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Separata Funciones de Ir en RN
Separata Funciones de Ir en RN
FUNCIONES
VECTORIALES DE
VARIABLE REAL
INTRODUCCIÒN
Esta segunda edición del presente material ha sido elaborado para servir de apoyo en
el aprendizaje del tema de funciones vectoriales de una variable real para los estudiantes de
Ingeniería Civil, Ingeniería Mecánica e Ingeniería en Energía de la Universidad Nacional del
Santa.
Se entiende que el lector está familiarizado con los temas de cálculo diferencial e
integral de funciones reales de una variable real y con la teoría vectorial fundamentalmente.
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Profesora: Rosa N. Llanos Vargas
INDICE
Pág
Sección 1 Funciones de R en Rn 3
1.1 Definición 3
1.3 Curvas en Rn 6
2.1 Límites 11
2.2 continuidad 14
2.3 Diferenciabilidad 15
Sección 3. Integración 17
Bibliografía 28
2
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1.1 Definición Una función que tiene dominio en un subconjunto de los números reales y
rango en IRn se denomina función vectorial de variable real.
Simbólicamente;
F: I ⊂ IR ⇾IRn
t⟼ F(t)
La función F asocia a cada número real t ∈ IR un y solo un vector F(t) en IRn ; donde
F(t) = ( f1(t) , f2(t) , f3(t) ,…, fn(t) )
Cada fi es una función real de una variable real, t;
fi: Dom(fi)⊂ IR ⇾ IR ; ∀ i = 1 , 2, 3 , …, n
t⟼fi(t)
Dom(fi) es el dominio de la función real fi.
Las funciones fi son llamadas funciones coordenadas o componentes.
El dominio de F se denota por Dom(F) y es dado por la interseccion de los dominios de sus
funciones componentes. Es decir;
𝐷𝑜𝑚(𝐹) = ⋂ 𝐷𝑜𝑚(𝑓𝑖 )
𝑖=1
1
Ejemplo 1. Sea la función vectorial F : IR ⇾ IR3, tal que 𝐹(𝑡) = (𝑡 , , ln(4 − 𝑡))
√𝑡−1
1
Sus funciones componentes son: f1(t) = t ; f2(t) = ; f3(t) = ln(4 – t ) , cuyos dominios
√𝑡−1
son:
3
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F(t) = ( 1 – t , 3-t , 3t) . Sus funciones componentes son f1(t) = 1- t ; f2(t) = 3- t ; f3(t) = 3t
Dom(f1) = Dom(f2) = Dom(f3) =IR ; luego Dom ( F) = IR y su rango son todos los puntos de
la recta L.
G : [0, 2π ] ⇾ IR2
La función G asocia a cada ángulo polar , t , un punto de la forma x = 4cost , y = 4sent que
pertenecen a la circunferencia de centro el origen de coordenadas y de radio 4
y
Y
x
X
En este caso es
La función asocia a cada ángulo t, un punto de la hélice circular recta, tal que
x= sent , y = cost , z = t
30
25
20
15
z
10
0
1
0.5 1
0 0.5
0
-0.5
-0.5
Y -1 -1 x
Ejercicios
Graficar la curva que está representada por la función vectorial que se indica
1. (2sent,4cost,t) ; t≥ 0
2. (t , cost , sent ) ; t ≥0
3. (t , 2t , cost ) ; t ≥ 0
4. (4,2cost,3sent)
5. ti + t3 j +tk
6. (𝑒 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝑡 , 𝑒 𝑡 𝑠𝑒𝑛𝑡 , 𝑒 𝑡 )
7. (𝑡 2 , 𝑡 + 1 , 𝑡 − 𝑡 3 )
F(t) = ( f1(t) , f2(t) , f3(t) ,…, fn(t) ) ; G(t) = ( g1(t) , g2(t) , g3(t) ,…, gn(t) )
Siendo las imágenes de F y G vectores en IRn , resulta natural definir las siguientes
operaciones:
1.Adicion de funciones
(F + G ) (t) = F(t) + G(t) = ( f1(t) +g1(t) , f2(t) +g2(t) , f3(t) +g3(t) ,…, fn(t) + gn(t) )
(F⋅G)(t) = F(t) . G(t) = f1(t) g1(t) + f2(t) g2(t) + f3(t) g3(t) + ,…, +fn(t) gn(t)
= (f2(t) g3(t) - f3(t) g2(t) , f1(t) g3(t) -f3(t) g1(t) , f2(t) g1(t) - f1(t) g2(t))
Ejemplo 4Sea φ(t) = e t ; F(t) = ( cos t, sen t , t ) ; Dom (φ) = IR ; Dom (F) = [ 0 , 2π]
Definición. Se llama curva en IRn, al conjunto C formado por la imagen o rango de una
trayectoria o camino F : [a, b ] ⇾IRn .
C= { P∈IRn / P = F(t) ; t ∈ [ a , b ] }
NOTA.
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4. En casos de curvas es usual denotar la función con letras griegas con el propósito, más
adelante, de distinguir a las funciones vectoriales de las funciones reales. Se utilizará
ambas notaciones de acuerdo a la situación.
⍺ (t) = (⍺1 (t), ⍺2 (t),⍺3 (t),… ,⍺n (t)) . Si P( x1 , x2 , … xn ) es un punto cualquiera que
pertenece a C ; entonces las ecuaciones reales :
x1 = ⍺1 (t)
x = 1 – sent
C: t∈ [ 0 , 2π ]
y = 1 - cost
El parámetro t es el ángulo polar medido entre el radio vector OP y el semi eje positivo
OX Su gráfica es una circunferencia .
Sent = 1 – x ,cost = 1- y
Solución.
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T 0 π/2 π 3 π/2 2π
x(t) 0 0 -π 0 2π
y(t) 0 π/2 0 -3 π/2 0
z(t) 0 π/2 Π 3 π/2 2 π
2)Puesto que las coordenadas de ⍺ son funciones trigonométricas continuas ,
esperamos que la curva que describan no tenga interrupciones.
x² + y² = t ².
x² + y ² = z²
que representa a un cono con vértice en el origen de coordenadas y eje, el eje Z . La curva
trepa dicha superficie.
35
30
25
20
z
15
10
0 50
-30 -20 -10 0
0 10 20 30 -50
40
y
x
Nota. En R3:
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2
z
0
6
4 2
2 1
0
0 -1
y -2 -2
x
2
z
0
2
1 2
0 1
0
-1 -1
y -2 -2
x
9
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3.5
2.5
2
z
1.5
0.5
0 2
-2
-1 1
0 0
1 -1
2 -2
y
x
𝑧 = 2 − 𝑡 − (2 ± √4 − (𝑡 − 1)2 ) ⟹ 𝑧 = −𝑡 ∓ √4 − (𝑡 − 1)2
4 − (𝑡 − 1)2 ≥ 0 ⟹ |𝑡 − 1| ≤ 2 ⟹ −1 ≤ 𝑡 ≤ 3
𝑥=𝑡
2
𝛼1 : {𝑦 = 2 + √4 − (𝑡 − 1) ; 𝑡 ∈ [−1, 3]
𝑧 = −𝑡 − √4 − (𝑡 − 1)2
𝑥=𝑡
2
𝛼2 : {𝑦 = 2 − √4 − (𝑡 − 1) ; 𝑡 ∈ [−1, 3]
𝑧 = −𝑡 + √4 − (𝑡 − 1)2
b)Segunda forma
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La directriz del cilindro es una circunferencia, por este motivo tomaremos como
parámetro el ángulo polar t . Las ecuaciones polares son:
x – 1 = 2cost ⟹ x = 1 + 2cost
𝑥 = 1 + 2𝑐𝑜𝑠𝑡
𝐶: 𝛽: { 𝑦 = 2 + 2𝑠𝑒𝑛𝑡 ; 𝑡 ∈ [0, 2𝜋]
𝑧 = −1 − 2𝑐𝑜𝑠𝑡 − 2𝑠𝑒𝑛𝑡
Ejercicios
Encuentre la función vectorial r(t) que describe la curva C de intersección entre las
superficies dadas. Dibuje la curva y emplee el parámetro
1. z=𝑥 2 + 𝑦 2 , 𝑦 = 𝑥 ; 𝑥 = 𝑡
2. 𝑥 2 + 𝑦 2 − 𝑧 2 = 1 , 𝑦 = 2𝑥 ; 𝑥 = 𝑡
3. 𝑥 2 + 𝑦 2 = 9 , 𝑧 = 9 − 𝑥 2 ; 𝑥 = 3𝑐𝑜𝑠𝑡
4. z=𝑥 2 + 𝑦 2 , 𝑧 = 1 ; 𝑥 = 𝑠𝑒𝑛𝑡
5. x + y +z = 1 , y = x ; x = t
6. 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 = 4 , 𝑦 = 𝑥 2 ; 𝑥 = 𝑡
2.1..LIMITES
El concepto de límite de una función F: I ⊂ IR ⇾IRn es el mismo que para funciones reales
de una variable real, solo cambian los espacios.
Definición. Sea F: I ⊂ IR ⇾IRn una función definida en un intervalo abierto I de IR , sea t0∈
I un punto de acumulación de I; el vector B es el límite de F cuando t tiende a t0 , se escribe
lim 𝐹(𝑡) = 𝐵
𝑡→𝑡0
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Teorema .Sea F: I ⊂ IR ⇾IRn , tal que F(t) = ( f1(t) , f2(t) , f3(t) ,…, fn(t) ) ; t0∈ I , I es un
intervalo abierto; B = ( b1 , b2 ,b3 , … ,bn ). Se cumple:
Demostración.
lim 𝐹(𝑡) = 𝐵
𝑡→𝑡0
Entonces ∀ε>0 , existe un δ> 0 tal que ∀ t ∈ I ,0 <|𝑡 − 𝑡0 | < 𝛿 ⟹ ‖𝐹(𝑡) − 𝐵‖ < 𝜀
Entonces existe 𝛿𝑖 = 𝛿 > 0 tal que si 0 < | 𝑡 − 𝑡0 | < 𝛿 = 𝛿𝑖 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 |𝑓𝑖 (𝑡) − 𝑏𝑖 | < 𝜀
lim 𝑓𝑖 (𝑡) = 𝑏𝑖 ; 𝑖 = 1, 2, 3, … . , 𝑛
𝑡→𝑡0
OBSERVACION
lim 𝐹(𝑡) = ( lim 𝑓1 (𝑡), lim 𝑓2 (𝑡), lim 𝑓3 (𝑡), … , lim 𝑓𝑛 (𝑡))
𝑡⟶𝑡0 𝑡⟶𝑡0 𝑡⟶𝑡0 𝑡⟶𝑡0 𝑡⟶𝑡0
𝑠𝑒𝑛2𝑡
1) F(t) = (𝑡 , 𝑒 −𝑡 , 𝑐𝑜𝑠𝑡, ) ;t=0
𝑠𝑒𝑛4𝑡
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𝑡−1
2) F(t) = (𝑡 2 −1 , 𝑡 + 5 , ln(𝑡 + 1)) ; t = 1
4. Si φ: R→ R , con
lim 𝜑(𝑡) = 𝑘 ; 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑘 ∈ 𝑅 , entonces
𝑡⟶𝑡0
Además
lim 𝐹(𝑡) = lim 𝐹(𝑡) = 𝑏⃗⃗
𝑡⟶𝑡𝑜+ 𝑡⟶𝑡𝑜−
Ejemplo. Calcular
𝑡
𝑠𝑒𝑛𝑡 𝑡2 𝑡
𝑠𝑒𝑛𝑡 𝑡2 1
lim ( 𝑒 , , ) = ( lim 𝑒 , lim , lim ) = ( 1, 1, )
𝑡⟶0 𝑡 𝑡 2 + 3𝑡 3 𝑡⟶0 𝑡⟶0 𝑡 𝑡→𝑡0 𝑡 2 + 3𝑡 3 4
Pero
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⃗⃗‖ ≥ | ‖𝐹(𝑡)‖ − ‖𝐿
‖𝐹(𝑡) − 𝐿 ⃗⃗‖ |
En consecuencia
⃗⃗‖
lim ‖𝐹(𝑡)‖ = ‖𝐿
𝑡⟶𝑡0
Ejercicios
2.2. CONTINUIDAD
a) F es continua en 𝑡0 𝜖 𝐼 𝑠𝑖 𝑦 𝑠𝑜𝑙𝑜 𝑠𝑖
𝑠𝑒𝑛3𝑡 𝑐𝑜𝑠3𝑡
(𝑠𝑒𝑛4𝑡 , ) ,𝑡 ≠ 0
𝑐𝑜𝑠4𝑡
F(t) = { 3
(4 , 1 ) ,𝑡 = 0
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¿Es continua en t = 0?
𝑠𝑒𝑛3𝑡 0
lim es de la forma
𝑡→0 𝑠𝑒𝑛4𝑡 0
𝑠𝑒𝑛3𝑡 3𝑐𝑜𝑠3𝑡 3
lim = lim =
𝑡→0 𝑠𝑒𝑛4𝑡 𝑡→0 4𝑐𝑜𝑠4𝑡 4
𝑐𝑜𝑠4𝑡
lim =1
𝑡→0 𝑐𝑜𝑠3𝑡
3
lim 𝐹(𝑡) = ( , 1) = 𝐹 ( 0)
𝑡→0 4
Ejercicios.
1 𝑡 𝑡2 1 1 1
1. F(t) = ( 𝑡+1 , 4 , ) en el punto P(2 , 4 , 2)
2
𝑡 2 −1
(𝑡 − 1, ) , 𝑡≠1
2. F(t) ={ 𝑡−1
(0,2) 𝑡=1
2.3. DIFERENCIABILIDAD
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𝑑𝐹
Se denota por 𝐹 ′ (𝑎) , 𝐷𝐹(𝑎) , 𝑜 (𝑎) y se denomina “derivada de F en 𝑎”
𝑑𝑡
Definición.- Si C es una curva descrita por F y existe F’(t) y F’(t)≠0 ,∀ t∈ domF, entonces
F’(t) es un vector tangente a la curva en el punto F(t).
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Ejercicios
1. Derivar
a) F(t) = ( 𝑐𝑜𝑠 2 3𝑡, cos 𝑡𝑠𝑒𝑛𝑡 , ln(3𝑡 + 9))
3 1−√𝑡
b) F(t) = ( √𝑡 3 − 6𝑡, 𝑡 2 −3𝑡 , 𝑡𝑎𝑛𝑡)
PROPIEDADES
𝑏
1. Si F: R → Rn es continua en [𝑎, 𝑏] entonces existe ∫𝑎 𝐹(𝑡)𝑑𝑡
𝑡
2. Si F: R → Rn es continua en R y g(t) = ∫𝑎 𝐹(𝑢)𝑑𝑢 entonces g es derivable y g’(t)=
F(t) ; ∀ t∈ R.
‖∫ 𝐹(𝑡)𝑑𝑡‖ ≤ ∫‖𝐹(𝑡)‖
𝑎 𝑎
Ejemplo. La integral
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𝝅
𝟒
𝝅/𝟒
∫(sent, cost, sect)dt = (−cost, sent, ln|sect + tant|]𝟎
𝟎
√2 √2
= (− , , ln(√2 + 1) − (−1 , 0 , 0 )
2 2
𝝅
𝟒
√2 √2
∴ ∫(sent, cost, sect)dt = (− +1, , ln(√2 + 1)
2 2
𝟎
Una función vectorial F:[𝑎, 𝑏] → Rn es regular si F es de clase C1[𝑎, 𝑏] y F’(t)≠ 0, ∀ t ∈ [𝑎, 𝑏].
Una curva regular admite alguna parametrización regular; lo mismo se puede asegurar para
las curvas regulares `por trozos`.
Dada una curva C con vector de posición r(t), se define la longitud de arco de curva entre los
puntos r(a) y r(b) al supremo de las longitudes de las poligonales inscritas a la curva entre
dichos puntos, en caso de existir. En este caso se dice que la curva es rectificable. Se precisa
en la siguiente
𝐿𝑃 = ∑‖𝐹(𝑡𝑖 ) − 𝐹(𝑡𝑖−1 )‖
𝑖=0
Si una curva es regular a trozos , su longitud se calcula sumando las longitudes de cada tramo
regular.6
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𝑙(𝐶) = 2 ∫ √𝑡 2 + 1 𝑑𝑡 = √2 + ln(√2 + 1)
0
Ejercicios
1. ∫(𝑡 , 3𝑡 2 , 4𝑡 3 )𝑑𝑡
−1
4
La integral definida
𝑡
Solución
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Cuya magnitud es
2 𝑠 2 2 𝑠 2 1 2
‖𝑟′(𝑠)‖ = √(− 𝑠𝑒𝑛 ) +( 𝑐𝑜𝑠 ) + ( ) =1
√5 √5 √5 √5 √5
Luego ‖𝑟′(𝑠)‖ = 1 ,
Anteriormente se ha visto que la derivada de una función vectorial r (t) con respecto al
parámetro t es un vector tangente a la curva C trazada por r. pero si la curva se parametriza en
términos de la longitud de arco entonces
Ejemplo.- Probar que la hipocicloide r(t) = (𝑐𝑜𝑠 3 𝑡 , 𝑠𝑒𝑛3 𝑡 ) ; 𝑡 ∈ [0,2𝜋] es una curva regular
a trozos y calcular su longitud total.
Solución
haciendo r’(t) = 0
De sent = 0 implica t = 0 ó t = π , ó t = 2π
𝜋 3𝜋
De 𝑐𝑜𝑠 2 𝑡 = 0 𝑖𝑚𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎 𝑡 = 2 ó 𝑡 = 2
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Pero r es regular en cada subintervalo [ 0 ,π/2] , [ π/2, π] , [π, 3π/2 ], [ 3π/2, 2π].
3
𝑙1 (𝑡) = 𝑙2 (𝑡) = 𝑙3 (𝑡) = 𝑙4 (𝑡) =
2
Ejemplo. Sea C la curva descrita por r (t) = (sen3t, cos3t , 2𝑡 3/2 ) , t ∈[0, 𝜋].
Solución
𝑠 3/2
t = (2 + 1) −1
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Ejercicios
Determinar una parametrización de longitud de arco r(s) para la curva dada. Verificar que
r’(s) es un vector unitario.
Ejemplo de aplicación.
La posición de una partícula en movimiento es dada por F(t)= (t2 , t , 3t), dibujar la gráfica de
la curva definida por F(t) y los vectores velocidad y aceleración para t=1
Solución
v.v = K2
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n
Si F: [ a, b ] → IR es una función diferenciable de clase C2 en el intervalo dado y F
describe una curva C tal que en cada punto de la curva existen tres vectores unitarios
perpendiculares entre sí , el vector tangente, el vector normal y el vector binormal
𝐹′(𝑡)
𝑇(𝑡) =
‖𝐹′(𝑡)‖
𝐹′(𝑡)
𝑇(𝑡) = lim
𝑡→𝑡𝑜 ‖𝐹′(𝑡)‖
F(t)
LT : P= F(t) + r F’(t) ; r ∈ R
F’(t)
El vector T´ (t) es ortogonal al vector T (t) . A todo vector que tiene la dirección del vector
T´(t) se le denomina vector normal a la curva C .
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Definición .- La recta que pasa por el punto F(to ) y tienen la dirección del vector T ´ (t) se
denomina recta normal a la curva C en el punto F(to ) .
Definición .- El vector NORMAL PRINCIPAL a la curva C en el punto F(t) tienen la
dirección del vector T´ (t) , o sea :
T ´(t )
N (t )
T ´(t )
VECTOR BINORMAL
Definición ..- El vector BINORMAL es el vector unitario perpendicular a los vectores
tangente y normal principal :
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Si la función F es diferenciable y continua sobre [a,b], la longitud de la curva desde (a, F(a))
hasta un punto arbitrario ( t , f(t) ) es :
Derivando nuevamente
Si F(t) describe el movimiento de una partícula que se mueve a lo largo de una curva C ,
entonces la primera derivada de F(t) es la velocidad y ésta tiene dirección tangencial . La
segunda derivada es la aceleración y tienen una componente tangencial, llamada aceleración
tangencial y una componente normal llamada aceleración normal:
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Solución
𝐹 ′ (𝑡) (−15𝑠𝑒𝑛3𝑡 , 15𝑐𝑜𝑠3𝑡 , 1) 𝜋 1 15√2 15√2
𝑇(𝑡) = ′
= ⟹ 𝑇( ) = (− ,− , 1)
‖𝐹 (𝑡)‖ √226 4 √226 2 2
𝜋 √2 √2
𝐹 ′′ (𝑡) = (−45𝑐𝑜𝑠3𝑡 , −45𝑠𝑒𝑛3𝑡 , 0 ) ⟹ 𝐹 ′′ ( ) = (45 , −45 ,0)
4 2 2
𝜋 𝜋 √2 √2 1 15√2 15√2
𝑎 𝑇 = 𝐹 ′′ (4) . 𝑇 (4) = (45 , −45 ,0). (− ,− , 1) = 0 ⇒ 𝑎 𝑇 = 0
2 2 √226 2 2
𝜋 𝜋 √2 √2 √2 √2
𝑎𝑁 = 𝐹 ′′ ( ) . 𝑁 ( ) = (45 , −45 , 0 ). (
2
,−
2
, 0 )) = 90 ⇒ 𝑎𝑁 = 90
4 4 2 2
Ejercicios
1) F(t) = (t, t2 , t3 ) ; 𝑡𝑜 = 1
𝜋
2) F(t) = ( 2cos3t , 2sen3t, t3) ; 𝑡𝑜 = 3
𝑡 𝑡 𝑡
3) F(t) = 𝑒 𝑐𝑜𝑠𝑡, 𝑒 𝑠𝑒𝑛𝑡, 𝑒 𝑡) ; 𝑡𝑜 = 0
P : [ P – F ( t ) ] . B( t ) = 0
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4.5.CURVATURA Y TORSIÓN
La curvatura es una medida del cambio de dirección del vector tangente a una curva, cuanto
más rápido cambia éste a medida que nos desplazamos a lo largo de la curva, se dice que es
más grande la curvatura
Si F(t) es el vector posición de un punto sobre una curva C entonces en el punto P existe un
vector tangente unitario T (t) . Como este vector es de magnitud constante , entonces en cada
punto de C lo único que varía es su dirección . Por ejemplo si C es una curva plana ,
entonces su dirección está dada por el ángulo de inclinación de la tangente , es decir ,
T (t) = - sen θ i + cos θ j; vector que es ortogonal con T(t) ,es unitario y su dirección es
Como el vector normal principal N(t) tiene la dirección del vector T´(t) , entonces
TS ( t) = T (t) θ S .
// TS ( t) // = // θ S //
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K (t) = T s ( t).
𝐵′(𝑡)
∥ 𝜏𝑁 → 𝐵 ′ (𝑡) = 𝜏𝑙 ′ 𝑁
𝑙′(𝑡)
/ / = // B s (t) //
Puede demostrarse que :
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Ejercicios
2.- Encontrar la ecuación del plano osculador a la curva f(t) = ( 1 – 4/3 t3, 1-2t² , t ) , que
sea paralelo al plano P : x = -2 .
4.- Escribir las ecuaciones de los planos normal y rectificante para la curva dada en 3
5.- Hallar la ecuación de la recta tangente y la del plano normal a la curva descrita en el punto
dado:
a) F(t) = ( asen2t , bsentcost , acos2t ) en t = π/4
1 1
b) r(t) = ( 𝑒 𝑡 𝑠𝑒𝑛𝑡 , 1 , 𝑒 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝑡 ) en t = 0
√2 √2
𝑡4 𝑡3 𝑡2
c) F(t) = ( , , ) en t = 1
4 3 2
6.- Sobre la curva dada por F(t) = ( t + 1 , t2 – 1 , t3 ) ; hallar un punto donde el vector tangente
unitario sea perpendicular al plano P : x+2y+3z – 1 = 0 .
7. Calcular la curvatura y la torsión de la curva dada por:
a) F(t) = ( cost,sent, t) , t = 0
b) F(t) = ( t3 , 4t-5 , t2) , t = 3
3 3
c) F(t) = ( t , 2 𝑡 2 , 2 𝑡 3 ) , t=2
1) ' K L ' N
2) N ' L ' B KL ' T
3) B ' L ' N
BIBLIOGRAFÍA
30