Transductores y Actuadores

de Uso Común

Profesor:
Ing. Andrés Felipe Suárez Sánchez
Grupo de Investigación en Percepción
y Sistemas Inteligentes.

Email:
andres.suarez @correounivalle.edu.co
Tabla de Contenidos
• Definiciones
• Sensores y definiciones
• Adecuación de señal
• Temperatura
• Desplazamientos
• Posición
• Infrarrojos
• Proximidad
• Interruptores
• Capacitivos
• Actuadores
Transductor
• Todo dispositivo que convierte una señal de una forma
física en una señal correspondiente pero de forma
física distinta.

• Por tanto es un dispositivo que convierte un tipo de

energía en otro.

• La energía que se toma del sistema es despreciable.

Químico Transductor Eléctrico

Transductor

• Tipos de señales (energía): Mecánicas,

térmicas, Magnéticas, eléctricas, ópticas y
moleculares
Sensores y actuadores
• Esquema básico de un sistema electrónico

Transductor Transductor
de entrada de salida

Micrófono Micrófono
SISTEMA
ELECTRÓNICO

Energía Energía Energía Energía

Mecánica Eléctrica Eléctrica Mecánica
Sensores y actuadores

• Esquema básico de un sistema electrónico

Sensor Conversor
Conversor A/D Procesador
(micrófono) D/A

Memoria Amplificador
Analógico

Transductor de entrada Actuador

(altavoz)

Transductor de salida
Sensores y actuadores
• Esquema básico de un sistema electrónico

Sensor Conversor
Conversor A/D Procesador
(micrófono) D/A

Memoria Amplificador
Analógico

Entrega una señal apta para Actuador

Acondicionamiento ser procesada o registrada (altavoz)

• Filtros
• Amplificadores
• Adaptación de impedancias
• Modulación-Demodulación
Sensores y actuadores

ENEGÍAS DE
ENEGÍAS DE
SALIDA
ENTRADA
Mecánicas
Mecánicas
térmicas
térmicas
Magnéticas
Magnéticas
eléctricas
eléctricas
Ópticas
ópticas moleculares
moleculares
Sensores
• Un sensor es un dispositivo que detecta una señal de el
medio y entrega una señal medible.

• A menudo se usa como sinónimo de transductor, pero hacen

parte de los transductores de entrada.

• En general se busca la conversión de las señales de entrada

a señales eléctricas
 Sensores
• Clasificación de los sensores de acuerdo al aporte de energía.

Criterio Clases Ejemplos

Aporte de energía Pasivos Termistor
Activos Termopar
Señal de salida Analógicos Potenciómetro
Digitales Codificador de posición
Modo de operación De Deflexión Acelerómetro de deflexión
De comparación Servo-acelerómetro
 Glosario
• Exactitud: Es la cualidad que caracteriza
la capacidad del instrumento de medida
de dar indicaciones que se aproximen al
verdadero valor de la magnitud medida.

• La discrepancia entre la indicación del

instrumento y el verdadero valor de la
medida de magnitud se denomina error.

Error Absoluto= Medida – Valor Verdadero

• Se suele usar también el error relativo

que es el cociente de las dos medidas y
expresarlo como un porcentaje
𝑬𝒓𝒓𝒐𝒓 𝑨𝒃𝒔𝒐𝒍𝒖𝒕𝒐
Error relativo=𝑽𝒂𝒍𝒐𝒓 𝑽𝒆𝒓𝒅𝒂𝒅𝒆𝒓𝒐 𝒙𝟏𝟎𝟎
Glosario
• Fidelidad : Es la cualidad que caracteriza la capacidad de un
instrumento de medida de dar el mismo valor de la magnitud
medida, al medir varias veces en la mismas condiciones.

• Cuando en un sensor se tienen variaciones de la salida a lo largo

del tiempo se habla de inestabilidad , y se dice que el sensor tiene
derivas.
 Glosario
• Sensibilidad: o factor de escala, es la pendiente de la curva de calibración, puede o no
ser constante a lo largo de la escala de medida.

• Para un sensor cuya salida esté relacionada con la entrada x mediante la ecuación y=f(x), la
sensibilidad en el punto Xa, es
𝒅𝒚
• 𝑺 𝑿𝒂 = 𝐜𝐨𝐧 𝐱 =Xa
𝒅𝒙

• En los sensores interesa una sensibilidad alta y, si es posible constante.

 Sensores de Temperatura: RTD
• RTD (Resistance Temperature
Detector)

• La resistencia de distintos materiales

depende de manera decisiva de la
temperatura. Una resistencia
metálica depende de la temperatura
de acuerdo al siguiente polinomio.

• Donde Ro es la resistencia a la
temperatura de referencia y T el
incremento de la temperatura
respecto a la referencia.
Sensores de Temperatura: RTD
• Las resistencias de tipo
metálico son las más
usuales debido a que suelen
ser casi lineales.

• Platino- Precisión, estabilidad,

alto punto de fusión
Sensores de Temperatura: RTD
• Las resistencias de tipo
metálico son las más
usuales debido a que suelen
ser casi lineales.

• Platino- Precisión, estabilidad,

alto punto de fusión

• Problema:
Sensores de Temperatura: RTD
• A nivel de la industria la sonda más utilizada es la PT100
(R0=100Ω, To=°C)
 Sensores de Temperatura: RTD
• Si se desea linearizar el comportamiento de la RTD, usualmente se usa
una configuración puente de Wheastone:
– Corriente entre C y B sea nula.
– Sistema balanceado: relación resistencias R1/R2 y Rx/R3 es igual
– En equilibrio se cumple la ecuación expresada abajo.
Sensor de Temperatura: Termistor
• Si se usa un material semiconductor como sensor en lugar de uno metálico
recibe el nombre de TERMISTOR.

• El coeficiente de temperatura es negativo por tanto se denominan NTC.

También existen casos especiales de coeficiente positivo, donde la resistencia
aumenta denominado PTC.

• Variación de la temperatura No-lineal.

Sensor de Temperatura: Termistor

• La relación de resistencia del termistor y la temperatura viene

dada por la expresión
¿Cómo se
linealiza esta
ecuación?

• Donde:
– RT = Resistencia en ohmios a la temperatura absoluta T (K).
– Ro = Resistencia en ohmios a la temperatura absoluta de referencia
T0 (K).
– B = Temperatura característica del material. Constante dentro de
un intervalo moderado de temperaturas.
Sensor de Temperatura: Termistor

Linealización en circuito de medida

Sensor de Temperatura: Termistor

Linealización con resistor en paralelo

Sensor de Temperatura: Termistor

• Debido al alto coeficiente de temperatura, los termistores

presentan variaciones rápidas y grandes para valores relativamente
pequeños en la temperatura
Sensor de Temperatura
Sensor de Temperatura
• Aplicaciones básicas:
• LM35
• LM335

• Integrados especializados:
• Dallas DS1615/20
• Dallas DS1820
• Maxim MAX6575/76/77
Medición de Desplazamiento:
Potenciómetro
• Un potenciómetro es una resistencia con un contacto móvil
deslizante o giratorio.
• Convierte un movimiento linear o angular en una medida de
resistencia.
• Presenta desgaste por fricción y alto ruido
• Rangos de desplazamiento limitados
• Tipos:
– Alambre devanado: Resolución limitada, 10 a 200 k , linealidad
de ± 1%
– Película (film): 100 a 1 M , linealidad de ± 0.01%
Medición de Desplazamiento:
Potenciómetro
• Por lo general como elemento de adecuación de señal se usa un
amplificador operacional.

• Para la medición lineal un puente de Wheatstone.

• Cuando se trata de potenciómetros giratorios, se puede medir el

desplazamiento angular.
Medición de Desplazamiento:
Potenciómetro

• El eje de los potenciómetros ofrece una resistencia

mecánica relativamente alta al sistema acoplado al mismo.

• Durante el diseño del circuito de adecuación hay que considerar

el efecto de la impedancia de entrada sobre la linealidad de
la respuesta.
 Medición de Desplazamiento
• Codificadores Ópticos - Encoders
– Dispositivos con salida digital;
requieren circuito de decodificación.

– Dos canales de salida desfasados

90° permiten conocer la magnitud y la
dirección del movimiento.

– Puede lograrse alta resolución

aumentando la sensibilidad mediante
piñones.

– Larga vida mecánica.

Medición de Desplazamiento
Presencia-Proximidad
• Fotoeléctricos
– Usan un rayo de luz visible o
infrarroja como elemento de
detección.

– Los detectores fotoeléctricos se

clasifican en:
• Barrera
• Réflex
• De proximidad
Presencia-Proximidad
• Incorporan un emisor y un receptor. La
variación de luz es la que activa su salida.
Pueden conmutar por luz o por oscuridad.

• Palpación Directa:
– Emisor y receptor en la misma unidad.
– El objeto se detecta cuando el haz de luz
se refleja en él.

• Sistema Enfocado:
– Emisor y receptor en la misma unidad.
– El punto de enfoque (por medio de una
lente) se encuentra a una distancia
prefijada del receptor.
– Sólo la reflexión de un objeto a esa
distancia provoca la activación de la
salida.
Presencia-Proximidad

• Sistema Emisor / Receptor:

– Emisor y receptor en
distintas unidades.
– La interrupción del haz de
luz provoca la conmutación.

• Sistema Barrera:
– Emisor y receptor en la
misma unidad.
– El haz de luz se refleja con
un reflector.
– La interrupción del haz de
luz provoca la conmutación.
Presencia-Proximidad
• IP69K Sensor de posición
– Distancias a sensar:
• Modo reflectivo: 4m
• Modo barrera: 20m.
• Modo retro-reflectivo: 1m.
Presencia-Proximidad
• Ultrasonidos
– Principio de funcionamiento: tiempo
de vuelo.

– Campo de visión amplio.

– Influenciado por la temperatura y

en consecuencia por la velocidad de
propagación del sonido.

– Miden distancias en relación a

superficies transparentes.

– Frecuencia de operación: 40Khz –

180Khz.

– Rango de operación: 12cm – 5m.

– Resolución: 2cm.
Presencia-Proximidad
• Rango usando sensor Óptico:
– Rango de operación: 20 – 150cm
– Salida análoga
– Sensor típico: Sharp GP2D02.
– Frecuencia de operación: 200hz.
Intensidad de Iluminación
• LDR (Light Dependent Resistor)
– Útiles para circuitos de detección de iluminación: lámparas de
iluminación externa.
– Normalmente su resistencia es alta en bajas iluminaciones, sino,
es baja.
– Criterios de selección:
• Rango de iluminación soportada, medida en LUX.
• Rango de resistencia.
 Barreras Infrarrojas
• Componente fundamental: Fototransistor
– Los dispositivos debe estar acoplados.
– Sensibles a la misma longitud de onda.
– Los más utilizados son los infrarrojos.
– En una barrera infrarroja se ubican los
dispositivos en oposición.
 Interruptores de Final de
Carrera
• Propiedades
– Detección de presencia / ausencia.
– Contacto físico.
– Final de recorrido de un elemento
móvil.
– Comúnmente mecánicos.
– Cumplen varias normas para operación
en industria (sellamientos, seguridad,
resistencia a la corrosión, etc.)
 Interruptores de Final de
Carrera
• Problemas:
– Rebote: Cambio
brúsco de la señal
eléctrica.
– Soluciones:
• Comp. discretos.
• Temporizadores.
• Mono estables.
 Sensores Capacitivos
• Propiedades
– Dispositivos para medida sin
contacto.
– Detección de presencia o cambio
de posición de objetos conductores.
– Dependen del material del objeto a
medir.
– Baratos en comparación con
dispositivos láser.
– No son adecuados en ambientes
sucios o húmedos, y deben estar
muy cerca del objeto a medir.
Medición de Presión: Galgas
• Propiedades:
– Principio de funcionamiento basado en la
variación de la longitud y en
consecuencia de su resistencia.
– El material es flexible y debe deformarse
junto con el objeto.
– Tiene gran dependencia con la
temperatura.
– Las variaciones de elongación deben
realizarse en el sentido del largo de la
galga.
Medición de Presión: Galgas
• Adecuación de señal:
– Puente de Wheatstone.
– Amplificación usando
amplificador de
instrumentación – Señal
diferencial.
Algunas aplicaciones de
galgas
 Actuadores – Motores DC
• Actuador: Es el termino usado para los
transductores de salida, con ellos se busca
transformar la energía a una señal de salida
del sistema.
• Motores de DC: Imán permanente, dirección
de giro depende del sentido de la corriente.
• Control Motor DC:
– PWM – Pulse Width Modulation.
– Circuito: Puente H.
Actuadores – Motores DC
• Control Motor DC:
– Puente H.
Lecturas Complementarias

• http://www.dte.uvigo.es/recursos/proximida
d/Sensores_Proximidad.swf

• Capítulos 1, 4, 5 y 6, “Instrumentación
Electrónica Moderna y Técnicas de
Medición” , William Cooper, Albert Helfrick,
Prentice-Hall.
Preguntas?