Escuela Superior Politécnica del Litoral

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

Trabajo autónomo 5: Introducción a “Control System
Designer” (sisotool)
Nombre: Jordy Santana Paralelo: 118 Fecha:22/7/2019

Objetivos:

Objetivo General
Al finalizar esta sesión el estudiante estará en capacidad de diseñar controladores proporcionales
utilizando la herramienta sisotool de MATLAB™ como apoyo en el estudio de la trayectoria de las raíces
de un sistema.

Objetivos Específicos
• Examinar el uso de la herramienta sisotool y su interfaz.
• Diferenciar los polos de lazo cerrado y lazo abierto del sistema.
• Diseñar controladores que cumplan con los requerimientos establecidos en el trabajo.
• Comprobar el funcionamiento de los controladores diseñados.

Procedimiento (60 puntos)

Parte 1
3. Respuesta al escalón inicial (mostrar características)
3. Lugar geométrico de las raíces inicial.

4. Polos de lazo abierto (Indique también Se indican con marcadores de cruces y

el color) de color negro, existen 1 polo en el
origen y 2 polos reales.
P1a= 0
P2a= -5
P3a= -8
4. Polos de lazo cerrado (Indique también Se indican con marcadores cuadrados de
el color) color rosado, existe un polo real y dos
polos complejos conjugados.
P1c= -9.735
P2c= -1.632+2.356i
P3c= -1.632-2.356i
5. Respuesta al escalón para C=3 (mostrar características)
5. Lugar geométrico de las raíces para C=3.

5. Polos de lazo cerrado (Indique también Se indican con marcadores cuadrados de

el color) color rosado, existe un polo real y dos
polos complejos conjugados.
P1c= -11.339
P2c= -0.831+4.525i
P3c= -0.831-4.525i
6.1 ¿Se ven afectados los polos de lazo abierto al realizar el cambio de C=1 a C=3?
No se ven afectados debido a que el valor del controlador no afecta al denominador
de la función de transferencia de lazo abierto, ya que el valor de C , afecta únicamente
al numerador.
6.2 ¿Se ven afectados los polos de lazo cerrado al realizar el cambio de C=1 a C=3?
Si se ven afectados debido a la retroalimentación unitaria negativa, los polos en lazo
cerrado se alejan de su posicion inicial.
6.3 ¿Se ve afectado el error de estado estacionario al realizar el cambio de C=1 a C=3?
¿Por qué?
No se ve afectado , debido a que ante un entrada escalón cuando la función de
transferencia de lazo abierto tiene un polo en cero, error estacionario es cero, sin
importar la variación del valor del controlador.
6.4 Si C=15, ¿cómo se ve afectado el error de estado estacionario? ¿Por qué?
No se ve afectado debido a que la planta tiene un polo en cero , debido a esto el error
estacionario es cero para una entrada escalón.
7. Valor de C para que el sistema sea críticamente estable

7. Respuesta al escalón para el valor de C encontrado (mostrar características)

7. Lugar geométrico de las raíces para el valor de C encontrado.

8. Valor de C para que el sistema tenga dos polos reales repetidos

8. Respuesta al escalón para el valor de C encontrado (mostrar características)

8. Lugar geométrico de las raíces para el valor de C encontrado.

Se verifica que la ecuación característica tiene 2 polo reales repetidos.
La ecuación característica es:
𝑆 3 + 13𝑆 2 + 40𝑆 + 𝐶 ∗ 80 ∴ 𝐶 = 0.45
𝑆 + 13𝑆 2 + 40𝑆 + 36 = (𝑆 + 2)2 (𝑆 + 9)
3

Parte 2
9. Respuesta al escalón inicial (mostrar características)

9. Lugar geométrico de las raíces inicial.

11. Valor de C para que el controlador 1

11. Respuesta al escalón para el valor de C encontrado (mostrar características)

11. Lugar geométrico de las raíces para el valor de C encontrado.

12. Señal de control del controlador 1

14. Valor de C para que el controlador 2

Este valor fue encontrado , basando en que el error de estado estacionario para una entrada
escalon es:
ess= 1-Yss
ess1=0.15
ess2=0.1
Yss1=1-0.15=0.85
Yss2=1-0.1=0.9
Yssprom=0.875
Con un essprom=0.125

Se fue variando el valor de C y comparando con la salida Yss , hasta llegar a Yss prom.

14. Respuesta al escalón para el valor de C encontrado (mostrar características)

14. Lugar geométrico de las raíces para el valor de C encontrado.

15. Señal de control del controlador 2

16. Diagrama de bloques utilizado para las simulaciones
Gráfica de entrada y salida del sistema vs. tiempo para el controlador 1

Cálculo del sobrenivel porcentual obtenido a partir de la gráfica (incluya

marquillas en puntos de interés) y comparación con el sobrenivel porcentual
deseado.
0.874 − 0.821
%𝑆𝑃 = × 100 = 6.46%
0.821 − 0

La respuesta del sistema si cumple con el requerimiento que el %SP pertenezca al rango de [5 - 8]
% de sobrenivel porcentual.
Gráfica de entrada y salida del sistema vs. tiempo para el controlador 2

Cálculo del error de estado estacionario obtenido a partir de la gráfica

(incluya marquillas en puntos de interés) y comparación con el error de
estado estacionario deseado.
𝑒𝑠𝑠 = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 – 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝑒𝑠𝑠 = 1 – 0.875
𝑒𝑠𝑠 = 0.125
La respuesta del sistema si cumple con el requerimiento de que el error de estado estacionario
pertenezca al rango [0.1 – 0.15].
Conclusiones

La herramienta de Sisotool es de gran utilidad para el diseño de controladores, una de

sus ventajas es que nos permite variar el valor del controlador, debido a esto se puede
observar como se desplazan las raíces de polo cerrado y como afecta esta variación a
la característica de la señal de salida, entre las más importantes están la variación de
sobrenivel porcentual, error de estado estacionario, tiempo de estabilización.

Se comprobó el funcionamiento de los controladores diseñados en base a los

requerimientos planteados, la comprobación realizada en Simulink validó los resultados
obtenido mediante el Sisotool. Esto demuestra la gran utilidad de esta herramienta que
facilita y ahorra trabajo de cálculos.

Recomendaciones

Se recomienda desplazar los polos de cerrado directamente de la gráfica del lugar

geométrico de las raíces y observar como varía el coeficiente de amortiguamiento en la
parte inferior de la hoja de trabajo, y luego observar el respectivo valor del controlador C.

Sección Puntaje Observación

Procedimiento
Adjuntar Script (archivo .m)
/60 puntos Debe incluir captura de pantalla del
código utilizado y del resultado
obtenido para cada recuadro del
formato o contestar lo solicitado.
Las imágenes deben ser claras y
mostrar los puntos de interés según
sea necesario.
/10 puntos Debe incluir su nombre al principio
del script, así como comentarios
acerca del código utilizado.

Adjuntar archivo de Simulink /10 puntos Incluir el modelos de Simulink

(.mdl o .slx) utilizado en el trabajo.

Conclusiones y /20 puntos Debe incluir al menos dos

Recomendaciones conclusiones y una recomendación.