Universidad el Bosque

Programa de Ingeniería Electrónica

Bogotá D.C., Colombia

INFORME DE CONTROL I
Sistema de Tercer Orden
Diseño de un Servomotor controlado por PID

Leverson Beltrán Castro1, María Camila Parra2, Osberth de Castro3

Estudiante de pregrado1, Estudiante de pregrado2, Docente Universitario3
lhbeltran@unbosque.edu.co1, mcparraa@unbosque.edu.co2, occastro@unbosque.edu.co3

1. Introducción Introduction

Un servomotor es un motor de corriente A servomotor is a DC motor that has a

continua que tiene un sistema de reducción con
el fin de aumentar el torque y disminuir la
velocidad, estas son controladas por medio de
PWM. En este informe, se diseñó un control
de posición (CP) con un potenciómetro y un
motor DC acoplado linealmente con otro
potenciómetro. Con el fin de realizar el CP, se
procedió a medir cada una de las variables
físicas del motor en cuestión, por ejemplo, se
midió las revoluciones por minuto el cual se
tuvo que construir un dispositivo capaz de
detectar las revoluciones en ciclos de 1
segundo con emisores y receptores infrarrojos
(IF). Luego de esto se tomaron cada una de las
variables como velocidad angular (W), torque
(τ), constate de velocidad (Ke), momento (J).
De acuerdo con la construcción física y
electrónica del CP se ajustaron los parámetros
eléctricos del sistema controlado por
amplificadores operacionales (AO) después de
haber hallado las constantes proporcional,
integral y derivativa.
reduction system in order to increase the
torque and decrease the speed, these are
controlled by means of PWM. In this report, a
position control (CP) was designed with a
potentiometer and a DC motor linearly
coupled with another potentiometer. In order
to perform the CP, we proceeded to measure
each of the physical variables of the engine in
question, for example, measured the
revolutions per minute which had to build a
device capable of detecting the revolutions in
cycles of 1 second with infrared emitters and
receivers (IF). After this, each of the variables
was taken as angular velocity (W), torque (τ),
speed constate (Ke), moment (J). According to
the physical and electronic construction of the
CP, the electrical parameters of the system
controlled by operational amplifiers (AO)
were adjusted after finding the proportional,
integral and derivative constants.

2. Marco teórico

Un servomotor es un motor que permite controlar la posición y la velocidad, estos dispositivos se

controlan por modulación de ancho de pulsos (PWM) para controlar la posición de motor. Este tipo
de motores suelen usar una frecuencia de 50Hz, para que la señal de PWM tenga un periodo de veinte
milisegundos. El circuito del servomotor responde a estos anchos de pulsos, si recibe una señal entre
0.5 y 1.4 milisegundos, el servomotor se moverá en sentido de las manecillas del reloj y si recibe una

pág. 1
Leverson Beltrán Castro, María Camila Parra
Diseño de un Servomotor controlado por PID

señal entre 1,6 y 2 milisegundos el servomotor se moverá en contra de las manecillas de reloj. Se
debe tener en cuenta que 1,5 milisegundos para el servomotor es un estado neutro. [1]

Fig.1. Partes del servomotor tomado de URL:

http://panamahitek.com/que-es-y-como-funciona-un-servomotor/

A continuación, se muestran algunos ejemplos del PWM en los servomotores.

Señal de ancho de pulso modulado:

Motor en sentido de las manecillas de reloj (0,7 ms)

Motor neutral (1,5 ms)

3. Materiales
• 1 Arduino Nano
• 1 Emisor IF
• 1 Receptor IF
• 1 Regulador de voltaje LM7805
• 1 Motor DC con reducción de engranajes
• Leds, resistencias y 1 potenciómetro.
• Modulo Micro SD para Arduino

pág. 2
Leverson Beltrán Castro, María Camila Parra
Diseño de un Servomotor controlado por PID

4. Procedimiento

Para la realización del sistema de control se procedió a realizar en primera instancia el diseño y
fabricación de un medidor de RPM, este con el fin de medir indirectamente la constante eléctrica de
velocidad (Ke) del motor.

4.1. Diagrama Circuital

R2
U1
10K
7805
SIM1
1 3
VI VO

www.TheEngineeringProjects.com

GND
13 12 RV1
D13 D12
11

2
REF D11
A0
A0 Arduino D10
10
A1 9
A1 Nano D9
A2
A2 D8
8 BAT1
1k 9V
A3 7
A3 D7

DO
DI
CLK

CS
A4 6
A4 D6
ATMEGA328P
A5 5
ATMEL

A5 D5 D1
A6 4 1N4007
A6 D4
A7 3
A7 D3
2
5V D2
SD Card
0
RST RX / D0
1
GND TX / D1
SD1
SD
K C Q1
d (mm)
CNY70
ARDUINO NANO 0.0

5V
A E

R3
R1
220
220

Figura 1. Diagrama circuital del medidor de RPM con Arduino. Realizado en Proteus.

4.2. Construcción de la placa y del módulo:

Figura 2-5. Construcción del medidor de RPM. Base diseñada en PLA.

pág. 3
Leverson Beltrán Castro, María Camila Parra
Diseño de un Servomotor controlado por PID

Para el motor DC usado en el proyecto se tuvo en cuenta sus parámetros eléctricos correspondientes
a su embobinado, como lo es su resistencia en serie y su inductancia:

Donde:
𝑅 = 31,8Ω
𝐿 = 5,05𝑚𝐻

Estas mediciones se hicieron con un LRC (medidor de inductancia, resistencia y capacitancia). Para
la medición de la velocidad del motor respecto al voltaje se diseñó una herramienta digital con un
sensor infrarrojo, la cual tiene como función medir las interrupciones de paso de luz infrarroja del
emisor al receptor, este tipo de sensores es llamado Encoder.
La lectura de los datos se realizó por medio de la habilitación de las interrupciones de un
microcontrolador (Arduino Nano).

Voltaje RPM rad/s

4,99 250 26,18
4,89 200 20,94
4,31 80 8,38
4,07 80 5,24
4 60 6,28
3,73 50 5,24
3,63 50 5,24
3,61 60 4,19
3,41 40 4,19
3,28 40 4,19
3,16 30 3,14
3,12 40 3,14
2,92 30 3,14
2,58 30 3,14
2,36 30 3,14
2,22 20 2,09
2,2 20 2,09
1,99 20 2,09
1,79 20 2,09
1,24 10 1,05
1,09 10 1,05
1,01 10 1,05
0,94 10 1,05
0 0 0,00
Tabla 1. Datos de voltaje respecto a los RPM medidos en cinco datos distintos. Cada color en la tabla representa el dato
registrado tiempo después de la estabilización de velocidad del motor.

La tabla (1) muestra los valores de voltaje medidos por el puerto analógico del Arduino y las
revoluciones por minuto tomadas después de un tiempo de estabilización del motor. Luego de esto se
realizó la conversión de RPM a rad/s.

pág. 4
Leverson Beltrán Castro, María Camila Parra
Diseño de un Servomotor controlado por PID

Gráfica 1. Curvas de voltaje vs rpm. Cada color de las curvas indica una serie de lecturas de tomadas del medidor de
rpm con su respectiva línea de tendencia. Se observa que la forma de respuesta es aproximadamente igual.

En la gráfica (1) se observan las diferentes curvas y puntos de los voltajes medidos respecto a las
RMP en distintos tiempos. De acuerdo con los puntos, el comportamiento de la línea de tendencia era
polinómica y para mejorar estos valores se trazaron los puntos más lineales de las mediciones después
de su estado estacionario.

Gráfica 2. Grafica de distorsión (voltaje vs rpm). Los puntos en la gráfica se tomaron de acuerdo con los datos de la
tabla 1 para calcular el valor de la pendiente o en este caso nuestra constante de velocidad Ke.

La gráfica (2) muestran los puntos más alineados y la línea de tendencia con comportamiento más
lineal que en la gráfica (1).

5. Análisis matemático de los parámetros físicos del motor

Con la ecuación hallada por la línea de tendencia en la gráfica 2, podemos decir que:

𝑦 = 13,802𝑥 (1)
Donde:

pág. 5
Leverson Beltrán Castro, María Camila Parra
Diseño de un Servomotor controlado por PID

𝑦 = 𝑅𝑃𝑀
𝑥 = 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒(𝑣)
13.802 = 𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒
Reescribimos la ecuación (1):

𝑅𝑀𝑃 = 13,802 ∗ 𝑉 (2)

Convertimos RPM a rad/s:

2𝜋
𝑅𝑀𝑃 ∗ = 𝑟𝑎𝑑/𝑠
60
Reemplazamos en la ecuación (2):
2𝜋
𝑅𝑀𝑃 ∗ = 13,802 ∗ 𝑉
60

𝑉 = 0,00758 ∗ 𝑊 (3)

Donde la constante de velocidad Ke equivale a:

𝑉∗𝑠 𝑉
𝐾𝑒 = 0.00758 (𝑟𝑎𝑑) ó 0.0724 (𝑅𝑃𝑀) (4)

Luego de tener los parámetros del motor DC:

𝑅 = 31,8Ω
𝐿 = 5,05𝑚𝐻
𝐾𝑒 = 0.00758
Para calcular el momento de inercia se tomó como referencia el radio y la masa del piñón plástico.
𝑚 = 15𝑔 = 0.015𝐾𝑔
𝑟 = 0.8𝑐𝑚 = 0.008𝑚
1
𝐽 = 𝑚𝑟 2
2
(0.015)(0.008)2
𝐽= = 480 × 10−9 = 0.48𝜇 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2 (5)
2

Se procedió a diseñar el Sistema de unión entre el motor y el potenciómetro que ajustará

perfectamente los dos cabezales:

pág. 6
Leverson Beltrán Castro, María Camila Parra
Diseño de un Servomotor controlado por PID

Figura 6-8. Diseño en Solid Works de la base para el sistema de control PID del servomotor.

𝜃(𝑆) 0.00758
= 3
𝐸𝑖𝑛 (𝑆) 𝑆 (0.3232 × 10 ) + 𝑆 (3.0452 × 10−6 ) + 𝑆(6.4174 × 10−3 )
−9 2

6. Determinación de la constante de fricción (B)

La constante B se determina cuando el sistema se encuentra en estado estable, es decir cuando el

motor alcanza una velocidad constante y aplicamos la fórmula del torque mecánico y obtenemos:

𝜔 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑

𝑇𝑚 = 𝑇𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑚𝑒𝑐á𝑛𝑖𝑐𝑜

𝑇𝑚 = 𝐾𝑡 ∙ 𝐼𝑎 = 𝐵 ∙ 𝜔 + 𝑇𝑓

A continuación, se muestra la tabla de los valores experimentales para poder obtener la constante de
fricción B.

W Ke
em (V) Tm (Nm) Tf (Nm) I (A) Iarr (A) Tm-Tf
(rad/s) (Nm/A)
26,18 0,00758 4,99 0,00168 0,00044 0,222 0,058 1,2,E-03
20,94 0,00758 4,89 0,00152 0,00044 0,201 0,058 1,1,E-03
8,38 0,00758 4,31 0,00147 0,00044 0,194 0,058 1,0,E-03
5,24 0,00758 4,07 0,00139 0,00044 0,183 0,058 9,5,E-04
6,28 0,00758 4,00 0,00139 0,00044 0,183 0,058 9,5,E-04
5,24 0,00758 3,73 0,00130 0,00044 0,172 0,058 8,6,E-04
5,24 0,00758 3,63 0,00127 0,00044 0,167 0,058 8,3,E-04
4,19 0,00758 3,61 0,00117 0,00044 0,155 0,058 7,4,E-04
4,19 0,00758 3,41 0,00111 0,00044 0,146 0,058 6,7,E-04
4,19 0,00758 3,28 0,00102 0,00044 0,135 0,058 5,8,E-04
3,14 0,00758 3,16 0,00097 0,00044 0,128 0,058 5,3,E-04
3,14 0,00758 3,12 0,00094 0,00044 0,124 0,058 5,0,E-04
3,14 0,00758 2,92 0,00090 0,00044 0,119 0,058 4,6,E-04

pág. 7
Leverson Beltrán Castro, María Camila Parra
Diseño de un Servomotor controlado por PID

3,14 0,00758 2,58 0,00083 0,00044 0,11 0,058 3,9,E-04

3,14 0,00758 2,36 0,00080 0,00044 0,105 0,058 3,6,E-04
2,09 0,00758 2,22 0,00077 0,00044 0,101 0,058 3,3,E-04
2,09 0,00758 2,20 0,00071 0,00044 0,094 0,058 2,7,E-04
2,09 0,00758 1,99 0,00067 0,00044 0,088 0,058 2,3,E-04
2,09 0,00758 1,79 0,00057 0,00044 0,075 0,058 1,3,E-04
1,05 0,00758 1,24 0,00057 0,00044 0,075 0,058 1,3,E-04
1,05 0,00758 1,09 0,00055 0,00044 0,073 0,058 1,1,E-04
1,05 0,00758 1,01 0,00047 0,00044 0,062 0,058 3,0,E-05
1,05 0,00758 0,94 0,00044 0,00044 0,058 0,058 0,0,E+00
0,00 0,00758 0,00 0,00000 0,00000 0 0 0,0,E+00
Tabla 2. Datos para hallar la constante de fricción.

Luego de tener la tabla con todos los datos necesarios para hallar la constante de fricción, procedemos
a graficarla y obtenemos la línea de tendencia y el valor de la constante de fricción del motor.

Constante de Fricción y = 0,0002x - 5e-05

1,4,E-03

1,2,E-03

1,0,E-03

8,0,E-04
Tm-Tf (Nm)

6,0,E-04

4,0,E-04

2,0,E-04

0,0,E+00
0,00 2,00 4,00 6,00 8,00 10,00
-2,0,E-04
W(rad/s)

Gráfica 3. Grafica de Constante de fricción.

La grafica (3) muestra la relación que existe entre torque de fricción (𝑇𝑓 ) y el torque del motor (𝑇𝑚 )
versus la velocidad (W).

En esta grafica obtenemos el torque mecánico versus la velocidad, utilizando el método de regresión
lineal se obtuvo la ecuación de la recta, donde la pendiente de esta recta es nuestra constante de
fricción B.

De acuerdo con la gráfica (3) el valor de la pendiente equivale a la constante de fricción, la cual
equivale a:

0,2∗10−3 Ns
𝐵= m2
(6)

pág. 8
Leverson Beltrán Castro, María Camila Parra
Diseño de un Servomotor controlado por PID

Luego de ello, se realizó la caracterización del potenciómetro que va a ir conectado al motor, este
dispositivo pasivo también se puede identificar con una función de transferencia:

Angulo y Voltaje del POT La tabla (3) muestra los valores de voltaje
Angulo Voltaje Angulo Voltaje respecto al ángulo del potenciómetro de 5K
0 0 145 2,41 usado en el proyecto. Se midieron y anotaron los
5 0,008 150 2,5 valores de cada uno cada 5° y se graficaron en
10 0,008 155 2,61 Excel.
15 0,008 160 2,68
20 0,04 165 2,78
25 0,14 170 2,87 Luego de esto, se procedió a realizar la gráfica
por distorsión y asignar una línea de tendencia
30 0,22 175 2,97
al ecuación quedando como:
35 0,32 180 3,07
40 0,42 185 3,16
45 0,5 190 3,25 V = 0,0192*P - 0,3658
50 0,6 195 3,35
Donde:
55 0,7 200 3,43
60 0,79 205 3,54 • V, es el voltaje
65 0,89 210 3,65 • P, es el valor de la posición en ángulos
70 0,99 215 3,74 • 0,3658 es el valor del desfase que se
75 1,08 220 3,83 debe asignar para que permanezca en el
80 1,19 225 3,94 ángulo asignado.
85 1,27 230 4,06
90 1,37 235 4,16
95 1,47 240 4,26
100 1,56 245 4,36
105 1,65 250 4,47
110 1,76 255 4,57
115 1,83 260 4,67
120 1,94 265 4,75
125 2,02 270 4,83
130 2,12 275 4,94
135 2,22 280 5,02
140 2,31

Tabla 3. Valores de Voltaje vs Posición en

Grados

pág. 9
Leverson Beltrán Castro, María Camila Parra
Diseño de un Servomotor controlado por PID

Voltaje vs Posición POT V = 0,0192*P - 0,3658

6

4
Voltaje (V)
3

0
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300
Grados (Posición)

Gráfica 4. Grafica de Voltaje vs Posición del potenciómetro.

Luego de tener la constante del potenciómetro, se procedió a calcular el PID del sistema.

7. Obtención del PID y el lugar de las raíces.

Cálculo del PID:

Representación del potenciómetro

Figura 9. Diagrama de bloques del control de posición.

7.1. Análisis matemático de los parámetros físicos del motor

Resolvemos el sistema de control de lazo cerrado con cada una de las salidas y entradas del sistema:

𝑇(𝑆) = 𝐴𝐶(𝑆) (7)

𝑃(𝑆) = 𝑇(𝑆) − 0.3658 (8)
𝐸(𝑆) = 𝑅(𝑆) − 𝑃(𝑆) (9)
𝐶(𝑆) = 𝐸(𝑆)𝑀(𝑆)𝐺𝑆 (𝑆) (10)
Se reemplazan los valores y de forma algebraica se obtiene:

pág. 10
Leverson Beltrán Castro, María Camila Parra
Diseño de un Servomotor controlado por PID

𝐶(𝑆) = 𝑀(𝑆)𝐺𝑆 (𝑆)[𝑅(𝑆) − 𝑃(𝑆)]

𝐶(𝑆) = 𝑀(𝑆)𝐺𝑆 (𝑆)[𝑅(𝑆) − 𝐴𝐶(𝑆) + 0.3658]
𝐶(𝑆) = 𝑅(𝑆)[𝑀(𝑆)𝐺𝑆 (𝑆)] − 𝐴𝐶(𝑆)𝑀(𝑆)𝐺𝑆 (𝑆) + 0.3658𝑀(𝑆)𝐺𝑆 (𝑆)
𝐶(𝑆)[1 + 𝐴𝑀(𝑆)𝐺𝑆 (𝑆)] = 𝑅(𝑆)[𝑀(𝑆)𝐺𝑆 (𝑆)] + 0.3658[𝑀(𝑆)𝐺𝑆 (𝑆)]
𝐶(𝑆) 𝑀(𝑆)𝐺𝑆 (𝑆)
=
𝑅(𝑆) + 0.3658 1 + 𝐴𝑀(𝑆)𝐺𝑆 (𝑆)
1 𝑍
𝐾𝑃 (1+ +𝑇𝑑 𝑆)( 3 𝑖 2 )
𝜏𝑖 𝑆 𝑎𝑆 +𝑏𝑆 +𝑐𝑆
𝑇(𝑆) = 1 𝑍 (11)
1+𝐴𝐾𝑃 (1+ +𝑇𝑑 𝑆)( 3 𝑖 2 )
𝜏𝑖 𝑆 𝑎𝑆 +𝑏𝑆 +𝑐𝑆

Decimos que:
1
𝑋 = (1 + 𝜏 𝑆 + 𝑇𝑑 𝑆) (12)
𝑖

Operamos y sacamos factor común:

𝑋
𝐾𝑃 𝑍𝑖 [
3 + 𝑏𝑆 2 + 𝑐𝑆 ]
𝑇(𝑆) = 𝑎𝑆
𝐴𝐾 𝑋𝑍
1+ 3 𝑃 2𝑖
𝑎𝑆 + 𝑏𝑆 + 𝑐𝑆

𝐾𝑃 𝑍𝑖 𝑋
𝑎𝑆 3 + 𝑏𝑆 2 + 𝑐𝑆
𝑇(𝑆) =
𝑎𝑆 3 + 𝑏𝑆 2 + 𝑐𝑆 + 𝐴𝐾𝑃 𝑋𝑍𝑖
𝑎𝑆 3 + 𝑏𝑆 2 + 𝑐𝑆
𝐾𝑃 𝑍𝑖 𝑋
𝑇(𝑆) = (13)
𝑎𝑆 3 +𝑏𝑆 2 +𝑐𝑆+𝐴𝐾𝑃 𝑋𝑍𝑖

Donde:
𝑍𝑖 0.00758
𝑎𝑆 3 +𝑏𝑆 2 +𝑐𝑆
= 𝑆 3 (0.3232×10−9 )+𝑆 2 (3.0452×10−6 )+𝑆(6.4174×10−3 ) (14)

1
𝑋 = (1 + + 𝑇𝑑 𝑆) ; 𝑇𝑑 = 0 ; 𝑇𝑖 = ∞
𝜏𝑖 𝑆
Reemplazamos obtenemos que 𝑋 = 1 y reemplazamos:
𝐾𝑃 𝑍𝑖
𝑇(𝑆) =
𝑎𝑆 3 + 𝑏𝑆 2 + 𝑐𝑆 + 𝐴𝐾𝑃 𝑍𝑖

𝐾𝑃 𝑍𝑖
𝑇(𝑆) =
𝑎 𝑏 𝑐
𝑆 3 𝑍 + 𝑆 2 𝑍 + 𝑆 𝑍 + 𝐴𝐾𝑃
𝑖 𝑖 𝑖

Reemplazando valores en la ecuación (14) obtenemos:

𝑃 𝐾
𝑇(𝑆) = 𝑆 3 (4.26×10−8 )+𝑆 2 (4.02×10 −4 )+𝑆(0.846)+0.0192𝐾 (15)
𝑃

pág. 11
Leverson Beltrán Castro, María Camila Parra
Diseño de un Servomotor controlado por PID

Aplicamos el método de Routh – Horwitz para hallar 𝐾𝑃 .

𝑺𝟑 𝑎3 𝑎1 𝑎3 = 4.26 × 10−8 ;

𝑺𝟐 𝑎2 𝑎0 𝑎2 = 4.02 × 10−4 ;

𝑺𝟏 𝑏1 𝑏2 𝑎1 = 0.846

𝑺𝟎 𝑐1 𝑐2 𝑎0 = 0.0192𝐾𝑃

Luego hallamos 𝑏1 :
[(4.26 × 10−8 )( 0.0192𝐾𝑃 ) − (4.02 × 10−4 )(0.846)]
𝑏1 = −
4.02 × 10−4

[8.1792 × 10−10 − 3.4 × 10−4 ]

𝑏1 = −
4.02 × 10−4
𝑏1 = 0.845 − 2.03 × 10−6 𝐾𝑃
Despejamos 𝐾𝑃 de 𝑏1 :
0 = 0.845 − 2.03 × 10−6 𝐾𝑃
0.845
𝐾𝑃 = = 416256.1576
2.03 × 10−6
Hallamos 𝑏2 :
−[𝑎3 ∙ 0 − 𝑎1 ∙ 0]
𝑏2 = =0
𝑎2
Luego hallamos 𝑐1 :
−[𝑎2 ∙ 𝑏2 − 𝑏1 ∙ 𝑎0 ]
𝑐1 =
𝑏1

𝑏1 ∙ 𝑎0
𝑐1 = = 𝑎0
𝑏1

𝑐1 = 0.0192𝐾𝑃

Se concluye que el rango de 𝐾𝑃 es:

0 < 𝐾𝑃 ≤ 416256.1576

Si la constante de proporcionalidad es mayor que 0 y menor a 416.256*103 se asegura que el

sistema siempre permanecerá en la zona de estabilidad.

Luego reemplazamos 𝐾𝑃 en la función de transferencia.

pág. 12
Leverson Beltrán Castro, María Camila Parra
Diseño de un Servomotor controlado por PID

416256.1576
𝑇(𝑆) =
𝑆 3 (4.26 × 10−8 ) + 𝑆 2 (4.02 × 10−4 ) + 𝑆(0.846) + (0.0192)(416256.1576)

416256.1576
𝑇(𝑆) = (16)
𝑆 3 (4.26×10−8 )+𝑆 2 (4.02×10−4 )+𝑆(0.846)+7992.1182

Hallamos los polos de la función de transferencia:

𝑆1 = −9434.58

𝑆2 = −0.009 + 𝑗4454.2

𝑆3 = −0.009 − 𝑗4454.2

Se procede a graficar los polos con Root Locus en Matlab para verificar en que zona de estabilidad
quedó y a su vez calcular los tiempos de integración y derivación por medio de la frecuencia angular
marcada en el eje imaginario del Root Locus.

Figura 10. Lugar geométrico de las raíces del sistema.

De acuerdo con la figura (10) se puede observar que los polos dominantes representan la constante
de tiempo mecánica que predomina en el sistema y el polo más alejado del origen representa la
constante de tiempo eléctrica.

Luego tomamos la parte imaginaria de una de las raíces para poder hallar la frecuencia:

pág. 13
Leverson Beltrán Castro, María Camila Parra
Diseño de un Servomotor controlado por PID

2𝜋
𝜔=
𝑃𝑐𝑟

Despejamos 𝑃𝑐𝑟 :

2𝜋
𝑃𝑐𝑟 =
𝜔

Donde 𝜔 = 4454.2, reemplazamos y obtenemos:

2𝜋
𝑓 = 4454.2 = 1.41 × 10−3 Hz (17)

Luego de tener el valor de 𝑃𝑐𝑟 hallamos las constantes 𝐾𝑃 , 𝜏𝑖 𝑦 𝜏𝑑 :

𝐾𝑃 = 0.6𝐾𝑐𝑟 = (0.6)(415309.56) = 249185.74

𝜏𝑖 = 0.5𝑃𝑐𝑟 = (0.5)(1.41 × 10−3 ) = 0.705 𝑚𝑠

𝑇𝑑 = 0.125𝑃𝑐𝑟 = (0.125)(1.41 × 10−3 ) = 0.176 𝑚𝑠

Luego de tener las constantes reemplazamos en la siguiente formula:

1
𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝑑 𝑆)
𝜏𝑖 𝑆
𝐾𝑃
𝐾𝑃 + + 𝐾𝑃 𝑇𝑑 𝑆 (18)
𝜏𝑖 𝑆

𝐾𝑃 249185.74
𝐾𝑖 = 𝜏𝑖
= 0.705×10−3 = 348.51 × 106 (19)

𝐾𝑑 = (249185.74)(0.176 × 10−3 ) = 43.85 (20)

A continuación, se muestran las simulaciones del sistema de lazo abierto, del sistema de lazo cerrado
sin PID y el sistema de lazo cerrado con PID, realizadas en Simulink.

7.2. Diagrama de lazo abierto:

Figura 11. Diagrama de lazo abierto. Realizado en Simulink de Matlab.

pág. 14
Leverson Beltrán Castro, María Camila Parra
Diseño de un Servomotor controlado por PID

La figura (11) muestra el sistema de control de lazo abierto, donde la función de transferencia
mostrada equivale al comportamiento del motor (Voltaje vs Posición).

Figura 12. Grafica de lazo abierto Azul: Step y Amarillo: Salida

En la figura (12) se observa que la señal de entrada (color azul) aplicada en un step con amplitud de
1 voltio es constante en todo tiempo después de su flanco de subida en 1 segundo, por otro lado la
señal de posición (color amarillo) representa el valor de la posición en ángulos, como no tiene ningún
sistema de lazo cerrado, la señal tiende a irse hasta el infinito, esto quiere decir que el motor en lazo
abierto seguirá girando sin importar el tiempo ni el valor de amplitud del Step.

7.3. Diagrama de lazo cerrado sin PID

Representación del potenciómetro

Figura 13. Diagrama de lazo cerrado sin PID. Realizado en Simulink de Matlab.

La figura (13) muestra el diagrama de lazo cerrado conectado al potenciómetro del motor, este sistema
evidencia en la figura (14) el tiempo de respuesta (estabilización) de aproximadamente 1 minuto.

pág. 15
Leverson Beltrán Castro, María Camila Parra
Diseño de un Servomotor controlado por PID

Figura 14. Grafica de lazo cerrado sin PID Azul: Salida y Amarillo: Step

En la figura (14), la señal de entrada (color amarillo) es un Step de 1 voltio de amplitud, mientras
que la señal de salida (color azul) sigue muy lentamente el Step críticamente amortiguada en un
tiempo de estabilización muy grande.

7.4. Diagrama de lazo cerrado:

Representación del potenciómetro

Figura 15. Grafica de lazo cerrado con PID. Realizado en Simulink de Matlab.

Para la figura (15) se procedió a integrar el controlador PID (proporcional, integrador y derivador)
para hacer que el sistema se estabilizara muy rápidamente y no tendiera al ciclo infinito como en el
lazo abierto.

Luego de tener todos los valores de las constante del sistema PID, se procede colocarlos en el PID
del sistema.

pág. 16
Leverson Beltrán Castro, María Camila Parra
Diseño de un Servomotor controlado por PID

Figura 16. Grafica de lazo cerrado, Azul: Salida. y Amarillo: Step de entrada

Figura 17. Configuración del controlador PID.

En la figura (16), se observa que el tiempo de estabilización el sistema es de aproximadamente de

0.2 milisegundos.

8. Diseño del PID

8.1. Diagrama circuital

Figura 17. Diagrama circuital del PID. Realizado en el software de simulación Multisim

pág. 17
Leverson Beltrán Castro, María Camila Parra
Diseño de un Servomotor controlado por PID

8.2. Diagrama de circuitos para montaje en PCB

Figura 17. (Izq.) Circuito sumador, (Cent.) Circuito PID, (Der.) Circuito de potencia y
direccionamiento del motor.

9. Resultados

• El sistema real sin el PID llega a su posición perfectamente con un porcentaje de error del
40% respecto al ángulo de entrada y un tiempo de respuesta aproximadamente de 3 segundos.
Existen momentos en los cuales el sistema pierde por completo el control de posición y
tiempo y no responde a la señal de entrada.
• Cuando se conecta el PID el sistema de control entra en oscilación, pero esta oscilación
permanece estable en rango de 40° máximo después del valor de posición asignado.
• El valor de la constante proporcional, es inversamente proporcional al periodo de oscilación
del sistema, entre menor sea el valor de la constante de proporcionalidad (Potenciómetro de
1M) mayor es el periodo de oscilación de la posición original y tiene un mayor rango de error
del sistema.

9.1. Fotografías

Figura 19. Fotografías del sistema de control de posición con PID.

10. Conclusiones

El sistema de control de posición se comporta estable, si se considera una condición de estabilidad

permanecer en oscilación pero sin sobre pasar el límite de posición, este sistema se encuentra en
oscilación de 40° aproximadamente con un tiempo de respuesta casi inmediato.
Los valores calculados para el sistema de control de posición son exactos al momento de la
simulación, mientras que con respecto a los valores reales de resistencias existen muchas variables
que afectan el perfecto manejo de la posición exactamente como se calculó matemáticamente. Los

pág. 18
Leverson Beltrán Castro, María Camila Parra
Diseño de un Servomotor controlado por PID

valores de tolerancias en las resistencias dan valores casi exactos, pero solo este pequeño error de
tolerancia se debe ajustar con resistencias variables mayores a estas (trimmer’s).

Cuando se el sistema real sin el PID llega a su posición perfectamente con un porcentaje de error del
40% respecto al ángulo de entrada y un tiempo de respuesta aproximadamente de 3 segundos. Existen
momentos en los cuales el sistema pierde por completo el control de posición y tiempo y no responde
a la señal de entrada.

11. Referencias

[1]. Noel Macial Vásquez, Rampa en Servomotor, Centro de Enseñanza Técnica Industrial,
https://www.academia.edu/30102042/Rampa_en_Servomotor
[2]. Ingeniería de control moderna, Ogatha, 5ta Edición.

pág. 19