):
N
X .
pi q i −H
i=1
N . ∂F . ∂F . ∂F
− H0
X
= [Pi Qi + qi + Qi ] +
i=1
∂qi ∂Qi ∂t
que expresada en términos de diferenciales:
N
X ∂F ∂F
[pi dqi − Pi dQi − dqi − dQi ]
i=1
∂qi ∂Qi
∂F
+(H 0 − − H)dt = 0
∂t
para que valga esta igualdad para cualquier valor de las variables independientes {p, q}:
∂F ({q, Q})
pi = (9.37)
∂qi
∂F ({q, Q})
Pi = − (9.38)
∂Qi
∂F
H0 = H + (9.39)
∂t
Para conocer las nuevas variables debemos entonces despejar los Q en función de {p, q} en
(9.37), y luego usar (9.38) para determinar los P .
La función generatriz también puede estar definida en términos de otro conjunto de variables,
por ejemplo {q, P }. Adicionando a la función F precedente el término
N
X
Pi Qi
i=1
obtenemos una función
N
X
G=F + Pi Qi (9.40)
i=1
que depende de {q, P } pues su diferencial total es:
287
N
X ∂F ∂F ∂F
dG = dqi + dQi + Pi dQi + Qi dPi + dt
i=1
∂qi ∂Qi ∂t
y usando las relaciones (9.37,9.38) resulta:

N
X ∂F
dG = pi dqi + Qi dPi + dt (9.41)
i=1
∂t
que indica que G = G({q, P }, t). Esta función es también generatriz de una transformación
canónica pues equivale a agregarle a la condición (9.36) otra derivada temporal total
N
d X
( Pi Qi )
dt i=1
Las relaciones entre nuevas y viejas variables producidas por la función generatriz G se ob-
tienen de (9.41):
∂G({q, P })
pi = (9.42)
∂qi
∂G({q, P })
Qi = (9.43)
∂Pi
∂G ∂F
=
∂t ∂t
y de esta última relación y de (9.39) resulta:
∂G
H0 = H +
∂t
De la misma forma podemos obtener funciones generatrices que dependan de los grupos de
variables {p, P } y {p, Q}.
Vemos de (9.39) que cuando la función generatriz no depende explı́citamente del tiempo se
conserva el valor del Hamiltoniano:
H 0 ({P, Q}) = H({p, q})
9.13. Ecuación de Hamilton-Jacobi

Es importante ver de realizar una transformación canónica que provea el mayor número de
coordenadas cı́clicas pues ası́ el problema a resolver queda reducido a su mı́nima complejidad.
Vamos a trabajar con la función generatriz (9.40) que define las nuevas coordenadas {Q} y
viejos impulsos {p} en términos de las viejas coordenadas y nuevos impulsos {q, P }. Vamos a
llamar S a esta función generatriz (corresponde a la G definida en (9.40)):
288
∂S({q, P }, t)
pi = (9.44)
∂qi
∂S({q, P }, t)
Qi = (9.45)
∂Pi
∂S({q, P }, t)
H0 = H +
∂t
El objetivo ideal de realizar una transformación canónica que haga integrales del movimiento
a todas las variables {Q, P } puede alcanzarse eligiendo S de modo que
∂S({q, P }, t)
= −H({q, p}, t) (9.46)
∂t
entonces H 0 = 0 y las ecuaciones del movimiento de Hamilton resultan:
. ∂H 0
Qi = =0
∂Pi
. ∂H 0
P i= − =0
∂Qi
con lo que las nuevas coordenadas e impulsos resultan ası́:
Qi = αi
Pi = βi (9.47)
La función generatriz S satisface entonces la ecuación diferencial (9.46)
∂S({q1 , q2 ...qN , P1 , P2 ...PN , t)

= −H(q1 , q2 ...qN , p1 , p2 ...pN , t)
∂t
Como los momentos p están definidos por las relaciones (9.44) pi = ∂S/∂qi , ésta resulta una
ecuación diferencial en S de primer orden en las derivadas parciales respecto de las coordenadas
q y del tiempo:
∂S({q1 , q2 ...qN , β1 , β2 ...βN , t)

∂t
∂S ∂S ∂S
= −H(q1 , q2 ...qN , , ... , t) (9.48)
∂q1 ∂q2 ∂qN
Esta es la llamada ecuación de Hamilton-Jacobi que determina la función generatriz que pro-
duce la transformación canónica deseada. La función S se denomina función principal de Hamil-
ton. La solución S debe poseer N constantes arbitrarias βi que definen los valores constantes de
289
los nuevos momentos canónicos, y a este tipo de solución de la ecuación diferencial se la llama
solución completa.
Cuando el Hamiltoniano es una integral del movimiento (en este caso H no depende explı́cita-
mente del tiempo):
∂S ∂S ∂S
H(q1 , q2 ...qN , , ... ) = E = constante
∂q1 ∂q2 ∂qN
entonces:
∂S
= −E
∂t
y la solución general S es:
S = W (q1 , q2 ...qN ) − E.t
y la ecuación de Hamilton-Jacobi (9.48) se simplifica, reduciéndose a:
∂W ∂W ∂W
E = H(q1 , q2 ...qN , , ... ) (9.49)
∂q1 ∂q2 ∂qN
Tanto en el caso general (9.48) como cuando H es integral del movimiento (9.49), las coorde-
nadas {q} se obtienen de (9.45) como funciones del tiempo y de las 2N constantes {α, β} dadas
por las condiciones iniciales del movimiento y que fijan los valores de las coordenadas {Q, P }
∂S(q1 , q2 ...qN , β1 , β2 ...βN , t)

= αi
∂βi
La ecuación de Hamilton-Jacobi puede resolverse en forma parcial cuando el Hamiltoniano

presenta una forma especial, donde toda la dependencia en una coordenada, digamos la q1 , aparece
separada del resto de la dependencia en q2 , ...qN , t:
∂S ∂S ∂S
H = H(φ(q1 , ), q2 ...qN , ... , t)
∂q1 ∂q2 ∂qN
Proponemos en este caso una solución particular con variables separadas del tipo:
S = S 0 (q2 , ...qN , t) + S1 (q1 )
Para que se satisfaga la ecuación diferencial (9.48):
∂S 0 (q2 ...qN , t)
∂t
∂S1 (q1 ) ∂S 0 ∂S 0
= −H(φ(q1 , ), q2 ...qN , ... , t) (9.50)
∂q1 ∂q2 ∂qN
la dependencia en q1 del segundo miembro debe ser igual a una constante:
290
∂S1 (q1 )
φ(q1 , ) = γ1
∂q1
pues esa es la única forma posible para que valga la ecuación (9.50). Esta es una ecuación a
derivadas totales en general fácilmente resoluble.
Cuando todas las variables q sean separables habremos obtenido la solución completa de la
ecuación de Hamilton-Jacobi, donde aparecerán N constantes arbitrarias γN como lo requiere el
método.
La función generatriz de esta particular transformación canónica, que como dijimos se de-
nomina habitualmente función principal de Hamilton, está relacionada a la acción del sistema
mecánico y en realidad constituye una generalización de la definición (9.17) empleada en dicho
principio. Partiendo de los resultados (9.44), (9.45) y (9.46) tenemos:
X
dS = [pi dqi + Qi dPi ] − Hdt
i
y teniendo en cuenta que los nuevos momentos Pi son constantes (resultado 9.47):
X
dS = pi dqi − Hdt
i
se integra de inmediato:
Z t .
dt0 [
X
S({qi }, t) = pi qi −H({qi , pi }, t)]
t1 i
Z t .
= dt0 L({qi , qi }, t0 )
t1
que representa una forma generalizada de la acción descrita en (9.17), equivalente a la que hemos
empleado en la Sección 9.7, donde ahora el lı́mite superior es un punto genérico a lo largo de la
trayectoria seguida por el sistema.
9.14. Ejemplo
9.14.1. Separación de variables en Hamilton-Jacobi
No es fácil encontrar un ejemplo sencillo donde el método de Hamilton-Jacobi sea el más
conveniente para resolver un problema. Ocurre a menudo que cuando es fácil proceder usando
este método, también lo es resolverlo por los medios habituales del formalismo de las ecuaciones
de Lagrange. Consideraremos aquı́ el caso de una partı́cula en dos dimensiones que se mueve en
un potencial del tipo:
1
V (−
→
r ) = v0 (r) + 2 v1 (θ) (9.51)
r
291
expresado en coordenadas polares en el plano. La energı́a cinética es:

. . 1 .2 .2
T (r, θ, r, θ) = m(r +r2 θ )
2
entonces el Lagrangiano es:
. . 1 .2 .2 1
L(r, θ, r, θ) = m(r +r2 θ ) − v0 (r) − 2 v1 (θ)
2 r
Pasamos ahora a escribir el Hamiltoniano. Los momentos canónicos conjugados a las variables
r, θ son:
∂L .
pr = . =mr
∂r
∂L .
pθ = . = mr2 θ
∂θ
de donde despejamos:
. pr
r=
m
. pθ
θ=
mr2
relaciones que usaremos en la definición del Hamiltoniano:
. . . .
H(r, θ, pr , pθ ) = pr r +pθ θ −L(r, θ, r, θ)
para expresarlo en términos de sus argumentos naturales r, θ, pr , pθ :
p2r p2 1 p2 p2 1
H(r, θ, pr , pθ ) = + θ 2 − ( r + θ 2 ) + v0 (r) + 2 v1 (θ)
m mr 2 m mr r
p2r p2θ 1
= + + v0 (r) + 2 v1 (θ)
2m 2mr2 r
Vemos que las dependencias en r y en θ aparecen en forma separada en el Hamiltoniano:
p2r 1 p2
H(r, θ, pr , pθ ) = + v0 (r) + 2 { θ + v1 (θ)} (9.52)
2m r 2m
La separación de dependencias es suficiente para poder resolver fácilmente la ecuación de
Hamilton-Jacobi por separación de variables. Proponemos:
S(r, θ, β1 , β2 ) = W (r, θ, β1 , β2 ) − E.t (9.53)

W (r, θ, β1 , β2 ) = Wr (r, β1 , β2 ) + Wθ (θ, β1 , β2 )
292
donde β1 , β2 son constantes requeridas para satisfacer las condiciones iniciales. Como H es una
integral del movimiento, usamos la ecuación (9.49):
1 ∂Wr 2 1 1 ∂Wθ 2
E={ ( ) + v0 (r)} + 2 { ( ) + v1 (θ)} (9.54)
2m ∂r r 2m ∂θ
Para que esta ecuación posea una solución es necesario que el término dependiente de θ se
iguale a una constante, porque el resto de la ecuación depende solamente de r. La expresión (9.54)
se separa en dos ecuaciones:
1 ∂Wr 2 A
E={ ( ) + v0 (r)} + 2
2m ∂r r
1 ∂Wθ 2
( ) + v1 (θ) = A
2m ∂θ
que se resuelven inmediatamente por cuadraturas:
s
Z r A
Wr (r) = dr0 2m[E − − v0 (r0 )] + Wr (0) (9.55)
0 r0 2
Z θ q
Wθ (θ) = dθ0 2m[A − v1 (θ0 )] + Wθ (0) (9.56)
0
Las constantes Wr,θ (0) generan una constante aditiva a la función principal de Hamilton
S(r, θ, β1 , β2 ) = Wr (r, E, A) + Wθ (θ, E, A) − E.t + constante (9.57)

que no es relevante desde el punto de vista fı́sico pues esta función satisface una ecuación dife-
rencial donde sólo interviene a través de sus derivadas, por lo tanto no tendremos en cuenta las
constantes Wr,θ (0).
Estos resultados constituyen la solución completa (9.53) para S a través de W , llamada fun-
ción caracterı́stica de Hamilton (que corresponde a un problema donde se conserva H). Las dos
constantes requeridas en la solución completa son los valores de la energı́a E y la constante A.
Para completar la solución del problema debemos encontrar las coordenadas q como funciones del
tiempo, las ecuaciones correspondientes son las (9.45)
∂S({q, P }, t)
Qi = (9.58)
∂Pi
donde ahora los nuevos momentos Pi son constantes que llamamos βi en su momento, al igual que
las nuevas coordenadas Qi con valores constantes identificados como αi . En principio deberı́amos
relacionar nuestras constantes E, A con las dos β1 , β2 , pero tengamos presente lo siguiente: una
vez efectuada la transformación canónica que lleva a coordenadas Qi y momentos Pi tenemos
aún la libertad de realizar combinaciones lineales entre las N variables {Pi }, y las nuevas varia-
bles seguirán siendo constantes independientes del tiempo. Podemos en particular suponer una
transformación tal que los nuevos impulsos coincidan con las constantes E y A; en este caso las
ecuaciones (9.58) resultan ser:
293
∂S
= Q1 = constante ≡ α1
dE
que resulta, considerando (9.57):
∂Wr (r, E, A) ∂Wθ (θ, E, A)

+ − t = α1 (9.59)
∂E ∂E
y:
∂S
= Q2 = constante ≡ α2
dA
que da:
∂Wr (r, E, A) ∂Wθ (θ, E, A)

+ = α2 (9.60)
∂A ∂A
Realizamos las derivadas correspondientes en (9.55) y (9.56)
dWr (r)
Z r m
= dr0 q (9.61)
dE 0 2m[E − A
− v0 (r0 )]
r0 2
dWr (r) r dr0 m

Z
= 02
q (9.62)
dA 0 r 2m[E − rA0 2 − v0 (r0 )]
dWθ (θ)
=0
dE
dWθ (θ)
Z θ m
= dθ0 p (9.63)
dA 0 2m[A − v1 (θ0 )]
con lo que la solución del problema consiste en reemplazar los resultados de las cuadraturas
(9.61,9.62,9.63) en las dos ecuaciones (9.59,9.60) y despejar las coordenadas r, θ. Las cuatro
constantes α1 , α2 , E, A se fijan a través de las cuatro condiciones iniciales del movimiento de
este sistema de dos grados de libertad. Podemos de esta forma, y mientras las cuadraturas sean
calculables, resolver el problema de una partı́cula en el plano moviéndose en un potencial con
dependencia del tipo (9.51) en las coordenadas r, θ.
9.15. Corchetes de Poisson

Las ecuaciones canónicas (9.24,9.25) describen la evolución temporal de las variables {p, q} .
Para describir la evolución de una función de dichas variables haremos uso de esas ecuaciones:
294
d X ∂f . ∂f . ∂f
f ({q, p}) = [ qi + pi ] +
dt i
∂qi ∂pi ∂t
X ∂f ∂H ∂f ∂H ∂f
= [ − ]+
i
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi ∂t
Se denomina corchete o paréntesis de Poisson de dos funciones f, g respecto de las variables

p, q a la expresión:
X ∂f ∂g ∂f ∂g
[f, g]q,p = [ − (9.64)
i
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
entonces, la evolución temporal de una función f (p, q) está dada por el corchete de Poisson de f
con el Hamiltoniano del sistema:
df ∂f
= [f, H]q,p + (9.65)
dt ∂t
Es posible generalizar esta relación pues vemos de la definición (9.64) que resultan:
df
= [f, pi ]q,p
dqi
df
= −[f, qi ]q,p
dpi
Se denominan corchetes fundamentales de Poisson a los que involucran a las variables p, q
entre sı́. Es fácil probar que:
[qi , pj ]q,p = δij
[qi , qj ]q,p = 0
[pi , pj ]q,p = 0
Una propiedad fundamental de los corchetes de Poisson es que son invariantes ante transfor-
maciones canónicas. Esto significa que, dadas dos funciones f ({q, p}) y g({q, p}) la transforma-
ción canónica
qi = qi ({Q, P })
pi = pi ({Q, P })
produce:
295
f (q(Q, P ), p(Q, P )) ≡ f 0 (Q, P )
g (q(Q, P ), p(Q, P )) ≡ g 0 (Q, P )
(nos hemos limitado a explicitar dos variables q, p para aliviar la escritura pero todo valdrá para un
sistema con 2N coordenadas {q, p}). La invariancia ante transformaciones canónicas se expresa
como:
[f, g]q,p = [f 0 , g 0 ]Q,P
Para probar la invariancia vamos a hacer uso de nuestra imaginación y supondremos que la
función g(q, p) representa el Hamiltoniano de un sistema ficticio con coordenadas q, p; la función
f depende del tiempo a través de las coordenadas q, p y vemos de (9.65) que para este sistema
ficticio su variación temporal estará dada por:
df
= [f, g]q,p
dt
Pero la variación temporal de la función f no puede depender de cuál conjunto de coordenadas
(q, p) ó (Q, P ) usemos, estas coordenadas actúan simplemente como funciones intermedias para
la dependencia temporal de f , entonces debe ser también:
df
= [f 0 , g 0 ]Q,P
dt
y concluı́mos:
[f, g]q,p = [f 0 , g 0 ]Q,P
que prueba la invariancia de los corchetes de Poisson ante transformaciones canónicas. Esta ele-
gante demostración ha sido extraı́da del libro Mecánica de Landau y Lifshitz.[27]
9.16. Ejemplo
9.16.1. Corchetes de Poisson entre componentes del impulso angular
Dada una partı́cula de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) las componentes del vector impulso angular
−
→
L =−
→
r ×−
→
p
quedan definidas por:
L1 = x2 p3 − x3 p2
L2 = x3 p1 − x1 p3
296
L3 = x3 p1 − x1 p3
El corchete de Poisson entre dos de ellas es, por ejemplo:
3
∂L1 ∂L2 ∂L1 ∂L2
X
[L1 , L2 ] = −
i=1
∂xi ∂pi ∂pi ∂pi
∂L1 ∂L2 ∂L1 ∂L2
= −
∂x3 ∂p3 ∂p3 ∂x3
= −p2 (−x1 ) − x2 p1
= x1 p2 − x2 p1
= L3 (9.66)
De la misma forma podemos probar que:
[L2 , L3 ] = L1
[L3 , L1 ] = L2
9.17. Ecuaciones del movimiento en términos de corchetes

de Poisson. (Opcional)
Las ecuaciones de Hamilton (9.24,9.25) describen la evolución temporal del conjunto de va-
riables independientes {q, p} y usando (9.65) pueden expresarse en términos de los corchetes de
Poisson correspondientes:
.
q i = [qi , H] (9.67)
.
pi = [pi , H] (9.68)
Además, las integrales del movimiento se caracterizan porque sus corchetes de Poisson con el
Hamiltoniano son nulos:
[f, H] = 0
(cuando f depende explı́citamente del tiempo, será una integral del movimiento si [f, H] + ∂f
∂t =
0).
Es esta una forma de identificar las integrales del movimiento. Además, usando la identidad
de Jacobi entre corchetes de Poisson[2]
[f, [g, H]] + [g, [H, f ]] + [H, [f, g]] = 0 (9.69)
297
Vemos que si f y g son integrales del movimiento su corchete de Poisson [f, g] también lo es.
Ası́ podemos encontrar, aunque de forma no sistemática, nuevas integrales del movimiento a par-
tir de otras ya conocidas. En particular vemos que si dos componentes del impulso angular son
integrales del movimiento, la tercera también lo será: De (9.66):
[L1 , L2 ] = L3
entonces si:
[H, L1 ] = [H, L2 ] = 0
resulta de la identidad de Jacobi (9.69)
[H, L3 ] = 0
Las ecuaciones (9.67,9.68) constituyen el conjunto básico de ecuaciones dinámicas que re-
suelve un problema de Mecánica clásica en la formulación hamiltoniana. La forma de estas ecua-
ciones es invariante ante transformaciones canónicas.
La importancia de la formulación hamiltoniana presentada en términos de corchetes Poisson
es que la forma de estas ecuaciones (9.67,9.68) se conserva en la Mecánica cuántica, donde las
variables {q, p} de un sistema cuántico que satisfacen este tipo de ecuaciones son ahora operadores
matemáticos (funciones con operaciones diferenciales o matrices) y los corchetes de Poisson ceden
su lugar a los conmutadores de las magnitudes que aparecen en su interior.
9.18. Transformaciones canónicas y corchetes de Poisson.

(Opcional)
Consideremos una transformación canónica {q, p} → {Q, P }:
Qi = Qi ({q, p})
Pi = Pi ({q, p})
Por ser precisamente una transformación canónica las ecuaciones del movimiento conservan
la forma (covariancia de las ecuaciones de Hamilton ante transformaciones canónicas):
. ∂H
qi=
∂pi
. ∂H
pi = −
∂qi
. ∂H 0
Qi =
∂Pi
298
. ∂H 0
P i= −
∂Qi
donde:
H({q, p}, t) = H({q(Q, P ), p(Q, P )}, t) (9.70)

0
= H ({Q, P }, t)
y consideramos el caso de transformaciones canónicas sin dependencia explı́cita en el tiempo.Vamos
a expresar las derivadas temporales de las nuevas variables en términos de corchetes de Poisson
usando la definición (9.65):
.
Qi = [Qi , H]q,p (9.71)
.
P i = [Pi , H]q,p
Trabajamos sobre los corchetes de Poisson:
X ∂Qi ∂H ∂Qi ∂H
[Qi , H]q,p = [ − ]
j
∂qj ∂pj ∂pj ∂qj
∂H ∂H
y ahora expresamos las derivadas parciales ∂pj , ∂qj usando como variables intermedias las nuevas
coordenadas {Q, P }; de (9.70)
∂H X ∂H 0 ∂Qk ∂H 0 ∂Pk
= [ + ]
∂pj k
∂Q k ∂p j ∂P k ∂pj
∂H X ∂H 0 ∂Qk ∂H 0 ∂Pk
= [ + ]
∂qj k
∂Qk ∂qj ∂Pk ∂qj
que reemplazado en (9.71) produce:
X ∂Qi ∂H 0 ∂Qk ∂Qi ∂H 0 ∂Pk

[Qi , H]q,p = [ −
j,k
∂qj ∂Qk ∂pj ∂qj ∂Pk ∂pj
∂Qi ∂H 0 ∂Qk ∂Qi ∂H 0 ∂Pk
− + ]
∂pj ∂Qk ∂qj ∂pj ∂Pk ∂qj
resulta:
X ∂H 0 X ∂Qi ∂Qk ∂Qi ∂Qk

[Qi , H]q,p = { [ − ]
k
∂Qk j
∂qj ∂pj ∂pj ∂qj
∂H 0 ∂Qi ∂Pk ∂Qi ∂Pk
+ [ − ]}
∂Pk ∂pj ∂qj ∂qj ∂pj
299
que podemos expresar en términos de los corchetes de Poisson de las nuevas variables:
X ∂H 0 ∂H 0
[Qi , H]q,p = { [Qi , Qk ]q,p + [Qi , Pk ]q,p
k
∂Qk ∂Pk
Se obtiene una relación similar para el corchete de Pi con H:

X ∂H 0 ∂H 0
[Pi , H]q,p = { [Pi , Pk ]q,p + [Pi , Qk ]q,p
k
∂Pk ∂Qk
con lo que las derivadas temporales de las nuevas coordenadas y momentos resultan:
. X ∂H 0 ∂H 0
Qi = { [Qi , Qk ]q,p + [Qi , Pk ]q,p (9.72)
k
∂Qk ∂Pk
. X ∂H 0 ∂H 0
Pi = { [Pi , Pk ]q,p + [Pi , Qk ]q,p (9.73)
k
∂Pk ∂Qk
Entonces, una condición suficiente para que la transformación {q, p} → {Q, P } sea canónica,
es decir conserve la forma de las ecuaciones de Hamilton:
. ∂H 0
Qi =
∂Pi
. ∂H 0
P i= −
∂Qi
es que los corchetes de Poisson de las nuevas variables sean:
[Qi , Qk ]q,p = 0 (9.74)
[Pi , Pk ]q,p = 0 (9.75)
[Qi , Pk ]q,p = δik (9.76)

entonces los corchetes de Poisson en las coordenadas que describen al sistema son invariantes ante
transformaciones canónicas de éstas: en las viejas coordenadas {q, p}
[qi , pj ]q,p = δij

[qi , qj ]q,p = 0
[pi , pj ]q,p = 0
y en las nuevas {Q, P } obtenidas mediante una transformación canónica:
300
[Qi , Pj ]q,p = δij

[Qi , Qj ]q,p = 0
[Pi , Pj ]q,p = 0
producen los mismo resultados.

Puede demostrarse que estas condiciones son también condiciones necesarias. Lo haremos
para el caso de un sistema con un solo grado de libertad para simplificar la notación; entonces las
ecuaciones (9.72,9.73) se reducen a:
. ∂H 0 ∂H 0
Q = [Q, Q]q,p + [Q, P ]q,p
∂Q ∂P
∂H 0
= [Q, P ]q,p
∂P
. ∂H 0 ∂H 0
P = [P, P ]q,p + [P, Q]q,p
∂P ∂Q
∂H 0
= [P, Q]q,p (9.77)
∂Q
Para que la transformación sea canónica, los miembros derechos de (9.77) y (9.77) deben ser
las derivadas
∂K ∂K
,−
∂P ∂Q
de un nuevo Hamiltoniano K:
∂K ∂H 0
= [Q, P ]q,p
∂P ∂P
∂K ∂H 0
− = [P, Q]q,p
∂Q ∂Q
De la igualdad de las derivadas cruzadas:
∂2K ∂2K
=
∂P ∂Q ∂Q∂P
obtenemos:
∂ ∂H 0 ∂ ∂H 0
( [Q, P ]q,p ) = − ( [P, Q]q,p )
∂Q ∂P ∂P ∂Q
que requiere:
301
∂H 0 ∂ ∂H 0 ∂
[Q, P ]q,p = [Q, P ]q,p
∂P ∂Q ∂Q ∂P
esto se satisface para un Hamiltoniano con una dependencia general en Q y P cuando:
∂
[Q, P ]q,p = 0
∂Q
∂
[Q, P ]q,p = 0
∂P
es decir cuando el corchete es una constante. Vamos a considerar solamente el caso en que esa
constante sea la unidad (una transformación que dé otro resultado puede modificarse mediante un
cambio de escala de la coordenada Q para que produzca el valor uno para el corchete).
Vemos que la manera más directa de probar que una transformación de coordenadas e impulsos
es canónica es verificar que satisface las relaciones (9.76) propias de los corchetes de Poisson
fundamentales.
9.19. Invariancia y corchetes de Poisson. (Opcional)

Las transformaciones canónicas
Q = Q(q, p, t)
P = P (q, p, t)
retienen la forma funcional de las ecuaciones de Hamilton:
. ∂H(q, p, t)
q= (9.78)
∂p
. ∂H(q, p, t)
p= − (9.79)
∂q
. ∂H 0 (Q, P, t)
Q= (9.80)
∂P
. ∂H 0 (Q, P, t)
P= − (9.81)
∂Q
∂G
H 0 (Q, P, t) = H(q, p, t) + (9.82)
∂t
donde G es la función generatriz de la transformación canónica. El sistema fı́sico es covariante
ante estas transformaciones.
302
Para que las formas explı́citas de las ecuaciones de Hamilton (9.78,9.79) por una parte y
(9.80,9.81) por la otra sean idénticas es necesario que sean idénticas las formas funcionales de
los Hamiltonianos:
H 0 (Q, P ) = H(Q, P )
En este caso el sistema es invariante ante estas transformaciones.
Expresemos la transformación mediante la función generatriz del tipo (9.40)
G(q, P, t) = qP + .g(q, P, t)
donde es un parámetro infinitesimal. Las relaciones entre nuevas y viejas coordenadas son las
(9.42,9.43):
∂g(q, P, t)
p=P +
∂q
∂g(q, P, t)
Q=q+
∂P
que corresponden a una transformación infinitesimal. Reemplazándola en el Hamiltoniano:
H(q, p, t) = H(q(Q, P ), p(Q, P ), t)

∂g ∂g
= H(Q − , P + , t)
∂p ∂q
∂H ∂g ∂H ∂g
= H(Q, P, t) + { − }
∂p ∂q ∂q ∂p
Entonces la relación (9.82) resulta:
∂G
H 0 (Q, P, t) = H(q, p, t) +
∂t
∂H ∂g ∂H ∂g ∂g
= H(Q, P, t) + { − }+
∂p ∂q ∂q ∂p ∂t
que requiere para que la transformación deje invariante el Hamiltoniano:
∂g
[H, g] + =0
∂t
Esta es la representación de la derivada total respecto del tiempo de g, que llamaremos función
generatriz de la transformación infinitesimal:
dg ∂g
= [H, g] + =0
dt ∂t
Entonces, la función generatriz g de una transformación infinitesimal de invariancia es con-
stante del movimiento. Analizando entonces las propiedades de simetrı́a de un sistema fı́sico po-
dremos encontrar transformaciones que dejan invariante las ecuaciones del movimiento, y asocia-
da a cada una de éstas hay una constante del movimiento que es la función generatriz de dicha
transformación.
303
9.20. Problemas
1. Una partı́cula de carga q está sometida a la acción de un campo magnético uniforme y
→
−
constante B = B0 ebz :
1.1 Escriba el Lagrangiano, y con el teorema de Noether muestre que las traslaciones y las
rotaciones alrededor de cualquier punto en la dirección del eje z son transformaciones de simetrı́a.
Encuentre las constantes del movimiento asociadas a tales simetrı́as.
1.2 Obtenga el Hamiltoniano y úselo para investigar las magnitudes asociadas.
2. ¿Cuáles son las condiciones para las constantes (pequeñas) a, b, c, d, e, f de forma que
q = Q + aQ2 + 2bQP + cP 2
p = P + dQ2 + 2eQP + f P 2
sea una transformación canónica hasta el primer orden en dichas constantes pequeñas?
3. El Hamiltoniano para un oscilador con una pequeña anarmonicidad β es:
p2 1
H= + mω 2 q 2 + βq 3
2m 2
donde β es pequeño. Realice una transformación como la presentada en el Problema 2 y ajuste
las constantes de modo que el nuevo Hamiltoniano no contenga términos anarmónicos de primer
orden en a, b, c, d, e, f .
4. Escriba y resuelva las ecuaciones de Hamilton resultantes del Problema 3, y determine las
soluciones q(t), p(t) para el oscilador anarmónico original.
5. Usar el método de Hamilton-Jacobi para estudiar el movimiento de una partı́cula en un

campo dipolar, caracterizado por el siguiente potencial en coordenadas esféricas:
K cos θ
V (r) =
r2
5.1 Escribir la ecuación de Hamilton-Jacobi en coordenadas esféricas. Mostrar que puede re-
solverse por el método de separación de variables, y obtener una expresión para la generatriz de la
transformación canónica de la forma: S = S(r, θ, φ, E, α2 , α3 , t).
5.2 Considerando la ecuación β1 = ∂S/∂E encuentre cómo varı́a la coordenada radial con el
tiempo.
304
Capı́tulo 10
Oscilaciones no lineales. Caos
10.1. Introducción
Este Capı́tulo es una introducción a sistemas que representan mejor lo que encontramos en
la vida real, donde las interacciones no tienen la simplicidad requerida para obtener soluciones
analı́ticas de las ecuaciones del movimiento, o donde la inestabilidad de dichas soluciones respec-
to de las condiciones iniciales hace que la evolución temporal pueda ser calificada como caótica.
Este campo de la Mecánica clásica ha experimentado un desarrollo notable en las últimas décadas,
del que nosotros brindaremos solamente una primera mirada presentando ejemplos sencillos de
sistemas no lineales y de evolución caótica. Para profundizar el conocimiento del tema recomen-
damos textos recientes, tales como la tercera edición de Goldstein[25], Marion y Thornton[10],
Schoeck[30] y Bergé, Pomeau y Vidal[28].
La idea que extraemos de lo que vimos hasta ahora de la Mecánica clásica es que si conocemos
las posiciones y velocidades iniciales de un sistema de partı́culas y las fuerzas actuantes, podemos
conocer con la precisión que queramos las posiciones y velocidades a cualquier tiempo posterior
por lejano que éste sea. Estamos en presencia de un sistema determinista, donde el estado presente
depende en forma unı́voca y conocida de cada estado del pasado.
Dado que las condiciones iniciales desde las que parte la evolución temporal del sistema fı́sico
son conocidas y fijadas a través de aparatos que necesariamente tienen una precisión finita, para
que la resolución de las ecuaciones de movimiento sea de utilidad en predecir el estado del sis-
tema en el futuro se requiere que este estado no dependa de forma extremadamente sensitiva de las
condiciones iniciales. Henri Poincaré, uno de los primeros en reconocer el comportamiento caótico
de algunos sistemas fı́sicos, visualizaba ası́ este comportamiento: ”Puede ocurrir que diferencias
pequeñas en las condiciones iniciales produzcan tremendos cambios en el estado final del sistema:
un error pequeño en las primeras conduce a un error enorme en este último. La predicción resulta
imposible.” Un ejemplo extremo de la aseveración de Poincaré podrı́a ser: ”El aleteo de una mari-
posa un dı́a de enero en lo profundo de la selva amazónica puede ser el desencadenante de una
tormenta de nieve en junio en la Tierra del Fuego.”
El comportamiento caótico se encuentra en sistemas donde las ecuaciones de movimiento
son no lineales: dependen de potencias superiores a la unidad en la velocidad y/o la posición de
las partı́culas. Es una condición necesaria pero no suficiente, hay ecuaciones de movimiento no
lineales que conducen a soluciones con dependencia suave en las condiciones iniciales.
305
El caos de sistemas fı́sicos descritos por las leyes de Newton es un caos determinista, el sis-
tema evoluciona exactamente según las leyes de Newton conocidas, pero tiene una dependencia
extremadamente sensible en las condiciones iniciales. El caos probabilista corresponderı́a a un
sistema que evoluciona de forma aleatoria entre un tiempo dado y otro posterior, no existiendo
una ley definida para esa evolución.
Un sistema caótico pierde memoria del estado inicial desde el que partió su evolución. A-
sumiendo que se conoce con precisiones ∆x, ∆v la posición y velocidad inicial a un tiempo t0
las trayectorias nacidas de este elemento del espacio de las fases divergen, ocupando una región
mayor de dicho espacio a un tiempo t > t0 , tal como mostramos en la figura 10.1.
Figura 10.1: Divergencia de las trayectorias de un sistema caótico en el espacio de las fases
En una evolución no caótica (ordenada) la dispersión de los puntos representativos del sistema
en el espacio de las fases que parten de un volumen ∆x∆v al tiempo t0 , al tiempo t > t0 sigue
siendo del orden de ∆x∆v.
Un ejemplo sencillo de sistema que puede dar lugar a evolución caótica es el representado
en la figura 10.2: un carrito con dos pozos de potencial simétricos separados por una barrera, el
carro sujeto a un muro por medio de un resorte lineal y una pelotita inicialmente en el máximo de
potencial. Separado el resorte de la longitud de equilibrio se genera una amplitud de oscilación en
el carro, que en primer lugar vuelca la pelotita en uno de los pozos y a posteriori puede hacerla
oscilar en uno de ellos y además transferirla de un pozo al otro. Las oscilaciones de la pelotita
pueden ser regulares: 121212... ó 112112..., pero para ciertas condiciones de amplitud inicial y de
frecuencia del resorte no hay periodicidad, la evolución es caótica.
306
O SCILACIONES NO LINEALES . C AOS
Figura 10.2: La pelota en el carrito puede tener una evolucón regular o caótica según cuáles sean las
condiciones iniciales del movimiento
Si bien mirado en su evolución temporal en el espacio real un sistema caótico no pareciera

seguir ninguna pauta, en el espacio de las fases aparecen estructuras que permiten predecir algunas
propiedades de los estados alcanzados por el sistema y cuantificar el grado de ”ruido” causado por
el caos en la evolución de un sistema fı́sico determinista.
10.2. Oscilaciones no lineales. El péndulo plano

El péndulo plano es el ejemplo más sencillo y conocido de oscilaciones no lineales, y de linea-
les en el lı́mite de pequeñas separaciones de la posición de equilibrio. La ecuación de movimiento
en el grado de libertad angular θ medido respecto de la vertical es
..
2
θ +ω0 sin θ = 0 (10.1)
donde
g
ω02 =
`
siendo ` la longitud de la cuerda o varilla de masa nula que sostiene la masa m y g la aceleración
de la gravedad. La ecuación 10.1 es no lineal pues sin θ = θ − θ3 /3! + ....
En el Capı́tulo 9 hemos representado la evolución del péndulo plano en el espacio de las
fases, en particular la figura 9.4 servirá a nuestros fines de identificar situaciones especiales de su
evolución temporal.
Las pequeñas oscilaciones están situadas en la vecindad de los puntos θ = 0, θ = ±2π, ±4π, ...
que son los puntos de equilibrio estático del péndulo (todos estos puntos en el espacio de las fa-
ses describen la misma situación
.
del sistema fı́sico estático en equilibrio estable). Partimos de la
condición inicial θ = θ0 , θ= 0. La ecuación de conservación de la energı́a
307
1 .2
E = m`2 θ +mg`(1 − cos θ) = mg`(1 − cos θ0 )
2
.
nos permite encontrar la trayectoria del péndulo en el espacio de las fases θ, θ
` .2 2 θ 2E
θ +4 sin =
g 2 mg`
Cada trayectoria corresponde a una energı́a dada, fijada por las condiciones iniciales del
movimiento. El conjunto de las trayectorias posibles cubre todos los puntos del plano, sin que
haya cruces entre ellas.
p .
Usando ejes θ, `/g θ las trayectorias en el espacio de las fases en el lı́mite θ 1 de
oscilaciones lineales serán cı́rculos centrados en esos puntos
` .2 2 2E
θ +θ =
g mg`
A medida que incrementemos la energı́a del péndulo las trayectorias se alejan de los puntos de
equilibrio y dejan de ser cı́rculos.
Cuando incrementamos la amplitud de la oscilación podemos tender al lı́mite θ = π, y ten-
dremos trayectorias cerradas hasta ese lı́mite
` .2 2 θ 2E
θ +4 sin = =4
g 2 mg`
esto es
s
` . θ
θ= 2 cos (10.2)
g 2
En cambio, cuando se parte de θ = π con energı́a cinética ε no nula de modo que la energı́a
total es E = 2mg` + ε el péndulo realiza un movimiento de rotación en torno de su pivote y
las trayectorias en el espacio de las fases son abiertas. A la trayectoria lı́mite (10.2) que separa
estas dos regiones se la llama separatriz. Este es un ejemplo de evolución altamente sensible a las
condiciones iniciales.
10.3. Sistemas no conservativos. Atractores

En la evolución de sistemas interactuando con fuentes o sumideros de energı́a se presentan
casos donde las trayectorias en el espacio de las fases tienden a puntos o curvas estables en el trans-
curso del tiempo. El ejemplo más simple es nuevamente el péndulo plano, ahora con el agregado
de un sumidero de energı́a, por ejemplo el término de fricción como el del oscilador amortiguado
de la ecuación (7.4). La ecuación de movimiento es
.. .
m`2 θ +γ θ +mg` sin θ = 0
308
Esta ecuación representa más fielmente que la ecuación (10.1) a un péndulo plano con una
masa de densidad muy superior a la del aire en que se mueve. .
Las trayectorias en el espacio de las fases nacidas de las diferentes condiciones iniciales θ0 , θ0
evolucionan hasta caer en alguno de los puntos A de equilibrio estable mostrados en la figura 10.3,
que por eso son llamados atractores.
Figura 10.3: Puntos de equilibrio estable del péndulo plano
El ejemplo del oscilador amortiguado es trivial, es obvio que la presencia de un mecanismo de

disipación sin la contraparte de una fuente de excitación agotará la energı́a llevando al oscilador
al reposo en un punto de equilibrio. Los atractores no son exclusivamente puntos del espacio de
las fases, también puede ser atractor una lı́nea, a la que tienden todas las trayectorias posibles. Un
ejemplo es la ecuación de van der Pol
.. .
m x −γ(1 − x2 ) x +mω02 x = 0
Esta ecuación, surgida del funcionamiento de válvulas electrónicas de vacı́o, también puede
interpretarse como describiendo un oscilador lineal sometido a un término de disipación cuando
x > 1 que cambia a excitador cuando x < 1. Vemos que si la condición inicial es x0 < 1 este
término incrementa la energı́a del oscilador y por ende su amplitud x que tenderá al valor unidad, a
partir de allı́ cesa la excitación. Por el contrario, comenzando desde un valor x0 > 1 la disipación
de energı́a lleva en el transcurso del tiempo a x → 1. En la figura 10.4 mostramos la presencia de
una lı́nea o trayectoria atractora del movimiento a partir de una condición inicial general.
La existencia de atractores muestra otra peculiaridad de sistemas fı́sicos abiertos, como es la
posible independencia de la evolución respecto de las condiciones iniciales fijadas en el pasado
remoto.
10.4. Mapas de Poincaré

El espacio de las fases de un sistema con un grado de libertad como el péndulo plano es
bidimensional. La solución completa del movimiento consiste en hallar la dependencia temporal
309
Figura 10.4: Trayectoria atractora en el oscilador de van der Pol
de la coordenada:
θ = θ(t)
.
y por ende de su momento canónico conjugado pθ ó de la velocidad θ como ha sido nuestra
elección:
. .
θ=θ (t)
La ecuación de la trayectoria en el espacio de las fases guarda menos información sobre el .

movimiento porque elimina la dependencia temporal y solamente tiene en cuenta la relación θ ↔θ;
podemos obtener la ecuación de la trayectoria invirtiendo la forma funcional θ = θ(t), esto es:
t = g(θ)
. .
y reemplazarlo en θ=θ (t)
. .
θ=θ (g(θ)) ≡ f (θ)
Si pasamos a un sistema .
más complejo como es el caso de dos osciladores acoplados, el es-
.
pacio de las fases x, x, y, y es de cuatro dimensiones. La solución completa del sistema está dada
por las cuatro funciones temporales:
310
x = x(t)
. .
x=x (t)
y = y(t)
. .
y =y (t) (10.3)
En forma similar al caso unidimensional, la ecuación de la trayectoria en el espacio de las
fases se obtiene a partir de la inversión de una de las ecuaciones (10.3), por ejemplo t = t(x),
quedando definida la trayectoria por la forma
.
x= f (x)
y = g(x)
.
y = h(x)
. .
En el contexto de sistemas conservativos las cuatro variables x, x, y, y no son independientes
pues están relacionadas por la conservación de la energı́a
. .
E = E(x, x, y, y )
. .
entonces pueden tomarse como independientes tres de ellas, por ejemplo x, x, y quedando y au-
.
tomáticamente fijada. La trayectoria será una lı́nea en el espacio tridimensional (x, x y).
La representación gráfica de la trayectoria de dos osciladores acoplados en el espacio de las
fases puede simplificarse limitándonos a conocer solamente algunos de los puntos de su recorrido,
por ejemplo aquellos de su intersección con una superficie bidimensional que elegimos conve-
niente pero libremente:
.
x = F (y, x) (10.4)
Los puntos de la intersección quedan definidos por
. .
xi = G1 (yi , xi )
.
yi = G2 (yi , xi )
Este es un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas que si elegimos adecuadamente la super-
ficie (10.4) tendrá una o más soluciones. La figura 10.5 representa la construcción geométrica que
311
Figura 10.5: Mapa o Sección de Poincaré: intersección de las trayectorias con una superficie, elegida a
piacere
acabamos de presentar y que desemboca en el mapa o sección de Poincaré: puntos de corte de la

trayectoria en la superficie elegida.
En el caso de un sistema general con N grados de libertad tenemos un espacio de las fases
con 2N variables independientes, intersectamos la trayectoria en el espacio de las fases con una
superficie de 2N − 2 dimensiones elegida por nosotros. El ejemplo de los dos péndulos planos
acoplados corresponde a N = 2, y solamente en este caso el mapa de Poincaré corresponde a los
puntos de intersección de la trayectoria con una superficie bidimensional, fácilmente graficable.
El caso de sistemas con un grado de libertad N = 1 ha quedado fuera del tratamiento prece-
dente, lo cual no es preocupante pues para ellos hallar la trayectoria es más o menos tan dificultoso
como encontrar su mapa de Poincaré. Dado que las trayectorias se desarrollan en un plano, la su-
perficie a intersectar deberá ser unidimensional, otra curva. Graficamos en la figura 10.6 las casos
del péndulo plano con y sin amortiguamiento.
Vemos que en el caso conservativo el mapa de Poincaré presenta un solo punto de intersec-
ción, indicando la existencia de un movimiento periódico. En el caso no conservativo del péndulo
amortiguado las intersecciones forman una sucesión de puntos que converge al atractor; un mapa
de Poincaré similar se presenta para el oscilador de van der Pol.
312
Figura 10.6: Trayectorias en el espacio de las fases de un péndulo con y sin amortiguamiento. Mapas de
Poincaré sobre una lı́nea
10.5. Péndulo amortiguado y forzado: periodicidad y caos

El péndulo amortiguado y al mismo tiempo forzado por una excitación periódica externa com-
pleta nuestro tratamiento del movimiento periódico y representa un ejemplo, quizás el más sim-
ple, de evolución que dependiendo del valor de los parámetros puede ser periódica y caótica. La
ecuación del movimiento tiene la forma
d2 θ dθ
m`2 + γ 0 = −mg` sin θ + Fe cos ωe t (10.5)
dt02 dt
donde Fe representa la intensidad del torque excitador, que se agrega al torque mg` generado
por la fuerza de gravedad. La frecuencia ωe es un parámetro a fijar.
p Cambiamos la unidad de medida del tiempo usando la frecuencia natural del péndulo ω0 =
g/`
t0 = ω 0 t
entonces la ecuación (10.5) resulta
d2 θ dθ
mg` 02
+ γω0 0 = −mg` sin θ + Fe cos ωe t
dt dt
de modo que la ecuación diferencial presenta tres parámetros independientes
313
d2 θ dθ
02
+ a 0 + sin θ − F cos ωt = 0 (10.6)
dt dt
que son la frecuencia de la excitación, la constante de amortiguamiento y el torque normalizados
ωe
ω=
ω0
γω0
a=
mg`
Fe
F =
mg`
La ecuación (10.6) es no lineal en θ y debemos resolverla numéricamente. Fijamos valores de
ω = 0,7 y a = 0,05 (los .
mismo usados por Marion y Thornton[10]) y hallamos la solución en el
espacio de las fases θ, θ para diferentes valores de la intensidad F de la excitación. Encontramos
movimiento periódico solamente para algunos rangos de valores de F , el primero para 0 ≤ F ≤
0,39, el siguiente en un pequeño entorno de F = 0,48 y finalmente el intervalo 0,78 ≤ F ≤ 0,83.
La figura 10.7 muestra la gran variedad de evoluciones temporales θ = θ(t) que se obtienen
con pequeños cambios de la fuerza excitatriz F :
Para F = 0,359 luego de un transitorio más o menos largo el péndulo puede realizar oscila-
ciones completas en torno del punto de sujeción, realizando un movimiento periódico en θ a menos.
de valores enteros de 2π. En el espacio de las fases la trayectoria muestra dos oscilaciones en θ, θ
antes de completar el ciclo de periodicidad.
Para F = 0,360 luego. del transitorio el péndulo realiza oscilaciones acotadas en |θ| < π con
una sola oscilación en θ, θ antes de completar el ciclo. La trayectoria en el espacio de las fases es
una curva cerrada.
Finalmente, para un valor de F = 0,600 que está fuera de los intervalos de periodicidad del
movimiento, la evolución θ = θ(t) no presenta estructuras periódicas en el rango t0 = ω0 t ≤ 1000
donde se integró numéricamente la ecuación (10.6). La trayectoria en el espacio de las fases hasta
el máximo
.
valor de t considerado recorre en forma más o menos uniforme una franja del plano
θ, θ.
En el cálculo precedente hemos .
verificado que la periodicidad en el movimiento no depende
de las condiciones iniciales θ(0), θ (0): cualquiera sea la elección el movimiento es periódico y
la trayectoria en el espacio de las fases es estable frente a pequeños cambios en las condiciones
iniciales. En cambio, para valores de F que generan movimiento no periódico la trayectoria en
el espacio de las fases es extremadamente sensible ante pequeños cambios en las condiciones
iniciales, indicando que la evolución es caótica.
10.6. Movimiento caótico. Exponentes de Liapunov

La evolución del péndulo amortiguado y forzado para el valor F =0,6 de su parámetro de
excitación muestra que la órbita seguida recorre de manera más o menos uniforme una región
314
extensa pero acotada del espacio de las fases. La frontera de esta región estará determinada .
por la
máxima energı́a que puede acumular el péndulo, que siendo una función Emáx = f (θ, θ) define
dicha frontera. .
Si seguimos la evolución temporal de θ(t) y θ (t) encontraremos una trayectoria que al cabo de
un tiempo pasará por (o .
infinitamente cerca de) cada punto de la región mencionada, incluyendo la
posición inicial θ(0) , θ (0). Dos caracterı́sticas del movimiento caótico son entonces la de mezclar
todos los puntos de la región accesible al movimiento en el espacio de las fases, y la de generar
órbitas que pueden llamarse cuasi periódicas, porque al cabo de una multitud de oscilaciones
retorna al punto inicial.
La caracterı́stica más distintiva del movimiento caótico es la sensibilidad a las condiciones
iniciales fijadas para el movimiento: un pequeño cambio en posiciones y velocidades iniciales da
lugar al cabo de un cierto tiempo a trayectorias totalmente alejadas entre sı́. Es el ”efecto mariposa”
que mencionamos previamente. Carece entonces de sentido estudiar el sistema fı́sico tratando de
resolver las ecuaciones del movimiento a partir de una dada condición inicial.
Una medición cuantitativa de la divergencia en las trayectorias está dada por el coeficiente de
Liapunov: si dos trayectorias difieren al tiempo inicial en una pequeña cantidad ε, a un tiempo
posterior su divergencia puede escribirse como:
θ(t) = εeλt
cuando λ > 0 el movimiento es caótico, las trayectorias presentan una divergencia que crece expo-
nencialmente. λ define un intervalo de tiempo τ a partir del cual se manifiesta el comportamiento
caótico:
τ ∼ 1/λ
Cuando el coeficiente de Liapunov es nulo hay estabilidad respecto de las condiciones ini-
ciales, el movimiento es no caótico; cuando τ es negativo representa una medida de la velocidad
con que el sistema se acerca al punto, lı́nea o superficie atractora.
En el ejemplo del péndulo amortiguado y forzado, las regiones del parámetro F donde el
movimiento es periódico y donde probamos numéricamente la estabilidad de las trayectorias cor-
responden a coeficientes de Liapunov nulos o negativos.
10.7. Conclusiones
Utilizando como ejemplo un sistema fı́sico muy sencillo como es el péndulo plano hemos
podido tener una visión de aquellos sistemas fı́sicos que satisfacen una ecuación del movimiento
no lineal en las coordenadas. El uso del espacio de las fases para este sistema con un solo grado
de libertad permite analizar el movimiento evitando resolver la ecuación diferencial no lineal.
La introducción de disipación y excitaciones externas que incorporan términos no lineales a
un oscilador armónico nos permitió encontrar trayectorias lı́mites (atractores) a las que tiende el
movimiento al cabo de un intervalo de tiempo de evolución, independientemente de las condi-
ciones iniciales fijadas. Hemos definido los mapas de Poincaré que permiten visualizar la evolu-
ción de la trayectoria hacia la órbita asintótica representada por el atractor.
315
Por último, el péndulo plano amortiguado y forzado sirve de ejemplo para encontrar situa-
ciones donde la evolución es caótica, que aparece para algunos valores del parámetro que fija
la excitación externa. Las situaciones de evolución estable frente a las condiciones iniciales (no
caótica) corresponden a movimiento periódico para el régimen estacionario. La evolución caótica
genera una trayectoria que cubre una región finita del espacio de las fases.
Hemos encontrado entonces que en la evolución de un sistema fı́sico existen otras posibili-
dades aparte de la convencional, donde conocidas las condiciones iniciales se puede predecir con
absoluta precisión las posiciones y velocidades a tiempos posteriores de las partı́culas del sistema.
Tenemos situaciones donde, cualquiera sean esas condiciones el sistema tiende a una evolución
independiente de ellas (atractores). Y en otros casos, la extrema sensibilidad de la solución de las
ecuaciones del movimiento hace que sea inútil resolverlas (caos). En estas situaciones, el uso del
espacio de las fases, o de los mapas de Poincaré, facilita encontrar las propiedades de la evolución
del sistema.
316
.
Figura 10.7: Evolución temporal la coordenada θ y trayectoria en el espacio de las fases θ, θ para tres
valores de la excitación externa del oscilador amortiguado forzado. En los dos primeros casos, luego de un
transitorio temporal se establece un movimiento periódico. El tercer caso muestra comportamiento caótico
317
318
Capı́tulo 11
Teorı́a especial de la Relatividad
11.1. Introducción
A finales del siglo XIX el conocimiento acumulado durante trescientos años y que consti-
tuı́a lo que se dio en llamar Fı́sica clásica, parecı́a haber alcanzado la perfección en describir los
fenómenos naturales. La Mecánica, el Electromagnetismo y la Termodinámica predecı́an las ob-
servaciones experimentales dentro de la precisión alcanzada por los instrumentos de medida. Pero
pronto aparecieron dos interrogantes que no podı́an ser aclarados por el formalismo.
Uno de ellos se referı́a a la naturaleza de la radiación electromagnética: el Electromagnetismo
asumı́a que era una onda cuya energı́a podı́a adoptar cualquier valor, en tanto que para explicar
la radiación emitida por un cuerpo negro era necesario proponer que dicha energı́a solamente
pudiera adoptar valores discretos proporcionales a la frecuencia de la misma; ésta fue la hipótesis
de Planck enunciada en 1900 y que fue el origen de la Fı́sica cuántica, generalización de la Fı́sica
clásica capaz de describir el mundo atómico.
El otro interrogante se referı́a a la velocidad de la luz c: si dependiera de la velocidad del
objeto emisor entonces deberı́amos medir diferentes valores c según cual sea nuestra velocidad
relativa respecto del emisor; si la luz fueran excitaciones de un medio elástico inmaterial llamado
éter que permea todo el espacio, también deberı́amos percibir diferentes valores de c según cual
sea nuestra velocidad relativa respecto del éter. Mediciones realizadas en 1887 mostraron que c
era independiente tanto del movimiento del observador como de la fuente emisora.
En 1905 Einstein partió de la constancia de la velocidad de la luz para enunciar un principio
más general cuyo fundamento tiene un fuerte sustento lógico: no existen observadores privilegia-
dos en el Universo, por lo que las leyes que rigen el devenir de la Naturaleza se presentan con la
misma forma para todos ellos.
L A R ELATIVIDAD DE E INSTEIN JUNTO A LA F ÍSICA CU ÁNTICA CONSTITUYEN DOS DE LAS M ÁS

ESPECTACULARES REVOLUCIONES DEL CONOCIMIENTO HUMANO GENERADAS EN EL SIGLO XX.
Como referencias bibliográficas útiles para aclarar y ampliar el material presentado en este
Capı́tulo, menciono en primer lugar el texto introductorio de Resnick[31] dedicado ı́ntegramente
a la teorı́a especial de la Relatividad, con explicaciones detalladas de los fenómenos básicos y
multitud de preguntas y problemas sencillos propuestos. Los trabajos fundacionales de Lorentz,
319
Einstein, Weyl y Minkowski pueden encontrarse traducidos al idioma inglés en el libro The Prin-
ciple of Relativity[33]. La formulación lagrangiana de la Mecánica clásica relativista aparece de-
sarrollado en Goldstein[1]. Merece la pena ver la presentación de la covariancia de la formulación
lagrangiana de una partı́cula en el libro Teorı́a clásica de Campos de Landau y Lifshitz[32].
11.2. La velocidad de la luz

Al enunciar las leyes de la Mecánica clásica quedaron implı́citas algunas suposiciones acerca
del comportamiento de cuerpos interactuantes. Ası́, para la interacción entre dos partı́culas se
consideró
1) homogeneidad e isotropı́a del espacio.
2) el tiempo tiene un valor absoluto independiente del sistema inercial en el que se mide: el in-
tervalo de tiempo entre dos sucesos tiene el mismo valor para observadores ubicados en diferentes
sistemas inerciales.
Además, se supuso:
3) la acción instantánea de las interacciones entre cuerpos separados espacialmente: un cambio
en la posición de uno de ellos se manifiesta instantáneamente en la fuerza que ejerce sobre el otro.
Debido a la independencia de la segunda ley de Newton con la velocidad de los cuerpos,
las ecuaciones del movimiento de un sistema de partı́culas aislado adoptan la misma forma en
todos los sistemas de referencia inerciales. Matemáticamente ello implica que las ecuaciones del
movimiento
d2 −
→
ri − → → −
mi 2
= f i (−
r 1, →
r 2 ...−
→
r N , t)
dt
son invariantes ante el cambio de coordenadas y velocidades (figura 11.1).
−
→ →
−
r i = r0 i + −
→
v .t (11.1)
−0
→
v i=−
→
vi+−
→
v (11.2)
pues las fuerzas entre partı́culas sólo pueden depender de sus distancias o velocidades relativas,
que según (11.1) satisfacen:
−0
→ →
−
r i − r0 j = →
−
ri−−
→
rj
→0
− →
−
v i − v0 j = −
→
vi−−
→
vj
Esta invariancia de las ecuaciones de Newton ante el cambio del marco inercial es el principio
de relatividad de Galileo.
En electrodinámica clásica se estudia la interacción entre cargas en movimiento y de las leyes
experimentales se infiere que la acción de una carga sobre otras se propaga con velocidad finita:
se obtienen las ecuaciones de Maxwell como ecuaciones que relacionan las cargas presentes con
→
−
los campos electromagnéticos producidos. Para una distribución de cargas y corrientes ρ, j en el
→
− →
−
vacı́o, los campos eléctrico E y magnético B generados son, en unidades SI:
320
T EOR ÍA ESPECIAL DE LA R ELATIVIDAD
Figura 11.1: Sistemas inerciales con movimiento relativo uniforme
− −
→ → 1
∇. E = ρ
µ0 c2
→
−
→ −
− → ∂B
∇×E =
∂t
→−
− →
∇. B = 0
−
→
→ −
− → → ∂E
−
∇ × B = µ0 ( j + )
∂t
4π Kg × m

µ0 =
107 coulomb2
donde c es el módulo de la velocidad de propagación de la luz en el vacı́o.
Las ecuaciones de Maxwell pareciera que están definidas en un sistema inercial privilegiado
donde las ondas electromagnéticas se mueven con la misma velocidad c en todas las direcciones.
Estas ecuaciones no son invariantes ante las transformaciones de Galileo, porque en ellas aparece
explı́citamente como parámetro el módulo de la velocidad de la luz − →c con que se propagan los
campos.
Si las leyes de transformación de Galileo y las ecuaciones de Maxwell son simultáneamente
correctas será posible determinar un sistema inercial en reposo absoluto donde la velocidad de la
luz es la misma en todas las direcciones. A fines del siglo pasado se visualizaba dicho sistema
considerando que la radiación electromagnética consistı́a de vibraciones elásticas de un medio in-
material llamado éter que llenaba todo el espacio. Habrı́a entonces un solo sistema de coordenadas
en reposo respecto del éter.
321
11.2.1. El experimento de Michelson y Morley. (Opcional)

Por primera vez Michelson en 1881 y luego Michelson y Morley en 1887[33] intentaron medir
la velocidad relativa de la Tierra respecto del éter; para ello emplearon un sistema de espejos que
generan dos caminos perpendiculares para un rayo de luz tal como se muestra en la figura 11.2.
Figura 11.2: Interferómetro de Michelson: el rayo de luz se divide en el espejo semitransparente y recorre
dos caminos perpendiculares hasta unirse en el anteojo
Si giramos el instrumento en algún instante el camino `2 será normal a la velocidad relativa de

la Tierra respecto del éter: el tiempo que tarda la luz en ir de A a B y volver a A en virtud de la
velocidad del espejo B y de que la luz se propaga con velocidad constante c en el éter es:
1 1
t1 = `1 ( + )
c−v c+v
2 `1
=
c 1 − β2
donde v es la velocidad relativa de la Tierra respecto del éter, y β= vc .
Por otro lado, para recorrer el camino A − C − A hay que tener en cuenta el desplazamiento
en el éter normal a `2 del espejo A (figura 11.3):
donde:
v
sin α = =β
c
322
Figura 11.3: Camino del rayo de luz cuando el espejo se mueve normal al éter
q
d2 − `22
=
d
por lo tanto:
`2
d= p
1 − β2
y el tiempo que tarda la luz en recorrer el camino A-C-A es:
d `2
t2 = 2 =2 p
c c 1 − β2
La diferencia de caminos ópticos
δ = c(t1 − t2 )
`1 `2
= 2( 2
−p )
1−β 1 − β2
entre las dos porciones del haz hará que se produzca un estado definido de interferencia en el
anteojo E. Al girar en noventa grados el aparato se intercambiarán las posiciones de `1 y `2 en la
nueva diferencia de caminos ópticos:
323
δ 0 = c(t01 − t02 )
`1 `2
= 2( p − )
1−β 2 1 − β2
Entonces, mientras se gira el aparato se debe observar en el anteojo el paso de n anillos de
interferencia, donde:
δ − δ0
n =
λ
1 1
= 2(`1 + `2 )( 2
−p )
1−β 1 − β2
β2
= (`1 + `2 ) + ϑ(β 3 )
λ
La experiencia de Michelson y Morley dio resultado negativo para la velocidad v de la Tierra
respecto del éter, independientemente del momento del dı́a en que se realizara la medición. Ello
indica que la teorı́a del éter (y de un sistema inercial preferido) es errónea.
Se intentó reconciliar el concepto del éter con la medición de Michelson considerando que
el éter es arrastrado como un fluido viscoso por los cuerpos materiales, entonces el experimento
darı́a efectivamente un resultado negativo: la luz como vibraciones elásticas del medio se propaga
de una capa deslizante de éter a la siguiente, adquiriendo la velocidad de cada una, hasta llegar a la
última capa pegada a la superficie de la Tierra. Esta suposición es rebatida por la observación de la
aberración de las estrellas remotas, las que independientemente de su lejanı́a describen una órbita
anual explicable por la variación de la velocidad de la Tierra a lo largo de su órbita planetaria.
Existe también una aberración diaria en la posición de las estrellas debida a la rotación de la
Tierra sobre su eje. En ambos casos y de acuerdo a la ley de adición de velocidades clásica,
para que se observe la estrella habrá que inclinar el telescopio un ángulo α tal que tan α = vc y
girarlo anualmente (o diariamente) alrededor de la dirección de incidencia de los rayos, lo cual se
comprueba experimentalmente tal como lo vemos en la figura 11.4. Si el éter fuera arrastrado por
la Tierra no habrı́a aberración.
11.3. Principio de Relatividad

Hemos visto que las leyes de la Mecánica clásica que describen un sistema aislado de partı́cu-
las son invariantes ante transformaciones de Galileo: las coordenadas −→
ri=− →
r i (t) serán diferentes
según el marco de referencia inercial que se elija, pero las ecuaciones del movimiento tienen la
misma forma en todos ellos:
d2 −→ →→
−
m r i (t) = F (−r 1 (t), ...−→r N (t), t) (11.3)
dt2
d2 −→ − −
→ → →
−
m 2 r0 i (t) = F ( r0 1 (t), ... r0 N (t), t)
dt
324
Figura 11.4: Inclinación del anteojo para observar una estrella situada en el cenit
También vimos que las ecuaciones de Maxwell incorporan la velocidad de la luz en su estruc-
tura, por lo que en principio tendrán forma diferente en diferentes sistemas inerciales (serı́a como
si en las ecuaciones (11.3) la masa m variara con el sistema de referencia).
Finalmente, la Mecánica clásica está basada en la propagación instantánea de las interacciones
mientras que en electrodinámica, y avalada por la experiencia, las fuerzas se propagan con una
velocidad finita c.
El Principio de Relatividad fue enunciado en forma precisa en 1904 por Poincaré y casi si-
multáneamente por Einstein (1905), y establece una equivalencia total entre todos los observadores
inerciales:
1) L AS LEYES DE LA NATURALEZA TIENEN LA MISMA FORMA PARA TODOS LOS OBSERVADORES EN

MOVIMIENTO UNIFORME RELATIVO ENTRE ELLOS.
En términos cotidianos, si viajamos en un vehı́culo que no sufre aceleraciones la vida se desen-

vuelve de la misma forma que cuando estamos en reposo respecto del suelo: las leyes de Newton
y del electromagnetismo no sufren cambios, las computadoras funcionan sin inconvenientes y si
disponemos de una mesa de billar debemos jugar de la misma forma que lo hacemos en casa.
325
Podemos completar los principios en que se fundamenta la teorı́a especial de la Relatividad

conservando de la Mecánica clásica la:
2) HOMOGENEIDAD E ISOTROP ÍA DEL ESPACIO ..
e incorporamos la velocidad finita de propagación de las interacciones: cambios en un cuerpo

comienzan a manifestarse en otro alejado sólo al cabo de un cierto tiempo, definiendo una
3) VELOCIDAD FINITA DE PROPAGACI ÓN DE LAS INTERACCIONES .
La velocidad de propagación de la interacción electromagnética aparece en las ecuaciones de

Maxwell a través de su magnitud c. El principio de relatividad requiere que las leyes de la Na-
turaleza no diferencien entre sistemas inerciales, de manera que en todos ellos la velocidad de
propagación de la luz debe ser isotrópica y valer c. Los experimentos de Michelson y Morley con-
firman la invariancia de c entre observadores inerciales con velocidades relativas v c. Mucho
más espectacular es la verificación de esta afirmación realizada en años recientes por Alväger y
colaboradores[34]: enviando protones de muy altas energı́as sobre un blanco de berilio, se pro-
ducen reacciones nucleares y se emiten entre otras partı́culas mesones Pi (piones) neutros, los que
decaen emitiendo dos rayos γ(gamma). Debido a la gran velocidad de los protones proyectiles
estos piones tienen una alta velocidad en el laboratorio, y los rayos γ son emitidos entonces por
una fuente con velocidad v ≥ 0,99c . A pesar de esta altı́sima velocidad, la velocidad de los rayos
γ (es decir la de la luz) medida coincide en cinco cifras significativas con el valor conocido. Estas
observaciones permiten asegurar que
L A VELOCIDAD DE LA LUZ ES INDEPENDIENTES DEL ESTADO DE MOVIMIENTO DE LA FUENTE , Y ES

LA MISMA PARA TODOS LOS OBSERVADORES INERCIALES EN MOVIMIENTO UNIFORME RELATIVO A
LA FUENTE .
Esta observación verifica lo que ya dicen las leyes de Maxwell del electromagnetismo, y da
por tierra con la hipótesis sobre la existencia de un medio inmaterial elástico llamado éter, donde
las ondas electromagnéticas juegan el papel de vibraciones elásticas.
Para que la velocidad de la luz sea independiente del sistema inercial no podrá ser válida la ley
de adición de velocidades (11.2), y como las leyes de Newton son invariantes precisamente ante
transformaciones de Galileo es muy probable que ellas sean válidas solamente para cuerpos que
se mueven con velocidades despreciables respecto de la luz.
Debemos hallar las leyes que relacionan las coordenadas y velocidades de un cuerpo ob-
servadas desde diferentes sistemas inerciales, y que van a reemplazar a las transformaciones de
Galileo (11.1,11.2).
11.4. Medición de Intervalos de tiempo

Vamos a analizar la medición del intervalo de tiempo entre dos eventos. (Evento: algo que
ocurre en un punto del espacio a un tiempo dado).
326
Los dos eventos que definen el intervalo para un observador serán la emisión de un rayo de luz
desde una linterna hacia un espejo fijo al techo de la habitación, y su retorno a la fuente de luz tal
como se representa en la figura 11.5
Figura 11.5: Trayectoria del rayo de luz en el marco en reposo con la linterna y el espejo
El primer evento ocurre en el punto P al tiempo t0 = 0, el segundo ocurre en el mismo punto

P al tiempo t0 > 0. Vamos a llamar tiempo propio al intervalo ∆t0 = t0 . Tiempo propio es el que
se mide entre dos eventos que ocurren para un dado observador en el mismo punto del espacio: se
lo puede medir con un único reloj.
Los dos eventos para un observador que ve al punto P moverse con velocidad v ocurren según
lo indica la figura 11.6.
La distancia D medida desde la linterna al techo es la misma para los dos observadores (si no lo
fueran se vioları́a el Principio de Relatividad, ya que podrı́amos diferenciar entre las mediciones
de dos observadores de un fenómeno que es rigurosamente el mismo para ambos: el contraste
entre dos reglas verticales que se mueven con velocidad relativa v). Entonces, la velocidad de la
luz medida por el observador primado es:
2D
c=
∆t0
La velocidad medida por el observador sin primar debe ser la misma según el Principio de
Relatividad, y usando trigonometrı́a elemental es:
327
Figura 11.6: Trayectoria del rayo de luz en un marco en movimiento relativo respecto de la linterna y el
espejo
p
2 D2 + v 2 (∆t/2)2
c=
∆t
De aquı́ obtenemos:
2D
∆t = p
c 1 − (v/c)2
Entonces la relación entre el tiempo propio ∆t0 y el ∆t medido por un observador moviéndose
con velocidad v respecto del punto P es:
∆t0
∆t = p (11.4)
1 − (v/c)2
Esta es la conclusión más fundamental y extraordinaria del Principio de Relatividad y de la
independencia de la velocidad de la luz respecto de la fuente emisora:
E L INTERVALO TEMPORAL MEDIDO DEPENDE DEL ESTADO DE MOVIMIENTO DEL OBSERVADOR

RESPECTO DEL PUNTO DONDE OCURREN LOS EVENTOS . E L TIEMPO PROPIO ES MENOR QUE EL
MEDIDO POR CUALQUIER OTRO OBSERVADOR QUE SE MUEVA RESPECTO DEL PUNTO P.
328
Nosotros estábamos acostumbrados en la Fı́sica newtoniana a considerar que las coordenadas

espaciales de un evento se transforman según la relación de Galileo:
−
→
r0=−
→
r −−
→
vt (11.5)
y considerábamos al tiempo como absoluto e independiente del estado de movimiento del obser-
vador:
t0 = t (11.6)
Eso es erróneo en la teorı́a especial de la Relatividad. El tiempo se transformará juntamente
con las coordenadas espaciales.
Una confirmación clara de la dependencia de los intervalos temporales con el observador que
los mide la dan los mesones µ: estas partı́culas pueden ser generadas en el laboratorio con veloci-
dades relativamente pequeñas, y se desintegran espontáneamente al cabo de 2,2 × 10−6 segundos
según un observador en reposo con el mesón. Los mesones µ también se generan en el borde de la
atmósfera al ingresar rayos cósmicos a la misma y es posible detectarlos en la superficie terrestre
recorriendo alrededor de 10 kilómetros, para lo que necesariamente emplean más de 2,2 × 10−6
segundos.
11.5. Contracción de longitudes

Consideremos ahora la medición de la longitud de un cuerpo realizada por dos observadores
en movimiento relativo. La regla en reposo en el marco primado tiene longitud L0 en este marco,
y se mueve con velocidad v respecto de un observador en el marco sin primar (figura 11.7)
Para medir la longitud de la regla en movimiento, el observador en O coloca un mojón en un
punto del eje x, y mide el tiempo ∆t que transcurre entre los eventos dados por el paso de los
extremos de la regla frente a dicho mojón; entonces la longitud es
L = v∆t
Para el observador O0 en reposo con la regla el mojón se mueve con velocidad −v en tanto la
regla está quieta; para él la longitud es
L0 = v∆t0 (11.7)
De los dos intervalos temporales, el que representa un tiempo propio es ∆t pues corresponde al
tiempo transcurrido entre dos eventos que ocurren en el mismo punto del espacio (pueden medirse
empleando un solo reloj ubicado en el mojón), entonces de acuerdo a la relación (11.4) entre
intervalos temporales:
∆t
∆t0 = p
1 − (v/c)2
que reemplazada en (11.7) produce:
329
Figura 11.7: Medición de la longitud para observadores en reposo y en movimiento respecto de la regla
v∆t L
L0 = p 2
=p
1 − (v/c) 1 − (v/c)2
Vemos que
L A LONGITUD DE LA REGLA MEDIDA DESDE UN MARCO EN MOVIMIENTO ES M ÁS PEQUE ÑA QUE LA
LONGITUD EN REPOSO :
q
L = L0 1 − (v/c)2 (11.8)
Este es el fenómeno de contracción de la longitud de un cuerpo medida en la dirección del

movimiento.
11.6. Transformaciones de Lorentz

Vamos a hacer uso de la contracción de longitudes en la dirección del movimiento para ob-
tener la ley de transformación de las coordenadas y del tiempo entre observadores en movimien-
to uniforme relativo. Estas transformaciones reemplazarán a las galileanas representadas por las
ecuaciones (11.5) y (11.6).
330
Consideramos dos observadores en sistemas cartesianos cuyos orı́genes coinciden al tiempo

t = 0 y el origen O0 se mueve con velocidad v a lo largo de la dirección x
b relativo al origen O del
otro sistema (figura 11.8)
Figura 11.8: Sistemas inerciales en movimiento relativo a lo largo de la dirección x
De acuerdo a la fórmula de la contracción de longitudes, la distancia x0 corresponde a la de

una regla en reposo, por lo que dicha distancia es medida desde el marco O como una longitud
contraı́da
q
x0 1 − (v/c)2
entonces la coordenada del punto x0 vista desde el sistema O es:

q
x = vt + x0 1 − (v/c)2
De aquı́ extraemos la relación entre coordenadas de sistemas en movimiento relativo que reem-
plaza a la transformación de Galileo:
x − vt
x0 = p (11.9)
1 − (v/c)2
Como la dirección del movimiento es a lo largo del eje x las otras dos coordenadas quedan
invariantes:
331
y0 = y
z0 = z (11.10)
Para hallar la ley de transformación de los tiempos medidos por los dos observadores en
movimiento relativo usamos la transformación inversa a la (11.13) que da x en términos de x0 , t0 .
Lo único que cambia es que ahora la velocidad de O respecto de O0 es negativa:
x0 + vt0
x= p (11.11)
1 − (v/c)2
eliminando x0 entre (11.9) y (11.11):
t − vx/c2
t0 = p (11.12)
1 − (v/c)2
Las ecuaciones (11.9), (11.10) y (11.16) constituyen las llamadas transformaciones de Lorentz,
quien las utilizó a finales del siglo XIX para estudiar las transformaciones de los campos electro-
magnéticos entre observadores inerciales.
Las transformaciones de Lorentz:
x − vt
x0 = p (11.13)
1 − (v/c)2
y0 = y (11.14)
0
z = z (11.15)
t − vx/c2
t0 = p (11.16)
1 − (v/c)2
resultan ser las leyes de transformación de coordenadas y tiempos requeridas por la Teorı́a
especial de la Relatividad.
La ecuación (11.16) dice que la simultaneidad entre eventos es un concepto relativo al estado
de movimiento de los observadores, porque vemos que dos eventos que ocurren en puntos separa-
dos por una distancia ∆x y son simultáneos para el observador en O, por lo que ∆t = 0, no son
simultáneos para el observador O0 que se mueve con velocidad v respecto del anterior:
v∆x
∆t0 = − 2 p
c 1 − (v/c)2
332
L A SIMULTANEIDAD DE EVENTOS QUE OCURREN EN DOS PUNTOS SEPARADOS ES UN CONCEPTO

RELATIVO AL ESTADO DE MOVIMIENTO DEL OBSERVADOR : SOLAMENTE UNO DE ELLOS LOS
PODR Á VER COMO SIMULT ÁNEOS .
Si elevamos al cuadrado las coordenadas espaciales −

→r 0 del miembro izquierdo de las transfor-
2 02
maciones de Lorentz (11.13,11.14) y les restamos c t , usando la transformación (11.16) de los
tiempos encontramos que:
x02 + y 02 + z 02 − c2 t02 = x2 + y 2 + z 2 − c2 t2 (11.17)

Esta ecuación demuestra que las transformaciones de Lorentz conservan esta magnitud, que
es muy parecida al módulo al cuadrado de un vector sui generis de cuatro dimensiones con una
componente imaginaria:
(x, y, z, ict)
Se lo denomina cuadrivector posición del evento que ocurre al tiempo t en el punto x, y, z.
L AS TRANSFORMACIONES DE L ORENTZ SON EQUIVALENTES A ROTACIONES EN EL ESPACIO

CUADRIDIMENSIONAL (x, y, z, ict), PUES CONSERVAN EL M ÓDULO DE LOS VECTORES DE ESE
ESPACIO .
Las transformaciones de Lorentz establecen un lı́mite a la velocidad v de una partı́cula, pues

si v > c la transformación que nos lleva del sistema original a aquél en que la partı́cula está en
reposo produce para ésta coordenadas espacio-temporales imaginarias. Esto implica que
L A VELOCIDAD M ÁXIMA DE PROPAGACI ÓN DE LAS PART ÍCULAS ES LA DE LA LUZ .
11.7. Ley de adición de velocidades

→0
−
Vamos a considerar una partı́cula con velocidad ddtr0 en el sistema O0 de figura 11.9, el que se
mueve en dirección x con velocidad v respecto de O:
Invirtiendo el signo de v en las transformaciones (11.13-11.16) obtenemos las coordenadas de
la partı́cula en O como funciones de las coordenadas en O0 :
x0 + vt0
x = p (11.18)
1 − β2
y = y0 (11.19)
0
z = z (11.20)
t0 + βx0 /c
t = p (11.21)
1 − β2
333
Figura 11.9: La partı́cula se mueve con velocidad arbitraria en el plano (x0 , y 0 ), en movimiento relativo
con velocidad v respecto del sistema (x, y)
v
β=
c
Estas relaciones se conservan para los diferenciales, y dividiendo los tres diferenciales espa-
ciales correspondientes a (11.18-11.20) por el correspondiente al tiempo (11.21):
dx dx0 + vdt0
= 0
dt dt + vdx0 /c2
dy 0 1 − β 2
p
dy
= 0
dt dt + vdx0 /c2
dz 0 1 − β 2
p
dz
= 0
dt dt + vdx0 /c2
es decir:
dx dx0 /dt0 + v
= (11.22)
dt 1 + cv2 dx0 /dt0
dy 0 /dt0 1 − β 2
p
dy
= (11.23)
dt 1 + cv2 dx0 /dt0
334
dz 0 /dt0 1 − β 2
p
dz
= (11.24)
dt 1 + cv2 dx0 /dt0
Se puede probar de estas relaciones que la composición de dos velocidades menores que c da
una resultante menor que c, y que la resultante de la velocidad −
→
c con otra cualquiera −
→v reproduce
−
→
el vector c . También podemos ver que para una partı́cula moviéndose en un plano (x, y) el cambio
en la dirección del desplazamiento con el sistema de referencia es:
dy 0 /dt0 1 − β 2
p
dy
tan θ = = (11.25)
dx dx0 /dt0 + v
0 0 p
v sin θ 1 − β 2
=
v 0 cos θ0 + v
Partiendo de este resultado podemos analizar el fenómeno de aberración de la luz en el marco
0 0
de la Relatividad especial. En la figura 11.10 un rayo de luz se mueve en el plano (x , y ) con
0 0
dirección θ en el sistema O ; visto desde el sistema O que se desplaza con velocidad −v en direc-
0 0
ción x , el rayo se moverá en la dirección θ dada por el resultado (11.25), donde reemplazamos v
por c:
0 p
sin θ 1 − β 2
tan θ = (11.26)
cos θ0 + β
En el marco de la mecánica clásica no relativista y la transformación de Galileo (11.2), la
dirección observada θG del desplazamiento de una partı́cula serı́a:
dy dy 0 /dt
tan θG = = 0 (11.27)
dx dx /dt + v
0 0
v sin θ
=
v 0 cos θ0 + v
p Vemos que la diferencia con el correcto resultado relativista (11.25) es la ausencia del factor
1 − β 2 en el numerador. Aplicado a la aberración de la luz, el resultado no relativista obtenido
de (11.27) es:
0
sin θ
tan θG =
cos θ0 + β
La corrección relativista a la aberración de la luz es entonces del orden de β 2 = ( vc )2 .
11.8. Diagrama de Minkowski. (Opcional)

Las coordenadas espacio-temporales de un evento pueden representarse por un punto en el
espacio cuadridimensional (x, y, z, t). Para poder realizar una representación gráfica vamos a con-
siderar una sola dirección espacial, y para tener homogeneidad en las unidades multiplicamos el
tiempo por la constante c definiendo la variable τ = ct (figura 11.11):
335
Figura 11.10: Aberración de la luz en la Relatividad especial
La posición instantánea de una partı́cula está definida por un punto, llamado ”punto del mun-
do” (world point), y la evolución de dicha partı́cula queda entonces representada por una lı́nea,
llamada ”lı́nea del mundo” (world line). La pendiente de dicha lı́nea deberá ser siempre mayor
que uno en valor absoluto, siendo igual a uno solamente la que corresponde a un rayo luminoso.
0 0
Las ecuaciones de Lorentz que dan la posición y tiempo (x , t ) de la partı́cula para un obser-
vador moviéndose con velocidad v respecto de otro sistema (x, t) son:
0 x − βτ
x =p (11.28)
1 − β2
0 τ − βx
τ =p (11.29)
1 − β2
Para el observador primado los puntos de la recta τ = βx tienen coordenada temporal nula
0 0
(τ = 0), mientras que los de la recta τ = βx tienen coordenada espacial nula x = 0. Esto indica
que esas rectas representan los ejes del espacio de Minkowski de dicho observador mostrados en
la figura 11.12.
Vamos a determinar ahora las unidades de medida en los ejes primados. Para ello usamos la
conservación de la norma del cuadrivector (x, 0, 0, iτ ) ante transformaciones de Lorentz (11.17)
x2 − τ 2 = x02 − τ 02 = 1
336
Figura 11.11: Trayectoria de una partı́cula en el espacio de Minkowski
donde hemos fijado la norma del cuadrivector igual a la unidad. La figura muestra la hipérbola
x2 − τ 2 = 1
que corta al eje espacial x (de ecuación τ = 0) en x = 1. Debido a la conservación de la norma

los puntos de esta curva tienen coordenadas primadas que satisfacen:
x02 − τ 02 = 1
entonces el punto de intersección con el eje x0 tendrá coordenadas (x0 = 1, τ 0 = 0). Esto nos da el
cambio de escala de la transformación de Lorentz descrita por el diagrama de Minkowski: hay una
dilatación en la unidad de medida de las coordenadas como lo muestra la figura. La otra hipérbola
de la figura:
τ 2 − x2 = 1
corta al eje temporal τ (de ecuación x = 0) en el punto τ = 1, y usando la conservación de la

norma los puntos de la curva satisfacen la relación
τ 02 − x02 = 1
337
Figura 11.12: Relación entre los ejes (x, τ ) de observadores inerciales
en coordenadas primadas; entonces arribamos a que la hipérbola corta al eje τ 0 en el punto (x0 =
0, τ 0 = 1) : también hay un cambio de escala en los tiempos con una dilatación en su unidad de
medida.
Cualquiera de estas dilataciones, por ejemplo la espacial, se calcula midiendo la longitud del
segmento ` de la figura en unidades del eje x. La intersección de la hipérbola x2 − τ 2 = 1 con la
recta τ = βx que define al eje x0 se produce en el punto P de coordenadas (xP , τP ):
x2P − τP2 = 1
τP = βxP
que producen:
1
xP = p
1 − β2
β
τP = p
1 − β2
entonces:
338
q
` = x2P + ωP2
s
1 + β2
=
1 − β2
La escala de unidades en que se miden las longitudes es entonces:

s
1 − β2
[`]K = [`]K 0 (11.30)
1 + β2
El diagrama de Minkowski permite visualizar fácilmente la pérdida del sentido absoluto de
la simultaneidad entre eventos, pues los que son simultáneos para el observador primado están
descritos por la familia de rectas paralelas al eje x0 :
τ = βx + c
que obviamente representa eventos no simultáneos para el observador no primado (τ no es cons-

tante para esos eventos).
11.8.1. Medición de longitudes en el diagrama de

Minkowski
Una regla en reposo en el sistema primado tiene para sus extremos lı́neas del mundo como las
graficadas en la figura 11.13:
La longitud en reposo en el sistema O0 es `0 , cuando se mide en las unidades de este sistema.
Pasando esa longitud a unidades del sistema O, el factor de conversión está dado por (11.30), el
valor numérico de la longitud `0 en O0 expresada en unidades del sistema O es:
s
∗ 1 + β2
` = `0
1 − β2
La pendiente del eje x0 es β, luego el ángulo entre los ejes x y x0 es:
ϕ = arctan β
1
cos ϕ = p
1 + β2
β
sin ϕ = p
1 + β2
Vemos de la figura que la pendiente del eje τ 0 es π

2 − ϕ, con lo que el valor medido ` para la
longitud de la regla en el sistema O resulta:
339
Figura 11.13: Lı́neas del mundo de los extremos de una regla
π
` = `∗ [cos ϕ − sin ϕ × cot( − ϕ)]
2
∗
= ` [cos ϕ − sin ϕ × tan ϕ]
s
1 + β2 1 − β2
= `0
1 − β2 1 + β2
p
Finalmente:
q
` = `0 1 − β 2
11.8.2. Simultaneidad y causalidad en el diagrama de Minkowski

El diagrama de Minkowski nos permite definir cuándo el ordenamiento temporal entre dos
eventos será un concepto absoluto independiente del estado de movimiento del observador. Toman-
do un evento representado por el origen de coordenadas O (x = t = 0) como referencia, el punto
P de la figura 11.14 representa un evento genérico y podemos encontrar el parámetro β = tan ϕ
de una transformación de Lorentz que haga pasar uno de los ejes primados x0 ó τ 0 por dicho punto:
Cuando el punto esté situado en las regiones grisadas el eje τ 0 podrá pasar por P , con lo
que existirá un observador para el que las posiciones espaciales de P y O son coincidentes, pero
340
Figura 11.14: Ordenamiento temporal de eventos en el diagrama de Minkowski
el eje x0 no podrá pasar por P por lo que no existe un observador para el que los eventos sean
simultáneos.
Cuando el punto se encuentre fuera de las regiones grisadas habrá un observador para el que
los eventos son simultáneos, y también habrá sistemas inerciales en que P acontece antes que O
y viceversa. Concluı́mos entonces que los eventos en la región por encima de O, llamada cono del
futuro, son acontecimientos ocurrentes en el futuro de O, mientras que los eventos en la región
inferior acontecen antes que O para todos los observadores, es el cono del pasado. Las regiones
laterales se denominan el presente, y en ellas el ordenamiento temporal de los eventos respecto de
O depende del observador.
El hecho que el orden cronológico de los acontecimientos pueda depender del estado de
movimiento del observador no contradice el principio de causalidad (la causa precede al efec-
to), pues para que un punto en la región del presente se conecte fı́sicamente con O la velocidad de
la interacción deberı́a ser mayor que c, lo que vioları́a el principio de relatividad en cuanto a que
el valor lı́mite de la velocidad, de partı́culas o interacciones, es c.
Una consecuencia de lo anterior es la imposibilidad de la existencia de cuerpos rı́gidos, pues

la condición de rigidez implicarı́a justamente la transmisión instantánea de señales a través del
cuerpo.
341
11.9. Dinámica relativista

11.9.1. Invariancia de las leyes de la Fı́sica
Tomamos un punto O del espacio tridimensional para definir una terna de ejes mutuamente
ortogonales. Tenemos la libertad de elegir la orientación del sistema de ejes.
Las relaciones entre magnitudes medibles son independientes de los ejes coordenados que
elijamos cuando esas magnitudes sean escalares (definidas sin necesidad de referirse a los ejes co-
ordenados). Por ejemplo: la longitud L y la masa M de una regla pueden tener una cierta relación
entre ellas:
L = αM
También podemos encontrar una cierta relación entre la longitud y la proyección de la regla
sobre el eje x
b elegido:
x
L=
cos ϕ
En este caso, la relación sólo es válida para un sistema coordenado, aquél en que el ángulo
entre la regla y el eje x
b es ϕ. Esto ocurre porque mezclamos una magnitud escalar: la longitud,
con una vectorial: la componente x del vector posición del extremo de la regla. En cambio, si
→ −
− →0
tenemos dos reglas descritas en el plano por dos vectores L , L y encontramos una relación entre
ellas, por ejemplo:
−0 −
→ → −
→
L = L+V
que es una forma abreviada de escribir:
0
Lx = Lx + Vx
0
Ly = Ly + Vy
0
Lz = Lz + Vz
Estas relaciones se mantendrán cualquiera sea la orientación de los ejes coordenados, porque todos
los términos que intervienen en la ecuación son vectores. Decimos que la relación hallada es
invariante ante rotaciones de los ejes.
El Principio de Relatividad dice que las leyes de la Naturaleza tienen la misma forma para
todos los observadores en movimiento uniforme relativo entre ellos, requiere entonces que las
leyes de la Fı́sica sean expresables como relaciones entre magnitudes que se transforman de la
misma forma ante transformaciones de Lorentz.
Las transformaciones de Lorentz son rotaciones de vectores cuadridimensionales. Por ello, las
leyes válidas en el campo relativista deberán ser ecuaciones entre cuadrivectores (o en general
entre tensores del mismo rango).
Entonces, la segunda ley de Newton deberá reemplazarse por una relación entre cuadrivectores
que, en el lı́mite de velocidades relativas pequeñas (v c) entre observadores inerciales, se
→
−
reduzcan en sus componentes espaciales a la conocida F = d− →
p /dt.
342
11.9.2. Cuadrivector impulso de una partı́cula

El impulso lineal de una partı́cula de masa m y coordenadas (x, y, z) que se mueve con ve-
locidad −
→v = ( dx dy dz
dt , dt , dt ) se define en la Fı́sica newtoniana como
−
→ dx dy dz
p = m0 ( x b+ yb + zb) (11.31)
dt dt dt
¿Cuál será la generalización de la forma del impulso lineal en la Teorı́a especial de la Relativi-
dad?
En primer lugar, las tres componentes (px , py , pz ) estarán acompañadas por una cuarta com-
ponente que llamaremos p0 para formar un cuadrivector.
En segundo lugar, (px , py , pz ) deben reducirse a la expresión (11.31) cuando v/c → 0.
Partimos del cuadrivector posición ya conocido, que en su forma diferencial es:
(dx, dy, dz, icdt) (11.32)

La duda que nos queda es cuál diferencial temporal utilizar: ¿el tiempo propio medido por un
reloj en reposo con la partı́cula dτ o el tiempo dt medido por el observador que la ve moverse con
velocidad − →v ? La respuesta es inmediata: dt no es invariante ante transformaciones de Lorentz,
en realidad es la cuarta componente del cuadrivector (11.32) y se transforma como tal. Al con-
trario, el tiempo propio medido por el reloj en reposo es por definición un valor independiente del
observador, por lo que la propuesta:
dx dy dz dt
m0 ( , , , ic ) (11.33)
dτ dτ dτ dτ
es efectivamente un cuadrivector, y sus componentes espaciales se reducen a las del impulso new-
toniano en el lı́mite v/c → 0. En esta expresión m0 es la masa de la partı́cula.
Escribimos (11.33) en términos de la velocidad de la partı́cula usando la relación (11.4) entre
el tiempo propio y el medido por el observador:
q
dτ = dt 1 − (v/c)2
entonces el cuadrivector impulso resulta en sus componentes espacial y temporal:
m0 −
→v im0 c
{−
→
p , ip0 } = { p , p } (11.34)
1 − (v/c)2 1 − (v/c)2
donde v = vx2 + vy2 + vz2 es el módulo de la velocidad − →

q
v de la partı́cula en el marco del obser-
vador.
Podemos verificar que ası́ como el módulo de un vector en el espacio real es invariante ante
rotaciones de los ejes coordenados x, y, z, el módulo del cuadrivector impulso es invariante ante
transformaciones de Lorentz:
−
→ →
− (m0 v)2 − (m0 c)2
2
p . p − p0 = = − (m0 c)2 (11.35)
1 − (v/c)2
343
De ahora en más vamos a llamar cuadrivector impulso al conjunto de 4 números {− →

p , ip0 }
definido por (11.34), reservando el nombre de impulso a secas para el vector tridimensional −→p.
Es importante hacer notar que (11.34) es el único cuadrivector función de −→
v cuyas compo-
nentes espaciales se reducen al impulso newtoniano cuando v/c → 0, pues si multiplicamos a
dichas componentes por funciones de − →
v cualesquiera (que tendiesen a uno cuando v/c → 0),
dichas componentes dejarı́an de transformarse como las componentes de un cuadrivector (pues la
velocidad −→
v no es un escalar (invariante frente a transformaciones de Lorentz).
¿Qué significado tiene la cuarta componente p0 del cuadrivector impulso? Si la multiplicamos
por c y desarrollamos la raı́z del denominador encontramos que:
1 3 v4
cp0 = m0 c2 + m0 v 2 + m0 2 + ...
2 8 c
que en el lı́mite no relativista es la energı́a cinética de la partı́cula a menos de una constante aditiva
m0 c2 .
El término aditivo m0 c2 puede parecer inofensivo pero encierra profundas implicancias.
VAMOS A PROPONER QUE LA CONSERVACI ÓN DEL IMPULSO − →

p DE UN SISTEMA DE MASAS AISLADO
SIGUE SIENDO V ÁLIDA EN LA R ELATIVIDAD E SPECIAL . E NTONCES SI PARA UN OBSERVADOR ES
→
−
p = (px , py , pz ) INDEPENDIENTE DEL TIEMPO , PRETENDEMOS QUE SIGA SIENDO INDEPENDIENTES
DEL TIEMPO PARA CUALQUIER OBSERVADOR INERCIAL .
La transformación de Lorentz que define el impulso en cualquier otro marco es similar a la del
cuadrivector posición (x, y, z, ict), ecuaciones (11.13-11.16):
px − βp0
p0x = p (11.36)
1 − β2
p0y = py (11.37)
p0z = pz (11.38)
p0 − βpx
p00 = p (11.39)
1 − β2
donde β = v/c.
Las ecuaciones (11.36-11.39) dan cuenta de una condición novedosa introducida por la Rela-
tividad especial: Para que el impulso espacial −→
p de un sistema aislado se conserve (sea indepen-
diente del tiempo) para todos los observadores inerciales es necesario que se conserve también su
cuarta componente p0 , que hemos visto está relacionada con la energı́a cinética del sistema. La
conservación se refiere de hecho a la cantidad
E = cp0
que llamaremos energı́a relativista del sistema en estudio. Para una partı́cula es:
344
m0 c2
E=p
1 − β2
Concluı́mos que:
L A ENERG ÍA RELATIVISTA SE CONSERVA JUNTAMENTE CON EL IMPULSO −

→
p PARA UN SISTEMA O
PART ÍCULA AISLADO .
El cuadrivector impulso pµ , µ = 1, 2, 3, 4 comprende las componentes espaciales − →p propias

de la definición Newtoniana del impulso lineal, más la energı́a relativista directamente relacionada
con la energı́a cinética Newtoniana:
E

pµ = →
−
p ,i
c
Usando el resultado (11.35) que da el módulo de este cuadrivector, hallamos la siguiente
relación entre impulso y energı́a relativistas:
q
E = c p2 + (m0 c)2
La conservación del cuadrivector impulso para un sistema aislado (esto es: del impulso − →p y
de la energı́a E) ha sido probada en forma contundente dentro de la precisión alcanzada por todas
las observaciones experimentales realizadas hasta el presente.
La energı́a relativista puede dividirse de la forma:
E = m0 c2 + K
m0 c2
K = p − m0 c2
1 − β2
1 3 v4
= m0 v 2 + m0 2 + ...
2 8 c
Llamaremos energı́a en reposo a m0 c2 , y energı́a cinética relativista a K, que coincide con la
energı́a cinética Newtoniana 12 m0 v 2 cuando v/c → 0.
Finalmente, podemos interpretar la forma (11.34) del cuadrivector impulso escribiéndolo de
la forma:
{−→
p , ip0 } = {m−
→
v , imc}
donde definimos la masa relativista de la partı́cula por
m0
m= p
1 − β2
La masa m0 es la masa en reposo de la partı́cula, aquélla que medimos por ejemplo mediante
el uso de una balanza.
Esta es solamente una interpretación de la forma del cuadrivector impulso, pero que resulta
atractiva dada la coincidencia en las expresiones del impulso relativista y el newtoniano: −
→
p = mv.
345
11.9.3. Cuadrivector impulso del campo electromagnético. El fotón.

(Opcional)
El mundo clásico está formado por dos tipos de constituyentes: cuerpos materiales y ondas
electromagnéticas. Las ecuaciones de Newton permiten describir las posiciones y velocidades de
cuerpos sometidos a fuerzas de interacción. Las ecuaciones de Maxwell determinan los campos
eléctricos y magnéticos presentes en el espacio generados por la presencia de cargas eléctricas y
dipolos magnéticos.
Las ecuaciones de Maxwell predicen la propagación de ondas electromagnéticas transversales,
esto es de campos eléctricos y magnéticos que junto a su dirección de propagación forman una
terna de direcciones mutuamente ortogonales. Estas ondas no son meramente objetos matemáticos
que nos dicen cuál serı́a la fuerza que sentirı́a una carga de prueba en cada punto del espacio;
estas ondas tienen realidad fı́sica propia porque poseen energı́a e impulso. Mediante el teorema de
Poynting[35] la energı́a E y el impulso p de las ondas electromagnéticas se relacionan por
E = cp
La necesidad de describir fenómenos clásicos como la radiación de cuerpo negro llevaron en

1900 a Max Plank a postular que la energı́a que contiene una onda plana es proporcional a su
frecuencia:
E = nhν
donde n es un número entero y h una constante universal (constante de Planck).

Un paso más (y de gigante!) dio Einstein para explicar el efecto fotoeléctrico: consistió en
postular que la radiación electromagnética está formada por paquetes indivisibles, cada uno de
ellos con energı́a e impulso dados por
E = hν (11.40)
ν
p=h (11.41)
c
Llegamos ası́ a una descripción corpuscular de la radiación electromagnética, que será comple-
tada luego por la Mecánica cuántica al incorporarle los efectos ondulatorios. Estos corpúsculos o
partı́culas que más adelante fueron llamados fotones están descritos en el marco de la Relatividad
→
−
especial por un cuadrivector impulso en función del vector de onda k :
E

pµ ≡ −
→p ,i
c
−
→
= h k , ihk (11.42)
El módulo del cuadrivector impulso define la masa de la partı́cula
E2
p2 − = −m2 c2
c2
346
por lo que el fotón tiene masa nula.

En lo que sigue vamos a incorporar al fotón como una partı́cula más de los sistemas fı́sicos.
El fotón es la unidad elemental de radiación emitida o absorbida por los átomos. Cuando con-
sideramos cuerpos macroscópicos se puede seguir considerando ondas electromagnéticas deslo-
calizadas que son emitidas y absorbidas por los cuerpos masivos, y que llevan energı́a e impulso
según las relaciones 11.40 y 11.41.
11.10. Equivalencia de masa y energı́a

11.10.1. Emisión de radiación
Consideremos un cuerpo de masa M moviéndose con velocidad v en la dirección x en un
marco de referencia inercial O. Vamos a considerar que la velocidad es v c de modo que
podemos trabajar en el marco de la Mecánica newtoniana no relativista. El cuerpo está compuesto
por partı́culas en un estado ligado, por lo que posee una energı́a interna U formada por las energı́as
cinética y potencial de las partı́culas que lo componen. Consideramos que se encuentra en un
estado excitado con la posibilidad de decaer a un estado de menor energı́a. Este decaimiento se
produce mediante la emisión de radiación electromagnética.
A los efectos de simplificar el cálculo vamos a considerar que lo hace mediante dos fotones de
la misma energı́a emitidos en direcciones opuestas tal como lo mostramos en la figura 11.15. En
0
el marco O en que el cuerpo se encuentra en reposo los fotones son emitidos en la dirección y,
por lo que los vemos moverse en una dirección oblicua en el marco O.
Siendo un sistema aislado deben conservarse el impulso lineal y la energı́a. En el marco O:
−
→
P inic = M −
→
v
Einic = Uinic
Luego de la emisión del par de fotones el impulso y la energı́a del sistema son:
−
→ hν v
P f in = M −→
0
v +2 ebx
c c
Ef in = Uf in + 2hν
Permitir que la masa inercial M del cuerpo varı́e al cambiar su energı́a interna será necesario
para conservar el impulso:
−
→ →
−
P f in .ebx = P inic .ebx
produce:
0 2hν
(M − M )v = v (11.43)
c2
347
Figura 11.15: Desexcitación mediante la emisión de dos fotones
En tanto la conservación de energı́a:
Einic = Ef in
da
∆U = Uinic − Uf in = 2hν (11.44)

Los resultados 11.43 y 11.44 nos permiten obtener la famosa ecuación de Einstein:
∆U = ∆M c2
Este resultado dice que
UN CAMBIO ∆U EN LA ENERG ÍA INTERNA DE UN CUERPO DE MASA M PRODUCE UN CAMBIO EN SU

MASA INERCIAL DE VALOR ∆U
c2 .
Vemos que la masa inercial de un cuerpo compuesto de partı́culas elementales es igual a la

suma de sus masas más la energı́a interna del estado formado por éstas dividida por c2 :
X U
M= mn + (11.45)
n c2
348
E STE RESULTADO OBTENIDO EN EL ÁMBITO DE LA MEC ÁNICA CL ÁSICA NO RELATIVISTA ES DEBIDO

A LA PRESENCIA DE LOS FOTONES , QUE SON PART ÍCULAS PECULIARES QUE POSEEN IMPULSO SIN
TENER MASA INERCIAL.
Entonces, la emisión de fotones por un cuerpo a expensas de la disminución de su energı́a

interna no disminuye la cantidad de materia de éste (no cambia el número o el tipo de partı́culas
elementales que lo componen). La pérdida del impulso lineal que se llevan los fotones se mani-
fiesta en la disminución de la masa inercial del cuerpo.
E L RESULTADO 11.45 NO DESCUBRE NING ÚN TIPO DE NUEVA FUENTE DE ENERG ÍA , DICE
SIMPLEMENTE QUE LA ENERG ÍA INTERNA PREEXISTENTE EN UN CUERPO SE MANIFIESTA EN SU
INERCIA . N OS PERMITE A TRAV ÉS DEL PESO DE UN CUERPO DETERMINAR SU ENERG ÍA INTERNA .
11.10.2. Emisión de partı́culas. (Opcional)

Consideramos ahora la misma situación anterior pero lo que emite el cuerpo son dos partı́culas
0
idénticas de masa m en direcciones opuestas. La velocidad de emisión u puede ser comparable a
la de la luz, por lo que usamos las formas relativistas de impulso y energı́a.
0
En el sistema O donde el cuerpo está en reposo la conservación de impulso es trivial, en tanto
la conservación de energı́a produce:
0
Einic = M c2
0 0 mc2
Ef in = M c2 + 2 q 02
1 − uc2
entonces:
0 mc2
(M − M )c2 = 2 q
u0 2
1− c2
0
La masa final M difiere de la masa inicial M en primer lugar en la masa 2m de las partı́culas
emitidas, quedando por contabilizar una diferencia
0
M = M − 2m − ∆M
que resulta:
m
∆M = 2 q − 2m (11.46)
u0 2
1− c2
Separando la energı́a relativista de cada partı́cula en energı́a en reposo más energı́a cinética o
de movimiento:
349
mc2
q = mc2 + K
u0 2
1− c2
obtenemos de 11.46
2K
∆M = (11.47)
c2
El cambio en la masa inercial del cuerpo resultado de la emisión de dos partı́culas es la energı́a
cinética 2K de las partı́culas.
El resultado 11.47 muestra que la energı́a en reposo M c2 no es una simple constante aditiva
en la definición de la energı́a cinética de un cuerpo, sino que incorpora su energı́a interna a través
del valor de su masa inercial M .
11.10.3. Equivalencia entre masa y energı́a

La equivalencia entre la masa de las partı́culas que forman un cuerpo y su energı́a interna en
determinar la masa inercial llevó a Einstein a proponer que
M ASA Y ENERG ÍA CONFORMAN UNA ÚNICA CUALIDAD DE UN SISTEMA F ÍSICO , Y EXISTE UNA
ÚNICA LEY DE CONSERVACI ÓN MEDIANTE LA CUAL LA MASA MATERIAL PUEDE CONVERTIRSE EN
ENERG ÍA DE RADIACI ÓN O DE CUALQUIER OTRO TIPO , Y VICEVERSA .
Esta hipótesis infiere la existencia de un fenómeno: transformación de masa en energı́a. Es

necesario verificarlo experimentalmente. La confirmación vino con el descubrimiento de las an-
tipartı́culas, la primera en hacer su aparición fue el positrón.
La razón por la que se requiere tener partı́culas y antipartı́culas para convertir sus masas en
energı́a de radiación radica en las leyes de conservación. No solamente se requiere que se conser-
ven la energı́a y el impulso lineal en un proceso fı́sico: la experiencia muestra que también otras
propiedades como la carga eléctrica deben conservarse. Por ello, el par constituido por un electrón
y un positrón puede aniquilarse convirtiendo sus masas en energı́a de radiación porque se puede
conservar la carga total durante el proceso, que es nula en el estado inicial.
Consideramos un positrón moviéndose con velocidad relativa − →v respecto de un electrón.
Veamos si es posible la conservación de energı́a e impulso cuando la aniquilación da como re-
→ −
− →
sultado final la emisión de dos fotones de vectores de onda k 1 , k 2 (νi = cki ) :
mc2
mc2 + q 2
= hck1 + hck2 (11.48)
1 − vc2
m−
→
v →
− →
−
q =hk1+hk2 (11.49)
v2
1− c2
El caso de velocidad relativa nula es muy sencillo, 11.48 se reduce a:
350
hν1 = hν2 = mc2 (11.50)
de modo que los dos fotones tienen la misma energı́a y se mueven en direcciones opuestas.
→
− → →
−
En el caso general la conservación de impulso 11.49 determina k 2 en función de k 1 y −
v:
−
→ →
− m−
→v
k2= k1− q 2
h 1 − vc2
→
−
y reemplazando este resultado en 11.48 podemos determinar la dirección θ1 del vector k 1 respecto
de −
→v
mγ 2 v 2 + 2c(1 + γ)hk1 − mc2 (1 + γ)2

cos θ1 =
2γvhk1
donde
1
γ=q
v2
1− c2
Obtenemos ası́ un rango de posibles valores para el vector de onda k1 , todos aquellos para los
que |cos θ1 | ≤ 1 :
kmı́n ≤ k ≤ kmáx
donde:
mc2 (1 + γ)2 − mγ 2 v 2
kmı́n =
2h [(1 + γ)c + γv]
mc2 (1 + γ)2 − mγ 2 v 2
kmáx =
2h [(1 + γ)c − γv]
Verificamos que cuando v = 0 es γ = 1 y kmı́n = kmáx = mc/h, reproduciendo el resultado

11.50.
La probabilidad de emisión del par de fotones para cada valor permitido de k1 depende de
la interacción entre el campo electromagnético y el de electrones y positrones. Para conocerla
deberemos calcular la sección eficaz correspondiente.
La conservación de la energı́a-impulso también se puede satisfacer cuando se emiten tres o
más fotones. En el caso de que haya un tercer cuerpo en las cercanı́as del par electrón-positrón
capaz de absorber impulso la aniquilación puede proceder con la emisión de un único fotón.
351
11.10.4. La masa inercial en la Relatividad especial

Resumimos los resultados encontrados en nuestro estudio de la masa inercial en el marco de
la Relatividad especial.
Llamamos masa inercial a la propiedad de un cuerpo que mide su resistencia a cambiar de
estado de movimiento (velocidad) cuando actúa una fuerza sobre él.
La Relatividad especial nos dice que la masa inercial es una cualidad del cuerpo que depende
no sólo de la cantidad de materia (número y tipo de las partı́culas elementales que lo componen),
sino de la energı́a del estado ligado constituido por esas partı́culas. Ası́, cuando se calienta un
cuerpo aumenta su masa inercial, o una baterı́a eléctrica cargada tiene mayor masa inercial que
una descargada.
La energı́a de un cuerpo en la Relatividad especial es proporcional a la cuarta componente del
cuadrivector impulso: iE/c (ecuación 11.42), resultando:
M0 c2
E=q 2
1 − vc2
La masa inercial M está formada por la masa de las partı́culas que lo forman más la energı́a
interna del estado formado por dichas partı́culas (ecuación 11.45), que vamos a llamar masa en
reposo M0 :
X U
M0 = mn +
n c2
El impulso lineal de un cuerpo en Relatividad especial está especificado por 11.42:
→
− M0 −→
v
p =q 2
1 − vc2
Si pensamos en la masa inercial como el factor de proporcionalidad entre el impulso y la velocidad
del cuerpo:
−
→
p = M−
→
v
entonces la contribución a la masa inercial debida al movimiento del cuerpo es:
M0
∆Mkin = q 2
− M0
1 − vc2
Concluı́mos que la masa inercial total del cuerpo está formada por la propia de las partı́culas
elementales que los forman n mn , más la relacionada a la energı́a interna: cU2 , más la proveniente
P
de la energı́a cinética: K/c2 (ecuación 11.45)

X U
M= mn + + ∆Mkin
n c2
Finalmente, la presencia de antipartı́culas para todas las partı́culas elementales conocidas per-
mite la aniquilación de la masa propia de estas partı́culas. La observación experimental de esta
aniquilación completa la
352
E QUIVALENCIA DE LOS CONCEPTOS DE ENERG ÍA Y MASA INERCIAL : SON CUALIDADES

EQUIVALENTES Y POTENCIALMENTE INTERCAMBIABLES DE UN SISTEMA F ÍSICO .
11.11. Las leyes de Newton en la dinámica relativista

Las leyes de Newton consideran la propagación instantánea de interacciones, que permite
enunciar el principio de acción y reacción para cuerpos separados por una distancia finita.
N O PUEDE EXISTIR UN PRINCIPIO EQUIVALENTE AL DE ACCI ÓN Y REACCI ÓN EN RELATIVIDAD PUES
LA IGUALDAD SIMULT ÁNEA DE LAS FUERZAS SOBRE AMBOS CUERPOS DEPENDER ÍA DEL ESTADO DE
MOVIMIENTO DEL OBSERVADOR .
Solamente es posible enunciar la igualdad de las fuerzas entre partı́culas, independientemente

del sistema inercial elegido, cuando las partı́culas están en contacto. Para las interacciones de
cuerpos separados usaremos el concepto de señales que se propagan a velocidad finita c indepen-
dientemente del estado de movimiento del observador o las partı́culas. Dichas señales transmiten
los intercambios de impulso lineal y energı́a entre los cuerpos, generándose entonces los conocidos
formalismos de campos gravitatorios o electromagnéticos.
La primera ley de Newton proponı́a la conservación del impulso lineal de un sistema no
sometido a acciones externas.
G ENERALIZAMOS LA PRIMERA LEY DE N EWTON AL MARCO RELATIVISTA DONDE EL IMPULSO

LINEAL ES AHORA UN CUADRIVECTOR , LO QUE INCORPORA LA CONSERVACI ÓN NO S ÓLO DEL
TRIVECTOR IMPULSO LINEAL SINO TAMBI ÉN DE LA ENERG ÍA RELATIVISTA .
Consideremos una partı́cula moviéndose en un campo de fuerzas generado por un cuerpo fijo,
de modo que los únicos grados de libertad sean los de la partı́cula. Adoptando la definición (11.34)
para el impulso (ahora un cuadrivector):
L A GENERALIZACI ÓN INMEDIATA DE LA SEGUNDA LEY DE N EWTON AL MARCO RELATIVISTA ES :
dpµ
= Kµ (11.51)
dτ
DONDE HEMOS USADO LA DERIVADA RESPECTO DEL TIEMPO PROPIO PARA TENER UN PRIMER
MIEMBRO QUE SEA UN CUADRIVECTOR . L A FUERZA GENERALIZADA Kµ , LLAMADA FUERZA DE
M INKOWSKI , TAMBI ÉN DEBER Á SER UN CUADRIVECTOR .
La ecuación (11.51) constituye una definición de la fuerza actuante sobre una partı́cula. Para
resolver la evolución dinámica de la partı́cula debemos conocer Kµ en función de los puntos
del espacio real y eventualmente de la velocidad de la partı́cula (también puede depender de algún
parámetro propio de la misma, como su masa o carga). Para determinar la fuerza podemos emplear
una partı́cula de prueba y medir la variación de su cuadrivector impulso en función de la posición,
353
velocidad y parámetros propios. Una vez conocido el campo de fuerzas, mediante la ecuación
(11.51) podemos predecir la evolución de cualquier cuerpo sometido a dicho campo.
Si a través de mediciones de la variación en el impulso lineal de una partı́cula sometida a
un campo de fuerzas llegamos a conocer la forma funcional de la fuerza definida de la manera
newtoniana:
→
−
→ dP
−
F =
dt
podrı́amos hallar inmediatamente las componentes espaciales de la fuerza de Minkowski, pues:
→
− →
−
dP q
dP
= 1− β2
dt dτ
→
− →
−
q
= K . 1 − β2 = F
En el lı́mite no relativista las fuerzas de Minkowski y de Newton coinciden.

Al igual que para el cuadrivector impulso, en la fuerza de Minkowski aparece una cuarta
componente que determinamos partiendo de la norma del cuadrivector impulso:
X
pµ p µ ≡ (pµ )2
µ
v2 c2
= m2 [ − ]
1 − β2 1 − β2
= −m2 c2 (11.52)
En (11.52) hemos empleado la convención de que cuando aparecen subı́ndices repetidos debe-
mos sumar sobre los mismos. Derivando (11.52) respecto del tiempo propio encontramos que:
d dpµ
pµ pµ = 2pµ =0
dτ dτ
de donde deducimos que la fuerza de Minkowski y el impulso lineal son cuadrivectores ortogo-
nales:
K µ pµ = 0
Esta ecuación define a K4 en términos de pµ y las otras componentes de Kµ :

i−→→
K 4 = K .−
v
c
11.12. Los campos electromagnéticos y la

Relatividad especial. (Opcional)
La electrodinámica clásica es consistente con la Relatividad especial. En realidad:
354
L AS TRANSFORMACIONES DE L ORENTZ SON EL RESULTADO DE TRATAR DE PRESERVAR LA

INVARIANCIA EN LA FORMA DE LAS ECUACIONES DE M AXWELL PARA TODOS LOS OBSERVADORES
INERCIALES .
Cargas eléctricas aceleradas o dipolos magnéticos variables en el tiempo emiten radiación

electromagnética. La radiación consiste en campos eléctricos y magnéticos dependientes del tiem-
po que se propagan a velocidad c desde la fuente, y se pueden descomponer en ondas planas con
longitud de onda y frecuencia definidas
→→
−
→ (−
f− →
r , t) = cos[ k −
r − ωt]
k ,ν
→ 2π b
−
k = k (11.53)
λ
donde kb es la dirección de propagación de la onda, y ω es la frecuencia angular (relacionada a

la frecuencia circular ν por ν = ω/2π). La frecuencia circular ν y la longitud de onda λ están
relacionadas por
c = λν
entonces
c = λω/2π
= ω/k (11.54)
Para las coordenadas −→

r 0 , t0 de un observador O0 en movimiento con velocidad v en dirección
x respecto del sistema original O la onda plana elemental (11.53) se expresa por:
0
0 →0 0
− x0 + vt 0 0 t0 + βx0 /c
→0 ( r , t ) = cos[kx p
f− + ky y + kz z − ω p ]
k ,ν 0 1 − β2 1 − β2
Vemos que en el sistema O0 también tenemos una onda plana:

→
− →−
− →
→0 ( r0 , t0 ) = cos[ k 0 r0 − ω 0 t0 ]
f− (11.55)
k ,ν 0
→
−
con vector de onda y frecuencia relacionados a los valores k , ω por:
kx − βω/c
kx0 = p (11.56)
1 − β2
ky0 = ky (11.57)
kz0 = kz (11.58)
355
ω − vkx
ω0 = p (11.59)
1 − β2
Teniendo presente la transformación de un cuadrivector entre sistemas inerciales, en particular
la del cuadrivector posición (x, y, z, ict)
x − βct
x0 = p
1 − β2
y0 = y
z0 = z
ct − βx
ct0 = p
1 − β2
encontramos que las magnitudes:

ω
(kx , ky , kz , i )
c
se transforman de la misma manera según vemos en (11.56-11.59):
kx − β ωc
kx0 = p
1 − β2
ky0 = ky
kz0 = kz
ω
ω0 c − βkx
=p
c 1 − β2
por lo que
El vector de onda y la frecuencia angular de la radiación electromagnética definen las compo-

nentes de un cuadrivector:
→ ω
−
kµ = ( k , )
c
356
Figura 11.16: Preservación del carácter de onda plana para todos los observadores inerciales
Dado que la onda plana que describe la componente elemental de la radiación electromagnética
sigue siendo una onda plana para todos los observadores inerciales, cada uno de ellos observará la
onda como un tren de pulsos con planos de fase constante
−
→−
k→r − νt = constante
moviéndose en dirección normal a la dirección kb (figura 11.16):
Vamos a obtener ahora la ley de trasformación del ángulo de propagación y de la frecuencia
del rayo luminoso entre observadores inerciales. Consideramos una onda que se propaga en el
plano (x, y) formando un ángulo θ con el eje x:
2π
kx = k cos θ = cos θ
λ
2π
ky = k sin θ = sin θ
λ
entonces (11.56-11.59) resultan, usando 11.54 λω = 2πc:
cos θ0 cos θ − λωβ/2πc

= (11.60)
λ0
p
λ 1 − β2
cos θ − β
= p
λ 1 − β2
sin θ0 sin θ
0
= (11.61)
λ λ
357
ω − v2π cos θ/λ

ω0 = p
1 − β2
1 − β cos θ
= ω p (11.62)
1 − β2
Esta última ecuación determina la frecuencia ω 0 de un haz luminoso medida por un observador
en movimiento en función de la frecuencia ω medida por el observador original. Este es el efecto
Doppler relativista.
Podemos considerar un efecto Doppler longitudinal cuando la onda luminosa se propaga en la
dirección del eje x (cos θ = 1) :
1−β
ω0 = ω p
1 − β2
p
1 − β2
= ω
1+β
que difiere del resultado galileano para θ = 0 :
0 ωG
ωG =
1+β
en términos de orden β 2 . Cuando la onda se propaga en dirección normal a la velocidad entre

observadores inerciales tenemos el efecto Doppler transversal:
1
ω0 = ω p
1 − β2
que no tiene contraparte galileana pues en este caso de θ = π2 :
0
ωG = ωG
siendo nuevamente la corrección relativista de orden β 2 .

−
→
Como contribución adicional de las transformaciones de Lorentz del cuadrivector ( k , ωc ),
reobtenemos la fórmula de la aberración de la luz (11.26) dividiendo (11.61) por (11.60)
p
0 sin θ 1 − β 2
tan θ = (11.63)
cos θ − β
que da cuenta de la transformación de la dirección de propagación de la luz para observadores
inerciales.
358
Figura 11.17: Emisor isotrópico de radiación
11.12.1. Ejemplo: Emisor isotrópico de radiación

Consideremos un objeto como el de la figura 11.17 que emite luz en forma isotrópica cuando
es vista desde un sistema de referencia O0 en reposo respecto del objeto. Nos preguntamos cómo
será la emisión observada desde un sistema que lo ve moverse con velocidad v en dirección x:
La radiación emitida en un ángulo sólido
dΩ0 (θ0 , φ0 ) = sin θ0 dθ0 dφ0
en la dirección (θ0 , φ0 ) con eje polar x

b es independiente de esta dirección para una fuente isotrópica
y por lo tanto resulta simplemente proporcional a dΩ0 . Esta cantidad de radiación es vista en el
sistema O propagarse en el ángulo sólido
dΩ(θ, φ) = sin θdθdφ

0 0
donde el ángulo acimutal es φ = φ0 ( este ángulo está situado en el plano (y, z), y y = y, z = z).
Vamos a encontrar la relación entre los ángulos polares θ y θ0 . Partimos de la fórmula (11.60)
cos θ0 cos θ − β
0
= p (11.64)
λ λ 1 − β2
1 ω
usando (11.54) podemos reemplazar λ = 2πc , obteniendo:
359
cos θ − β
ω 0 cos θ0 = ω p
1 − β2
Recordemos que ω 0 es una función del ángulo θ dada por la expresión general del efecto
Doppler (11.62):
1 − β cos θ
ω0 = ω p
1 − β2
con lo que la relación (11.64) entre ángulos de observación θ, θ0 entre sistemas inerciales resulta:
cos θ − β
cos θ0 = (11.65)
1 − β cos θ
y ella nos permite obtener de inmediato la relación entre los ángulos sólidos subtendidos:
dΩ0 (θ0 , φ0 ) = −d(cos θ0 )dφ0

cos θ − β
= −d( )dφ
1 − β cos θ
1 − β2
= sin θdθdφ
(1 − β cos θ)2
1 − β2
= dΩ(θ, φ)
(1 − β cos θ)2
Veamos las propiedades de esta transformación de ángulos sólidos entre observadores iner-
ciales: dada una fuente isotrópica para un observador en reposo con la misma, en el lı́mite no
relativista β → 0 la radiación sigue viéndose con distribución isotrópica. En cambio en el ca-
so relativista aparece una anisotropı́a para los observadores inerciales en movimiento respecto de
la fuente (figura 11.18): la intensidad irradiada comienza a concentrarse para ángulos pequeños,
donde el denominador (1 − β cos θ)2 se hace mı́nimo:
En el caso lı́mite β → 1 la fuente se ve como un emisor unidireccional donde toda la in-
tensidad irradiada se concentra en la dirección hacia adelante. Este es el caso de los electrones
acelerados en un sincrotrón,
que es una máquina que mantiene un flujo de electrones girando en un cı́rculo con energı́as
superiores a la energı́a en reposo mc2 del electrón, por ejemplo acelerados en potenciales supe-
riores al millón de electrón voltios ( la velocidad de un electrón acelerado por ese potencial es
aproximadamente v = 0,85c). La radiación emitida por estos electrones debido a la aceleración
generada por la órbita circular es monocromática, y muy intensa debido al efecto de concentración
de la misma en la dirección θ ' 0; además es muy direccional por lo que es un pincel de fotones
ideal para estudiar regiones pequeñas y muy bien delimitadas de materiales sólidos, moléculas y
estructuras biológicas.
360
Figura 11.18: Anisotropı́a de la radiación para un observador en movimiento respecto del emisor isotrópico
11.13. La diferencia entre ver y medir: La forma aparente de

los objetos. (Opcional)
La forma real de un objeto puede ser medida con observaciones simultáneas de las posiciones
de todos sus puntos. En un mundo galileano esas mediciones dan resultados independientes del sis-
tema inercial elegido, por lo que todos los observadores inerciales coinciden con la forma asignada
al objeto. En cambio la forma aparente o imagen, captada por ejemplo por una cámara fotográfica,
dependerá del estado de movimiento de esta cámara. Consideremos el caso de una regla paralela al
eje x de un sistema cartesiano moviéndose con velocidad v en esta dirección y suponemos que éste
es, de acuerdo a Galileo, el sistema inercial privilegiado donde la velocidad de la luz es isotrópica
y vale c. El observador obtiene la imagen de la regla mediante una cámara fotográfica, que está o-
rientada en un ángulo θ respecto de la horizontal; la imagen de la regla consiste en registrar sobre
una placa fotosensible la intensidad de la luz que arriba simultáneamente a un tiempo t (figura
11.19):
Los rayos de luz que llegan a la placa simultáneamente deben partir a tiempos diferentes de
los diversos puntos de la regla:
Vemos que:
c.δt
= sin θ
L + v.δt
361
Figura 11.19: Captura de la imagen de una regla en movimiento
de modo que:
L sin θ
δt =
c − v sin θ
Entonces la longitud L∗ de la imagen registrada en la placa es:
L∗ = (L + v.δt) sin θ
L sin θ
= (11.66)
1 − vc sin θ
Cuando v/c → 0 la longitud es la dada por las reglas de la perspectiva: L.sin θ. Pero cuando
v/c → 1 la imagen galileana posee una longitud L∗ > L sin θ, tendiendo a ∞ cuando θ = π2 .
Además, a partir de un valor de v/c aparecerá en la fotografı́a la cara trasera de la regla. Ella se ve
ası́ como si estuviera rotada además de deformada, tal como la representamos en la figura 11.21.
La descripción correcta de la imagen de un objeto que se mueve con velocidades cercanas a
la de la luz es por supuesto la brindada por la Relatividad especial. Ya hemos visto el concepto
relativo que presenta la medición de una longitud, que requiere la determinación simultánea de
la posición de los extremos del segmento que se desea medir. Debido a la pérdida del carácter
absoluto de la simultaneidad de eventos, diferentes observadores inerciales obtendrán diferentes
362
resultados de longitudes medidas en la dirección de sus velocidades relativas.
L A CONTRACCI ÓN DE LA LONGITUD MEDIDA DE UNA REGLA EN LA DIRECCI ÓN DE SU MOVIMIENTO

HA LLEVADO A LA IDEA ERR ÓNEA DE QUE CUANDO VEMOS ( FOTOGRAFIAMOS ) LA REGLA LA
VEMOS CONTRA ÍDA .
Esto no es cierto, y debieron pasar varias décadas hasta que alguien puntualizó claramente
este hecho.[36],[37] Ya hemos notado que aún en el marco galileano lo que vemos no es lo mismo
que lo que medimos. La idea errónea surge en gran parte debido a la confusión en el significado
asignado a los términos ver y medir, que no son sinónimos:
VER CONSISTE EN EL REGISTRO DE LOS RAYOS LUMINOSOS QUE PARTIENDO DEL OBJETO ARRIBAN
AL SUJETO O C ÁMARA FOTOGR ÁFICA EN FORMA SIMULT ÁNEA ; MEDIR CONSISTE EN REGISTRAR EN
FORMA SIMULT ÁNEA LA POSICI ÓN DE TODOS LOS PUNTOS DEL OBJETO (en este libro consideramos
como sinónimos ver=fotografiar y medir=observar).
El observador en un sistema inercial puede tanto ver mediante un registro de los rayos de luz
que partiendo del objeto llegan en forma simultánea a su retina o una superficie fotosensible, o
puede medir mediante un registro simultáneo de las posiciones de los puntos del objeto.
Considerando la regla del ejemplo galileano analizaremos cuáles son las fotografı́as que ob-
tendrán de la misma dos observadores que a un dado tiempo coinciden con sus cámaras en un
punto del espacio, uno de ellos O0 en reposo con la regla y otro O moviéndose con velocidad
−v en dirección x respecto del anterior, ambas cámaras siguiendo la imagen de la regla de modo
que las placas están siempre normales a los frentes de onda de la luz proveniente de la regla. Las
fotografı́as consisten en el registro del número de fotones que arriban por unidad de área en direc-
ción normal a las placas sensibles (por simplicidad no consideramos los necesarios componentes
ópticos y mecánicos de las cámaras).
Ubicamos al observador O0 con la regla situada exactamente sobre su cabeza, y cuando el
observador en movimiento O coincide con él en esta posición ambos aprietan en simultáneo los
obturadores de sus cámaras.
Los fotones son las partı́culas constituyentes de la onda luminosa y se mueven con la velocidad
c, la velocidad de fase de la luz también es c, por lo que los fotones que llegan simultáneamente a la
placa viajan en un plano de fase constante. Hemos visto que una onda plana de radiación conserva
su forma de frentes de onda planos ante transformaciones de Lorentz ( expresiones 11.53 y 11.55),
por lo que los fotones que llegan simultáneamente a la placa de O colocada en dirección normal a
la radiación proveniente del objeto son los mismos que arriban simultáneamente a la placa de O0 ,
ubicada por el observador de este sistema en la dirección normal a la luz proveniente de la regla
(ver figura 11.20).
Como dijimos antes, los fotones que viajan en O0 en un plano de fase constante de la onda de
→
−
vector de onda k 0 son vistos en el sistema O viajando también en un plano de fase constante de la
→
−
onda de vector k . En particular, los fotones F1 , F2 que parten de los extremos B 0 , C 0 de la regla
arriban simultáneamente a la placa O0 , y vistos por el observador O que se mueve con velocidad
−v −→
ex respecto de la regla también arriban simultáneamente a la placa O.
363
Figura 11.20: Los fotones que arriban simultáneamente a la placa del sistema K 0 son los mismos que
arriban simultáneamente a la placa de K
La relación entre las coordenadas en O y O0 del evento de emisión del fotón 1 desde el extremo
B de la regla son:
x0 − vt01
x1 = p1
1 − β2
t01 − βx01 /c
t1 = p
1 − β2
en tanto que para el evento de emisión del fotón 2 desde el extremo C son:
x01 + L − vt01
x2 = p
1 − β2
t1 − β(x01 + L)/c
0
t2 = p
1 − β2
Como podı́amos esperar, la emisión de fotones no es simultánea en el sistema O en movimien-

to respecto de la regla. La distancia entre los extremos B y C cuando se emiten los fotones medida
en el sistema O resulta ser:
364
L
x2 − x1 = p
1 − β2
En este resultado hay dos contribuciones: la regla tiene una longitud contraı́da en O, pero el
fotón 1 es emitido antes que el 2 y por lo tanto el punto C se desplaza hacia la derecha entre
emisiones. El resultado es un valor superior incluso a la longitud en reposo L.
La longitud L∗ de la imagen registrada por el observador O resulta de proyectar x2 − x1 sobre
el plano de la placa fotográfica. El ángulo θ de la figura es el de la aberración de la luz (fórmulas
11.63 o 11.65)
cos θ = β
para θ0 = π2 . Obtenemos:
L
L∗ = p sin θ
1 − β2
= L
Este es un resultado muy interesante, al contrario de lo que dirı́an las relaciones galileanas entre
observadores inerciales (11.66), la imagen de la regla no está magnificada en su longitud sino que
conserva el valor propio L, no apareciendo tampoco el acortamiento dado por la perspectiva (el
sin θ de la fórmula 11.66).
Hemos mostrado entonces que
E L ACORTAMIENTO DE LAS LONGITUDES DE LOS CUERPOS EN LA DIRECCI ÓN DE SU MOVIMIENTO

NO ES UN EFECTO OBSERVABLE POR MEDIO DE LA VISTA O DE UNA IMAGEN FOTOGR ÁFICA ; EN
REALIDAD LO CUERPOS APARECEN M ÁS ” NATURALES ” QUE LO QUE INDICAN LAS REGLAS
GALILEANAS !
Por último, un cuerpo que se acerca al observador podrá mostrar la imagen de su cara posterior,
debido a que los rayos de luz emitidos por esa cara pueden dirigirse al observador sin ser intercep-
tados por el cuerpo mismo cuando la velocidad de éste es lo suficientemente alta. Este efecto es
idéntico en las descripciones galileana y relativista. En la figura 11.21 mostramos la fotografı́a de
un dado en movimiento respecto de la cámara según las descripciones galileana y relativista.
11.14. La Formulación lagrangiana y la

Relatividad especial. (Opcional)
En la sección anterior hemos presentado la forma covariante de la segunda ley de Newton,
ecuación (11.51). Podemos preguntarnos cómo proceder para hallar una formulación relativista de
las ecuaciones de Lagrange de la Mecánica clásica, que es el método más riguroso y práctico para
365
Figura 11.21: Descripciones galileana y relativista de la imagen de un dado que se mueve con velocidad
v = 0,8c y es fotografiado en el instante en que el dado pasa sobre la cámara. La distancia entre la cámara
y el dado es muy grande frente a las dimensiones de éste
tratar sistemas de cuerpos sometidos no sólo a fuerzas derivables de un potencial sino a fuerzas
que conocemos a través de las condiciones de vı́nculo que ellas imponen.
Las ecuaciones de Lagrange pueden derivarse del principio de Hamilton, que dice que la acción
(2.17)
Z t2 .
I[q] = L({q}, {q }, t)dt (11.67)
t1
posee un extremo para las coordenadas {q(t)} que describen el movimiento del sistema
Z t2 .
δI[q] = δ L({q}, {q }, t)dt = 0 (11.68)
t1
Es conveniente puntualizar que en Relatividad especial el tiempo t deja de ser un parámetro

absoluto independiente de la posición y la velocidad, y ahora ante cambios de sistema inercial se
transforma según las leyes de Lorentz. Pero dado un sistema inercial, resulta posible encontrar
un Lagrangiano para el que el principio de Hamilton provee la correcta ecuación relativista del
movimiento. Este procedimiento es simple para el caso de una partı́cula sometida a un campo de
fuerzas conservativo: la siguiente forma del Lagrangiano
366
q
L = −mc2 1 − β 2 − V (−
→
r) (11.69)
reemplazada en la ecuación de Euler-Lagrange que define el extremo de la funcional I (11.67)
d ∂L ∂L
. − =0
dt ∂ xi ∂xi
produce la ecuación de movimiento:
. !
d m xi ∂V
p =− ≡ Fi
dt 1 − β2 ∂xi
que es equivalente a la forma covariante (11.51):
dpµ
= Kµ (11.70)
dτ
Notemos que
E L L AGRANGIANO (11.69) QUE PRODUCE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO COVARIANTES NO ES

M ÁS LA DIFERENCIA ENTRE ENERG ÍA CIN ÉTICA Y POTENCIAL DE LA PART ÍCULA .
De la misma forma podrı́amos considerar sistemas de muchas partı́culas buscando el La-

grangiano que a través del principio de Hamilton nos provea con las ecuaciones del movimiento
del tipo (11.70) para cada partı́cula.
La formulación lagrangiana que hemos bosquejado tiene un defecto básico: estamos usando
fuerzas que actúan en forma instantánea entre los cuerpos, tal como lo hicimos en la formulación
newtoniana. Esto es erróneo pues no existen interacciones que puedan propagarse a velocidades
mayores que la de la luz: el Principio de Relatividad dice que las leyes de la Naturaleza tienen
la misma forma (son covariantes) para todos los observadores inerciales, y la velocidad de propa-
gación de una fuerza aparecerá en las ecuaciones del movimiento de los cuerpo sometidos a esa
fuerza. Como la única velocidad que tiene el mismo valor para todos ellos es la de la luz (que repre-
senta la propagación de las interacciones electromagnéticas) las fuerzas entre partı́culas deberán
propagarse a la velocidad c. Este es el caso de las fuerzas electromagnéticas, donde la velocidad
de la luz es la de propagación de dichas interacciones y está incorporada en las ecuaciones de
Maxwell, que dan la relación entre fuentes de interacción y campos de fuerzas. En el caso de las
fuerzas gravitatorias aún no se han detectado en forma directa las ondas de gravedad, que simila-
res a las ondas luminosas representan la propagación de energı́a y momento emitidos en este caso
por masas en movimiento. La teorı́a general de la Relatividad predice la existencia de estas ondas
gravitatorias que se propagan con la velocidad c, y determina el flujo de energı́a emitido por un par
de masas orbitando en un estado ligado. Observaciones de la energı́a emitida por estrellas binarias
confirman con gran precisión estas predicciones, no dejando lugar a dudas sobre la velocidad finita
de propagación de la interacción gravitatoria.
Considerando la velocidad finita de propagación de las interacciones, la fuerza que actúa sobre
una partı́cula al tiempo t dependerá de las posiciones de las demás partı́culas a tiempos anteri-
ores. Entonces no será posible definir un Lagrangiano dependiente de posiciones y velocidades
367
a un tiempo único t, pues las interacciones en ese instante dependen de las posiciones de dichas
partı́culas a todos los tiempos precedentes a través de las influencias mutuas entre ellas.
El párrafo precedente indica que la formulación lagrangiana, tal como fue generada en el mar-
co de la dinámica de Newton, no puede ser extendida al marco de la Relatividad especial. La
modificación requerida para su generalización al campo relativista es la descripción de las inter-
acciones a distancia por medio de campos, que describen una distribución continua de momento y
energı́a generada por los cuerpos que forman el sistema a tiempos precedentes. Podemos imaginar
al campo como un ”fluido” que interactúa por fuerzas de contacto con las partı́culas masivas, y
participa en la dinámica intercambiando energı́a e impulso con ellas. Su papel va más allá de lo que
pareciera un recurso matemático para describir la evolución del sistema, pues en la generalización
de la fı́sica clásica newtoniana que es la Mecánica cuántica estos campos están constituidos por
partı́culas (de masa nula, como son los fotones que constituyen el campo electromagnético).
Finalmente, si un principio como el de Hamilton es válido en el marco de la Relatividad espe-
cial, la acción y su condición de extremo definidas por (11.67, 11.68) debieran poder expresarse
en forma covariante. Esto significa que δI[q] debe ser un escalar ante transformaciones de Lorentz
para que la condición de extremo describa una única evolución del sistema para todos los obser-
vadores inerciales, cada uno usando coordenadas relacionadas por transformaciones de Lorentz:
δI[q] = δI[q 0 ] = 0
.
Para que I[q] sea un escalar se requiere que el integrando L({q}, {q }, t)dt lo sea, y vemos que
para una partı́cula libre la forma hallada dada por (11.69) cumple esa condición
q
Ldt = −mc2 1 − β 2 dt = −mc2 dτ
donde dτ es el tiempo propio de la partı́cula, invariante ante transformaciones de Lorentz. Para

el caso de una partı́cula sometida a acciones externas, éstas serán representadas por campos que
contribuirán con sus grados de libertad a los de la partı́cula en la descripción del sistema, y cuya
energı́a y momento deberán ser tenidas en cuenta al momento de definir el Lagrangiano.
11.15. La paradoja de los mellizos. (Opcional)

11.15.1. El caso del mellizo viajero
Primeramente propuesta por Einstein, la ası́ llamada paradoja de los mellizos ha recibido gran
atención por parte de expertos y legos en cuestiones de Relatividad, y rı́os de tinta se han gastado
en explicarla o pretender hacerlo. Consiste, en su versión original, en considerar dos hermanos
mellizos 1 y 2 que un dı́a se separan: uno de ellos realiza un largo viaje, por ejemplo en una nave
espacial a velocidades cercanas a la de la luz, en tanto el otro permanece en la Tierra a la espera
del regreso de su hermano. El viajero 2 acelera su nave en un tiempo muy corto hasta alcanzar la
velocidad final v y luego deriva por el espacio a esa velocidad durante un tiempo T 0 medido en
su sistema de referencia (usaremos v = 0,8c , T 0 = 3 años para usar datos empleados por varios
autores:[31],[38]
Al cabo de ese tiempo desacelera la nave en un tiempo despreciable frente a T 0 , hasta invertir
el sentido de la velocidad y regresar a casa con la misma velocidad v del tramo de ida donde arriba
368
Figura 11.22: El viaje del mellizo 2
entonces al cabo de 6 años de viaje tal como lo mostramos en la figura 11.22. De acuerdo a su reloj
y por lo tanto a sus procesos vitales generales como el metabolismo de su cuerpo, o particulares
como el número de latidos de su corazón, en ese lapso el mellizo 2 ha envejecido 6 años. Por
otro lado, de acuerdo a la relación (11.4) entre tiempo propio del viajero y tiempo medido por un
observador en movimiento respecto de él, para el mellizo 1 que quedó en la Tierra han transcurrido
6
2T = q = 10 años
1 − ( vc )2
Concluı́mos que luego del viaje hay una diferencia de edades entre los mellizos: quien quedó en
casa es 4 años más viejo que el viajero.
Este es un resultado sorprendente para nuestra vieja creencia en un tiempo absoluto, pero el
resultado (11.15.1) está basado directa y simplemente en el postulado del Principio de Relatividad
de Einstein y su corolario de que la velocidad de la luz es la misma para todos los observadores
inerciales. No es necesario tratar de generar una demostración pues éste es un resultado directo de
dicho principio a través de las transformaciones de Lorentz entre marcos inerciales.
Lo que nos perturba es que las transformaciones de Lorentz predicen que desde el marco en la
Tierra el reloj del viajero es el que atrasa, en tanto que recı́procamente desde el marco del viajero
es el reloj en la Tierra el que atrasa. Pero las experiencias de los mellizos no son idénticas ya que
el viajero cambia de sistema de referencia al invertir el signo de su velocidad. Esto se traduce en
las siguientes observaciones por parte de ambos: imaginemos que ellos propusieron antes de la
partida enviarse cada cumpleaños una fotografı́a mediante una transmisión de radio. Las figuras
11.23,11.24 muestran la evolución en un sistema de ejes (x, t) de la trayectoria de la nave y de los
rayos de luz anuales que transmiten las fotografı́as:
Los intervalos de tiempo medidos desde tierra entre las emisiones de las fotografı́as por el
mellizo en la nave que se aleja son:
1 año 5
∆t = q = años
1 − ( vc )2 3
y los tiempos a los que 1 recibe las fotografı́as de su hermano 2:
369
Figura 11.23: Llegada a la nave de las fotografı́as enviadas desde Tierra
vn∆t
τn = n∆t + (11.71)
c
= 3n años, n = 1, 2, 3
por lo tanto el mellizo 1 ve envejecer a 2 más lentamente durante 9 años, ya que recibe sólo 3
fotografı́as. Luego durante el último año lo ve envejecer más rápidamente pues
vn∆t
τn = 9 + n∆t −
c
1
= 9+ n
3
n=1,2,3 recibiendo en ese lapso otras tres fotos.
Por su parte, el viajero 2 también observa inicialmente un envejecimiento más lento de su
hermano en la Tierra, y los tiempos a los que recibe las fotografı́as de 1 son similares a (11.71)
0 5
∆t = años
3
0
0 vn∆t
τn = n∆t0 + (11.72)
c
= 3n
370
Figura 11.24: Llegada a Tierra de las fotografı́as enviadas desde la nave
entonces durante el viaje de ida que dura 3 años en el marco del mellizo 2 éste recibe sólo una
fotografı́a de 1, entonces n = 1 en (11.72). En el viaje de regreso 2 ve envejecer más rápidamente
a 1, el número de fotografı́as que recibe es:
0
0 0 vn∆t
τn = 3 + n∆t −
c
1
= 3 + n años,
3
en el lapso de 6 años que dura el viaje resulta
1≤n≤9
recibiendo en total 10 fotografı́as.

Es el cambio de marco de referencia de 2 lo que hace asimétricas las experiencias de los
mellizos y lo que nos permite determinar el envejecimiento relativo de 1 respecto de 2. No es
el efecto directo de la aceleración experimentada por 2 la causal de su menor envejecimiento,
pues podemos incrementar la diferencia de edades prolongando el tiempo total del viaje al mismo
tiempo que conservando el intervalo en que se producen las aceleraciones para cambiar de marco
inercial.
371
Ambos mellizos obtienen las mismas conclusiones sobre el desfasaje de edades como resulta-
do de la transmisión y recepción de fotografı́as anuales, y los resultados coinciden con el resultado
inicial sobre la dilatación temporal de un evento respecto del tiempo propio.
Aquı́ podrı́amos finalizar nuestro análisis del problema de los mellizos, pero resulta ser un
campo de aplicación interesante para nuestros conocimientos de los diagramas de Minkowski.
Recordemos que los ejes de dichos diagramas son la coordenada espacial x y la temporal τ = ct,
y que las ecuaciones que definen dichos ejes son las transformaciones de Lorentz expresadas en
estas variables (11.28,11.29):
0 x − βτ
x =p
1 − β2
0 τ − βx
τ =p
1 − β2
x + βτ
x00 = p
1 − β2
τ + βx
τ 00 = p
1 − β2
En el viaje de ida el parámetro β = vc es positivo en tanto que en el de vuelta es negativo,

luego los ejes de los diagramas de Minkowski correspondientes a los dos tramos del viaje son los
mostrados en la figura 11.25:
Los eventos simultáneos para el tramo de ida son los paralelos al eje x; en particular el evento
simultáneo en la lı́nea del mundo del mellizo 1 en la Tierra con el punto de retorno R del mellizo
viajero 2 es el punto P ; por debajo de estos puntos, a cada uno de la lı́nea del mundo de 2 le
corresponde un punto simultáneo en la lı́nea del mundo de 1. Luego del cambio de sentido de la
velocidad también cambia bruscamente el punto P de simultaneidad con R en la lı́nea del mundo
de 1, que pasa a ser ahora el punto Q. Por lo tanto, el envejecimiento relativo del mellizo 1 respecto
del 2 está representado por el segmento P Q cuyos puntos no son simultáneos ni antes ni después
del retorno con alguno en la lı́nea del mundo de 2.
Un par de comentarios: 1) La determinación de los puntos de simultaneidad no es de conocimien-
to inmediato para un dado observador, por ello no se puede inferir que 1 envejezca los cuatro años
calculados justo mientras 2 está sujeto a la deceleración que invierte su velocidad. 2) Se pueden
determinar los eventos simultáneos en este sistema espacial de una dimensión poniendo en cada
punto del eje x un observador con un reloj; justo antes del retorno los relojes sincronizados en
el sistema K 0 están en la lı́nea P R y aparecen desincronizados cuando se los observa desde el
sistema K fijo a la Tierra, o desde el sistema de la nave que retorna K 00 . Esta pérdida del sentido
absoluto de la simultaneidad es la que deja a los eventos entre P y Q en la vida del mellizo 1 sin
eventos simultáneos en la vida de 2.
372
Figura 11.25: Descripción mediante el diagrama de Minkowski de la paradoja de los mellizos
11.15.2. El caso de los mellizos equivalentes
En el ejemplo anterior uno de los mellizos cambia de sistema inercial en tanto el otro per-
manece siempre en el mismo. Esto genera una asimetrı́a en las experiencias sensoriales y vitales
(tales como su tiempo propio) que produce un envejecimiento diferencial entre ambos. La raı́z del
fenómeno está en la pérdida del sentido absoluto de los intervalos temporales, siendo el valor de
los mismos dependiente del estado de movimiento del observador respecto del par de eventos que
definen dicho intervalo.
Podemos diseñar una experiencia donde transcurran diferentes tiempos propios para dos me-
llizos que tienen las mismas experiencias a lo largo de su desplazamiento en una dirección x, es
decir sometidos a exactamente las mismas aceleraciones a partir de la partida simultánea desde
el reposo. Lo que pasamos a relatar está desarrollado en los trabajos de Boughn,[39] y de Price y
Gruber[40]:
Dos mellizos 1 y 2 nacidos en un sistema inercial que llamamos K se montan en naves espa-
ciales idénticas separadas una distancia L y parten al mismo tiempo; aceleran en forma idéntica
hacia los valores positivos de x y lo hacen hasta que agotan el combustible de sus naves, a partir
de ese momento las naves derivan en el espacio a exactamente la misma velocidad (figura 11.26).
Durante el viaje espacial cada uno experimenta los mismos efectos durante el mismo tiempo y ex-
iste una total simetrı́a entre ambos cuando analizados en el interior de sus naves: ambos envejecen
el mismo intervalo de tiempo durante el viaje (sus cabellos y barbas crecen la misma longitud, sus
373
corazones laten el mismo número de veces). Supongamos por simplicidad que observado desde K
el combustible se agota exactamente el dı́a de sus cumpleaños:
Figura 11.26: Los viajes de los mellizos equivalentes
Ellos están ahora en reposo en un sistema inercial K 0 que se mueve con velocidad v respecto
de K. Para sus padres que los miran desde K ellos partieron al mismo tiempo teniendo la misma
edad y llegan al final de su vuelo propulsado alcanzando al mismo tiempo la velocidad v, y por
supuesto para los observadores en la Tierra ellos tienen la misma edad al final del viaje.
Veamos ahora cuál es la observación de coordenadas y tiempos que hacen los mellizos al
arribar al nuevo sistema inercial. Ellas están relacionadas a las coordenadas y tiempos medidas en
el marco K por las transformaciones de Lorentz (11.13,11.16):
x1 − vt1
x01 = p (11.73)
1 − β2
t1 − vx1 /c2
t01 = p (11.74)
1 − β2
x2 − vt2
x02 = p
1 − β2
t2 − vx2 /c2
t02 = p
1 − β2
Consideremos los eventos definidos por el agotamiento del combustible de cada nave: desde
K ocurren simultáneamente y la distancia entre las naves es siempre la misma
x2 = x1 + L
t2 = t1
374
en tanto en K 0 las coordenadas espacio-temporales están dadas por (11.73,11.74)

x1 − vt1
x01 = p (11.75)
1 − β2
t1 − vx1 /c2
t01 = p
1 − β2
x1 + L − vt1
x02 = p (11.76)
1 − β2
t1 − v(x1 + L)/c2
t02 = p
1 − β2
Vemos que el mellizo 2 llega antes al sistema inercial K 0 :
0 vL/c2
t02 − t1 = − p
1 − β2
y como ése es el dı́a de sus cumpleaños, el mellizo 2 comprueba que es más viejo que su
0
hermano, quien cumplirá años el dı́a que él llegue a K . Ambos coinciden sobre quién es más
viejo: el mellizo más viejo es aquél que viaja en la nave delantera según el sentido del movimiento.
Será 2 cuando el movimiento se realice en el sentido positivo del eje x, y 1 cuando se realice en
sentido contrario. Como ambos coincidı́an en que tenı́an la misma edad al ascender a sus naves,
concluı́mos que desde el punto de vista de los mellizos, el desfasaje en las edades se produce
durante el viaje espacial.
Un resultado que extraemos de las ecuaciones (11.75,11.76) es que la distancia entre las naves
ha cambiado:
L
x02 − x01 = p
1 − β2
es más grande que la de partida, y desde el punto de vista de un observador en el sistema K 0

ello se debe a que la nave de 2 se pone en movimiento antes que la de 1.
Veamos ahora una descripción alternativa de la historia de los mellizos equivalentes usan-
do diagramas de Minkowski. La figura 11.27 muestra las lı́neas de la vida de ambos y los ejes
(x, τ ), (x0 , τ 0 ) correspondientes a los marcos de referencia K y K 0 :
Vemos aquı́ claramente el sentido relativo de la simultaneidad entre eventos: los eventos C1 , C2
(cumpleaños de los mellizos) son simultáneos en K, en tanto en K 0 el cumpleaños de C2 de 2
es simultáneo con el evento B de 1 previo al cumpleaños de éste. La explicación que darı́a un
observador (que llamaremos 3) en K 0 sobre la llegada a su sistema de 2 antes que 1 es que 2
partió antes que 1 en su viaje, como lo muestra la no simultaneidad de las partidas A1 , A2 . Este
observador determina además que el mellizo 2 era más viejo que el 1 antes de iniciar el viaje,
lo que resulta un poco sorprendente. Supongamos que 3 presenció el nacimiento de los mellizos,
que por ser eventos coincidentes son simultáneos para todos los observadores inerciales. Entonces
375
Figura 11.27: Descripción mediante el diagrama de Minkowski de la paradoja de los mellizos equivalentes
0
para el observador en K : ¿cuándo 2 envejeció más que 1?, obviamente en el camino que los lleva
del punto de su nacimiento al de la partida en las naves espaciales, las que están separadas una
distancia L. Consideremos que 2 asciende a un automóvil que acelera hasta alcanzar una velocidad
δv respecto de K, y se detiene cuando recorre la distancia L. Durante el viaje la velocidad relativa
entre los sistemas K 0 y K2 es v − δv, por lo tanto el tiempo que ha durado el viaje medido en K 0
respecto del tiempo propio medido por el mellizo 2 viajero es:
∆t2
∆t0 = p
1 − (v − δv)2 /c2
durante ese mismo intervalo ∆t0 medido desde K 0 el tiempo propio transcurrido para el me-
llizo estático 1 es:
∆t1
∆t0 = p
1 − v 2 /c2
entonces vemos que, medido desde el sistema K 0 la relación entre tiempos propios transcurri-
dos (es decir. la relación entre los envejecimientos) de los mellizos es:
s
1 − β 2 + 2δvβ/c − δv 2 /c2
∆t2 = ∆t1
1 − β2
vδv

∼
= ∆t1 1 + 2
c − v2
376
0
Observados desde K los procesos vitales del mellizo 2 durante su viaje en automóvil tran-
scurren más rápido que los del mellizo 1, por consecuencia el mellizo 2 era más viejo que el 1 al
iniciar el viaje.
Concluı́mos que
LA VARIABLE TEMPORAL ES PROPIA DEL ESTADO DE MOVIMIENTO DEL RELOJ QUE LA MIDE , Y NO
ES POSIBLE PRETENDER TENER COINCIDENCIA EN LAS MEDICIONES DE DOS RELOJES QUE ,
SINCRONIZADOS EN UN MOMENTO EN QUE EST ÁN EN UN MISMO PUNTO DEL ESPACIO ,
DESARROLLAN LUEGO DIFERENTES EVOLUCIONES ESPACIALES . A DEM ÁS , NO TIENE SENTIDO
TRATAR DE DETERMINAR CU ÁNDO SE DESFASAN , PORQUE ESE DESFASAJE DEPENDE DEL MARCO
INERCIAL DESDE EL QUE SE LO OBSERVA .
11.16. Problemas
1. La interacción de rayos cósmicos con la atmósfera terrestre produce una lluvia de mesones
µ (partı́culas inestables con una vida media de 2, 2 × 10−6 segundos, similares a los electrones
pero con una masa del 207 veces superior). La altura aproximada respecto de la superficie terrestre
de creación de estos mesones es de 30 kilómetros.
1.1. Calcular el tiempo que tardan los mesones en llegar a la superficie terrestre.
1.2. Calcular el porcentaje de los mesones originales que son detectados.
2. Calcule el espesor de la atmósfera terrestre medida por un observador en reposo con un

muón del problema anterior.
3. Dos observadores inerciales A y B poseen cada uno un par de relojes (R1 , R2 ),(R10 , R20 )
separados espacialmente una distancia L en la dirección del movimiento. Cuando los relojes R1 R10
coinciden registran el mismo tiempo: t1 = t01 . Cuando R10 coincide con R2 :
3.1. ¿Cuál es el tiempo registrado por R10 ?
3.2. ¿Cuál es el tiempo registrado por R1 ?
4. Un coche de longitud propia `0 tiene asignado un garage de longitud propia `0 − ∆`. El

propietario decide guardarlo en el garage pidiéndole a su hijo que ingrese el coche a una velocidad
v, aguardando él al lado de la puerta de modo de cerrarla en el momento en que acaba de atravesarla
la cola del coche.
4.1. Desde el punto de vista del propietario: ¿puede el coche ingresar ı́ntegramente al garage?
4.2. En caso afirmativo, calcule la velocidad requerida en función de ∆`.
4.3. Describa la experiencia desde el punto de vista del hijo.
5. Un haz de luz que sale de una lente circular de diámetro propio `0 es interrumpido por
un disco de diámetro propio también igual a `0 y que se mueve con velocidad v en una direc-
ción perpendicular al haz de luz. En el instante t = 0 el centro del disco pasa por el eje del haz de
luz. ¿Puede interrumpirlo completamente? Describa el fenómeno en ambos sistemas de referencia.
377
6. Una escuadra que se mueve con velocidad v es fotografiada desde una posición muy alejada
(OA AC). Mostrar que en la fotografı́a la escuadra aparece rotada un ángulo θ, con sin θ =
v/c.
Discutir cómo serı́a la fotografı́a de una esfera.
7. Puede un fotón de energı́a mayor que 2m0 c2 crear un par electrón-positrón (ambos de masa
en reposo m0 ) sin intervención de un tercer cuerpo? ¿Por qué?
8. Un mesón Φ de masa mΦ = 1020GeV /c2 tiene un impulso de 4GeV /c a lo largo del eje x
en el sistema del laboratorio. Decae en dos mesones K: Φ → K + + K − que se mueven a lo largo
del eje x, cuyas masas en reposo valen mK = 0, 494GeV /c2 .
8.1. Calcular el impulso de cada mesón K en el sistema del centro de masas. b) Calcular los
impulsos de los mesones K en el sistema del laboratorio.
378
Bibliografı́a
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381
Índice alfabético
acción, Principio de mı́nima, 56 Ángulos de Euler, 187

Angulos de Euler, 187 Descripción en el sistema del centro de masas,
172
Caos Descripción en otros sistemas de coorde-
nadas, 174
determinista, 305 Dinámica, 171
exponentes de Ecuaciones de Euler, 174
Mapas de Poincaré, 309 Ejes principales de inercia, 158
oscilaciones no lineales, 307 Elección del origen del sistema de ejes, 163
Péndulo amortiguado y forzado, 313 Energı́a cinética, 154
Centro de masas, 25 Girocompás o brújula giroscópica, 183
Colisión entre dos partı́culas Grados de libertad, 152
Cinemática, 109 Impulso angular, 156
colisiones elásticas, 110 Rueda que rota en torno a un eje vertical,
Conservación del impulso lineal, 112 177
Dirección de dispersión y ángulo de deflexión, sometido a fuerzas externas, 189
115 Suspensión cardánica, 182
Dispersión por potenciales 1/r, 128 Tensor de inercia, 155
Condición de rodadura, 58 Trompo libre de fuerzas, 175
Contracción de longitudes, 329 Trompo simétrico sometido a fuerzas exter-
Coordenada cı́clica, 62 nas, 189
Coordenadas
D’Álembert, Principio de, 54, 56
cartesianas ortogonales, 4, 6
Desplazamiento virtual, 49
cilı́ndricas, 8
Determinante secular, Raı́ces múltiples, 261
esféricas, 7
Diagrama de Minkowski, 335
Coordenadas generalizadas, 49
medición de longitudes, 339
Corchetes de Poisson, 294
simultaneidad y causalidad, 340
ecuaciones del movimiento en términos de,
297 Ecuaciones de Hamilton, 275
entre componentes del impulso angular, 296 Ecuaciones de Hamilton-Jacobi, 288
y covariancia, 302 separación de variables, 291
y transformaciones canónicas, 298 Efectos arco iris y gloria en la atmósfera
Cuadrivector impulso, 343 El arco iris, 125
del campo electromagnético, 346 La gloria, 126
energı́a y cuarta componente, 344 Modelo corpuscular de la luz, 122
Cuerpo rı́gido Eje instantáneo de rotación, 10
383
Elasticidad de materiales, fricción interna, 219 segunda ley, 6, 11

Emisor isotrópico de radiación, 359 tercera ley, 12
Equivalencia de masa y energı́a, 350
Espacio de las fases, 281 Orbita
péndulo plano, 281 conexión con la energı́a para el potencial
Experimento de Michelson y Morley, 322 1/r, 95
Exponentes de Liapunov, 314 ecuación, 90
excentricidad, 94
Formulación hamiltoniana latus-rectum, 94
Constantes del movimiento, 264 ley de fuerzas a partir de las Leyes de Ke-
Ecuaciones de Hamilton, 275 pler, 98
Ecuaciones de Hamilton-Jacobi, 288 potenciales del tipo 1/r, 93
ecuaciones del movimiento en términos de simetrı́a de reflexión, 92
corchetes de Poisson , 297 Orbitas cerradas. Teorema de Bertrand, 102
Transformaciones canónicas, 285 Oscilaciones no lineales. El péndulo plano, 307
Transformaciones de invariancia, 265 Oscilador anarmónico, 229
fuerza generalizada, 54 Oscilador armónico, 220
Fuerzas centrales, 85 amortiguado, 222
Constantes del movimiento, 87 oscilaciones forzadas, 225
ecuación de la órbita, 90
Fuerzas de fricción, problema del hombre y el Péndulo amortiguado y forzado: periodicidad y
bote, 32 caos, 313
Fuerzas, principio de superposición, 12 Péndulo doble en pequeñas oscilaciones, 255
Pequeñas oscilaciones
Girocompás o brújula giroscópica, 183 cadena lineal de dos masas, 234
cadena lineal de N masas, 251
La diferencia entre ver y medir: La forma aparente
cadena lineal de tres masas, 242
de los objetos, 361
determinante secular, 245
La paradoja de los mellizos
Ecuaciones del movimiento en la aproxi-
el caso de los mellizos equivalentes, 373
mación de , 239
el caso del mellizo viajero, 368
existencia de N modos normales, 259
Lagrange, Ecuaciones de, 54
modos normales de oscilación, 236
Mapas de Poincaré, 309 péndulo doble, 255
masa inercial, 12 Plano de rotación, 9
Mecánica clásica, 6 Potencial generalizado, 78
Mecánica cuántica, 6 Principio de los trabajos virtuales, 51
Medición de Intervalos de tiempo, 326 Principio de relatividad, 6, 324
medición, El proceso de, 40 Problema
Momento canónico, 62 con vı́nculos dependientes del tiempo, 75
movimiento caótico, 14 de la cuña y la masa deslizante, 35
de la cuña y la masa deslizante en la formu-
Newton lación lagrangiana, 71
Leyes de, 10 del cohete, 23
primera ley, 11 del hombre y el bote, 32
384
equilibrio del péndulo doble, 52 Efectos arco iris y gloria, 121
Rueda que rota en torno a un eje vertical, potenciales del tipo 1/r, 128
177 Sistema de una partı́cula, 13
Trompo libre de fuerzas, 175 Sistemas con masa variable, problema del co-
Trompo simétrico sometido a fuerzas exter- hete, 23
nas, 189 Sistemas de coordenadas no inerciales, 135
Problema de una partı́cula equivalente, 85 Mitos en torno de la fuerza de Coriolis, 143
Problema unidimensional equivalente, 88 Término centrı́fugo, 138
Orbitación, 89 Término de Coriolis, 138
Potencial efectivo, 88 Sistemas de coordenadas no inerciales. Efectos
Proyectil observables de la fuerza de Coriolis:
frenamiento en la atmósfera, 20 centros ciclónicos y anticiclónicos, 138
movimiento en el vacı́o, 18 cuerpo en caı́da libre, 147
péndulo de Foucault, 149
Raı́ces múltiples del determinante secular, 261 Sistemas de partı́culas, 25
Relatividad especial ecuaciones del movimiento, 30
adición de velocidades, 333 Energı́a cinética, 28
Contracción de longitudes, 329 energı́a potencial, 28
cuadrivector impulso, 343 impulso angular, 27
Diagrama de Minkowski, 335 impulso lineal, 27
Dinámica relativista, 342 teoremas de conservación, 31
emisor isotrópico de radiación, 359 trabajo, 28
Energı́a y cuarta componente del cuadrivec- Sistemas mecánicos, 49
tor impulso, 344 Sistemas no conservativos. Atractores, 308
Equivalencia de masa y energı́a, 347 Suspensión cardánica, 182
la forma aparente de los objetos, 361
la paradoja de los mellizos, 368 Tensor de inercia, 155
medición de Intervalos de tiempo, 326 de un cubo, 166
principio de, 324 Determinante secular, 162
transformaciones de Lorentz, 330 Diagonalización, 161
y la formulación lagrangiana, 365 Ejes principales de inercia, 158
y la masa inercial, 352 El cubo es un trompo esférico, 168
y las leyes de Newton, 353 Rotaciones del sistema de ejes, 159
y los campos electromagnéticos, 354 Teorema de Steiner, 165
Rotaciones Transformaciones de semejanza, 160
como rotaciones sucesivas en torno de los Teorı́a Especial de la Relatividad, 6
ejes de la terna original, 211 Teorema de Liouville, 282
de los ejes coordenados cartesianos, 197 Teorema de Noether, 267
El grupo de rotaciones en tres Dimensiones, Teorema del virial, 68
215 Teoremas de conservación en la formulación la-
en dos dimensiones, 5, 213 grangiana, 62
energı́a, 66
Sección eficaz, 116 energı́a mecánica, 68
Cálculo, 119 Hamiltoniano, 66
385
impulso angular, 64
impulso lineal, 63
tirabuzón, Regla del, 9
Transformaciones canónicas, 285
Función generatriz, 286
Transformaciones de Galileo, 271
Transformaciones de invariancia y constantes del
movimiento, 265
partı́cula en el plano, 267
Transformaciones de semejanza, 202
Transformaciones infinitesimales, 267
Transformaciones ortogonales, 197
diagonalización de una matriz ortogonal, 207
equivalencia con rotaciones, 207
Propiedades de matrices y determinantes,
206
Puntos de vista pasivo y activo, 200
Rotación como rotaciones sucesivas en torno
de los ejes de la terna original, 211
Trompo simétrico en un campo gravitatorio sin
nutación, 195
Trompo simétrico. Nutación, 194
Unidades, 42
Velocidad
angular, 9
Velocidad de la luz, 320
Vinculos, 47
cálculo de las fuerzas usando multiplicadores
de Lagrange, 73
esclerónomo, 48
fuerzas producidas, 61
no holónomo, 48, 58
reónomo, 48
386
Índice general
1. Fundamentos de la Mecánica clásica 3

1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Espacio y tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Objetivos de la Mecánica clásica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5. Cinemática de una partı́cula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.6. Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.7. Sistemas de una partı́cula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.7.1. Teoremas de conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.8. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.8.1. Proyectil moviéndose en el vacı́o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.8.2. Proyectil moviéndose en la atmósfera. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . 20
1.8.3. Problema del cohete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.9. Sistemas de partı́culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.9.1. Coordenadas del centro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.9.2. Ecuaciones del movimiento y teoremas de
conservación para un sistema de partı́culas . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.10. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.10.1. El problema del hombre y el bote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.10.2. El problema de la cuña y la masa deslizante . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.11. Complemento I: El proceso de medición. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.12. Complemento II: Sistemas de unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.13. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2. Formulación Lagrangiana de la Dinámica clásica 47

2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2. Vı́nculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.3. Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.4. Ejemplo: Equilibrio de un péndulo doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.5. Principio de d’Álembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.6. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.7. Cálculo de variaciones. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.8. Vı́nculos no holónomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.8.1. Método de los multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . 59
387
2.8.2. Fuerzas producidas por los vı́nculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

2.9. Teoremas de conservación en la formulación lagrangiana . . . . . . . . . . . . . 62
2.9.1. Impulso lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.9.2. Impulso angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.9.3. Energı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.10. Teorema del Virial. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.11. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.11.1. El problema de la cuña y la masa deslizante . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.11.2. Un problema con vı́nculos dependientes del tiempo . . . . . . . . . . . . 75
2.12. Potencial generalizado. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.13. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3. Problema de dos cuerpos con fuerzas centrales 85

3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.2. Problema de una partı́cula equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.3. Constantes del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.4. Problema unidimensional equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.5. Ecuaciones del movimiento y de la órbita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.6. Aplicación a potenciales del tipo 1/r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.7. Conexión entre energı́a y órbita para el
potencial gravitatorio. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.8. Ley de fuerzas entre masas a partir de las
leyes de Kepler. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.9. ¿Qué potenciales producen órbitas cerradas? Teorema de Bertrand. (Opcional) . . 102
3.10. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4. Fı́sica de Colisiones 109

4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.2. Cinemática de la colisión entre dos partı́culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.3. Dirección de dispersión y ángulo de deflexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.4. Definición de Sección eficaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.5. Cálculo de la Sección eficaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.6. Los efectos Arco iris y Gloria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.7. Los fenómenos atmosféricos de arco iris y gloria. (Opcional) . . . . . . . . . . . 122
4.7.1. Modelo corpuscular de la luz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.7.2. El arco iris . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.7.3. La Gloria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.8. Dispersión por potenciales del tipo 1/r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.9. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5. Cuerpos rı́gidos. Tensor de inercia 135

5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.2. Sistemas de coordenadas no inerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.2.1. Término centrı́fugo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
388
5.2.2. Término de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.3. Mitos en torno de la fuerza de Coriolis. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.3.1. La marina inglesa olvidó que la fuerza de Coriolis cambia de signo en el
Hemisferio Sur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.3.2. Al desagotar una bañera el agua gira en el sentido horario en el Hemisferio
Sur, y a la inversa en el Hemisferio Norte. . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.4.1. Cuerpo en caı́da libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.4.2. Péndulo de Foucault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.5. Grados de libertad de un cuerpo rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
5.6. Energı́a cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.7. Tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.8. Impulso angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.9. Ejes principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
5.9.1. Rotaciones del sistema de ejes solidario al cuerpo . . . . . . . . . . . . . 159
5.9.2. Diagonalización del Tensor de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
5.10. Elección del origen del sistema solidario al rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
5.10.1. Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
5.11. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
5.11.1. Tensor de inercia de un cubo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
5.11.2. El cubo es un trompo esférico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
5.12. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6. Dinámica del cuerpo rı́gido 171

6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
6.2. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
6.2.1. Descripción en el sistema del centro de masas . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.2.2. Descripción en otros sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.3. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.3.1. Trompo libre de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.3.2. Rueda en un plano horizontal que rota en torno a un eje vertical . . . . . 177
6.3.3. Suspensión cardánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
6.3.4. Girocompás o brújula giroscópica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
6.4. Ángulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
6.5. Movimiento de un cuerpo rı́gido sometido a fuerzas externas . . . . . . . . . . . 189
6.5.1. El caso del trompo simétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
6.5.2. Trompo en un campo gravitatorio sin nutación . . . . . . . . . . . . . . 195
6.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.7. Apéndice A: Transformaciones ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
6.7.1. Rotación de los ejes coordenados cartesianos . . . . . . . . . . . . . . . 197
6.7.2. Puntos de vista pasivo y activo de la transformación ortogonal . . . . . . 200
6.7.3. Transformaciones de semejanza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
6.7.4. Raı́ces múltiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
6.7.5. Algunas propiedades de matrices y determinantes . . . . . . . . . . . . . 206
389
6.7.6. Diagonalización de una matriz ortogonal. Equivalencia de transforma-

ciones ortogonales y rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
6.7.7. Rotación como rotaciones sucesivas en torno
de los ejes de la terna original . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
6.7.8. Rotaciones en dos dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
6.7.9. El grupo de las rotaciones en tres dimensiones . . . . . . . . . . . . . . 215
7. Oscilaciones 219
7.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
7.2. Elasticidad de los Materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
7.3. Oscilador armónico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
7.4. Oscilador amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
7.5. Oscilaciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
7.6. Oscilaciones anarmónicas. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
7.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
8. Pequeñas oscilaciones 233

8.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
8.1.1. Cadena lineal de dos masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
8.2. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
8.3. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
8.3.1. Cadena lineal de tres masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
8.3.2. La cadena lineal de N masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
8.3.3. Péndulo doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
8.4. Apéndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
8.4.1. Prueba de la existencia de N modos normales de oscilación . . . . . . . . 259
8.4.2. Raı́ces múltiples del determinante secular . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
8.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
9. Formulación hamiltoniana de la Mecánica clásica 263

9.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
9.2. Constantes del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
9.3. Transformaciones de invariancia y constantes del movimiento . . . . . . . . . . 265
9.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
9.4.1. Partı́cula en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
9.5. Transformaciones infinitesimales. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . 267
9.5.1. Transformaciones de invariancia y simetrı́as del espacio fı́sico . . . . . . 270
9.6. Transformaciones de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
9.7. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
9.8. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
9.9. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
9.10. Espacio de las Fases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
9.11. Teorema de Liouville. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
9.12. Transformaciones canónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
390
9.13. Ecuación de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
9.14. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
9.14.1. Separación de variables en Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . 291
9.15. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
9.16. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
9.16.1. Corchetes de Poisson entre componentes del impulso angular . . . . . . 296
9.17. Ecuaciones del movimiento en términos de corchetes de Poisson. (Opcional) . . . 297
9.18. Transformaciones canónicas y corchetes de Poisson. (Opcional) . . . . . . . . . 298
9.19. Invariancia y corchetes de Poisson. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
9.20. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
10. Oscilaciones no lineales. Caos 305

10.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
10.2. Oscilaciones no lineales. El péndulo plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
10.3. Sistemas no conservativos. Atractores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
10.4. Mapas de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
10.5. Péndulo amortiguado y forzado: periodicidad y caos . . . . . . . . . . . . . . . . 313
10.6. Movimiento caótico. Exponentes de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
10.7. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
11. Teorı́a especial de la Relatividad 319

11.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
11.2. La velocidad de la luz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
11.2.1. El experimento de Michelson y Morley. (Opcional) . . . . . . . . . . . . 322
11.3. Principio de Relatividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
11.4. Medición de Intervalos de tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
11.5. Contracción de longitudes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
11.6. Transformaciones de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
11.7. Ley de adición de velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
11.8. Diagrama de Minkowski. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
11.8.1. Medición de longitudes en el diagrama de
Minkowski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
11.8.2. Simultaneidad y causalidad en el diagrama de Minkowski . . . . . . . . 340
11.9. Dinámica relativista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
11.9.1. Invariancia de las leyes de la Fı́sica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
11.9.2. Cuadrivector impulso de una partı́cula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
11.9.3. Cuadrivector impulso del campo electromagnético. El fotón. (Opcional) . 346
11.10.Equivalencia de masa y energı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
11.10.1.Emisión de radiación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
11.10.2.Emisión de partı́culas. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
11.10.3.Equivalencia entre masa y energı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
11.10.4.La masa inercial en la Relatividad especial . . . . . . . . . . . . . . . . 352
11.11.Las leyes de Newton en la dinámica relativista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
391
11.12.Los campos electromagnéticos y la

Relatividad especial. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
11.12.1.Ejemplo: Emisor isotrópico de radiación . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
11.13.La diferencia entre ver y medir: La forma aparente de los objetos. (Opcional) . . 361
11.14.La Formulación lagrangiana y la
Relatividad especial. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
11.15.La paradoja de los mellizos. (Opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
11.15.1.El caso del mellizo viajero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
11.15.2.El caso de los mellizos equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
11.16.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
392

(Serie Manuales #49) Víctor Hugo Ponce - Mecánica clásica-EDIUNC (2010) PDF

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Mecánica clásica

Vı́ctor Hugo Ponce

Capı́tulo 1: Fundamentos de la Mecánica clásica.....................................................................3

Capı́tulo 2: Formulación lagrangiana de la Dinámica clásica................................................47

Capı́tulo 3: Problema de dos cuerpos con fuerzas centrales...................................................85

Capı́tulo 4: Fı́sica de Colisiones...........................................................................................109

Capı́tulo 5: Cuerpos rı́gidos. Tensor de inercia....................................................................135

Capı́tulo 6: Dinámica del cuerpo rı́gido...............................................................................169

Capı́tulo 8: Pequeñas oscilaciones.......................................................................................229

Capı́tulo 9: Formulación hamiltoniana de la Mecánica clásica...........................................259

Capı́tulo 10: Oscilaciones no lineales. Caos........................................................................301

Capı́tulo 11: Teorı́a especial de la Relatividad....................................................................315

Índice general .....................................................................................................................383

Fundamentos de la Mecánica clásica

E L OBJETIVO B ÁSICO DE LA M EC ÁNICA CL ÁSICA ES DETERMINAR EL MECANISMO POR EL QUE LOS

1.2. Espacio y tiempo

y gráficamente representa el segmento orientado que nace en el origen de coordenadas O y termina

Figura 1.1: Coordenadas cartesianas ortogonales

Figura 1.2: Rotación de ejes coordenados en el plano

1.3. Objetivos de la Mecánica clásica

No es el mismo caso cuando se consideran observadores en marcos de referencia acelerados,

1.4. Sistemas de referencia

Este sistema no es el único ni en ocasiones el más conveniente para describir la evolución

Por ello, estas direcciones dependen del punto considerado:

debr = dθebθ + sin θdϕebϕ

debθ = −dθebr + cos θdϕebϕ

debϕ = − sin θdϕebr − cos θdϕebθ

Figura 1.3: Coordenadas esféricas

Figura 1.4: Coordenadas cilı́ndricas

Dejamos como un ejercicio expresar la posición, velocidad y aceleración de un punto en estos

1.5. Cinemática de una partı́cula

Figura 1.5: Posición y velocidad de una partı́cula en tres dimensiones

1.6. Leyes de Newton

Figura 1.6: Eje instantáneo de rotación

U N CUERPO NO SOMETIDO A ACCIONES EXTERNAS CONSERVA EL ESTADO DE MOVIMIENTO EN QUE

V ISTO DESDE UN MARCO DE REFERENCIA INERCIAL ,

E L CUERPO EVOLUCIONA COMO SOMETIDO A UNA ÚNICA FUERZA OBTENIDA DE LA SUMA

Figura 1.7: Fuerzas colineales

fuerzas están aplicadas en la dirección −

1.7. Sistemas de una partı́cula

Figura 1.8: Fuerzas no colineales

Va a ser mucho más dificultoso encontrar las soluciones − →

En estos casos el movimiento es caótico y carece de sentido el cálculo de la evolución para un

1.7.1. Teoremas de conservación

La verificación es trivial a partir de la segunda ley de Newton:

Para el caso de dos partı́culas se reduce a:

El tercer teorema de conservación requiere de la definición de trabajo realizado sobre la

Figura 1.9: Trabajo realizado por la fuerza aplicada

E L TRABAJO REALIZADO POR LAS FUERZAS ACTUANTES SE TRADUCE EN LA VARIACI ÓN DE LA

L A FUERZA CONSERVATIVA ACTUANTE EN UNA DIRECCI ÓN CUALQUIERA ES LA DERIVADA DE LA

S I LAS FUERZAS ACTUANTES SON CONSERVATIVAS , LA ENERG ÍA TOTAL ES CONSTANTE EN EL

Figura 1.10: Trayectoria de un proyectil disparado en el vacı́o

x(t) = v0 t cos θ0 (1.16)

El alcance máximo se obtiene para una inclinación θ0 = 45o :

en tanto la altura máxima se logra para θ0 = 90o :

1.8.2. Proyectil moviéndose en la atmósfera. (Opcional)

Fijamos el factor constante para que se satisfaga la condición inicial (1.14):

Integrando nuevamente obtenemos:

más una solución particular que se propone de la forma

Finalmente, la solución general es:

Naturalmente, el alcance disminuye a medida que aumenta el coeficiente de frenamiento k 0 de

1.8.3. Problema del cohete

P = Pc (t) + Pg (t) = constante