Introducción a las Funciones Vectoriales (Funciones de R → Rn ) 1

Torsión

Sea f : I ⊂ R → R2 una curva tres veces diferenciable parametrizada por longitud de arco. Nuestro
objetivo consistira en estimar con que rapidez una curva se aleja de su plano osculador

tenemos que

dkBk2 d(B · B)
kBk = 1 ⇒ = 0 ⇒ = 0 ⇒ B · B 0 + B 0 · B = 0 ⇒ B 0 · B = 0 ⇒ B 0 ⊥B
ds |{z} ds
kBk2 =B·B

por otro lado

B · T = 0 ⇒ (B · T )0 = 0 ⇒ B 0 · T + T 0 · B = 0 |{z}
⇒ B 0 · T = 0 ⇒ B 0 ⊥T
T 0 ·B=0

De lo anterior podemos concluir que B 0 tiene la dirección del vector N .

Definición 1. Sea f : I ⊂ R → R3 una curva tres veces diferenciable parametrizada por longitud de arco
tal que f 00 (s) 6= 0 ∀ s ∈ I. El número τ (s) tal que B 0 (s) = −τ (s)N (s) se llama torsión de f en s.

Ejemplo Dada la función

f (t) = (cos(t), sen(t), t)
cuya reparametrización por longitud de arco es:
     
s s s
f (s) = cos √ , sen √ ,√
2 2 2
cuyo vector normal es      
s s
N (s) = − cos √ , − sen √ ,0
2 2
cuyo vector binormal es
     
1 s s
B(s) = √ sen √ , − cos √ ,1
2 2 2

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de modo que      
0 1 s s
B (s) = cos √ , sen √ ,0
2 2 2
y por lo tanto se tiene
1
τ (s) =
2

En la figura anterior vemos que la torsión representa una variación en la dirección del vector binormal,
procederemos ahora a desarrollar una fórmula para calcularla
Tenemos que
T (s) = f 0 (s)
ahora bien
f 00 (s)
N (s) =
kf 00 (s)k
por lo tanto
f 00 (s)·f 000 (s)
 
kf 00 (s)kf 000 (s) − f 00 (s) kf 00 (s)k f 000 (s)

f 00 (s) · f 000 (s)

0
N (s) = = 00 − f 00 (s)
kf 00 (s)k2 kf (s)k kf 00 (s)k3

Luego entonces si
B 0 (s) = T (s) × N 0 (s)
se tiene que

f 000 (s) f 00 (s) · f 000 (s)

 00
f (s) · f 000 (s)
  
0 0 1
B (s) = f (s)× 00 −f 00 (s) = 00 0 000
f (s)×f (s)− f 0 (s)×f 00 (s)
kf (s)k kf 00 (s)k3 kf (s)k kf 00 (s)k3

La torsión esta dada por

B 0 (s) = τ (s)N (s) ⇒ B 0 (s)·N (s) = τ (s)N (s)·N (s) ⇒ B 0 (s)·N (s) = τ (s)kN (s)k2 ⇒ B 0 (s)·N (s) = |τ (s)|

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Vamos a calcular B 0 (s) · N (s) tenemos que

 00
f (s) · f 000 (s) f 00 (s)
  
1 0 000 0 00
f (s) × f (s) − f (s) × f (s) · =
kf 00 (s)k kf 00 (s)k3 kf 00 (s)k
 00 (
f (s) · f 000 (s) ( (((00(

1 0 000 00 0 ((( 00 1
00 2
f (s) × f (s) · f (s) − 00 4 ((f (s) × f (s) · f (s) = 00 2
f 0 (s) × f 000 (s) · f 00 (s)
kf (s)k ( ( kf
( ( (s)k
( ( kf (s)k
La cancelación es porque
f 0 (s) × f 00 (s) · f 00 (s) = 0
y como
k(s) = kf 00 k
se tiene entonces que
f 0 (s) × f 000 (s) · f 00 (s) f 0 (s) × f 00 (s) · f 000 (s)
τ (s) = = −
k(s)2 k(s)2
Ahora vamos a expresar la torsión en términos de t, se tiene que Ya hemos visto que
f 0 (t)
T (s) = f 0 (s) =
kf 0 (t)k
Por lo tanto
f 0 (t) f 0 (t) f 0 (t) f 0 (t)
       
d kf 0 (t)k d kf 0 (t)k dt d kf 0 (t)k 1 d kf 0 (t)k
T 0 (s) = f 00 (s) = = = ds
= ϕ0 (s) =
ds dt ds dt dt
dt

f 0 (t)
     
d(kf 0 (t)k) f ·f 0 00
d kf 0 (t)k 1 kf 0 (t)kf 00 − f 0 (t) 1 kf 0 (t)kf 00 − f 0 (t) kf 0 (t)k 1
dt
0
=  =  
dt kf (t)k kf 0 (t)k2 kf 0 (t)k |{z} kf 0 (t)k2 kf 0 (t)k
∗

Donde * p
d (kf 0 (t)k) d f 0 (t) · f 0 (t) f 0 (t) · f 00 (t)
= =
dt dt kf 0 (t)k
Por tanto
 
f 0 ·f 00
kf 0 (t)kf 00 − f 0 (t) kf
 0
kf (t)k2 f 00 − (f 0 · f 00 ) f 0

0 (t)k 1 1 1
= 0 4 kf 0 (t)k2 f 00 − (f 0 · f 00 ) f 0



0 2

0
= 0 0 3
kf (t)k kf (t)k kf (t)k kf (t)k kf k

Por lo tanto
1
f 00 (s) = kf 0 (t)k2 f 00 (t) − (f 0 (t) · f 00 (t)) f 0 (t)


(1)
kf 0 k4
f 0 (t)
 
0 00 1 0 2 00 0 00 0


f (s) × f (s) = 0 × kf (t)k f (t) − (f (t) · f (t)) f (t) =
kf (t)k kf 0 k4
 0
f (t) · f 00 (t)
    
1 0 00 0 0 1
f 0 (t) × f 00 (t)

f (t) × f (t) −  × f (t) =
f (t)  
kf 0 (t)k3 kf 0 (t)k  kf 0 (t)k3

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Mientras que
df 00 (s)
 00   00   00 
000 df (s) dt df (s) 1 df (s) 1
f (s) = = = ds
= 0 (t)k
=
ds dt ds dt dt
dt kf
 
1 d 1 0 2 00 0 00 0


kf (t)k f (t) − (f (t) · f (t)) f (t) =
kf 0 (t)k dt kf 0 k4
  "   0  0 00
  0 00
#
1 1 1 f (t) · f f (t) · f
f 000 (t) + f 00 (t) − f 00 (t) − f 0 (t)
kf 0 (t)k kf 0 (t)k2 kf 0 (t)k kf 0 (t)k4 kf 0 (t)k4
Por lo tanto hacemos
f 0 (s) × f 00 (s) · f 000 (s) =
       0  0 00
   0 00

1 0 00 1 1 000 1 00 f (t) · f 00
 
0 f · f
(t)
f (t)×f (t)· f (t) +   f (t) − 
f (t) − f (t) 
kf 0 (t)k3 kf 0 (t)k kf 0 (t)k2 kf 0 (t)k kf
 0 (t)k4  kf 0 (t)k4
1 1 1
= f 0 (t) × f 00 (t) · f 000 (t) = f 0 (t) × f 00 (t) · f 000
kf 0 (t)k3 kf 0 (t)k3 kf 0 (t)k6
de la igualdad
f 0 (s) × f 000 (s) · f 00 (s) f 0 (s) × f 00 (s) · f 000 (s) 1 f 0 (t) × f 00 (t) · f 000
= − = −  0 00 2
k(s)2 k(s)2 kf 0 (t)k6 kf ×f k
kf 0 (t)k3

Tenemos que la torsión esta dada por

f 0 (t) × f 00 (t) · f 000
τ (t) = − 2
(kf 0 (t) × f 00 (t)k)

Fórmulas de Frenet Serret

Proposición 1. Sea f : I ⊂ R → Rn una parametrización por longitud de arco de una curva suave
c ⊂ Rn . Si f 00 (s) existe y es diferente de cero entonces

T 0 (s) = κ(s)N (s)

Demostración. La regla de la cadena y la fórmula s0 (t) = kf 0 (t)k permite relacionar el vector curvatura
dT /ds con la derivada T 0 respecto al tiempo mediante la ecuación:
dT dT dt 1 1
= = T 0 ds = T 0 0
ds dt ds dt
kf (t)k
y puesto que T 0 (t) = kT 0 (t)kN (t), obtenemos:
dT 1
= 0 kT 0 kN (t)
ds kf (t)k
que dice que el vector curvatura tiene la misma dirección que la normal principal N (t). El factor de
escala que multiplica a N (t) es un número no negativo llamado curvatura de la curva en t, y se designa
por k(t).

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Asi la curvatura de k(t) definida como la longitud del vector curvatura esta dado por la fórmula
siguiente:

kT 0 (t)k
k(t) =
kf 0 (t)k

Proposición 2. Sea f : I ⊂ R → R3 una parametrización por longitud de arco de una curva suave
c ⊂ Rn . Si para s ∈ I se tiene que B 0 (s) existe entonces B 0 (s) es un multiplo escalar de N (s).
Demostración. Dado que
kB(s)k = kT (s) × N (s)k
π
= kT (s)kkN (s)k sen
2
=1
Por lo que B 0 (s) es perpendicular a B(s) es decir
B 0 (s) · B(s) = 0
Por otro lado
B 0 (s) = T 0 (s) × N (s) + T (s) × N 0 (s)
= (k(s))(N (s) × N (s)) + T (s) × N 0 (s)
T (s) × N 0 (s)
resulta entonces que
B 0 (s) · T (s) = 0
Por lo tanto el conjunto
{T (s), N (s), B(s)}
3
forma una base ortonormal en R , entonces existen escalares α, β, γ ∈ R tal que
B 0 (s) = αT (s) + βN (s) + γB(s)
multiplicando por T (s) se tiene
T (s) · B 0 (s) = T (s) · (αT (s) + βN (s) + γB(s))
es decir
0=α
y también multiplicando por B(s) se tiene
B(s) · B 0 (s) = B(s) · (αT (s) + βN (s) + γB(s))
es decir
0=γ
por lo que
B 0 (s) = βN (s)

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Proposición 3. Sea f : I ⊂ R → R3 una parametrización por longitud de arco de una curva suave
c ⊂ Rn . Si para s ∈ I se tiene que N 0 (s) existe entonces

N 0 (s) = −κ(s)T (s) + τ (s)B(s)

Demostración. Tenemos que

N (s) = B(s) × T (s)
por lo que
N 0 (s) = B 0 (s) × T (s) + B(s) × T 0 (s)
= (−τ (s)N (s))) × T (s) + B(s) × (κ(s)N (s))
= (τ (s)T (s))) × N (s) − (κ(s))N (s) × B(s)
= τ (s)B(s) − κ(s)T (s)

Las identidades
T 0 (s) = κ(s)N (s)
N 0 (s) = −κ(s)T (s) + τ (s)B(s)
B 0 (s) = −τ (s)N (s)
son conocidas como las fórmulas de Frenet Serret

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