Introducción al análisis no lineal.

Conceptos matemáticos fundamentales.

Dr. Ing. Yoermes González Haramboure

yoermes@civil.cujae.edu.cu
yoermes@gmail.com
cel.: 5 332 3541
“No está escrito en la Biblia que todas las leyes
de la naturaleza sean expresamente lineales”.
Enrico Fermi
 Contenido de la asignatura.
❑ Introducción al análisis no lineal. Conceptos matemáticos fundamentales. Modelos
constitutivos. Métodos de solución simples, métodos de carga incremental, métodos de
deformación incremental, método de Newton Raphson.

❑ Análisis de elementos tipo “barra” no lineales: deformación y esfuerzo, equilibrio y trabajo virtual,
matriz de rigidez tangente, funciones de ajuste, formulación lagrangiana actualizada.

❑ Teoría de rotación finita de viga, ecuaciones de equilibrio, determinación de la rigidez constitutiva,

rigidez geométrica, incrementos de cargas, implementación del método de los elementos finitos
en el análisis no lineal.

❑ Método matricial de no linealidad del material. Formulación mixta. Análisis y modelación de

estructuras considerando la no linealidad de las mismas. Criterios en el diseño de elementos
estructurales.

Conocimientos Básicos Precedentes:

▪ Teoría de la Elasticidad
▪ Mecánica del Medio Continuo.
 Sistema de evaluación de la asignatura.

❑Seminarios evaluativos: 3.
▪ Seminario 1: La “no linealidad” en las herramientas de cómputo (software)
utilizados para el análisis de estructuras. (CYPECAD, ETABS, SAP2000, Robot
Millenium, Abaqus, Geostudio (GeoSlope), PLAXIS, MIDAS, ANSYS, etc.)
(domingo 12/5). (20 puntos)
▪ Seminario 2: Modelación de un problema simple de no linealidad en programa
de cómputo, con control de fuerzas o con control de desplazamientos.
Identificación del fenómeno de “no linealidad”. (domingo 19/5). (20 puntos)
▪ Seminario 3: La “no linealidad” de las estructuras en el desarrollo de su tema de
tesis de maestría. (sábado 26/5). (20 puntos)

❑Examen teórico-práctico: 1 (sábado 1/6, todo el día). (40 puntos)

❑Tareas Extraclases (opcionales): (5 puntos cada una)

 Bibliografía .

❑“Análisis Estático y Dinámico de Estructuras”. Edward L. Wilson, Edición en Español,

Compuers & Structures Inc., octubre 2009. ISBN: 978-9945-16-313-1.

❑“Cálculo de Elementos Estructurales”. David Sánchez Molina y Ramón González

Drigo, Universidad Politécnica de Cataluña, septiembre 2011. ISBN: 978-84-7653-
729-9.

Otros libros y documentos de apoyo:

❑https://ingenieriacivilatualcance.es.tl/LIBROS-DE-INGENIERIA-CIVIL.htm
 ¿Por qué la “no linealidad”?
Tipos de análisis en estructuras:

❖Análisis lineal: basado en un comportamiento elástico-lineal de los materiales

constituyentes y en la consideración del equilibrio en la estructura sin deformar
(linealidad geométrica: efectos de segundo orden despreciables). El análisis lineal
elástico se considera adecuado para los Estados Límites de Servicio (ELS) y Estado
Límite Último (ELU) cuando los efectos de segundo orden sean despreciables.

❖Análisis no lineal: tiene en cuenta la no linealidad mecánica, esto es, el

comportamiento tenso-deformacional no lineal de los materiales y/o la no linealidad
geométrica, es decir, la consideración del equilibrio de la estructura en situación
deformada (efectos de segundo orden).

❖Otros (análisis plástico, y análisis lineal con redistribución limitada).

 Sistemas Lineales.
Premisa que cumplen los sistemas lineales:

❖Es posible descomponer un problema en subproblemas más sencillos, de tal

manera que la solución al problema original puede obtenerse como suma de las
soluciones particulares de los subproblemas, o sea, es aplicable el principio de
superposición de efectos.

❖Es una propiedad presente en las ecuaciones diferenciales que gobiernan sistemas
de interés (Ej: teoría del potencial, las ecuaciones de Maxwell del
electromagnetismo, la ecuación de la difusión y las ecuaciones de la elasticidad
lineal).

❖Permiten a los investigadores hacer ciertas suposiciones matemáticas y

aproximaciones (hipótesis), permitiendo un cálculo más sencillo de los resultados.
 Sistemas no lineales.

Premisa que cumplen los sistemas no lineales:

❖Sistemas cuyo comportamiento no es expresable como la suma de los

comportamientos de sus descriptores (no es aplicable el principio de
superposición de efectos).

❖Las ecuaciones de movimiento, evolución o comportamiento que regulan son no

lineales.
 Funciones semi-lineales
𝐿 𝑢 +𝑁 𝑢 =0

𝐿 𝑢 : operador lineal 𝑁 𝑢 : operador no lineal (“perturbación”)

Ejemplo clásico, de la física elemental: formulación del movimiento del péndulo

𝜃"(𝑡) + 𝐾 sin 𝜃(𝑡) = 0 (si no está sometido a fuerza externa)

θ
𝜃(𝑡) : función o magnitud incógnita.
𝜃"(𝑡) : operador lineal (segunda derivada con respecto al tiempo).
K: constante (amplitud…, etc.)
sin 𝜃(𝑡) : operador o perturbación no lineal.

Nota: un edificio alto es, con buena analogía, un péndulo (invertido).

 Funciones semi-lineales
Si le agregamos carga P externa:
(el equivalente a un sismo o la acción del viento en el “edificio-péndulo invertido”)
𝜃"(𝑡) + 𝐾 sin 𝜃(𝑡) = 𝑃(𝑡)
θ
La solución a la ecuación pasa por determinar si la función 𝑃(𝑡) está
en el rango 𝐿 𝑢 + 𝑁 𝑢 , o sea, por ejemplo:
• ¿Qué tanta fuerza hay que hacer para que ese movimiento no
P se mantenga? (Suponiendo que no hay rozamiento con el viento,
ni en el eje del péndulo, y por tanto sin acción externa el péndulo
se movería eternamente…).
Optional homework:
Buscar en internet: problemas abiertos sobre la ecuación del péndulo, y soluciones propuestas a esta ecuación.
 Funciones semi-lineales
Un segundo ejemplo: la ecuación de onda, (aplicable, por ejemplo, al tirante de una antena,
o a una cuerda de guitarra).

𝑢𝑡𝑡 − 𝑢𝑥𝑥 + 𝑓 𝑢 = 𝑝(𝑥,𝑡)
𝑢(𝑥,𝑡) = 𝑢(𝑥+2𝜋 , 𝑡) = 𝑢(𝑥 , 𝑡+2𝜋)
Donde:
x: posición del nodo de análisis a lo largo de la cuerda.
u: desplazamiento del nodo, en sentido normal a “x”.
t: tiempo.
f(u): fricción con el fluido circundante (p.e.: aire, viento).
p(x,t): fuerza externa que induce la onda.

Observación:
Un problema como este, con todas sus variables e incógnitas, resulta complejo de resolver, y
continúa siendo objeto de estudio dentro de las matemáticas, a partir de los datos físicos de
cada una de las variables o funciones que intervienen en el mismo.
 Premisas y teoremas del espacio real.
Siempre que la solución (de las ecuaciones que nos ocupan) pertenezca al conjunto de los
números reales, se utilizarán las premisas e hipótesis que gobiernan en este conjunto:

1. Teorema del Valor Intermedio (Teorema de Bolzano)

+ (1D).
“Si tengo un valor positivo de una función
continua en los reales, y un valor negativo de
la misma función, entonces tiene que haber 0
un valor 0 en dicha función”
(forma intuitiva de entender el principio de
continuidad en los números reales). -

https://www.ecured.cu/Teorema_de_Bolzano
 Premisas y teoremas del espacio real.
1. Teorema del Valor Intermedio (Teorema de Bolzano) (1D).

Ejemplo:

Comprobar que la ecuación 𝑥 3 + 𝑥 − 1 = 0 tiene al menos una solución real en el intervalo

[0,1].

Consideramos la función f(x) = x3 + x − 1, que es continua en [0,1] por ser polinómica.

Estudiamos el signo en los extremos del intervalo:
f(0) = −1 < 0
f(1) = 1 > 0

Como los signos son distintos, se cumple el Teorema de Bolzano, por tanto existe un c
(0,1) tal que f(c) = 0. Lo que demuestra que tiene una solución en ese intervalo.
 Premisas y teoremas del espacio real.
Siempre que la solución (de las ecuaciones que nos ocupan) pertenezca al conjunto de los
números reales, se utilizarán las premisas e hipótesis que gobiernan en este conjunto:
1. Teorema del Valor Intermedio (Teorema de Bolzano) (2D).
Sea “f” una función continua del intervalo [a;b] b

en el intervalo [a;b], su gráfica intercepta la

diagonal del espacio bidimensional.
2. Teorema del Punto Fijo (equivalente al anterior)
Si f:[a;b]→[a;b] es continua, entonces existe
al menos una X → [a;b] tal que f(x) = X (el f
valor de la función evaluada en “x” coincide
a
con la coordenada X en el espacio [a;b]) a f(x) = X b

Analogía de la imagen o mapa dentro del espacio real

 Premisas y teoremas del espacio real.
Siempre que la solución (de las ecuaciones que nos ocupan) pertenezca al conjunto de los
números reales, se utilizarán las premisas e hipótesis que gobiernan en este conjunto:
1. Teorema del Valor Intermedio (2D).
Sea “f” una función continua del intervalo [a;b] b
en el intervalo [a;b], su gráfica intercepta la
diagonal del espacio bidimensional.
2. Teorema del Punto Fijo (equivalente al anterior)
Si f:[a;b]→[a;b] es continua, entonces existe
al menos una X → [a;b] tal que f(x) = X (el f
valor de la función evaluada en “x” coincide f
a
con la coordenada X en el espacio [a;b]).
a f(x) = X b

Claro!!! Puede existir más de una X…

depende de la función f:[a;b].
 Premisas y teoremas del espacio real.
Espacio métrico: es una pareja (X;d) donde “X” es un conjunto (de puntos, o coordenadas)
y “d” es tal que (como concepto de distancia entre “x” y “y”):
1. d(x;y) = 0 si y solo si (x = y)
2. d(x;y) = d(y;x)
3. d(x;y) ≤ d(x;z) + d(z;y)

Si el espacio no tiene “huecos” (o sea, estamos en el dominio de los reales), es posible

aplicar el concepto de “espacio métrico” a través del concepto de “Sucesión de Cauchy”:
 Premisas y teoremas del espacio real.
3. Teorema de Convergencia.
𝑋𝑛 → 𝑋 (Xn converge a X) significa que, para todo ε > 0 existe N tal que, si n ≥ N, la distancia d(Xn;X) < ε.

Sucesión de Cauchy:
𝑋𝑛 es de Cauchy si para cada ε > 0 existe N tal que si m;n ≥ N, entonces d(Xn;Xm) < ε.

Espacio métrico completo: un espacio métrico es completo si toda Sucesión de Cauchy converge.

Toda sucesión acotada tiene una sub-sucesión convergente.

Nota: este teorema no es válido en dimensiones infinitas, donde sí pueden haber sucesiones acotadas sin convergencia
alguna…
Ejemplo de sucesión acotada no convergente: (1;0;0;0…..∞)
(0;1;0;0…..∞)
(0;0;1;0…..∞)
Todos estos puntos son de norma “1”, es una sucesión acotada, pero sin convergencia, o sea, no hay un punto que esté
cerca de todos los demás.
Optional homework:
¿Qué otros ejemplos de sucesión acotada no convergente, pueden mencionarse?.
 Premisas y teoremas del espacio real.
5. Teorema de contracciones.
Sea (X;d) un espacio métrico completo, y sea (Y;s) un espacio métrico (no necesariamente
completo).

a) Si f(X×Y)→X es continua, y existe “a” que pertenece al intervalo [0;1) tal que
d(f(𝑥1 ;y),f(𝑥2 ;y)) ≤ a×d(𝑥1 ; 𝑥2 ), entonces existe una función continua φ:Y→X tal que
f(φ(y);y)= φ(y)

Significa que, para una “y” fija, existe un único punto en que la imagen coincide con el
original, solo que ahora depende del valor “y”…

a) Si f(x;y)=X entonces X=φ(y)

 Premisas y teoremas del espacio real.
Demostración del “Teorema de contracciones”.
Sean 𝑥0 𝜖 𝑋 (fijamos un punto 𝑥0 del espacio X, aunque no necesariamente f(𝑥0 ) = X ). Para
conseguir esto, iteramos en la función “f”:
𝑥1 = 𝑓 𝑥0 ; 𝑦
𝑥2 = 𝑓 𝑥1 ; 𝑦
𝑥3 = 𝑓 𝑥2 ; 𝑦
𝑥𝑛+1 = 𝑓 𝑥𝑛 ; 𝑦
Y así, sucesivamente, hasta conseguir que f(𝑥𝑛+1 ) = X…

Veamos si 𝑥𝑛 es una Sucesión de Cauchy: 𝑑 𝑥𝑛+1 ; 𝑥𝑛 = 𝑑(𝑓 𝑥𝑛 ; 𝑦 , 𝑓(𝑥𝑛−1 ; 𝑦))

≤ a×d(𝑥𝑛 ; 𝑥𝑛−1 )=𝑎 × 𝑑(𝑓 𝑥𝑛−1 ; 𝑦 , 𝑓(𝑥𝑛−2 ; 𝑦))
≤ 𝑎2 ×d(𝑥𝑛−1 ; 𝑥𝑛−2 )=……………
…..
≤ 𝑎𝑛 ×d(𝑥1 ; 𝑥0 )
 Premisas y teoremas del espacio real.
Demostración del “Teorema de contracciones”.
Sean 𝑥0 𝜖 𝑋 (fijamos un punto 𝑥0 del espacio X, aunque no necesariamente f(𝑥0 ) = X ). Para
conseguir esto, iteramos en la función “f”:
𝑥1 = 𝑓 𝑥0 ; 𝑦
𝑥2 = 𝑓 𝑥1 ; 𝑦
𝑥3 = 𝑓 𝑥2 ; 𝑦
𝑥𝑛+1 = 𝑓 𝑥𝑛 ; 𝑦
Y así, sucesivamente, hasta conseguir que f(𝑥𝑛+1 ) = X…

Veamos si 𝑥𝑛 es una Sucesión de Cauchy: 𝑑 𝑥𝑛+1 ; 𝑥𝑛 = 𝑑(𝑓 𝑥𝑛 ; 𝑦 , 𝑓(𝑥𝑛−1 ; 𝑦))

Converge a 0, ya que “a”
pertenece al intervalo [0;1)
≤ a×d(𝑥𝑛 ; 𝑥𝑛−1 )=𝑎 × 𝑑(𝑓 𝑥𝑛−1 ; 𝑦 , 𝑓(𝑥𝑛−2 ; 𝑦))
≤ 𝑎2 ×d(𝑥𝑛−1 ; 𝑥𝑛−2 )=……………
…..
𝑛 Es un número fijo
≤ 𝑎 ×d(𝑥1 ; 𝑥0 )
 Relación tensión-deformación no lineal.
Las relaciones tensión-deformación de los materiales se estudian mediante ensayos de
laboratorio. Luego, en la medida de lo posible, se deducen y simplifican de ellas
sistemas de ecuaciones (leyes constitutivas) que pudieran servir de base para el
diseño de estructuras, o el pronóstico de fallas en las ya construidas.

Relaciones uni-axiales de sistemas elásticos (consideran la relación o coeficiente de

Poisson nulo):
Relación tensión-deformación no lineal.

Relaciones tensión-defomación básicas (Prandt, 1924)

Dúctil Frágil Plástico

Tensión de fluencia
Tienen un intervalo elástico
igual a la de rotura
Relación tensión-deformación no lineal.

Relaciones tensión-deformación independientes del tiempo:

Las condiciones de ruptura, fluencia o cambio de función de comportamiento,
están relacionadas con la “magnitud de la deformación” (ε).
Relación tensión-deformación no lineal.
Algunas ecuaciones:

Ys
Pregunta: Explique, según estas ecuaciones, por qué en un material elasto-
plástico no se cumple el principio de superposición de efectos.
Relación tensión-deformación no lineal.
Algunas ecuaciones:

Nótese que ahora las ecuaciones contienen

σ
a dos Módulos Elásticos distintos: E y Et…

Sobre el Módulo Elástico, recordemos que,

en Material Elasto-Plástico:

Ys
Recordando, acerca del Módulo Elástico...
(que nos parece único y constante)

El Módulo Elástico (E)

Ei : módulo elástico inicial.

𝐸𝑖 Et : módulo elástico tangente (para un intervalo de
𝐸𝑡 variación de tensiones).

Es : módulo elástico secante (para un valor de

𝐸𝑠
tensiones máximo) (es el que usualmente se utiliza).
Relación tensión-deformación no lineal.
Algunas ecuaciones:

Ys
 Relación tensión-deformación no lineal.

Relaciones tensión-deformación dependientes del tiempo:

Propia de materiales “viscosos”, en los que predomina el efecto de la
“velocidad de deformación” (𝜺)ሶ sobre la magnitud de esta (ε).

Viscoso lineal Visco-elástico (de

(Newtoniano) Maxwell)

Por lo general, al cesar la carga la deformación no desaparece totalmente,

ya que es función del tiempo.
Relaciones tensión-deformación típicas.
Acero Rocas
 Curva tensión-deformación típica del
hormigón de 35 MPa (350 kg/cm²).
En el hormigón, E=f(resistencia, edad, propiedades de los agregados y el cemento,
definición del módulo de elasticidad (módulo tangente, inicial o secante), velocidad
de aplicación de la carga, tipo de muestra o probeta (cilindro, viga, etc.).

Conclusión: es casi imposible

predecir con exactitud el valor del
módulo para un concreto dado.
Arcillas saturadas (Das, 2006)
Suelos, según su compactación…
 Deformaciones plásticas: conceptos.

❑ La plasticidad en el concreto es definida como deformación dependiente del tiempo que resulta
de la presencia de un esfuerzo.

❑ Flujo plástico: propiedad de muchos materiales mediante la cual ellos continúan deformándose
a través de lapsos considerables de tiempo bajo un estado constante de esfuerzo o carga. La
velocidad del incremento de la deformación es grande al principio, pero disminuye con el tiempo,
hasta que después de muchos meses alcanza un valor constante asintóticamente. (Ejemplo:
ecuaciones que rigen el flujo plástico del suelo en el programa Abaqus).

❑ En el hormigón, se ha encontrado que la deformación por flujo plástico en el concreto depende

no solamente del tiempo, sino que también depende de las proporciones de la mezcla, de la
humedad, de las condiciones del curado, y de la edad del concreto a la cual comienza a ser
cargado. La deformación por flujo plástico es casi directamente proporcional a la intensidad del
esfuerzo.
 Elementos “materiales” de interface.

Utilidad de los elementos “materiales” de interface:

❑ Las estructuras sismo-resistentes deben tener un número limitado (y localizado) de elementos

no-lineales que puedan ser fácilmente inspeccionados y sustituidos después de un sismo mayor.

❑ En el contacto entre materiales, pequeños espesores de estos actúan de manera diferente (ante
la acción de solicitaciones localizadas: fricción, temperatura, adherencia, etc.) a como lo hacen
de forma masiva.

❑ Permiten aplicar formulaciones de comportamiento no lineal a pequeños espacios (1D, 2D o 3D),

evitando la necesidad de resolverlas en todos los elementos de mallado…
 Elementos “materiales” de interface.

Elemento de Plasticidad General (en deformaciones positivas y negativas):

𝑑𝑝 = deformación permanente
del elemento.
e = término de deformación
elástica en el rango de ±𝑑𝑦

Ver algoritmo de programación

en tablas 21.1 y 21.2 de A.E.D.E.
 Elementos “materiales” de interface.

Elemento Bilineal de Junta con fluencia de Tensión:

𝑑0 = deformación axial,
asociada con una flecha inicial del
cable (un valor negativo indicaría
una deformación inicial de pre-
esfuerzo o pretensado)
𝑑𝑝 = deformación permanente
del elemento.

Ver algoritmo de programación

en tabla 21.3 de A.E.D.E.
 Elementos “materiales” de interface.

Elemento No Lineal de Contacto-Grieta (“Gap-Crush”, para interface suelo-pilotes o en general

interacción suelo-estructura):

Ver algoritmo de programación en tabla 21.4 de A.E.D.E.

 Elementos “materiales” de interface.

Otros elementos de interés (estudio individual):

❑ De amortiguamiento viscoso.

❑ De fricción.

Ver algoritmos de programación en tablas 21.5 y 21.6 de A.E.D.E.

 Tarea extra-clases # 1.
A) Exponga otras relaciones típicas de tensión-deformación (gráficamente, y sus ecuaciones), además de las
ya mencionadas (fundamentalmente involucradas a su tema de tesis de maestría).

B) Respecto al concepto de flujo plástico, profundice en los factores que influyen en esta propiedad. Puede
hacer su descripción asociada a algún tipo de material en específico.

Fecha de entrega: viernes 17/5.

Seminario # 1.
▪ Seminario 1: La “no linealidad” en las herramientas de cómputo (software) utilizados para el análisis de
estructuras. (CYPECAD, ETABS, SAP2000, Robot Millenium, Abaqus, Geostudio (GeoSlope), PLAXIS,
MIDAS, ANSYS, etc.) (domingo 12/5). (20 puntos)
Lambe & Whitman