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Medios Continuos
Martín Rivas
e-mail:martin.rivas@ehu.es
UPV/EHU
http://www.milair.simplenet.com
c
° Martín Rivas, Bilbao.
2
Índice general
1. Cinemática 3
1.1. Medios continuos y discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1. Notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2. Componentes de un vector y de un operador lineal . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3. Componentes covariantes y contravariantes de un vector . . . . . . . . . 4
1.1.4. Descomposición polar de una matriz no singular . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.5. Transformación de un tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Conguraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1. Líneas de corriente, líneas de emisión y trayectorias . . . . . . . . . . . . 8
1.2.2. Campo de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3. Tensor de deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.1. Diagonalización del tensor de deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.2. Tensor de deformaciones linearizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.3. Tensor de deformación esférico y tensor desviador . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.4. Estados de deformación planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.5. Condiciones de compatibilidad en deformaciones lineales . . . . . . . . . 14
1.4. Tensor de velocidad de deformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5. Sólido rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6. Derivada material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6.1. Campo de aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6.2. Variación temporal del elemento de línea, supercie y volumen . . . . . 19
1.6.3. Transformación del elemento de línea, supercie y volumen . . . . . . . 20
1.6.4. Derivada material de integrales curvilíneas . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.6.5. Derivada material de integrales de supercie . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.6.6. Derivada material de integrales de volumen . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.7. Teoremas integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.7.1. Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.7.2. Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2. Tensiones 29
2.1. Campo de densidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2. Campo de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3. Tracción, compresión y cortadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4. Equilibrio estático. Simetría del tensor de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.1. Valor medio del tensor de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.2. Direcciones principales. Tensiones principales . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.3. Círculos de Mohr de las tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4.4. Estados de tensión planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4.5. Tensor de tensión esférico y tensor desviador . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.6. Círculos de Mohr de las deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3
4 ÍNDICE GENERAL
3. Dinámica
Leyes fundamentales 45
3.1. Ecuación de continuidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2. Ecuación de continuidad de la masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3. Segunda ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4. Momento de la cantidad de movimiento. Simetría de σij . . . . . . . . . . . . . 47
3.5. Conservación de la energía. Primer principio de la Termodinámica . . . . . . . 47
3.6. Segundo Principio de la Termodinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.7. Ecuaciones constitutivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4. Elasticidad 53
4.1. Ley de Hooke generalizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2. Tensor elástico. Constantes elásticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2.1. Ley de Hooke de medios isótropos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2.2. Consideraciones termodinámicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2.3. Ecuaciones de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2.4. Estados de tensión planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.3. Deformación de una viga (línea elástica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.3.1. Pandeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.3.2. Torsión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.3.3. Ondas de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5. Fluidos 69
5.1. Fluidos Newtonianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.2. Fluidos Stokesianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.3. Ecuaciones de Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.3.1. Ecuación de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.3.2. Flujo estacionario. Hidrostática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.3. Ecuación de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.4. Teorema de Kelvin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.5. Densidad de impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.4. Ecuaciones de Helmholtz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.4.1. Número de Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.5. Problemas bidimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.5.1. Fuerza y Momento sobre un obstáculo. Fórmulas de Blasius . . . . . . . 73
5.5.2. Ejemplos de problemas bidimensionales irrotacionales . . . . . . . . . . 75
5.5.3. Teorema de la aplicación de Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.5.4. Transformación de Joukowski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.6. Capa límite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.6.1. Turbulencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
A. Rotaciones 97
A.0.1. Parametrización normal o canónica del grupo SO(3) . . . . . . . . . . . 99
A.0.2. Ley de composición de las rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Hoy en día sabemos que la materia está formada por sistemas ligados de partículas elemen-
tales, que según el modelo estándar se reducen a las partículas cargadas eléctricamente y de
espín 1/2, quarks y leptones. Tres quarks dan lugar a la formación de los protones y neutrones y
de los leptones el único estable y cargado resulta ser el electrón. Los átomos son estados ligados
de protones y neutrones formando el núcleo y un conjunto de electrones a su alrededor, en igual
número que el de protones del núcleo. Existen del orden de unos 100 átomos diferentes, en
cuanto a su constitución electrónica, con pequeñas variaciones en el número de neutrones de sus
núcleos. Estos diferentes átomos pueden formar entre sí estados ligados que los denominamos
moléculas. El número de moléculas diferentes conocidas es enorme. Solamente las moléculas
de tipo orgánico, que involucran átomos de C, H, O y N, pueden suponer del orden de 108
moléculas diferentes.
Salvo la fuerza fuerte que liga a los quarks y por lo tanto a los protones y neutrones para
formar los núcleos, el resto de las estructuras ligadas, es decir átomos y moléculas, se forman
mediante fuerzas exclusivamente electromagnéticas.
Las partículas elementales parecen no tener tamaño, o en su caso, sus dimensiones oscilan
alrededor de valores del orden de 10−19 m para un electrón o de 10−15 m para el protón. El
tamaño aparente de un átomo es del orden de 10−10 a 10−11 m, lo que da a entender que la
estructura de un átomo es un conjunto de pequeñas entidades sumergidas en una región en
la que casi todo es vacío. La materia es discreta, existiendo zonas muy localizadas donde se
concentran las partículas, moviéndose en el vacío.
Sin embargo, es posible analizar sistemas extensos de materia, como si ésta estuviera consti-
tuida por un todo continuo, sin espacios vacíos. Una roca, un recipiente con agua, el aire que nos
rodea, son sistemas materiales, que si pretendemos hacer de ellos una descripción macroscópica
sin reparar en el detalle a la escala atómica, aparecen como un medio continuo.
El objeto de la Física de los Medios Continuos es el estudio de los sistemas materiales cuya
apariencia a escala macroscópica es la de un todo continuo. El análisis y desarrollo teórico de la
física de los medios continuos fue el objeto de estudio de la Física del siglo XIX. Termodinámica,
Mecánica Estadística, Teoría de la Elasticidad, Mecánica de uidos, Electromagnetismo, son
algunos de los grandes campos de aplicación de la Física de los Medios Continuos.
Para su análisis vamos a proceder como en el análisis de cualquier otro sistema materi-
al. Comenzaremos por la Cinemática, entendiendo por tal de forma general la descripción
geométrica de las variables y observables que vamos a utilizar, así como el tipo de objetos
matemáticos con que los vamos a representar y sus relaciones operativas. Veremos que entre las
propiedades de los sistemas materiales existen algunas que llamaremos escalares, vectores y más
generalmente, tensores. El distinguir el tipo de objeto geométrico asociado a una propiedad física
es una de las características más importantes de su denición. La temperatura es una propiedad
escalar, que no es de tipo global, pues distintas partes de un sistema extenso pueden tener dis-
tintas temperaturas. Es una propiedad local, que en sentido estricto está denida en cada punto
del sistema. La masa del sistema es otra propiedad escalar, pero esta es de tipo global. Sin
embargo, distinguiremos la masa global de la masa de pequeñas porciones innitesimales de
1
2 ÍNDICE GENERAL
materia, lo que nos llevará al concepto de densidad. La densidad de un medio material será, por
lo tanto una propiedad escalar local, denida en cada punto del medio continuo. El desplaza-
miento de un punto, su velocidad, son magnitudes vectoriales, puesto que además de tener una
magnitud, involucran una dirección en el espacio. Todas estas propiedades dependen del punto y
del instante en que las estamos midiendo. Se dice que estas magnitudes denen un campo. Así,
hablaremos del campo de temperatura, campo de densidad, de velocidad, de desplazamiento,
etc. El que el medio en el que están denidas es un medio continuo, se reeja en la propiedad
matemática de que todas estas magnitudes vienen caracterizadas por funciones continuas (y
derivables) del espacio y del tiempo.
La descripción de las fuerzas que se hacen los sistemas materiales, así como la fuerza que
una parte del sistema hace sobre otra, la analizaremos en el capítulo dedicado a las tensiones.
Aunque las fuerzas entre dos partículas son vectores, cuando lo que tenemos son innitos puntos
que hacen fuerza sobre otros innitos puntos, la forma de caracterizar esto es mediante un objeto
geométrico que se va a denominar un tensor. Viene caracterizado por tener varias componentes,
algunas más que en el caso de un vector que es una magnitud geométrica de tres componentes.
Cuando a un sistema material le sometemos a fuerzas externas, esto produce modicaciones
tanto en la forma como en la evolución del sistema. Estudiaremos por lo tanto, las deformaciones
que se producen en los sistemas continuos y su forma de describirlo, así como las leyes generales
que nos permiten determinar la evolución temporal del sistema y de sus partes, que se conoce
genéricamente con el nombre de dinámica.
En esos capítulos va a quedar descrito de forma general el formalismo que se va a utilizar
para tratar cualquier sistema material que consideremos como un medio continuo. Su utilidad la
veremos en el estudio de dos tipos diferentes de medios continuos: los medios materiales sólidos
y los medios uidos. No existen medios materiales estrictamente rígidos. En general todos los
sistemas materiales se deforman en mayor o menor grado. De una forma general podríamos
decir que un sólido es un medio material que se resiste a ser deformado. Un uido, en cambio,
es un medio material que parece que se puede adaptar a la forma de cualquier recipiente y,
por lo tanto, su característica principal no es que no se deforme, sino que en general ofrecerá
resistencia a los posibles cambios en su estado de deformación.
De los medios materiales sólidos vamos a estudiar aquellos sistemas materiales en los que va
a existir una relación lineal entre los esfuerzos realizados sobre el sistema y las deformaciones
producidas. Es lo que se denomina teoría de la elasticidad lineal. El objeto de estudio de
los sistemas materiales líquidos, es lo que constituye el cuerpo de la mecánica de uidos.
Entre los uidos examinaremos los uidos ideales y los uidos reales o viscosos. Veremos que la
viscosidad juega un papel fundamental. Si el aire no fuera viscoso los aviones no volarían.
Cada vez que perturbamos el estado de equilibrio de un sistema material extenso, la pertur-
bación no viaja de forma instantánea a toda la masa del sistema. Se produce lo que se conoce
como una onda. El análisis de las ondas en medios materiales, será el objeto de estudio de
un capítulo, en el que analizaremos este fenómeno de propagación, tanto en sólidos como en
líquidos, poniendo de maniesto sus diferencias.
Finalizaremos con un capítulo general dedicado al análisis dimensional. Las variables
físicas poseen dimensiones, pero redeniendo adecuadamente nuevas variables, podemos hacer
que una expresión o ley física aparezca en términos de variables adimensionales y de algún o
algunos parámetros numéricos, también adimensionales. La resolución de dichas ecuaciones o
leyes dependerá de su estructura matemática, la cual es independiente de la naturaleza física
de las variables utilizadas, ya que éstas se han hecho adimensionales. Dos problemas físicos
diferentes, cuyas ecuaciones fundamentales sean exactamente las mismas, una vez reducidos los
dos problemas a variables adimensionales, tendrán el mismo tipo de solución, la cual dependerá
solamente de los valores numéricos de las constantes que aparezcan.
Capítulo 1
Cinemática
3
4 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA
También Ckl Bls = δks . Como matrices, B y C son inversas la una de la otra.
Si la base primera fuera ortonormal, es decir que los vectores de la base fueran ortogonales
y de norma unidad, ei · ej = δij , los coecientes Bkl son precisamente
Veamos cómo se expresan las componentes covariantes de los vectores y de las matrices en
una y otra base.
vi = ei · v = ei · v j ej = v j ei · ej = v j δij = v i .
AT A = SRT RS = S 2 , ⇒ RT R = I
donde la matriz de paso Rij es una matriz de rotación y la matriz de paso inversa es su
transpuesta. Las componentes del vector velocidad transforman de la misma manera que las del
vector de posición
vi0 = Rij vj ,
por eso decimos que la velocidad es una magnitud vectorial. El gradiente de una función φ,
denotado por las tres magnitudes φ,i es también una magnitud vectorial pues:
∂φ ∂φ(x(x0 )) ∂xj
φ0,i (x0 ) = ≡ ∂i
0
φ(x0
) = = Rij φ(x(x0 )),j
∂x0i ∂xj ∂x0i
transforma como las componentes del vector de posición.
Un tensor de dos índices Tij es una magnitud que transforma de esa manera para cada uno
de sus índices, es decir
Tij0 = Rik Rjs Tks ,
de la misma forma que las componentes de una matriz 2 × 2, y se puede extender esto mismo
para un tensor de más índices.
Las ecuaciones de transformación de un tensor de dos índices pueden tener una escritura
matricial, si consideramos que el primer índice es el índice de la y el segundo el de columna,
con lo que si T representa la matriz de componentes Tij y R la matriz de rotación, la anterior
expresión se escribe
T 0 = RT RT ,
6 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA
Conviene observar que, además de utilizar los coecientes de transformación Fij (x), hay que
reescribir todo en términos de las nuevas variables x0i , por lo que tanto las componentes Tij (x(x0 ))
como las Fij (x(x0 )) deben ser nalmente expresadas en términos de estas últimas.
Ahora, quien juega el papel de la matriz de paso Bij es la Fji = ∂x0j /∂xi y de la matriz de
paso inversa Ckl , la Gkl = ∂xk /∂x0l , es decir, la matriz Jacobiana inversa.
Un tensor se dice simétrico si sus componentes Tij = Tji , cualesquiera que sean i y j . Un
tensor se dice antisimétrico si sus componentes Tij = −Tji , cualesquiera que sean i y j . En
este caso, cada una de las componentes diagonales Tjj = 0 (ahora no consideramos el criterio
de suma). Los dos tensores ²ijk y δij son invariantes bajo los cambios de coordenadas, y el
carácter simétrico o antisimétrico de un tensor es también una propiedad invariante. En el caso
de tensores de dos índices, su traza Tii , (sumado en i), es otra propiedad invariante.
Los tensores simétricos de dos índices tienen la propiedad de que poseen valores propios
reales y que además los vectores propios correspondientes son ortogonales, por lo que escogiendo
como sistema de referencia unos ejes coordenados en las tres direcciones propias del tensor, éste
aparecerá en este sistema de referencia como un tensor cuyas únicas componentes no nulas son
las de su diagonal Tii (sin suma sobre i), que serán precisamente los correspondientes valores
propios del tensor.
1.2. Conguraciones
Sea un medio material continuo que en el instante t = 0 ocupa una región R(0) del espacio
físico tridimensional y la región R(t) en el instante t. Sea X un punto de R(0) de coordenadas
(X1 , X2 , X3 ) y que en el instante t se halla en el punto (x1 , x2 , x3 ) de R(t). A las (X1 , X2 , X3 )
se les denomina coordenadas Lagrangianas del punto material y a las (x1 , x2 , x3 ) se les da el
nombre de coordenadas Eulerianas del mismo punto material, estando todas ellas referidas
a un mismo sistema cartesiano de referencia con origen en O.
Ambas coordenadas de acuerdo con la dinámica del sistema se pueden expresar en términos
unas de otras:
y como el punto x al que llega el punto X en el instante t es único y está determinado, resulta
que las funciones fi y gi son invertibles y dependen explícitamente del tiempo transcurrido t. La
condición necesaria y suciente para que dichas funciones sean invertibles es que el determinante
Jacobiano ¯ ¯
¯ ∂xi ¯
J =¯¯ ¯ 6= 0
∂Xj ¯
1.2. CONFIGURACIONES 7
Ejemplo 1.1 Sea un medio continuo de forma esférica de radio R con centro en el origen
de coordenadas. Su deformación entre el instante t = 0 y un cierto tiempo t viene dada por
las ecuaciones de transformación, (que son la solución general de las ecuaciones dinámicas)
x1 = (1 + t)X1 , x2 = (1 + 2t)X2 , x3 = (1 − t/2)X3 .
Lo que nos dan son las tres funciones fi (X, t). Las funciones gi (x, t) son las que denen la
transformación inversa
X1 = x1 /(1 + t), X2 = x2 /(1 + 2t), X3 = x3 /((1 − t/2).
8 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA
El origen queda donde estaba y lo que se produce es un aumento en el eje e1 otro aumento
en la dirección e2 y se comprime el sistema en la dirección e3 . El gradiente de deformación
es
(1 + t) 0 0
∂fi
F ≡ Fij = = 0 (1 + 2t) 0 , det F = (1 + t)(1 + 2t)(1 − t/2).
∂Xj
0 0 (1 − t/2)
Este determinante es distinto de cero simpre que t 6= 2. Por lo tanto, salvo para ese instante,
las ecuaciones de transformación son invertibles. Esto implica, que desde el punto de vista
físico, las ecuaciones de la dinámica solamente son válidas para los instantes 0 ≤ t <
2. Analicemos a partir de ahora el sistema en el instante t = 1. Entonces, det F = 3,
independiente del punto, por lo que todo elemento innitesimal de volumen del material ha
aumentado su volumen 3 veces después de la deformación en ese momento, puesto que F
además de gradiente de la deformación es la matriz jacobiana y los elementos de volumen
cambian con el valor absoluto del Jacobiano, como veremos más adelante.
La supercie exterior viene dada por la ecuación de la esfera X12 + X22 + X32 = R2 , que
después de la deformación y en el instante t = 1, resulta ser
es decir un elipsoide cuyos ejes principales son los ejes coordenados, pero de semiejes de
valores (2R, 3R, R/2). El interior de la esfera al deformarse, da lugar al interior del elipsoide.
Los puntos que permanecen invariantes bajo la deformación son los que satisfacen el sistema
de ecuaciones
1
X1 = 2X1 , X2 = 3X2 , X3 = X3 , ⇒ X1 = X2 = X3 = 0,
2
por lo que el origen es el único punto que no se desplaza.
La esfera poseía un volumen V = 4πR3 /3, en tanto que el elipsoide tiene por volumen en
el instante t = 1
4 4
V 0 = πabc = π(2R)(3R)(R/2) = 3V.
3 3
El sistema como un todo triplica su volumen.
curva parametrizada por el tiempo t, pero con las coordenadas xi del punto P , jas. Su gráca
geométrica queda connada en la región inicial R(0).
Línea de corriente es cada una de las curvas que en el instante t su vector tangente en cada
punto tiene la dirección del vector velocidad de ese punto. Estas curvas se deben calcular en
cada instante t, en la correspondiente conguración R(t).
1.2. CONFIGURACIONES 9
dx ∂f
V (X, t) = = (X, t)
dt ∂t
y se dice que esta función V (X, t) constituye una descripción Lagrangiana del campo de veloci-
dad. La función
v(x, t) = V (g(x, t), t),
dx dy dz
dr = vdt, o bien = = ,
vx (x, y, z, t) vy (x, y, z, t) vz (x, y, z, t)
cuya solución general en cada instante t nos producirá la descripción geométrica de las líneas
de corriente del sistema. Esta denominación es genérica y es independiente de que el sistema
material sea o no un uido.
En general se dice que la evolución dinámica del sistema material es estacionaria si las
diferentes magnitudes físicas del sistema no son funciones explícitas del tiempo y por lo tanto
las líneas de corriente del sistema son siempre las mismas. En particular el campo de velocidad
no es función de t y las trayectorias son unas curvas jas en el espacio. En este caso trayectorias,
líneas de corriente y de emisión coinciden.
Un caso particular de evolución estacionaria es aquél en el que el sistema material está quieto
y en este caso se dice que haremos un análisis estático del mismo.
Ejemplo 1.2 Continuando con el ejemplo anterior, el campo de velocidad resulta ser:
∂x1 ∂x2 ∂x3
v1 = = X1 , v1 = = 2X2 , v3 = = −X3 /2,
∂t ∂t ∂t
expresado en coordenadas Lagrangianas. En realidad el vector v está en realidad localizado
en el punto x, por lo que es preciso expresarlo en coordenadas Eulerianas, es decir:
x1 2x2 x3
v1 = , v2 = , v3 = .
1+t 1 + 2t t−2
Para determinar la deformación no basta con medir las diferencias entre las componentes dXi
y dxi pues en general una rotación las modica. Una posibilidad es comparar los módulos |dX|
y |dx|. Si estos cambian es evidente que hay una deformación, pero esto hay que medirlo en
cualquier dirección y en todos los puntos. Supongamos ahora que los módulos de dos vectores
δX y dX no cambian. Podríamos decir que no ha habido deformación, pero si sucede que el
ángulo que forman esos vectores cambia, entonces sí que ha habido deformación. Uno ha rotado
relativo al otro. Por eso se dene la deformación estudiando la variación del producto escalar
entre dos elementos arbitrarios
dx · δx − dX · δX = dxi δxi − dXk δXk = Fij dXj Fil δXl − dXk δXk
dXk = δkj dXj , δXk = δkl δXl , dXk δXk = δkj dXj δkl δXl = δjl dXj δXl
En esta expresión tenemos dos partes: Una, las componentes de dos vectores arbitrarios dXj
y δXl con origen en X , y otra 2Rjl (X, t), que solamente es función del punto analizado. Si
esta parte es cero, entonces el resultado nulo resulta ser independiente de los dos vectores que
escojamos.
Al tensor Cij = Fki Fkj se le denomina tensor de las dilataciones, ya que establece en
cada punto cómo se expresa dx · δx en términos de dX · δX . El tensor Rij = (Cij − δij )/2 recibe
el nombre de tensor de deformaciones. Está denido en cada punto del medio material y
sirve para calcular alrededor de cada punto cómo han variado los diferentes productos escalares
entre pares de vectores con origen en ese punto. Si todas sus componentes Rij (X, t) son nulas
en un punto, es que no ha habido deformación alrededor de ese punto. Si alguna componente
es diferente de cero, es posible encontrar direcciones en las que el resultado anterior arroja
diferencias entre los vectores iniciales y los actuales.
dV 0 = dxdydz = (1+R1 )(1+R2 )(1+R3 )dXdY dZ ≈ (1+R1 +R2 +R3 )dXdY dZ = (1+Rii )dV,
a primer orden en las deformaciones, ya que la traza de un tensor es invariante bajo los cambios
de coordenadas. Despejando la traza Rii
dV 0 − dV
Rii = , (1.2)
dV
La traza del tensor de deformaciones nos mide la variación relativa del volumen del sistema en
cada punto. Por eso un tensor de deformaciones de traza nula corresponde a una deformación
sin cambio local de volumen.
Si un valor propio RI < 0, entonces en la correspondiente dirección principal
p
dx = 1 + 2RI dX < dX
y por lo tanto existe una contracción, en tanto que existe una dilatación si RI > 0. Si el valor
propio es nulo, entonces no existe modicación del elemento de arco que tiene esa dirección.
En cualquier otra dirección, la deformación de cada elemento no tiene por qué tener su
misma dirección, en cuyo caso decimos que existe deformación normal (contracción o dilatación)
y deformación tangencial o de deslizamiento.
Si n es un vector unidad, la magnitud
p
dxN = 2ni Rij nj dX
nos mide la deformación normal del elemento de arco dX = ndX , de esa dirección.
En los ejemplos 1.1 y 1.2
(1 + t)2 − 1 0 0
1 .
Rij = 0 (1 + 2t)2 − 1 0
2 2
0 0 (1 − t/2) − 1
xi = Xi + ui (X, t)
que contiene una parte lineal en el desplazamiento y otra cuadrática. Si las variaciones de los
desplazamientos |∂uj /∂Xi | ¿ 1 son muy pequeñas entonces es buena la aproximación del tensor
de deformaciones por el tensor de deformaciones linearizado en la formulación Lagrangiana
µ ¶
1 ∂ui ∂uj
Lij = +
2 ∂Xj ∂Xi
o en su formulación Euleriana µ ¶
1 ∂ui ∂uj
Eij = +
2 ∂xj ∂xi
En general es el tensor Euleriano el que consideraremos como tensor de deformaciones en el
caso de cuerpos sólidos cuando el gradiente de los desplazamientos sea despreciable.
El estado de deformación se puede caracterizar de forma gráca mediante los círculos de Mohr,
que los estudiaremos al analizar las tensiones en el interior de los sistemas continuos.
∂ 2 epq
²ipr ²jqs = 0, i, j = 1, 2, 3. (1.4)
∂xr ∂xs
En este caso de medio sin deformación la estructura del campo de velocidad es de la forma
con A(t) y B(t) dos funciones vectoriales arbitrarias del tiempo, jugando B(t) el papel de
una velocidad instantánea de rotación como veremos a continuación. De esta manera, aunque
16 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA
Ejemplo 1.4 Sea la deformación plana dada por las ecuaciones dependientes del tiempo
x1 = X1 + X2 (et − 1), x2 = X1 (e−t − 1) + X2 , x3 = X3 ,
V1 = X 2 e t , V2 = −X1 e−t , V3 = 0.
o en la descripción Euleriana
x1 (et − 1) − x2 t x1 − x2 (et − 1) −t
v1 = e, v2 = e , v3 = 0.
1 − et − e−t 1 − et − e−t
El gradiente de velocidad y los tensores de velocidad de deformación Dij y vorticidad Vij
t t
(e − 1)et −et 0 (e − 1)et − sinh t 0
1 1
Yij = e −t t
(e − 1)e −t
0 , Dij = − sinh t (et − 1)e−t 0,
1 − 2 cosh t 1 − 2 cosh t
0 0 0 0 0 0
0 − cosh t 0
1 cosh t
Vij = 0 0.
1 − 2 cosh t
0 0 0
Esto corresponde a una vorticidad que tiene la dirección del eje OZ y que incrementa con
el tiempo. Las líneas de corriente provienen de integrar
xi = R(t)ij Xj + si (t),
1.5. SÓLIDO RÍGIDO 17
dx ˙ ˙ T
v= ≡ ẋ = R(α(t))X = R(α(t))R(α(t)) x,
dt
que es una función explícita de x. Como toda matriz que representa una rotación es una matriz
ortogonal, satisface RRT = I, también lo hacen las R(α(t)), con lo que derivando se tiene
ṘRT + RṘT = 0 = Ω + ΩT . La matriz Ω = ṘRT es antisimétrica y sus tres componentes
esenciales denen la velocidad angular del sólido ω(t), con lo que también podemos poner
por lo que no posee fuentes, sus líneas de campo son curvas cerradas y está producido por su
rotacional que es un campo vectorial uniforme ω(t), pero función de t en general, en todo punto
del cuerpo. El tensor de velocidad de deformación resulta ser:
1 1
D(x, t)ij = (²ikj ωk + ²jki ωk ) = (−²ijk ωk + ²ijk ωk ) = 0,
2 2
independientemente del punto x y del instante t. Un sólido rígido en rotación no sufre ninguna
deformación en ningún instante de su evolución.
En el caso de que además haya traslación, el campo de velocidad en la descripción Euleriana
resulta ser:
vi = ẋi = Ṙ(t)ij Xj + ṡi (t),
y como
Xj = RT (t)jk (xk − sk ),
18 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA
se escribe
vi (x, t) = Ω(t)ij xj + wi (t), donde wi (t) = ṡi (t) − Ω(t)ik sk (t),
por lo que el tensor de velocidad de deformación tiene la misma estructura que en el caso
anterior.
La traza del tensor de velocidad de deformación
µ ¶
1 ∂vi ∂vi
Dii = + = ∇ · v,
2 ∂xi ∂xi
que en el caso del campo de velocidad del sólido rígido se anula.
Las componentes esenciales del tensor de vorticidad son la mitad del rotacional del campo
de velocidad con lo que en el caso del sólido nos conduce a que Vij = −²ijk ωk = Ωij .
Como las ecuaciones que denen todo campo vectorial son las que nos precisan cuanto valen
en cada punto y en cada instante su divergencia y su rotacional, junto con las condiciones de
contorno en un instante dado, para un campo de velocidad general tendremos:
div v = ∇ · v = Dii (x, t) = Yii , (rot v)i = ²ijk Ykj = ²ijk (Dkj + Vkj ) = ²ijk Vkj .
Al ser Dij simétrico, una vez diagonalizado es en la diagonal, y por lo tanto en su traza, donde
se encuentran las fuentes del campo. Las fuentes del campo están relacionadas con la traza, y
por lo tanto con la parte simétrica, del tensor gradiente de velocidad. Los torbellinos del campo
lo están donde la vorticidad sea distinta de cero, esto es, en la parte antisimétrica del mismo
tensor gradiente de velocidad Yij .
Ejercicio 1.1 Compárense las ecuaciones del campo de velocidad de un sólido rígido con
las ecuaciones de Maxwell del electromagnetismo en el caso estático
d2 x ∂2f
A(X, t) = 2
= 2 (X, t)
dt ∂t
1.6. DERIVADA MATERIAL 19
dS12 = dx1 ∧ dx2 = −dS21 , dS23 = dx2 ∧ dx3 = −dS32 , dS31 = dx3 ∧ dx1 = −dS13 ,
es decir
dSij = dxi ∧ dxj = −dSji ,
para recalcar que necesariamente i 6= j . El símbolo ∧, que a veces se utiliza para designar el
producto vectorial, representa el símbolo del producto exterior de dos magnitudes vectoriales,
que es cero cuando éstas son colineales. De esta forma la variación temporal de un elemento de
supercie será:
d(dSij ) ∂vi ∂vj
= dxl ∧ dxj + dxi ∧ dxr .
dt ∂xl ∂xr
donde necesariamente en el primer término l 6= j y en el segundo i 6= r. En la práctica se
dene un elemento de supercie orientada como si fuera un vector de tamaño dS y orientado
mediante el vector unidad ni , perpendicular a la misma, dSi = dS ni . Este elemento `vectorial'
de supercie está denido en términos de dSij mediante:
1
²ijk dSk = dSij , dSi = ²ijk dSjk , dS1 ≡ dS23 , dS2 ≡ dS31 , dS3 ≡ dS12 .
2
Por eso el ujo de una magnitud vectorial ki (x, t) es en realidad
Z Z
1
ki dSi = ²ijk ki (x, t)dSjk
Σ 2 Σ
De esta forma, por ejemplo
d(dS12 ) ∂v1 ∂v1 ∂v2 ∂v2
= dx1 ∧ dx2 + dx3 ∧ dx2 + dx1 ∧ dx2 + dx1 ∧ dx3 ,
dt ∂x1 ∂x3 ∂x2 ∂x3
20 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA
es decir
d(dS12 ) ∂v1 ∂v1 ∂v2 ∂v2
= dS12 − dS23 + dS12 − dS31 .
dt ∂x1 ∂x3 ∂x2 ∂x3
que en términos del elemento dS3 ≡ dS12 , resulta:
d(dS3 ) ∂v1 ∂v1 ∂v2 ∂v2
= dS3 − dS1 + dS3 − dS2 .
dt ∂x1 ∂x3 ∂x2 ∂x3
Si a esta expresión le sumamos y restamos la magnitud
∂v3
± dS3 ,
∂x3
la anterior expresión la podemos poner:
d(dS3 )
= vi,i dS3 − vi,3 dSi ,
dt
y en general
d(dSk )
= vi,i dSk − vi,k dSi . (1.8)
dt
El elemento de volumen es un trivector o bien la 3-forma completamente antisimétrica
dV123 = dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 ≡ dV , que por abuso de lenguaje solemos representar por dx1 dx2 dx3 ,
sobreentendiéndose que los diferentes dxi no son colineales. Por eso su derivada temporal
d(dV ) ∂v1 ∂v2 ∂v3
= dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 + dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 + dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 = vi,i dV. (1.9)
dt ∂x1 ∂x2 ∂x3
Resumiendo
∂x0i
dx0i = dxj = Fij dxj ,
∂xj
siendo Fij la matriz Jacobiana de la transformación. Por lo tanto el elemento de volumen
dV 0 = dx01 ∧ dx02 ∧ dx03 transformará
En este caso el elemento de línea dxi (o bien la curva respecto de la que se integra C(t)) es
también función del tiempo y su derivada temporal viene dada de acuerdo con (1.5)
d(dxi ) ∂vi
= dxj ,
dt ∂xj
con lo que si tenemos la magnitud expresada como una integral de línea a lo largo de la curva
su derivada temporal queda
Z µ ¶
dK(t) ∂kj (x, t) ∂kj (x, t) ∂vi
= + vk + ki (x, t) dxj .
dt C(t) ∂t ∂xk ∂xj
22 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA
entonces, teniendo presente (1.8), ya que el elemento de supercie cambia con el tiempo
Z µ ¶
dK(t) ∂ki (x, t) ∂ki ∂vj ∂vi
= + v j + ki − kj dSi
dt Σ(t) ∂t ∂xj ∂xj ∂xj
donde R(t) representa una cierta región volúmica del sistema en el instante t y dV ≡ dx1 dx2 dx3
es el elemento de volumen. Es claro que K(t) puede cambiar en el tiempo porque su densidad
k(x, t) cambie con el tiempo y además porque la región de integración R(t) puede cambiar con
el tiempo. Esto se traduce que en la integral anterior, el elemento de volumen se sobreentiende
que cambia con el tiempo. El resultado, teniendo presente que la derivada temporal del elemento
de volumen viene dada por (1.9), es
Z µ ¶
dK(t) ∂k(x, t) ∂[k(x, t)vi (x, t)]
= + dV
dt R(t) ∂t ∂xi
El ujo saliente de un campo vectorial a través de una supercie cerrada S , es igual a la integral
de volumen de su divergencia, extendida al volumen encerrado por S .
24 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA
Problemas
1.1 Demostrar que el tensor antisimétrico ²ijk satisface la identidad
¯ ¯
¯ δij δpj δqj ¯¯
¯
²ipq ²jrs = ¯¯ δir δpr δqr ¯¯
¯ δis δps δqs ¯
1.2 Vericar, usando las propiedades del tensor ²ijk , que el producto vectorial
a × (b × c) = b(a · c) − c(a · b).
1.3 Vericar que los tensores δij y ²ijk son invariantes bajo los cambios de coordenadas.
1.4 Si tenemos una matriz simétrica Dij , demostrar que su ecuación característica (la que dene
sus valores propios) se puede escribir como
λ3 − ID λ2 + IID λ − IIID = 0,
donde los tres coecientes ID , IID y IIID son propiedades invariantes de la matriz y por lo
tanto son independientes de la base en que está representada la matriz. Determinar la expresión
general de estos tres invariantes en términos de las componentes matriciales Dij , en cualquier
base.¾Qué podemos decir si Dij no es simétrica?
1.8 Un medio continuo sufre un desplazamiento dado por u = (3X2 − 4X3 )e1 + (2X1 −
X3 )e2 + (4X2 − X1 )e3 . Hallar en la posición desplazada el vector que unía los puntos A(1, 0, 3)
y B(3, 6, 6). Hallar el vector de posición desplazada del punto C(2, 6, 3).
1.10 Un medio continuo extenso y en régimen bidimensional evoluciona de tal manera que el
campo de velocidad en un punto de coordenadas (x, y) viene dado por:
1.17 Determinar las líneas de corriente producidas en un campo de velocidad dado por
v = −Ωye1 + Ωxe2 + w0 e3 ,
con Ω y w0 constantes.
1.20 Calcular que el rotacional del campo de aceleración se puede poner como
dq
∇×a= + q(∇ · v) − (q · ∇)v,
dt
en términos del vector torbellino q .
1.21 Un campo de velocidad está dado por v = x1 /(1 + t)e1 + 2x2 /(1 + t)e2 + 3x3 /(1 +
t)e3 . Calcular el campo de aceleración de este sistema material. Integrar las ecuaciones de
velocidad para obtener las ecuaciones de desplazamiento xi (X, t) y a partir de éstas estimar las
componentes de la aceleración en la formulación Lagrangiana. Determinar las líneas de corriente,
de emisión y las trayectorias de los puntos de este sistema.
1.22 Un cierto ujo está dado por v = a(x1 x2 − x23 )e−bt e2 + a(x22 − x1 x3 )e−bt e3 donde a y b
son constantes. Estimar el gradiente de velocidad ∂vi /∂xj en este movimiento y de él calcular el
tensor de velocidad de deformación D y el tensor de giro o vorticidad V para el punto P (1, 0, 3)
cuando t = 0.
1.23 Probar que para el campo de velocidad v = (ax3 − bx2 )e1 + (bx1 − cx3 )e2 + (cx2 − ax1 )e3
las líneas de vorticidad o torbellino son líneas rectas. Determinar sus ecuaciones. Demostrar que
el campo representa la rotación de un medio rígido, probando que D = 0.
1.25 Encontrar que el tensor de deformaciones linearizado eij se escribe en coordenadas polares
esféricas en la forma:
∂ur 1 ∂uθ ur 1 ∂uφ uθ ur
err = , eθθ = + , eφφ = + cot θ + ,
∂r r ∂θ r r sin θ ∂φ r r
µ ¶
1 ∂uφ 1 ∂uθ ∂uθ uθ 1 ∂ur
2eθφ = − uφ cot θ + , 2erθ = − +
r ∂θ r sin θ ∂φ ∂r r r ∂θ
1 ∂ur ∂uφ uφ
2eφr = + − .
r sin θ ∂φ ∂r r
¾Cómo se escribe en coordenadas cilíndricas?
1.7. TEOREMAS INTEGRALES 27
1.26 Un campo de velocidad estacionario está dado por v = 2x3 e1 + 2x3 e2 . Hallar los valores
y las direcciones principales (velocidades de extensión) del tensor de velocidad de deformación
para este movimiento.
1.27 Un campo de velocidad en una descripción Lagrangiana está dado por v = −X2 e−t e1 −
X3 e2 + 2te3 . Hallar las trayectorias, las líneas de emisión y las componentes de la aceleración
en la descripción Euleriana.
1.28 Sea R(α(t)) la rotación activa que en el instante t nos rota los ejes del laboratorio y
nos los lleva a coincidencia con los ejes principales de un sólido rígido. De esta manera, la
cinemática del sólido rígido queda descrita por el conocimiento de la función del tiempo α(t).
Por lo tanto, un punto cualquiera del sólido, que en el instante inicial se encuentra en r(0),
en el instante t se encontrará en r(t) = R(α(t))r(0). Encontrar que la velocidad de dicho
punto viene dada por ṙ(t) = ω(t) × r(t) y expresar el vector velocidad angular instantánea
en términos de los parámetros α(t) y de sus primeras derivadas. ¾Cómo es la expresión de la
velocidad angular si utilizamos la parametrización ρ = u tan(α/2)? ¾Cuál es la expresión, en
ambas parametrizaciones, de la velocidad angular referida al sistema de referencia del sólido
rígido? [Sugerencia: R(α(t + dt)) = R(ω(t)dt)R(α(t)).]
Tensiones
29
30 CAPÍTULO 2. TENSIONES
y sobre cada elemento de supercie la fuerza por unidad de área es fi = σij (r)nj (r).
A las 9 funciones (luego veremos que solo 6 son independendientes) σij (r) se les conoce con el
nombre de componentes del tensor de tensiones σ en el punto r . El conocimiento de esas
9 funciones en cada punto, junto con (2.1), nos sirve para calcular en cada punto de un medio
continuo la fuerza que una parte del sistema ejerce sobre otra. Tenemos así denido sobre el
sistema material el campo tensorial de tensiones.
La expresión (2.1) también admite la representación matricial
f1 σ11 σ12 σ13 n1
f2 = σ21 σ22 σ23 n2
f3 σ31 σ32 σ33 n3
Si queremos saber qué fuerza se ejerce en ese punto sobre un elemento de supercie de valor
dS , deberemos conocer primero cómo está orientado ese elemento de supercie. Supongamos
que el elemento de supercie está orientado perpendicularmente al eje OX . Entonces ese
elemento de supercie viene caracterizado por el vector dS = dSex . La fuerza que se hace
sobre ese elemento es
2 1 0 1 2
df = σdS = 1 −1 0 0 dS = 1 dS,
0 0 0 0 0
Existe una fuerza normal de valor −1, en la dirección de OY , que resulta ser de compresión,
por tener sentido contrario al eje ey , y una fuerza de cortadura, hacia la dirección positiva
del eje OX , de valor 1.
En el caso de que dS estuviera orientada perpendicularmente a OZ , la fuerza sobre este
elemento sería nula.
siendo k la fuerza externa por unidad de masa (si se trata únicamente del campo gravitatorio
como en muchos ejemplos, tomaremos k = g ). Como fi dS = σij nj dS , la última integral ex-
tendida a la supercie cerrada S(V) es en realidad el ujo exterior del campo σij , por lo que
el teorema de Gauss nos permite transformarla en una integral extendida al volumen V , de la
divergencia del campo. Así, la componente i de la fuerza total que actúa sobre el volumen V se
escribe: Z µ ¶
∂σij
ρki + dV = 0.
V ∂xj
Como el volumen de integración es arbitrario, ya que la condición anterior se verica para todo
V , entonces, en cada punto de un medio continuo se debe satisfacer
∂σij
ρki + = 0. (2.2)
∂xj
Son las ecuaciones de equilibrio que satisfacen el tensor de tensiones σ , el campo de densidad
ρ y el campo exterior másico k. Cuando el sistema no sea estático, y exista por lo tanto una
evolución, el segundo miembro de la ecuación (2.2) ya no será cero, sino que dependerá de la
32 CAPÍTULO 2. TENSIONES
masa por unidad de volumen y de la aceleración del medio, de acuerdo con la segunda ley de
Newton.
Los momentos de las fuerzas externas respecto del origen de coordenadas son
Z Z
ρr × kdV + r × f dS.
V S(V)
Si usamos (2.2)
∂σlk
ρ(r × k)i = ρ²ijl xj kl = −²ijl xj
∂xk
La componente i de la segunda integral, como ²ijk xj fk = ²ijk xj σkl nl , se expresa como un ujo
y usando el teorema de Gauss nos lleva a
Z Z
∂σlk ∂
−²ijl xj dV + (²ijk xj σkl ) dV = 0.
V ∂xk V ∂xl
Nos resulta Z
²ilk σkl dV = 0,
V
que como el volumen es arbitrario, se tiene ²ilk σkl = 0, es decir σkl = σlk y el tensor σ es
necesariamente simétrico.
Ejemplo 2.2 Consideremos un sólido con un estado de tensiones plano, en el que no hay
dependencia de la variable z . Analicemos un elemento de volumen de lados dx y dy y altura
unidad como el de la gura. Sobre la cara situada en x + dx la componente normal de la
fuerza por unidad de área es σ11 (x + dx) y la componente tangencial es la σ12 (x + dx)
dirigida hacia arriba. Si no existen fuerzas por unidad de volumen en la dirección x, kx = 0,
siendo σik el valor medio de la correspondiente componente del tensor de tensiones en el interior
del volumen V . Como σij = σji , podemos poner el valor medio del tensor de tensiones σ̄
Z
1
σ̄ij = (Fi xj + Fj xi ) dS
2V S(V)
como una integral extendida a la supercie exterior del cuerpo de la anterior expresión en la
que aparecen solamente las densidades superciales de las fuerzas exteriores que actúan sobre
la supercie.
σT2 = |f |2 − σN
2 2
= (σij nj )(σik nk ) − σN .
2.4. EQUILIBRIO ESTÁTICO. SIMETRÍA DEL TENSOR DE TENSIONES 35
Si el tensor de tensiones está referido a sus direcciones principales la expresión anterior toma la
forma:
σT2 = σ(1)
2
n21 + σ(2)
2
n22 + σ(3)
2
n23 − (σ(1) n21 + σ(2) n22 + σ(3) n23 )2 ≥ 0,
por lo que σT es en cada punto una función de las variables ni sometidas a la ligadura ni ni = 1.
Las direcciones en las que la cortadura es máxima o mínima se obtendrán de maximizar o
minimizar la función F = σT2 − λ(ni ni − 1), donde λ es un multiplicador de Lagrange. Haciendo
∂F/∂ni = 0 y ∂F/∂λ = 0, se obtienen las condiciones extremales de la σT .
Estas ecuaciones son:
¡ 2 ¢
n1 σ(1) − 2σ(1) (σ(1) n21 + σ(2) n22 + σ(3) n23 ) − λ = 0,
¡ 2 ¢
n2 σ(2) − 2σ(2) (σ(1) n21 + σ(2) n22 + σ(3) n23 ) − λ = 0,
¡ 2 ¢
n3 σ(3) − 2σ(3) (σ(1) n21 + σ(2) n22 + σ(3) n23 ) − λ = 0,
n21 + n22 + n23 − 1 = 0.
Las tres ni no pueden ser nulas simultáneamente, ya que no se satisface la última ecuación. Un
conjunto de soluciones, en las que dos de las ni = 0 y la tercera es ±1, son las que corresponden
a las tres direcciones principales, y hacen mínima a σT , ya que en esas direcciones la σT = 0. Las
demás soluciones corresponderán a máximos de σT2 , ya que se trata de una función positiva. Si una
de las ni es nula y las otras dos no, por ejemplo n1 = 0 y n2 6= 0 y n3 6= 0, eliminando λ entre la
segunda y tercera de las ecuaciones se llega a:
2n22 σ(2) + 2n23 σ(3) = σ(3) − σ(2) , n23 = 1 − n22 ,
que juntamente con n21 + n22 + n23 = 1, nos permite despejar las n2i en la forma:
(σN − σ(2) )(σN − σ(3) ) + σT2
(n1 )2 = (2.3)
(σ(1) − σ(2) )(σ(1) − σ(3) )
36 CAPÍTULO 2. TENSIONES
Figura 2.1: Círculos de Mohr donde se sitúan las tensiones normal y tangencial en un punto
de un medio material
Como (n1 )2 ≥ 0 y el denominador de la primera ecuación (2.3) es positivo, resulta que las
tensiones normal y tangencial satisfacen
Esta expresión equivale a que los valores admisibles de σN y σT son los que están fuera del
círculo C1 de ecuación
es decir un círculo de centro en el eje de la σN , ((σ(2) + σ(3) )/2, 0), en el punto medio de las dos
tensiones σ(2) y σ(3) y de radio (σ(2) − σ(3) )/2.
La segunda condición (2.4) implica
valores de σN y σT para las diferentes secciones. Las direcciones en la cuales el material está
caracterizado por las tensiones normal y de cortadura representada por un punto como el P
de la gura se obtendrán de resolver las ecuaciones (2.3-2.5). El valor máximo de la tensión de
cortadura es el (σ(1) − σ(3) )/2 y se encuentra en una dirección en la que n2 = 0, es decir en el
plano XOZ , de acuerdo con (2.4). Como sobre los tres círculos se anulan en cada uno de ellos
alguna de las componentes ni , entonces representan el estado de tensiones en el correspondiente
plano coordenado subtendido por los ejes nj , nk que no se anulan, una vez determinadas las
direcciones principales.
p
σ11 + σ22 ± (σ11 − σ22 )2 + 4σ12 2
σ(1,2) =
2
Como el centro del círculo está en el punto
σ(1) + σ(2) σ11 + σ22
= ,
2 2
y de radio sµ ¶2
σ(1) − σ(2) σ11 − σ22 2
R= = + σ12
2 2
entonces sin necesidad de calcular las tensiones principales y con el solo conocimiento de los σij
podemos dibujarlo de acuerdo con la gura 2.2.
Es importante observar que la fuerza sobre la cara perpendicular al eje e1 vale f 1 ≡
(σ11 , σ12 , 0) en tanto que la fuerza sobre la cara perpendicular al eje e2 es f 2 ≡ (σ12 , σ22 , 0).
El punto A de la gura cuya tensión normal es σ11 y de cortadura σ12 representa el estado de
tensiones de la primera cara, en tanto que el B es el estado de tensiones de la segunda.
Si queremos medir el estado de tensiones en una sección cuyo vector normal forma un ángulo
θ con el eje e1 en el plano x1 x2 , entonces n(θ) ≡ (cos θ, sin θ, 0). La tensión normal vale
σN (θ) = (σ11 cos θ+σ12 sin θ) cos θ+(σ12 cos θ+σ22 sin θ) sin θ = σ11 cos2 θ+σ22 sin2 θ+σ12 sin 2θ.
Por otra parte, el punto C de la gura, desplazado del punto A un ángulo −2θ, viene caracteri-
zado por una tensión normal
σ11 + σ22
σN (C) = + R cos(α − 2θ),
2
siendo α el ángulo que forma OA con el eje horizontal. Por otra parte
σ11 − σ22 σ12
cos α = , sin α = .
2R R
Sustituyendo estos valores se llega a que precisamente este punto representa el estado de ten-
siones en la sección considerada.
38 CAPÍTULO 2. TENSIONES
De acuerdo con la gura, como el segmento OA forma un ángulo α con el eje de la σN , entonces
la dirección principal correspondiente al valor propio σ(1) se obtendrá de girar los ejes coordenados
un ángulo α/2 alrededor de OZ . Por lo tanto, como
r r
1 1
cos(α/2) = (1 + cos α), sin(α/2) = (1 − cos α),
2 2
la matriz de rotación pasiva (rotación de los ejes) es la
cos(α/2) sin(α/2) 0
R(α/2, OZ) = − sin(α/2) cos(α/2) 0 ,
0 0 1
deformaciones principales, e(1) ≥ e(2) ≥ e(3) , construir los círculos de Mohr en el plano (eN , eT ),
en el que se obtendrá el análisis para cualquier dirección del estado de deformación. También
aquí las bisectrices de las direcciones principales corresponden a las direcciones en las que
la deformación tangencial es máxima. En principio, el tensor de tensiones σij y el tensor de
deformaciones eij son tensores distintos, por lo que sus direcciones principales no tienen por
qué ser las mismas.
Como en el caso de pequeñas deformaciones los valores propios nos miden las deformaciones
relativas normales, en las direcciones principales se tiene:
donde de las componentes con subíndices 0 llamados subíndices temporales, h = σ00 representa
la densidad de energía del campo y gi ≡ σ 0i /c = σ i0 /c la densidad de momento lineal y las
componentes σij , i, j = 1, 2, 3 son propiamente las componentes del tensor de tensiones de
Maxwell.
El tensor campo electromagnético viene dado por:
∂Aβ ∂Aα
Fαβ = − , Aα ≡ (φ/c, −A)
∂xα ∂xβ
Problemas
2.1 Si el tensor de tensiones en un punto P de un medio material es
7 0 −2
σij = 0 5 0 ,
−2 0 4
determinar la fuerza por unidad de supercie que se hace en ese punto sobre un plano cuya
normal unitaria es el vector n = 2/3e1 − 2/3e2 + 1/3e3 . Determinar el esfuerzo normal y el
tangencial o de cortadura (Observar que estamos denominando `esfuerzo' a una tensión). ¾Cómo
son las tensiones y direcciones principales?
2.2 Construir el círculo de Mohr del estado de deformación plana dado por
0 0 √0
Eij = 0 √5 3,
0 3 3
Determinar el valor máximo de la tensión de cortadura y en qué plano tiene lugar. Dibujar los
círculos de Mohr del estado de tensiones de este punto. ¾Cómo es el vector de tensión según un
plano cuyo vector unitario normal es el n = 2/3e1 + 1/3e2 + 2/3e3 ? Comprobar estos resultados
mediante los diagramas de Mohr.
2.5 Construir los círculos de Mohr del estado de tensiones plano dado por
0 τ 0
σij = τ 0 0
0 0 0
Considérese un prisma recto de lados a, b y c. ¾Cómo se puede lograr que esté sometido a un
estado de tensiones como el indicado?
42 CAPÍTULO 2. TENSIONES
2.6 En el punto P de un medio continuo el estado de tensiones es tal que las tensiones principales
cumplen 2σII = σI +σIII . Determinar el vector normal unitario al plano según el cual la tensión
normal σN = σII y la tangencial o de cortadura σT = (σI − σIII )/4. Aplicarlo al caso del tensor
4 0 0
σij = 0 5 0 .
0 0 6
2.7 Representar los círculos de Mohr y determinar la cortadura máxima en los siguientes estados
de tensión:
τ τ 0 τ 0 0
σij = τ τ 0 , σij = 0 −τ 0 .
0 0 0 0 0 −2τ
2.8 El estado de tensión de un medio continuo está dado por
σ aσ bσ
σij = aσ σ cσ .
bσ cσ σ
donde a, b, c son constantes. Determinar estas constantes√ de tal manera
√ que √
la tensión sea nula
según el plano cuyo vector unitario normal es el n = 1/ 3e1 + 1/ 3e2 + 1/ 3e3 . ¾Cómo es la
tensión normal y la de cortadura según los tres planos coordenados? Determinar las tensiones
y direcciones principales y los correspondientes círculos de Mohr.
2.9 Probar que σij σjk σki es un invariante de tensión bajo los cambios de sistemas de referencia.
Vericarlo en los ejemplos anteriores.
2.10 Probar, usando el método de los multiplicadores de Lagrange que las tensiones normales
máxima y mínima corresponden a los valores principales.
2.12 Una columna de longitud l, sección circular de radio R, densidad ρ, módulo elástico Y , y
coeciente de Poisson σ = 0, se encuentra verticalmente apoyada sobre una supercie horizontal.
Determinar:
(a) Su acortamiento debido a la acción de la gravedad.
(b) Si en el extremo superior soporta una fuerza de valor F , uniformemente repartida, determinar
el estado de tensiones en un punto a una altura z sobre el suelo.
(c) En el caso de estar sometida a esta nueva carga, ¾que acortamiento adicional sufrirá?
(d) Dibujar el círculo de Mohr en el centro de gravedad de la barra.
(e) ¾En qué dirección, alrededor de este punto, se produce la fuerza de cortadura máxima? ¾De
qué valor? [Examen Junio 2005]
2.5. TENSOR DE TENSIONES DEL CAMPO ELECTROMAGNÉTICO 43
Dinámica
Leyes fundamentales
dρ
+ ρ∇ · v = 0.
dt
45
46 CAPÍTULO 3. DINÁMICA LEYES FUNDAMENTALES
donde la última integral está extendida a la supercie exterior de nuestro volumen S(V), y
representa la fuerza de contacto fi = σij nj que el resto del material hace sobre nuestro sistema.
Usando el teorema de Gauss para convertir la integral de supercie en una de volumen, y como
lo anterior se verica para cualquier V del medio material, esto implica que en cada punto de
nuestro medio continuo se satisface
∂σij dvi
+ ρki = ρ , (3.3)
∂xj dt
y donde para obtener le segundo miembro se ha hecho uso de la ecuación de continuidad (3.2).
Si el material estuviera eléctricamente cargado, por ejemplo un plasma y tuviera una densidad
volúmica de carga ρe , si se aplica un campo eléctrico externo E , además de la fuerza másica k,
en el miembro de la izquierda de (3.3) existirá otro término de la forma ρe E .
3.4. MOMENTO DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO. SIMETRÍA DE σIJ 47
Esta ecuación no suministra ninguna ecuación diferencial adicional, pero nos lleva a que σij = σji
y el tensor de tensiones del medio material es necesariamente simétrico.
debido a la ecuación de continuidad de la masa. El segundo es también cero pues drj /dt = vj y
²ijk vj vk = 0. El término que sobrevive es el
Z
dvk
ρ²ijk rj dV
V dt
Esto no sería así si por ejemplo el exterior hiciera momentos pero no fuerzas, como es el
caso de un material ferromagnético en un campo magnético exterior uniforme. Además de los
momentos de las fuerzas externas, habría Rque haber incluido en el segundo miembro de la
ecuación anterior un término de la forma µ × BdV , donde µ es la densidad volúmica de
momento magnético del material y B el campo magnético exterior aplicado.
de volumen (o por unidad de volumen y de tiempo) como el trabajo de las fuerzas volúmicas
externas y las fuerzas de tensión
∂σij dvi 1 dv 2
vi + ρvi ki = ρ vi = ρ
∂xj dt 2 dt
que se iguala a la variación por unidad de tiempo de la energía cinética por unidad de volumen.
La ecuación local anterior la integramos a todo el medio continuo, y llamando
Z Z
ρv 2 dK 1 dv 2
K= dV, = ρ dV
V 2 dt V 2 dt
a la variación de la energía cinética del sistema, y como vi σij,j = (vi σij ),j − vi,j σij y por otra
parte vi,j = Yij = Dij + Vij , resulta vi,j σij = Dij σij , ya que la vorticidad Vij = −Vji . Al hacer
la integral de volumen de la divergencia (vi σij ),j se nos transforma en una integral de supercie
extendida a la supercie exterior del medio, del ujo del campo vectorial vi σij . Separando
términos obtenemos
Z Z Z
dK
+ Dij σij dV = vi σij nj dS + ρvi ki dV,
dt V S(V) V
que lo podemos resumir diciendo que en el miembro de la derecha tenemos el trabajo por unidad
de tiempo de las fuerzas externas que actúan sobre la supercie del medio continuo S(V) y el
trabajo de las fuerzas volúmicas, que es igual a los términos del primer miembro que representan
la variación por unidad de tiempo de la energía cinética del sistema y la variación por unidad
de tiempo del trabajo de las fuerzas internas, que se suele llamar energía mecánica interna U .
dK dU
+ = Trabajo de las fuerzas externas.
dt dt
Llamemos u a la función que nos dene la energía interna por unidad de masa, de tal manera
que Z
U= ρudV.
V
Si hubiera un aporte de energía térmica por unidad de tiempo y unidad de volumen mediante
una generación interna de calor q y a su vez un aporte de un ujo externo de calor a través de
la supercie exterior mediante un campo j entonces
Z Z
δQ
= qdV − j · ndS,
δt V S(V)
donde la segunda integral se extiende a la supercie del medio siendo n el vector unidad perpen-
dicular a la supercie y dirigido hacia el exterior con lo que el signo menos indica que calculamos
el ujo de calor que `entra'. Por ejemplo, el ujo de calor j en un medio homogéneo e isótropo
está relacionado con la temperatura mediante j = −κ∇T , siendo κ la conductividad del medio.
La ecuación de conservación de la energía (por unidad de tiempo) o primer principio de la
Termodinámica se expresa de forma global:
dK dU δW δQ
+ = + .
dt dt δt δt
A las magnitudes W y Q los términos de la forma δW /δt no quieren representar derivadas
temporales, ya que las funciones W y Q no son campos o propiedades globales que se puedan
derivar como es el caso de K y de U o de sus campos locales ρv 2 (x, t)/2 y ρu(x, t).
3.6. SEGUNDO PRINCIPIO DE LA TERMODINÁMICA 49
Si las integrales de supercie las ponemos como integrales de volumen podemos recuperar
la forma local de la ley de conservación de la energía:
µ ¶
d v2
ρ + u = (vi σij ),j + ρvi ki + q − ∇ · j,
dt 2
siendo s la entropía especíca y e la producción interna de entropía por unidad de masa y unidad
de tiempo que estará expresada en términos del aporte volúmico de calor q y de la temperatura
del medio. Si la última integral la transformamos en una integral de volumen, obtenemos la
desigualdad local conocida como desigualdad de Clausius-Duhem:
µ ¶
ds 1 ji
−e+ ≥ 0. (3.5)
dt ρ T ,i
tenemos una desigualdad que añade dos variables más s y T . Como hay un total de 16 variables
o campos y 5 ecuaciones más una desigualdad, es necesario suministrar once condiciones o
ecuaciones adicionales que dependan de la estructura del medio continuo. Tres serán del tipo
ji = −κij T,j que nos relacionan el ujo de calor con la temperatura y con unos parámetros
físicos, la conductividad térmica κij del medio. Dos serán las ecuaciones termodinámicas de
estado del medio continuo que nos ligarán la densidad ρ, el estado de tensiones σij (la presión
p en el caso de un gas), la energía interna y la entropía con la temperatura T . En el caso
de gases perfectos éstas serían, por ejemplo p/ρ = kT , y la denición de la energía interna
u = cv T , o bien la de la entropía s = cp T siendo cv y cp , los calores especícos a volumen
constante y presión constante, respectivamente. Las otras seis restantes que reciben el nombre
de ecuaciones constitutivas, reejarán la estructura y propiedades físicas del medio continuo.
Un ejemplo de ecuaciones constitutivas es la relación lineal σij = Kijkl Dkl entre el ten-
sión de tensiones y el tensor de velocidad de deformación, en términos de un conjunto de
constantes Kijkl , características del medio material. La elasticidad lineal y la mecánica de u-
idos Newtonianos establecen unas ecuaciones constitutivas de tipo lineal σij = Cijkl ekl o bien
σij = (−p + λDkk )δij + 2µDij .
3.7. ECUACIONES CONSTITUTIVAS 51
Problemas
3.1 Probar que la ecuación de continuidad en su forma diferencial Lagrangiana se escribe
d(ρJ)/dt = 0, donde ρ es la densidad y J el Jacobiano de la evolución.
3.3 Probar que el campo de velocidad vi = Axi /r3 , con A una constante y r2 = xi xi satisface
la ecuación de continuidad de un uido incompresible.
3.5 Si en un medio continuo (por ejemplo un uido ideal sin viscosidad) de densidad ρ, el tensor
de tensiones es σij = −pδij , probar que el trabajo por unidad de volumen y unidad de tiempo
debido a las tensiones del medio se puede expresar por la ecuación Dij σij = (p/ρ)dρ/dt, siendo
Dij el tensor de velocidad de deformación.
3.8 Un ujo incompresible bidimensional está dado por v1 = A(x21 − x22 )/r4 , v2 = A(2x1 x2 )/r4 ,
v3 = 0, con A una constante y r2 = x21 + x22 . Probar que la ecuación de continuidad se satisface.
¾Es este ujo laminar irrotacional?
3.9 En un ujo bidimensional incompresible y estacionario está dado por v1 = −Ax2 /r2 , con A
una constante y r2 = x21 + x22 . Determinar la componente v2 , con la condición de que v2 (0, x2 ) =
0. Demostrar que el movimiento es irrotacional y encontrar las líneas de corriente.
3.10 Probar que si q es el vector torbellino, es decir qi = −²ijk Vjk donde Vjk es la vorticidad,
entonces se satisface la ecuación:
µ ¶
d q 1
= (∇ × a + (q · ∇)v)
dt ρ ρ
3.11 Demostrar que en el caso de ausencia de fuerzas volúmicas y en situación estática el campo
tensorial plano más general
σ11 σ12 0
σij (x) = σ21 σ22 0,
0 0 0
tiene la forma
∂ 2 φ(x1 , x2 ) ∂ 2 φ(x1 , x2 ) ∂ 2 φ(x1 , x2 )
σ11 = , σ12 = − , σ22 = ,
∂x22 ∂x1 ∂x2 ∂x21
Elasticidad
∆h ∆l
= −σ .
h l
El signo menos hace referencia a la deformación en sentido contrario. Los dos parámetros Y y
σ dependen de la naturaleza del material y no de sus dimensiones o forma. Y tiene dimensiones
de fuerza por unidad de área en tanto que σ es adimensional. Generalmente 0 ≤ σ ≤ 1/2.
Estamos acostumbrados al estudiar sistemas elásticos, que la fuerza necesaria que hay que
aplicar es proporcional a la deformación producida F = k∆l. Visto lo anterior, esa constante de
proporcionalidad no es otra que k = Y A/l. Y además, resulta, que también existe una relación
lineal entre las deformaciones transversales y las tensiones longitudinales. Como el estado de
tensiones de un medio viene caracterizado por el tensor σij y el estado de deformación por el
tensor eij , lo anterior está sugiriendo una relación entre ambos campos tensoriales.
53
54 CAPÍTULO 4. ELASTICIDAD
1 1
u∗ = ρu = Cijkl eij ekl = CKL eK eL , K, L = 1, . . . , 6, CKL = CLK .
2 2
entonces el tensor elástico tiene 21 componentes independientes.
Teorema: La condición necesaria y suciente para que exista una función de energía
de deformación u es que los coecientes del tensor elástico satisfagan las condiciones
Cijkl = Cklij ,
en cuyo caso
1 ∂u ∂2u
u= Cijkl eij ekl , σij = ρ , Cijkl = ρ .
2ρ ∂eij ∂eij ∂ekl
Si los efectos térmicos no juegan un papel importante y los procesos que analizamos los podemos
considerar como adiabáticos, entonces el primer principio de la termodinámica nos lleva a que si
la energía interna es una función del estado de deformación del medio, y por lo tanto una función
del tensor de deformaciones eij , se tiene de (3.4)
du 1 1 deij du ∂u deij
= σij Dij = σij , = ,
dt ρ ρ dt dt ∂eij dt
con lo que
∂u ∂u 1
σij = ρ , ⇒ ρ = Cijkl ekl , u= Cijkl eij ekl .
∂eij ∂eij 2ρ
En el caso de medios isótropos de las 36 componentes solamente 2 son independientes, por lo que
las características elásticas de un material dependen solamente de dos constantes: El módulo
de Young Y (o módulo elástico) y el coeciente de Poisson σ .
Si enumeramos las componentes del tensor de tensiones y de deformaciones de acuerdo con los seis
índices σ1 = σ11 , σ2 = σ22 , σ3 = σ33 , σ4 = σ23 , σ5 = σ31 y σ6 = σ12 , y lo mismo para eij la
relación más general en el caso de simetría cúbica será de la forma σI = CIJ eJ , I, J = 1, . . . , 6.
σ C C C 0 0 0 e
1 xxxx xxyy xxyy 1
σ2 Cxxyy Cxxxx Cxxyy 0 0 0 e2
σ3 Cxxyy Cxxyy Cxxxx 0 0 0 e3
=
σ4 0 0 0 2Cxyxy 0 0 e4
σ5 0 0 0 0 2Cxyxy 0 e5
σ6 0 0 0 0 0 2Cxyxy e6
La última parte diagonal proviene de que el último sumando debe escribirse en la notación indicial
como
4Cxyxy (e2xy + e2xz + e2yz ) = 2Cxyxy (e2xy + e2yx + e2xz + e2zx + e2yz + e2zy ).
En el caso isótropo, como la traza es una propiedad invariante, resulta que
con lo que esta suma dene un único coeciente físico, y el otro independiente tiene que ser el
Cxyxy . Por lo tanto existirá una relación f (Cxxxx , Cxxyy , Cxyxy ) = 0. El tensor elástico tiene los
tres coecientes el Cxxxx = λ + 2µ, Cxxyy = λ y el Cxyxy = µ, que no son independientes pues
Cxxxx = Cxxyy + 2Cxyxy , por lo que solamente dos de ellos son independientes.
σ λ + 2µ λ λ 0 0 0 e1
1
σ2 λ λ + 2µ λ 0 0 0 e2
σ3 λ λ λ + 2µ 0 0 0 e3
=
σ4 0 0 0 2µ 0 0 e4
σ5 0 0 0 0 2µ 0 e5
σ6 0 0 0 0 0 2µ e6
Cuando sometemos un cuerpo a cortadura pura, veremos que la relación entre la tensión de
cortadura τ y la deformación angular del material θ, viene dada por τ = µθ, y al coeciente
de proporcionalidad µ se le llama módulo de torsión (o módulo de rigidez) y es precisamente el
coeciente µ de Lamé.
Y N/cm2 µ N/cm2
acero 1,96 × 107 8 × 106
aluminio 6,86 × 106 2,4 × 106
cobre 1,07 × 107 4 × 106
vidrio 6,8 × 106
madera 9,8 × 106
hormigón (compr.) 2,74 × 106
En medios anisótropos pero con simetría cristalina, la simetría de la red hace que no todos
los coecientes del tensor elástico sean diferentes. Por ejemplo, en el caso de una red con simetría
cúbica, los átomos próximos están separados una misma distancia a y los únicos coecientes
diferentes son los Cxxxx , Cxxyy y Cxyxy , y donde estos dos últimos son aproximadamente iguales.
En el caso isótropo, la invariancia por rotación establece que Cxxxx = Cxxyy + 2Cxyxy , como
puede vericarse y reduce a dos constantes la caracterización del tensor elástico.
En general, el número de coecientes independientes para monocristales de los diferentes
sistemas cristalinos, es:
56 CAPÍTULO 4. ELASTICIDAD
Cúbico 3 Ortorrómbico 9
Hexagonal 5 Monoclínico 13
Rómbico 6 Triclínico 21
Tetragonal 7
Si el material no es un monocristal sino una aglomeración de pequeños monocristales orientados
al azar, entonces es equivalente a un medio isótropo con solamente dos coecientes elásticos
independientes.
Esta ecuación se puede invertir para obtener el tensor de deformaciones linearizado en términos
del tensor de tensiones
−λ 1 1+σ σ
eij = δij σkk + σij , eij = σij − δij σkk .
2µ(3λ + 2µ) 2µ Y Y
Si las deformaciones producidas en un medio isótropo no modican su volumen, entonces como
hemos visto esto trae consigo que la traza ekk = 0, el coeciente λ no juega ningún papel pues
σij = 2µeij , y esto traerá consigo que la velocidad de propagación de las perturbaciones dependa
solamente de µ.
Resumiendo, en un medio homogéneo e isótropo el tensor elástico tiene la forma:
dU = T dS + σij eij ,
(λ + 2µ)∇(∇ · u) − µ∇ × (∇ × u) + ρk = 0. (4.1)
Y (1 − σ) Y
∇(∇ · u) − ∇ × (∇ × u) + ρk = 0. (4.2)
(1 + σ)(1 − 2σ) 2(1 + σ)
58 CAPÍTULO 4. ELASTICIDAD
Ejemplo 4.1 Determinar la deformación de un cilindro sólido de radio R que rota con
velocidad angular Ω alrededor de su eje.
El problema tiene simetría radial, supuesto el cilindro muy largo. No existirán componentes
del vector desplazamiento uz ni uθ y solo existirá deformación en la dirección radial, ur ,
que es únicamente función de r. Por lo tanto, los términos de la ecuación de Navier (4.1),
en coordenadas cilíndricas son:
µ ¶
d 1 d(rur )
∇(∇ · u) = er , ∇ × (∇ × u) = 0.
dr r dr
En nuestro caso, aunque la situación es estacionaria, no es una situación estática y el segundo
miembro de (4.1) no es nulo sino que es ρdvr /dt = −ρΩ2 r. Si suponemos la acción volúmica
exterior ρk nula, se tiene:
µ ¶
d 1 d(rur )
(λ + 2µ) = −ρΩ2 r,
dr r dr
µ ¶
d 1 d(rur ) ρΩ2
= −Kr, K = ,
dr r dr (λ + 2µ)
que se integra, con las condiciones de que ur (0) sea nita (y como comprobaremos es nula)
1 d(rur )
= −Kr2 /2 + B, rur = −Kr4 /8 + Br2 /2 + C, C = 0.
r dr
y que la tensión radial en la supercie, expresada en coordenadas cilíndricas, se anule
dur ur
σrr (R) = λ(err +eφφ +ezz )+2µerr = 0, sabiendo que err = , eφφ = , ezz = 0,
dr r
resulta
µ ¶ µ ¶
1 2 3KR2 B KR2 (2λ + 3µ) KR2
λ − KR + B + 2µ − + = 0, B= = (3 − 2σ)
2 8 2 4(λ + µ) 4
K ¡ ¢
r (3 − 2σ)R2 − r2 .
ur (r) =
8
Así, un punto de la supercie del cilindro, se ha desplazado radialmente una distancia
ρσΩ2 R3
ur (R) = .
4λ
Teorema: Para que las ecuaciones de Navier tengan solución, es necesario y su-
ciente que el campo tensorial de deformaciones eij (x), satisfaga las condiciones de
compatibilidad siguientes
∂ 2 epr
²ipq ²jrs = 0, i, j = 1, 2, 3
∂xq ∂xs
siendo ωp = ²pjk uj,k /2. Llamando Ei(p) = ωp,i , estamos en el caso de la compatibilidad de la
ecuación anterior y por lo tanto
∂ 2 epr
²ipq ²jrs = 0, i, j = 1, 2, 3
∂xq ∂xs
Las condiciones de compatibilidad (4.3) para el tensor eij se reducen en este caso para el tensor
de tensiones y para las funciones de Airy a
siendo I = ab3 /12 el momento de inercia de la sección con respecto a un eje que pasa por su
centro de gravedad.
Conviene observar que R es el radio de curvatura de la curva que dibuja la bra intermedia
que no se deforma. La curvatura se dene como el cambio, por unidad de longitud, de la
pendiente de la tangente a una curva. Como la pendiente de una tangente vale tan α = dy/dx =
y 0 (x), la curvatura será
dα dα dx y 00 1 y 00
= = p = ,
ds dx ds 1 + y02 1 + y02 (1 + y 0 2 )3/2
p p
pues ds = dx2 + dy 2 = dx 1 + y 0 2 . Si la curva que forma la bra intermedia es prácticamente
horizontal y 0 ' 0, por lo que la curvatura
dα 1
= ≈ y 00 (x).
ds R
Esto nos da pie para, conocido el valor del momento ector M (x) en cada sección transversal
de la viga, poder integrar la ecuación
y obtener la forma que adopta la bra intermedia de la viga y(x), que recibe el nombre de línea
elástica.
Figura 4.2: E
fuerzas verticales de valor F/2 en cada uno de sus extremos y dirigidas hacia arriba. Si
tomamos un sistema de referencia con origen en el extremo izquierdo y en el centro de la
viga y el eje OX en el sentido de la viga, en una sección cualquiera a una distancia x,
x < l/2, existirán fuerzas sobre esa sección que darán lugar a una resultante total de valor
F/2, pero también un momento total de valor M (x) = F x/2, en la dirección positiva del eje
OZ . Esto quiere decir que además de la fuerza vertizal total hacia abajo de valor F/2 que
actúa en la sección, deben existir fuerzas horizontales, de resultante nula, que den lugar a
ese momento ector M (x) en la sección. Por lo visto anteriormente, esas fuerzas horizontales
darán lugar a las tensiones que se dibujan en la parte derecha. La componente horizontal
de la tensión, σ11 (x, y) = −A(x)y como hemos visto varía linealmente con la coordenada
y con respecto a la bra neutra. El signo menos hace referencia a que para y negativos, la
fuerza es hacia la derecha, con una función A(x) > 0. La parte A(x) se determinará con la
condición de que el momento con respecto a O de esas fuerzas, nos produzca el momento
total en la sección M (x) = F x/2.
Z b/2 Z b/2
6F x
(−y)σ11 ady = aA(x) y 2 dy = aA(x)b3 /12 = F x/2, A(x) =
−b/2 −b/2 ab3
Como σ11 es conocido, y suponiendo la viga sin masa y por lo tanto despreciable la acción
gravitatoria, el tensor de tensiones satisface ∂σij /∂xj = 0, resulta
6F xy ∂σ11 ∂σ12 3F y 2
σ11 (x, y) = − , + = 0, σ12 (x, y) = + g(x)
ab3 ∂x ∂y ab3
Esta función arbitraria g(x) se determina con la condición de que la suma de las fuerzas
verticales en la sección tiene que ser F/2 hacia abajo.
Z b/2 µ ¶¯b/2 µ ¶
F 3 ¯ 3F 3F y2 1
σ12 ady = y + ag(x)y ¯ = −F/2, g(x) = − , σ12 = − .
b3 ¯ 4ab ab b2 4
−b/2 −b/2
62 CAPÍTULO 4. ELASTICIDAD
Esta tensión es la de cortadura según la sección dada, está dirigida hacia abajo, es nula
en las supercies superior e inferior, y = ±b/2, y alcanza su valor máximo en el centro,
y = 0, σ12 (x, 0) = −3F/4ab, como se ve en la parte derecha de la gura. Vemos que en
el centro la tensión normal vale cero y la tangencial es máxima. Lo mismo ocurre en los
puntos extremos, pero en sentido contrario, en los que la tensión normal es máxima y la
tangencial es nula. Podríamos, por lo tanto, determinar en qué punto de la viga la tensión
principal es máxima.
Por otra parte σ12 = σ21 , con lo que σ21,1 + σ22,2 = 0, es decir σ22,2 = 0 y σ22 (x) = K(x).
Resulta ser independiente de y y por lo tanto sobre la supercie superior y = b/2, no existe
esfuerzo normal, cualesquiera que sea x, luego σ22 (x, y) = 0. Como es un ejemplo de un
campo de tensiones bidimensional y en ausencia de fuerzas volúmicas, la función de Airy
que resuelve este problema es la
F xy 3 3F xy
φ(x, y) = − 3
+ .
ab 4ab
En la hipótesis de haber supuesto la viga con masa, la segunda de las ecuaciones del campo
de tensiones sería
∂σ21 ∂σ22
−ρg + + = 0, σ22 (x, y) = ρgy + h(x).
∂x ∂y
Como para y = b/2 la tensión es cero, ρgb/2 + h(x) = 0, y σ22 (x, y) = ρg(y − b/2) < 0, que
es una fuerza de compresión. En este caso no hay función de Airy que resuelve el problema.
Para el cálculo de la elástica, resulta que si es I = ab3 /12 el momento de inercia de la
sección con respecto al centro, se tiene que
M (x) F F 2 F
y 00 (x) = = x, y 0 (x) = x + B, y(x) = x3 + Bx + C.
YI 2Y I 4Y I 12Y I
Esta expresión es válida hasta x = l/2. Las condiciones de contorno que debemos imponer
son que y(0) = 0 (que implica C = 0) y por otra parte en el punto medio de la viga la
tangente es horizontal, es decir y 0 (l/2) = 0. Esto nos lleva a que la ecuación de la elástica
es la curva µ 2 ¶
F x l2
y(x) = x − , x ∈ (0, l/2).
4Y I 3 4
Se llama echa de la viga a la máxima deformación que ocurre en el centro y que vale
F l3
c = y(l/2) = −
48Y I
El tensor de deformaciones en cada punto (x, y), resulta ser
1 σ 1+σ
e11 = σ11 , e22 = e33 = − σ11 , e12 = σ12 .
Y Y Y
por lo que vemos que también existe deformación transversal según el eje OZ .
4.3.1. Pandeo
Si tenemos una barra y la sometemos en sus extremos a compresión pura, desde el punto de
vista estático el sistema permanece estacionario. Sin embargo, dependiendo de la relación entre
4.3. DEFORMACIÓN DE UNA VIGA (LÍNEA ELÁSTICA) 63
su longitud y sus dimensiones transversales, existe una tensión de compresión mínima tal que
para valores superiores a ésta, la viga se exa como en la gura.
Si a una distancia x del extremo izquierdo, la viga se ha deformado una altura y , el momento
ector en esa sección vale M (x) = −F y . Como se deduce de (4.4), resulta
à r !
00 F
−F y = Y Iy , y(x) = K sin x + B , y(0) = y(l) = 0,
YI
lo que nos da B = 0 y r
F YI
l = π, ⇒ F = π2 ,
YI l2
independiente de la deformación K que se produzca en su centro. Si sometemos a la viga a una
fuerza de compresión inferior a este valor, el equilibrio estático se mantiene. Sin embargo, para
fuerzas superiores al valor anterior, la viga se exa y se dice que sufre pandeo. A esta fuerza
mínima, capaz de producir pandeo, se le conoce como fuerza de Euler.
Si en vez de una viga se trata de una columna de un edicio, la carga que soporta es conocida,
y en función de su esbeltez, es decir de la relación l2 /I , cuanto más esbelta sea, menor es la
fuerza límite que puede producir pandeo, de ahí que sea necesario modicar este factor para
que la carga que soporte cualquier columna, en las peores circunstancias, sea siempre inferior
a este valor crítico. Leonardo da Vinci y Galileo estudiaron el problema del pandeo de forma
experimental. En particular, Galileo llegó a la conclusión de que los huesos de los pájaros eran
huecos porque con igualdad de masa ósea, se conseguía un mayor momento de inercia de la
sección, y por lo tanto mayor resistencia a la exión, y al pandeo.
Si la viga no es de sección cuadrada y son I1 e I2 los dos momentos de inercia de la sección
con respecto a los dos ejes principales, perpendiculares, que se cruzan en su centro de masa, el
valor que debemos usar para la estimación de la fuerza crítica de Euler, es el menor de ellos.
Una columna pandea según la bra del menor momento de inercia.
caras. Esto equivale a que el material estuviera sometido a tracción τ según una diagonal
y a compresión −τ , según la otra, pero con la misma tensión que la de cortadura, como
puede verse del analísis del correspondiente círculo de Mohr. La modicación unitaria de
la diagonal es por una parte el alargamiento longitudinal debido a la tracción y por otra el
alargamiento debido al acortamiento transversal, teniendo presente el coeciente de Poisson:
∆D τ τ (1 + σ)τ
= +σ = .
D Y Y Y
Por otra parte el cuadrado se deforma lateralmente y se transforma en un rombo, uno de
cuyos lados ha girado un ángulo θ respecto de su posición primitiva en el cuadrado. El
desplazamiento lateral equivale a
∆a √ √ ∆a ∆D
= θ, ∆a = 2∆D, a = D/ 2, =2 ,
a a D
de donde
2(1 + σ)τ τ
θ= = , τ = µθ.
Y µ
ya que el coeciente de Lamé µ = Y /2(1 + σ).
4.3.2. Torsión
Supongamos una barra de sección circular de radio R y longitud l, de tal manera que
sometemos a sus extremos a un par de fuerzas que producen un momento en la dirección del
eje. La barra sufrirá una deformación angular.
Figura 4.3: Torsión de una barra de sección circular. Supondremos que la barra está formada
por un conjunto de tubos concéntricos de espesor ∆r. En cada tubo, un elemento de forma
rectangular (inicialmente de la forma rayada) está trabajando a cortadura y se deforma
adquiriendo la forma romboidal de la gura de la derecha. (Dibujo sacado del libro de Feynman,
The Feynman lectures on Physics, vol 2, cap. 38)
Supongamos la barra circular de radio a y longitud L, de tal manera que bajo la acción de
un par de fuerzas en sus extremos la deformamos haciéndola girar un ángulo φ alrededor de su
eje. Podemos considerar que la barra es una yuxtaposición de cilindros concéntricos, embebidos
unos en otros, y de radios crecientes. Analicemos uno de esos tubos cilíndricos de radio r y
espesor ∆r.
El desplazamiento del borde del tubo vale rφ = Lθ, siendo θ el ángulo que la arista del
cilindro forma con su dirección original. Si es ∆F la fuerza que actua sobre la cara lateral del
elemento indicado en la gura, esta fuerza produce un par con respecto al eje de valor r∆F .
Como ∆F = τ ∆r∆l, siendo τ la tensión tangencial de cortadura, por lo visto en el ejemplo
anterior τ = µθ = µrφ/L, siendo µ el coeciente de Lamé. Si lo sumamos para toda la sección
del tubo, este momento será dM = ∆r2πrµr2 φ/L = 2πr3 µφ∆r/L. El momento de torsión
debido a todos los tubos Z a
2πr3 µφ πa4
M= dr = µ φ.
0 L 2L
4.3. DEFORMACIÓN DE UNA VIGA (LÍNEA ELÁSTICA) 65
µπa4 ∂φ
M (z) = ,
2 ∂z
Una rodaja de cilindro de altura ∆z experimenta entre sus extremos una diferencia de momento
M (z +∆z)−M (z), que no es en general nula y que se invierte en modicar su momento angular.
El momento angular de una rodaja vale Iω , siendo I = ma2 /2 = ρπa2 ∆za2 /2 el momento de
inercia con respecto al eje y ω = ∂φ(z, t)/∂t, la velocidad angular. Por lo tanto
El coeciente delante de Y es mayor que 1 lo que implica que es necesario aplicar una
tensión mayor para deformar longitudinalmente un cuerpo cuyos lados se mantienen rmes.
Diríamos que es más rígido cuando se le sujeta lateralmente.
Problemas
4.1 Si el medio es isótropo con una deformación lineal isótropa, demostrar que el estado de
tensiones más general del medio es de la forma
σ τ τ
σij = τ σ τ .
τ τ σ
4.2 Sea una barra de longitud l y sección transversal S sometida a una fuerza de tracción en
sus extremos de valor F . Determinar el tensor de tensiones y el tensor de deformaciones en el
supuesto de que se trate de un material elástico homogéneo e isótropo.
4.3 Determinar la relación entre las constantes de Lamé λ y µ y las constantes Y y σ . Ex-
presar en términos de estos nuevos parámetros la relación entre el tensor de tensiones y el de
deformaciones
4.5 Hallar la relación entre las constantes A y B para que la función φ = Ax21 x32 + Bx52 sea una
función de tensión de Airy. ¾Qué tipo de estado de tensiones representa?
4.6 Determinar la función de Airy y el estado de tensiones de una viga de sección rectangular
de dimensiones transversales a y b y longitud l, simplemente apoyada en sus extremos y que
soporta una carga vertical de valor F aplicada en el centro. Suponer la viga sin masa para
despreciar la fuerza gravitatoria.
4.7 Determinar la función de Airy y el estado de tensiones de una viga de sección rectangular
de dimensiones transversales a y b y longitud l, simplemente apoyada en sus extremos y que
soporta una carga vertical de valor F repartida uniformemente a lo largo de la misma. Suponer
la viga sin masa para despreciar la fuerza gravitatoria.
4.8 Determinar en los estados de tensión planos de medios isótropos, el tensor de deformaciones.
Determinar asímismo, en los estados de deformación planos, el tensor de tensiones.
4.11 Comprobar que la función de tensión de Airy φ = 2x41 + 12x21 x22 − 6x42 satisface las
condiciones exigidas y determinar las componentes del tensor de tensiones en el supuesto de un
estado de tensiones plano (lo que no quiere decir un estado de deformaciones plano). Determinar
el tensor de deformaciones y vericar que se satisfacen las ecuaciones de compatibilidad para
deformaciones lineales.
68 CAPÍTULO 4. ELASTICIDAD
4.12 Si tenemos una barra de longitud l y sección circular de radio R, demostrar que si a
un extremo le aplicamos un momento externo de valor +M y al otro de −M , entonces la
deformación angular que se produce entre las dos caras extremas es φ que viene dado por la
relación φ = 2lM/πR4 µ.
4.13 Sea una barra de longitud l y sección transversal de momento de inercia respecto de su
centro de gravedad I . Determinar la fuerza mínima de compresión que es necesario aplicar entre
sus extremos, para que la barra sufra pandeo (Fuerza de Euler).
4.14 Sea una barra de longitud l y sección transversal de momento de inercia respecto de su
centro de gravedad I . Determinar la fuerza mínima de compresión que es necesario aplicar entre
sus extremos, para que la barra sufra pandeo como en el problema anterior pero ahora cuando
uno o los dos extremos se encuentran empotrados [El momento ector es distinto de cero en el
caso de empotramiento].
4.18 Determinar la forma de una viga horizontal, apoyada en sus extremos y sometida a su
propio peso.
4.20 Determinar la relación entre el módulo de Young y el coeciente de Poisson y los coe-
cientes elásticos de un cristal cúbico a lo largo de uno de sus ejes
Capítulo 5
Fluidos
donde p es la presión hidrostática y τij es el tensor de tensión viscoso, que es nulo en el caso de
uidos ideales, sin viscosidad, y que en general será una función del tensor Dij .
A los coecientes Kijpq se les denomina coecientes de viscosidad, que debido a la isotropia de
un uido solo dos de ellos son independientes, ya que una función lineal e isótropa de Dij es de
la forma αTrDδij + βDij .
donde los fi , i = 0, 1, 2 son funciones de los tres invariantes del tensor simétrico Dij , que se
reducen a su traza I = Dii , II = (Dii Djj − Dij Dji )/2, III = det D.
69
70 CAPÍTULO 5. FLUIDOS
donde la viscosidad del medio continuo viene caracterizada por los dos coecientes λ y µ.
Las ecuaciones de la dinámica de los medios continuos para un tensor de tensiones de la
forma dada, reciben el nombre de ecuaciones de Navier-Stokes, que resultan ser:
∂vi ∂vi ∂p
ρ + ρvj = ρki − + µ∇2 vi . (5.2)
∂t ∂xj ∂xi
Estas tres ecuaciones junto con la ecuación de continuidad forman un conjunto completo de 4
ecuaciones con 4 incógnitas: la presión p(x, t) y el campo de velocidad v(x, t), supuesta conocida
la fuerza másica externa k y el campo de densidad ρ(r, t). Para uidos perfectos basta con tomar
λ = µ = 0 en las anteriores ecuaciones. En general para líquidos la incompresibilidad se suele
simplicar y suponer que ρ es constante en todo instante y en todo punto del uido. En el caso
de los gases ρ no es constante en toda la masa uida e incluso en el régimen incompresible es
necesaria la ecuación de estado F (ρ, p, v(T )) = 0 para tener un número suciente de ecuaciones
para resolver las 5 incógnitas p, ρ, v . Si el régimen no es incompresible entonces hay que utilizar
las ecuaciones de Navier-Stokes en la forma (5.1).
La dicultad de resolución matemática de las ecuaciones anteriores, estriba en el término no
lineal en las variables de velocidad vj ∂vi /∂xj , que existe incluso en el caso de uidos perfectos
(µ = 0). Esta no linealidad hace que no se verique el principio de superposición, esto es
que suma de soluciones del campo de velocidad no tiene por qué ser una nueva solución. Al
coeciente ν = µ/ρ se le denomina coeciente de viscosidad cinemático, y para algunos uidos
toman los valores:
µ g/s cm ν cm2 /s
aire 1,8 × 10−4 0.150
agua 0.010 0.010
alcohol 0.018 0.022
glicerina 8.5 6.8
mercurio 0.0156 0.0012
∂vi ∂p
ρvj = ρgi − .
∂xj ∂xi
Un caso particular de ujo estacionario es aquel en el que toda la masa uida permanece en
reposo en todo instante, por lo que la solución para el campo de velocidad es v = 0, por doquier.
Estamos en el caso que se denomina hidrostática, y la única variable a determinar es la presión
del uido en todos sus puntos.
con C(t) = constante a lo largo de cada línea de corriente. En el caso de ujo irrotacional
rotv = 0, podemos obtener v = ∇V , siendo V el potencial de velocidad, con lo que
v 2 ∂V
Φ + P (p) + + = C(t).
2 ∂t
En el caso de ujo estacionario (ρ = cte.) se nos convierte en la ecuación de Bernoulli
p v2
Φ+ + = cte.
ρ 2
es decir dΓ/dt = 0.
La derivada material de la circulación Γ vale:
I I µ ¶ I µ ¶
dΓ d ∂vi ∂vi ∂vj p 1 2
= vi dxi = + vk + vj dxi = −d(Φ + ) + d(v ) = 0,
dt dt ∂t ∂xk ∂xi ρ 2
por tratarse de la integral de una diferencial exacta a lo largo de un circuito cerrado. Se han
reemplazado los dos primeros términos por el segundo miembro de la ecuación de Euler (5.3).
72 CAPÍTULO 5. FLUIDOS
∂ω 0 µ 0 1 0
0
+ ∇0 × (ω 0 × v 0 ) = ∇ 2ω0 = ∇ 2ω0,
∂t ρv0 L R
∂U ∂V ∂U ∂U
f 0 (z) = +i = −i = vx (x, y) − ivy (x, y) ≡ w
∂x ∂x ∂x ∂y
y las componentes real e imaginaria de f 0 (z) nos dan las componentes vx y −vy del correspondi-
ente problema. Como además la ecuación de Laplace es lineal, podemos sumar soluciones para
dar nuevas soluciones.
origen de coordenadas. Si la región que dene al obstáculo tiene por contorno la curva cerrada
C , entonces Blasius da las siguientes expresiones para la fuerza y el momento:
I I
iρ 2 ρ
Fx − iFy = w dz, M = Re w2 zdz.
2 C 2 C
El teorema de Bernoulli, supuesta una velocidad nula en el innito, nos lleva a p =p0 −ρ(vx2 +vy2 )/2
donde la velocidad v está evaluada sobre el perl. Como vx2 + vy2 = (vx − ivy )(vx + ivy ) = ww̄, de
tal manera que I I I
iρ
−ß pdz̄ = −i p(dx − idy) = Fx − iFy = ww̄dz̄,
2 C
pero sobre el contorno w̄dz̄ = wdz , lo que brinda el resultado. En efecto
µ ¶ µ ¶
∂U ∂U ∂U ∂U ∂V ∂V
w̄dz̄ = +i (dx − idy) = dx + dy − i dx + dy = dU − idV = dU = wdz,
∂x ∂y ∂x ∂y ∂x ∂y
ya que el contorno es una línea V =cte.
Para el cálculo del momento hay que tener presente que
I I I I
ρ ρ
M= pds(−x cos θ −y sin θ) = − p(xdx+ydy) = (vx2 +vy2 )(xdx+ydy) = Re ww̄zdz̄,
C C 2 C 2 C
2.
f (z) = v0 ze−iα = v0 (x cos α + y sin α) + iv0 (y cos α − x sin α)
Corresponde a un ujo laminar bidimensional con velocidad constante v0 , pero inclinada
un ángulo α respecto del eje OX .
vx = v0 cos α, vy = v0 sin α.
3.
Q
f (z) =ln(z − z0 )
2π
Representa a un manantial (Q > 0) o sumidero (Q < 0), situado en el punto z0 , de caudal
Q. Las líneas de corriente son rectas radiales que salen (o llegan) al punto z0 .
Q1 Q x − iy Q x Q y
f 0 (z) = = , vx = , vy = .
2π z 2π x2 + y 2 2π x + y 2
2 2π x + y 2
2
Q
f (z) = v0 z + ln z
2π
Q x Q y
vx = v0 + , vy = .
2π x + y 2
2 2π x + y 2
2
76 CAPÍTULO 5. FLUIDOS
5.
m
f (z) = ,
z
6.
f (z) = Cz n , n 6= 1
Flujo cuyo contorno son dos paredes que forman un ángulo π/n. La constante C representa
la intensidad del ujo por unidad de longitud. Aquí la velocidad crece cuando nos alejamos.
f 0 (z) = nCz n−1 , n = 2, vx = 2Cx, vy = −2Cy.
n = 4, vx = 4C(x3 − 3xy 2 ), vy = 4C(y 3 − 3x2 y).
7.
iΓ
f (z) =
ln(z − z0 )
2π
Corresponde a un punto singular z0 en el que existe un torbellino tal que la circulación del
campo de velocidad a lo largo de un circuito que rodee a z0 vale Γ. Las líneas de corriente
son circunferencias con centro en el punto z0 . Si una de las circuferencias se sustituye por
un perl cilíndrico del mismo radio, entonces se nos describe el régimen irrotacional en el
exterior de un cilindro con circulación no nula Γ del campo de velocidad. Existirá por lo
tanto una fuerza de sustentación sobre dicho cilindro, siempre que la velocidad del uido
en el innito v0 6= 0. Para ello basta considerar esta f (z) con el término adicional v0 z .
Γ ix + y Γ y Γ −x
f 0 (z) = v0 + , vx = v0 + , vy = , F = v0 Γρ.
2π x2 + y 2 2π x + y 2
2 2π x2 + y 2
5.5. PROBLEMAS BIDIMENSIONALES 77
µ ¶ µ ¶
R2 −iα R2
f (z) = v0 z + , f (z) = v0 ze + −iα
z ze
Q
f (z) = ln(z 2 − a2 )
2π
9.
Fuente en las proximidades de una pared innita. Es la
superposición de dos manatiales en los puntos a y −a.
donde la imagen corresponde a la mitad derecha del ujo.
µ ¶
R2 Γ z
f (z) = v0 z + + i ln
z 2π R
10. Flujo alrededor de un cilindro circular de radio R con
circulación Γ, y por lo tanto con empuje, por unidad de
longitud, de valor ρv0 Γ. En la gura se ha tomado k =
Γ/2π = 1.
Ejemplo 5.1 Sea H(x, y) una función armónica en el plano, ∂ 2 H/∂x2 + ∂ 2 H/∂y 2 = 0.
Sea z = x + iy = f (w) ≡ f (u + iv) una función analítica, que dene la transfomación
del plano R2 dada por las correspondientes funciones x = x(u, v), y = y(u, v). Entonces la
función F (u, v) = H(x(u, v), y(u, v)) es una función armónica en el plano, en términos de
las variables u y v . En efecto
∂F ∂H ∂x ∂H ∂y ∂F ∂H ∂x ∂H ∂y
= + , = + .
∂u ∂x ∂u ∂y ∂u ∂v ∂x ∂v ∂y ∂v
µ ¶2 µ ¶2
∂2F ∂2H ∂x ∂ 2 H ∂x ∂y ∂H ∂ 2 x ∂ 2 H ∂y ∂H ∂ 2 y
= +2 + + + .
∂u2 ∂x2 ∂u ∂x∂y ∂u ∂u ∂x ∂u2 ∂y 2 ∂u ∂y ∂u2
78 CAPÍTULO 5. FLUIDOS
µ ¶2 µ ¶2
∂2F ∂2H ∂x ∂ 2 H ∂x ∂y ∂H ∂ 2 x ∂ 2 H ∂y ∂H ∂ 2 y
= +2 + + + .
∂v 2 ∂x2 ∂v ∂x∂y ∂v ∂v ∂x ∂v 2 ∂y 2 ∂v ∂y ∂v 2
Como la transformación es analítica, las funciones x e y satisfacen las condiciones de Cauchy-
Riemann
∂x ∂y ∂x ∂y
= , =− ,
∂u ∂v ∂v ∂u
y sumando las dos expresiones anteriores, teniendo en cuenta estas condiciones y que tanto
x como y son funciones armónicas, resulta que F es también una función armónica.
a2
w=z+ ,
z
y es una aplicación conforme del plano que transforma el círculo de radio a, centrado en el
origen, en el segmento del eje OX comprendido entre [−2, 2]. Los puntos z = ±a tienen la
peculiaridad que en ellos w0 = 0 y por lo tanto en ellos la transformación no es conforme. Sin
embargo como la transformación es analítica en el exterior de la circunferencia, resulta que la
transformación de un campo vectorial que satisface la ecuación de Laplace, lo transforma en
otro campo vectorial que satisface la ecuación de Laplace, pero que se adapta al perl de una
placa sin espesor, contenida en el eje OX y de tamaño 4a.
El semicírculo superior se transforma en el segmento [−2a, 2a] y el inferior en el [2a, −2a], que
al no ser la transformación conforme en los puntos de encuentro, en los que los dos semicírculos
se encuentran bajo un ángulo de 180◦ , como la derivada segunda w00 = 2a2 /z 3 6= 0 no se anula
en esos puntos entonces las imágenes se encuentran formando un ángulo de 360◦ . Supongamos
el régimen alrededor del cilindro circular dado por el ejemplo bidimensional 10.
La transformación que hay que realizar es la
µ ¶ µ ¶
1 1
u=x 1+ 2 , v =y 1− 2
x + y2 x + y2
5.5. PROBLEMAS BIDIMENSIONALES 79
80 CAPÍTULO 5. FLUIDOS
Ejemplo 5.2 Una bola de radio R se desplaza en el seno de un uido perfecto e incom-
presible. Determinar las características del régimen potencial alrededor de la bola. Suponer
nalmente, que la velocidad de la bola no es necesariamente constante.
La solución relativa es la misma que una bola en reposo y un uido que se mueve des-
de el innito con una velocidad uniforme −u. Consideremos primero un uido en reposo
y situemos el origen del sistema de referencia en el centro de la esfera que se mueve con
velocidad u.
Si hacemos v = ∇V , la ecuación de continuidad implica ∇2 V = 0. Debemos buscar solu-
ciones de la ecuación de Laplace que se anulen en el innito. Éstas son de la forma 1/r
y sus derivadas. V debe ser una función escalar, lineal en la velocidad de la bola u, ya
que la ecuación de Laplace es lineal, luego debe ser proporcional a u · ∇(1/r), es decir
V = −C(u · n)/r2 = −C(u · r)/r3 siendo n el vector unitario en la dirección radial. El
valor de C se determina por la condición de que la componente de la velocidad del uido
normal a la supercie de la esfera sea la misma que la correspondiente componente de la
velocidad de la esfera, ya que supuesto el uido ideal puede tener una componente tan-
gencial no necesariamente nula. De esta forma V = −R3 (u · n)/2r2 , pues ∇(u · r) = u,
∇(1/r3 ) = −3/r4 n. De aquí resulta que el campo de velocidad del uido, con respecto a un
5.6. CAPA LÍMITE 81
observador situado en cada instante en el centro de la esfera y que ve moverse a ésta con
velocidad u, es
R3
v = 3 (3n(u · n) − u) .
2r
Es un campo de velocidad que tiende a cero en el innito. Si lo calculamos con respecto a
un observador jo en la esfera que está en reposo en el origen, entonces deberemos imprimir
una velocidad −u a tod el sistema, luego
R3
v= (3n(u · n) − u) − u. (5.6)
2r3
Podemos vericar que rotv = 0 y que divv = 0. Si aplicamos el teorema de Bernouilli a lo
largo de una línea de corriente, tenemos que en el innito la presión vale p0 , la velocidad es
u, resulta entonces que en otro punto de la línea de corriente
1 1 ∂V ∂V ∂V du R3 du
p0 + ρu2 = p + ρv 2 + ρ , pero = · = − 2n · ,
2 2 ∂t ∂t ∂u dt 2r dt
ya que la posible dependencia temporal del potencial V con el tiempo lo es a través de una
posible dependencia de u con t. Si el punto nito está sobre la supercie de la esfera y
llamamos θ al ángulo que forma el vector normal a la supercie de la esfera con la dirección
de u,
¯ ¯
∂V du ¯¯ R du v 2 ¯¯ u2 ¡ ¢ u2 1 ¡ ¢ 9u2
· ¯ = − n· , ¯ = 3 cos2 θ + 1 + − 3(u · n)2 − u2 = (1−cos2 θ),
∂u dt R 2 dt 2 R 8 2 2 8
ρu2 ρR du
p(R, θ) = p0 + (9 cos2 θ − 5) + n· .
8 2 dt
Si con este campo de presiones calculamos la fuerza que el uido hace sobre la esfera resulta
F = −(M/2)du/dt, siendo M la masa de la esfera. Si ésta no está acelerada, entonces la
fuerza es nula.
Figura 5.1: Coordenadas adaptadas al análisis bidimensional de la capa límite, cuyo espesor
δ varía a lo largo del contorno del cuerpo. La línea de puntos delimita lo que denominamos
la región interior, en la que existen fenómenos de viscosidad, de la región exterior en la
que la solución es la de uido perfecto. La velocidad del uido en contacto con la pared es
nula.
∂u ∂v ∂u ∂u 1 dpe µ ∂ 2 u
+ = 0, u +v =− +
∂x ∂y ∂x ∂y ρ dx ρ ∂y 2
ecuaciones que fueron ya establecidas por Prandtl en 1904. Las condiciones de contorno son
con lo que se consigue el empalme de las soluciones en el borde de la capa límite. En la expresión
anterior hemos supuesto que la variación de v a lo largo de la distancia longitudinal x, es muy
pequeña, ∂v/∂x ≈ 0, lo que da, a partir de la ecuación de continuidad, que ∂ 2 u/∂x2 ≈ 0. Como
estamos suponiendo que ∂v/∂x ≈ 0, pero ∂u/∂y 6= 0, entonces el rot v i 6= 0 en los puntos del
interior de la capa límite, por lo que en general el ujo laminar es rotacional.
La ecuacion de Navier-Stokes para la segunda componente queda:
µ ¶
∂v ∂v 1 dpe µ ∂2v ∂2v
u +v =− + + ,
∂x ∂y ρ dy ρ ∂x2 ∂y 2
y las aproximaciones que estamos suponiendo para la componente v y la presión pe nos llevan a que
v∂v/∂y ≈ 0 por ser cuadrática en v y ∂ 2 v/∂y 2 ≈ 0, con lo que esta ecuación suministra información
adicional de que ∂pi ∂y = 0, pi (x) = pe (x).
Como la presión a lo largo de la capa límite coincide con la presión de la solución irrotacional,
resulta:
1 dpe ∂ue
= −ue ,
ρ dx ∂x
siendo ue la velocidad del uido exterior a lo largo de una línea de corriente.
Si U0 es la velocidad lejos del obstáculo, L es una dimensión longitudinal del mismo y R el
número de Reynolds del problema en cuestión, mediante el cambio
√ √
x = Lx0 , y = Ly 0 / R, u = U0 u0 , v = U0 v 0 / R, R = U0 Lρ/µ,
las ecuaciones de Prandtl quedan (una vez suprimidas las primas) en términos de las variables
adimensionales:
∂u ∂v ∂u ∂u ∂ 2 u due
+ = 0, u +v − 2 = ue ,
∂x ∂y ∂x ∂y ∂y dx
que son independientes del número de Reynolds y por lo tanto sometidas a la invariancia por
semejanza. Se llega al resultado de que cuando el número de Reynolds varía, el movimiento del
5.6. CAPA LÍMITE 83
uido dentro de la capa límite es tal que dejando invariantes las dimensiones y velocidades longi-
tudinales, las distancias y velocidades transversales varían en razón inversa de la raiz√cuadrada
de R, de ahí que se estime que el espesor de la capa límite varía como δ/L ' 1/ R. Si √ las
0 0
velocidades adimensionales u y v son del orden de la unidad, entonces u ' U0 y v ' U0 / R.
Ejemplo 5.3 Perl de velocidad de la capa límite de una placa innita. El uido
exterior se mueve con velocidad U0 a lo largo del eje OX . Es un problema bidimensional,
por lo que las ecuaciones de la capa límite quedan con v ≡ (u, v)
∂u ∂v ∂u ∂u 1 ∂pe ∂2u ∂pe
+ = 0, u +v =− +ν 2, = 0,
∂x ∂y ∂x ∂y ρ ∂x ∂y ∂y
que al ser el régimen laminar, en la parte superior de la placa las líneas de corriente siguen
siendo rectas y =cte., por lo que al aplicar el teorema de Bernouilli al uido exterior nos
lleva a ∂pe /∂x = 0. Las condiciones de contorno son que u(x, 0) = v(x, 0) = 0, x > 0, y
que lı́my→∞ u(x, y) = U0 . Blasius (1908) propone un cambio de variables, sabiendo que el
√
espesor de la capa límite varía con x/ R de la forma
r r
U0 ∂ ∂ ∂ ∂η ∂η η ∂ ∂ U0 ∂2 ∂ 2 U0
ξ = x, η = y , = + , =− , = , = .
2νx ∂x ∂ξ ∂η ∂x ∂x 2x ∂y ∂η 2νx ∂y 2 ∂η 2 2νx
Si denimos la función de corriente V tal que v =rot(0, 0, V ), se nos garantiza que se cumple
la ecuación de continuidad divv = 0.
r r
p ∂V ∂V U0 ∂V νU0
0
V = 2νxU0 f (η), u = = = U0 f (η), v = − = (ηf 0 − f ) .
∂y ∂η 2νx ∂x 2x
Se debe observar que f 0 = u/U0 . Si introducimos estos cambios resulta
µ ¶ Ãr p
!r
0 ∂η 00 νU0 ∂η 0 U0 U0 000
U0 f U0 f − f + 2νxU0 f U0 f 00 = νU0 f .
∂x 2x ∂x 2νx 2νx
Esto se simplica y da
f 000 + f f 00 = 0. f (0) = f 0 (0) = 0, f 0 (∞) = 1.
Esta ecuación es independiente del número de Reynolds, por lo que nos da una solución
de semejanza para este problema. Su solución nos brinda un perl de velocidad que es
independiente de la posición x, de tal manera que si representamos grácamente la función
f 0 (η) = u/U0 , obtenemos la curva de la gura.
84 CAPÍTULO 5. FLUIDOS
5.6.1. Turbulencia
La no linealidad de las ecuaciones de Navier-Stokes produce el efecto de que para números
de Reynolds grandes el ujo deja de ser estable. Los ujos reales, aparentemente estacionarios,
en realidad no lo son sino que están sometidos a perturbaciones de tipo local que en general
se amortiguan rápidamente de tal manera que las perturbaciones no modican sustancialmente
el aparente ujo estacionario. En otras situaciones, los ujos aparentemente estacionarios son
perturbados por pequeñas modicaciones y dejan de comportarse de forma laminar. La esta-
bilidad de un ujo se mide en relación a su comportamiento frente a pequeñas perturbaciones
con respecto a un ujo laminar estacionario. Sea v 0 (r) y p0 (r) la solución de un ujo laminar
estacionario. Satisface, en ausencia de fuerzas volúmicas externas, las ecuaciones
∇p0
(v 0 · ∇)v 0 = − + ν∇2 v 0 , ν = µ/ρ.
ρ
donde el número de Reynolds crítico Rcr , se dene como aquél que γ1 (Rcr ) = 0. Para R < Rcr
el coeciente γ1 < 0 y la perturbación se amortigua.
Como el comportamiento laminar de la capa límite se ha analizado para números de Reynolds
grandes, resulta que en estos caso puede ocurrir que estemos próximos al valor crítico, por lo
que la capa límite se puede hacer turbulenta. El resultado es que la capa límite se despega del
cuerpo. El perl de la velocidad de la capa límite cambia y en el punto en el que ∂vx /∂y = 0,
deja de existir fuerza de cortadura sobre la pared del obstáculo. Es el punto de despegue. A
veces, en puntos posteriores al de despegue, el perl de velocidad se invierte y la fuerza de
cortadura que el uido ejerce sobre el perl cambia de sentido. En este caso la turbulencia
`ayuda' al movimiento del cuerpo en el seno del uido con una fuerza de sentido contrario, por
lo que la sensación es que al entrar en el régimen turbulento disminuye el rozamiento.
En la parte (a) tenemos el perl normal en la paca límite; en (b) resulta que el gradiente
∂vx /∂y = 0 sobre el obstáculo y comienza el desprendimiento de la capa límite, ya que no
5.6. CAPA LÍMITE 85
hay fuerza de rozamiento con el uido, y nalmente para números de Reynolds más altos, la
vorticidad hace que este gradiente ∂vx /∂y < 0 sea negativo por lo que la fuerza de fricción entre
el uido y el obstáculo tiene sentido contrario (el obstáculo está a `rebufo' de la turbulencia).
Al desprenderse del cuerpo la capa límite, genera en la parte posterior una región de tur-
bulencia en la que existe vorticidad por doquier. Es la estela del objeto, que no existiría en el
caso de un uido perfecto. Esto es lo que da lugar a la denominada crisis de resistencia, de tal
manera que al aumentar el número de Reynolds, y por lo tanto la velocidad relativa del uido,
disminuye la resistencia del uido.
La fuerza de resistencia de un obstáculo en un uido viscoso se puede siempre escribir como
v2
F = C(R)ρA ,
2
donde A es la sección transversal del objeto, ρ la densidad del uido y v su velocidad, siendo
C(R) una constante adimensional, llamada coeciente de resistencia, que es función de la
geometría del objeto y del número de Reynolds. En el caso de una esfera y para números de
Reynolds bajos C = 24/R. Cuando el número de Reynolds crece, esta ley deja de aplicarse.
Siguiendo con el caso de una esfera, y para números de Reynolds altos, obtenemos la des-
cripción de las guras, en la que la segunda gura corresponde a un número de Reynolds más
alto y en la que el desprendimiento de la capa límite se hace a un ángulo inferior al del primer
caso. De cualquier manera es notable la estela de turbulencia que se genera, que es provocada
por la creación de vorticidad en la capa límite, debida a los fenómenos de viscosidad. En el
primer caso, (R = 2 × 105 y coeciente de resistencia Cx = 0,4) la capa límite se desprende a
un ángulo de 95◦ en tanto que para un número de Reynolds doble de 4 × 105 y coeciente de
arrastre la mitad Cx = 0,2 pasa a desprenderse a un ángulo de 60◦ .
86 CAPÍTULO 5. FLUIDOS
Problemas
5.1 Determinar la forma de la supercie de un líquido viscoso, incompresible, en un campo grav-
itatorio uniforme, en un recipiente cilíndrico y sometido a un movimiento de rotación uniforme
alrededor de su eje, con velocidad angular constante Ω.
5.2 Una presa cierra el paso a una masa uida, de forma que la pared de contención en contacto
con el uido forma un ángulo de 60◦ con la horizontal. Si la altura de la masa uida es h,
determinar el esfuerzo a que está sometida cada unidad de área de la presa. Si la longitud de la
presa es l, determinar la fuerza total debida al empuje del agua.
5.5 Analizar los ejemplos bidimensionales de la sección 5.5.2. Establecer las ecuaciones que nos
dan las líneas de corriente y en aquellos casos en que sea posible, determinar el empuje del uido
sobre el obstáculo.
5.7 Una bola de radio R se desplaza en el seno de un uido viscoso e incompresible con velocidad
constante. Determinar las características del régimen estacionario alrededor de la bola bajo la
hipótesis de un régimen con número de Reynolds bajo. Despreciar la acción gravitatoria.[Stokes
1851]
5.8 Una esfera de masa m y radio R se lanza verticalmente hacia abajo con una velocidad v0 ,
en un uido de densidad ρ y viscosidad µ situado en la supercie de la Tierra. Determinar:
(a) ¾Qué velocidad máxima alcanzará la esfera?
(b) ¾ Al cabo de cuanto tiempo adquirirá esta velocidad límite?
(c) ¾En qué instante se alcanza una velocidad que resulte ser la velocidad media entre la veloci-
dad inicial y la velocidad límite nal?
(d) ¾Qué diferencia existe en los casos anteriores si en vez de lanzarla la dejamos caer?
(La fuerza de fricción para una esfera y números de Reynolds bajos es F = 6πµRv .)[Examen
Junio 2005]
5.9 Se denomina ujo de Couette al ujo laminar unidireccional de un uido viscoso entre
dos placas planas paralelas separadas una distancia h, moviéndose con velocidad relativa V y
en el supuesto de que el gradiente longitudinal de presión es nulo (No hay pérdida de carga).
Determinar el campo de velocidad, las fuerzas de fricción y el caudal del ujo.
5.10 Se denomina ujo de Poiseuille al ujo laminar unidireccional de un uido viscoso entre
dos placas planas paralelas y en reposo, separadas una distancia h, y en el supuesto de que
el gradiente longitudinal de presión es constante (Hay una pérdida de carga a lo largo del
conducto). Determinar el campo de velocidad, las fuerzas de fricción y el caudal del ujo.
5.11 Suele también denominarse ujo de Poiseuille al ujo laminar estacionario en un tubo de
sección circular. Determinar el campo de velocidad, de presión y el caudal.
5.12 Determinar el ujo laminar estacionario entre dos tubos concéntricos de radios R1 y R2 .
5.6. CAPA LÍMITE 87
5.13 Determinar el ujo laminar estacionario de un uido viscoso entre dos tubos concéntricos
de radios R1 y R2 que giran con velocidades angulares Ω1 y Ω2 , respectivamente. Determinar
el par de fuerzas, por unidad de longitud de tubo, necesario para mantener este movimiento
5.16 Vericar que la transformación de Joukowski del plano complejo w = z +R2 /z , transforma
una circunferencia centrada en el origen de radio R, en el segmento del eje real comprendido
entre −2R y 2R. Si la circunferencia tiene radio r 6= R entonces es transformada en una elipse
centrada en el origen. Determinar sus semiejes. ¾Y si la circunferencia no está centrada en el
origen? ¾Qué ocurre si su centro se desplaza al punto (x0 , y0 ) y modicamos su radio de tal
manera que siga pasando por el punto (R, 0)? [Considerar el caso R = 1]
88 CAPÍTULO 5. FLUIDOS
Capítulo 6
Vamos a analizar la diferencia que existe entre un medio continuo sólido y un uido en
cuanto a los comportamientos no estacionarios. Se va a producir una perturbación local, la cual
se va a propagar por el medio. Esta propagación va a depender del tipo de medio, sólido o uido,
pero los fenómenos ondulatorios van a ser una consecuencia de las propias leyes dinámicas y del
hecho de que el fenómeno analizado es no estacionario.
∂σij dvi
+ ρki = ρ .
∂xj dt
∂ 2 ul ∂ 2 ui
µ∇2 ui + (λ + µ) + ρki = ρ 2 .
∂xi ∂xl ∂t
En esta ecuación hemos supuesto que el medio material sólido no tiene un desplazamiento global,
por lo que en la derivada del segundo miembro la parte de la derivada convectiva es nula.
Lo que obtenemos es una ecuación de ondas para los desplazamientos relativos ui , pues es
un sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales que involucra derivadas segundas
respecto al tiempo y respecto de las variables espaciales. De esta manera, en ausencia de fuerzas
volúmicas, la ecuación anterior se puede poner como
Y Y
ρü = µ∇2 u + (λ + µ)∇(∇ · u) = ∇2 u + ∇(∇ · u).
2(1 + σ) 2(1 + σ)(1 − 2σ)
89
90 CAPÍTULO 6. ONDAS EN MEDIOS CONTINUOS
∂ 2 ux ∂ 2 ux Y (1 − σ) ∂ 2 ux
ρ = (λ + 2µ) = ,
∂t2 ∂x2 (1 + σ)(1 − 2σ) ∂x2
para la componente y
∂ 2 uy ∂ 2 uy Y ∂ 2 uy
ρ 2
=µ 2 = ,
∂t ∂x 2(1 + σ) ∂x2
y una ecuación idéntica a ésta para uz . Si las escribimos en la forma
1 ∂2f ∂2f
= ,
c2 ∂t2 ∂x2
el parámetro c juega el papel de velocidad de propagación del fenómeno en el medio.
La solución general de este tipo de ecuaciones depende de dos funciones arbitrarias F1 y F2
de las variables x − ct y x + ct, respectivamente
donde F1 (x − ct) representa un fenómeno que se desplaza sin amortiguarse a lo largo del eje OX
en el sentido positivo, en tanto que F2 (x + ct), se desplaza en el sentido negativo. Los valores
especícos de las funciones F1 y F2 deberán quedar jados por las condiciones de contorno, por
ejemplo en t = 0. En nuestro ejemplo, representaría la deformación ui súbita producida en el
instante t = 0 una cierta región. Si la onda solamente viaja hacia la derecha, esto nos determina
el perl de la función F1 (x), en t = 0.
Del análisis anterior resulta que la componente longitudinal del desplazamiento ux se de-
splaza con una velocidad cL y las componentes transversales uy y uz con distinta velocidad
cT : s s s
r
λ + 2µ Y (1 − σ) µ Y
cL = = , cT = = , cL > cT .
ρ ρ(1 + σ)(1 − 2σ) ρ 2ρ(1 + σ)
Las ondas sísmicas contienen ambas componentes que se detectan con una diferencia en el
tiempo de llegada después de ocurrido un terremoto.
Como las componentes del tensor de deformaciones dependen de las derivadas de todas las
componentes ui , resulta que además de la propagación de las deformaciones tenemos una propa-
gación del tensor de deformaciones, y por lo tanto del tensor de tensiones con una superposición
de los dos movimientos.
es decir µ ¶
0 ∂p
p = ρ0 , (6.3)
∂ρ0 S
donde la derivada está tomada a entropía constante S , por ser el proceso adiabático. Esa derivada
parcial la calcularemos explícitamente con la ecuación de estado, es solamente función de ρ0 y
de T , supuestas constantes, y por lo tanto toma valores constantes. Podemos pues eliminar la
ρ0 en la ecuación anterior (6.3), sustituir en (6.1) y obtener
µ ¶
∂p0 ∂p
+ ρ0 ∇ · v = 0, (6.4)
∂t ∂ρ0 S
que es una ecuación de ondas para Ψ. Pero si tomamos el gradiente de esta expresión, resulta
que cada componente de su gradiente, es decir cada componente de la velocidad, satisface una
ecuación de ondas con el mismo coeciente de velocidad c. Si la derivamos parcialmente respecto
de t, resulta de (6.5) que la uctuación de la presión p0 , satisface la misma ecuación de ondas
con la misma c, lo mismo que la uctuación de la densidad ρ0 , a partir de (6.3), y resulta
que p0 = c2 ρ0 . Toda perturbación de un medio uido que se mueve despacio, se propaga con la
velocidad c en todo el espacio, siendo esta propagación una alteración local tanto de la velocidad
del medio como de los valores medios de la presión y densidad.
92 CAPÍTULO 6. ONDAS EN MEDIOS CONTINUOS
cρ0
v= .
ρ0
Si la uctuación ρ0 ¿ ρ0 , esto nos lleva a que la velocidad del uido v ¿ c, hipótesis que
habíamos planteado de partida.
En el uido existirán uctuaciones locales de la temperatura que estarán ligadas con las
uctuaciones de presión mediante µ ¶
0 ∂T
T = p0 ,
∂p S
y que viajan con la misma velocidad c, pero de la ley
µ ¶ µ ¶
∂T T ∂V
= ,
∂p S cp ∂T p
siendo M la masa del sistema, β el coeciente de dilatación térmica a presión constante. Como
por otra parte
µ ¶ µ ¶
2 ∂p cp ∂p ρV RT ρ
c = = , pV = nRT, n = ⇒ p= ,
∂ρ S cv ∂ρ T m m
siendo R la constante de los gases y m el peso molecular, resulta nalmente que la velocidad
de propagación del sonido en un gas perfecto es1
p γRT
c2 = γ = , γ = cp /cv .
ρ m
Problemas
6.1 Determinar las frecuencias propias de las oscilaciones sonoras de un uido perfecto con-
tenido en un recipiente en forma de paralelepípedo.
1
Fue Newton en 1687 quien propuso que la velocidad del sonido en un gas es de c2 ' p/ρ. Fue Laplace quien
corrigió esto añadiendo el factor γ = cp /cv .
Capítulo 7
93
94 CAPÍTULO 7. ANÁLISIS DIMENSIONAL Y SEMEJANZA FÍSICA
Masa de Planck r
~c
mP = = 2,17645 × 10−8 kg
G
Tiempo de Planck
r
lP ~G
tP = =− = 5,39121 × 10−44 s
c c5
Carga de Planck p
qP = 4π²0 ~c = 1,8755459 × 10−18 C
Temperatura de Planck
r
mp c2 ~c5
TP = = = 1,41679 × 1032 K
k Gk 2
Problemas
7.1 Determinar la expresión que da el alcance d de un proyectil de masa m, que se lanza con
velocidad v , inclinada un ángulo θ con respecto a la horizontal, en el campo gravitatorio g .
7.2 Determinar el espacio recorrido d, al cabo de un tiempo T , por un cuerpo de peso P , bajo
la acción del campo gravitatorio g y partiendo del reposo.
7.3 El número de Reynolds es una función de la densidad, viscosidad, velocidad así como de
una longitud característica. Establecer la expresión del número de Reynolds mediante el análisis
dimensional.
7.4 En el caso de un uido ideal por una conducción, el caudal Q es función de la densidad
del líquido, el diámetro de la conducción y de la diferencia de presiones entre los extremos.
Establecer su relación funcional.
7.5 Determinar la expresión de la fuerza de arrastre de un objeto de dimensión transversal L,
en un uido de densidad ρ, viscosidad µ que se mueve con velocidad u.
7.6 Determinar la expresión de la pérdida de carga (diferencia de presiones entre sus extremos)
en una tubería de longitud L, diámetro D, por la que circula un uido de densidad ρ, viscosidad
µ y con una velocidad media u.
7.7 Un modelo de avión a escala 1 : 80 es ensayado en un túnel de viento con aire a 20◦ C y a
una velocidad de 45m/s. ¾A qué velocidad habrá que arrastrarse el modelo si está totalmente
sumergido en agua a 27◦ C? ¾Qué arrastre sobre el prototipo en el aire corresponderá a una re-
sistencia en el modelo en el agua de 0,55Kg? [Viscosidad cinemática del aire a 20◦ C, µaire /ρaire =
0,864 × 10−6 m2 /s, viscosidad cinemática del agua a 27◦ C, µagua /ρagua = 1,49 × 10−5 m2 /s.]
96 CAPÍTULO 7. ANÁLISIS DIMENSIONAL Y SEMEJANZA FÍSICA
Apéndice A
Rotaciones
OA = (r · u)u
AD = AB cos α = (r − (r · u)u) cos α
DC = |AC| sin α n
siendo n un vector unitario perpendicular a u y r y por lo tanto
u×r
n=
|u × r|
pero |u × r| = |AC| = |AB| con lo que
DC = u × r sin α
97
98 APÉNDICE A. ROTACIONES
Esta particularidad hace que si tratamos de unir dos puntos de la variedad mediante una
curva de puntos de la variedad, hay dos tipos de curvas que nos unen dichos puntos. Estos
tipos de curvas no pueden reducirse, por deformación, el uno al otro, ya que o pasan por la
supercie de la esfera y saltan a su punto opuesto, o bien unen directamente ambos puntos.
La variedad es un conjunto cerrado y acotado, es decir compacto. El grupo de rotaciones es un
grupo compacto doblemente conexo. El det(R(α)) = 1, con lo que el grupo de rotaciones se
identica con SO(3).
Otras parametrizaciones alternativas se obtienen deniendo el vector φ = sin(α/2)u y la
matriz de rotación se representa por:
p
R(φ)ik = (1 − 2φ2 ) δik + 2φi φk + 2 1 − φ2 εijk φj (A.3)
99
y la variedad es una esfera de radio unidad con identicación de puntos opuestos sobre la
supercie.
Si denimos el vector ρ = tan(α/2)u en esta parametrización una rotación se expresa
mediante:
1
R(ρ)ik = [(1 − ρ2 ) δik + 2ρi ρk + 2εijk ρj ] (A.4)
1 + ρ2
y la variedad es el espacio R3 compacto, donde la compacticación se ha obtenido añadiendo
los puntos del innito en cada dirección, y que además cada par de puntos opuestos se han
identicado. Denotaremos esta variedad por R3c .
Ejercicio A.2 Calcular, utilizando dos parametrizaciones distintas del grupo de rota-
ciones, la matriz que representa una rotación, en el sentido pasivo, de valor α = 30◦ alrede-
dor de un eje cuyos cosenos directores son proporcionales a los números (−1, 2, 2).
con lo que comprobamos que generan un espacio vectorial de dimensión 3. Un álgebra de Lie,
además de ser espacio vectorial posee una ley de composición interna, que es distributiva re-
specto de la suma vectorial, pero que no es en general conmutativa ni asociativa. Basta para
caracterizarla, el conocer dicha ley para los vectores de la base. Para matrices la ley [ , ] se
reduce a su conmutador. Los tres Ji cumplen las reglas de conmutación:
so(3) J1 J2 J3
J1 0 J3 −J2
J2 −J3 0 J1
J3 J2 −J1 0
P
Sea M = αi Ji una combinación lineal arbitraria de los elementos de la base P Ji , con tres
números reales arbitrarios αi . Esa suma la vamos a escribir formalmente como αi Ji = αu · J ,
siendo αi = αui en términos de las tres componentes de un vector unidad u yP donde mediante
el `producto escalar' u · J ≡ U lo que queremos expresar es el sumatorio ui Ji en forma
compacta. Calculemos la matriz
µ ¶n 0 −u3 u2
M
exp(M ) ≡ lı́m I + ≡ exp(αU ) = exp α u3 0 −u1 =
n→∞ n
−u2 u1 0
1 0 0 0 −u3 u2 2 −(u22 + u23 ) u1 u2 u1 u3
0 1 0 + α u3 0 −u1 +
α
u1 u2 −(u21 + u23 ) u2 u3 +
1! 2! 2 2
0 0 1 −u2 u1 0 u1 u3 u2 u3 −(u1 + u2 )
0 u3 −u2
α3
+ −u3 0 u1 + · · ·
3!
u2 −u1 0
de tal manera que habiendo llamado
0 −u3 u2 −(u22 + u23 ) u1 u2 u1 u3
U = u · J = u3 0 −u1 , U2 = u1 u2 −(u21 + u23 ) u2 u3 ,
−u2 u1 0 u1 u3 u2 u3 2 2
−(u1 + u2 )
exp(αJ1 ) exp(βJ1 ) = (I + sin αJ1 + (1 − cos α)J12 )(I + sin βJ1 + (1 − cos β)J12 ) =
Podemos ver que R(α)−1 = RT (α) = R(−α) y que la suma de los elementos diagonales
vale 1 + 2 cos α, en tanto que los cosenos directores del vector unitario u que dene el eje de giro
son proporcionales a los números (R32 − R23 , R13 − R31 , R21 − R12 ), salvo en el caso de que
la rotación sea de valor α = π , que al ser R simétrica, se obtendrán a partir de los elementos
diagonales que valen, respectivamente −1+2u21 , −1+2u22 y −1+2u23 y las dos posibles soluciones
para cada ui deben ser compatibles con el resto de los elementos Rij .
1
1 + 2 cos α = Rii , ui = ²ijk Rkj , α 6= 0, π.
2 sin α
Si α = 0, los Rkj , k 6= j son nulos y la anterior relación es indeterminada, como corresponde al
eje de una rotación nula.
Si calculamos los valores propios de toda matriz ortogonal que representa una rotación,
vemos que se reducen al valor real 1 con vectores propios en el subespacio vectorial de R3 de
dimensión 1 en la dirección del eje de giro, y otros dos valores propios en general complejos
conjugados, de la forma eiα y e−iα , sin vectores propios reales, que en el caso particular α = π
se reducen a −1 que es doble y los correspondientes vectores propios constituyen el espacio
vectorial bidimensional ortogonal al eje de giro.
Ejercicio A.3 Las dos matrices siguientes representan sendas rotaciones. Determinarlas.
√ √ √ √ √
2 − 10 − 10 1
− 4+6 3 3−1
√2 5√ √10 6
√3−4 √3
A= 10 1+2 2 2−2 1 3+1
, B=
√5 √5 5√ √6 6√ 3
10 2−2 8+ 2
10 5 10 − 3+1
3
1− 3
3
−1
3
[Ji , Jk ] = −εikl Jl , i, k, l = 1, 2, 3
cos γ/2 = cos α/2 cos β/2 + sin α/2 sin β/2 cos(π − φ) =
corresponde desde el punto de vista activo a una rotación alrededor del eje OZ de valor
−π/4. Sin embargo, desde el punto de vista pasivo, como cambio de sistema de referencia,
corresponde a una rotación de valor π/4 de los ejes coordenados √ alrededor
√ de OZ . En
efecto, √
el punto
√ P = (1, 0, 0) pasa a tener por coordenadas (1/ 2, −1/ 2, 0) y el (0, 0, 1)
las (1/ 2, 1/ 2, 0), como vemos en la gura.
La matriz ortogonal
√ √
1/√2 1/ √2 0
B = 1/ 2 −1/ 2 0 , det B = −1
0 0 1
como la rotación A seguida de la inversión del eje e2 , por lo que e01 permanecería el mismo y
el e02 pasaría en la gura a ser el eje e002 . Los vectores unidad del nuevo sistema de referencia
forman ahora un triedro inverso, en el que los productos vectoriales ei × ej = −²ijk ek .
Apéndice B
Operadores diferenciales
Coordenadas esféricas
Algunos operadores diferenciales en coordenadas esféricas r, θ, φ: Elemento de arco
dr ≡ dxex + dyey + dzez = drer + rdθeθ + r sin θdφeφ
Elemento de supercie y de volumen
dS ≡ dydzex + dxdzey + dxdyez = r2 sin θdθdφer + r2 sin θdrdφeθ + rdrdθeφ
dV ≡ dxdydz = r2 sin θdrdθdφ
er sin θ cos φ sin θ sin φ cos θ ex
eθ = cos θ cos φ cos θ sin φ − sin θ ey
eφ − sin φ cos φ 0 ez
∂V ∂V ∂V
grad V = ∇V = ex + ey + ez = (∇V )r er + (∇V )θ eθ + (∇V )φ eφ ,
∂x ∂y ∂z
∂V 1 ∂V 1 ∂V
(∇V )r = , (∇V )θ = , (∇V )φ = .
∂r r ∂θ r sin θ ∂φ
µ ¶ µ ¶ µ ¶
∂vz ∂vy ∂vx ∂vz ∂vy ∂vx
rot v = ∇ × v = − ex + − ey + − ez =
∂y ∂z ∂z ∂z ∂x ∂y
(∇ × v)r er + (∇ × v)θ eθ + (∇ × v)φ eφ ,
µ ¶
1 ∂(sin θvφ ) ∂vθ 1 ∂vr 1 ∂(rvφ )
(∇ × v)r = − , (∇ × v)θ = − ,
r sin θ ∂θ ∂φ r sin θ ∂φ r ∂r
µ ¶
1 ∂(rvθ ) ∂vr
(∇ × v)φ = −
r ∂r ∂θ
µ ¶
∂vx ∂vy ∂vz 1 ∂(r2 vr ) 1 ∂(sin θvθ ) ∂vφ
div v = ∇ · v = + + = 2 + + .
∂x ∂y ∂z r ∂r r sin θ ∂θ ∂φ
105
106 APÉNDICE B. OPERADORES DIFERENCIALES
Coordenadas cilíndricas
Algunos operadores diferenciales en coordenadas cilíndricas r, φ, z :
Elemento de arco
dr ≡ dxex + dyey + dzez = drer + rdφeφ + dzez
Elemento de supercie
dS ≡ dydzex + dxdzey + dxdyez = rdφdzer + drdzeφ + rdrdφez
Elemento de volumen
dV ≡ dxdydz = rdrdφdz.
er cos φ sin φ 0 ex ex cos φ − sin φ 0 er
eφ = − sin φ cos φ 0 ey , ey = sin φ cos φ 0 eφ
ez 0 0 1 ez ez 0 0 1 ez
∂V ∂V ∂V
grad V = ∇V = ex + ey + ez = (∇V )r er + (∇V )φ eφ + (∇V )z ez +,
∂x ∂y ∂z
∂V 1 ∂V ∂V
(∇V )r = , (∇V )φ = (∇V )z = .
∂r r ∂φ ∂z
µ ¶ µ ¶ µ ¶
∂vz ∂vy ∂vx ∂vz ∂vy ∂vx
rot v = ∇ × v = − ex + − ey + − ez =
∂y ∂z ∂z ∂z ∂x ∂y
(∇ × v)r er + (∇ × v)φ eφ + (∇ × v)z ez ,
µ ¶ µ ¶ µ ¶
1 ∂vz ∂vφ ∂vr ∂vz 1 ∂(rvφ ) ∂vr
(∇ × v)r = − , (∇ × v)φ = − , (∇ × v)z = −
r ∂φ ∂z ∂z ∂r r ∂r ∂φ
µ ¶
∂2V ∂2V ∂2V 1 ∂ ∂V 1 ∂2V ∂2V
∇ · (∇V ) = ∇2 V = 2
+ 2
+ = r + 2 + .
∂x ∂y ∂z 2 r ∂r ∂r r ∂φ 2 ∂z 2