%INGENIERIA MECANICA UNSAAC

clear
clc
%tarea desarrollada
%para cuatro posicionescos???(2j-1)/2n?
xo=1;%desde 1
xn=4;%hasta 4
n=4;%puntos de precisión
h=4;
h=1:h;
[XX(h)]=1/2*(xo+xn)-1/2*(xn-xo)*cos(pi*(2*h-1)/(2*n))%polinomio de
Chevychev

x1=XX(1);
x2=XX(2);
x3=XX(3);
x4=XX(4);
X=[xo x1 x2 x3 x4 xn]
% la función de salida y=2*x
Yo=2*(xo)^2;
Y1=2*(x1)^2;
Y2=2*(x2)^2;
Y3=2*(x3)^2;
Y4=2*(x4)^2;
Yn=2*(xn)^2;

Y=[ Yo Y1 Y2 Y3 Y4 Yn]

deltafi=120;% datos del problema trabajamos en este rango de entrada

deltax=xn-xo%
deltasi=60;% datos del problema, trabajamos en este rango de salida
(trinche)
deltay=Yn-Yo%

Rfi=deltafi/deltax
Rsi=deltasi/deltay
%------------------------------------------------------------------------
-
%A CONTINUACION SE PRESENTA LOS ANGULOS DE ENTRADA DE MANERA DISCRETIZADA
%ES DECIR COMO SE ORIGINAN LOS ANGULOS Y CUALES SON ESTOS EN LA ENTRADA
fi
fi10=Rfi*(x1-xo)
fi20=Rfi*(x2-xo)
fi30=Rfi*(x3-xo)
fi40=Rfi*(x4-xo)
fin0=Rfi*(xn-xo)% suma en total los 120° requerido en el problema

fipo=Rfi*(x1-xo)
fip1=Rfi*(x2-x1)
fip2=Rfi*(x3-x2)
fip3=Rfi*(x4-x3)
fipn4=Rfi*(xn-x4)
fipn0=Rfi*(xn-xo)% la otra manera de obtener la suma de 120°
Sfip=fipo+fip1+fip2+fip3+fipn4
%------------------------------------------------------------------------
-
%A CONTINUACION SE PRESENTA LOS ANGULOS DE SALIDA DE MANERA DISCRETIZADA
%ES DECIR COMO SE ORIGINAN LOS ANGULOS Y CUALES SON ESTOS EN LA SALIDA
%trinche
sipo=Rsi*(Y1-Yo)
sip1=Rsi*(Y2-Y1)
sip2=Rsi*(Y3-Y2)
sip3=Rsi*(Y4-Y3)
sipn=Rsi*(Yn-Y4)

Ssip=sipo+sip1+sip2+sip3+sipn %la suma totales 60° y cumple con el

problema
si10=Rsi*(Y1-Yo)
si20=Rsi*(Y2-Yo)
si30=Rsi*(Y3-Yo)
si40=Rsi*(Y4-Yo)
sin0=Rsi*(Yn-Yo)% también cumple los 60°
ang=[fi20 fi30 fi40;si20 si30 si40]
%------------------------------------------------------------------
%Empesamos con las condiciones de los ángulos iniciales
%esta elección de los ángulos iniciales tanto en entrada (fi)como en la
%salida (trinche)en importante, porque el mecanismo para poder cumplir
%las condiciones planteadas en el problema no siempre acepta cualquier
%ángulo, porque se puede obtener un eslabonamiento que se vá al infinito,
%que sería indeseable; aquél eslabonamiento con negativos no es ningún
%pecado simplemente se encuentra en posiciones que se puede resolver y lo
%veremos en clase.
fi=10%asumo 10° de ángulo inicial
fi1=fi+Rfi*(x1-xo)% ojo observe este ángulo
fi2=Rfi*(x2-x1)+fi1
fi3=Rfi*(x3-x1)+fi1
fi4=Rfi*(x4-x1)+fi1

si=30%asumo 30° ángulo inicial en la salida

si1=si+Rsi*(Y1-Yo)%ojo observe este ángulo
si2=Rsi*(Y2-Y1)+si1
si3=Rsi*(Y3-Y1)+si1
si4=Rsi*(Y4-Y1)+si1

ANGULOS=[fi1 fi2 fi3 fi4;si1 si2 si3 si4]

pruevaangulos=[fi2-fi1 fi3-fi1 fi4-fi1;si2-si1 si3-si1 si4-si1]
%-----------------------------------------------------------------
%AQUÍ PROCEDEMOS A ESCOGER LOS ÁNGULOS QUE NECESITA EL TIO DE
FREUDENSTEIN
fi1=fi1*pi/180;% EN LA ENTRADA LOS ÁNGULOS FI
fi2=fi2*pi/180;
fi3=fi3*pi/180;

si1=si1*pi/180;%EN LA SALIDA LOS ÁNGULOS TRINCHE

si2=si2*pi/180;
si3=si3*pi/180;
%AQUÍ EMPIEZA FREUDENSTEIN TODO UN ROLLO
a=cos(fi1);
b=cos(fi2);
c=cos(fi3);
d=cos(si1);
e=cos(si2);
f=cos(si3);
w1=a-b;
w2=d-e;
w3=-cos(fi1-si1)+cos(fi2-si2);
w4=a-c;
w5=d-f;
w6=-cos(fi1-si1)+cos(fi3-si3);
K1=(w3*w5-w2*w6)/(w1*w5-w2*w4);
K2=(w1*w6-w3*w4)/(w1*w5-w2*w4);
%f1=fi o s1=si i=1,2 o 3
K3=-cos(fi1-si1)-K1*cos(fi1)-K2*cos(si1);

Z1=10;%arbirtrario ASUMIMOS 6 PARA DARLE UNA PROPORCIONALIDAD, PRODRÍA

SER OTRO
Z4=Z1/K1;
Z2=-Z1/K2;
Z3=sqrt(2*K3*Z2*Z4+Z1^2+Z2^2+Z4^2);
Z=[Z1 Z2 Z3 Z4]% ESTE ES EL ESLABONAMIENTO FINAL EN EL MISMO ORDEN DE LA
MATRIZ
%------------------------------------------------------------------------
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%OTRA FORMA MATRICIAL OJO VER COPIAS DEL TEXTO
S=[a d 1;b e 1;c f 1];
B=[-cos(fi1-si1);-cos(fi2-si2);-cos(fi3-si3)];
KKK=S\B;
v1=KKK(1);
v2=KKK(2);
v3=KKK(3);
Z1=Z1;%arbirtrario
Z4=Z1/v1;
Z2=-Z1/v2;
Z3=sqrt((2*v3*Z2*Z4)+Z1^2+Z2^2+Z4^2);
Z1=[Z1 Z2 Z3 Z4]% aquí obtenemos los mismos resultados del eslabonamiento

%------------------------------------------------

%EN EL EXAMEN SE PLANTEARÁ TODA LA INFORMACIÓN NECESARIA INCLUYENDO LOS

%ÁNGULOS INICIALES, INCLUSO
%LEER PARA LA PRÓXIMA CLASE A BLOSH
%ES IMPORTANTE QUE PROCEDA A REPRESENTAR GRÁFICAMENTE EL MECANISMO CON LA
%MATRIZ: ANGULOS=[fi1 fi2 fi3 fi4;si1 si2 si3 si4] Y EL ESLABONAMIENTO
CON
%LA MATRIZ: Z=[Z1 Z2 Z3 Z4] ENTENDIENDO QUE Z1 ES BANCADA Y LOS ÁNGULOS
DE
%ENTRADA SON LAS fi1 fi2 fi3 fi4 y las de salida son: si2 si3 si4

%
RESULTADOS EN EL COMAND WINDOW

XX =

1.1142 1.9260 3.0740 3.8858

X=

1.0000 1.1142 1.9260 3.0740 3.8858 4.0000

Y=

2.0000 2.4828 7.4188 18.8993 30.1992 32.0000

deltax = 3

deltay = 30

Rfi =40

Rsi =2

fi10 = 4.5672

fi20 = 37.0390

fi30 = 82.9610

fi40 = 115.4328

fin0 = 120

fipo =4.5672

fip1 = 32.4718

fip2 =45.9220

fip3 = 32.4718

fipn4 = 4.5672

fipn0 =120

Sfip = 120

sipo = 0.9656

sip1 = 9.8719

sip2 = 22.9610

sip3 =22.5998

sipn = 3.6016

Ssip = 60
si10 = 0.9656

si20 =10.8375

si30 = 33.7985

si40 = 56.3984

sin0 = 60

ang =

37.0390 82.9610 115.4328

10.8375 33.7985 56.3984

fi =10

fi1 = 14.5672

fi2 = 47.0390

fi3 = 92.9610

fi4 = 125.4328

si =30

si1 =30.9656

si2 = 40.8375

si3 = 63.7985

si4 =86.3984

ANGULOS =

14.5672 47.0390 92.9610 125.4328

30.9656 40.8375 63.7985 86.3984

pruevaangulos =

32.4718 78.3938 110.8655

9.8719 32.8329 55.4328

Z = 10.0000 2.6980 13.7101 7.0039

Z1 = 10.0000 2.6980 13.7101 7.0039

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