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METODOS DE
OBSERVACIÓN
VII Curso GPS en Geodesia y Cartografía - AECI - Cartagena de Indias, Colombia - 5 - 16 Junio 2006 1
Clasificación de los métodos de observación
Equipo disponible
Precisión final que se quiere alcanzar
Relación de costes
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En un amplio sentido de la palabra, estas técnicas se pueden clasificar
en tres clases, mezclando los conceptos anteriores:
Aplicaciones: navegación
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Posicionamiento Relativo o Diferencial
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GPS Diferencial - DGPS
Posicionamiento Relativo o
Diferencial
• Si se usa sólo código, la
precisión en la distancia está
entre 0.5 m y 5 m
• Elimina el error de los satélites
• Minimiza los retardos
atmosféricos
• También se puede utilizar en
Post-proceso ó Tiempo real,
Estático o Cinemático
Baselinea o Vec
tor GPS
A B
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GPS Diferencial - Fundamento
Estación Base
Posición GPS
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GPS Diferencial
¾ Se eliminan:
– Errores de reloj SV
– Error orbital
– SA
¾ Se disminuye:
– Efecto de la ionosfera 10 veces
– Efecto de la troposfera 2 veces
¾ Se mantiene:
– Multipath y ruido del receptor
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Tipos GPS Diferencial
Según tipo de corrección aplicada:
- Pseudodistancias
- Coordenadas
Según el proceso:
- Directa
- Inversa
Según disponibilidad o no instantánea:
- Post-proceso
- Tiempo real
Según observable:
- Código (tradicionalmente DGPS)
- Transmisión de diferencia de fase (RTK)
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Tipos de Corrección Diferencial
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Corrección a Postproceso
Punto Punto a
conocido levantar
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Corrección en Tiempo Real
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Las aplicaciones más comunes del DGPS con código son:
Navegación de precisión.
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DGPS con medidas de código
donde:
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La corrección a la pseudodistancia para el satélite j en la época t0 es
definida por la relación:
PRC j (t 0 ) = ρ Aj (t 0 ) − R Aj (t 0 ) = − ∆ρ Aj (t 0 ) − ∆ρ j (t 0 ) − ∆ρ A (t 0 ) (2)
RBj (t ) = ρ Bj (t ) + ∆ρ Bj (t ) + ∆ρ j (t ) + ∆ρ B (t ) (4)
[ ]
R Bj (t ) CORR = ρ Bj (t ) + ∆ρ Bj (t ) − ∆ρ Aj (t ) + [∆ρ B (t ) − ∆ρ A (t )] (6)
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Para distancias moderadas entre la base y el rover, los errores satélite-
receptor están altamente correlados.
Por ello, la influencia de los errores orbitales radiales y la refracción
son reducidos considerablemente.
Despreciando esos errores, la ecuación (6) se simplifica a:
R Bj (t ) CORR = ρ Bj (t ) + ∆ρ AB (t )
Siendo:
∆ρ AB (t ) = ∆ρ B (t ) − ∆ρ A (t )
∆ρ AB (t ) = cδ AB (t ) = cδ B (t ) − cδ A (t )
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Variación de la corrección de la pseudodistancia (PRC y RRC)
70
57 60
50
40
50
464849 464909
30
m etros
20
10
0
-10
-20
-30
-40
462600
462752
462904
463056
463208
463360
463512
463664
463816
463968
464120
464272
464424
464576
464728
464880
465032
465184
465336
465488
465640
465792
465944
466096
Segundo GPS
PRC RRC
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Variación de la corrección de la pseudodistancia
(PRC y RRC) S/A des.
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
462600
462651
462702
462753
462804
462855
462906
462957
463008
463059
463110
463161
463212
463263
463314
463365
463416
463467
463518
463569
463620
463671
463722
PRC
RRC x 50
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Posicionamiento GPS Diferencial de Fase
• Aplicaciones
– Controles Geodésico en zonas amplias
– Redes Nacionales o Continentales
– Movimientos Tectónicos - Geodinámica
– Ajustes de redes de la máxima precisión
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Posicionamiento Diferencial de Fase
Estático Rápido
• Aplicaciones
– Levantamientos de Control, Inventarios, GIS, levantamientos
de detalle. Reemplaza a las poligonales y las pequeñas
triangulaciones locales.
– Ventajas: Rapidez, facilidad, eficiencia.
– Ideal para pequeñas distancias
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¾ Para una mayor redundancia de observaciones se disminuyen los
intervalos de medida que se usan normalmente en el estático (de 15,
20 o 30 segundos se suele pasar a 1 o 3 segundos).
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¾ Se considera a ambos conjuntos de datos como un solo conjunto
con un cycle slip intermedio, que puede ser fijado con técnicas de
triples y dobles dif.
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Posicionamiento Diferencial de Fase
Estático Rápido
• Paso 1
– Estacionar receptor referencia en la estación “BASE” de
coordenadas conocidas
– Instalar una nueva estación “Ref2” con otro receptor
7 6
5
Ref3
4
3
Ref2
BASE
2 1
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Posicionamiento Diferencial de Fase
Estático Rápido
• Paso 2
– Usar las estaciones “BASE” y “Ref2” como Estaciones de
Referencia
– Con un tercer receptor estacionar en los puntos 1,2,3,4 y 5
6
7
5
Ref3
4
3
Ref2
BASE
2 1
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Posicionamiento Diferencial de Fase
Estático Rápido
• Paso 3
– Cuando se llega al límite de distancia del método se cambian las
referencias
– Estacionar el receptor referencia en un punto ya levantado: “4”
– Establecer una nueva estación “Ref3” con un receptor móvil
6
7
5
Ref3
4
3
Ref2
BASE
2
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Posicionamiento Diferencial de Fase
Estático Rápido
• Paso 4
– Usar las estaciones “4” y “Ref3” como Estaciones Referencia
– Con la tercera unidad, levantar las estaciones 3, 5, 6 y 7
7 6
5
Ref3
4
3
Ref2
BASE
2 1
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Método "Stop and Go" o semicinemático
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Posicionamiento Diferencial de Fase
Stop and Go (Parar y Seguir)
• Paso 1: Modo Stop
– Antes de empezar hay que resolver la
ambigüedad inicial
– Existen tres variantes para resolverla:
• Inicialización Estática
• Inicialización en un punto conocido,
inicializador
• Antena Swap
Inicialización
Estática
del receptor móvil =
Resolución de
Estación Referencia
Ambigüedad Inicial en
Postproceso
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Posicionamiento Diferencial de Fase
Stop and Go
• Paso 2: Modo Go
– Una vez se han recogido suficientes datos para
resolver las ambigüedades, se puede empezar
a mover el receptor sin desconectarlo
Receptor móvil
Estación Referencia Inicializado
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Posicionamiento Diferencial de Fase
Stop and Go Receptor
móvil
• Desarrollo: Modo Go
4 5
– Resueltas las ambigüedades se comienza a
visitar los puntos a levantar
3
– Se tiene que mantener el seguimiento continuo
de al menos 4 satélites
– Cada punto requiere sólo una época
– Si se pierde el seguimiento hay que volver a 2
reinicializar
• Aplicaciones 1
– Levantamientos de
Detalle en areas abiertas
Estación Referencia
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Antes de empezar hay que resolver la ambigüedad inicial. Existen
tres variantes para resolverla:
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Posicionamiento Diferencial de Fase
Cinemático normal
• Paso 1: Modo Stop
– Inicialización estática del receptor móvil
• Inicialización
• Baselínea conocida, inicializador
• Swap de antenas
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Posicionamiento Diferencial de Fase
Cinemático normal
• Paso 2: Modo Movimiento
– Una vez hay suficientes datos para resolver
ambigüedades, el receptor se puede mover
– Mantener seguimiento al menos a 4 satélites
– El receptor móvil registra datos con un intervalo
especificado
– Si hay pérdida de seguimiento, hay que volver a
reinicializar
23
23
23
23
23
23
23
23
23
23
23
23
23
23
23
23
:
:
:1
:1
:1
:
:
:1
:
:
:
:
:
:
:
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
0:
0:
0:
0:
:
:
:26
:16
:24
:14
:16
:22
:12
:14
:12
30
27
18
28
20
18
20
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Posicionamiento Diferencial de Fase
Cinemático
• Levantamiento continuo
• Requiere planeamiento minucioso para evitar
obstáculos a los satélites
• Hay que mantener seguimiento continuo a 4 satélites
• Apto para
– areas abiertas y despejadas de vegetación
– trabajos no críticos
• Necesita inicialización del equipo móvil
– 5-10 minutos parado para resolver
posteriormente ambigüedades en postproceso
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Método cinemático con resol N en mov: OTF
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Posicionamiento Diferencial de Fase
• Modo Movimiento
– Si se pierde seguimiento por algún obstáculo, se podrá
resolver nuevamente ambigüedades si se vuelve a
registrar suficiente cantidad de datos con 5 satélites en L1
y L2, una vez recuperada la señal
23
23
23
23
23
23 0 : 2
23
23
23
23
:1
:1
:1
:1
:1
:1
:1
:1
:1
:1
0:
0:
0:
0:
0:
0:
0:
0:
0:
30
26
27
24
16
18
22
14
12
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8
Posicionamiento Diferencial de Fase
Resolución de Ambigüedades en Movimiento (OTF)
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Cinemático en Tiempo Real (RTK)
¾ Proporciona mayor eficacia, versatilidad, precisión y rendimiento para todo
tipo de trabajos de topografía.
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¾ Se incorporan los algoritmos de cálculo de los software post-
proceso, o parte de ellos, a los controladores para este tipo de
aplicaciones.
¾ Permite edición de datos de un levantamiento en campo, replanteo,
y todo tipo de labores en los cuales sea necesario el conocimiento de
las coordenadas de los puntos en tiempo real.
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Inconvenientes:
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Fases del trabajo en tiempo real con módulo RTK.
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Actualmente, los equipos RTK son de doble frecuencia, pero también
se pueden utilizar receptores que únicamente colectan L1.
Los procedimientos RTK para resolución de ambigüedades siguen un
procedimiento que suele ser:
1. Definir un área de búsqueda basado en una solución
aproximada.
2. Chequear estadísticamente todas las posibles soluciones
dentro de ese área.
3. Seleccionar la mejor solución entre todas de acuerdo a
criterios estadísticos, por ejemplo, criterio de mínima
varianza.
4. Validar la solución elegida de acuerdo a criterios estadísticos
o por comparación con la segunda solución mejor candidata.
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DGPS con medidas de fase
Recordamos que la ecuación de observaciones de fase, en ciclos,
puede escribirse como:
1
Φ ij (t ) = ρ i j (t ) + N i j + f j ∆δ i j (t )
λ
donde:
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Si generalizamos esa expresión, la medida (esta vez en términos de
distancia) en la estación base A en la época t0 puede ser modelada
como:
λΦ Aj (t 0 ) = ρ Aj (t 0 ) + ∆ρ Aj (t 0 ) + ∆ρ j (t 0 ) + ∆ρ A (t 0 ) + λN Aj
PRC j (t 0 ) = ρ Aj (t 0 ) − λΦ Aj (t 0 ) = −∆ρ Aj (t 0 ) − ∆ρ j (t 0 ) − ∆ρ A (t 0 ) − λN Aj
λΦ Bj (t ) CORR = ρ Bj (t ) + ∆ρ AB (t ) + λN AB
j
donde ∆ρ AB (t ) = ∆ρ B (t ) − ∆ρ A (t )
j
y el término N AB son las simples diferencias de ambigüedades de fase.
∆ρ AB (t ) = cδ AB (t ) = cδ B (t ) − cδ A (t )
El posicionamiento en el punto B (rover) es mejorado con la
pseudodistancia de fase corregida λΦ B (t) CORR
j
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La configuración básica para DGPS con medidas de fase es idéntica
que para posicionamiento cinemático con medida de fase.
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Tiempos de observación
• Estático
Longitud Número de Tiempo
GDOP Precisión
Línea Satélites Observación
= <= 6
20 - 50 Km > 4 2 - 3 hr. 5 mm + 1ppm
= <= 6
50 - 100 Km > 4 min. 3 hr. 5 mm + 1ppm
=
> 100 Km > 4 <= 6 min. 4 hr. 5 mm + 1ppm
• Estático-Rapido
Longitud Número de Tiempo
GDOP Precisión
Línea Satélites Observación
=
0 - 5 Km > 4 <= 5 5 - 10 min 5 - 10 mm + 1ppm
= 4
5 - 10 Km > <= 5 10 - 15 min 5 - 10 mm + 1ppm
=
10 - 20 Km > 4 <= 5 10 - 30 min 5 - 10 mm + 1ppm
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Tiempos de observación
• Stop and Go
– Para fijar las ambigüedades se realiza con un estático rápido. Si
es con punto conocido, se inicializa con pocos segundos.
• Cinemático
– Para fijar las ambigüedades se realiza con un estático rápido. El
levantamiento se realiza en movimiento.
Intervalos de observación
Método Intervalos típicos
Estático 15 - 30 seg.
Estático-Rápido 3 -5 seg.
Stop and Go 1 - 5 seg.
Cinemático, OTF 1 seg. o más
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Precisiones esperables
CARACTERÍSTICAS DE LOS MÉTODOS DE TRABAJO CON GPS
Método Núm. Tiempo de Precisión típica Otras característica
mín. observación
Satéls
Estático 4 De minutos a horas 5 mm + 1 ppm Límite 15 Km para una
frecuencia. Sin límite con
dos
Es t á t ic o - 4 5-20 minutos 1cm + 1 ppm
Rápido
Cinemático 4 2 épocas 2 cm + 2 ppm Lí m i t e 15 Km .
Reinicialización si hay
pérdida de señal
Cinemático 4 2 épocas 2 cm + 2 ppm Límite 10 Km. Enlace por
en tiempo radio. Reinicialización si hay
real RTK pérdida de señal
Difer encial 2D: 3 1 posición/segundo Asistido de fase: < 1m Recepción de correcciones
DGPS 3D: 4 Sin fase: 1-4 m diferenciales o postproceso
Autónomo 1D: 2 1 posición/segundo Con SA: 100 m Sólo se necesita un receptor
2D: 3 Sin SA: 4-10 m
3D: 4
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Metodología vs. Aplicación
TIPO DE APLICACIÓN DEL GPS
Levantamientos de Control
Levantamientos Topográficos
Replanteos
Posicionamiento rápido de precisión
Levantamientos para SIG
Navegación
MÉTODO DE TRABAJO
GPS Estático
GPS Estático-Rápido
GPS Cinemático
GPS Cinemático en tiempo real
GPS Diferencial
GPS Autónomo
Aplicación de uso principal del procedimiento
VIIProcedimient o auxiliar
Curso GPS en Geodesia o de apoyo
y Cartografía - AECI -para la aplicación
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Precisiones en GPS
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SERVICIOS DGPS
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WADGPS
Bajo la denominación de redes WADGPS (Wide Area Differential GPS) se
agrupan los sistemas que proveen correcciones diferenciales a los
usuarios a partir de satélites geoestacionarios.
Las correcciones troposféricas e ionosféricas son las que normalmente
se transmiten en forma de parámetros de corrección de coordenadas.
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EGNOS
EGN (European Geostationary Navigation Overlay Service)
• Segmento espacial
• Segmento terrestre
• Segmento usuario (receptores EGNOS)
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Esquema de funcionamiento de EGNOS
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El sistema EGNOS proporcionará las siguientes funciones, que
constituyen las aumentaciones requeridas para complementar las
prestaciones de la constelación GPS/GLONASS:
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Con el desarrollo de estas funciones, se pueden identificar tres niveles
de servicio en la utilización del GPS/GLONASS más EGNOS:
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Extensión de EGNOS para Latinoamérica
AOR-E
(E GNOS )
A OR-W
(W A A S ) IOR
(E GNOS )
HIS P A S A T
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La posible extensión de EGNOS a Latinoamérica se realizaría
mediante el despliegue en esa región de estaciones terrestres
específicas.
Se ha llevado a cabo un estudio preliminar para determinar el
número y localización de estaciones RIMS necesarias para
proporcionar un servicio NPA (aproximaciones de no-precisión) en
Latinoamérica.
Suponiendo doble cobertura de satélites geoestacionarios en el área
de servicio latinoamericana (INMARSAT-III, AOR-E e HISPASAT2B),
se necesitarían 6 RIMS para proporcionar un servicio de esas
características. corroborar los resultados obtenidos.
Similar a EGNOS, en América del Norte se dispone de WAAS (Wide
Area Augmentation System), de la Administración Federal de Aviación
(FAA).
WAAS es un sistema de aumentación denominado SBAS (Satellite-
Based Augmentation System) basado en las correcciones generadas
en 25 estaciones terrestres y su diseminación vía satélite.
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Mensajes RTCM
Aunque la mayor parte de fabricantes desarrollaron su propio formato
para la transmisión de correcciones diferenciales, el formato está
estandarizado desde 1985, de acuerdo a la propuesta de la Radio
Technical Commission for Maritime Services, Comité 104.
El estándar es conocido como formato RTCM.
Hay 64 tipos de mensajes disponibles, aunque la mayoría aún no han
sido definidos. Se definirán, por ejemplo, para satélites
geoestacionarios, GALILEO, etc.
Actualmente se está ya en la versión 3.0.
- La versión 2.0 incluye mensajes para hacer posible la
corrección a las pseudodistancias y variación con el tiempo a
la corrección de éstas.
- La versión 2.1 contiene además tipos para las correcciones
a las medidas de fase.
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Formato de RTCM
• El formato de los mensajes consiste en secuencias de palabras de
30 bits.
• Los últimos 6 bits en cada palabra son los bits de paridad.
• Cada mensaje comienza con dos palabras cabecera.
• La primera palabra es fija y contiene lo que se denomina
preámbulo (preamble), el tipo de mensaje, y el identificador de la
estación de referencia.
• La segunda palabra contiene la marca de tiempo en forma de
cuenta Z, el número de secuencia, la longitud de mensaje y la salud
de la estación de referencia.
• En algunos mensajes hay una tercera palabra.
• Los mensajes 1-17 estaban disponibles en la versión 2.0,
• Los mensajes 18-21 contienen cabeceras de 3 palabras, fueron
añadidos en la versión 2.1 y tienen como propósito el
posicionamiento RTK (Real Time Kinematic, Cinemático en Tiempo
Real) de aplicación en receptores que admitan esta técnica.
• Los mensajes GLONASS se incluyeron en la versión 2.2.
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NÚMERO
ESTADO
DE TÍTULO
ACTUAL
MENSAJE
1 Fixed Differential GPS Corrections
2 Fixed Delta Differential GPS Corrections • Los mensajes 18 y 19
3 Fixed Reference Station Parameters contienen la observación de
4 Retired Surveying fase y código en la estación
5 Fixed Constellation Health
de ref. y son los
6 Fixed Null Frame
7 Fixed Beacon Almanacs
fundamentales para
8 Tentative Pseudolite Almanacs posicionamiento relativo.
Partial Satellite Set Differencial
9 Fixed
Corrections
• Los mensajes 20 y 21
10 Reserved P-Code Differential Corrections (all) contienen las correcciones a
11 Reserved C/A-Code L1, L2 Delta Corrections las correspondientes
12 Reserved Pseudolite Station Parameters medidas, y sirven por tanto,
13 Tentative Ground Transmitter Parameters
para RTK.
14 Reserved Surveying Auxiliary Message
15 Reserved Ionosphere (Troposphere) Message • Los mensajes 1 y 2 son los
16 Fixed Special Message que se utilizan en DGPS
17 Tentative Ephemeris Almanac
Uncorrected Carrier Phase
(código).
18 Tentative
Measurements
Uncorrected Pseudorange
19 Tentative
Measurements
20 Tentative RTK Carrier Phase Corrections
21 Tentative RTK Pseudorange Corrections
22-58 Undefined
59 Tentative Proprietary Message
60-63 Reserved Multipurpose Usage
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Formas de transmisión de correcciones diferenciales en
DGPS. Ejemplos en el Instituto Geográfico Nacional.
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2. DGPS sobre radio digital (DBS).
Se han realizado con éxito pruebas de transmisión de correcciones
diferenciales mediante radio digital DAB (Digital Audio Broadcasting)
utilizando el canal de datos no asociado al audio (NPAD), enviando
mensajes RTCM de código (Tipo 1) y de fase RTK (tipos 18 al 21).
Los test realizados con baselínea cero y equipos de doble frecuencia
con capacidad de determinar ambigüedades sin inicialización (OTF)
muestran una calidad centimétrica en el posicionamiento.
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La gran incógnita en esta forma de transmisión es saber el éxito de la
radio digital en los usuarios. La tecnología está disponible, pero no se han
lanzado al mercado masivamente los equipos receptores de radio digital.
Ventajas de este sistema:
• Calidad de audio comparable a la de un CD.
• La señal no sufre atenuación.
• No sufre interferencias debido al multipath.
• Equipos de radio más amigables.
• Los programas tienen más información integrada,no solo audio.
• Es posible añadir información de terceros.
El protocolo de transferencia MOT (Multimedia Object Transfer protocol)
permite difundir:
• Datos generales: MIME/HTTP
• Imágenes: JPG,GIF,JFIF y BMP
• Texto (ASCII, ISO 646,ISO 8859-1)
• HTML (ISO 8859-1)
• Multimedia: MPEG (ISO/IEC 13522), Java
• Archivos genéricos (TDC Transparent Data Channel)
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Las aplicaciones dentro de nuestro campo son innumerables:
• transmisión de cartografía en tiempo real.
• transmisión de correcciones diferenciales en fase (permitiendo
el posicionamiento centimétrico)
• levantamientos y replanteos en tiempo real apoyados en
cartografía o en SIG interactivamente,
• datos de alerta, como información sísmica incluyendo
cartografía, información de prensa, parámetros del sismo, etc.
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3. DGPS sobre Internet (DGPSIP): proyecto EUREF-IP.
(http://igs.ifag.de/euref_realtime.htm)
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• Diseminación de datos GPS (DGPS) en forma de correcciones
diferenciales para posicionamiento preciso y navegación RTCM con
mensajes 1-3 para DGPS y 18/19 o 20/21 para RTK.
• Es posible difundir cualquier “stream” de datos sin limitación alguna; en
la actualidad se están transmitiendo tanto correcciones GPS como
EGNOS, datos brutos, efemérides ultra-rápidas o incluso datos sísmicos.
• NTRIP es la tecnología para transferir datos GNSS (por ejemplo
correcciones RTCM) mediante redes de Internet o de telefonía móvil.
• Los test realizados no muestran una pérdida significativa de
prestaciones comparado con el uso de otros medios de transporte.
• El software NTRIP se ha desarrollado dentro de EUREF bajo licencia
GNU y en la actualidad existe un grupo de trabajo dentro del comité 104
de RTCM entre cuyos fines se encuentra hacer de NTRIP un estándar
internacional.
• En el mercado hay multitud de software (libre o comercial) para la
transmisión de correcciones a través de Internet.
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En las pruebas, se resolvieron ambigüedades, en tan sólo 18 segundos.
Muchos receptores ya incorporan en sus menús el protocolo NTRIP.
15 Estaciones de la ERGPS tienen implementado EUREF-IP.
Existe un caster en el IGN de dirección 80.38.104.84.
Programa cliente en http://igs.ifag.de/ntrip_down.htm (GNSS Internet Radio).
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Más información:
http://igs.ifag.de Proyecto NTRIP
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Para acceder a los datos se puede descargar el programa cliente
disponible para varias plataformas (Linux, Windows o Windows CE) en
http://igs.ifag.de/ntrip_down.htm y escoger de la lista de servidores.
Existen multitud de implementaciones comerciales en receptores GPS
que ya incorporan NTRIP en el propio menú del receptor.
Se han realizado diversos test, tanto en modo dinámico como estático,
con excelentes resultados.
Ejemplo significativo: se fijaron ambigüedades estando a 22 km de la
referencia y en tan solo 18 segundos, utilizando un receptor GPS de
doble frecuencia conectado a un teléfono móvil GPRS.
DistRef E Dif N Dif h Dif #SV Tiempo E Dif N Dif h Dif #SV Tiempo Punto
5015 -0.008 0.006 0.028 10 429 -0.020 -0.111 0.197 10 51 BM5
10403 0.003 0.008 0.046 6 105 0.247 0.299 0.768 6 541 BM10
10403 0.014 0.023 0.022 8 357 0.147 -0.369 0.036 8 82 BM10
14649 -0.014 0.055 0.008 5 460 0.286 0.051 1.000 5 192 BM15
14649 -0.041 0.034 0.010 9 374 -0.009 0.073 0.442 9 8 BM15
20493 0.010 -0.008 0.020 7 362 -0.464 -0.304 -3.164 7 11 VILLE
20640 0.007 0.021 0.021 9 134 -0.745 0.283 -0.163 8 89 VILLT
27568 Nofix 0.156 -0.493 0.342 8 600 Lomo
Solución fija Solución flotante
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