ASDA-AB Manual SP PDF

Prólogo
Muchas gracias por comprar los productos servo de CA de DELTA.
Este manual resultará útil durante la instalación, el cableado, la inspección y la operación de los
servomandos y los servomotores de CA de Delta. Antes de utilizar el producto, lea este manual del usuario
para asegurar el uso correcto.
Antes de proceder con la instalación, el cableado y la operación se deberá comprender en su totalidad todas
las precauciones de seguridad (PELIGROS, ADVERTENCIAS y DETENCIONES). Si usted no entiende
póngase en contacto con su representante de ventas local de Delta. Guarde este manual del usuario en un
lugar seguro para referencia futura.
Utilización de este manual
Contenido de este manual

Este manual es una guía del usuario que provee información sobre cómo instalar, operar y
mantener los servomandos de CA de la serie ASDA-AB y los servomotores de CA de la serie
ECMA. El contenido de este manual incluye los siguientes temas:
z Instalación de los servomandos y servomotores de CA
z Configuración y cableado
z Pasos de la operación de prueba
z Funciones de control y métodos de ajuste de los servomandos de CA
z Valores de los parámetros
z Protocolo de comunicación
z Inspección y mantenimiento
z Solución de problemas
z Ejemplos de aplicación
Quién debería utilizar este manual
Este manual del usuario está diseñado para los siguientes usuarios:
z Los responsables de diseño.
z Los responsables de la instalación o el cableado.
z Los responsables de la operación o programación.
z Aquellos que tienen la responsabilidad de mantener o reparar.
Precauciones importantes
Antes de utilizar el producto, lea detenidamente este manual del usuario para asegurar el uso
correcto, y guárdelo en un lugar seguro y fácilmente accesible para su referencia rápida cada vez
que sea necesario. Además, respete las siguientes precauciones:
z No utilice el producto en un ambiente potencialmente explosivo.
z Instale el producto en una ubicación limpia y seca y libre de gases o líquidos corrosivos e
inflamables.
Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011 i

Prólogo |Serie ASDA-AB
z No conecte una fuente de alimentación comercial a los terminales U, V y W del

servomotor. La no observación de esta precaución dañará ya sea al servomotor o el
Servodrive.
z Asegúrese de que el Servodrive y el servomotor estén correctamente conectados a una
puesta a tierra. El método de puesta a tierra debe satisfacer la norma eléctrica de cada
país.
z No desconecte el Servodrive ni el servomotor de CA mientras el fuerza esté ACTIVADO.
z No conecte, modifique ni retire el cableado cuando hay fuerza aplicado al Servodrive y el
servomotor de CA.
z Antes de iniciar la operación con un sistema mecánico conectado, asegúrese de que el
equipo de parada de emergencia pueda ser energizado y funcione en todo momento.
z No toque el disipador de calor del Servodrive ni del servomotor durante la operación. De
lo contrario, podría ocasionar graves lesiones personales.
POR RAZONES DE SEGURIDAD, LEA ANTES DE LA INSTALACIÓN.
Tenga en cuenta y respete cuidadosamente las siguientes precauciones de seguridad cuando reciba,
inspeccione, instale, opere, mantenga y repare estos equipos. Las siguientes palabras, PELIGRO,
ADVERTENCIA y DETENER, se utilizan para marcar precauciones de seguridad cuando se utilicen los
servos de Delta. ¡La no observación de estas precauciones podría anular la garantía!
Los servomandos de la serie ASDA-AB son servomandos de tipo abierto y deben ser instalados en un
compartimiento NEMA tal como un tablero de control protegido durante la operación, para satisfacer los
requisitos de las normas internacionales sobre seguridad. Son suministrados con un preciso control de
retroalimentación y función de cálculo de alta velocidad que incorpora tecnología DSP (procesador de señal
digital), y diseñados para accionar motores sincrónicos trifásicos de imán permanente (PMSM) para lograr
un posicionamiento preciso por medio de una precisa corriente de salida generada por IGBT (transistor
bipolar de compuerta aislada).
Los servomandos de la serie ASDA-AB pueden ser utilizados en aplicaciones industriales y para su
instalación en un compartimiento que no exceda las especificaciones definidas en el manual del usuario de
la serie ASDA-AB (los servomotores, cables y servomotores son para su empleo en un gabinete adecuado,
con un mínimo de una certificación UL Tipo 1).
Las palabras, PELIGRO, ADVERTENCIA y DETENER tienen el siguiente significado:
¡PELIGRO!
Indica una situación potencialmente peligrosa, y que si no se evita podría ocasionar
lesiones graves o la muerte.
Indica una situación potencialmente peligrosa y que si no se evita, podría ocasionar

lesiones menores a moderadas o serios daños al producto.
Parada
Indica una acción indebida que no se recomienda hacer, y el hacerla podría ocasionar
daños, mal funcionamiento e incapacidad.
ii Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Verificación durante el desembalaje

¾ Asegúrese de que tanto el Servodrive y el servomotor sean adecuadamente concordantes en tamaño (potencia nominal). La no
¡PELIGRO! observación de esta precaución podría ocasionar incendios, dañar seriamente el Servodrive o el servomotor u ocasionar
lesiones personales.
Instalación
¡PELIGRO! ¾ No instale el producto en una ubicación que no cumpla con la especificación establecida para el Servodrive y el servomotor.
La no observación de esta precaución podría ocasionar descargas eléctricas, incendios o lesiones personales.
Cableado
¾ Conecte los terminales de puesta a tierra a una tierra de clase 3 (la resistencia de tierra no deberá exceder de 100 Ω). Una
¡PELIGRO! puesta a tierra inadecuada podría ocasionar descargas eléctricas o incendios.
¾ No conecte ninguna fuente de alimentación a los terminales U, V y W. La no observación de esta precaución podría ocasionar
lesiones graves, daños al Servodrive o incendios.
¾ Asegúrese de que todos los tornillos, conectores y terminaciones de cables estén bien fijadas en la fuente de alimentación, el
Servodrive y el servomotor. La no observación de esta precaución podría ocasionar daños, incendios o lesiones personales.
Operación
¾ Antes de iniciar la operación con un sistema mecánico vinculado, modifique los parámetros del Servodrive para que
coincidan con los parámetros del sistema mecánico definidos por el usuario. El inicio de la operación sin la concordancia
con los parámetros adecuados podría ocasionar daños al Servodrive o el servomotor, o al sistema mecánico.
¾ Antes de operar el servomotor que esté vinculado a un sistema mecánico, asegúrese de que la parada de emergencia del
equipo o dispositivo esté conectada y trabajando correctamente.
¾ No se aproxime ni toque ninguna pieza giratoria (por ejemplo el eje) mientras el servomotor esté operando. La no
Parada observación de esta precaución podría ocasionar serias lesiones personales.
¾ Para prevenir accidentes, la operación de prueba inicial del servomotor deberá ser efectuada en condiciones de ausencia de
¡PELIGRO! carga (retire del motor sus acoplamientos y correas).
¾ Para la operación inicial de prueba, no actúe el servomotor mientras esté conectado a su sistema mecánico. La conexión del
servomotor a su sistema mecánico durante la operación de prueba podría ocasionar daños o causar lesiones personales.
Conecte el servomotor una vez que haya completado satisfactoriamente un ejecución de prueba.
¾ Precaución: Efectúe primero la operación de prueba sin carga y luego efectúela con la carga conectada. Luego de que el
servomotor esté funcionando normal y regularmente sin carga, opérelo con la carga conectada. Asegúrese de ejecutar la
operación de prueba en este orden para prevenir riesgos innecesarios.
¾ No toque el disipador de calor del Servodrive ni el el servomotor durante la operación, ya que podrían haberse recalentado y
ocasionar lesiones personales.
Mantenimiento e inspección
¾ No toque ninguna pieza interna o expuesta de Servodrive y el servomotor, ya que podría ocurrir una descarga eléctrica.
¾ No retire el tablero de operación mientras el Servodrive esté conectado a una fuente de fuerza, ya que de lo contrario podría
Parada
tener lugar una descarga eléctrica.
¾ Espere por lo menos 10 minutos luego de interrumpir el fuerza antes de tocar todo terminal de un Servodrive o servomotor o
de realizar cualquier cableado y/o inspección, ya que puede aún permanecer en ellos una carga eléctrica con voltajes
peligrosos aún después de haya sido retirado el fuerza.
¾ No desarme el Servodrive ni el servomotor, ya que podría ocurrir una descarga eléctrica.
¾ No conecte ni desconecte cables o conectores cuando el Servodrive y el servomotor estén energizados.
¾ Sólo deberá efectuar el mantenimiento y la inspección personal calificado que cuente con conocimientos sobre electricidad.
Cableado del circuito principal

¾ Instale los cables del encoder en un conducto separado de los cables de fuerza del servomotor, para evitar ruido de señal.
Separe los conductos en más de 30 cm (11,8 pulgadas).
¾ Utilice cables de par trenzado de varias trenzas o cables multinúcleo de par blindado para las señales, el encoder (PG) y la
retroalimentación. La longitud máxima del cable de entrada de comandos es de 3 m (9,84 pies) y la longitud máxima de los
cables de retroalimentación del encoder (PG) es de 20 m (65,62 pies).
¾ Como aún podría permanecer una carga en el Servodrive con voltajes peligrosos, incluso después retirar el fuerza, asegúrese
de esperar al menos 10 minutos luego de apagar el equipo antes de realizar cualquier cableado y/o inspección.
¾ No se recomienda para energizar con frecuencia el servomotor. No apague y encienda el Servodrive más de una vez por
Parada minuto, ya que las altas corrientes de carga de los condensadores internos podrían ocasionar daños.
Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011 iii

Cableado de los terminales del circuito principal

¾ Realice el cableado luego de que los bloques de terminales sean todos extraídos del Servodrive.
¾ Inserte sólo un cable por terminal en el bloque de terminales.
¾ Cuando se inserten cables, asegúrese de que los conductores no estén cortocircuitados a los terminales o cables adyacentes.
¾ Asegúrese de revisar concienzudamente el cableado antes de energizar el Servodrive.
¾ Si el cableado fuera incorrecto, realice el cableado de nuevo con herramientas adecuadas. Nunca retire los terminales o
cables por la fuerza. De lo contrario, se podría producir un mal funcionamiento o daños.
1) En este manual, los valores efectivos medidos están expresados en unidades

NOTA
métricas. Las dimensiones en unidades imperiales son sólo para referencia. Para
las mediciones precisas utilice unidades métricas.
2) El contenido de este manual podría ser revisado sin aviso previo. Consulte con
nuestros distribuidores o descargue la versión más actualizada en
http://www.delta.com.tw/industrialautomation.
iv Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Tabla de Contenido
Capítulo 1 Verificación durante el desembalaje y explic ación del modelo ............................ 1-1
1.1 Verificación durante el desembalaje ........................................................................................... 1-1
1.2 Explicación del modelo................................................................................................................ 1-2
1.2.1 Información de la placa de características ....................................................................... 1-2
1.2.2 Explicación del nombre del modelo.................................................................................. 1-3
1.3 Combinaciones de servodrive y servomotor ............................................................................... 1-5
1.4 Características de los servomandos ........................................................................................... 1-6
1.5 Modos de control del servodrive ................................................................................................. 1-8
1.6 Disyuntor de carcasa moldeada y corriente del fusible............................................................... 1-9
Capítulo 2 Instalación y almacenamiento ............................................................................... 2-1
2.1 Notas de instalación .................................................................................................................... 2-1
2.2 Condiciones de almacenamiento ................................................................................................ 2-1
2.3 Condiciones de instalación.......................................................................................................... 2-2
2.4 Procedimiento de instalación y separaciones mínimas .............................................................. 2-3
Capítulo 3 Conexiones y cableado ......................................................................................... 3-1
3.1 Conexiones.................................................................................................................................. 3-1
3.1.1 Conexión a dispositivos periféricos .................................................................................. 3-1
3.1.2 Conectores y terminales del Servodrive........................................................................... 3-3
3.1.3 Métodos de cableado ....................................................................................................... 3-5
3.1.4 Especificaciones del conector del cable de fuerza al servomotor.................................... 3-7
3.1.5 Especificaciones del conector del encoder ...................................................................... 3-8
3.1.6 Especificaciones de cables para el Servodrive ................................................................ 3-9
Revision March 2008, Doc. Name: 2007PDD23000011

Tabla de Contenido|ASDA-AB Series
3.2 Cableado básico.......................................................................................................................... 3-11
3.3 Conector de la interfaz de entrada / salida, CN1 ........................................................................ 3-14
3.3.1 Identificación del terminal CN1......................................................................................... 3-14
3.3.2 Explicación de las señales del conector CN1 .................................................................. 3-16
3.3.3 Señales DI y DO definidas por el usuario ........................................................................ 3-29
3.3.4 Diagramas de cableado de las señales de E/S (CN1) ..................................................... 3-29
3.4 Conector CN2 del encoder.......................................................................................................... 3-33
3.5 Conector de comunicación serie CN3......................................................................................... 3-34
3.5.1 Disposición e identificación del terminal CN3 .................................................................. 3-34
3.5.2 Conexión entre la PC y el conector CN3.......................................................................... 3-35
3.6 Ejemplo de conexión convencional ............................................................................................. 3-36
3.6.1 Modo de control de posición (Pt) (modelos de 220 V) ..................................................... 3-36
3.6.2 Modo de control de posición (Pt) (modelos de 110 V) ..................................................... 3-37
3.6.3 Modo de control de posición (Pr) (modelos de 220 V) ..................................................... 3-38
3.6.4 Modo de control de posición (Pr) (modelos de 110 V) ..................................................... 3-39
3.6.5 Modo de control de velocidad (Modelos de 220 V) .......................................................... 3-40
3.6.6 Modo de control de velocidad (Modelos de 110 V) .......................................................... 3-41
3.6.7 Modo de control del Torque (modelos de 220 V) ............................................................. 3-42
3.6.8 Modo de control del Torque (modelos de 110 V) ............................................................. 3-43
Capítulo 4 Pantalla y operación.............................................................................................. 4-1
4.1 Descripción del teclado digital..................................................................................................... 4-1
4.2 Diagrama de flujo de la exhibición .............................................................................................. 4-2
4.3 Exhibición del estado................................................................................................................... 4-3
4.3.1 Exhibición de la configuración de guardado..................................................................... 4-3
4.3.2 Interrumpir la exhibición del parámetro ............................................................................ 4-3
Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Tabla de Contenido|Serie ASDA-AB
4.3.3 Exhibición del mensaje de falla ........................................................................................ 4-3
4.3.4 Exhibición de los parámetros de polaridad ...................................................................... 4-4
4.3.5 Exhibición de los parámetros del monitor ........................................................................ 4-4
4.4 Operación de la función general ................................................................................................. 4-6
4.4.1 Operación de la exhibición del código de falla ................................................................. 4-6
4.4.2 Operación del avance paso a paso.................................................................................. 4-7
4.4.3 Operación del aprendizaje de posición ............................................................................ 4-8
4.4.4 Operación del diagnóstico de Forzar salida DO............................................................... 4-10
4.4.5 Operación del diagnóstico DI ........................................................................................... 4-10
4.4.6 Operación del diagnóstico DO.......................................................................................... 4-11
Capítulo 5 Operación de prueba y procedimiento de ajuste................................................... 5-1
5.1 Inspección sin carga.................................................................................................................... 5-1
5.2 Energización del Servodrive........................................................................................................ 5-3
5.3 Operación de prueba de AVANCE PASO A PASO sin carga .................................................... 5-7
5.4 Operación de prueba de velocidad sin carga.............................................................................. 5-9
5.5 Operación de prueba de posición sin carga................................................................................ 5-11
5.6 Procedimiento de ajuste.............................................................................................................. 5-14
5.6.1 Diagrama de flujo del ajuste ............................................................................................. 5-15
5.6.2 Cargar el diagrama de flujo de la estimación de la inercia .............................................. 5-16
5.6.3 Diagrama de flujo del ajuste del Modo automático (PI) ................................................... 5-17
5.6.4 Diagrama de flujo del ajuste del Modo automático (PDFF) ............................................. 5-19
5.6.5 Diagrama de flujo del ajuste Modo manual ...................................................................... 5-21
5.6.6 Límite de la estimación de la inercia de la carga ............................................................. 5-22
5.6.7 Relación entre modos de ajuste y los parámetros ........................................................... 5-23
5.6.8 Ajuste de la ganancia en el Modo manual ....................................................................... 5-23

Capítulo 6 Modos de control de la operación ......................................................................... 6-1
6.1 Modos de control de la operación ............................................................................................... 6-1
6.2 Modo de control de posición ....................................................................................................... 6-2
6.2.1 Fuente de los comandos de posición Modo de control (Pt) ............................................. 6-2
6.2.2 Fuente de los comandos de posición (Pr) del modo de control ....................................... 6-4
6.2.3 Estructura del modo de control de posición ..................................................................... 6-5
6.2.4 Curva P del filtro de control de posición........................................................................... 6-6
6.2.5 Relación de engranajes electrónicos ............................................................................... 6-8
6.2.6 Filtro pasabajos ................................................................................................................ 6-10
6.2.7 Cuadro de sincronización del modo de control de posición (Pr)...................................... 6-11
6.2.8 Ajuste de la ganancia del lazo de posición ...................................................................... 6-11
6.3 Modo de control de velocidad ..................................................................................................... 6-14
6.3.1 Fuente de los comandos del modo de control de velocidad ............................................ 6-14
6.3.2 Estructura del modo de control de velocidad ................................................................... 6-14
6.3.3 Estrategia de aplanamiento del modo de control de velocidad........................................ 6-16
6.3.4 Escalamiento de la entrada de velocidad analógica ........................................................ 6-20
6.3.5 Cuadro de sincronización del modo de control de velocidad........................................... 6-21
6.3.6 Ajuste de la ganancia del lazo de velocidad .................................................................... 6-22
6.3.7 Supresión de la resonancia .............................................................................................. 6-27
6.4 Modo de control del Torque ........................................................................................................ 6-31
6.4.1 Fuente de los comandos del modo de control del Torque ............................................... 6-31
6.4.2 Estructura del modo de control de Torque ....................................................................... 6-32
6.4.3 Estrategia de aplanamiento del modo de control de Torque ........................................... 6-32
6.4.4 Escalamiento de la entrada del Torque analógico ........................................................... 6-33
6.4.5 Cuadro de sincronización del modo de control de Torque............................................... 6-34

6.5 Selección de los modos de control.............................................................................................. 6-35
6.5.1 Selección del modo de control de Velocidad / Posición................................................... 6-35
6.5.2 Selección del modo de control de la velocidad y el Torque ............................................. 6-36
6.5.3 Selección del modo de control de Torque / Posición ....................................................... 6-37
6.6 Otros ............................................................................................................................................ 6-38
6.6.1 Límite de velocidad........................................................................................................... 6-38
6.6.2 Límite del Torque.............................................................................................................. 6-38
6.6.3 Resistor regenerativo ....................................................................................................... 6-39
6.6.4 Monitor analógico ............................................................................................................. 6-44
6.6.5 Freno electromagnético.................................................................................................... 6-47
Capítulo 7 Parámetros del servo ............................................................................................ 7-1
7.1 Definición..................................................................................................................................... 7-1
7.2 Resumen de parámetros............................................................................................................. 7-2
7.2.1 Lista de parámetros por grupo ......................................................................................... 7-2
7.2.2 Lista de parámetros por función ....................................................................................... 7-12
7.3 Listados detallados de parámetros ............................................................................................. 7-26
Tabla 7.A Definición de la función de entrada .............................................................................. 7-96
Tabla 7.B Definición de la función de salida ................................................................................. 7-101
Capítulo 8 Comunicaciones de MODBUS .............................................................................. 8-1
8.1 Interfaz del hardware de comunicación....................................................................................... 8-1
8.2 Valores de los parámetros de comunicación .............................................................................. 8-5
8.3 Protocolo de comunicación MODBUS ........................................................................................ 8-9
8.4 Escritura y lectura del parámetro de comunicación .................................................................... 8-17
Capítulo 9 Mantenimiento e inspección.................................................................................. 9-1
9.1 Inspección básica ........................................................................................................................ 9-1

9.2 Mantenimiento ............................................................................................................................. 9-2
9.3 Vida útil de los componentes recambio....................................................................................... 9-2
Capítulo 10 Solución de problemas.......................................................................................... 10-1
10.1 Tabla de mensajes de fallas........................................................................................................ 10-1
10.2 Causa potencial y acciones correctivas ...................................................................................... 10-3
10.3 Eliminación de fallas.................................................................................................................... 10-9
Capítulo 11 Especificaciones.................................................................................................... 11-1
11.1 Especificaciones del Servodrive (serie ASDA-AB) ..................................................................... 11-1
11.2 Especificaciones del servomotor (Serie ECMA) ......................................................................... 11-4
11.3 Curvas de velocidad / Torque del servomotor ............................................................................ 11-7
11.4 Características de la sobrecarga................................................................................................. 11-8
11.5 Dimensiones del Servodrive........................................................................................................ 11-16
11.6 Dimensiones del servomotor....................................................................................................... 11-20
11.7 Selección de filtros EMI............................................................................................................... 11-23
Capítulo 12 Ejemplos de aplicación.......................................................................................... 12-1
12.1 Control de posición (incluyendo la función de retorno a la posición inicial)................................ 12-1
12.2 Alimentación del rodillo................................................................................................................ 12-3
12.3 Conexión a un PLC de la serie DVP-EH de Delta ...................................................................... 12-4
12.4 Conexión a la serie TP04 de Delta.............................................................................................. 12-10
12.5 Modo de control de posición (modo Pr) ...................................................................................... 12-12
12.6 Control de la etapa de alimentación............................................................................................ 12-15
12.7 Modo de operación automático interno ....................................................................................... 12-26
12.8 Función de retorno a la posición inicial ....................................................................................... 12-31
12.9 Ejemplos de conexión del controlador externo ........................................................................... 12-39
Apéndice A Accesorios............................................................................................................. A-1

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Capítulo 1 Verificación durante el desembalaje y explic
ación del modelo
1.1 Verificación durante el desembalaje
Tras recibir el servodrive de CA, compruebe lo siguiente:
Asegúrese de que el producto sea lo que usted ordenó.
Verifique que el número de pieza indicado en la placa de características coincida con el número de
pieza de su pedido. (Para obtener detalles sobre la explicación del modelo consulte la Sección 1.2).
Asegúrese de que el eje del servomotor gire libremente.
Gire a mano el eje del motor; una rotación uniforme indicará un buen motor. Sin embargo, un
servomotor con freno electromagnético no puede ser girado manualmente.
Verifique en busca de daños.
Inspeccione el equipo para asegurarse que no se dañó durante el envío.
Verifique en busca de tornillos sueltos.
Asegúrese de que todos los tornillos necesarios estén ajustados y seguros.
Si algún elemento está dañado o es incorrecto, informe al distribuidor al que le adquirió el producto o a su
representante local de ventas de Delta.
Un servosistema de CA completo y operable debería incluir las siguientes piezas:
Parte I : piezas estándar suministradas por Delta
(1) Servodrive
(2) Servomotor
(3) Bloque de terminales de 5 pines (para L1, L2, R(L1M), S(L2M), T) (disponible para modelos de 100
W a 1,5 kW)
(4) Bloque de terminales de 3 pines (para U, V y W) (disponible para modelos de 100 W a 1.5 kW)
(5) Bloque de terminales de 3 pines (para p, D y C) (disponible para modelos de 100 W a 1.5 kW)
(6) Una palanca de operación (para la inserción del cable al bloque de terminales; disponible para los
modelos de 100 W a 1.5 kW)
(7) Una barra puente (para cortocircuitar el circuito de las Clavijas del terminal; disponible para los
modelos de 2 kW a 3 kW)
(8) Guía de inicio rápido
Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011 1-1

Capítulo 1 Verificación en el desembalaje y explicación del modelo|Serie ASDA-AB
Parte II : piezas opcionales, piezas no estándar suministradas por Delta (consulte el Apéndice A)
(1) Un cable de fuerza, que se utiliza para conectar el servomotor y los terminales U, V y W del
Servodrive. Este cable de fuerza viene con un cable verde de puesta a tierra. Conecte el cable
verde de puesta a tierra al terminal tierra del servodrive.
(2) Un cable de encoder, que se utiliza para conectar el encoder del servomotor y el terminal CN2 del
servodrive.
(3) Conector CN1: Conector de 50 pines (producto analógico de tipo 3M)
(4) Conector CN2: Conector de 20 pines (producto analógico de tipo 3M)
(5) Conector CN3: Conector de 6 pines (producto analógico según norma IEEE1394)
1.2 Explicación del modelo
1.2.1 Información de la placa de características

Servodrive serie ASDA-AB
Explicación de la placa de características
Explicación del número de serie
Servomotor de la serie ASMT

Explicación de la placa de características
1-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Explicación del número de serie
1.2.2 Explicación del nombre del modelo
Servodrive serie ASDA-AB

Servomotor serie ECMA

1.3 Combinaciones de servodrive y servomotor
La siguiente tabla muestra las posibles combinaciones entre servodrive Delta serie ASDA-AB y
servomotores serie ECMA. Las casillas () presentes en los nombres de los modelos son para
configuraciones opcionales. (Para obtener la explicación del modelo consulte la Sección 1.2)
Fuerza Servodrive Servomotor

ASD-A0111-AB
100 W ECMA-C30401S (S=8 mm)
ASD-A0121-AB
ASD-A0211-AB
200 W ECMA-C30602S (S=14 mm)
ASD-A0221-AB
ECMA-C30604S (S=14 mm)
ASD-A0411-AB ECMA-C308047 (7=14 mm)
400 W
ASD-A0421-AB ECMA-E31305S (S=22 mm)
ECMA-G31303S (S=22 mm)
750 W ASD-A0721-AB
1000 W ASD-A1021-AB ECMA-E31310S (S=22 mm)
ECMA-E31820S (S=35 mm)
Los drives mostrados en la tabla anterior están diseñados para su empleo en combinación con los
servomotores específicos. Verifique las especificaciones de los drives y motores que desea utilizar.
Además, asegúrese de que tanto el servodrive y el motor sean adecuadamente concordantes en tamaño
(potencia nominal). Si la potencia del motor y del drive no está dentro de las especificaciones, el drive y el
motor podrían recalentarse y la alarma del servo se activaría. Para obtener especificaciones detalladas de
los servodrives y motores, consulte el Capítulo 11 “Especificaciones”.
Los drives mostrados en la tabla anterior están diseñados de acuerdo con el tercer múltiplo de la corriente
nominal de los motores mostrados en la tabla anterior. Si se necesitaran servodrives que estén diseñados
de acuerdo con el sexto múltiplo de la corriente nominal de los motores, póngase en contacto con nuestros
distribuidores o con su representante local de ventas de Delta.

1.4 Características de los servomandos
Modelos de 220 V

Modelos de 110 V

1.5 Modos de control del servodrive
El servo de Delta puede ser programado para proporcionar seis modos individuales y cinco modos dobles
de operación.
Su operación y descripción se lista en la siguiente tabla.
Modo Código Descripción
El control de posición del servomotor se logra a través de

Control externo de posición Pt
un comando de pulso externo.
ocho comandos almacenados en el controlador del servo.
Control interno de posición Pr
La ejecución de las ocho posiciones es a través de las
señales de la entrada digital (ED).
El control de velocidad del servomotor puede lograrse a
través de parámetros configurados en el controlador o
mediante un comando analógico externo de entre -10 y
Control de velocidad S +10 VCC. El control de los parámetros internos de la
velocidad se realiza a través de las entradas digitales
(ED). (Puede almacenarse internamente un máximo de
tres velocidades).
El control de velocidad del servomotor sólo se logra
mediante parámetros configurados en el controlador. El
Modo control de los parámetros internos de la velocidad se
individual Control interno de velocidad Sz
realiza a través de las entradas digitales (ED). (Puede
almacenarse internamente un máximo de tres
velocidades).
El control del torque del servomotor puede lograrse a
Control del torque T +10 VCC. El control de los parámetros internos de la
tres niveles de torque).
Tz El control del torque del servomotor sólo se logra
control de los parámetros internos de la velocidad se
Control interno del torque
almacenarse internamente un máximo de tres niveles de
torque).
Pt-S Tanto el modo de control Pt. como el S pueden
seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)
Pt-T Tanto el modo de control Pt. como el T pueden
Pr-S Tanto el modo de control Pr. como el S pueden
Modo dual
Pr-T Tanto el modo de control Pr. como el T pueden
S-T Tanto el modo de control S como el T pueden

Los anteriores modos de control pueden ser accedidos y modificados por medio del parámetro P1-01. Si
se modifica el modo de control, desactive el drive y vuélvalo a activar luego de haber ingresado el nuevo
modo de control. El nuevo modo de control entrará en vigencia sólo luego de la acción de
desactivación/activación. Consulte las precauciones de seguridad de la página iii (activar y desactivar el
drive varias veces).
1.6 Disyuntor de carcasa moldeada y corriente del fusible
Nombre del modelo Disyuntor Fusible

Modo de operación General General
ASD-A0111-AB 10A 10A
ASD-A0121-AB 5A 5A
ASD-A0221-AB 5A 5A
ASD-A0421-AB 10 A 20 A
ASD-A0721-AB 10 A 20 A
ASD-A1021-AB 15 A 25 A
ASD-A1521-AB 20 A 40 A
ASD-A2023-AB 30 A 60 A


Capítulo 2 Instalación y almacenamiento
2.1 Notas de instalación
Preste suma atención a las siguientes notas de instalación:
No doble ni estire los cables de conexión entre el servodrive y el motor.
Cuando se monte el servodrive, asegúrese de apretar los tornillos para fijar el servodrive en su lugar.
Si el eje del servomotor estuviera acoplado directamente a un dispositivo en rotación, asegúrese de que
se respeten las especificaciones de la alineación del servomotor, el acoplamiento y el dispositivo. El no
hacerlo podría ocasionar cargas innecesarias o fallas prematuras del servomotor.
Si la longitud del cable conectado entre el servodrive y el motor fuera mayor que 20 m, aumente el
calibre del cable del encoder y del cable de conexión del servomotor (conectado a los terminales U, V y
W).
Asegúrese de apretar los tornillos para asegurar el motor.
2.2 Condiciones de almacenamiento
Antes de la instalación, el producto deberá ser mantenido en la caja de envío. Para que el servodrive de CA
conserve la cobertura de la garantía, cuando no se use por un período de tiempo extenso se debe
almacenar correctamente. Algunas sugerencias de almacenamiento son:
Almacenar en un lugar limpio y seco no expuesto a la luz solar directa.
Almacenar en un rango de temperatura ambiental de -20 °C a +65 °C (-4 °F a 149 °F).
Almacenar con un rango de humedad relativa de 0 al 90% y sin condensación.
No almacenar en una ubicación sometida a gases y líquidos corrosivos.

Correctamente embalado y colocado sobre una superficie sólida.

Capítulo 2 Instalación y almacenamiento|Serie ASDA-AB
2.3 Condiciones de instalación
Temperatura de operación
Servodrive serie ASDA-AB : 0 °C a 55 °C (32 °F a 131 °F)
Servomotor serie ECMA: 0 °C a 40 °C (32 °F a 104 °F)
La temperatura ambiental del servodrive para lograr la confiabilidad a largo plazo deberá estar por
debajo de los 45 °C (113 °F).
Si la temperatura ambiente del servodrive fuera mayor que 45 °C (113 °F), instale el drive en un lugar bien
ventilado y no obstruya el flujo de aire del ventilador de enfriamiento.
Precaución
El servodrive y el motor generarán calor. Si son instalados en un tablero de control, asegure suficiente
espacio alrededor de los equipos para permitir la disipación de calor.
Preste especial atención a la vibración de los equipos y verifique si la vibración ha afectado los dispositivos
eléctricos del tablero de control. Cuando seleccione una ubicación de montaje, respete las siguientes
precauciones. ¡No respetar las siguientes precauciones podría anular la garantía!
No monte el servodrive ni el servomotor adyacentes a los elementos radiadores del calor o expuestos a
la luz solar directa.
No monte el servodrive ni el servomotor en una ubicación sometida a gases o líquidos corrosivos, o a

polvo o partículas metálicas arrastrados por el aire.
No monte el servodrive ni el servomotor en una ubicación en la que las temperaturas y la humedad

excedan la especificación.
No monte el servodrive ni el servomotor en una ubicación en la que las vibraciones y los impactos
excedan la especificación.
No monte el servodrive ni el servomotor en una ubicación en la que estén sometidos a altos niveles de
radiación electromagnética.

2.4 Procedimiento de instalación y separaciones mínimas
Procedimiento de instalación
La instalación incorrecta puede ocasionar un mal funcionamiento del servodrive o la falla prematura del
servodrive y/o del motor. Cuando se instalen el servodrive y el servomotor, respete las pautas de este
manual.
El servodrive ASDA-AB deberá ser montado perpendicular a la pared o en el tablero de control. Para
asegurar que el servodrive esté bien ventilado, verifique que no esté obstruido ningún agujero de ventilación
y que se le otorgue al servodrive suficiente espacio libre. No instale el servodrive en una posición horizontal
o tendrán lugar mal funcionamiento y daños.
Montaje del drive
Los servomandos ASDA-AB deberán ser montados verticalmente hacia atrás sobre una superficie seca y
sólida tal como un gabinete NEMA. Debe mantenerse un espaciamiento mínimo de dos pulgadas arriba y
abajo del servomotor para la ventilación y disipación del calor. Podría ser necesario un espacio adicional
para el cableado y las conexiones de los cables. Además, como el drive disipa el calor a través del montaje,
el plano o la superficie de montaje deberían ser aislantes y no conducir el calor desde las fuentes externas
al servodrive.
Montaje del motor
Los servomotores ECMA deberán ser montados firmemente sobre una superficie de montaje seca y sólida
para asegurar una máxima transferencia de calor que permita la máxima potencia de salida y suministre una
buena puesta a tierra.
Para obtener las especificaciones de peso y tamaño del servodrive o el servomotor, consulte el capítulo 11
“Especificaciones".
Separaciones mínimas
Instale un ventilador para incrementar la ventilación, de modo de evitar temperaturas ambientales que
excedan la especificación. Cuando se instalen dos o más servodrives adyacentes entre sí, respete las
separaciones tal como se muestra en el siguiente diagrama.

Separaciones mínimas
Instalación lado a lado

Capítulo 3 Conexiones y cableado
Este capítulo suministra información sobre el cableado de los productos de la serie ASDA-AB y las
descripciones de las señales E/S, y brinda ejemplos típicos de diagramas de cableado.
3.1 Conexiones
3.1.1 Conexión a dispositivos periféricos

Figura 3.1 Servodrive de 220V
Revisión de Marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011 3-1

Capítulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB
Figura 3.2 Servodrive de 110V
3-2 Revisión de Marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

3.1.2 Conectores y terminales del Servodrive

Terminal Terminal
Notas
Identificación Descripción
Utilizado para conectar el fuerza CA monofásico del circuito
Terminal del circuito
L1, L2 de control. (El circuito de control utiliza el mismo voltaje que
de control
el circuito principal.)
Utilizado para conectar el fuerza CA monofásico o trifásico
R, S, T
del circuito principal en función del modelo de Servodrive
(para los modelos conectado.
de 220 V)
Para los modelos monofásicos de 220 V, conecte al fuerza
Terminal del circuito los terminales R y S. Para los modelos monofásicos de 110
principal V, conecte al fuerza los terminales L1M y L2M. Para los
L1M, L2M modelos trifásicos, conecte los tres terminales R, S y T al
(para los modelos fuerza. Para proporcionar alimentación eléctrica al circuito
de 110 V) de control, pueden añadirse dos puentes desde R y S hasta
L1 y L2.
Utilizado para conectar el servomotor
Símbolo del
Color del cable
terminal
U, V, W Salida del U Rojo
servomotor
FG ( ) V Blanco
W Negro
FG ( ) Verde
Asegúrese de que el circuito esté
Terminal del Resistor interno cerrado entre P y D, y que esté abierto
P, D, C resistor entre P y C
regenerativo Conecte el resistor regenerativo a P y C,
Resistor externo
y asegure un circuito abierto entre P y D
Utilizado para conectar el cable de puesta a tierra de la
dos lugares Terminal de tierra fuente de alimentación y el servomotor.
Utilizado para conectar los controladores externos. Para
CN1 Conector de E/S
obtener más detalles consulte la sección 3.3.
Utilizado para conectar el encoder del servomotor. Para
obtener más detalles consulte la sección 3.4.
Símbolo del
Color del cable
terminal
A Negro
/A Negro/Rojo
Conector del B Blanco
CN2 encoder
/B Blanco/Rojo
/Z Anaranjado
/Z Anaranjado/Rojo
Marrón y
+5 V
Marrón/Blanco
GND Azul y Azul/Blanco
Conector de Utilizado para conectar la PC o el teclado. Para obtener más
CN3 comunicación detalles consulte la sección 3.5.

NOTA
1) Los terminales U, V ,W , CN1, CN2 y CN3 suministran protección contra cortocircuitos.
Notas de cableado
Respete las siguientes notas de cableado cuando efectúe el cableado y toque cualquier conexión
eléctrica del Servodrive o el servomotor.
1. Observe que los terminales del circuito principal de los modelos de 110 V son L1M y L2M, y no
hay terminal T en los modelos de 110 V. En otras palabras, el terminal T en los modelos de 220 V
no cumple funciones en los modelos de 110 V.
2. Asegúrese de verificar si la fuente de alimentación y el cableado de los terminales "energizados"

(R (L1M), S (L2M), T, U, V y W) son los correctos.
3. Utilice cables de par retorcido blindados para el cableado a fin de evitar el acoplamiento de
voltajes y eliminar el ruido eléctrico y la interferencia.
4. Como puede permanecer en el interior del Servodrive un voltaje residual peligroso, no toque
inmediatamente ninguno de los terminales de "fuerza" (R (L1M), S (L2M), T, U, V, y W) y/o los
cables conectados a ellos luego de que se haya apagado el equipo y el LED carga esté iluminado.
(Consulte las precauciones de seguridad en la página ii).
5. Los cables conectados los terminales a R(L1M), S(L2M), T y U, V, W deberán ser colocados en
conductos separados de los del encoder u otros cables de señal. Sepárelos al menos 30 cm (11,8
pulgadas).
6. Si el cable del encoder es demasiado corto, utilice un cable de señal trenzado y blindado con un
conductor de puesta a tierra. La longitud del conductor deberá ser de 20 m (65,62 pies.) o menos.
Para longitudes mayores que 20 m (65,62 pies.), el calibre del cable deberá ser duplicado para
disminuir cualquier atenuación de señal.
7. En lo que respecta a la selección del cable del servomotor, utilice el cable PTFE de 600 V, y la
longitud cable deberá ser menor que 98,4pies. (30 m). Si la distancia del cableado es mayor que
30 m (98,4 pies.), seleccione el tamaño del cable adecuado de acuerdo con el voltaje.
8. El blindaje de los cables de par retorcido blindados deberá ser conectado al terminal BLINDAJE
(terminal marcado ) del Servodrive.
9. Para las especificaciones de los conectores y cables, consulte la sección 3.1.6 para obtener
detalles.

3.1.3 Métodos de cableado

Para los servomandos entre 100 W y 1,5 la potencia de entrada puede ser tanto monofasica o trifásica.
Para los servomandos de 2 kW y más, sólo hay disponibles conexiones trifásicas. Pero, hay disponibles
modelos monofásicos de 220 V solamente en 1,5 kW y menos y modelos monofásicos de 110 V
solamente en 400 W y menos.
En el diagrama de cableado, figuras 3,3, 3,4 y 3,5:
ENCENDIDO : contacto “a” (normalmente abierto)
APAGADO: contacto “b” (normalmente cerrado)
MC: bobina del contactor electromagnético, energía automantenida, contacto del fuerza del circuito
principal
Figura 3.3 Fuerza monofásico (modelos de 220 V y 1,5 kW y menos)

Figura 3.4 Fuerza monofásico (modelos de 110 V y 400 W y menos)
Figura 3.5 Fuente de alimentación trifásica (todos los modelos de 220 V)

3.1.4 Especificaciones del conector del cable de fuerza al servomotor

Las casillas () presentes en los nombres de los modelos son para configuraciones opcionales. (Para
obtener la explicación del modelo consulte la sección 1.2.)
Nombre del modelo de Terminal

U, V, W / Conector del freno electromagnético
servomotor Identificación
ECMA-C30401S (100 W)
ECMA-C30602S (200 W)
ECMA-C30604S (400 W) A
ECMA-C308047 (400 W)
ECMA-C30807S (750 W)
ALOJAMIENTO: JOWLE (C4201H00-2*2PA)
ECMA-C30401S (100 W)
ECMA-C30602S (200 W)
ECMA-C30604S (400 W) B
ECMA-C308047 (400 W)
ECMA-C30807S (750 W)
ALOJAMIENTO: JOWLE (C4201H00-2*3PA)
ECMA-C31010S (1000 W)
ECMA-E31310S (1000 W)
C
ECMA-E31315S (1500 W)
ECMA-C31020S (2000 W)
3106A-20-18S
ECMA-E31820S (2000 W) D
3106A-24-11S

TIERRA DE LA
Identificación U V W FRENO1 FRENO2
CARCASA
de terminal (Rojo) (Blanco) (Negro) (Azul) (Marrón)
(Verde)
A 1 2 3 4 - -
B 1 2 4 5 3 6
C F I B E G H
D D E F G A B
NOTA
1) La bobina de freno no tiene ninguna polaridad. Los nombres de identificación de los terminal son
BRAKE1 (Azul) y BRAKE2 (Marrón).
2) El fuerza para el freno es de 24 V DC. Nunca lo utilice para VDD, el voltaje de alimentación de +24
V.
3.1.5 Especificaciones del conector del encoder

Nombre del modelo de Terminal

Conector del encoder
servomotor Identificación
ECMA-C30401S (100 W)
ECMA-C30602S (200 W)
ECMA-C30604S (400 W) A
ECMA-C308047 (400 W)
ECMA-C30807S (750 W)
ALOJAMIENTO: AMP (1-172161-9)
ECMA-G31303S (300 W)
ECMA-E31305S (500 W)
ECMA-G31306S (600 W)
ECMA-G31309S (900 W)
B
ECMA-C31010S (1000 W)
ECMA-E31310S (1000 W)
ECMA-E31315S (1500 W)
ECMA-C31020S (2000 W)
3106A-20-29S

Identificación /Z
/A /B Z +5 V GND
de terminal A B (Anaran- MALLA
(Negro/ (Blanco/ (Anaran- (Marrón y (Azul y
AMP (1- (Negro) (Blanco) jado / SHELD
Rojo) Rojo) jado) Marrón/Blanco) Azul/Blanco)
172161-9) Rojo)
A 1 4 2 5 3 6 7 8 9
Identificación /A /B /Z +5 V GND
A B Z MALLA
de terminal (Azul / (Verde/ (Amarillo/ (Rojo y Rojo / (Negro y
(Azul) (Verde) (Amarillo) SHELD
3106A-20-29S Negro) Negro) Negro) Blanco) Negro/Blanco)
B A B C D F G S R L
3.1.6 Especificaciones de cables para el Servodrive

Cable de fuerza
Cable de fuerza, calibre AWG del cable (mm2)

Servodrive y servomotor
L1, L2 R, S, T U, V, W P, C
ASD-A0111-AB
ECMA-C30401S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)
ASD-A0121-AB
ASD-A0211-AB
ASD-A0221-AB
ASD-A0411-AB ECMA-C308047 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)
ASD-A0421-AB ECMA-E31305S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)
ECMA-G31303S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)
ASD-A0721-AB
ECMA-E31820S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 3,3 (AWG12) 2,1 (AWG14)

Cable del encoder
Cable del codificado, calibre AWG del cable (mm2)

Servodrive Longitud convencional
Calibre del cable Número de núcleos Certificación UL
del cable
ASD-A0111-AB 10 núcleos
0,13 (AWG26) UL2464 3 m (9,84 pies.)
ASD-A0121-AB (4 pares)
0,13 (AWG26) UL2464 3m (9,84 pies.)
0,13 (AWG26) UL2464 3m (9,84 pies.)
10 núcleos
ASD-A0721-AB 0,13 (AWG26) UL2464 3m (9,84 pies.)
(4 pares)
10 núcleos
(4 pares)
0,13 (AWG26) 10 núcleos UL2464 3m (9,84 pies.)
ASD-A1521-AB
(4 pares)
10 núcleos
(4 pares)
NOTA
1) Utilice cables de par retorcido blindados para el cableado a fin de evitar el acoplamiento de
voltajes y eliminar el ruido eléctrico y la interferencia.
2) El blindaje de los cables de par retorcido blindados deberá ser conectado al terminal BLINDAJE
(terminal marcado ) del Servodrive.

3.2 Cableado básico
Figura 3.6 Diagrama esquemático del cableado básico de los modelos de 220 V y 1,5 kW

Figura 3.7 Diagrama esquemático del cableado básico de los modelos de 220 V y 2 kW

Figura 3.8 Diagrama esquemático del cableado básico de los modelos de 110 V y 400 W

3.3 Conector de la interfaz de entrada / salida, CN1
El conector de interfaz CN1 brinda acceso a tres grupos señales:
i Interfaz general del control de velocidad analógica y Torque, señal de referencia del encoder desde el
servomotor, entradas de pulsos / dirección, y voltajes de referencia.
ii Ocho entradas digitales programables (DI), pueden ser configuradas por medio de los parámetros P2-10
a P2-17
iii Cinco entradas digitales programables (DO), pueden ser configuradas por medio de los parámetros
P2-18 a P2-22
En la Sección 3.3.2, tablas 3.A, 3.B y 3.C, se encuentra disponible una explicación detallada de cada grupo.
3.3.1 Identificación del terminal CN1

Figura 3.9 La disposición del conector del Servodrive CN1

Identificación de la señal del terminal CN1
1 DO4+ Salida digital 26 DO4- Salida digital

2 DO3- Salida digital 27 DO5- Salida digital
3 DO3+ Salida digital 28 DO5+ Salida digital
4 DO2- Salida digital 29 NC Sin conexión
5 DO2+ Salida digital 30 DI8- Entrada digital
6 DO1- Salida digital 31 DI7- Entrada digital
7 DO1+ Salida digital 32 DI6- Entrada digital
8 DI4- Entrada digital 33 DI5- Entrada digital
9 DI1- Entrada digital 34 DI3- Entrada digital
10 DI2- Entrada digital 35 PULL Pulso aplicado
11 COM+ Entrada del HI fuerza 36 SIGN Signo de la
fuerza (12 a 24 posición
12 GND Tierra de la V) 37 /SIGN Signo de la
señal de posición (-) (+)
entrada 13 GND Entrada 38 NC Sin conexión
analógica analógica
14 NC Sin conexión puesta a tierra 39 NC Sin conexión
de la señal
15 MON2 Monitor 40 NC Sin conexión
analógico
16 MON1 Monitor 41 /PULSO Entrada de
analógico salida 2 pulso (-)
salida 1 17 VDD Salida de 42 + Velocidad
fuerza V_REF analógica
18 T_REF Torque de +24 V (para 43 PULSO Entrada de entrada (+)
analógico E/S externa) pulso (+)
Entrada 19 GND Entrada 44 GND Entrada
analógica analógica
20 VCC Salida de 45 COM- Fuerza VDD
fuerza de +12 puesta a tierra (24 V) puesta a tierra
V de la señal de la señal
tierra
(para comando 21 OA Encoder 46 NC Sin conexión
analógico) Salida de
22 /OA Encoder pulso A 47 COM- VDD (24 V)
Salida de pulso 23 /OB Salida de Tierra del 48 OCZ Pulso Z del
/A pulsos /B del fuerza encoder
24 /OZ Salida de encoder 49 COM- VDD (24 V) Salida de
pulsos /Z del Tierra del colector abierto
encoder fuerza
25 OB Salida de 50 OZ Pulso Z del
pulsos B del encoder
encoder Salida del
controlador de
línea

NOTA
1) Los terminales marcados "NC" deben dejarse sin conectar (ausencia de conexión). Los terminales
NC se utilizan dentro del Servodrive. Toda conexión externa a los terminales NC producirá daños al
Servodrive e invalidará la garantía!
3.3.2 Explicación de las señales del conector CN1

Las tablas 3.A, 3.B, y 3.C detallan los tres grupos de señales de la interfaz CN1. La tabla 3.A detalla las
señales generales. La tabla 3.B detalla las señales de la salida digital (DO) y la tabla 3.C detalla las
señales de la entrada digital (DI). Las señales generales son configuradas en fábrica y no pueden ser
modificadas, reprogramadas ni ajustadas. Tanto la señal de entrada digital como la de salida digital
pueden ser programadas por los usuarios.
Tabla 3. A Señales generales
Diagrama del
Nº de cableado
Señal Detalles
clavija
(Consulte 3-3-3)
Comando de velocidad del servomotor: -10 V a
+10 V, corresponde a la máxima velocidad
+ V_REF 42 C1
Señal programada P1-55 máximo límite de velocidad
analógica (predeterminado en fábrica a 3000 rpm).
Entrada Comando de par de torsión del servomotor: -10 V
T_REF 18 a +10 V, corresponde a -100% a +100% del C1
comando del Torque certificado.
Los MON1 y MON2 pueden ser asignados a
parámetros del Servodrive y el servomotor que
puedan ser supervisados por medio de un voltaje
Monitor analógico.
MON1 16
analógico Referencie el parámetro P0-03 para los comandos C2
MON2 15 de supervisión y los parámetros P1-04 / P1-05
Salida
para los factores escalamiento.
El voltaje de salida es con respecto a la tierra del
fuerza.
El Servodrive puede aceptar dos tipos diferentes
PULSO 41 de entradas de pulso: colector abierto y
controlador de línea.
Entrada /PULSO 43
Mediante el parámetro P1-00 pueden C3/C4
del pulso SIGN 37
seleccionarse tres comandos de pulsos diferentes:
de /SIGN 36 Quadrature , pulsos CW + CCW y Pulso /
posición Dirección.
Si se utilizara un tipo de pulso de colector abierto
PULL HI 35 C3
este terminal debe ser referido a la clavija 17.
OA 21
/OA 22
Pulso de Las señales del encoder del servomotor están
OB 25 disponibles a través de estos terminales. El conteo
posición C11/C12
/OB 23 de la salida de pulsos del encoder puede ser
Salida configurado por medio del parámetro P1-46.
OZ 50
/OZ 24

Diagrama del
Nº de cableado
Señal Detalles
clavija
(Consulte 3-3-3)
VDD es el voltaje de +24 V suministrado por el
VDD 17
Servodrive. Máxima corriente admisible 500 mA.
COM+ es el riel común del voltaje de las señales
11 de entrada digital y salida digital. Conecte VDD a
Fuerza -
COM+ 45 COM-+ para el modo fuente. Para el modo de
COM- 47 disipador de energía externa aplicada (+12 V a
49 +24 V), el terminal positivo deberá estar conectado
a COM+ y el negativo a COM-.
VCC es un riel de fuerza de +12 V suministrado
por el Servodrive. Puede ser utilizado para la
VCC 20
entrada en un comando de velocidad o Torque
Fuerza analógicos. Máxima corriente admisible 100 mA. -
12,13, La polaridad del VCC es con respecto a tierra
GND
19,44 (GND).
14,29,
38,39, Consulte la nota previa para el conector CN1 de
Otra NC -
40,46, los terminales NC en la página 3-11.
48
La entrada digital (DI) y la salida digital (DO) tienen parámetros predeterminados en fábrica que
corresponden a los diversos modos de control del Servodrive. (Consulte la sección 1.5). Sin embargo,
tanto las DI como las DO pueden ser programadas independientemente para satisfacer los requisitos
de los usuarios.
En las tablas 3.B y 3.C están detalladas las funciones DO y DI con sus correspondientes nombres de
señal y diagrama esquemático del cableado. Los parámetros predeterminados en fábrica de las
señales DI y DO están detallados en la tabla 3.G y 3.H.
Todas las DI y DO y sus correspondientes números de Clavijas están configurados en fábrica y no son
modificables; sin embargo, todas las señales y modos de control asignados son modificables por el
usuario. Por ejemplo, la configuración predeterminada en fábrica del DO5 (Clavijas 28/27) puede ser
asignada a DO1 (Clavijas 7/6) y viceversa.
Las siguientes tablas 3.B y 3.C detallan las funciones, modos pertinentes de operación, nombre de la
señal y diagrama esquemático correspondiente del cableado de las señales predeterminadas DI y DO.

Tabla 3. B Señales DO
Nº de
Modo de clavija. Diagrama del
Señal Código
control (Predeter Detalles (*1) cableado
DO DO
asignado minado) (Consulte 3-3-3)
+ -
SRDY se activa cuando el Servodrive está
listo para operar. Todas las condiciones de
SRDY 01 TODOS 7 6 C5/C6/C7/C8
falla y de alarma, si las hubiera presentes,
han sido despejadas.
SON se activa cuando se aplica al
Servodrive alimentación eléctrica de control.
El Servodrive puede o no estar listo para
operar cuando pueda existir una condición
de falla o alarma.
No Servo ACTIVADO (SON) es "ACTIVADO"
SON 02 - - con alimentación eléctrica de control
asignado
aplicada al Servodrive; puede haber una
condición de falla o no. El servo no está listo
para operar. Servo listo (SRDY) está
"ACTIVADO" cuando el servo esté listo para
operar, SIN falla / alarma. (P2-51 debería
activar/desactivar el SRDY de servo listo)
ZSPD se activa cuando el Servodrive
detecta que la velocidad del servomotor es
igual o menor que las especificadas en el
Rango de velocidad cero configurado tal
como se lo define en el parámetro P1-38.
ZSPD 03 TODOS 5 4 Por ejemplo, con la opción predeterminada
en fábrica, ZSPD será activado cuando el
Servodrive detecte que el servomotor gira a
la velocidad de 10 rpm o menor. ZSPD
permanecerá activado hasta que la
velocidad del servomotor aumente por
encima de las 10 rpm.
El TSPD se activa una vez que el Servodrive
haya detectado que el servomotor ha
alcanzado la velocidad deseada de rotación
TSPD 04 TODOS 3 2 configurada en el parámetro P1-39. TSPD
permanecerá activado hasta que la
velocidad del servomotor caiga por debajo
de la velocidad de rotación deseada.

Nº de
Señal Código
DO DO
+ -
1. Cuando el Servodrive esta en el modo
Pt, TPOS será activado cuando el error
de posición sea igual o menor que el
valor configurado en P1-54.
2. Cuando el Servodrive esté en el modo
Pr, TPOS será activado cuando el
Pt, Pr, Pt- Servodrive detecte que la posición del
S, servomotor está en una banda -P1-54 a
TPOS 05 1 26
Pt-T, Pr-S, +P1-54 respecto de la posición deseada.
Pr-T Por ejemplo, como opción
predeterminada de fábrica TPOS se
activará una vez que el servomotor esté
en el rango de -99 pulsos de la posición
deseada, y luego se desactivará
después de que alcance el rango de +99
pulsos de la posición deseada.
El TQL se activa cuando el Servodrive ha
detectado que el servomotor ha alcanzado
No
TQL 06 - - los límites de Torque configurados ya sea C5/C6/C7/C8
asignado
por los parámetros P1-12 ~ P1-14 o a través
de un voltaje analógico externo.
ALRM se activa cuando el Servodrive ha
detectado una condición falla. (Sin embargo,
cuando tienen lugar un error de límite de
marcha hacia atrás, un error de límite hacia
ALRM 07 TODOS 28 27
adelante, una parada de emergencia, un
error de comunicación serie, y una falla de
infravoltaje, se activa primero una
ADVERTENCIA.)
BRKR se activa con el accionamiento del
BRKR 08 TODO 1 26
freno del servomotor.
HOME se activa cuando el Servodrive haya
detectado que ha sido detectado el sensor
"HOME" (entrada digital 24) y han sido
HOME 09 Pt, Pr 3 2
satisfechas las condiciones de home
configuradas en los parámetros P1-47, P1-
50 y P1-51.
OLW se activa cuando el Servodrive haya
detectado que el servomotor ha alcanzado el
OLW 10 TODOS - -
nivel de sobrecarga de la salida configurado
por el parámetro P1-56.
Salida advertencia del servo. WARN se
activa cuando el Servodrive haya detectado
un error en el límite de marcha atrás, un
WARN 11 TODOS - -
error en el límite de marcha adelante, una
parada de emergencia, un error de
comunicación serie o un error de infravoltaje.

Nº de
Señal Código
DO DO
+ -
El comando interno posición finalizó su
salida. CMDOK se activa cuando el
Servodrive ha detectado que el comando de
CMDOK 12 TODOS - -
posición interna ha sido completado o
detenido luego de transcurrido el tiempo de
retardo configurado por el parámetro P1-62.
Nota al pie *1: El "estado" de la función de salida puede ser ACTIVADO o DESACTIVADO en función
de los parámetros de P2-18 a P2-22.
NOTA
1) Las Clavijas 3 y 2 pueden ser tanto TSPD como HOME según sea el modo de control seleccionado.
2) Las CLAVIJAS 1 y 26 son diferentes según que el modo de control sea BRKR o TPOS.

Tabla 3. C Señales DI
Nº de
Modo de Diagrama del
DI Código clavija.
control Detalles (*2) cableado
Señal DI (Predeter
asignado (Consulte 3-3-3)
minado)
Servo activado. Conmutar servo a "Servo
SON 01 TODOS 9
listo". Verifique el parámetro P2-51.
Con la activación de ARST pueden ser
despejadas varias fallas (alarmas). Para
informarse sobre las fallas pertinentes que
puedan ser solucionadas con el comando
ARST 02 TODOS 33 ARST consulte la tabla 10-3. Sin
embargo, investigue la falla o la alarma si
no se despeja o la descripción de la falla
amerita una inspección más detenida del
sistema del Servodrive.
GAINUP 03 TODOS - Conmutación de ganancia
Cuando se activa el CCLR la

configuración es que se ejecute el
CCLR 04 Pt 10
parámetro P2-50 Modo eliminación de
pulsos.
Cuando esta señal está activada y el valor
de la velocidad del servomotor es menor
que el valor configurado en P1-38, se la
ZCLAMP 05 TODOS -
utiliza para bloquear el servomotor en la
posición instantánea mientras ZCLAMP
está activado.
Cuando esta señal está activada, el C9/C10
CMDINV 06 Pr, T, S -
servomotor está en rotación inversa.
Pausa del comando interno de control de
HOLD 07 No asignado
posición
Cuando el Servodrive está en el modo Pr
y CTRG está activado, el Servodrive
Pr, controlará al servomotor para desplazarlo
CTRG 08 10 hasta la posición almacenada que
Pr-S, Pr-T corresponda a los parámetros POS 0,
POS 1 y POS 2. La activación se dispara
en el borde ascendente del pulso.
ACTIVADO indica que el comando de
TRQLM 09 S, Sz 10
límite de Torque es válido.
ACTIVADO indica que el comando de
SPDLM 10 T, Tz 10
límite de velocidad es válido.
POS0 11 Pr 34 Cuando se selecciona el modo de control

Pr, las ocho posiciones almacenadas son
POS1 12 Pr-S, Pr-T 8 programadas a través de una
combinación de los comandos POS 0,
POS2 13 - - POS 1 y POS 2. Consulte la tabla 3.D.
SPD0 14 34 Seleccione la fuente del comando de

S, Sz, Pt-S, velocidad:
Pr-S, S-T
SPD1 15 8 Consulte la tabla 3.E.

Nº de
DI Código clavija.
Señal DI (Predeter
minado)
TCM0 16 Pt, T, Tz, 34 Seleccione la fuente del comando de

Pt-T, Pr-T, Torque:
TCM1 17 S-T 8 Consulte la tabla 3.F.
Conmutación del modo de Velocidad /
Posición
S-P 18 Pt-S, Pr-S 31
DESACTIVADO: velocidad, ACTIVADO:
posición
Conmutación del modo de Velocidad /
Torque
S-T 19 S-T 31
DESACTIVADO: velocidad, ACTIVADO:
Torque
Conmutación del modo de Torque /
Posición
T-P 20 Pt-T, Pr-T 31
DESACTIVADO: Torque, ACTIVADO:
posición
Debería ser el contacto “b” y estar
EMGS 21 TODOS 30 normalmente ACTIVADO, o se exhibirá
una falla (ALE13).
Límite de inhibición de marcha atrás.
Pt, Pr, S, T Debería ser el contacto “b” y estar
CWL 22 32
Sz, Tz normalmente ACTIVADO, o se exhibirá
una falla (ALE14).
Límite de inhibición hacia adelante. C9/C10
Pt, Pr, S, T Debería ser el contacto “b” y estar
CCWL 23 31
Sz, Tz normalmente ACTIVADO, o se exhibirá
una falla (ALE15).
Cuando ORGP esté activado, el
Servodrive hará que el servomotor
ORGP 24 No asignado -
arranque para buscar el sensor de
referencia “Home”.
Límite del Torque de operación hacia
TLLM 25 No asignado - atrás (la función de límite del Torque está
vigente sólo cuando está habilitado P1-02)
Límite del Torque de operación hacia
adelante (la función de límite del Torque
TRLM 26 No asignado -
está vigente sólo cuando está habilitado
P1-02)
Cuando SHOM esté activado, el
SHOM 27 No asignado - Servodrive controlará el servomotor para
desplazarlo hasta la “posición inicial”.
Entrada 0 de selección de etapa de
INDEX0 28 No asignado -
alimentación 0 (bit 0)
INDEX3 31 No asignado - C9/C10

Nº de
DI Código clavija.
Señal DI (Predeter
minado)
Entrada 0 del modo de etapa de
MD0 33 No asignado -
Entrada 1 del modo de etapa de
MD1 34 No asignado -
MDP0 35 No asignado - Operación manual continua
MDP1 36 No asignado - Operación manual de etapa única
Entrada de avance paso a paso. Cuando

JOGD esté activado, el servomotor
JOGU 37 No asignado -
avanzará paso a paso en dirección
inversa. [consulte P4-05]
Entrada de retroceso paso a paso.
Cuando JOGD esté activado, el
JOGD 38 No asignado -
servomotor avanzará paso a paso en
dirección inversa. [consulte P4-05]
Entrada de incremento. Cuando STEPU
STEPU 39 No asignado - esté activado, el servomotor pasará a la
posición siguiente.
Entrada de reducción. Cuando STEPD
STEPD 40 No asignado - esté activado, el servomotor retornará a la
posición anterior.
Entrada de paso atrás. Cuando STEPB
STEPB 41 No asignado - esté activado, el servomotor retornará a la
primera posición.
Entrada de la ejecución automática.
Cuando AUTOR esté activado, el
servomotor operará automáticamente de
AUTOR 42 No asignado - acuerdo con el comando interno de
posición. Para la configuración del
intervalo de tiempo, consulte P2-52 a P2-
59.
Relación electrónica de engranajes
GNUM0 43 No asignado - (numerador) selección 0 [consulte P2-
60~P2-62]
Relación electrónica de engranajes
GNUM1 44 No asignado - (numerador) selección 1 [consulte P2-
60~P2-62]
Entrada de inhibición de pulsos. Cuando
el Servodrive esté en el modo posición, si
INHP 45 No asignado -
INHP está activado, el comando externo
de entrada de pulsos no será válido.
Nota al pie *2: El "estado" de la función de entrada puede ser ACTIVADO o DESACTIVADO en
función de los parámetros de P2-10 a P2-17.

Tabla 3. D Fuente del comando de posición
POS2 POS1 POS0 Parámetro
DESACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO P1-15, P1-16
DESACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO P1-17, P1-18
DESACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO P1-19, P1-20
DESACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO P1-21, P1-22
ACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO P1-23, P1-24
ACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO P1-25, P1-26
ACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO P1-27, P1-28
ACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO P1-29, P1-30
Tabla 3. E Fuente del comando de velocidad
SPD1 SPD0 Parámetro
Modo S: entrada
DESACTIVADO DESACTIVADO analógica
Modo Sz: 0
DESACTIVADO ACTIVADO P1-09
ACTIVADO DESACTIVADO P1-10
ACTIVADO ACTIVADO P1-11
Tabla 3. F Fuente del comando de Torque
TCM1 TCM0 Parámetro
Modo T: entrada
DESACTIVADO DESACTIVADO analógica
Modo Tz: 0
DESACTIVADO ACTIVADO P1-12
ACTIVADO DESACTIVADO P1-13
ACTIVADO ACTIVADO P1-14
Las señales DI y DO predeterminadas en diversos modos de control se listan en la siguiente tabla 3.G y
en la tabla 3.H. Aunque el contenido de la tabla 3.G y la tabla 3.H no suministran más información que
la tabla 3.B y la tabla 3.C anteriores, como cada modo de control es separado y está listado en una fila
diferente, es sencillo de visualizar por el usuario y puede evitar confusiones. Sin embargo, el número de
clavija de cada señal no puede ser exhibido en la tabla 3.G y la tabla 3.H.

Tabla 3. G Señales DI y modos de control predeterminados
DI
Señal Función Pt Pr S T Sz Tz Pt-S Pt-T Pr-S Pr-T S-T
Código
SON 01 Servo activado DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1
ARST 02 Reinicializar DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5

Conmutación de
GAINUP 03 ganancia en el modo
de velocidad y posición
Eliminar pulso
CCLR 04 DI2 DI2 DI2
(consulte P2-50)
ENCLAVADOR de
ZCLAMP 05
baja velocidad
Control de inversión de
CMDINV 06 la entrada de
comandos
Pausa del comando
HOLD 07 interno de control de
posición
Comando activado
CTRG 08 (disponible solamente DI2 DI2 DI2
en el modo P)
Límite del Torque
TRQLM 09 DI2 DI2
habilitado
Límite de velocidad
SPDLM 10 DI2 DI2
habilitado
Selección comando de
POS0 11 DI3 DI3 DI3
posición (1~8)
POS1 12 DI4 DI4 DI4
posición (1~8)
POS2 13
posición (1~8)
Selección de
SPD0 14 comandos de DI3 DI3 DI3 DI5 DI3
velocidad (1~4)
Selección de
SPD1 15 comandos de DI4 DI4 DI4 DI6 DI4
velocidad (1~4)
Selección del comando
TCM0 16 DI3 DI3 DI3 DI3 DI5 DI5
del Torque (1~4)
Selección del comando
TCM1 17 DI4 DI4 DI4 DI4 DI6 DI6
del Torque (1~4)
Conmutación de modo
de Posición / Velocidad
S-P 18 (DESACTIVADO: DI7 DI7
velocidad, ACTIVADO:
posición)

DI
Código
Modo de conmutación
de velocidad / Torque
S-T 19 (DESACTIVADO: DI7
Velocidad, ACTIVADO:
Torque)
Conmutación del modo
de Torque / posición
T-P 20 (DESACTIVADO: DI7 DI7
Torque, ACTIVADO:
posición)
Parada de emergencia
EMGS 21 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8
(contacto b)
Límite de inhibición
CWL 22 hacia atrás (contacto DI6 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6
b)
Límite de inhibición
CCWL 23 hacia adelante DI7 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7
(contacto b)
Sensor “Home” de
ORGP 24
referencia
Límite del Torque de
operación hacia atrás
(la función de límite del
TLLM 25
Torque está vigente
sólo cuando está
habilitado P1-02)
Límite del Torque de
operación hacia
adelante (la función de
TRLM 26
límite del Torque está
vigente sólo cuando
está habilitado P1-02)
Pasar a la “posición
SHOM 27
inicial”
Entrada 0 de selección
INDEX0 28 de etapa de

DI
Código
Entrada 0 del modo de
MD0 33
etapa de alimentación
Entrada 1 del modo de
MD1 34
Operación manual
MDP0 35
continua
Operación manual de
MDP1 36
etapa única
Entrada de avance
JOGU 37
paso a paso
Entrada de retroceso
JOGD 38
paso a paso
Entrada de incremento
STEPU 39 (disponible solamente
en el modo Pr)
Entrada de reducción
STEPD 40 (disponible solamente
en el modo Pr)
Entrada de paso atrás.
(Disponible solamente
STEPB 41
en modo interno de
operación automático)
Entrada de la
AUTOR 42
ejecución automática
Relación electrónica de
engranajes
GNUM0 43 (numerador) selección
0 [consulte P2-60~
P2-62]
Relación electrónica de
engranajes
GNUM1 44 (numerador) selección
1 [consulte P2-60~
P2-62]
Entrada de inhibición
INHP 45
de pulsos
NOTA
1) Para obtener los números de clavija de las señales DI1 a DI8, consulte la sección 3.3.1.

Tabla 3. H Señales DO y modos de control predeterminados
DO
Código
SRDY 01 Servo listo DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1
SON 02 Servo activado
ZSPD 03 Velocidad cero DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2
TSPD 04 Velocidad alcanzada DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3
Posicionamiento
TPOS 05 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4
completado
Límites de Torque
TQL 06
alcanzados
Salida de la alarma del
ALRM 07 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5
servo (falla del servo)
Freno
BRKR 08 DO4 DO4 DO4 DO4
electromagnético
Retorno a la posición
HOME 09 DO3 DO3
inicial completado
Advertencia de
OLW 10
sobrecarga de la salida
Salida advertencia del
WARN 11
servo
NOTA
1) Para los números de clavija de las señales DO1 a DO5, consulte la sección 3.3.1.

3.3.3 Señales DI y DO definidas por el usuario

Si las señales DI y DO predeterminadas no pudieron satisfacer requisitos de los usuarios, hay no
obstante señales DI y DO definidas por el usuario. El método de configuración es sencillo y todo se
define por medio de parámetros. Las señales DI y DO definidas por el usuario son definidas mediante
los parámetros P2-10 a P2-17 y P2-18 a P2-22.
Para obtener los parámetros consulte la siguiente Tabla 3.I.
Tabla 3. I Señales DI y DO definidas por el usuario
Nombre de la señal Nº de clavija. Parámetro Nombre de la señal Nº de clavija. Parámetro
DI1- 9 P2-10 DO1+ 7

P2-18
DI2- 10 P2-11 DO1- 6
DI3- 34 P2-12 DO2+ 5
P2-19
DI4- 8 P2-13 DO2- 4
DI
DI5- 33 P2-14 DO3+ 3
DO P2-20
DI6- 32 P2-15 DO3- 2
DI7- 31 P2-16 DO4+ 1
P2-21
DI8- 30 P2-17 DO4- 26
DO5+ 28
P2-22
DO5- 27
3.3.4 Diagramas de cableado de las señales de E/S (CN1)

El rango de voltajes válido del comando de entrada analógica en el modo velocidad y Torque es de
-10 V a +10 V. El valor del comando puede ser configurado a través de los parámetros
correspondientes.
C1: Entrada de la señal analógica de velocidad / C2: Salida de monitor analógico (MON1, MON2)
Torque

Existen dos tipos de entradas de pulsos, entrada de controlador de línea y entrada de colector abierto.
La frecuencia máxima del pulso de entrada de la entrada del controlador de línea es de 500 kpps y la
frecuencia máxima del pulso entrada de la entrada de colector abierto es de 200 kpps.
C3-1: Entrada de pulsos, para el empleo de una C3-2: Entrada de pulsos, para el empleo de una
fuente de alimentación interna (entrada de fuente de alimentación externa (entrada de
colector abierto) colector abierto)
¾ Precaución: No utilice una fuente de alimentación dual. La omisión de esta precaución podría ocasionar
daños al Servodrive y al servomotor.
C4: Entrada de pulsos (controlador de línea)
Como este fotoacoplador

es un optoacoplador
unidireccional, preste
suma atención a la
dirección actual del
comando de pulso de
entrada.

Cuando el Servodrive se aplique a una carga inductiva, asegúrese de conectar un diodo.
(Corriente admisible: 40 mA, corriente instantánea de pico: máx.. 100 mA)
C5: Cableado de la señal DO, para uso de la C6: Cableado de la señal DO, para uso de la
fuente de alimentación interna, carga general fuente de alimentación interna, carga inductiva
C7: Cableado de la señal DO, para uso de la C8: Cableado de la señal DO, para uso de la
fuente de alimentación externa, carga general fuente de alimentación externa, carga inductiva
Para ingresar la señal utilice un relé o transistor de colector abierto.

C9: Cableado de la señal DI, para uso de la fuente C10: Cableado de la señal DI, para uso de la
de alimentación interna fuente de alimentación externa
¾ Precaución: No utilice una fuente de alimentación dual. La omisión de esta precaución podría ocasionar
daños al Servodrive y al servomotor.
C11: Señal de salida del encoder (controlador de C12: Señal de salida del encoder (fotoacoplador)
línea)

3.4 Conector CN2 del encoder
Integrado dentro del servomotor hay un encoder incremental con 2.500PPR y señal de conmutación.
Cuando se energiza inicialmente el Servodrive, los algoritmos de control detectan la posición del rotor del
servomotor mediante sensores integrados en el servomotor dentro de los 500 mseg aproximadamente.
La retroalimentación al amplificador de las señales UVW para conmutación es a través de los cables de
señal ABZ del encoder. Luego de la detección de la posición del rotor, el amplificador pasa
automáticamente a codificación para el control de la conmutación.
El encoder 2500PPR es multiplicado automáticamente a 10000PPR mediante una lógica X4 para obtener
una mayor exactitud del control.
Conector rápido Conector militar

ALOJAMIENTO: AMP (1-172161-9) 3106A-20-29S
Nº de Nombre de la Identificación Conector Conector

Descripción Color
clavija. señal de terminal militar rápido
Entrada de la Salida de la fase /Z del
2 /Z G A6 Anaranjado/Rojo
fase /Z encoder
Entrada de fase Salida de la fase /A del
4 /A B A2 Negro/Rojo
/A encoder
Entrada de fase Salida de la fase A del
5 A A A1 Negro
A encoder
Entrada de fase Salida de la fase B del
7 B C A3 Blanco
B encoder
Entrada de fase Salida de la fase /B del
9 /B D A4 Blanco/Rojo
/B encoder

Nº de Nombre de la Identificación Conector Conector

Descripción Color
clavija. señal de terminal militar rápido
Entrada de la Salida de la fase Z del
10 Z F A5 Anaranjado
fase Z encoder
Fuerza del Marrón y
14, 16 +5 V S A7 Fuerza de 5 V al encoder
encoder Marrón/Blanco
Fuerza del Azul y
13, 15 GND R A8 Puesta a tierra
encoder Azul/Blanco
Blindaje Blindaje L 9 Blindaje Blindaje
3.5 Conector de comunicación serie CN3
3.5.1 Disposición e identificación del terminal CN3

El Servodrive puede ser conectado a una PC o controlador a través de un conector serie de
comunicación. Los usuarios pueden operar el Servodrive mediante el software de PC suministrado por
Delta (comuníquese con el distribuidor). El conector/puerto de comunicación del Servodrive Delta
puede suministrar tres interfaces comunes de comunicación serie: Conexión RS-232, RS-485 y RS-422.
La mayoría de las veces se utiliza RS-232, pero es algo limitada. La longitud máxima de cable para una
conexión RS-232 es 15 de metros (50 pies). La utilización de la interfaz RS-485 o RS-422 puede
permitir mayor distancia de transmisión y admitir que sean conectados simultáneamente varios
servomandos.
Nº de Identificación de
Nombre de la señal Descripción
clavija. terminal
1 Puesta a tierra GND -
Transmisión de datos Para transmisión de datos del Servodrive.
2 RS-232-TX
RS-232 Conectado a la interfaz RS-232 de la PC.
Para recepción de datos del Servodrive
Recepción de datos
3 RS-422-RX+ (controlador de línea diferencial, terminal
RS-422
positivo)
Recepción de datos Para recepción de datos del Servodrive.
4 RS-232_RX
RS-232 Conectado a la interfaz RS-232 de la PC.

Nº de Identificación de
Nombre de la señal Descripción
clavija. terminal
Para recepción de datos del Servodrive
Recepción de datos
RS-422_RX- (controlador de línea diferencial, terminal
RS-422
negativo)
Para transmisión de datos del Servodrive
Transmisión de datos
5 RS-422-TX+ (controlador de línea diferencial, terminal
RS-422
positivo)
Para transmisión de datos del Servodrive
Transmisión de datos
6 RS-422-TX- (controlador de línea diferencial, terminal
RS-422
negativo)
NOTA
1) Para la conexión del RS-485, consulte las páginas 8,2 y 8,3.

2) Existen dos tipos de IEEE1394 cables de comunicación disponibles en el mercado. Si el usuario
utilize un tipo de cable, con su terminal GND (clavija 1) y su blindaje cortocircuitados, la
comunicación podría resultar dañada. Nunca conecte la carcasa del terminal a la tierra de este tipo
de cable de comunicación.
3.5.2 Conexión entre la PC y el conector CN3

3.6 Ejemplo de conexión convencional
3.6.1 Modo de control de posición (Pt) (modelos de 220 V)
Nota:
1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad.
2. Consulte el diagrama de cableado de C4 de la página 3-26. Si es una entrada de colector abierto,
consulte C3 diagrama de cableado en la página 3-26.
3. Consulte el parámetro P1-46 en el Capítulo 7.

3.6.2 Modo de control de posición (Pt) (modelos de 110 V)
Nota:
2. Consulte el diagrama de cableado de C4 de la página 3-26. Si es una entrada de colector abierto,
consulte C3 diagrama de cableado en la página 3-26.

3.6.3 Modo de control de posición (Pr) (modelos de 220 V)
Nota:

3.6.4 Modo de control de posición (Pr) (modelos de 110 V)
Nota:

3.6.5 Modo de control de velocidad (Modelos de 220 V)
Nota:

3.6.6 Modo de control de velocidad (Modelos de 110 V)
Nota:

3.6.7 Modo de control del Torque (modelos de 220 V)
Nota:

3.6.8 Modo de control del Torque (modelos de 110 V)
Nota:

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Capítulo 4 Pantalla y operación
Este capítulo describe la operación básica del teclado digital y las funciones que ofrece.
4.1 Descripción del teclado digital
El teclado digital incluye el panel de exhibición y las teclas de función. La figura 4.1 muestra todas las
características del teclado digital y un resumen de sus funciones.
Figura 4.1
Nombre Función
La pantalla LCD (panel de exhibición de 5 dígitos y 7 etapas) muestra los códigos del
Pantalla LCD monitor, las configuraciones de los parámetros y los valores de operación del
servomando de CA.
LED de carga El LED de carga se ilumina para indicar que el el circuito está energizado.
Tecla MODO. Al presionar la tecla MODO se puede ingresar o salir de diversos
grupos de parámetros, y alternar entre Modo de monitor y el Modo de parámetros.
Tecla SHIFT (Mayús.). Al presionar SHIFT (Mayús.) se puede desplazarse por los
grupos de parámetros. Luego de que se seleccione un parámetro y se exhiba su valor,
al presionar la tecla SHIFT (Mayús.) puede desplazarse el cursor hacia la izquierda y
luego modificar las configuraciones de los parámetros (dígitos parpadeantes)
utilizando las teclas de flecha.
Tecla de flecha hacia ARRIBA y ABAJO. Al presionar las teclas de flecha hacia
ARRIBA y ABAJO se puede desplazar por los códigos de monitor, los grupos de
parámetros y las diversas configuraciones de los parámetros, y modificarlos.
Tecla SET. Al presionar la tecla SET se puede exhibir y guardar los grupos de
parámetros y las diversas configuraciones de los parámetros. Durante la operación de
diagnóstico, al presionar la tecla SET se puede ejecutar la función en el último paso.
(Las modificaciones a las configuraciones de los parámetros no entran en vigencia
hasta que se presione la tecla SET.)

Capítulo 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB
4.2 Diagrama de flujo de la exhibición

Figura 4.2 Operación del teclado
1. Cuando se energice el servomando de CA, la pantalla LCD mostrará los códigos de función del
monitor durante aproximadamente un segundo, y luego ingresará al modo de monitor.
2. En el modo de monitor, al presionar la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO se puede conmutar el
código del parámetro de monitor. En ese momento, el símbolo del monitor se exhibirá durante
aproximadamente un segundo.
3. En el modo de monitor, al presionar la tecla MODO se puede ingresar al modo de parámetros, al

presionar la tecla SHIFT (Mayús.) se puede conmutar el grupo de parámetros y al presionar la tecla de
flecha hacia ARRIBA o ABAJO se puede modificar el código del grupo de parámetros.
4. En el modo de parámetros, el sistema ingresará al modo de parámetros inmediatamente luego de

presionar la tecla SET. La pantalla LCD exhibirá simultáneamente el correspondiente valor de
configuración de este parámetro. Luego, los usuarios pueden utilizar las teclas de flechas hacia
ARRIBA o ABAJO para modificar el valor del parámetro o presionar la tecla MODO para salir y
regresar al modo de parámetros.
5. En el modo de configuración de parámetros, los usuarios pueden desplazar el cursor hacia la izquierda
presionando la tecla SHIFT (Mayús.) y modificar las configuraciones del parámetro (dígitos
parpadeantes) presionando la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO.
6. Luego de completar la modificación del valor del parámetro, presiona la tecla SET para guardar
configuraciones del parámetro o ejecutar el comando.
7. Cuando finalice la configuración de los parámetros, la pantalla LCD mostrará el código de final “-END-“ y
retornará automáticamente al modo de parámetros.

4.3 Exhibición del estado
4.3.1 Exhibición de la configuración de guardado

Luego de presionar la tecla SET, la pantalla LCD mostrará los siguientes mensajes en pantalla durante
aproximadamente. un segundo de acuerdo con los diferentes estados.
Mensaje en pantalla Descripción
El valor del parámetro se guarda correctamente.
Este parámetro es de sólo lectura. Protegido contra la escritura.

(no puede ser cambiado)
Se ingresó una contraseña inválida o no se ingresó ninguna

contraseña.
El valor del parámetro es erróneo o inválido.
El servosistema está operando y no puede aceptar que se

modifique el valor de este parámetro.
Este parámetro no será almacenado en la EEPROM.
Este parámetro entra en vigencia luego de reiniciar el servomando.
4.3.2 Interrumpir la exhibición del parámetro

En el modo de parámetros, al presionar la tecla MODO se puede
interrumpir la modificación de la configuración del parámetro y
retornar al modo de monitor. En el modo de configuración de
parámetros,al presionar la tecla MODO se puede retornar al modo
de parámetros. Luego de retornar al modo de parámetros, al
presionar de nuevo la tecla MODO se puede interrumpir la
modificación de la configuración del parámetro.
4.3.3 Exhibición del mensaje de falla

Cuando el servomando de CA tiene una falla, la pantalla LCD
exhibirá “ALEnn”. “ALE” indica la alarma y “nn” indica el código de
falla del servomando. El rango de exhibición de los códigos alarma
“nn” va desde 1 hasta 23. Para obtener detalles de la lista de
códigos de fallas del servomando, consulte el parámetro P0-01 o
consulte el capítulo 10 (Solución de problemas).

4.3.4 Exhibición de los parámetros de polaridad

Exhibición de valores positivos. Cuando se ingresa al modo de
configuración de parámetros, al presionar las teclas de flechas
hacia ARRIBA o ABAJO se puede aumentar o disminuir el valor
exhibido. La tecla SHIFT (Mayús.) se utiliza para modificar el dígito
seleccionado (éste titilará).
Exhibición de valores negativos. Cuando la configuración del
parámetro sea mayor de cuatro dígitos (para el valor de
configuración situado dentro del rango de menos de cinco
posiciones decimales), luego de que se configure el valor exhibido,
presione continuamente la tecla SHIFT (Mayús.) varias veces y
luego se utilizan los puntos decimales iluminados para indicar un
valor negativo.
Exhibición de valores negativos. Cuando la configuración del
parámetro sea menor de cinco dígitos (para el valor de
configuración situado dentro del rango de menos de cinco
posiciones decimales), luego de que se configure el valor exhibido,
presione continuamente la tecla SHIFT (Mayús.) varias veces y
luego se exhibirá el signo negativo para indicar un valor negativo.
4.3.5 Exhibición de los parámetros del monitor

Cuando el servomando de CA se energice, la pantalla LCD mostrará los códigos de función del monitor
durante aproximadamente un segundo y luego se ingresará al modo de monitor. En el modo de monitor,
para modificar el estado del monitor los usuarios pueden presionar la tecla de flecha hacia ARRIBA o
ABAJO o modificar directamente el parámetro P0-02 que especifica el estado del monitor. Cuando se lo
energice, el estado del monitor depende del valor dele parámetro de P0-02. Por ejemplo, si el valor del
parámetro de P0-02 es 2 cuando se aplica el suministro eléctrico, la función de monitor será conteos de
pulsos del comando de pulsos, se exhibirán primero los códigos del monitor C.P. y luego se exhibirá el
número de pulsos.
P0-02
Mensaje en pantalla Descripción Unidad
Parámetro
Número de pulsos de retroalimentación

0 pulso
del servomotor (valor absoluto)
Número de rotaciones de
1 retroalimentación del servomotor (valor rev
absoluto)
Conteos de pulsos del comando de

2 pulso
pulsos
Número de rotaciones del comando de

3 rev
pulsos
4 Conteos de errores de posición pulso
Frecuencia de entrada del comando de

5 rev/min
pulsos

P0-02
Mensaje en pantalla Descripción Unidad
Parámetro
6 Velocidad del servomotor rev/min
7 Comando de entrada de velocidad Voltio
8 Comando de entrada de velocidad rev/min
9 Comando de entrada de par motor Voltio
10 Comando de entrada de par motor %
11 Carga promedio %
12 Carga pico %
13 Voltaje del circuito principal Voltio
Cociente entre la inercia de la carga y la

14 tiempo
inercia del servomotor
Número de pulsos de retroalimentación

15 del servomotor (valor relativo) / Número pulso
de pulsos de la traba de posición
retroalimentación del servomotor (valor
16 rev
relativo) / Número de rotación de la traba
de posición
La siguiente tabla enumera los ejemplos de exhibición del valor del monitor:

Exhibición de valores positivos. No se exhibe ningún signo
positivo para indicar que se trata de un valor positivo.
Valor exhibido: +1234.
Exhibición de valores negativos. (los dígitos decimales son
menos de cinco). El signo negativo se exhibe para indicar que se
trata de un valor negativo.
Valor exhibido: -1234.
Exhibición de valores negativos. (los dígitos decimales son más
de cuatro). Los puntos decimales iluminados se utilizan para
indicar que se trata de un valor negativo.
Valor exhibido: -12345.

Exhibición de valores decimales.

Valor exhibido: 12,34.
4.4 Operación de la función general
4.4.1 Operación de la exhibición del código de falla

Luego de ingresar a los modos de parámetros P4-00 a P4-04 (registro de fallas), presione la tecla SET
para exhibir el correspondiente historial de códigos de falla del parámetro o presionar la tecla de flecha
hacia ARRIBA para exhibir los códigos de fallas desde H1 a H5 en secuencia. H1 indica el código de
falla más reciente ocurrido, H2 es el código de falla anterior a H1, y así siguiendo. Consulte la figura 4.3.
El código del error recién ocurrido es 10.
Figura 4.3

4.4.2 Operación del avance paso a paso

Luego de ingresar al modo de parámetros P4-05, los usuarios pueden realizar los siguientes pasos
para llevar a cabo la operación de AVANCE PASO A PASO. (Consulte también la Figura 4.4).
Step1. Para exhibir la velocidad de AVANCE PASO A PASO presione la tecla SET. (El valor
predeterminado es de 20 rev/min).
Step2. Para aumentar o disminuir la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada presione las
teclas de flecha hacia ARRIBA o ABAJO. (Esto también puede ser llevado a cabo utilizando la
tecla SHIFT (Mayús.) para desplazar el cursor hacia la columna de unidad deseada (el número
afectado destellará) y luego modificarla utilizando las teclas de flechas hacia ARRIBA y
ABAJO. La pantalla de ejemplo de la figura 4.4 está ajustada a 100 rev/min.)
Step3. Cuando la velocidad deseada de AVANCE PASO A PASO esté configurada, presione la tecla
SET. El servomando exhibirá "JOG (avance paso a paso)".
Step4. Presione los teclas de flecha hacia ARRIBA o ABAJO para hacer avanzar paso a paso el
servomotor tanto en sentido horario como antihorario. El servomotor sólo girará mientras esté
activada la tecla de flecha.
Step5. Para cambiar de nuevo la velocidad de avance paso a paso, presione la tecla MODO. El
servomando exhibirá "P4 - 05". Presione la tecla SET y será mostrada de nuevo la velocidad
de AVANCE PASO A PASO. Para modificar la velocidad consulte de nuevo Nº 2 y Nº 3.
NOTA
1) La operación de avance paso a paso es efectiva sólo con Servo activado (cuando el servomando
está habilitado).

Figura 4.4
4.4.3 Operación del aprendizaje de posición

Para efectuar la operación aprendizaje de posición realice los siguientes pasos (Consulte también la
Figura 4.5).
1. Active la función interna de aprendizaje de posición (configure P2-30=4).
2. Luego de ingresar al modo de parámetros P4-05, presione la tecla SET y la pantalla LED mostrará
el valor de la velocidad en el modo de aprendizaje. La configuración predeterminada es 20 rev/min.
3. Presione la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO para configurar el valor deseado de la
velocidad de movimiento. En el ejemplo mostrado a continuación, el valor se ajusta a 100 rev/min.
4. Presione Configurar tecla y luego se exhibirá AVANCE PASO A PASO o1 y se ingresará al modo
de aprendizaje de posición.
5. En el modo de aprendizaje de posición (pantalla JOGox), al presionar la tecla de flecha hacia

ARRIBA o ABAJO en cualquier momento se puede girar el servomotor hacia adelante o atrás. Si
se suelta la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO, el servomotor dejará inmediatamente de
operar. Esta operación sólo está disponible cuando el servosistema está activado (Servo activado).
6. Luego de que se seleccione la posición, presione la tecla SET y a continuación la exhibición de

JOGo1 pasará a la de JOGo2. Al mismo tiempo, la posición absoluta del servomotor será retenida
dentro de la memoria. P1-15 (Comando de la 1ra posición para rotaciones), P1-16 (Comando de la
1ra posición para pulsos)
7. En el modo de aprendizaje de posición (pantalla JOGox), al presionar la tecla SHIFT (Mayús.) se

puede modificar directamente el valor “X” de la pantalla “JOGox” para saltar rápidamente a la

posición de aprendizaje específica que debe ser modificada. No hay en este momento una
posición memorizada.
Figura 4.5
La posición de aprendizaje y la posición memorizada interna se listan a continuación:
Posición de
Posición memorizada interna
aprendizaje
P1-15 (Comando de la 1ra posición para rotaciones), P1-16 (Comando de la 1ra
JOGo1
posición para pulsos)
P1-17 (Comando de la 2da posición para rotaciones), P1-18 (Comando de la 2da
JOGo2
P1-19 (Comando de la 3ra posición para rotaciones), P1-20 (Comando de la 3ra
JOGo3
P1-21 (Comando de la 4ta posición para rotaciones), P1-22 (Comando de la 4ta
JOGo4
JOGo5
JOGo6
P1-27 (Comando de la 7ma posición para rotaciones), P1-28 (Comando de la 7ma
JOGo7
P1-29 (Comando de la 8va posición para rotaciones), P1-30 (Comando de la 8va
JOGo8

4.4.4 Operación del diagnóstico de Forzar salida DO

Para los ensayos, las salidas digitales pueden ser forzadas a ser activadas (ACTIVADA) o
desactivadas (DESACTIVADA) utilizando el parámetro P4-06. Siga el método de configuración de la
figura 4.6 para ingresar al modo de operación del diagnóstico de la salida de la fuerza DO (OP xx) (“xx”
indica el rango de parámetros entre 00 a 1F). Al presionar teclas de flechas hacia ARRIBA o ABAJO se
puede modificar el valor “xx” entre 00 y 1F (formato hexadecimal) y forzar a las salidas digitales DO1 a
DO3 a ser activadas (ACTIVADA) o desactivadas (DESACTIVADA). La función y el estado de DO
están determinados por P2-18 a P2-22. Esta función se habilita solamente con Servo desactivado (el
servomando está deshabilitado).
Figura 4.6
4.4.5 Operación del diagnóstico DI

Luego del método de configuración de la Figura 4.7 se puede realizar la operación de diagnóstico de DI
(parámetro P4-07). Según sea el estado de ACTIVADA y DESACTIVADA de las entradas digitales DI1
a DI8, el estado correspondiente se exhibirá en la pantalla LED del servomando. Cuando el segmento
está iluminado y exhibido en la pantalla, significa que la correspondiente señal de entrada digital está
ACTIVADA. (Consulte también la Figura 4.7)

Figura 4.7
4.4.6 Operación del diagnóstico DO

Luego del método de configuración de la Figura 4.8 se puede realizar la operación de diagnóstico de
DO (parámetro P4-09). Según sea el estado de ACTIVADA y DESACTIVADA de las salidas digitales
DO1 a DO5, el estado correspondiente se exhibirá en la pantalla LED del servomando. Cuando el
segmento está iluminado y exhibido en la pantalla, significa que la correspondiente señal de entrada
digital está ACTIVADA. (Consulte también la Figura 4.8)
Figura 4.8


Capítulo 5 Operación de prueba y procedimiento de
ajuste
Este capítulo, que está dividido en dos partes, describe la operación de prueba del Servodrive y el
servomotor. Una parte es presentar la operación de prueba sin carga, y la otra es presentar la operación de
prueba con carga. Asegúrese de completar primero la operación de prueba sin carga antes de realizar la
operación de prueba con carga.
5.1 Inspección sin carga
Para prevenir accidentes y evitar dañar el Servodrive y el sistema mecánico, la operación de prueba deberá
ser efectuada en condiciones de ausencia de carga (sin carga conectada, incluso desconectando todos los
acoplamientos y correas). No opere el servomotor mientras esté conectado a la carga o al sistema mecánico
porque las piezas sin montar del eje del motor pueden desarmarse fácilmente durante la operación y dañar
el sistema mecánico o incluso producir lesiones personal. Luego de retirar del servomotor la carga o el
sistema mecánico, si el servomotor puede operar normalmente luego del procedimiento normal de
operación (cuando haya finalizado la operación de prueba sin carga), los usuarios pueden conectar la carga
y el sistema mecánico para operar el servomotor.
¾ Para prevenir accidentes, la operación de prueba inicial del servomotor deberá ser efectuada en condiciones de
¡PELIGRO!
ausencia de carga (retire del motor sus acoplamientos y correas).
¾ Precaución: Efectúe primero la operación de prueba sin carga y luego efectúela con la carga conectada. Luego
de que el servomotor esté funcionando normal y regularmente sin carga, opérelo con la carga conectada.
Asegúrese de ejecutar la operación de prueba en este orden para prevenir riesgos innecesarios.
Luego de energizar el Servodrive de CA, el LED de carga se iluminará para indicar que el Servodrive está
listo. Antes de la operación de prueba verifique lo siguiente:

Capítulo 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB
Elemento Contenido
z Inspeccione el Servodrive y el servomotor para asegurarse de que no fueron
dañados.
z Para evitar una descarga eléctrica, asegúrese de conectar el terminal de tierra del
Servodrive al terminal de tierra del tablero de control.
z Antes de efectuar cualquier conexión, espere 10 minutos después de desconectar
el fuerza para que se descarguen los condensadores; alternativamente, utilice
para descargarlos un dispositivo de descarga adecuado.
z Asegúrese de que todos los terminales de cableado estén aislados correctamente.
z Asegúrese de que todo el cableado sea correcto o podrían tener lugar daños y/o
Inspección antes de mal funcionamiento.
la operación
z Inspeccione visualmente para asegurarse de que no haya dentro del Servodrive
(No se aplica fuerza ningún tornillo, tira metálica o material conductivo o inflamable sin utilizar.
de control)
z Nunca coloque objetos inflamables sobre el Servodrive o cerca del resistor
regenerativo externo.
z Asegúrese de que el interruptor control esté en la posición DESACTIVADO.
z Si se está utilizando el freno electromagnético, asegúrese de que esté cableado
correctamente.
z Si fuese necesario, utilice un filtro eléctrico adecuado para eliminar el ruido al
Servodrive.
z Asegúrese de que el voltaje externo aplicado al Servodrive sea el adecuado y sea
compatible con el controlador.
z Asegúrese de que los cables no estén dañados, estirados excesivamente o
fuertemente cargados. Cuando el servomotor esté operando, preste mucha
atención a la conexión de los cables y observe si están dañados, desgastados o
sobreextendidos.
z Inspeccione en busca de vibraciones y sonidos anormales durante la operación.
Si el servomotor está vibrando o hay ruidos inusuales mientras está operando,
póngase en contacto con el distribuidor o el fabricante para asistencia.
z Asegúrese de que todos los parámetros definidos por el usuario estén
configurados correctamente. Como las características de las diversas maquinarias
Inspección durante son diferentes, a fin de evitar accidentes u ocasionar daños no ajuste el parámetro
la operación anormalmente y asegure que la configuración del parámetro no tenga un valor
(Se aplica fuerza de excesivo.
control)） z Asegúrese de reinicializar algunos parámetros cuando el Servodrive esté
apagado. (Consulte el Capítulo 7). De lo contrario, se podría producir un mal
funcionamiento.
z Si no hay sonido de contacto o hay algún ruido inusual cuando está operando el
relé del Servodrive, póngase en contacto con su distribuidor para asistencia o
comuníquese con Delta.
z Inspeccione en busca de condiciones anormales de los indicadores de encendido
y la pantalla LED. Si hubiera alguna condición anormal de los indicadores de
encendido y la pantalla LED, póngase en contacto con su distribuidor para
asistencia o comuníquese con Delta.

5.2 Energización del Servodrive
Los usuarios respeten los siguientes pasos cuando apliquen fuerza al Servodrive.
1. Verifique y confirme la conexión del cableado entre el Servodrive y el servomotor sea correcta.
1) Los terminales U, V, W y FG (cuadro de tierra) deben conectarse a los cables rojo, blanco, negro y
verde por separado (U: Rojo, V: Blanco, W: Negro, FG: Verde). Si no está conectado al cable y
terminal especificados, el Servodrive no puede controlar al servomotor. El cable de tierra del
servomotor, FG, debe conectarse al terminal de puesta a tierra. Para obtener información adicional
sobre los cables, consulte la sección 3.1.
2) Asegúrese de conectar correctamente el cable del encoder al conector CN2. Si los usuarios sólo
desean ejecutar la operación de AVANCE PASO A PASO, no es necesario efectuar ninguna
conexión a los conectores CN1 y CN3. Para obtener información adicional sobre la conexión del
conector CN2, consulte las secciones 3.1 y 3.4.
¡PELIGRO!
¾ No conecta el fuerza de entrada de CA (R, S, T) a los terminales de salida (U, V, W). Esto dañará el Servodrive
de CA.
2. Cableado del circuito principal
Energice el Servodrive de CA. Para informarse sobre las conexiones de los suministros eléctricos de
entrada trifásico y monofásico, consulte la sección 3.1.3.
3. Energice el dispositivo
El fuerza incluye la alimentación eléctrica del circuito de control (L1 y L2) y del circuito principal (R, S y
T). Cuando el dispositivo esta energizado, la exhibición normal se muestra en la siguiente figura:
Como los parámetros predeterminados de la señal de entrada digital, DI6, DI7 y DI8 son Límite de
inhibición de marcha atrás (CWL), Límite de inhibición hacia adelante (CCWL) y Parada de emergencia
(EMGS) respectivamente; si los usuarios no desean utilizar los parámetros predeterminados DI6 a DI8,
los usuarios pueden modificar sus configuraciones utilizando libremente los parámetros P2-15 a P2-17.
Cuando el valor configurado de los parámetros P2-15 a P2-17 es 0, ello indica que la función de esta
señal DI está deshabilitada. Para obtener información sobre los parámetros P2-15 a P2-17, consulte el
Capítulo 7 “Parámetros”.
Si el parámetro P0-02 está configurado como Velocidad del servomotor (06), la exhibición normal se
muestra en la siguiente figura:
Si no hubiera texto ni caracteres exhibidos en la pantalla LED, verifique si el voltaje del terminal del

circuito de control (L1 y L2) es demasiado bajo.
1) Cuando la pantalla muestra:
Sobrevoltaje:
El voltaje del circuito principal ha excedido su máximo valor admisible o hay un error del fuerza de
entrada (Fuerza de entrada incorrecto).
Acciones correctivas:
Utilice un voltímetro para verificar si el voltaje de entrada se encuentra dentro del rango de
voltajes de entrada certificados.
Utilice un voltímetro para verificar si el voltaje de entrada se encuentra dentro de los limites
especificados.
Error del encoder:
Verifique si el cableado es correcto. Verifique si el cableado del encoder (CN2) del servomotor está
flojo o es incorrecto.
Verifique si los usuarios efectúan el cableado recomendado en el manual de uso.
Examine el conector y el cable del encoder.
Verifique si el cable está flojo.
Verifique si el encoder está dañado.

Parada de emergencia activada:
Verifique si alguna señal de las entradas digitales DI1 a DI8 está configurada a “Parada de
emergencia” (EMGS).
Si no necesitan utilizar “Parada de emergencia (EMGS)” como señal de entrada, los usuarios
sólo deben confirmar que todas las entradas digitales DI1 a DI8 no estén configuradas a
“Parada de emergencia (EMGS)”. (El valor de configuración de los parámetros P2-10 a P2-17
no está establecido a 21.)
Si fuera necesario utilizar “Parada de emergencia (EMGS)” como señal de entrada, los
usuarios sólo deben confirmar cuáles de las entradas digitales DI1 a DI8 estén configuradas a
“Parada de emergencia (EMGS)” y verificar si la señal de entrada digital está ACTIVADA
(deberá ser activada).
Error del interruptor limitador de marcha atrás:
Verifique si la señal en alguna de las entradas digitales DI1 a DI8 está configurada a “Límite de
inhibición hacia atrás (CWL)” y verifique si la señal está ACTIVADA o no.
Si no necesitan utilizar “Límite de inhibición de marcha atrás (CWL)” como señal de entrada,
los usuarios sólo deben confirmar que todas las entradas digitales DI1 a DI8 no estén
configuradas a “Límite de inhibición de marcha atrás (CWL)”. (El valor de configuración de los
parámetros P2-10 a P2-17 no está establecido a 22.)
Si fuera necesario utilizar “Límite de inhibición de marcha atrás (CWL)” como señal de entrada,
los usuarios sólo deben confirmar cuáles de las entradas digitales DI1 a DI8 está configurada a
“Límite de inhibición de marcha atrás (CWL)” y verificar si la señal de entrada digital está
ACTIVADA (deberá ser activada).

Error del interruptor limitador de marcha adelante:
Verifique si la señal en alguna de las entradas digitales DI1 a DI8 está configurada a “Límite de
inhibición hacia adelante (CCWL)” y verifique si la señal está ACTIVADA o no.
Si no necesitan utilizar “Límite de inhibición de marcha hacia adelante (CCWL)” como señal de
entrada, los usuarios sólo deben confirmar que todas las entradas digitales DI1 a DI8 no estén
configuradas a “Límite de inhibición de marcha hacia adelante (CCWL)”. (El valor de
configuración de los parámetros P2-10 a P2-17 no está establecido a 23.)
Si fuera necesario utilizar “Límite de inhibición de marcha hacia adelante (CCWL)” como señal
de entrada, los usuarios sólo deben confirmar cuáles de las entradas digitales DI1 a DI8 está
configurada a “Límite de inhibición de marcha hacia adelante (CCWL)” y verificar si la señal de
entrada digital está ACTIVADA (deberá ser activada).
Cuando “Entrada digital 1 (DI1)” está configurada a Servo activado (SON), si DI1 está configurada a
ACTIVADA (lo que indica que la función Servo activado (SON) está habilitada) se exhibirá en la
pantalla el siguiente mensaje de falla:
Sobrecorriente:
Verifique las conexiones del cableado entre el Servodrive y el servomotor.
Verifique si el circuito del cableado está cerrado.
Elimine la condición de cortocircuito y evite la exposición de los conductores metálicos.
Infravoltaje:
Verifique si el cableado de entrada de voltaje del circuito principal es normal.
Utilice un voltímetro para inspeccionar si el voltaje de entrada del circuito principal es normal.
Utilice un voltímetro para verificar si el voltaje de entrada se encuentra dentro de la

especificación.

NOTA
1) Si hubiera algún código de falla desconocido y una exhibición anormal cuando se energiza el Servodrive
o Servo activado está activado (sin emitir ningún comando), informe al distribuidor o comuníquese con
Delta para asistencia.
5.3 Operación de prueba de AVANCE PASO A PASO sin carga
Es muy conveniente utilizar la operación de prueba de AVANCE PASO A PASO sin carga para comprobar
el Servodrive y el servomotor, ya que podría ahorrar el cableado. No es necesario el cableado externo y los
usuarios sólo necesitan conectar el teclado digital al Servodrive. Por seguridad, se recomienda configurar la
velocidad de AVANCE PASO A PASO a valores bajos. Consulte los siguientes pasos para efectuar una
operación de prueba de AVANCE PASO A PASO sin carga.
PASO 1: ACTIVE el Servodrive mediante el software. Asegúrese de que el valor del parámetro P2-30 esté
configurado a 1 (Servo activado).
PASO 2: Configure el parámetro P4-05 como velocidad de AVANCE PASO A PASO (unidad: rev/min).
Luego de configurar la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada presionar la tecla SET, el
Servodrive ingresará automáticamente a la operación en modo de AVANCE PASO A PASO
PASO 3: Los usuarios pueden presionar las teclas hacia ARRIBA y ABAJO para modificar la velocidad de
AVANCE PASO A PASO y presionar la tecla SHIFT (Mayús.). para ajustar la cantidad de dígitos
del valor exhibido.
PASO 4: Al presionar la tecla SET se puede determinar la velocidad de la operación de AVANCE PASO A
PASO.
PASO 5: Al presionar la tecla hacia ARRIBA el servomotor operará en la dirección antihoraria. Luego de
soltar la tecla hacia ARRIBA, el servomotor se detendrá.
PASO 6: Al presionar la tecla hacia ABAJO el servomotor operará en la dirección horaria. Luego de soltar
la tecla hacia ABAJO, el servomotor se detendrá.
Definición de CW (sentido horario) y CCW (sentido antihorario):
CCW (en sentido antihorario): mirado desde el eje del servomotor, CCW significa operación hacia
atrás.
CW (en sentido horario): mirado desde el eje del servomotor, CW significa operación hacia
adelante.
PASO 7: Cuando se presiona la tecla MODO., se puede salir del modo de operación de AVANCE PASO A
PASO.

En el ejemplo siguiente, la velocidad de AVANCE PASO A PASO se ajusta desde 20 rev/min

(configuración predeterminada) hasta 100 rev/min.
SE T
SE T
CC W CW
Speed
0
Press Rele ase Pres s C CW
If the servo m otor does not rotate, please chec k if the wiring of
U, V, W terminals and encoder is correct or not.
If the servo motor does not rotate proper ly, please check i f the
phase of U, V, W cables is connected correctly.

5.4 Operación de prueba de velocidad sin carga
Antes de realizar la operación de prueba de velocidad, fije y asegure el servomotor tanto como sea
posible para evitar el riesgo de una reactiva fuerza cuando cambie su velocidad.
PASO 1:
Configure el valor de los parámetros P1-01 y 02 y el modo de control de velocidad (S). Luego de seleccionar
como modo de operación el modo de control de velocidad (S), el reinicio del Servodrive como P1-01 estará
vigente sólo después que el Servodrive sea reinicie (después de apagarlo y encenderlo).
PASO 2:
En el modo de control de velocidad, las entradas digitales necesarias se listan como sigue:
Valor de
Nº de clavija de
Entrada digital configuración del Signo Descripción de la función
CN1.
parámetro
DI1 P2-10=101 SON Servo activado DI1-=9
DI2 P2-11=109 TRQLM Límite del Torque habilitado DI2-=10
DI3 P2-12=114 SPD0 Selección de comandos de DI3-=34
velocidad
DI4 P2-13=115 SPD1 Selección de comandos de DI4-=8
velocidad
DI5 P2-14=102 ARST Reinicializar DI5-=33
DI6 P2-15=0 Deshabilitado Esta función DI está deshabilitada -
De manera predeterminada, DI6 es la función de límite de inhibición de marcha atrás., DI7 es la función de
límite de inhibición hacia adelante. y DI6 es la función de parada de emergencia (DI8); si los usuarios no
establecen el valor de configuración de los parámetros P2-15 a P2-17 a 0 (Deshabilitado), ocurrirán las
fallas ALE13, 14 y 15. (Para obtener la información de los mensajes de fallas, consulte el capítulo 10). Por
ello, si los usuarios no necesitan utilizar estas tres entradas digitales, configure por adelantado el valor de
configuración de los parámetros P2-15 a P2-17 a 0 (Deshabilitado).
Todas las entradas digitales de la serie ASDA-AB de Delta son definidas por los usuarios, y éstos pueden
configurar libremente las señales DI. Asegúrese de consultar las definiciones de las señales DI antes de
definirlas. (Para obtener la descripción de las señales DI, consulte la tabla 7.A del Capítulo 7). Si se
exhibiera algún código de alarma luego de que finalice la configuración, los usuarios pueden reiniciar el
Servodrive o configurar DI5 para que se active y elimine la falla. Consulte la sección 5.2.
El comando de velocidad se selecciona con SPD0 y SPD1. Consulte La siguiente tabla:
Nº del comando Señal DI de CN1 Fuente de los

Contenido Rango
de velocidad comandos
SPD1 SPD0
Comando analógico Voltaje entre V-REF y
S1 0 0 +/-10V
externo GND

Nº del comando Señal DI de CN1 Fuente de los

Contenido Rango
de velocidad comandos
SPD1 SPD0
S2 0 1 P1-09 0 ~ 5000 rev/min
S3 1 0 Parámetro interno P1-10 0 ~ 5000 rev/min
S4 1 1 P1-11 0 ~ 5000 rev/min
0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO (normalmente cerrado)
Los parámetros del comando de velocidad:
P1-09 está configurado a 3000 Comando del valor de

Dirección de giro
entrada
P1-10 está configurado a 100 + CW
P1-11 está configurado a -3000 - CCW
PASO 3:
1. Los usuarios pueden utilizar DI1 para habilitar el Servodrive (Servo ACTIVADO).
2. Si DI3 (SPD0) y DI4 (SPD1) están ambas DESACTIVADAS, esto indica que está seleccionado el
comando S1. En ese momento, el servomotor está operando de acuerdo con el comando analógico
externo.
3. Si sólo está ACTIVADO DI3 (SPD0), ello indica que está seleccionado el comando S2 (P1-09 está
configurado a 3000), y la velocidad del servomotor es en ese momento de 3000 rev/min.
4. Si sólo está ACTIVADO DI4 (SPD1), ello indica que está seleccionado el comando S3 (P1-10 está
configurado a 100), y la velocidad del servomotor es en ese momento de 100 rev/min.
5. Si DI3 (SPD0) y DI4 (SPD1) están ambas ACTIVADAS esto indica que está seleccionado el comando
S4 (P1-09 configurado a 3000 -3000), y que la velocidad del servomotor es en ese momento de -3000
rev/min.
6. Repita la acción de (3), (4), (5) libremente.
7. Cuando los usuarios deseen detener la ejecución de la prueba de velocidad, utilice DI1 para
deshabilitar el Servodrive (servo DESACTIVADO).

5.5 Operación de prueba de posición sin carga
Antes de realizar la operación de prueba de posición, fije y asegure el servomotor tanto como sea
posible para evitar el riesgo de una reactiva fuerza cuando cambie su velocidad.
PASO 1:
Configure el valor de los parámetros P1-01 y 01 y el modo de control de posición (S). Luego de seleccionar
el modo de operación como modo de control de posición (Pr), reinicie el Servodrive para poner en vigencia
la configuración.
PASO 2:
En el modo de control de posición, la configuración necesaria de DI se lista en como sigue:
Valor de
Nº de clavija de
Entrada digital configuración del Signo Descripción de la función
CN1.
parámetro
DI1 P2-10=101 SON Servo activado DI1-=9
DI2 P2-11=108 CTRG Comando activado DI2-=10
DI3 P2-12=111 POS0 Selección comando de posición DI3-=34
DI4 P2-13=112 POS1 Selección comando de posición DI4-=8
DI5 P2-14=102 ARST Reinicializar DI5-=33
De manera predeterminada, DI6 es la función de límite de inhibición de marcha atrás., DI7 es la función de
límite de inhibición hacia adelante. y DI6 es la función de parada de emergencia (DI8); si los usuarios no
establecen el valor de configuración de los parámetros P2-15 a P2-17 a 0 (Deshabilitado), ocurrirán las
fallas ALE13, 14 y 15. (Para obtener la información de los mensajes de fallas, consulte el capítulo 10). Por
ello, si los usuarios no necesitan utilizar estas tres entradas digitales, configure por adelantado el valor de
configuración de los parámetros P2-15 a P2-17 a 0 (Deshabilitado).
Todas las entradas digitales de la serie ASDA-AB de Delta son definidas por los usuarios, y éstos pueden
configurar libremente las señales DI. Asegúrese de consultar las definiciones de las señales DI antes de
definirlas. (Para obtener la descripción de las señales DI, consulte la tabla 7.A del Capítulo 7). Si se
exhibiera algún código de alarma luego de que finalice la configuración, los usuarios pueden reiniciar el
Servodrive o configurar DI5 para que se active y elimine la falla. Consulte la sección 5.2.
Para obtener información sobre el diagrama de cableado, consulte la Sección 3.6.2 (Cableado del modo de
control de posición (Pr)). Como POS2 no es la DI predeterminada, los usuarios deben modificar el valor de
los parámetros P2-14 a 113.

El comando de posición se selecciona con POS0 a POS2. Consulte La siguiente tabla:
Registro de la
Comando
POS2 POS1 POS0 CTRG Parámetros velocidad de Descripción
de posición
desplazamiento
Nº de rotaciones
P1-15
Posición (+/- 30000)
0 0 0 P2-36 (V1)
interna 1 Nº de pulso
P1-16
(+/- conteo máx.)
Nº de rotaciones
P1-17
0 0 1 P2-37 (V2)
P1-18
(+/- conteo máx.)
Nº de rotaciones
P1-19
0 1 0 P2-38 (V3)
P1-20
(+/- conteo máx.)
Nº de rotaciones
P1-21
0 1 1 P2-39 (V4)
P1-22
(+/- conteo máx.)
Nº de rotaciones
P1-23
1 0 0 P2-40 (V5)
P1-24
(+/- conteo máx.)
Nº de rotaciones
P1-25
1 0 1 P2-41 (V6)
P1-26
(+/- conteo máx.)
Nº de rotaciones
P1-27
1 1 0 P2-42 (V7)
P1-28
(+/- conteo máx.)
Nº de rotaciones
P1-29
1 1 1 P2-43 (V8)
P1-30
(+/- conteo máx.)
0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO (normalmente cerrado)
Los usuarios pueden configurar libremente el valor de estos ocho grupos de comandos (P1-15 a P1-30). El
comando puede ser un comando de posición absoluta (P1-33 =0) o de posición relativa (P1-33 =1).
Por ejemplo:
Configure P1-33 a 1 (comando de posición absoluta)

(La nueva configuración estará vigente luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego
de apagarlo y volverlo a encender))
Configure P1-15 a 1 (número de rotaciones)
Configure P1-16 a 0 (número de pulsos)
El comando de la posición interna 1: Nº de rotaciones de P1-15. Nº de pulso de + P1-16.


Configure P1-19 a -10 (número de rotaciones)
Comando de
Dirección de giro
entrada
+ CW
- CCW
PASO 3：
1. Los usuarios pueden utilizar DI1 para habilitar el Servodrive (Servo ACTIVADO).
2. Configure DI2 (CTRG) a ACTIVADA; ella indicará el comando de la posición interna 1 (Nº de
rotaciones de P1-15 Nº de pulsos de + P1-16.) 1 vuelta seleccionada, y el servomotor ha girado una
vuelta en ese momento.
3. Configure DI3 (POS0) primero a ACTIVADA y luego configure DI2 (CTRG) a ACTIVADA; ello indicará
que está seleccionado el comando de posición interna 2 igual a 10 vueltas (Nº de rotaciones de P1-17
Nº de pulsos + P1-18), 10 vueltas seleccionadas, y que el servomotor ha girado 10 vueltas.
4. Configure DI3 (POS0), DI4 (POS1) y DI5 (POS2) primero a ACTIVADA y luego configure DI2 (CTRG)
a ACTIVADA; ello indicará que está seleccionado el comando de posición interna 8 igual a 10,25
vueltas (Nº de rotaciones de P1-29 Nº de pulsos + P1-30), 10,25 vueltas seleccionadas, y que el
servomotor ha girado 10,25 vueltas.
5. Repita la acción de (3), (4), (5) libremente.
6. Cuando los usuarios deseen detener la ejecución de la prueba de velocidad, utilice DI1 para
deshabilitar el Servodrive (servo DESACTIVADO).

5.6 Procedimiento de ajuste
Tabla 5.A Estime el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor [J_carga / J_motor):
Modo de AVANCE PASO A PASO
Procedimiento de ajuste Pantalla

1. Luego de completar el cableado, cuando se energice el Servodrive de CA,
aparecerá la pantalla LCD en el costado derecho.
2. Presione la tecla MODO para ingresar al modo de parámetros.
3. Presione dos veces la tecla SHIFT (Mayús.) para seleccionar el grupo de

parámetros.
4. Presione la tecla ARRIBA para ver cada parámetro y seleccionar el parámetro
P2-17.
5. Presione la tecla SET para exhibir el valor del parámetro tal como se muestra
en el lado derecho.
6. Presione dos veces la Tecla SHIFT (Mayús.) para modificar los valores de los
parámetros. Utilice la tecla hacia ARRIBA para recorrer los parámetros
disponibles y luego presione la tecla SET para determinar los valores de los
mismos.
7. Presione la tecla ARRIBA para ver cada parámetro y seleccionar el parámetro
P2-30.
8. Presione la tecla SET para exhibir el valor del parámetro tal como se muestra
en el lado derecho.
9. Seleccione el valor de parámetro 1. Utilice la tecla de flecha hacia ARRIBA para
recorrer los parámetros disponibles.
10. Presione la tecla SET para escribir el valor del parámetro en el Servodrive, y la
pantalla LCD mostrará la exhibición del costado derecho.
11. En ese momento, el Servodrive está ACTIVADO y a continuación aparecerá la
exhibición del costado derecho.
12. Presione tres veces la tecla hacia ABAJO para seleccionar el cociente entre la
inercia de la carga y la inercia del servomotor (J_carga /J_motor).
13. Exhiba el cociente actual entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor
(J_carga / J_motor). (5,0 es la configuración predeterminada.)
14. Presione la tecla MODO para seleccionar el modo de parámetros.
15. Presione dos veces la tecla SHIFT (Mayús.) para seleccionar el grupo de
parámetros.
16. Presione la tecla de flecha hacia ARRIBA para seleccionar el parámetro de
usuario P4-05.
17. Presione la tecla SET y será exhibida la velocidad de AVANCE PASO A PASO
de 20 rev/min. Presione las teclas hacia ARRIBA y ABAJO para aumentar y
disminuir la velocidad de AVANCE PASO A PASO. La presión de la tecla SHIFT
(Mayús.) una vez puede añadir un dígito.
18. Seleccione la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada, presione la tecla

SET y ésta se mostrará en la pantalla del costado derecho.
19. La presión de la tecla hacia ARRIBA significa la rotación hacia adelante y la presión de la tecla hacia
ABAJO significa la rotación hacia atrás.
20. Ejecute primero la operación de AVANCE PASO A PASO a baja velocidad. Luego de que la máquina
esté operando suavemente, ejecute la operación de AVANCE PASO A PASO en alta velocidad.

21. El cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor (J_carga /J_motor) no puede ser
mostrado en la pantalla de operación del parámetro P4-05 AVANCE PASO A PASO. Presione dos
veces seguidas la tecla MODO y los usuarios podrán ver el cociente entre la inercia de la carga y la
inercia del servomotor (J_carga /J_motor). Luego, ejecute de nuevo la operación de AVANCE PASO A
PASO, presione una vez la tecla MODO y presione dos veces la tecla SET para ver la exhibición en el
teclado. Verifique si el valor de J_carga /J_motor está ajustado a un valor fijo y exhibido en el teclado
luego de repetidas aceleraciones y deceleraciones.
5.6.1 Diagrama de flujo del ajuste

5.6.2 Cargar el diagrama de flujo de la estimación de la inercia

5.6.3 Diagrama de flujo del ajuste del Modo automático (PI)

Configure P2-32 a 2 (2: Modo automático (PI) [ajuste continuo])
P2-31 Nivel de responsividad del modo automático (configuración predeterminada: B=4)
A: Sin función
B: Nivel de responsividad del modo de ajuste

A
automático
B
not used En el Modo automático (PI), el valor “B” indica la
configuración de la responsividad. Cuando el valor
del parámetro sea más alto, la responsividad será
más rápida.
Ajuste P2-31: Aumente el valor del parámetro de P2-31. Aumente el valor “B” para acelerar la
responsividad o reducir el ruido.
Ajuste P2-25: De acuerdo con el valor del parámetro de P2-31, acelere y ajuste la responsividad.
Ajuste continuamente hasta que se logre el comportamiento satisfactorio, y luego configure P2-32 a 3
(3: Modo automático (PI) [ajuste el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor, y el
nivel de respuesta puede ser ajustado]) para finalizar con el procedimiento ajuste.

Tabla 5.B Configuración del valor “B” de P2-31 en Modo automático (PI) y la configuración de P2-00 y
P2-25
Responsividad del lazo de Valor recomendado del parámetro de

P2-31 valor “B”
velocidad. P2-25
0 20 Hz 13
1 30 Hz 9
2 40 Hz 6
3 60 Hz 4
4 85 Hz 3
5 120 Hz 3
6 160 Hz 2
7 200 Hz 1
8 250 Hz 1
9 y superior 300 Hz 0

5.6.4 Diagrama de flujo del ajuste del Modo automático (PDFF)

Configure P2-32 a 4 (4: Modo automático (PDFF) [ajuste continuo])
P2-31 Nivel de responsividad del modo automático (configuración predeterminada: B=4)
A: Sin función
B: Nivel de responsividad del modo de ajuste

A
automático
B
not used En el Modo automático (PDFF), el valor “B” indica la
configuración de la responsividad. Cuando el valor
del parámetro sea más alto, la responsividad será
más rápida.
Ajuste P2-31: Aumente el valor del parámetro de P2-31. Aumente el valor “B” para acelerar la
responsividad o reducir el ruido.
Ajuste continuamente hasta que se logre el comportamiento satisfactorio, y luego configure P2-32 a 5
(5: Modo automático (PI) [ajuste el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor, y el
nivel de respuesta puede ser ajustado]) para finalizar con el procedimiento ajuste.

Tabla 5.C Configuración del valor “B” de P2-31 en el Modo automático (PDFF) y de la responsabilidad
del lazo de velocidad.
Responsividad del lazo de Responsividad del lazo de

P2-31 valor “B” P2-31 valor “B”
velocidad velocidad
0 20 Hz 8 120 Hz
1 30 Hz 9 140 Hz
2 40 Hz A 160 Hz
3 50 Hz B 180 Hz
4 60 Hz C 200 Hz
5 70 Hz D 220 Hz
6 80 Hz E 260 Hz
7 100 Hz F 300 Hz

5.6.5 Diagrama de flujo del ajuste Modo manual
Modo de posición

Modo de velocidad
5.6.6 Límite de la estimación de la inercia de la carga

El tiempo de aceleración / deceleración para alcanzar las 2000 rev/min debe estar por debajo de 1
segundo. La velocidad de rotación debe estar por encima de las 200 rev/min. La inercia de la carga
debe ser un múltiplo de 100 o menos de la inercia del servomotor. El cambio de la fuerce externa y del
coeficiente de inercia no puede ser excesivo. En el Modo automático (P2-32 está configurado a 3 o 5),
dejará de estimar la inercia de la carga. Cuando se interrumpa el fuerza, el valor medido de la inercia
de la carga no será guardado. Al volver a energizar cada vez el Servodrive, el valor del parámetro de
P1-37 es igual al valor inicial de la inercia de la carga. Pero, el valor medido de la inercia será
memorizado en automáticamente en P1-37 cuando:
(1) Conmutación de Modo automático Nº 2 a Modo automático Nº 3
(2) Conmutación de Modo automático Nº 4 a Modo automático Nº 5

5.6.7 Relación entre modos de ajuste y los parámetros
Configurar
Modo de Valor de la
P2-32 automáticamente Parámetro definido por el usuario
ajuste ganancia
el parámetro
P2-00 (Posición proporcional Ganancia
del lazo)
P2-04 (Velocidad proporcional
0 (configuración Ganancia del lazo)
Modo manual Ninguno Fijo
predeterminada) P2-06 (Compensación integral de
velocidad)
P2-25 (constante de tiempo del filtro
pasabajos de supresión de resonancias)
Modo P2-00 P2-31 valor B (nivel de responsividad)

Ajuste
automático 2 P2-04 P2-25 (constante de tiempo del filtro continuo
(PI) [continuo] P2-06 pasabajos de supresión de resonancias)
Modo
automático P1-37 (Cociente entre la inercia de la
(PI) [inercia carga y la inercia del servomotor
P2-00
fija] (el [J_carga / J_motor])
3 P2-04 Fijo
coeficiente de P2-31 valor B (nivel de responsividad)
inercia está P2-06
P2-25 (constante de tiempo del filtro
determinado pasabajos de supresión de resonancias)
por P1-37)
P2-00
Modo P2-04
automático Ajuste
4 P2-06 P2-31 valor B (nivel de responsividad)
(PDFF) continuo
[continuo] P2-25
P2-26
Modo
automático
P2-00
(PDFF) P1-37 (Cociente entre la inercia de la
[inercia fija] P2-04
carga y la inercia del servomotor
(el coeficiente 5 P2-06 [J_carga / J_motor]) Fijo
de inercia P2-25
está P2-31 valor B (nivel de responsividad)
P2-26
determinado
por P1-37)
Cuando se conmuta del modo Nº 3 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04 y P2-06
cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 3.
Cuando se conmuta del modo Nº 5 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04, P2-06, P2-25 y
P2-26 cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 5
5.6.8 Ajuste de la ganancia en el Modo manual

La selección de la responsividad a la posición y la velocidad es dependiente y está determinada por la
rigidez del control de la maquinaria y las condiciones de las aplicaciones. Generalmente, es esencial
una alta responsividad para el control de posicionamiento de alta frecuencia de los recursos mecánicos
y las aplicaciones del sistema de procesos de alta precisión. Sin embargo, la mayor responsividad

podría fácilmente ocasionar la resonancia del sistema de maquinarias. Por ello, para las aplicaciones
de alta responsividad, se necesita un sistema de maquinarias con controles rígidos para evitar la
resonancia. Especialmente cuando se ajuste la responsividad de un sistema de maquinarias
desconocido, los usuarios pueden incrementar gradualmente el valor de la configuración de la ganancia
para mejorar la responsividad hasta que tenga lugar la resonancia, y luego disminuir dicho valor. Los
parámetros y métodos de ajuste de la ganancia correspondientes se describen como sigue:
KPP, Parámetro P2-00 Posición proporcional Ganancia del lazo
Este parámetro se utiliza para determinar la responsividad del lazo de posición (ganancia del lazo
de posición). Podría ser utilizado para incrementar la rigidez, acelerar la respuesta del lazo de
posición y reducir el error de posición. Cuando el valor configurado para KPP es mayor, la
respuesta al comando de posición es más rápida, el error de posición es menor y el tiempo de
asentamiento es también menor. Sin embargo, si el valor del parámetro es demasiado alto, el
sistema de maquinarias podría generar vibraciones o ruido, o incluso rebasar durante el
posicionamiento. La responsividad del lazo de posición se calcula como sigue:
KPP
Position Loop Responsiveness (Hz)=
2
KVP, Parámetro P2-04 Velocidad proporcional Ganancia del lazo
Este parámetro se utiliza para determinar la responsividad del lazo de velocidad (ganancia del
lazo de velocidad). Podía ser utilizado para acelerar la respuesta del lazo de velocidad. Cuando
el valor de la configuración de KVP es mayor, la respuesta al comando de velocidad es más
rápida. Sin embargo, si el valor de la configuración es demasiado elevado, podría ocasionar la
resonancia del sistema de maquinarias. La responsividad del lazo de velocidad debe ser mayor
que 4 a 6 veces la responsividad del lazo de posición. Si la responsividad del lazo de posición es
mayor que la responsividad del lazo de velocidad, el sistema de maquinarias podría generar
vibraciones o ruido, o incluso rebasar durante el posicionamiento. La responsividad del lazo de
velocidad se calcula como sigue:
KVP
Speed Loop Responsiveness (Hz)=
(1+ (J_load / J_motor)) X2
KVI, Parámetro P2-06 Compensación integral de velocidad
Si el valor de la configuración de KVI es mayor, será mejor la capacidad de reducir la desviación

del control de velocidad. Sin embargo, si el valor de la configuración es demasiado elevado,
podría fácilmente ocasionar la vibración del sistema de maquinarias. El valor recomendado del
parámetro es el siguiente:
KVI (Parameter P2-06) 1.5 x Speed Loop Responsiveness

NLP, parámetro P2-25 (constante de tiempo del filtro pasabajos de supresión de resonancias
Cuando el valor de (J_carga / J_motor) es alto, la responsividad del lazo de velocidad podría
decrecer. En ese momento, las usuarios pueden incrementar el valor del parámetro de KVP (P2-
04) para mantener la responsividad del lazo de velocidad. Sin embargo, cuando se incrementa el
valor del parámetro de KVP (P2-04), se podría fácilmente ocasionar la vibración del sistema de
maquinarias. Utilice este parámetro para suprimir o eliminar el ruido de la resonancia. Si el valor
del parámetro de NLP es mayor, la capacidad de mejorar el ruido de la resonancia será mejor.
Sin embargo, si el valor del parámetro es demasiado alto, podrían fácilmente conducir a la
inestabilidad del lazo de velocidad y el rebasamiento del sistema de maquinarias.
El valor recomendado del parámetro es el siguiente:
NLP (Parameter P2-25) 1000

4 x Speed Loop Responsiveness (Hz)
DST, Parámetro P2-26 Ganancia de antiinterferencia externa
Este parámetro se utiliza para mejorar la capacidad de antiinterferencia y reducir la ocurrencia de

rebasamientos. La configuración predeterminada es 0 Deshabilitado). No está recomendado
utilizarlo en el modo manual sólo cuando se efectúen unos pocos ajustes del valor obtenido
automáticamente por medio de P2-32 Modo automático (PDFF) (valor del parámetro 5, modo 5).
(El valor del parámetro de P2-26 cambiará al valor que fue medido en el modo 5 (Modo
automático (PDFF)) cuando se conmute desde el modo 5 ((Modo automático (PDFF)) al modo 0
(Modo manual)).
PFG, Parámetro P2-02 Ganancia de la alimentación hacia adelante de la posición
Este parámetro se utiliza para reducir el error posición y acortar el tiempo de asentamiento del
posicionamiento. Sin embargo, si el valor de la configuración es demasiado elevado, podría
fácilmente conducir al rebasamiento del sistema de maquinarias. Si el valor del relación de
engranajes electrónicos (1-44/1-45) es mayor que 10, el sistema de maquinarias podría también
generar fácilmente vibraciones o ruido.


Capítulo 6 Modos de control de la operación
6.1 Modos de control de la operación
La serie Delta ASDA-AB puede ser programado para suministrar seis modos individuales y cinco modos
duales de operación. Su operación y descripción se lista en La siguiente tabla.
Modo Código Descripción

Control externo de posición Pt
un comando de pulso externo.
ocho comandos almacenados en el controlador del servo.
Control interno de posición Pr
La ejecución de las ocho posiciones es a través de las
señales de la entrada digital (ED).
El control de velocidad del servomotor puede lograrse a
Control de velocidad S +10 VCC. El control de los parámetros internos de la
tres velocidades).
El control de velocidad del servomotor sólo se logra
Modo mediante parámetros configurados en el controlador. El
individual Control interno de velocidad control de los parámetros internos de la velocidad se
Sz
almacenarse internamente un máximo de tres
velocidades).
El control del Torque del servomotor puede lograrse a
Control del Torque T +10 VCC. El control de los parámetros internos del
Torque se realiza a través de las entradas digitales (ED).
(Puede almacenarse internamente un máximo de tres
niveles de Torque).
Tz El control del Torque del servomotor sólo se logra
Control interno del Torque control de los parámetros internos del Torque se realiza a
través de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse
internamente un máximo de tres niveles de Torque).
Pt-S Tanto el modo de control Pt como el S pueden
Pt-T Tanto el modo de control Pt como el T pueden
Pr-S Tanto el modo de control Pr como el modo T pueden
Modo dual
Pr-T Tanto el modo de control Pr como el T pueden
S-T Tanto el modo de control S como el T pueden

Capítulo 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB
Las etapas del cambio de modo:

(1) Conmutación del Servodrive al estado de Servo desactivado. La desactivación de la señal SON de
entrada digital a ser puede completar esta acción.
(2) Utilización del parámetro P1-01. (Consulte el Capítulo 7).
(3) Luego de finalizar la configuración, apague el equipo y vuélvalo a encender.
Las siguientes secciones describen la operación de cada modo de control, entre ellos la estructura de
control, la fuente de los comandos y el ajuste de la ganancia de lazo, etc.
6.2 Modo de control de posición
El modo de control de posición (modos Pt o Pr) se utiliza generalmente para las aplicaciones que requieran
precisión en el posicionamiento, tales como máquinas de posicionamiento en la industria, tablas de
indización etc. Los servomandos de la serie ASDA-AB de Delta admiten dos tipos de fuentes de comandos
en el modo de control de posición. Uno es un tren de pulsos externos (Pt: Terminales de posición, Control
externo de posición) y el otro es un parámetro interno (Pr: Registro de posición, es decir, parámetros
internos P1-15 a P1-30, Control interno de posición). El tren de pulsos externos con dirección que pueden
controlar el ángulo de rotación del servomotor. La máx. frecuencia de entrada para el comando externo de
pulsos es de 500 Kpps (controlador de línea) o 200 Kpps (colector abierto) y equivale a una velocidad de
rotación de 3000 rev/min.
Para proveer una función conveniente del control de posición, el Servodrive de Delta suministra ocho
parámetros preconfigurados internos de control de posición. Existen dos métodos de configuración de los
parámetros internos: uno consiste en configurar diferentes comandos de posición para estos ocho
parámetros internos antes de la operación y luego utilizar POS0 a POS2 de las señales DI de CN1 para
ejecutar el control de posicionamiento. El otro método de configuración consiste en utilizar la comunicación
serie para modificar el valor de configuración de estos ocho parámetros internos.
Para hacer que el servomotor y la carga operen más uniformemente, el Servodrive de Delta también
suministra un perfil completo de la línea de ajuste posición (curva P) en el modo de control de posición. Para
el lazo cerrado de posicionamiento, el lazo de control de velocidad es la parte principal y los parámetros
auxiliares son la ganancia del lazo de posición y la compensación de alimentación hacia adelante. Los
usuarios pueden también seleccionar dos tipos de modo de ajuste (modos manual y automático) para
realizar el ajuste de ganancia. Esta sección 6.2 describe principalmente la aplicabilidad del ajuste de la
ganancia de lazo y la compensación de la alimentación hacia adelante del servosistema de Delta.
6.2.1 Fuente de los comandos de posición Modo de control (Pt)

La fuente de los comandos del modo P es una entrada de tren de pulsos externos provenientes de los
terminales. Existen tres tipos de entrada de pulsos y cada tipo de pulso es de tipo de lógica·(positivo (+),
negativo (-)). Todos ellos pueden ser configurados en el parámetro P1-00. Consulte los siguientes
parámetros relevantes:

P1 - 00▲ PTT Tipo de entrada de pulso externo Dirección de comunicación: 0100H
Predeterminado: 2 Sección vinculada:

Modo de control pertinente: Pt Sección 6.2.1
Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 132
Parámetros:
• Valor A: tipo de pulso
A=0: Pulso de fase AB (4x)
A=1: Pulso CW + CCW
A
A=2: Pulso + Dirección
B
C
not used
• Valor B: filtro de los pulsos de entrada Este parámetro se utiliza para suprimir o
B=0: 500 Kpps reducir el castañeteo ocasionado por el ruido,
etc. Sin embargo, si la frecuencia del filtro de
B=1: 200Kpps
entrada del pulso instantáneo es demasiado
B=2: 150 Kpps
alta, las frecuencias que excedan el valor de
B=3: 80 Kpps configuración serán consideradas como ruido y
filtradas.
• Valor C: tipo de lógica

0=lógica positiva 1=Lógica negativa
Tipo de pulso
Hacia adelante Hacia atrás Hacia adelante Hacia atrás
Pulso de fase AB
Pulso CW +
CCW
Pulso + Dirección
Interfaz de los pulsos de Frecuencia máx. de los

entrada pulsos de entrada
Controlador de línea 500 kpps
Colector abierto 200 kpps
• Otra configuración: Invertido
El pulso de posición puede ser ingresado desde estos terminales, PULSE (41), /PULSE (43) y SIGN
(37), /SIGN (36). Puede ser un circuito de colector abierto o de controlador de línea. Para informarse en
detalle sobre el cableado, consulte 3.6.1.

6.2.2 Fuente de los comandos de posición (Pr) del modo de control

Las fuentes de los comandos de estos ocho parámetros integrados del modo Pr son P1-15, P1-16 a
P1-29, P1-30. Según sea el parámetro P1-33, los usuarios pueden seleccionar: Control de la posición a)
absoluto o b) incremental. Con las señales externas de E/S (CN1, POS0 a POS 2 y CTRG) se puede
seleccionar uno de los ocho parámetros integrados para que actúe como comando de posición.
Consulte la siguiente tabla:
Comando de
POS2 POS1 POS0 CTRG Parámetros Descripción
posición
P1-15 Número de la rotación
P1 0 0 0 (+/- 30000)
P1-16 Pulsos (+/- conteo máx.)
P2 0 0 1 (+/- 30000)
P3 0 1 0 (+/- 30000)
P4 0 1 1 (+/- 30000)
P5 1 0 0 (+/- 30000)
P6 1 0 1 (+/- 30000)
P7 1 1 0 (+/- 30000)
P8 1 1 1 (+/- 30000)
Estado de POS0~2: 0 indica que el contacto está DESACTIVADO (normalmente abierto)
1 indica que el contacto está ACTIVADO (normalmente cerrado)
CTRG : el momento en que el contacto cambia de 0 (abierto) a 1 (cerrado).
La aplicación del control de posición absoluta e incremental es diversa y múltiple. Este tipo de control
de posición equivale a un sencillo control de secuencias. El usuario puede completar fácilmente la
operación del ciclo utilizando la tabla anterior. Por ejemplo, el comando de posición P1 es 10 operando
y P2 es 20 operando. Emita primero el comando de posición P1 y luego el comando de posición P2. La
diferencia entre los controles de posición absoluta e incremental se muestra en la figura siguiente:

Absolute Type Incremental Type
20 turns
20 turns
10 turns 10 turns
6.2.3 Estructura del modo de control de posición

Estructura básica:
Para lograr el objetivo de la perfección en el control de la posición, la señal del pulso deberá ser
modificada por medio del procesamiento del comando de posición y la estructura se exhibirá como en
la figura siguiente:
Con este parámetro se puede seleccionar los modos Pr y Pt. La relación de engranajes electrónicos
puede ser configurada en cualquiera de los dos modos a fin de establecer la revolución para la posición
correcta. El Servodrive de la serie ASDA-AB también suministra una curva P y un filtro pasabajos, que
son utilizados cada vez que el servomotor y la carga deben ser operados más suavemente. En lo que
respecta a la información de la relación de engranajes electrónicos, la curva P y el filtro pasabajos,

consulte las siguientes secciones 6.2.4, 6.2.5 y 6.2.6.
Función de entrada de inhibición de pulsos (INHP)
INHP se activa a través de entradas digitales (consulte los parámetros P2-10 a P2-15 y DI INHP(07) de
la Tabla 7.A).Cuando el Servodrive esté en el modo posición, si INHP está activado, el comando
externo de entrada de pulsos no será válido y el servomotor se detendrá.
INHP
ON OFF ON
Pulse
command
6.2.4 Curva P del filtro de control de posición

El filtro de curva P es para el aplanamiento de la posición del comando de movimiento. La utilización
del filtro de curva P puede operar el servomotor más suavemente en respuesta a un comando de
posición brusco. Como las curvas de velocidad y aceleración son ambas continuas y el tiempo de
aceleración del servomotor es corto, la utilización del filtro de la curva P no sólo puede mejorar el
desempeño cuando el servomotor acelera o desacelera sino también hacer que el servomotor opere
más uniformemente (desde el punto de vista mecánico). Cuando se modifica la carga, el servomotor
generalmente no opera uniformemente cuando comienza a operar y se detiene debido a la fricción y la
variación de la inercia. En ese momento, los usuarios puedan incrementar la constante de la curva P de
acel/decel (TSL), la constante de tiempo de la aceleración (TACC) y la constante de tiempo de la
deceleración (TDEC) para mejorar el desempeño. Como la velocidad y el ángulo de aceleración son
continuos cuando el comando de posición se modifica con la entrada de la señal de pulsos, no se
necesita utilizar el filtro de la curva P.
Position
Time (ms)
Speed
Rated speed
Time (ms)
Torque
Time (ms)
TSL/2 TACC TSL/2

TSL/2 TACC TSL/2
P-curve characteristics and Time relationship (Acceleration)

Position
Speed Time (ms)

Rated speed
Time (ms)
Torque
TDEC
TSL/2 TSL/2
TDEC
TSL/2 TSL/2
P-curve characteristics and Time relationship (Deceleration)
Parámetros relevantes:
P1 - 34 TACC Tiempo de aceleración Dirección de comunicación: 0122H

Modo de control pertinente: P/S P1-35, P1-36, Sección 6.3.3
Unidad: ms
Rango: 1 ~ 20000
Parámetros:
Tiempo de aceleración entre la 1ra y 3ra etapas.
Se lo utiliza para determinar el tiempo de aceleración necesario para acelerar desde 0 hasta su
velocidad de rotación nominal. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función acel/decel está
deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.)
P1 - 35 TDEC Tiempo de deceleración Dirección de comunicación: 0123H

Unidad: ms
Rango: 1 ~ 20000
Parámetros:
Tiempo de deceleración entre la 1ra y 3ra etapas.
Se lo utiliza para determinar el tiempo de deceleración necesario para desacelerar desde su

velocidad de rotación nominal hasta 0. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función

acel/decel está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.)
P1 - 36 TSL Curva S de acel/decel Dirección de comunicación: 0124H
Valor predeterminado del modo Pr: 20 (ver Nota 2) Sección vinculada:

Otro modo predeterminado: 0 P1-34, P1-35, Sección 6.3.3
Unidad: ms
Rango: 0 ~ 10000 (0: deshabilitado)
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para que el servomotor opere más uniformemente cuando arranca y
se detiene.
Con este parámetro se puede mejorar la estabilidad de la operación del servomotor.
1/2TSL 1/2TSL
1/2TSL 1/2TSL
TACC TDEC
TSL: P1-36, curva S de acel/decel

TACC: P1-34, tiempo de aceleración
TDEC: P1-35, tiempo de deceleración
Tiempo total de aceleración = TACC + TSL
Tiempo total de deceleración = TDEC + TSL
NOTA
1) Si el control del servomotor se logra mediante parámetros internos, la curva del comando
deberá ser definida por los usuarios. Por ello, cuando la fuente del comando sea un
parámetro interno, asegúrese de que el valor de configuración de P1-36 no esté establecido
a 0 o el servomotor no acelerará ni decelerará durante la operación.
2) De modo que si el usuario modifica el modo de control al modo Pr y apaga y enciende el
equipo, el Servodrive del parámetro P1-36 configurará automáticamente el valor a 20.
6.2.5 Relación de engranajes electrónicos

Relación de engranajes electrónicos
P1 - 44▲ GR1 Dirección de comunicación: 012CH
(1er numerador) (N1)

Modo de control pertinente: P Sección 6.2.5
Unidad: Pulso
Rango: 1 ~ 32767

Parámetros:
Configuración del numerador de los engranajes electrónicos multietapa. Consulte P2-60 a
P2-62.

P1 - 45▲ GR2 Dirección de comunicación: 012DH
(denominador)

Unidad: Pulso
Rango: 1 ~ 32767
Parámetros:
Valor del denominador del engranaje electrónico.
Configure la relación de engranajes electrónicos cuando el Servodrive esté desactivado. Como
una configuración incorrecta puede hacer que el servomotor opere caóticamente (fuera de
control), lo que podría ocasionar lesiones personales, asegúrese de respetar la siguiente regla
cuando configure P1-44 y P1-45.
Configuración de la relación de engranajes electrónicos (consulte también P1-44 y P2-60 a
P2-62):
Position f1: Entrada de pulsos f2: Comando de posición

Pulse input N command
M N: Numerador 1, 2, 3, 4, el valor del parámetro de
f1 N
f2 = f1 x M P1-44 o P2-60 a P2-63
M: Denominador, el valor del parámetro de P1-45
El rango de configuración de la relación de engranajes electrónicos debe estar dentro de:
1/50<N/M<200.
La función de engranajes electrónicos suministra un cambio sencillo de la relación de distancia de

recorrido. Sin embargo, una relación de engranajes electrónicos demasiado alta hará que el servomotor
no se mueva uniformemente. En ese momento, los usuarios pueden utilizar el parámetro del filtro
pasabajos para mejorar este tipo de situación. Por ejemplo, suponga que la relación de engranajes
electrónicos es igual a 1 y el pulso del encoder por revolución es 10000 ppr; si la relación de
engranajes electrónicos se modifica a 0,5, el servomotor girará un pulso cuando el comando del
controlador externo sea dos pulsos.
Por ejemplo, luego de configurar la relación de engranajes electrónicos correcta, la distancia de

recorrido de referencia será 1 μm/pulso y las maquinarias se volverán más sencillas de utilizar.

Relación de engranajes Distancia de recorrido correspondiente

electrónicos por pulso
Cuando no se utiliza la
1 3x 100 0 300 0
relación de engranajes = = = m
1 4x 250 0 100 00
electrónicos
Cuando no se utiliza la
1000 0 =1 m
relación de engranajes =
300 0
electrónicos
6.2.6 Filtro pasabajos

Constante uniforme del comando del
P1 - 08 PFLT Dirección de comunicación: 0108H
Posición (filtro pasabajos)

Unidad: 10 ms
Position
Tar get pos ition
Time (ms)
PF LT

6.2.7 Cuadro de sincronización del modo de control de posición (Pr)

En el modo Pr, fuente de los comandos de posición es la señal DI de CN1, es decir, seleccionada
mediante POS0 a POS2 y CTRG. Consulte 6-2-2 para ver la relación entre las señales DI y los
parámetros. La siguiente figura muestra el cuadro de sincronización del modo Pr:
P8
P3
Internal position P2
command
P1 1ms
POS0 OFF ON OFF ON
POS1 OFF ON
External I/O signal POS2 OFF ON
CTRG
SON ON
>2ms, can be set by P2-09
6.2.8 Ajuste de la ganancia del lazo de posición

Antes de efectuar el control de posición (diagrama de bloques del control de la configuración de
posición), los usuarios deberán completar la configuración del control de velocidad por utilizando el
modo manual (parámetro P-32) ya que el lazo posición contiene el lazo de velocidad. Luego, ajuste la
ganancia del lazo de posición proporcional, el KPP (parámetro P2-00) y la ganancia de la alimentación
hacia adelante de la posición, PFG (parámetro P2-02). O utilice el modo automático para ajustar
automáticamente la ganancia del diagrama de bloques del control de velocidad y posición.
1) Ganancia del lazo de posición proporcional: El incremento de esta ganancia puede mejorar la
responsividad del lazo de posición.
2) Ganancia de la alimentación hacia adelante de la posición: El incremento de esta ganancia puede

reducir el error de rastreo de la posición durante la operación.
La responsividad del lazo de posición no puede exceder la responsividad del lazo de velocidad, y se
recomienda que la responsividad del lazo de velocidad sea por lo menos cuatro veces más rápida que
la responsividad del lazo de posición. Esto también significa que el valor del parámetro de ganancia de
lazo de la velocidad proporcional, KVP, deberá ser por lo menos cuatro veces más rápido que el de
ganancia del lazo de posición proporcional, KPP.
La ecuación es exhibida como sigue:
fp < fv
4 , fv: responsividad del lazo de velocidad (Hz), Fp: responsividad del lazo de posición (Hz)

KPP = 2 × π × fp.
Por ejemplo, la responsividad deseada del lazo de posición es igual a 20 Hz.
En consecuencia, KPP = 2 × π × 20= 125 rad/s.
P2 - 00 KPP Ganancia del lazo de posición proporcional Dirección de comunicación: 0200H

Unidad: rad/s
Rango: 0 ~ 1023
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia del lazo de posición. Puede aumentar la
rigidez, acelerar la respuesta del lazo de posición y reducir el error de posición. Sin embargo, si
el valor configurado es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.
Ganancia de la alimentación hacia adelante

P2 - 02 PFG Dirección de comunicación: 0202H
de la posición

Unidad: 0,0001
Rango: 10 ~ 20000
Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia de la alimentación hacia adelante cuando
se ejecuta el comando de control de posición. Cuando se utilice el comando uniforme de
posición, un aumento de la ganancia puede mejorar la desviación del rastreo de posición.
Cuando no se utilice el comando uniforme de posición, una disminución de la ganancia puede
mejorar la condición de resonancia del sistema mecánico. Sin embargo, si el valor configurado
es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.

Cuando el valor de la ganancia del lazo de posición proporcional, KPP es demasiado grande, la
responsividad del lazo de posición será aumentada y ocasionará un margen de fase pequeño. Si
sucede esto, el rotor del servomotor oscilará. En ese momento, los usuarios deben reducir el valor de
KPP hasta que el rotor del servomotor deje de oscilar. Cuando hay un comando externo de Torque
interrumpido, el valor demasiado bajo de KPP no permitirá al servomotor superar la fuerza externa y no
podrá satisfacer el requisito de demanda de un error razonable del rastreo de posición. Ajuste la
ganancia de la alimentación hacia adelante, PFG (P2-02), para reducir eficientemente el error de
rastreo de la posición dinámica.

6.3 Modo de control de velocidad
El modo de control de velocidad (S o Sz) se utiliza generalmente en las aplicaciones de control preciso de la
velocidad, tales como las de equipos CNC, etc. Los servomandos de la serie ASDA-AB de Delta admiten
dos tipos de fuentes de comandos en el modo de control de velocidad. Una es la de la señal analógica
externa y la otra la del parámetro interno. La señal analógica externa es de la entrada voltaje externo y
puede controlar la velocidad del servomotor. Existen dos usos del parámetro interno: uno es configurar
diferentes comandos de velocidad en tres parámetros de control de velocidad antes de la operación, y luego
utilizar SPD0 y SPD1 de la señal de DI CN1 para realizar la conmutación. El otro uso consiste en emplear la
comunicación serie para modificar el valor del configuración del parámetro.
Además, para hacer que el comando de velocidad conmute más suavemente, el Servodrive de la serie
ASDA-AB también suministra un perfil completo de la curva S en el modo de control de velocidad. Para el
control de velocidad de lazo cerrado, el Servodrive de la serie ASDA-AB suministra una función de ajuste de
la ganancia y un controlador de PI o PDFF integrados. Además, se suministran también dos modos de
tecnología de ajuste (manual y automático) que los usuarios pueden seleccionar (parámetro P2-32).
Existen dos modos de ajuste para el ajuste de la ganancia: Modos manual y automático.
Modo manual: Ajuste definido por el usuario de la ganancia del lazo. Cuando se utilice este modo,
todas las funciones automáticas y auxiliares serán deshabilitadas.
Modo automático: Ajuste continuo de las ganancias de lazo de acuerdo con la inercia medida, con
diez niveles de ancho de banda del sistema. El valor predeterminado es el parámetro establecido por
el usuario.
6.3.1 Fuente de los comandos del modo de control de velocidad

Fuentes del comando de velocidad:
1) Señal analógica externa: Entrada analógica de voltaje externo, -10 V a +10 V
2) Parámetro interno: P1-09 a P1-11
Comando Señal de DI CN1

de Fuente de los comandos Contenido Rango
velocidad SPD1 SPD0
Señal
Voltaje entre V-REF
S analógica +/-10 V
y GND
S1 0 0 Modo externa
El comando de
Sz N/D 0
velocidad es 0
0~5000
S2 0 1 P1-09
rev/min
0~5000
S3 1 0 Parámetro interno P1-10
rev/min
0~5000
S4 1 1 P1-11
rev/min

Estado de SPD0~1: 0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO

(normalmente cerrado)
Cuando SPD0 y SPD1 sean ambos = 0 (DESACTIVADO), si el modo de control de la operación

es Sz, el comando de velocidad será 0. Por ello, si los usuarios no utilizan un voltaje analógico
como comando de velocidad, pueden seleccionar el modo Sz y evitar el problema del
desplazamiento del punto cero de la señal de voltaje analógico. Si el modo de control de
velocidad es el modo S, el comando es el voltaje analógico entre V-REF y GND. El rango de
configuración del voltaje de entrada es entre -10 V y +10 V, y la correspondiente velocidad del
servomotor es ajustable. (Consulte el parámetro P1-40).
Cuando al menos uno de los parámetros SPD0 y SPD1 no es 0 (DESACTIVADO), el comando

de velocidad es el parámetro interno (P1-09 a P1-11). El comando es válido (habilitado)
después de modificar ya sea SPD0 o SPD1.
El comando de velocidad que se describe en esta sección no sólo puede ser tomado como comando de
velocidad en el modo de control de velocidad (modos S o Sz) pero también puede ser el comando de
entrada del límite de velocidad en el modo de control del Torque (modos T o Tz).
6.3.2 Estructura del modo de control de velocidad

Estructura básica:
En la figura anterior, el procesamiento del comando de velocidad se utiliza para seleccionar la fuente de
los comandos de control de velocidad de acuerdo con el capítulo 6.3.1, incluyendo la estrategia de
aplanamiento de la ganancia proporcional (P1-40) y del filtro de curva S del control de velocidad. El
diagrama de bloques del control de velocidad se utiliza para gestionar los parámetros de ganancia del
Servodrive y calcular instantáneamente la entrada de corriente suministrada al servomotor. El diagrama
de bloques de supresión de la resonancia se utiliza para suprimir la resonancia del sistema mecánico.
La función y estructura del procesamiento del comando de velocidad se muestra en la figura siguiente:

SPD0,SPD1 signal of CN1
Internal S-curve filter

parameter
(Command source: P1-34,
Internal parameter) P1-09 P1-35,
~P1-11 P1-36
Analog command
Proportion filter Command Low-pass
(Command source:
A/D Gain P1-34, selection filter
External analog signal)
P1-40 P1-35, P1-01 P1-06
P1-36
Analog signal
La fuente de los comandos se selecciona de acuerdo con el estado de SPD0, SPD1 y el parámetro P1-
01 (S o Sz). Cada vez que la señal de comando deba ser más uniforme, recomendamos a los usuarios
utilizar la curva S y el filtro pasabajos.
6.3.3 Estrategia de aplanamiento del modo de control de velocidad

Filtro de curva S
El filtro de la curva S es un comando de aplanamiento de la velocidad que provee una curva S de

acel/decel de 3 etapas para suavizar el cambio del comando de velocidad del servomotor durante la
aceleración y deceleración. La utilización del filtro de curva S puede permitir al servomotor operar más
uniformemente en respuesta a un cambio súbito del comando de velocidad. Como las curvas de
velocidad y aceleración son ambas continuas, para evitar la resonancia mecánica y el ruido que
podrían tener lugar debido a un comando brusco de velocidad (diferenciación de la aceleración), la
utilización del filtro de curva S no sólo puede mejorar el desempeño cuando el servomotor acelera o
desacelera sino que también puede hacer que el servomotor opere más uniformemente. Los
parámetros del filtro de curva S incluyen P1-34 Tiempo de aceleración (TACC), P1-35 Tiempo de
deceleración (TDEC) y Curva S de acel/decel (TSL), y los usuarios pueden utilizar estos tres
parámetros para mejorar el desempeño del servomotor durante la aceleración, deceleración y
operación. Los servomandos de la serie ASDA-AB también admiten el cálculo del tiempo requerido
para completar el comando de velocidad. T (ms) es el tiempo de operación (ejecución). S (rev/min) es
el comando de velocidad absoluta, es decir, el valor absoluto (el resultado) luego de que velocidad
inicial se sustraiga de la velocidad final.


Unidad: ms
Rango: 1 ~ 20000
Parámetros:
velocidad de rotación nominal. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función acel/decel está

Unidad: ms
Rango: 1 ~ 20000
Parámetros:
Se lo utiliza para determinar el tiempo de deceleración necesario para desacelerar desde su
velocidad de rotación nominal hasta 0. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función
acel/decel está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.)


Otro modo predeterminado: 0 P1-34, P1-35, Sección 6.3.3
Unidad: ms
Parámetros:
se detiene.
1/2TSL 1/2TSL
1/2TSL 1/2TSL
TACC TDEC

NOTA
2) De modo que si el usuario modifica el modo de control al modo Pr y apaga y enciende el

Filtro de curva S del comando de la velocidad analógica
Los servomandos de la serie ASDA-AB también suministran un filtro de la curva S del comando de la
velocidad analógica para aplanar la respuesta a una señal repentina de la entrada analógica.
Speed (rpm) Analog speed command Motor Torque
3000
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 Time (sec)
-3000
El filtro de la curva S del comando de la velocidad analógica es para el aplanamiento de la señal de la

entrada analógica y su función es la misma que la del filtro de la curva S. Las curvas de velocidad y
aceleración de Filtro de curva S del comando de la velocidad analógica son ambas continuas. La figura
anterior muestra la curva del filtro de la curva S del comando de la velocidad analógica, y los usuarios
pueden ver que la rampa del comando de velocidad es diferente durante la aceleración y deceleración.
Además, los usuarios pueden ver la diferencia del rastreo del comando de entrada y ajustar la
configuración del tiempo con los parámetros P1-34, P1-35 y P1-36 para mejorar el desempeño efectivo
del servomotor de acuerdo con la condición existente.
Filtro pasabajos del comando de velocidad analógica
El filtro pasabajos del comando de velocidad analógica se utiliza para eliminar la respuesta alta
frecuencia y la interferencia eléctrica de un comando de velocidad analógica y se lo utiliza también con
la función de aplanamiento.
Constante de acel/decel uniforme del
P1 - 06 SFLT comando de velocidad analógica (filtro Dirección de comunicación: 0106H
pasabajos)

Modo de control pertinente: S Sección 6.3.3
Unidad: ms
NOTA
1) Si el valor del parámetro P1-06 está configurado a 0, indica que la función de este
parámetro está deshabilitada y el comando es simplemente ignorado.

Target Speed
SFLT
6.3.4 Escalamiento de la entrada de velocidad analógica

El voltaje analógico entre V_REF y GND determina el comando de velocidad del servomotor.
Empleándolo con el parámetro P1-40 (máx. comando de la velocidad analógica) puede regular la
rampa del control de velocidad y su rango.
5000rpm
The speed control ramp is
determined by parameter P1-40
3000rpm
-10 -5
5 10 Analog Input Voltage (V)
-3000rpm
-5000rpm
Máx. comando o límite de la velocidad
P1 - 40▲ VCM Dirección de comunicación: 0128H
analógica
Predeterminado: velocidad nominal Sección vinculada:

Modo de control pertinente: S/T Sección 6.3.4
Unidad: rev/min
Rango: 0 ~ 10000
Parámetros:
En el Modo de velocidad, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad al máximo
voltaje de entrada (10 V) del comando de velocidad analógica.
En el Modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad al máximo voltaje
de entrada (10 V) del límite de velocidad analógica.
Por ejemplo, en el modo de velocidad, si P1-40 está configurado a 3000 y el voltaje de entrada
es de 10 V, indica que el comando de velocidad es de 3000 rev/min. Si P1-09 está configurado

a 3000, pero el voltaje de entrada se cambia a 5 V, el comando de velocidad cambiará a 1500

rev/min.
Comando de velocidad / límite = voltaje de entrada x parámetro/10
6.3.5 Cuadro de sincronización del modo de control de velocidad

S4 (P1-11)
Internal speed
S3 (P1-10)
command
S2 (P1-09)
External analog
voltage or zero (0) S1
SPD0 OFF ON OFF ON
External I/O signal SPD1 OFF ON
SON ON
NOTA
1) DESACTIVADO indica normalmente abierto y ACTIVADO indica normalmente cerrado.
2) Cuando el modo de control de velocidad es Sz, el comando de velocidad S1=0; cuando el modo
de control de velocidad es S, el comando de velocidad S1 es la entrada analógica de voltaje
externo (consulte P1-48.-01).
3) Luego de Servo ACTIVADO, los usuarios pueden seleccionar el comando de acuerdo con el
estado de SPD0~1.

6.3.6 Ajuste de la ganancia del lazo de velocidad

La función y estructura del modo de control de velocidad se muestra en la figura siguiente:
Existen dos modos de ajuste del ajuste de la ganancia: Modos manual y automático. La ganancia de
los servomandos de la serie ASDA-AB puede ser ajustada utilizando cualquiera de los tres modos de
ajuste.
Modo manual: Ajuste definido por el usuario de la ganancia del lazo. Cuando se utilice este
modo, todas las funciones automáticas y auxiliares serán deshabilitadas.
Modo automático: Ajuste continuo de las ganancias de lazo de acuerdo con la inercia medida,
con diez niveles de ancho de banda del sistema. El valor predeterminado es el parámetro
establecido por el usuario.
El modo de ajuste de la ganancia puede seleccionarse con el parámetro P2-32:
P2 - 32▲ AUT2 Selección del modo de ajuste Dirección de comunicación: 0220H

Modo de control pertinente: P/S/T Sección 5.6, Sección 6.3.6
Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 5
Parámetros:
0: Modo manual
2: Modo automático (PI) [ajuste continuo]
3: Modo automático (PI) [corrija el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del
servomotor y podrá ajustar el nivel de respuesta]
4: Modo automático (PDFF) [ajuste continuo]

5: Modo automático (PDFF) [corrija el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del
PI : proporcional, control integral
PDFF : Retroalimentación pseudoderivativa y alimentación hacia adelante
Explicación del ajuste automático:
1. Cuando se conmuta de los modos Nº 2 o Nº 4 al Nº 3, el sistema guardará automáticamente
el valor medido de la inercia de la carga y memorizará en P1-37. Luego, configure los
parámetros correspondientes de acuerdo con este valor medida de la inercia de la carga.
2. Cuando se conmutan los modos Nº 2 o Nº 4 a Nº 0, ello indica que todos los valores de
inercia de la carga medidos automáticamente serán abortados, y todos los parámetros
serán regresados a su valor de configuración original en el modo manual Nº 0.
3. Cuando conmute del modo Nº 0 al Nº 3 o Nº 5, ingrese el valor correcto de la inercia de la
carga en P1-37.
4. Cuando se conmuta del modo Nº 3 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04 y
P2-06 cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 3.
5. Cuando se conmuta del modo Nº 5 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04,
P2-06, P2-25 y P2-26 cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 5.
Modo manual
Cuando·el parámetro del modo de ajuste de P2-32 está configurado a 0, los usuarios pueden definir la
ganancia del lazo de velocidad proporcional (P2-04), la ganancia total de velocidad (P2-06), la ganancia
de la alimentación hacia adelante (P2-07) y el cociente entre inercia de la carga y la inercia del
servomotor (1-37). Consulte la siguiente descripción:
Ganancia proporcional: El ajuste de esta ganancia puede incrementar la responsividad del lazo
de posición.
Ganancia total: El ajuste de esta ganancia puede mejorar la rigidez a las frecuencias bajas del
lazo de velocidad y eliminar el error permanente. Además, reduzca el valor del margen de fase.
Una ganancia total demasiado alta producirá un servosistema inestable.
Ganancia de la alimentación hacia adelante: El ajuste de esta ganancia puede reducir el error
de retardo de fase
P2 - 04 KVP Ganancia del lazo de velocidad proporcional Dirección de comunicación: 0204H

Modo de control pertinente: P/S Sección 6.3.6
Unidad: rad/s
Rango: 0 ~ 20000
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia del lazo de velocidad. Cuando se aumenta
el valor de la ganancia del lazo de velocidad proporcional, se puede acelerar la respuesta del

lazo de velocidad. Sin embargo, si el valor configurado es demasiado alto, podría generar
vibraciones o ruido.
P2 - 06 KVI Compensación integral de la velocidad Dirección de comunicación: 0206H

Modo de control pertinente: P/S Sección 6.3.6
Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 4095
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar el tiempo total del lazo de velocidad. Cuando se
aumenta el valor de la compensación total de la velocidad, se puede mejorar la capacidad de
respuesta a la velocidad y reducir la desviación del control de velocidad. Sin embargo, si el valor
configurado es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.

P2 - 07 KVF Dirección de comunicación: 0207H
de la velocidad:

Unidad: 0,0001
Rango: 0 ~ 20000
Parámetros:
se ejecuta el comando de control de velocidad.
Cuando se utilice el comando uniforme de velocidad, un aumento de la ganancia puede mejorar
la desviación del rastreo de velocidad.
Cuando no se utilice el comando uniforme de velocidad, una disminución de la ganancia puede
mejorar la condición de resonancia del sistema mecánico.
En teoría, la respuesta escalonada puede ser utilizada para explicar la ganancia proporcional: (KVP), la
ganancia total (KVI) y la ganancia de la alimentación hacia adelante (KVF). Ahora utilizaremos las
áreas de frecuencia y tiempo, respectivamente, para explicar la lógica.

Dominio de frecuencias

Dominio de tiempos
En general, cuando se utiliza el método del dominio de frecuencias se necesitan y utilizan equipos tales
como un analizador de espectro para analizar, y los usuarios también deberán contar con este tipo de
tecnología de análisis. Sin embargo, cuando se utiliza el método de dominio de tiempos, los usuarios

sólo necesitan preparar un osciloscopio. Por ello, los usuarios generales utilizan habitualmente el
método del dominio de tiempos con el terminal analógico de DI/DO provisto por el Servodrive para
ajustar lo que se denomina controlador tipo PI (proporcional e integral). En lo que respecta al
desempeño de la carga del eje de Torque, el rastreo del comando de entrada y la carga del eje del
Torque tienen la misma responsividad cuando se utiliza el método del dominio de frecuencias y el
método del dominio de tiempos. Los usuarios pueden reducir la responsividad del rastreo del comando
de entrada utilizando con el mismo un filtro pasabajos.
Modo automático (ajuste continuo))
Este modo automático suministra automáticamente un ajuste continuo de las ganancias de lazo de
acuerdo con la inercia medida. Es adecuado cuando la inercia de la carga sea fija o la variación de la
inercia de la carga sea pequeña, y no resulta adecuado para un amplio rango de variación de la inercia
de la carga. El período de ajuste es diferente según sea la aceleración y deceleración del servomotor.
Para modificar la rigidez y responsividad, utilice el parámetro P2-31.
Motor Speed
Inertia Measurement
6.3.7 Supresión de la resonancia

La resonancia del sistema mecánico puede ocurrir debido a una excesiva rigidez del sistema o de la
respuesta de frecuencia. Sin embargo, este tipo de condición de resonancia puede ser mejorado,
suprimido, e incluso puede ser eliminado utilizando un filtro pasabajos (parámetro P2-25) y un filtro
pasabanda (parámetro P2-23, P2-24) sin modificar el parámetro de control.
P2 - 23 NCF Filtro pasabanda (supresión de resonancia) Dirección de comunicación: 0217H

Modo de control pertinente: P/S/T Sección 6.3.7
Unidad: Hz
Rango: 50 ~ 1000
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar la frecuencia de resonancia del sistema mecánico.

Puede ser utilizado para suprimir la resonancia del sistema mecánico. Si P2-24 está
configurado a 0, este parámetro queda deshabilitado.
Coeficiente de atenuación del filtro

P2 - 24 DPH Dirección de comunicación: 0218H
pasabanda (Supresión de la resonancia)

Unidad: dB
Rango: 0 ~ 32
Parámetros: 0: Deshabilitado
Constante de tiempo del filtro pasabajos

P2 - 25 NLP Dirección de comunicación: 0219H
(Supresión de la resonancia)
Predeterminado: 2 (modelos de 1 kW y menos) o Sección vinculada:

5 (modelos por encima de 1 kW) Sección 6.3.7
Modo de control pertinente: P/S/T
Unidad: ms
Rango: 0 ~ 1000
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar la constante de tiempo de supresión de resonancia del
filtro pasabajos.
0: Deshabilitado
Speed Control Block Diagram
Feed forward
differentiator Gain
P2-07 Current Sensor
PI Controller
(Proportional and
Current Controller
Integral Controller)
P2-04,2-06
Low-pass Notch Filter PWM

Filter
P2-23,P2-24
P2-25
Torque
Load
Speed estimator Encoder

Filtro pasabajos
Utilice el parámetro P2-25. La figura siguiente muestra la ganancia de lazo abierto en condiciones de
resonancia.
Gain
Frequency
Cuando el filtro pasabajos (parámetro P2-25) se ajuste desde 0 hasta un valor alto, el valor de la
frecuencia del filtro pasabajos (BW) se volverá más pequeño (ver la figura siguiente). La condición de
resonancia mejorará y la respuesta de frecuencia y el margen de fase también decrecerán.
Gain
0dB Frequency
BW
Filtro pasabanda
Generalmente, si los usuarios conocen la frecuencia de resonancia, recomendamos que eliminen las
condiciones de resonancia directamente utilizando un filtro pasabanda (parámetros P2-23 y P2-24). Sin
embargo, el rango de configuración de la frecuencia es sólo entre 50 y 1000 Hz y el rango de la
atenuación de la resonancia es sólo de 0 32 dB. Por ello, si la frecuencia de resonancia está fuera de
ese rango, recomendamos que los usuarios utilicen un filtro pasabajos (parámetro P2-25) para mejorar
la condición de resonancia.
Para saber cómo utilizar el filtro pasabanda y el filtro pasabajos para mejorar la condición de
resonancia, consulte las siguientes figuras y su explicación.

Utilice el filtro pasabanda para suprimir la resonancia
Resonance
Resonance
Gain conditions
Point Gain Gain
Notch Filter is suppressed
0db
Low-pass Low-pass
Frequency Attenuation Frequency
Rate P2-24
Resonance Frequency Frequency Resonance Frequency

Resonance
Frequency . Frequency Frequency .
P2-23
Utilice el filtro pasabajos para suprimir la resonancia

.
Resonance
Resonance conditions
Gain Gain Low-pass Filter Gain
Point is suppressed
Attenuation
Rate -3db Cut-off Frequency
0db
Low-pass of Low-pass Filter Low-pass
Frequency -
= 10000 / P2-25 Hz Frequency
Resonance Frequency Frequency Frequency

Resonance
Frequency Frequency .
Cuando el filtro pasabajos (parámetro P2-25) se ajuste desde 0 hasta un valor alto, el valor de la
frecuencia del filtro pasabajos (BW) se volverá más pequeño (ver la figura de la página 6-26). La
condición de resonancia resulta mejorada pero la respuesta de frecuencia y el margen de fase también
disminuirán, y el sistema podría tornarse inestable. Por ello, si los usuarios conocen la frecuencia de
resonancia, pueden eliminar las condiciones de resonancia directamente utilizando un filtro pasabanda
(parámetros P2-23 y P2-24). Generalmente, si la frecuencia de resonancia puede ser determinada,
recomendamos que los usuarios utilicen directamente el filtro pasabanda (parámetros P2-23 y P2-24)
para eliminar la resonancia. Sin embargo, si la frecuencia de resonancia se desplaza hacia afuera del
rango del filtro pasabanda, recomendamos que los usuarios no utilicen el filtro pasabanda y utilicen en
cambio un filtro pasabajos para mejorar las condiciones de resonancia.

6.4 Modo de control del Torque
El modo de control del Torque (T o Tz) se utiliza generalmente en las aplicaciones de control del Torque,
tales como en impresoras, maquinarias textiles, retorcedoras, etc. Los servomandos de la serie ASDA-AB
de Delta admiten dos tipos de fuentes de comandos en el modo de control de Torque. Una es la de la señal
analógica externa y la otra la del parámetro interno. La señal analógica externa es de la entrada voltaje
externo y puede controlar la par de torsión del servomotor. Los parámetros internos son P1-12 a P1-14, que
son utilizados para ser el comando de Torque en el modo de control del Torque.
6.4.1 Fuente de los comandos del modo de control del Torque

Fuentes del comando de Torque:
1) Señal analógica externa: Entrada analógica de voltaje externo, -10 V a +10 V
2) Parámetro interno: P1-12 a P1-14
La selección de la fuente de los comandos es determinada por la señal DI del conector de CN1.
Comando Señal DI de CN1

Fuente de los comandos Contenido Rango
de Torque TCM1 TCM0
Señal analógica Voltaje entre
T +/- 10 V
externa T-REF y GND
T1 0 0 Modo
El comando de Torque
Tz Ninguno 0
es 0
T2 0 1 P1-12 +/- 300 %
T3 1 0 Parámetro interno P1-13 +/- 300 %
T4 1 1 P1-14 +/- 300 %
Estado de TCM0~1: 0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO

Cuando TCM0 y TCM1 sean ambos = 0 (DESACTIVADO), si el modo de control de la

operación es Tz, el comando será 0. Por ello, si los usuarios no utilizan un voltaje analógico
como comando de Torque, pueden seleccionar el modo Tz para la operación del control del
Torque para evitar el problema del desplazamiento del punto cero del voltaje analógico. Si el
modo de control de la operación es T, el comando es el voltaje analógico entre T-REF y GND.
El rango de configuración del voltaje de entrada va de -10 V a +10 V, y el Torque
correspondiente es ajustable (consulte el parámetro P1-41).
Cuando al menos uno de los parámetros TCM0 y TCM1 no es 0 (DESACTIVADO), el comando

de Torque es un parámetro interno. El comando es válido (habilitado) después de modificar ya
sea TCM0 o TCM1.
El comando de Torque que se describe en esta sección no sólo puede ser tomado como comando de
Torque en el modo de control del Torque (modos T o Tz) sino que también pueden ser el comando de
entrada del límite de Torque en el modo de posición (modo P) y el modo de control de velocidad
(modos S o Sz).

6.4.2 Estructura del modo de control de Torque

Estructura básica:
Se utiliza el procesamiento del comando de Torque para seleccionar la fuente de los comandos del
control del Torque de acuerdo con el capítulo 6.4.1, incluyendo el comando de máx. Torque analógico
(parámetro P1-41) y la estrategia de aplanamiento del modo de control del Torque. El diagrama de
bloques del control de la corriente se utiliza para gestionar los parámetros de ganancia del Servodrive y
calcular instantáneamente la entrada de corriente suministrada al servomotor. Como el diagrama de
bloques del control de la corriente es demasiado complicado, no se permite la configuración de sus
parámetros. La función y estructura del procesamiento del comando de Torque se muestra en la figura
siguiente:
TCM0,TCM1 signal of CN1
Internal
(Command source:
Internal parameter) parameter
P1-12
~1-14
Proportion Command Low-pass

(Command source: A/D Gain selection filter
External analog signal) P1-41 P1-01 P1-07
Analog signal
La fuente de los comandos se selecciona de acuerdo con el estado de TCM0, TCM1 y el parámetro P1-
01 (T o Tz). Cada vez que la señal del comando deba ser más uniforme, recomendamos que los
usuarios utilicen para ajustar el Torque la ganancia proporcional: (escalar) y el filtro pasabajos.
6.4.3 Estrategia de aplanamiento del modo de control de Torque

Constante uniforme del comando del Torque
P1 - 07 TFLT Dirección de comunicación: 0107H
analógico (filtro pasabajos)

Modo de control pertinente: T Sección 6.4.3
Unidad: ms

NOTA
1) Si el valor del parámetro P1-07 está configurado a 0, indica que la función de este
parámetro está deshabilitada y el comando es simplemente ignorado.
Target Speed
TFLT
6.4.4 Escalamiento de la entrada del Torque analógico

El voltaje analógico entre T_REF y GND controla el comando de par de torsión del servomotor:.
Utilizando el parámetro P1-41 se puede ajustar la rampa de control del Torque y su rango.
300%
The torque control ramp is
determined by parameter P1-41
100%
-10 -5
Torque command
5 10 Analog Input Voltage (V)
-100%
-300%
P1 - 41▲ TCM Máx. comando o límite del Torque analógico Dirección de comunicación: 0129H

Unidad: %
Rango: 0 ~ 1000
Parámetros:
En el modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar el Torque de salida al máximo
voltaje de entrada (10 V) del límite del Torque analógico.
En el modo de Posición y velocidad, este parámetro se utiliza para configurar el Torque de
salida al máximo voltaje de entrada (10 V) del límite del Torque analógico

Por ejemplo, en el modo de Torque, si P1-41 está configurado a 100 y el voltaje de entrada es
de 10 V, indica que el comando de Torque es de 100% el Torque nominal. Si P1-09 está
configurado a 100, pero el voltaje de entrada se cambia a 5 V, el comando de Torque cambiará
a 50 rev/min.
Comando / límite de Torque = voltaje de entrada x parámetro/10 (%)
6.4.5 Cuadro de sincronización del modo de control de Torque
T4 (P1-14)
Internal speed T3 (P1-13)
command
T2 (P1-12)
External analog
voltage or zero (0) T1
TCM0 OFF ON OFF ON
TCM1 OFF ON
External I/O signal
SON ON
NOTA
1) DESACTIVADO indica normalmente abierto y ACTIVADO indica normalmente cerrado.
2) Cuando el modo de control de Torque es Tz, el comando de Torque T1=0; cuando el modo de
control de Torque es T, el comando de velocidad T1 es la entrada analógica de voltaje externo
(consulte P1-01).
3) Luego de Servo ACTIVADO, los usuarios pueden seleccionar el comando de acuerdo con el
estado de TCM0~1.

6.5 Selección de los modos de control
Excepto la operación del modo de control señal, Servodrive de CA de la serie ASDA-AB también suministra
Pt-S, Pr-S, S-T, Pt-T y Pr-T, cinco modos múltiples para ser seleccionados por los usuarios.
1) Selección del modo de Velocidad / Posición: Pt-S, Pr-S
2) Selección del modo de Velocidad / Torque: S-T
3) Selección del modo de Torque / Posición: Pt-T, Pr-T
Modo Nombre Código Descripción

Tanto el modo de control Pt como el S pueden seleccionarse a través
Pt-S 06
de las entradas digitales (ED)
Tanto el modo de control Pt como el T pueden seleccionarse a través
Pt-T 07
Tanto el modo de control Pr como el modo T pueden seleccionarse a
Modo dual Pr-S 08
través de las entradas digitales (ED)
Tanto el modo de control Pr como el T pueden seleccionarse a través
Pr-T 09
Tanto el modo de control S como el T pueden seleccionarse a través
S-T 10
No se suministra selección de los modos Sz y Tz. Para evitar la utilización de demasiadas entradas DI,
recomendamos que los usuarios puedan emplear una señal analógica externa como comando de entrada
en los modos de velocidad y Torque para reducir el uso de entradas DI (SPD0~1 o TCM0~1). En el modo de
posición, recomendamos que las usuarios utilicen el modo Pt para ingresar pulsos que reduzcan el uso de
los entradas DI (POS0~2).
Consulte las tablas 3.B y 3.C de la sección 3.3.2 para obtener el número de PIN predeterminado de la señal
DI/DO.
6.5.1 Selección del modo de control de Velocidad / Posición

Modo Pt-S / Modo Pr-S:
La fuente de los comandos del modo Pt-S es la entrada de pulsos externos. La fuente de los comandos
del modo Pr-S la constituyen los parámetros internos (P1-15 a P1-30). El comando de velocidad pueda
ser el voltaje analógico externo o los parámetros internos (P1-09 a P1-11). La conmutación de los
modos de velocidad y de posición está controlada por la señal S-P. Cuando la posición del modo Pr-S y
el comando de velocidad sean ambas seleccionadas a través de la señal DI, la selección será más
complicada.
La selección del cuadro de sincronización del modo de control de velocidad / posición se muestra en la
figura siguiente:

CTRG
S-P
POS0-2 NOT CARE POS0-2 VALID POS0-2 NOT CARE
SPD0-1 VALID SPD0~1 NOT CARE SPD0-1 VALID
Speed control mode Position control mode Speed control mode
Figure 1. : Speed / Position Control Mode Selection
En el modo de velocidad (cuando S-P está ACTIVADO), el comando de velocidad es seleccionado por
SPD0~1 y en ese momento se deshabilita CTRG. Cuando se conmuta al modo de posición (cuando S-
P está DESACTIVADO), el comando de posición no está determinado (debe esperar a que CTRG esté
en el borde ascendente), de modo que el servomotor deja de operar. Una vez que que CTRG esté en el
borde ascendente, el comando de posición será seleccionado de acuerdo con POS0~2 y el servomotor
se desplazará inmediatamente hacia la posición determinada. Luego de que S-P esté ACTIVADO, se
retornará inmediatamente al modo de velocidad.
Para obtener la relación entre la señal DI y el comando seleccionado en cada modo, consulte la
introducción del modo individual.
6.5.2 Selección del modo de control de la velocidad y el Torque

Modo S-T:
El comando de velocidad puede ser el voltaje analógico externo o los parámetros internos (P1-09 a P1-
11) y SPD0~1 se utiliza para seleccionar el comando de velocidad. Igual que con el comando de
velocidad, el comando de Torque puede ser el voltaje analógico externo o los parámetros internos (P1-
12 a P1-14) y TCM0~1 se utiliza para seleccionar el comando de Torque. La conmutación de los modos
de velocidad y de Torque está controlada por la señal S-P.
La selección del cuadro de sincronización del modo de control de velocidad / Torque se muestra en la
figura siguiente:
S-T
NOT CARE SPD0-1 VALID NOT CARE
TCM0-1 VALID NOT CARE TCM0-1 VALID
Torque control mode Speed control mode Torque control mode
Figure 2. : Speed / Torque Control Mode Selection

En el modo de Torque (cuando S-T están ACTIVADOS), el comando de Torque es seleccionado por
TCM0~1. Cuando se conmute al modo de velocidad (en el que S-T está DESACTIVADO), el comando
de velocidad se selecciona mediante SPD0~1, y luego del comando el servomotor girará
inmediatamente. Luego de que S-T estén ACTIVADOS de nuevo, retornarán inmediatamente al modo
de Torque.
6.5.3 Selección del modo de control de Torque / Posición
Modo Pt-T / Modo Pr-T:
La fuente de los comandos del modo Pt-T es la entrada de pulsos externos. La fuente de los comandos
del modo Pr-T la constituyen los parámetros internos (P1-15 a P1-30). El comando de Torque puede
ser el pulso externo de la entrada o los parámetros internos (P1-12 a P1-14). La conmutación de los
modos de Torque y posición es controlada por la señal T-P. Cuando la posición del modo Pr-T y el
comando de Torque sean ambas seleccionadas a través de la señal DI, la selección será más
complicada.
La selección del cuadro de sincronización del modo de control de velocidad / posición se muestra en la
figura siguiente:
En el modo de posición (cuando T-P está ACTIVADO), luego del comando externo de pulsos el
servomotor comenzará a contar los pulsos y operar. Cuando se conmute al modo de Torque (en el que
T-P está DESACTIVADO), se dejará de contar pulsos incluso si fuera enviado continuamente el
comando de pulsos. El comando de Torque es determinado por TCM0~1 y luego del comando el
servomotor girará. Luego de que T-P estén ACTIVADOS de nuevo, retornarán inmediatamente al modo
de posición.
Para obtener la relación entre la señal DI y el comando seleccionado en cada modo, consulte la
introducción del modo individual.

6.6 Otros
6.6.1 Límite de velocidad

La máx. velocidad servomotor puede ser limitada utilizando el parámetro P1-55 independientemente del
modo de control de la posición, la velocidad o el Torque.
La fuente de los comandos de límite de velocidad es la misma que la del comando de velocidad. Puede
ser el voltaje analógico externo pero también pueden ser los parámetros internos (P1-09 a P1-11). Para
obtener más información sobre la fuente de los comandos de velocidad, consulte el Capítulo 6.3.1.
El límite de velocidad sólo puede ser utilizado en el modo de Torque (modo T) para limitar la velocidad
del servomotor. Cuando el comando de Torque es el voltaje analógico externo, deberá haber excedente
de señal DI que pueda ser tratado como SPD0~1 y ser utilizado para seleccionar el comando de límite
de velocidad (parámetro interno). Si no hay suficiente señal DI, la entrada de voltaje externo puede ser
utilizada como comando de límite de velocidad. Cuando la función Deshabilitar/Habilitar el límite de
velocidad en el parámetro P1-02 está configurada a 1, se activa la función de límite de velocidad.
El cuadro de sincronización del límite de velocidad se muestra en la figura siguiente:
Disable / Enable Speed Limit Function

Settings in parameter P1-02 is set to 1
Disable / Enable Speed Limit Function
SPD0~1 INVALID SPD0~1 VALID
Selección de la fuente de los comandos del límite de velocidad
6.6.2 Límite del Torque

La fuente de los comandos de límite de Torque es la misma que la del comando de Torque. Puede ser
el voltaje analógico externo pero también pueden ser los parámetros internos (P1-12 a P1-14). Para
obtener más información sobre la fuente de los comandos de Torque, consulte el Capítulo 6.4.1.
El límite del Torque sólo puede ser utilizado en el modo de posición (modos Pt y Pr) y el modo de
velocidad (modo S) para limitar el Torque de salida del servomotor. Cuando el comando de posición es
el pulso externo y el comando de velocidad es el voltaje analógico externo, deberá haber un excedente
de señal DI que pueda ser tratado como TCM0~1 y ser utilizado para seleccionar el comando de límite
de Torque (parámetro interno). Si no hay suficiente señal DI, la entrada de voltaje externo puede ser
utilizada como comando de límite de Torque. Cuando la función Deshabilitar/Habilitar el límite de
Torque en el parámetro P1-02 está configurada a 1, se activa la función de límite de Torque.

El cuadro de sincronización del límite de Torque se muestra en la figura siguiente:
Disable / Enable Torque Limit Function

Disable / Enable Torque Limit Function
TCM0~1 INVALID TCM0~1 VALID
Selección de la fuente de los comandos del límite de Torque
6.6.3 Resistor regenerativo

Resistor regenerativo integrado
Cuando el Torque de salida del servomotor es en dirección inversa de la velocidad de rotación del
servomotor, ello indica que hay una potencia regenerativa retornada desde la carga al Servodrive. Esta
potencia será transmitida a la capacitancia de la barra de distribución de CC y ocasionará un voltaje
creciente. Cuando el voltaje ha aumentado hasta cierto voltaje alto, el servosistema necesita disipar la
energía adicional utilizando un resistor regenerativo. Los servomandos de la serie ASDA-AB
suministran un resistor regenerativo integrado y los usuarios pueden también conectarlos a un resistor
regenerativo externo si se requiriera más capacidad regenerativa.
La siguiente tabla muestra las especificaciones del resistor regenerativo integrado del Servodrive y la
cantidad de potencia regenerativa (valor promedio) que pueda procesar.
Especificaciones del resistor regenerativo integrado
Potencia regenerativa
Resistencia
Servodrive Capacidad (vatios) procesada por el resistor Mín. resistencia
(ohmios)
(kW) (parámetro P1-53) regenerativo integrado admisible (ohmios)
(parámetro P1-52)
(vatios) *1
0,1 40 60 30 40
0,2 40 60 30 40
0,4 40 60 30 20
0,75 40 60 30 20
1,0 40 60 30 20
1,5 40 60 30 20
2,0 20 120 60 10
Cuando la potencia regenerativa exceda la capacidad de procesamiento del Servodrive, instale un

resistor regenerativo externo. Cuando utilice un resistor regenerativo, preste suma atención a las
siguientes notas.
1. Asegúrese de que las especificaciones de la resistencia (parámetro P1-52) y la capacidad

(parámetro P1-53) estén configuradas correctamente.
2. Cuando los usuarios deseen instalar un resistor regenerativo externo, asegúrese de que su valor
resistencia sea lo mismo que el de la resistencia del resistor regenerativo integrado. Si se
combinan varios resistores regenerativos de pequeña capacidad en paralelo para incrementar la

capacidad regenerativa del resistor, asegúrese de que el valor de la resistencia del resistor
regenerativo satisfaga las especificaciones listadas en la tabla anterior.
3. En general, cuando la cantidad de potencia regenerativa (valor promedio) que puede ser
procesada se utiliza al coeficiente de carga nominal o por debajo de él, la temperatura de la
resistencia aumentará hasta 120 °C o más (a condición de que la regeneración haya ocurrido
continuamente). Por razones de seguridad, el enfriamiento mediante aire forzado es una buena
manera que puede ser utilizada para reducir la temperatura de los resistores regenerativos.
También recomendamos a los usuarios utilizar los resistores regenerativos con interruptores
térmicos. En lo que respecta a las características de la carga de los resistores regenerativos,
verifique con el fabricante.
Resistor regenerativo externo
Cuando se utilice un resistor regenerativo externo, conéctelo a P y C, y asegúrese de que el circuito

entre P y D este abierto. Recomendamos a los usuarios que utilicen el resistor regenerativo externo
que el valor de la resistencia sea el de la tabla anterior (Especificaciones del resistor regenerativo
integrado). No tomamos en cuenta la potencia disipativa del IGBT (transistor bipolar de compuerta
aislada) para permitir a los usuarios calcular fácilmente la capacidad del resistor regenerativo. En las
secciones siguientes describiremos el método de cálculo de la potencia regenerativa y el método
sencillo de cálculo para calcular la capacidad de potencia regenerativa de los resistores regenerativos
externos.
Método de cálculo de la potencia regenerativa
(1) Sin carga
Cuando no haya Torque de la carga externa, si el servomotor repite la operación, la potencia

regenerativa retornada generada al frenar será transmitida a la capacitancia de la barra de distribución
de CC. Luego de que el voltaje capacitivo supere cierto valor alto, el resistor regenerativo puede disipar
la potencia regenerativa remanente. Para calcular la potencia regenerativa utilice la tabla y el
procedimiento descriptos a continuación.
Inercia del rotor Potencia regenerativa de una carga Máx. regenerativa

Servodrive
vacía a 3000 rev/min para detener Eo potencia de la
(kW) J (kg. m2) (joule) capacitancia Ec (joule)
0,1 0,03E-4 0,15 3
0,2 0,18E-4 0,89 4
0,4 0,34E-4 1,68 8
0,75 1,08E-4 5,34 14
1,0 2,60E-4 12,86 18
1,5 3,60E-4 17,80 18
2,0 4,70E-4 23,24 21
Eo = J x wr2/182 (joule) , Wr : rev/min

Si la inercia de la carga es N × inercia del servomotor, la potencia regenerativa será (N+1) x E0 cuando
el servomotor frene desde 3000 rev/min a 0. En consecuencia, el resistor regenerativo puede disipar:
(N+1) x E0 - Ec (joule). Si el tiempo del ciclo de operación repetitiva es de T seg, la potencia
regenerativa = 2 x ((N+1) x E0 - Ec) / T. El procedimiento de cálculo es el siguiente:
Paso Procedimiento Ecuación y método de configuración
Configure la capacidad del resistor
1 Cambie el valor de P1-53 al valor máximo
regenerativo al valor máximo
2 Configure el ciclo de operación T Entrada a cargo de los usuarios
Configure la velocidad del Ingresada por los usuarios o leída vía la pantalla de
3
servomotor wr estado P0-02 del Servodrive
Configure el coeficiente de inercia Ingresada por los usuarios o leída vía la pantalla de
4
de la carga/servomotor N estado P0-02 del Servodrive
Calcule la máx. potencia
5 Eo = J x wr2/182
regenerativo Eo
Configure la potencia regenerativo
6 Consulte la tabla anterior
Ec que puede ser absorbida
Calcule la capacidad de potencia
7 2 x (N+1) x Eo－Ec）/ T
regenerativa requerida
Por ejemplo:
Si utilizamos un Servodrive de 400 W, el tiempo del ciclo de repetición de la operación será T = 0,4 seg, la
velocidad máx. del servomotor será 3000 rev/min, la inercia e la carga = 7 × la inercia del servomotor, y en
consecuencia la la potencia necesaria del resistor regenerativo = 2 X ( (7+1) × 1,68 - 8) / 0.4 = 27,2 W. Si
el resultado del cálculo es menor que la potencia regenerativa, recomendamos que los usuarios utilicen el
resistor regenerativo integrado de 60 W. Generalmente el resistor regenerativo integrado suministrado por
la serie ASDA-AB puede satisfacer los requisitos de aplicación general cuando la inercia de la carga
externa no es excesiva.
Los usuarios pueden ver cuando la capacidad del resistor regenerativo es demasiado pequeña, ya que
la potencia acumulada será mayor y también aumentará la temperatura. Si la temperatura es
demasiado alta podría ocurrir la falla ALE05. La siguiente figura muestra la operación efectiva del
resistor regenerativo.
(2) Con carga
Cuando hay un Torque de la carga externa, el servomotor está en rotación inversa cuando la carga
externa es mayor que el par de torsión del servomotor. El servomotor está generalmente en rotación
hacia adelante y el par de torsión del servomotor será en la misma dirección que la de giro. Sin
embargo, hay todavía alguna condición especial. Si el Torque de salida del servomotor es en la
dirección inversa de rotación, el servomotor está también en la dirección inversa de rotación. El fuerza
externo es ingresado al Servodrive a través del servomotor. La siguiente figura 6.21 constituye un
ejemplo. Los usuarios pueden ver que el servomotor está en rotación hacia adelante a velocidad
constante cuando un Torque repentino debido a una variación de la carga externa y una gran potencia
son rápidamente transmitidos al resistor regenerativo.

Motor Rotation Speed
External Load Torque
Motor Output Torque
Reverse Forward Reverse Forward

Rotation Rotation Rotation Rotation
Torque de la carga externa en la dirección inversa: TL x Wr TL : Torque de la carga externa
Para la seguridad, recomendamos sumamente a los usuarios seleccionar el valor correcto de la

resistencia de acuerdo con la carga.
Por ejemplo:
Cuando Torque de la carga externa es un +70% del Torque nominal y la velocidad de rotación alcanza
las 3000 rev/min, si se utiliza un Servodrive de 400 W (Torque nominal: 1.27 Nt-m), los usuarios deben
conectar un resistor regenerativo externo cuya potencia sea de 2 x (0.7 x 1.27) x (3000 x 2 x π/ 60) =
560 W, 40Ω.
Método sencillo de cálculo
Los usuarios pueden seleccionar los resistores regenerativos adecuados en función de la frecuencia
admisible requerida por la operación efectiva y la frecuencia admisible cuando el servomotor opera sin
carga. La frecuencia admisible cuando el servomotor opera sin carga es la máxima frecuencia que
puede ser utilizada durante la operación continua cuando el servomotor acelera desde 0 rev/min hasta
la velocidad nominal y decelera desde la velocidad nominal hasta 0 rev/min. Las frecuencias admisibles
cuando el servomotor opera sin carga son resumidas en la siguiente tabla.

Frecuencia admisible cuando el servomotor opera sin carga (veces/min)

W W
W W W W W W
Serie ECMA (60mm) (80mm)
01 02 03 04 04 05 06 07
Frecuencia admisible
- - - 1275 519 43 41 319
(veces/min)
1,0 kW 1,0 kW 2,0 kW 2,0 kW 2,0 kW
W 1,5 kW
Serie ECMA (100mm) (130mm) (100mm) (130mm) (180mm)
09 10 10 15 20 20 20
Frecuencia admisible
31 137 42 31 82 24 10
(veces/min)
( ) : tamaño del bastidor del servomotor:, las unidades están en milímetros.
Cuando el servomotor opera con carga, la frecuencia admisible variará de acuerdo con los cambios del
inercia de la carga y la velocidad de rotación. Para calcular la frecuencia admisible utilice la siguiente
ecuación.
2
Allowable frequency when serv o motor run without load Rated s peed times
Allowable fr equency = x
m+1 Operating speed mi n.
M = Cociente de inercia entre carga y servomotor
Los usuarios pueden seleccionar los resistores regenerativos adecuados de acuerdo con la frecuencia
admisible consultando La siguiente tabla:

Serie ECMA W W
W W W
(60mm) (80mm)
Resistores
regenerativos 01 02 03 04 04
BR400W040 - - - 8608 3279
BR1K0W020 - - - 21517 8765

Serie ECMA 1,0 kW
W W W W
(100 mm)
Resistores
BR400W040 291 283 2128 213 925
BR1K0W020 729 708 5274 533 2312
Serie ECMA 1,0 kW 2,0 kW 2,0 kW 2,0 kW
1,5 kW
(130mm) (100mm) (130mm) (180mm)
Resistores
BR400W040 283 213 562 163 68
BR1K0W020 708 533 1363 408 171

6.6.4 Monitor analógico

Para observar las señales de voltaje analógico requeridas los usuarios pueden utilizar un monitor
analógico. La serie ASDA-AB suministra dos canales analógicos, que son los números de Clavijas 15 y
16 del conector CN1. Los parámetros asociados con el monitor analógico se muestran a continuación.
P0 - 03 MON Salida de monitor analógico Dirección de comunicación: 0003H

Unidad: N/D
Rango: 00 ~ 55
Parámetros:
A: CH1
B: CH2
not used
AB: (A: CH1; B CH2)
0: Velocidad del servomotor (+/-8 V / máxima velocidad de rotación)
1: Par de torsión del servomotor (+/-8 V / máximo Torque)
2: Frecuencia del comando de pulsos (+8 voltios /650 Kpps)
3: Comando de velocidad (+/-8 voltios / máximo comando de velocidad)
4: Comando de Torque (+/-8 voltios / máximo comando de Torque)
5: Voltaje del V_BUS (+/-8 voltios /450 V)
Nota: Para la configuración de la proporción de voltaje de la salida analógica, consulte los
parámetros de P1-04 y P1-05
Ejemplo: P0-03 = 01(CH1 es la salida analógica de velocidad)

Velocidad de rotación del servomotor = (Máx. velocidad de rotación × V1/8) × P1-04/100,
cuando el valor del voltaje de salida de CH1 es V1.
Configuración de la polaridad de la salida de

P1 - 03 AOUT Dirección de comunicación: 0103H
pulsos

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 1
Parámetros:

Polaridad de la salida analógico del monitor

• A=0: MON1(+), MON2(+)
• A=1: MON1(+), MON2(-)
A • A=2: MON1(-), MON2(+)
B • A=3: MON1(-), MON2(-)
not used
Polaridad de la salida de pulsos

• B=0: Salida hacia adelante
• B=1: Salida hacia atrás
P1 - 04 Proporción 1 de la salida del monitor analógico (CH1) Dirección de comunicación: 0104H

Unidad: % (plena escala)
Rango: 0 ~ 100
P1 - 05 Proporción 2 de la salida del monitor analógico (CH2) Dirección de comunicación: 0105H

Rango: 0~100
Ajuste del desplazamiento de la salida del

P4 - 20 DOF1 Dirección de comunicación: 0414H
monitor analógico (CH1)
Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada:

Unidad: mV
Rango: -800~800
Este parámetro no puede ser reinicializado.
Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D

Unidad: mV
Rango: -800~800
Por ejemplo, cuando los usuarios quieren observar la señal de voltaje analógico del canal 1, si el rango
de configuración de la salida de monitor es de 8 V para 325 Kpps, será necesario modificar el valor de
configuración del parámetro P1-04 (Salida de monitor analógico proporción 1) a 50 (=325 Kpps / máx.

frecuencia de entrada). La configuración de otros parámetros relacionados incluye los parámetros P0-
03 (A=3) y P1-03 (A=0~3, parámetro de polaridad de la salida). En general, cuando el valor del voltaje
de salida de Ch1 es V1, la frecuencia del comando de pulsos es igual a (Máx. frecuencia de entrada ×
V1/8) × P1-04/100.
Como hay un valor de compensación de la salida de voltaje del monitor analógico, el nivel de voltaje
cero de la salida del monitor analógico no coincidirá con el punto cero del valor del parámetro.
Recomendamos que los usuarios utilicen el ajuste de desplazamiento de la salida de monitor analógico,
DOF1 (parámetro P4-20) y DOF2 (parámetro P4-21) para mejorar esta condición. El máximo rango de
voltajes de salida de la salida de monitor analógico es ±8 V. Si el voltaje de salida excede su limite, está
aun así limitado dentro del rango de ±8 V. La revolución suministrada por la serie ASDA-AB es de 10
bits, aproximada a 13 mV / LSB.
8V
DOF
-8V

6.6.5 Freno electromagnético

Cuando el Servodrive esté operando, si la salida digital BRKR está configurada a Desactivada, ello
indica que el freno electromagnético está deshabilitado y el servomotor dejó de operar y está
bloqueado. Si la salida digital de BRKR está configurada a ACTIVADA, ello indica que el freno
electromagnético está habilitado y el servomotor puede operar libremente.
Existen dos parámetros que afectan el freno electromagnético. Uno es el parámetro P1-42 (MBT1) y el
otro es el parámetro P1-43 (MBT2). Los usuarios pueden utilizar estos dos parámetros para configurar
el tiempo de retardo de Activado y Desactivado del freno electromagnético. El freno electromagnético
se utiliza habitualmente en la dirección del eje perpendicular (eje Z) para reducir la gran energía
generada por el servomotor. La utilización del freno electromagnético puede evitar que la carga pueda
deslizarse ya que no hay Torque de retención del servomotor cuando el equipo está apagado. La no
utilización del freno electromagnético podría reducir la vida útil del servomotor. Para evitar un mal
funcionamiento, el freno electromagnético deberá ser activado luego de que el servosistema esté
desconectado (Servo desactivado).
Si los usuarios desean controlar el freno electromagnético mediante un controlador externo, no

mediante el Servodrive, deberán ejecutar la función del freno electromagnético durante el período de
tiempo en que el servomotor esté frenando. Cuando el servomotor esté frenando, la intensidad de su
frenado y el freno electromagnético deben estar en la misma dirección. Luego, el Servodrive operará
normalmente. Sin embargo, el Servodrive podría generar una corriente mayor durante la aceleración, o
a velocidad constante podría ser causa de sobrecarga (falla del servo).
Cuadro de sincronización para la utilización del servomotor con el freno electromagnético:

ON
SON
OFF OFF
(DI Input)
ON
BRKR OFF OFF
(DO Output)
MBT1(P1-42) MBT2(P1-43)
ZSPD(P1-38)
Motor Speed
Explicación de la sincronización de la salida de BRKR:

1. Cuando el servo está DESACTIVADO (cuando DI SON no está activado), la salida de BRKR se
desactiva (el freno electromagnético queda bloqueado) luego de que se alcance el tiempo de
retardo establecido por P1-43, y la velocidad del servomotor será todavía mayor que el valor del
parámetro de P1-38.

2. Cuando el servo está DESACTIVADO (cuando DI SON no está activado), la salida de BRKR se
desactiva (el freno electromagnético queda bloqueado) si no se alcanza el tiempo de retardo
establecido por P1-43, y la velocidad del servomotor será todavía menor que el valor del parámetro
de P1-38.
Diagrama de cableado del freno electromagnético
NOTA
1) Para obtener más información sobre el cableado consulte el Capítulo 3 Conexiones y cableado.
2) La señal del BRKR se utiliza para controlar la operación del freno. El fuerza VDD de 24 V CC
del Servodrive puede ser utilizado para alimentar la bobina del relé (Relé). Cuando la señal de
BRKR esté ACTIVADA, el freno del servomotor será activado.
3) Observe que la bobina de freno no tiene ninguna polaridad.
4) El fuerza para el freno es de 24 V CC. Nunca lo utilice para VDD, el voltaje de alimentación de
+24 V.

Los cuadros de sincronización del fuerza del circuito de control y el circuito principal:
L1, L2
Control Circuit
Power
1 sec
5V
Control Circuit
Power
> 0msec
R, S, T
Main Circuit
Power
800ms
BUS Voltage
READY
2 sec
SERVO
READY
SERVO ON
(DI Input)
1 msec (min)+ Response Filter Time of Digital Input ( P2-09)
SERVO ON
(DO Output)
Input available
Position \ Speed \
Torque Command
Input


Capítulo 7 Parámetros del servo
7.1 Definición
Existen los siguientes cinco grupos de parámetros de un:Servodrive:
Grupo 0: Parámetro de monitor (ejemplo: P0-xx)
Grupo 1: Parámetro básico (ejemplo: P1-xx)
Grupo 2: Parámetro de extensión (ejemplo: P2-xx)
Grupo 3: Parámetro de comunicación (ejemplo: P3-xx)
Grupo 4: Parámetro de diagnóstico (ejemplo: P4-xx)
Abreviaturas de los modos de control:
Pt : Modo de control de posición (comando de señal externa)

Pr : Modo de control de posición (comando de señal interna)
S : Modo de control de velocidad
T : Modo de control del Torque
Explicación de los símbolos (marcados luego del parámetro)
(★) Registro de sólo lectura, tal como P0-00, P0-01, P4-00.

(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está
habilitado), como por ejemplo P1-00 y P2-32.
(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de apagarlo y
encenderlo), tal como P1-01 o P1-33.
(■) Los valores configuración del parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo, como por
ejemplo P3-06.

Capítulo 7 Parámetros del servo|Serie ASDA-AB
7.2 Resumen de parámetros
7.2.1 Lista de parámetros por grupo
Grupo 0: P0-xx
Parámetros de monitor
Modo de
Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad control
Pt Pr S T
Configuración de
P0-00★ VER Versión del firmware N/D { { { {
fábrica
P0-01★ ALE Código de falla del Servodrive N/D N/D { { { {
P0-02 STS Estado del Servodrive 00 N/D { { { {
P0-03 MON Salida de monitor analógico 01 N/D { { { {
P0-04 CM1 Monitor de estado 1 0 N/D { { { {
Registro 0 de lectura / escritura de
P0-09 MAP0 407H N/D { { { {
datos del bloque
P0-10 MAP1 10FH N/D { { { {
datos del bloque
P0-11 MAP2 110H N/D { { { {
datos del bloque
P0-12 MAP3 224H N/D { { { {
datos del bloque
P0-13 MAP4 111H N/D { { { {
datos del bloque
P0-14 MAP5 112H N/D { { { {
datos del bloque
P0-15 MAP6 225H N/D { { { {
datos del bloque
P0-16 MAP7 109H N/D { { { {
datos del bloque
Exhibición del estado de la salida
P0-17 SVSTS N/D N/D { { { {
del servo

(★) Registro de sólo lectura.
habilitado).
(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de
apagarlo y encenderlo).
(■) Los valores configuración del parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.

Grupo 1: P1-xx
Parámetros básicos
Modo de
Pt Pr S T
Tipo de entrada de pulso
P1-00▲ PTT 2 N/D {
externo
pulso
Modo de control y Dirección de
P1-01● CTL 0 rev/min { { { {
salida
N.M
Límite de la velocidad y el
P1-02▲ PSTL 0 N/D { { { {
Torque
Configuración de la polaridad
P1-03 AOUT 0 N/D { { { {
de la salida de pulsos
Proporción 1 de la salida del
P1-04 MON1 100 % { { { {
Proporción 2 de la salida del
P1-05 MON2 100 % { { { {
Constante de acel/decel
uniforme del comando de
P1-06 SFLT 0 ms {
velocidad analógica (filtro
pasabajos)
Constante uniforme del
P1-07 TFLT comando del Torque analógico 0 ms {
(filtro pasabajos)
Constante uniforme del
P1-08 PFLT comando del Posición (filtro 0 ms {
pasabajos)
Comando de la 1ra a 3ra
P1-09 velocidad
SP1 ~ 3 100 ~ 300 rev/min { {
~ P1-11
Límite de la 1ra a 3ra velocidad
P1-12 Comando del 1er al 3er Torque
TQ1 ~ 3 100 % { { {
~ P1-14 Límite del 1er ~ 3er Torque
PO1H a Comando de la 1ra a la 8va
0 N/D {
P1-15 ~ PO8H posición para rotaciones
P1-30 PO1L a Comando de la 1ra a la 8va
0 N/D {
PO8L posición para pulsos
Selección del tipo de
P1-31 MSE 0 N/D { { { {
servomotor
Selección del modo de
P1-32 LSTP 0 N/D { { { {
detención servomotor
Modo de control de posición
P1-33● POSS 0 N/D {
(Pr)
P1-34 TACC Tiempo de aceleración 200 ms { {
P1-35 TDEC Tiempo de deceleración 200 ms { {
P1-36 TSL Curva S de acel/decel 0 ms { {

Modo de
Pt Pr S T
Cociente entre la inercia de la
P1-37 GDR carga y la inercia del 5,0 veces { { { {
servomotor
Configuración del rango de
P1-38 ZSPD 10 rev/min { { { {
velocidad cero
Velocidad deseada del
P1-39 SSPD 3000 rev/min { { { {
servomotor
P1-40▲ VCM rev/min { {
velocidad analógica nominal
Máx. comando o límite del
P1-41▲ TCM 100 % { { { {
Torque analógico
Tiempo de retardo del freno
P1-42 MBT1 0 ms { { { {
electromagnético ACTIVADO
P1-43 MBT2 electromagnético 0 ms { { { {
DESACTIVADO
Relación de engranajes
P1-44▲ GR1 electrónicos (1er numerador) 1 pulso { {
(N1)
P1-45▲ GR2 1 pulso { {
electrónicos (denominador)
Número de pulsos de la salida
P1-46▲ GR3 1 pulso { { { {
del encoder
Modo de retorno a la posición
P1-47 HMOV 00 N/D { { { {
inicial
Configuración de la 1ra
P1-48 HSPD1 velocidad del retorno a alta 1000 rev/min { { { {
velocidad a la posición inicial
Configuración de la 2da
P1-49 HSPD2 velocidad de regreso a baja 50 rev/min { { { {
P1-50 HOF1 compensación del retorno a la 0 rev { { { {
posición inicial
Número de pulsos de
P1-51 HOF2 compensación del retorno a la 0 pulso { { { {
posición inicial
Valor de los resistores
P1-52 RES1 N/D Ohmio { { { {
regenerativos
Capacidad de los resistores
P1-53 RES2 N/D Vatio { { { {
regenerativos
Anchura del posicionamiento
P1-54 PER 100 pulso { {
completado
velocidad
P1-55 MSPD Límite de velocidad máxima rev/min { { { {
nominal

Modo de
Pt Pr S T
Nivel de advertencia de
P1-56 OVW 120 % { { { {
P1-57 Reservado
P1-58 Reservado
P1-59 Reservado
P1-60 Reservado
P1-61 Reservado
Tiempo de retardo de la señal de salida
P1-62 COKT de Comando de posición interna 0 ms {
finalizado

habilitado).

Grupo 2: P2-xx
Parámetros de extensión
Modo de
Pt Pr S T
Ganancia del lazo de posición
P2-00 KPP 35 rad/s { {
proporcional
Coeficiente de conmutación de
P2-01 PPR 100 % { {
ganancia del lazo de posición
Ganancia de la alimentación
P2-02 PFG 5000 0,0001 { {
hacia adelante de la posición
Constante uniforme de la
P2-03 PFF ganancia de la alimentación 5 ms { {
Ganancia deldel lazo de
P2-04 KVP 500 rad/s { { { {
velocidad proporcional
Coeficiente de conmutación de
P2-05 SPR 100 % { { { {
ganancia del lazo de velocidad
Compensación integral de la
P2-06 KVI 100 N/D { { { {
velocidad
P2-07 SFG 0 0,0001 { { { {
hacia adelante de la velocidad:
Configuración especial de
P2-08■ PCTL 0 N/D { { { {
fábrica
P2-09 DRT Filtro de rebotes 2 2 ms { { { {
Terminal 1 de entrada digital
P2-10 DI1 101 N/D { { { {
(DI1)
P2-11 DI2 104 N/D { { { {
(DI2)
P2-12 DI3 116 N/D { { { {
(DI3)
P2-13 DI4 117 N/D { { { {
(DI4)
P2-14 DI5 102 N/D { { { {
(DI5)
P2-15 DI6 22 N/D { { { {
(DI6)
P2-16 DI7 23 N/D { { { {
(DI7)
P2-17 DI8 21 N/D { { { {
(DI8)
Terminal 1 de salida digital
P2-18 DO1 101 N/D { { { {
(DO1)
P2-19 DO2 103 N/D { { { {
(DO2)
P2-20 DO3 109 N/D { { { {
(DO3)

Modo de
Pt Pr S T
P2-21 DO4 Terminal 4 salida digital (DO4) 105 N/D { { { {
Filtro pasabanda (supresión de
P2-23 NCF 1000 Hz { { { {
resonancia)
Coeficiente de atenuación del
P2-24 DPH filtro pasabanda (Supresión de 0 dB { { { {
la resonancia)
Constante de tiempo del filtro
P2-25 NLP pasabajos (Supresión de la 2o5 ms { { { {
resonancia)
Ganancia de la
P2-26 DST 0 0,001 { { { {
antiinterferencia externa
Selección del control de
P2-27 GCC 0 N/D { { { {
conmutación de ganancia
Constante de tiempo de la
P2-28 GUT 10 10 ms { { { {
pulso
Condición de conmutación de
P2-29 GPE 10000 Kpps { { { {
ganancia
rev/min
P2-30■ INH Función auxiliar 0 N/D { { { {
Nivel de responsividad del
P2-31■ AUT1 44 N/D { { { {
modo automático
P2-32▲ AUT2 Selección del modo de ajuste 0 N/D { { { {
Configuración sencilla del filtro
P2-33▲ INF 0 N/D { { { {
de entrada
Condición de advertencia
P2-34 SDEV 5000 rev/min {
exceso de velocidad
Condición de advertencia de
P2-35 PDEV 30000 pulso { {
error excesivo
P2-36 POV1 Configuración de la velocidad

de desplazamiento de la 1ra a 1000 rev/min {
~ P2-43 ~ POV8 la 8va posición
Configuración del modo de 0
P2-44 DOM N/D {
salida digital
Tiempo de retardo de la señal 1
P2-45 DOD 4 ms {
de salida combinada
Número de la etapa de 6
P2-46 FSN N/D {
alimentación
Tiempo de retardo de la 0
P2-47 PED eliminación de la desviación de 20 ms {
posición
Compensación del retroceso 0
P2-48 BLAS repentino del control de la pulso {

Modo de
Pt Pr S T
Filtro de detección de la
P2-49 SJIT velocidad y supresión de 0 seg { { { {
fluctuaciones
Modo de eliminación de la
P2-50 DCLR 0 N/D { {
desviación de pulsos
P2-51 SRON SERVO ACTIVADO 0 N/D { { { {
Temporizador 0 del modo 0
P2-52 ATM0 seg {
automático
P2-53 ATM1 seg {
automático
P2-54 ATM2 seg {
automático
P2-55 ATM3 seg {
automático
P2-56 ATM4 seg {
automático
P2-57 ATM5 seg {
automático
P2-58 ATM6 seg {
automático
P2-59 ATM7 seg {
automático
P2-60 GR4 electrónicos (2do numerador) 1 pulso { {
(N2)
P2-61 GR5 electrónicos (3er numerador) 1 pulso { {
(N3)
P2-62 GR6 electrónicos (4to numerador) 1 pulso { {
(N4)
Configuración del valor
P2-63 TSCA 0 veces { { {
proporcional
Modo mixto de límite de
P2-64 TLMOD 0 N/D { { {
Torque
P2-65 GBIT Función especial 0 N/D { { {

habilitado).

Grupo 3: P3-xx
Parámetros de comunicación
Modo de
Pt Pr S T
Configuración de la dirección
P3-00 ADR 1 N/D { { { {
de comunicación
P3-01 BRT Velocidad de transmisión 1 bps { { { {
P3-02 PTL Protocolo de comunicación 0 N/D { { { {
Tratamiento de las fallas de
P3-03 FLT 0 N/D { { { {
transmisión
Detección del intervalo de
P3-04 CWD 0 seg { { { {
espera de la comunicación
P3-05 CMM Selección de la comunicación 0 N/D { { { {
Función de comunicación de
P3-06■ SDI 0 N/D { { { {
la entrada digital
Tiempo de demora de la 0
P3-07 CDT 0,5 ms { { { {
respuesta de comunicación

habilitado).

Grupo 4: P4-xx
Parámetros de diagnóstico
Modo de
Pt Pr S T
P4-00★ ASH1 Registro de fallas (N) 0 N/D { { { {
P4-01★ ASH2 Registro de fallas (N-1) 0 N/D { { { {
Operación del AVANCE PASO
P4-05 JOG 20 rev/min { { { {
A PASO
P4-06▲■ FOT Forzar el control de salida 0 N/D { { { {
Estado de la entrada o Control
P4-07■ ITST N/D N/D { { { {
de forzamiento de la entrada
Entrada de teclado digital del
P4-08 PKEY N/D N/D { { { {
Servodrive
Exhibición del estado de la
P4-09★ MOT N/D N/D { { { {
salida
P4-10▲ CEN Función de ajuste 0 N/D { { { {
Ajuste 1 del desplazamiento de
Configuración de
P4-11 SOF1 la entrada de la velocidad N/D { { { {
fábrica
analógica
Ajuste 2 del desplazamiento de
Configuración de
P4-12 SOF2 la entrada de la velocidad N/D { { { {
fábrica
analógica
Ajuste 1 del desplazamiento Configuración de
P4-13 TOF1 N/D { { { {
del Torque analógico fábrica
Ajuste 2 del desplazamiento Configuración de
P4-14 TOF2 N/D { { { {
del Torque analógico fábrica
Ajuste del desplazamiento del Configuración de
P4-15 COF1 N/D { { { {
detector de corriente (fase V1) fábrica
P4-16 COF2 N/D { { { {
detector de corriente (fase V) fábrica
P4-17 COF3 N/D { { { {
detector de corriente (fase W) fábrica
P4-18 COF4 N/D { { { {
detector de corriente (fase W) fábrica
Configuración de
P4-19 TIGB Calibración del NTC del IGBT N/D { { { {
fábrica
Ajuste del desplazamiento de
P4-20 DOF1 la salida del monitor analógico 0 mV { { { {
(CH1)

Parámetros de diagnóstico
Modo de
Pt Pr S T
Ajuste del desplazamiento de
P4-21 DOF2 la salida del monitor analógico 0 mV { { { {
(CH2)
Corrimiento de la entrada de la
P4-22 SAO 0 mV {
velocidad analógica
Corrimiento de la entrada del
P4-23 TAO 0 mV {
Torque analógico

habilitado).

7.2.2 Lista de parámetros por función
Monitor y uso general

Modo de Sección
Predeter- control vinculada
Parámetro Nombre Función Unidad
minado del manual
Pt Pr S T del usuario
Configuración
P0-00★ VER Versión del firmware N/D { {` { { ---
de fábrica
Código de falla del
P0-01★ ALE N/D N/D { { { { 10,1
Servodrive
P0-02 STS Estado del Servodrive 00 N/D { { { { 4.3.5
Salida de monitor
P0-03 MON 01 N/D { { { { 4.3.5
analógico
P0-04 CM1 Monitor de estado 1 0 N/D { { { { 4.3.5
Registro 0 de lectura /
P0-09 MAP0 escritura de datos del 407H N/D { { { { ---
bloque
P0-10 MAP1 escritura de datos del 10FH N/D { { { { ---
bloque
bloque
bloque
bloque
bloque
bloque
bloque
Exhibición del estado de la
P0-17 SVSTS N/D N/D { { { { ---
salida del servo
Configuración de la
P1-03 AOUT polaridad de la salida de 0 N/D { { { { 3.3.3
pulsos

Monitor y uso general

Modo de Sección
minado del manual
Proporción 1 de la salida
P1-04 MON1 del monitor analógico 100 % { { { { 6.4.4
(CH1)
Proporción 2 de la salida
P1-05 MON2 del monitor analógico 100 % { { { { 6.4.4
(CH2)

habilitado).

Filtro uniforme y supresión de la resonancia

Modo de Sección
Predeter Unid control vinculada
Parámetro Nombre Función
minado ad del manual
Constante de acel/decel uniforme

P1-06 SFLT del comando de velocidad 0 ms { 6.3.3
analógica (filtro pasabajos)
Constante uniforme del comando
P1-07 TFLT del Torque analógico (filtro 0 ms { 6.4.3
pasabajos)
Constante uniforme del comando
P1-08 PFLT 0 ms { 6.2.6
del Posición (filtro pasabajos)
P1-34 TACC Tiempo de aceleración 200 ms { { 6.3.3
P1-35 TDEC Tiempo de deceleración 200 ms { { 6.3.3
P1-36 TSL Curva S de acel/decel 0 ms { { 6.3.3
Filtro pasabanda (supresión de
P2-23 NCF 1000 Hz { { { { 6.3.7
resonancia)
P2-24 DPH pasabanda (Supresión de la 0 dB { { { { 6.3.7
resonancia)
Constante de tiempo del filtro
P2-25 NLP pasabajos (Supresión de la 2o5 ms { { { { 6.3.7
resonancia)
Configuración sencilla del filtro de
P2-33▲ INF 0 N/D { { { { 6.3.6
entrada
Filtro de detección de la velocidad
P2-49 SJIT 0 seg { { { { ---
y supresión de fluctuaciones

habilitado).

Ganancia y conmutación
Modo de Sección
minado del manual
Ganancia del lazo de posición

P2-00 KPP 35 rad/s { { 6.2.8
proporcional
Coeficiente de conmutación
P2-01 PPR de ganancia del lazo de 100 % { { ---
posición
P2-02 PFG 5000 0,0001 { { 6.2.8
Constante uniforme de la
P2-03 PFF ganancia de la alimentación 5 ms { { ---
Ganancia deldel lazo de
P2-04 KVP 500 rad/s { { { { 6.3.6
velocidad proporcional
Coeficiente de conmutación
P2-05 SPR de ganancia del lazo de 100 % { { { { ---
velocidad
Compensación integral de la
P2-06 KVI 100 N/D { { { { 6.3.6
velocidad
P2-07 SFG hacia adelante de la 0 0,0001 { { { 6.3.6
velocidad:
Ganancia de la
P2-26 DST 0 0,001 { { { { ---
antiinterferencia externa
Selección del control de
P2-27 GCC 0 N/D { { { { ---
Constante de tiempo de la
P2-28 GUT 10 10 ms { { { { ---
pulso
Condición de conmutación de
P2-29 GPE 10000 Kpps { { { { ---
ganancia
rev/min
Nivel de responsividad del
P2-31■ AUT1 44 N/D { { { { 6.3.6
modo automático
P2-32▲ AUT2 Selección del modo de ajuste 0 N/D { { { { 6.3.6

habilitado).

Control de posición
Modo de Sección
minado del manual
pulso
Modo de control y Dirección
P1-01● CTL 0 rev/min { { { { 6,1
de salida
N.M
P1-02▲ PSTL 0 N/D { { { { 6,6
Torque
Número de pulsos de la
P1-46▲ GR3 1 pulso { { { { ---
salida del encoder
velocidad
P1-55 MSPD Límite de velocidad máxima rev/min { { { { ---
nominal
Comando del 1er al 3er
P1-12 Torque
TQ1 ~ 3 100 % { { { { 6.4.1
~ P1-14
Límite del 1er ~ 3er Torque
Modo de eliminación de la
P2-50 DCLR 0 N/D { { ---
desviación de pulsos
Comando externo de control de pulsos (modo Pt)
Tipo de entrada de pulso
P1-00▲ PTT 2 N/D { 6.2.1
externo
P1-44▲ GR1 electrónicos (1er numerador) 1 pulso { { 6.2.5
(N1)
P1-45▲ GR2 1 pulso { { 6.3.6
electrónicos (denominador)
P2-60 GR4 electrónicos (2do 1 pulso { { ---
numerador) (N2)
P2-61 GR5 electrónicos (3er numerador) 1 pulso { { ---
(N3)
P2-62 GR6 electrónicos (4to numerador) 1 pulso { { ---
(N4)
Comando interno de control de pulsos (modo Pr)
PO1H a Comando de la 1ra a la 8va

P1-15 PO8H posición para rotaciones
0 N/D { 6.2.2
~ P1-30 PO1L a Comando de la 1ra a la 8va
PO8L posición para pulsos
P2-36 POV1 Configuración de la

velocidad de desplazamiento 1000 rev/min { 6.2.2
~ P2-43 ~ POV8 de la 1ra a la 8va posición

Modo de Sección
minado del manual

P1-33● POSS 0 N/D { 6.2.2
(Pr)
Modo de retorno a la
P1-47 HMOV 00 N/D { { { { 12,8
posición inicial
Configuración de la 1ra
P1-48 HSPD1 velocidad del retorno a alta 1000 rev/min { { { { 12,8
Configuración de la 2da
P1-49 HSPD2 velocidad de regreso a baja 50 rev/min { { { { 12,8
P1-50 HOF1 compensación del retorno a 0 rev { { { { ---
la posición inicial
Número de pulsos de
P1-51 HOF2 compensación del retorno a 0 pulso { { { { ---
la posición inicial
Tiempo de retardo de la
P1-62 COKT señal de salida de Comando 0 ms { ---
de posición interna finalizado
P2-45 DOD 1 4 ms { 12,6
señal de salida combinada
Número de la etapa de
P2-46 FSN 6 N/D { 12,6
alimentación
P2-47 PED eliminación de la desviación 0 20 ms { 12,6
de posición
Compensación del retroceso
P2-48 BLAS repentino del control de la 0 pulso { 12,6
Temporizador 0 del modo
P2-52 ATM0 0 seg { 12,6
automático
P2-53 ATM1 0 seg { ---
automático
P2-54 ATM2 0 seg { ---
automático
P2-55 ATM3 0 seg { ---
automático
P2-56 ATM4 0 seg { ---
automático
P2-57 ATM5 0 seg { ---
automático

Modo de Sección
minado del manual

P2-58 ATM6 0 seg { ---
automático
P2-59 ATM7 0 seg { ---
automático

habilitado).

Control de velocidad
Modo de Sección
minado del manual
pulso
P1-01● CTL 0 rev/min { { { { 6,1
de salida
N.M
P1-02▲ PSTL 0 N/D { { { { 6,6
Torque
P1-46▲ GR3 1 pulso { { { { ---
salida del encoder
velocidad
nominal
P1-09 velocidad
SP1 ~ 3 100 ~ 300 rev/min { { 6.3.1
~ P1-11 Límite de la 1ra a 3ra
velocidad
P1-12
TQ1 ~ 3 Torque 100 % { { { { 6.6.2
~ P1-14
P1-40▲ VCM rev/min { { 6.3.4
P1-41▲ TCM 100 % { { { { ---
Torque analógico
P2-63 TSCA 0 veces { { { ---
proporcional
Modo mixto de límite de
P2-64 TLMOD 0 N/D { { { ---
Torque

habilitado).

Control del Torque

Modo de Sección
minado del manual
pulso
P1-01● CTL 0 rev/min { { { { 6,1
de salida
N.M
P1-02▲ PSTL 0 N/D { { { { 6,6
Torque
P1-46▲ GR3 1 pulso { { { { ---
salida del encoder
velocidad
nominal
P1-09 velocidad
SP1 ~ 3 100 ~ 300 rev/min { { 6.6.1
~ P1-11 Límite de la 1ra a 3ra
velocidad
P1-12 Torque
TQ1 ~ 3 100 % { { { { 6.4.1
~ P1-14
P1-40▲ VCM rev/min { { ---
P1-41▲ TCM 100 % { { { { 6.4.4
Torque analógico

habilitado).

Configuración de la E/S digital y la entrada/salida relativa

E/S digital
Modo de Sección
minado del manual
P2-09 DRT Filtro de rebotes 2 2 ms { { { {

P2-10 DI1 101 N/D { { { {
(DI1)
P2-11 DI2 104 N/D { { { {
(DI2)
P2-12 DI3 116 N/D { { { {
(DI3)
Terminal 4 de entrada digital Tabla 7.A
P2-13 DI4 117 N/D { { { {
(DI4)
P2-14 DI5 102 N/D { { { {
(DI5)
P2-15 DI6 22 N/D { { { {
(DI6)
P2-16 DI7 23 N/D { { { {
(DI7)
P2-17 DI8 21 N/D { { { {
(DI8)
P2-18 DO1 Terminal 1 de salida digital (DO1) 101 N/D { { { {
P2-19 DO2 Terminal 2 de salida digital (DO2) 103 N/D { { { { Tabla 7.B
P2-20 DO3 Terminal 3 de salida digital (DO3) 109 N/D { { { {
Configuración del rango de
P1-38 ZSPD 10 rev/min { { { { ---
velocidad cero
Velocidad deseada del
P1-39 SSPD 3000 rev/min { { { { ---
servomotor
P1-42 MBT1 0 ms { { { { 6.5.5
P1-43 MBT2 electromagnético 0 ms { { { { 6.5.5
DESACTIVADO
Anchura del posicionamiento
P1-54 PER 100 pulso { { ---
completado
Nivel de advertencia de
P1-56 OVW 120 % { { { { ---
habilitado).

Comunicación
Modo de Sección
minado del manual
Configuración de la dirección
P3-00 ADR 1 N/D { { { { 8,2
de comunicación
P3-01 BRT Velocidad de transmisión 1 bps { { { { 8,2
P3-02 PTL Protocolo de comunicación 0 N/D { { { { 8,2
Tratamiento de las fallas de
P3-03 FLT 0 N/D { { { { 8,2
transmisión
Detección del intervalo de
P3-04 CWD 0 seg { { { { 8,2
espera de la comunicación
P3-05 CMM Selección de la comunicación 0 N/D { { { { 8,2
Función de comunicación de
P3-06■ SDI 0 N/D { { { { 8,2
la entrada digital
Tiempo de demora de la
P3-07 CDT 0 0,5 ms { { { { ---
respuesta de comunicación

habilitado).

Diagnóstico
Modo de Sección
minado del manual
P4-00★ ASH1 Registro de fallas (N) 0 N/D { { { { 4.4.1

P4-01★ ASH2 Registro de fallas (N-1) 0 N/D { { { { 4.4.1
Operación del AVANCE
P4-05 JOG 20 rev/min { { { { 4.4.2
PASO A PASO
P4-06▲■ FOT Forzar el control de salida 0 N/D { { { { 4.4.4
Estado de la entrada o
P4-07■ ITST Control de forzamiento de N/D N/D { { { { 4.4.5
la entrada
Entrada de teclado digital
P4-08 PKEY N/D N/D { { { { ---
del Servodrive
Exhibición del estado de la N/D
P4-09★ MOT N/D { { { { 4.4.6
salida
P4-10▲ CEN Función de ajuste 0 N/D { { { { ---
Ajuste 1 del
desplazamiento de la Configuración
P4-11 SOF1 N/D { { { { ---
entrada de la velocidad de fábrica
analógica
Ajuste 2 del
desplazamiento de la Configuración
P4-12 SOF2 N/D { { { { ---
entrada de la velocidad de fábrica
analógica
Ajuste 1 del
Configuración
P4-13 TOF1 desplazamiento del Torque N/D { { { { ---
de fábrica
analógico
Ajuste 2 del
Configuración
P4-14 TOF2 desplazamiento del Torque N/D { { { { ---
de fábrica
analógico
Ajuste del desplazamiento
Configuración
P4-15 COF1 del detector de corriente N/D { { { { ---
de fábrica
(fase V1)
Configuración
de fábrica
(fase V)
Configuración
de fábrica
(fase W)
Configuración
de fábrica
(fase W)
Calibración del NTC del Configuración
P4-19 TIGB N/D { { { { ---
IGBT de fábrica

Diagnóstico
Modo de Sección
minado del manual

P4-20 DOF1 de la salida del monitor 0 mV { { { { 6.4.4
analógico (CH1)
P4-21 DOF2 de la salida del monitor 0 mV { { { { 6.4.4
analógico (CH2)
Corrimiento de la entrada
P4-22 SAO 0 mV { ---
de la velocidad analógica
Corrimiento de la entrada
P4-23 TAO 0 mV { ---
del Torque analógico

habilitado).

Otros
Modo de Sección
minado del manual
Selección del tipo de

P1-31 MSE 0 N/D { { { { ---
servomotor
Selección del modo de
P1-32 LSTP 0 N/D { { { { ---
detención servomotor
Cociente entre la inercia de la
P1-37 GDR carga y la inercia del 5,0 veces { { { { 6.3.6
servomotor
Valor de los resistores
P1-52 RES1 N/D Ohmio { { { { 6.6.3
regenerativos
Capacidad de los resistores
P1-53 RES2 N/D Vatio { { { { 6.6.3
regenerativos
P1-57 Reservado ---
P1-58 Reservado ---
P1-59 Reservado ---
P1-60 Reservado ---
P1-61 Reservado ---
Configuración especial de
P2-08■ PCTL 0 N/D { { { { ---
fábrica
P2-30■ INH Función auxiliar 0 N/D { { { { ---
Condición de advertencia
P2-34 SDEV 5000 rev/min { ---
exceso de velocidad
Condición de advertencia de
P2-35 PDEV 30000 pulso { { ---
error excesivo
P2-51 SRON SERVO ACTIVADO 0 N/D { { { { 12,6
P2-63 TSCA 0 veces { { { ---
proporcional
P2-65 GBIT Función especial 0 N/D { { { ---

habilitado).

7.3 Listados detallados de parámetros
Grupo 0: Parámetros de monitor P0-xx
P0 - 00★ VER Versión del firmware Dirección de comunicación: 0000H

Modo de control pertinente: TODOS
Unidad: N/D
Rango: N/D
P0 - 01★ ALE Código de falla del Servodrive Dirección de comunicación: 0001H

Modo de control pertinente: TODOS Capítulo 10
Unidad: N/D
Rango: 00 ~ 23
Parámetros:
01: Sobrecorriente 21: Error de escritura del comando DSP a MCU

02: Sobrevoltaje 22: Pérdida de fase en el fuerza de entrada
03: Infravoltaje 23: Advertencia de presobrecarga
04: Corrimiento del pulso Z
05: Error de regeneración
06: Sobrecarga
07: Exceso de velocidad
08: Comando de control de pulsos anormal
09: Desviación excesiva
10: Falla del temporizador tipo perro guardián
11: Falla del detector de posición
12: Error de ajuste
13: Parada de emergencia
14: Error del límite de marcha hacia atrás
15: Error del límite de marcha hacia adelante
16: Error de temperatura del IGBT
17: Error de memoria
18: Error de comunicación DSP
19: Error de comunicación serie
20: Tiempo cumplido para la comunicación serie

P0 - 02 STS Estado del Servodrive Dirección de comunicación: 0002H

Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.3.5
Unidad: N/D
Rango: 00 ~ 16
Parámetros:
00: Número de pulsos de retroalimentación del servomotor (valor absoluto) [pulso]
01: Número de rotaciones de retroalimentación del servomotor (valor absoluto) [rev]
02: Conteos de pulsos del comando de pulsos [pulso]
03: Número de rotaciones del comando de pulsos [rev]
04: Conteos de errores de posición [pulsos]
05: Frecuencia de entrada del comando de pulsos [Kpps]
06: Velocidad del servomotor [rev/min]
07: Comando de entrada de velocidad [voltios]
08: Comando de entrada de velocidad [rev/min]
09: Comando de entrada de Torque [voltios]
10: Comando de entrada de Torque [%]
11: Carga promedio [%]
12: Carga pico [%]
13: Voltaje del circuito principal [voltios]
14: Cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor [tiempo]
15: Número de pulsos de retroalimentación del servomotor (valor relativo) / Número de pulsos
de la traba de posición [pulso]
16: Número de rotaciones de retroalimentación del servomotor (valor relativo) / Número de
rotación de la traba de posición [rev]

P0 - 03 MON Salida de monitor analógico Dirección de comunicación: 0003H

Unidad: N/D
Rango: 00 ~ 55
Parámetros:
A: CH1
B: CH2
not used
AB: (A: CH1; B CH2)
0: Velocidad del servomotor (+/-8 V / máxima velocidad del servomotor)
1: Par de torsión del servomotor (+/-8 V / máximo Torque)
2: Frecuencia del comando de pulsos (+8 voltios /650 Kpps)
3: Comando de velocidad (+/-8 voltios / máximo comando de velocidad)
4: Comando de Torque (+/-8 voltios / máximo comando de Torque)
5: Voltaje del V_BUS (+/-8 voltios /450 V)
Nota: Para la configuración de la proporción de voltaje de la salida analógica, consulte los
parámetros de P1-04 y P1-05.
Ejemplo:
P0-03 = 01 (CH1 es la salida analógica de velocidad)
Velocidad de del servomotor = (Máx. velocidad del servomotor × V1/8) × P1-04/100, cuando el
valor del voltaje de salida de CH1 es V1.
P0 - 04 CM1 Monitor de estado 1 Dirección de comunicación: 0004H

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 16
Parámetros:
Seleccione el estado deseado del Servodrive mediante el parámetro de comunicación o el
teclado (consulte P0-02). El estado del Servodrive puede ser leído en la dirección de
comunicación de este parámetro a través del puerto de comunicaciones.
Por ejemplo:
Configure P0-04 a 1 y todas las lecturas subsiguientes en P0-04 retornarán el número de
rotaciones del retroalimentación del servomotor en revolución.


Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 16
Parámetros: Para obtener la explicación consulte P0-04.

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 16

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 17
Parámetros:
comunicación de este parámetro a través del puerto de comunicaciones. Si los usuarios
configuran este parámetro a 17, puede ser leído el estado de la señal DI.

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 17
Parámetros:
comunicación de este parámetro a través del puerto de comunicaciones. Si los usuarios
configuran este parámetro a 17, puede ser leído el estado de la señal DO.

Registro 0 de lectura / escritura de datos del

P0 - 09 MAP0 Dirección de comunicación: 0009H
bloque
Predeterminado: 407H Sección vinculada: N/D

Unidad: N/D
Rango: 100H a 417H
Parámetros:
Configure la dirección registro en HEX que los usuarios desean leer y escribir por medio del
teclado.
Los usuarios pueden ingresar la dirección del registro deseada (0100H a 0417H) en P0-09 a
P0-16 (0009H a 0010H). Luego, los usuarios pueden leer y escribir hasta ocho bloques de datos
continuos especificados en las direcciones de comunicación 0009H a 0010H a través del puerto
de comunicaciones.
Por ejemplo, si se configura P0-09 a 407 utilizando el teclado, cuando los usuarios leen y
escriben los datos en la dirección de comunicación 0009H, significa que el valor de lectura y
escritura es el valor de configuración del parámetro P4-07.

P0 - 10 MAP1 Dirección de comunicación: 000AH
bloque
Predeterminado: 10FH Sección vinculada: N/D

Unidad: N/D
Rango: 100H a 417H

P0 - 11 MAP2 Dirección de comunicación: 000BH
bloque

Unidad: N/D
Rango: 100H a 417H

P0 - 12 MAP3 Dirección de comunicación: 000CH
bloque

Unidad: N/D
Rango: 100H a 417H


P0 - 13 MAP4 Dirección de comunicación: 000DH
bloque

Unidad: N/D
Rango: 100H a 417H

P0 - 14 MAP5 Dirección de comunicación: 000EH
bloque

Unidad: N/D
Rango: 100H a 417H

P0 - 15 MAP6 Dirección de comunicación: 000FH
bloque

Unidad: N/D
Rango: 100H a 417H

P0 - 16 MAP7 Dirección de comunicación: 0010H
bloque

Unidad: N/D
Rango: 100H a 417H

P0 - 17 SVSTS Exhibición del estado de la salida del servo Dirección de comunicación: 0011H
Predeterminado: N/D Sección vinculada:

Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.B
Unidad: N/D
Rango: N/D
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para exhibir la señal de salida digital del Servodrive. El estado de la
salida del servo se mostrará en formato hexadecimal.
Bit0: SRDY (Servo listo)
Bit1: SON (Servo activado.)
Bit2: ZSPD (A velocidad cero)
Bit3: TSPD (a la velocidad alcanzada)
Bit4: TPOS (cuando se completó el posicionamiento)
Bit5: TQL (en el par límite motor)
Bit6: Reservado
Bit 7: Reservado
Bit 8: OLW (Advertencia de sobrecarga de la salida)
Bit 9: WARN (Advertencia del servo activada)
Bit 10: CMDOK (Comando interno de posición completado)
Bit 11: Reservado
Bit 12: Reservado
Bit 13: ALRM (Alarma del servo activada)
Bit 14: BRKR (Control del freno electromagnético)
Bit 15: HOME (Retorno a la posición inicial completada)
El estado de la salida del servo puede ser también supervisado mediante comunicación.

Grupo 1: Parámetros básicos de P1-xx
P1 - 00▲ PTT Tipo de entrada de pulso externo Dirección de comunicación: 0100H

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 132
Parámetros:
• Valor A: tipo de pulso

A=0: Pulso de fase AB (4x)
A A=1: Pulso CW + CCW
B A=2: Pulso + Dirección
C
not used • Valor B: filtro de los pulsos de entrada
B=0: 500 Kpps
B=1: 200 Kpps
B=2: 150 Kpps
B=3: 80 Kpps
Este parámetro se utiliza para suprimir o reducir el
castañeteo ocasionado por el ruido, etc. Sin embargo,
si la frecuencia del filtro de entrada del pulso
instantáneo es demasiado alta, las frecuencias que
excedan el valor de configuración serán consideradas
como ruido y filtradas.
• Valor C: tipo de lógica

0=lógica positiva 1=Lógica negativa
Tipo de pulso
Hacia adelante Hacia atrás Hacia adelante Hacia atrás
Pulso de fase AB
Pulso CW +
CCW
Pulso + Dirección
Interfaz de los pulsos de Frecuencia máx. de los

entrada pulsos de entrada
Controlador de línea 500 kpps
Colector abierto 200 kpps
• Otra configuración: Invertido

P1 - 01● CTL Modo de control y Dirección de salida Dirección de comunicación: 0101H

Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.1
Unidad: pulso (modo P), rev/min (modo S), N.m (modo T)
Rango: 0 ~ 1110
Parámetros:
A
B
C
not used
• A: Parámetros del modo de control
• B: Parámetros de dirección de la salida de Torque
• C=1: Cuando se conmuta a un modo diferente, DIO (P2-10 a P2-22) puede ser
reinicializado para que sea el valor predeterminado del modo al cual se conmuta.
C=0: Cuando se conmuta a un modo diferente, el valor del parámetro de DIO (P2-10 a
P2-22) permanecerá igual y no será modificado.
• Parámetros del modo de control: • Parámetros de dirección de la salida de
Torque:
Pt Pr S T Sz Tz
0 1
00 ▲
01 ▲
Hacia
02 ▲
adelante
03 ▲
04 ▲
05 ▲ Hacia
atrás
06 ▲ ▲
07 ▲ ▲
08 ▲ ▲
09 ▲ ▲
10 ▲ ▲
Pt: Modo de control de posición (comando de señal externa)
Pr: Modo de control de posición (comando de señal interna)
S Modo de control de velocidad (señal externa / señal interna)
T Modo de control de Torque (señal externa / señal interna)
Sz: Velocidad cero / Comando interno de velocidad
Tz: Torque cero / Comando interno de Torque

P1 - 02▲ PSTL Límite de la velocidad y el Torque Dirección de comunicación: 0102H

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 11
Parámetros:
A
B
not used
• A=0: Deshabilitar la función de límite de velocidad
A=1: Habilite la función de límite de velocidad (está disponible en el modo de Torque)
Otros: Reservado
(0)
Vref
Speed Limit
P1-09(1) Command
P1-10(2)
P1-11(3)
SPD0
SPD1
• B=0: Deshabilitar la función de límite de Torque

B=1: Habilite la función de límite de Torque (Está disponible en los modos de posición y
velocidad)
Otros: Reservado
(0)
Tref
Torque Limit
P1-12(1) Command
P1-13(2)
P1-14(3)
TCM0
TCM1

Configuración de la polaridad de la salida de

P1 - 03 AOUT Dirección de comunicación: 0103H
pulsos

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 1
Parámetros:
A
B
not used
A: Polaridad de la salida analógico del B: Polaridad de la salida del pulso de

monitor posición
A=0: MON1(+), MON2(+) B=0: Salida hacia adelante
A=1: MON1(+), MON2(-) B=1: Salida hacia atrás
A=2: MON1(-), MON2(+)
A=3: MON1(-), MON2(-)
Proporción 1 de la salida del monitor

P1 - 04 MON1 Dirección de comunicación: 0104H
analógico (CH1)

Rango: 0 ~ 100
Proporción 2 de la salida del monitor

P1 - 05 MON2 Dirección de comunicación: 0105H
analógico (CH2)

Rango: 0 ~ 100
Constante de acel/decel uniforme del

P1 - 06 SFLT comando de velocidad analógica (filtro Dirección de comunicación: 0106H
pasabajos)

Unidad: ms

Constante uniforme del comando del Torque

P1 - 07 TFLT Dirección de comunicación: 0107H
analógico (filtro pasabajos)

Modo de control pertinente: T Sección 6.4.3
Unidad: ms
Constante uniforme del comando del

P1 - 08 PFLT Dirección de comunicación: 0108H
Posición (filtro pasabajos)

Unidad: 10 ms
P1 - 09 SP1 Comando o límite de la 1ra velocidad Dirección de comunicación: 0109H

Modo de control pertinente: S, T Sección 6.3.1
Unidad: rev/min
Rango: -5000 ~ +5000
Parámetros:
Comando de la 1ra velocidad
En el Modo de velocidad, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad 1 del comando
interno de velocidad. Para obtener la configuración de los dígitos decimales del comando
interno de velocidad, consulte P2-63.
Límite de la 1ra velocidad
En el Modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar el límite de velocidad 1 del
comando interno de velocidad.
P1 - 10 SP2 Comando o límite de la 2da velocidad Dirección de comunicación: 010AH

Unidad: rev/min
Rango: -5000 ~ +5000
Parámetros:
Comando de la 2da velocidad

Límite de la 2da velocidad

P1 - 11 SP3 Comando o límite de la 3ra velocidad Dirección de comunicación: 010BH

Unidad: rev/min
Rango: -5000 ~ +5000
Parámetros:
P1 - 12 TQ1 Comando o límite del 1er Torque Dirección de comunicación: 010CH

Modo de control pertinente: T, P/S Sección 6.4.1
Unidad: %
Rango: -300 ~ +300
Parámetros:
Comando del 1er Torque
Límite del 1er Torque
En el modo de posición y velocidad, este parámetro se utiliza para configurar el límite 1 de
Torque del comando interno de Torque.
La señal de salida digital TQL se activa cuando el Servodrive ha detectado que el servomotor
ha alcanzado los límites de Torque configurados ya sea por los parámetros P1-12 ~ P1-14 o a
través de un voltaje analógico externo.

P1 - 13 TQ2 Comando o límite del 2do Torque Dirección de comunicación: 010DH

Unidad: %
Rango: -300 ~ +300
Parámetros:
Comando del 2do Torque
Límite del 2do Torque
P1 - 14 TQ3 Comando o límite del 3er Torque Dirección de comunicación: 010EH

Unidad: %
Rango: -300 ~ +300
Parámetros:

P1 - 15 PO1H Comando de la 1ra posición para rotación Dirección de comunicación: 010FH

Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2
Unidad: rev
Rango: -30000 ~ +30000
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar el número de ciclos de rotación de la posición interna 1.
P1 - 16 PO 1L Comando de la 1ra posición para pulso Dirección de comunicación: 0110H

Unidad: pulso
Rango: +/-máx.. cnt/rev
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar el número de pulsos de rotación de la posición interna 1.
Recorrido1 = PO1H × (cnt/rev) + PO1L
P1 - 17 PO2H Comando de la 2da posición para rotación Dirección de comunicación: 0111H

Unidad: rev
Rango: -30000 ~ +30000
Parámetros:
P1 - 18 PO2L Comando de 8va posición para pulso Dirección de comunicación: 0112H

Unidad: pulso
Parámetros:

P1 - 19 PO3H Comando de la 3ra posición para rotación Dirección de comunicación: 0113H

Unidad: rev
Rango: -30000 ~ +30000
Parámetros:
P1 - 20 PO3L Comando de 3ra posición para pulso Dirección de comunicación: 0114H

Unidad: pulso
Parámetros:
P1 - 21 PO4H Comando de la 4ta posición para rotación Dirección de comunicación: 0115H

Unidad: rev
Rango: -30000 ~ +30000
Parámetros:
P1 - 22 PO4L Comando de la 4ta posición para pulso Dirección de comunicación: 0116H

Unidad: pulso
Parámetros:


Unidad: rev
Rango: -30000 ~ +30000
Parámetros:
P1 - 24 PO5L Comando de la 5ta posición para pulso Dirección de comunicación: 0118H

Unidad: pulso
Parámetros:

Unidad: rev
Rango: -30000 ~ +30000
Parámetros:
P1 - 26 PO6L Comando de la 6ta posición para pulso Dirección de comunicación: 011AH

Unidad: pulso
Parámetros:

P1 - 27 PO7H Comando de la 7ma posición para rotación Dirección de comunicación: 011BH

Unidad: rev
Rango: -30000 ~ +30000
Parámetros:
P1 - 28 PO7L Comando de la 7ma posición para pulso Dirección de comunicación: 011CH

Unidad: pulso
Parámetros:
P1 - 29 PO8H Comando de la 8va posición para rotación Dirección de comunicación: 011DH

Unidad: rev
Rango: -30000 ~ +30000
Parámetros:
P1 - 30 PO8L Comando de la 8va posición para pulso Dirección de comunicación: 011EH

Unidad: pulso
Parámetros:

P1 - 31 MSE Selección del tipo de servomotor Dirección de comunicación: 011FH
Predeterminado: 0 Sección vinculada:-

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 1
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para seleccionar el tipo del servomotor controlado por el Servodrive.
0: Servomotor serie ECMA o servomotor de baja inercia de la serie ASMT
1: Servomotor intermedio de la serie ASMT
Selección del modo de detención

P1 - 32 LSTP Dirección de comunicación: 0120H
servomotor
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 11
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para seleccionar modo de detención del servomotor.
Cuando se produce una falla (excepto para CWL, CCWL, EMGS y el error de comunicación
serie) se utiliza para configurar el modo de detención del servomotor.
• A=0: Detener instantáneamente

• A=1: Decelerar hasta detenerse
A • B=0: Utilice el freno dinámico cuando el servo está
B desactivado (cuando el Servodrive está
not used desactivado).
• B=1: Permita que el servomotor se detenga
gradualmente cuando el servo está desactivado
(cuando el Servodrive está desactivado).
P1 - 33● POSS Modo de control de posición (Pr) Dirección de comunicación: 0121H

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 6
Parámetros:
Este parámetro determina el tipo específico de control de posición para el modo Pr con el
número interno INDEX. (Para obtener una explicación y ejemplos consulte el Capítulo 7 y el
Capítulo 12.)

0: Modo de posicionamiento absoluto

1: Modo de posicionamiento incremental
2: Modo de etapa de alimentación de la operación hacia adelante
3: Modo de etapa de alimentación de la operación hacia atrás
4: Modo de etapa de alimentación del camino más corto
5: Ejecución automática continua del modo de posicionamiento (absoluto)
6: Ejecución automática continua del modo de posicionamiento (incremental)
7: Ejecución automática de un ciclo del modo de posicionamiento (absoluto)
8: Ejecución automática de un ciclo del modo de posicionamiento (incremental)
Cuando se cambia esta función de absoluto a incremental o de incremental a absoluto, solo
queda registrada en el Servodrive luego de apagarlo y encenderlo.

Modo de control pertinente: Pr, S P1-35, P1-36, Sección 6.3.3
Unidad: ms
Rango: 1 ~ 20000
Parámetros:
velocidad de servomotor nominal. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función acel/decel
está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.)

Modo de control pertinente: Pr, S P1-34, P1-36, Sección 6.3.3
Unidad: ms
Rango: 1 ~ 20000
Parámetros:
Se lo utiliza para determinar el tiempo de deceleración de modo de decelerar desde la velocidad
nominal del servomotor hasta 0. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función acel/decel está


Otro modo predeterminado: 0 P1-34, P1-35,
Unidad: ms Sección 6.2.4 (modo Pr),
Rango: 0 ~ 10000 (0: deshabilitado) Sección 6.3.3 (modo S)
Parámetros:
se detiene.

NOTA
2) De modo que si los usuarios modifican el modo de control al modo Pr y apaga y enciende el
Cociente entre la inercia de la carga y la

P1 - 37 GDR Dirección de comunicación: 0125H
inercia del servomotor
Predeterminado: 5.0 Sección vinculada:

Unidad: veces
Rango: 0 ~ 200,0
Parámetros:
Cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor: (J_carga /J_motor)

P1 - 38 ZSPD Configuración del rango de velocidad cero Dirección de comunicación: 0126H

Unidad: rev/min
Rango: 0 ~ 200
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para establecer rango de salida de la señal de velocidad cero (ZSPD).
ZSPD se activa cuando el Servodrive detecta que la velocidad del servomotor es igual o menor
que las especificadas en el Rango de velocidad cero configurado tal como se lo define en el
parámetro P1-38.
Por ejemplo, en la opción predeterminada, ZSPD será activado cuando el Servodrive detecte
que el servomotor gira a la velocidad de 10 r/min o menor. ZSPD permanecerá activado hasta
que la velocidad del servomotor aumente por encima de las 10 rev/min.
P1 - 39 SSPD Velocidad deseada del servomotor Dirección de comunicación: 0127H

Unidad: rev/min
Rango: 0 ~ 5000
Parámetros:
Cuando la velocidad deseada del servomotor alcanza su valor predefinido, se habilita la salida
digital (TSPD). Cuando la velocidad hacia adelante y hacia atrás del servomotor es igual o
mayor que el valor del parámetro, el servomotor alcanzará la velocidad deseada, y luego se
dará salida a la señal TSPD.
El TSPD se activa una vez que el Servodrive haya detectado que el servomotor ha alcanzado la
velocidad deseada configurada en el parámetro P1-39. TSPD permanecerá activado hasta que
la velocidad del servomotor caiga por debajo de la velocidad deseada.


P1 - 40▲ VCM Dirección de comunicación: 0128H
analógica
Predeterminado: velocidad nominal Sección vinculada:

Modo de control pertinente: S/T Sección 6.3.4, P1-55
Unidad: rev/min
Rango: 0 ~ 10000
Parámetros:
En el Modo de velocidad, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad al máximo
voltaje de entrada (10 V) del comando de velocidad analógica.
En el Modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad al máximo voltaje
de entrada (10 V) del límite de velocidad analógica.
Por ejemplo, en el modo de velocidad, si P1-40 está configurado a 3000 y el voltaje de entrada
es de 10 V, indica que el comando de velocidad es de 3000 rev/min. Si P1-09 está configurado
a 3000, pero el voltaje de entrada se cambia a 5 V, el comando de velocidad cambiará a 1500
rev/min.
Comando de velocidad / límite = voltaje de entrada x parámetro/10
P1 - 41▲ TCM Máx. comando o límite del Torque analógico Dirección de comunicación: 0129H

Unidad: %
Rango: 0 ~ 1000
Parámetros:
En el modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar el Torque de salida al máximo
voltaje de entrada (10 V) del límite del Torque analógico.
En el modo de Posición y velocidad, este parámetro se utiliza para configurar el Torque de
salida al máximo voltaje de entrada (10 V) del límite del Torque analógico
Por ejemplo, en el modo de Torque, si P1-41 está configurado a 100 y el voltaje de entrada es
de 10 V, indica que el comando de Torque es de 100% el Torque nominal. Si P1-09 está
configurado a 100, pero el voltaje de entrada se cambia a 5 V, el comando de Torque cambiará
a 50 rev/min.
Comando / límite de Torque = voltaje de entrada x parámetro/10 (%)

P1 - 42 MBT1 Dirección de comunicación: 012AH

Unidad: ms
Rango: 0 ~ 1000
Parámetros:

Utilizado para configurar el período de tiempo entre cuando el Servodrive está activado (Servo
activado) y cuando la señal de salida freno electromagnético (BRKR) está activada.

P1 - 43 MBT2 Dirección de comunicación: 012BH
electromagnético DESACTIVADO

Unidad: ms
Rango: 0 ~ 1000
Parámetros:
Utilizado para configurar el período de tiempo entre cuando el Servodrive está desactivado
(Servo desactivado) y cuando la señal de salida freno electromagnético (BRKR) está
desactivada.
NOTA
1) Cuando tiempo de retardo de MBT2 no ha finalizado y la velocidad del servomotor es menor

que el valor del parámetro de P1-38, la señal del dispositivo cortacorriente del freno
electromagnético (BRKR) está cerrada.
2) Cuando tiempo de retardo de MBT2 ha finalizado y la velocidad del servomotor es todavía
mayor que el valor del parámetro de P1-38, la señal del dispositivo cortacorriente del freno
electromagnético (BRKR) está cerrada.
Relación de engranajes electrónicos (1er

P1 - 44▲ GR1 Dirección de comunicación: 012CH
numerador) (N1)

Modo de control pertinente: Pt, Pr Sección 6.2.5
Unidad: Pulso
Rango: 1 ~ 32767
Parámetros:
Configuración del numerador de los engranajes electrónicos multietapa. Consulte P2-60 a
P2-62.


P1 - 45▲ GR2 Dirección de comunicación: 012DH
(denominador)

Unidad: Pulso
Rango: 1 ~ 32767
Parámetros:
Valor del denominador del engranaje electrónico.
Configure la relación de engranajes electrónicos cuando el Servodrive esté desactivado. Como
una configuración incorrecta podría hacer que el servomotor opere caóticamente (fuera de
control), lo que podría ocasionar lesiones personales, asegúrese de respetar la siguiente regla
cuando configure P1-44 y P1-45.
Configuración de la relación de engranajes electrónicos (consulte también P1-44 y P2-60 a
P2-62):
Position
Pulse input N command
M N
f1 f2 = f1 x M
f1: Entrada de pulsos
f2: Comando de posición
N Numerador 1, 2, 3, 4, el valor del parámetro de P1-44 o P2-60 a P2-63
M Denominador, el valor del parámetro de P1-45
El rango de configuración de la relación de engranajes electrónicos debe estar dentro de:

1/50<N/M<200.

P1 - 46▲ GR3 Número de pulsos de la salida del encoder Dirección de comunicación: 012EH

Unidad: Pulso
Rango: 10020 ~ 12500
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar al número de pulsos de las salidas del encoder que
representa directamente el número de pulsos de salida del encoder por revolución del
servomotor.
A
B
A: Rango de los números de pulsos de las salidas del encoder
• Rango de los valores del parámetro: 20 a 2500 (con B=1)
B: Debe ser configurado a 1
• Cuando B=1, el valor del parámetro A representa directamente los números de pulsos de
las salidas del encoder por revolución del servomotor. En ese momento, el rango del valor
del parámetro A es 20 a 2500.
El valor predeterminado: indica que los pulsos saldrán directamente del encoder.
Si los usuarios desean configurar los números de pulsos de las salidas del encoder, asegurarse
de configurar el valor del parámetro B a “1”. Si el valor del parámetro B no está configurado a
“1”, la pantalla LCD mostrará , lo que indicará que el valor del parámetro es
erróneo o inválido.
Por ejemplo:
Si P1-46 está configurado a 11250, indica que el número de pulsos de la salida del encoder es
1250 pulsos por revolución del servomotor.
Si P1-46 está configurado a 10500, indica que el número de pulsos de la salida del encoder es
500 pulsos por revolución del servomotor.

P1 - 47 HMOV Modo de retorno a la posición inicial Dirección de comunicación: 012FH

Unidad: N/D
Rango: 00 ~ 1225
Parámetros:
• A=0: Retorno hacia adelante a la posición inicial

(CCWL como “posición inicial”)
A • A=1: Retorno hacia atrás a la posición inicial

B (CWL como “posición inicial”)
C • A=2: Retorno hacia adelante a la posición inicial
D
(ORGP como “posición inicial”)
not used
• A=3: Retorno hacia atrás a la posición inicial
(ORGP como “posición inicial”)
• A=4: Hacia adelante para buscar el pulso de fase
Z y considerarlo como “posición inicial”
• A=5: Hacia atrás para buscar el pulso de fase Z y
considerarlo como “posición inicial”
• B=0: Regreso para buscar pulso de fase Z durante el retorno a la posición inicial
• B=1: No retorne y avance para encontrar pulso de fase Z durante el regreso a la posición
inicial
• B=2: Posicionamiento en la posición inicial del sensor de posición o del pulso de fase Z
durante el retorno a la posición inicial (sólo puede ser utilizado cuando A=2, 3, 4 o 5)
• C=0: Deshabilitar la función de regreso a la posición inicial.
• C=1: Luego de energizar el Servodrive, se habilita automáticamente la función de retorno
a la posición inicial.
• C=2: Habilitar la función de retorno a la posición inicial mediante SHOM.
• D=0: Luego de detectar la “posición inicial”, el servomotor desacelerará y regresará a la
“posición inicial”.
• D=1: Luego de detectar la “posición inicial”, el servomotor desacelerará y se detendrá en
la dirección hacia adelante.
• Otros: Reservado
Ejemplo:
Las fuentes de alimentación al Servodrive, luego de que el servo esté activado, ejecutan de
inmediato la función de retorno a la posición inicial y utilizan CCWL como “posición inicial”.
1: Para las direcciones hacia adelante y hacia atrás consulte P1-01
2: CWL y CCWL (consulte la tabla 7.A) deberán ser asignadas al contacto de entrada interna
(consulte P2-10 a P2-17) y conectadas al interruptor limitador externo correspondiente al
contacto interno.

3: Configure el valor de P1-47 a 100.

4: Reinicie el encendido, luego de que el servo esté activado, y el Servodrive ejecutará de
inmediato y automáticamente la función de retorno a la posición inicial de acuerdo con la
dirección asignada.
NOTA
1) Cuando se utiliza CWL y CCWL como “posición inicial”, estas dos entradas retornarán a
limitar la función de protección de la detención luego de completarse la función de retorno a
la posición inicial. Se recomienda configurar CWL y CCWL en el terminal del equipo para
evitar que estas dos entradas puedan ser activadas durante la operación normal.
Configuración de la 1ra velocidad del

P1 - 48 HSPD1 Dirección de comunicación: 0130H
retorno a alta velocidad a la posición inicial

Unidad: rev/min
Rango: 1 ~ 2000
Parámetros:
HSP1
Z pulse HSP2
Configuración de la 2da velocidad de

P1 - 49 HSPD2 Dirección de comunicación: 0131H
regreso a baja velocidad a la posición inicial

Unidad: rev/min
Rango: 1 ~ 500
Parámetros:
Consulte P1-48.
Número de rotaciones de compensación del

P1 - 50 HOF1 Dirección de comunicación: 0132H
retorno a la posición inicial

Unidad: rev
Rango: -30000 ~ +30000
Parámetros:
Consulte P1-51.

Número de pulsos de compensación del

P1 - 51 HOF2 Dirección de comunicación: 0133H
retorno a la posición inicial

Unidad: pulso
Parámetros:
Cuando los valores de HOF1 y HOF2 (P1-50 y P1-51) están configurados a 0, la “posición
inicial” será determinada por el pulso de fase Z u ORGP de acuerdo con la configuración de P1-
47. Si los valores de HOF1 y HOF2 (P1-50 y P1-51) no son 0, la “posición inicial” será
determinada como pulso de fase Z u ORGP más un pulso de compensación como nueva
“posición inicial” (HOF1 x 10000 + HOF2).
P1 - 52 RES1 Valor de los resistores regenerativos Dirección de comunicación: 0134H
Predeterminado: 40 (1 kW y menos), Sección vinculada:

20 (por encima de 1 kW)
Unidad: Ohmio
Rango: 10 ~ 750
P1 - 53 RES2 Capacidad de los resistores regenerativos Dirección de comunicación: 0135H
Predeterminado: 60 (1,5 kW y menos), Sección vinculada:

120 (por encima de 1,5 kW)
Unidad: Vatio
Rango: 30 ~ 1000
P1 - 54 PER Anchura del posicionamiento completado Dirección de comunicación: 0136H

Modo de control pertinente: Pt , Pr
Unidad: Pulso
Rango: 0 ~ 10000
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar la anchura del rango de la salida de pulsos en el que
TPOS (señal de posicionamiento completado) estará activada. Por ejemplo, como opción
predeterminada de fábrica TPOS (señal de posicionamiento completada) se activará una vez
que el servomotor esté en el rango de -99 pulsos de la posición deseada, y luego se desactivará
después de que alcance el rango de +99 pulsos de la posición deseada.

P1 - 55 MSPD Límite de velocidad máxima Dirección de comunicación: 0137H
Predeterminado: velocidad nominal Sección vinculada: N/D

Unidad: rev/min
Rango: 0 hasta la máx. velocidad
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar la velocidad máxima del servomotor. El valor
predeterminado del parámetro es la velocidad nominal.
Nivel de advertencia de sobrecarga de la

P1 - 56 OVW Dirección de comunicación: 0138H
salida

Unidad: %
Rango: 0 ~ 120
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar nivel de sobrecarga de la salida. Cuando el servomotor
haya alcanzado el nivel sobrecarga de la salida establecido por el parámetro P1-56, enviará una
advertencia al Servodrive. Luego de que el Servodrive ha detectado la advertencia, será
activada la señal DO OLW.
tOL = Tiempo admisible de sobrecarga x el valor de configuración del parámetro P1-56
Cuando el tiempo acumulado de sobrecarga (tiempo de sobrecarga continua) supera el valor
del tOL, se dará salida señal a la señal de advertencia de sobrecarga, o sea la señal DO, OLW,
estará ACTIVADA. Sin embargo, si el tiempo de sobrecarga acumulado (tiempo de sobrecarga
continua) superara el tiempo de sobrecarga admisible, se activará la alarma de sobrecarga
(ALE06).
Por ejemplo:
Si el valor de configuración del parámetro P1-56 (Nivel de advertencia de sobrecarga de la
salida) es 60%, cuando el tiempo de sobrecarga admisible supere los 8 segundos al 200% de la
salida nominal, el problema de sobrecarga (ALE06) será detectado y mostrado en la pantalla
LED.
En ese momento, tOL = 8 x 60% = 4.8 segundos
Resultado:
Cuando la salida del Servodrive está al 200% de la salida nominal y el Servodrive está
continuamente sobrecargado durante 4,8 segundos, la señal de advertencia de sobrecarga
estará ACTIVADA (el código DO es 10, o sea la señal DO, OVW, estará activada). Si el
Servodrive está continuamente sobrecargado durante 8 segundos, será detectada y mostrada
en la pantalla LED la alarma de sobrecarga (ALE06). Luego, señal de falla del servo será
ACTIVADA (ALRM de la señal DO estará activado).

P1 - 57 Reservado Dirección de comunicación: 0139H
P1 - 58 Reservado Dirección de comunicación: 013AH
P1 - 59 Reservado Dirección de comunicación: 013BH
P1 - 60 Reservado Dirección de comunicación: 013CH
P1 - 61 Reservado Dirección de comunicación: 013DH
Tiempo de retardo de la señal de salida de Dirección de comunicación:

P1 - 62 COKT
Comando de posición interna finalizado 013EH

Modo de control pertinente: Pr DO CMDOK(12) en la tabla 7.B
Unidad: ms
Rango: 0 ~ 200
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para retardar el tiempo de la salida digital, CMDOK (salida finalizada
del comando interno de posición) cuando el Servodrive ha detectado que el comando de
posición interna ha sido completado.
Si este parámetro se configura a 0, cuando DO ZSPD=1, será aceptado el comando de posición
interna que es disparado por DI CTRG. Si este parámetro no se configura a 0, cuando DO
CMDOK=1, será aceptado el comando de posición interna que es disparado por DI CTRG.
Para obtener la explicación consulte DO CMDOK(12) en la tabla 7.B.
P1 - 63 Reservado Dirección de comunicación: 013FH

Grupo 2: Parámetros de extensión P2-xx
P2 - 00 KPP Ganancia del lazo de posición proporcional Dirección de comunicación: 0200H

Unidad: rad/s
Rango: 0 ~ 1023
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia del lazo de posición. Puede aumentar la
rigidez, acelerar la respuesta del lazo de posición y reducir el error de posición. Sin embargo, si
el valor configurado es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.
Coeficiente de conmutación de ganancia del

P2 - 01 PPR Dirección de comunicación: 0201H
lazo de posición

Modo de control pertinente: Pt, Pr
Unidad: %
Rango: 10 ~ 500
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar la velocidad de conmutación de la ganancia de
posición cuando se satisface la condición de conmutación de la misma. Para los parámetros de
selección del control de la conmutación de ganancia consulte P2-27 y para los parámetros de
condición de la conmutación de ganancia consulte P2-29.

P2 - 02 PFG Dirección de comunicación: 0202H
de la posición

Unidad: 0,0001
Rango: 10 ~ 20000
Parámetros:
se ejecuta el comando de control de posición. Cuando se utilice el comando uniforme de
posición, un aumento de la ganancia puede mejorar la desviación del rastreo de posición.
Cuando no se utilice el comando uniforme de posición, una disminución de la ganancia puede
mejorar la condición de resonancia del sistema mecánico. Sin embargo, si el valor configurado
es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.

Constante uniforme de la ganancia de la

P2 - 03 PFF Dirección de comunicación: 0203H
alimentación hacia adelante de la posición

Unidad: ms
Rango: 2 ~ 100
Parámetros:
Cuando se utilice el comando uniforme de posición, un aumento de la ganancia puede mejorar
la desviación del rastreo de posición. Cuando no se utilice el comando uniforme de posición,
una disminución de la ganancia puede mejorar la condición de resonancia del sistema mecánico.
Ganancia deldel lazo de velocidad

P2 - 04 KVP Dirección de comunicación: 0204H
proporcional

Unidad: rad/s
Rango: 0 ~ 20000
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia del lazo de velocidad. Cuando se aumenta
el valor de la ganancia del lazo de velocidad proporcional, se puede acelerar la respuesta del
lazo de velocidad. Sin embargo, si el valor configurado es demasiado alto, podría generar
vibraciones o ruido.
Coeficiente de conmutación de ganancia del

P2 - 05 SPR Dirección de comunicación: 0205H
lazo de velocidad

Unidad: %
Rango: 10 ~ 500
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar la velocidad de conmutación de la ganancia de
velocidad cuando se satisface la condición de conmutación de la misma. Para los parámetros
de selección del control de la conmutación de ganancia consulte P2-27 y para los parámetros
de condición de la conmutación de ganancia consulte P2-29.

P2 - 06 KVI Compensación integral de la velocidad Dirección de comunicación: 0206H

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 4095
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar el tiempo total del lazo de velocidad. Cuando se
aumenta el valor de la compensación total de la velocidad, se puede mejorar la capacidad de
respuesta a la velocidad y reducir la desviación del control de velocidad. Sin embargo, si el valor
configurado es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.

P2 - 07 SFG Dirección de comunicación: 0207H
de la velocidad:

Unidad: 0,0001
Rango: 0 ~ 20000
Parámetros:
se ejecuta el comando de control de velocidad.
Cuando se utilice el comando uniforme de velocidad, un aumento de la ganancia puede mejorar
la desviación del rastreo de velocidad.
Cuando no se utilice el comando uniforme de velocidad, una disminución de la ganancia puede
mejorar la condición de resonancia del sistema mecánico.

P2 - 08■ PCTL Configuración especial de fábrica Dirección de comunicación: 0208H

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 65536
Este parámetro puede ser utilizado para reinicializar todos los parámetros a sus valores
originales de fábrica y habilitar algunas funciones de parámetros.
Parámetros:
Reinicialice los valores de los parámetros:
10: Los usuarios pueden reinicializar los valores de todos los parámetros a sus valores
predeterminados en fábrica. Todos los valores de los parámetros serán reinicializados
luego de volver a energizar el Servodrive.
Habilite las funciones de los parámetros:
20: Si P2-08 está configurado a 20, se habilita el parámetro P4-10.
22: Si P2-08 está configurado a 22, se habilitan los parámetros P4-11 a P4-19.
Los usuarios pueden bloquear los parámetros y protegerlos contra su modificación por parte de
personal no autorizado.
Bloqueo de los parámetros (ingreso de la contraseña):
Ingrese la contraseña de 5 dígitos (su contraseña deberá constar de por lo menos cinco
caracteres). Confirme de nuevo su contraseña, y luego se completa el ingreso de la
contraseña. (El dígito más alto de su contraseña deberá ser configurado como mínimo a 1).
Configure los parámetros:
Ingrese la contraseña correcta, y luego usted puede desbloquear los parámetros y
modificarlos.
Decodifique la contraseña:
Primero ingrese la contraseña correcta y configure P2-08 a 0 (cero) dos veces seguidas.
P2 - 09 DRT Filtro de rebotes Dirección de comunicación: 0209H

Unidad: 2 ms
Rango: 0 ~ 20
Parámetros:
Por ejemplo, si P2-09 está configurada a 5, el tiempo del filtro de rebotes es de 5 x 2 ms=10 ms.
Cuando haya demasiada vibración o ruido en el entorno, el incremento del valor de este
parámetro (tiempo del filtro de rebotes) puede mejorar la confiabilidad. Sin embargo, si el tiempo
es demasiado largo, podría afectar al tiempo de respuesta.

Dirección de comunicación:
P2 - 10 DI1 Terminal 1 de entrada digital (DI1)
020AH

Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.A
Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 147
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para determinar la función y el estado de DI1.
A
B
not used
• A: Parámetros de la función DI: Para obtener el valor de los parámetros de P2-10 a consulte
la tabla 7.A.
• B: Parámetros de estado de DI habilitada:
0: Normalmente cerrado (contacto b)
1: Normalmente abierto (contacto a)
Luego de modificar los parámetros reinicie el Servodrive.
P2 - 11 DI2 Terminal 2 de entrada digital (DI2) Dirección de comunicación: 020BH

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 147
P2 - 12 DI3 Terminal 3 de entrada digital (DI3) Dirección de comunicación: 020CH

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 147

P2 - 13 DI4 Terminal 4 de entrada digital (DI4) Dirección de comunicación: 020DH

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 147
P2 - 14 DI5 Terminal 5 de entrada digital (DI5) Dirección de comunicación: 020EH

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 147
P2 - 15 DI6 Terminal 6 de entrada digital (DI6) Dirección de comunicación: 020FH

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 147
P2 - 16 DI7 Terminal 7 de entrada digital (DI7) Dirección de comunicación: 0210H

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 147
P2 - 17 DI8 Terminal 8 de entrada digital (DI8) Dirección de comunicación: 0211H

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 147

P2 - 18 DO1 Terminal 1 de salida digital (DO1) Dirección de comunicación: 0212H

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 112
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para determinar la función y el estado de DO1.
A
B
not used
• A: Parámetros de la función DO Para obtener el valor de los parámetros de P2-10 a
consulte la tabla 7.A.
• B: Parámetros de estado de DO habilitada:
0: Normalmente cerrado (contacto b)
1: Normalmente abierto (contacto a)
Luego de modificar los parámetros reinicie el Servodrive.

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 112

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 112

P2 - 21 DO4 Terminal 4 salida digital (DO4) Dirección de comunicación: 0215H

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 112
P2 - 22 DO5 Terminal 5 salida digital (DO5) Dirección de comunicación: 0216H

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 112
P2 - 23 NCF Filtro pasabanda (supresión de resonancia) Dirección de comunicación: 0217H

Unidad: Hz
Rango: 50 ~ 1000
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar la frecuencia de resonancia del sistema mecánico.
Puede ser utilizado para suprimir la resonancia del sistema mecánico. Si P2-24 está
configurado a 0, este parámetro queda deshabilitado.

P2 - 24 DPH Dirección de comunicación: 0218H
pasabanda (Supresión de la resonancia)

Unidad: dB
Rango: 0 ~ 32

Constante de tiempo del filtro pasabajos

P2 - 25 NLP Dirección de comunicación: 0219H
(Supresión de la resonancia)
Predeterminado: 2 (modelos de 1 kW y menos) o Sección vinculada:

5 (modelos por encima de 1 kW)
Sección 6.3.7
Unidad: ms
Rango: 0 ~ 1000
Este parámetro se utiliza para configurar la constante de tiempo de supresión de resonancia del
filtro pasabajos.
P2 - 26 DST Ganancia de la antiinterferencia externa Dirección de comunicación: 021AH

Unidad: 0,001
Rango: 0 ~ 30000
En el modo automático (PDFF) (parámetro P2-32 configurado a 4 o 5), el valor de este
parámetro es determinado automáticamente por el sistema.
Selección del control de conmutación de

P2 - 27 GCC Dirección de comunicación: 021BH
ganancia

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 4
Parámetros:
Parámetros de la condición de conmutación de ganancia
0: Deshabilitado
1: La señal DI de la conmutación de ganancia (GAINUP) está activada. (consulte la tabla 7.A)
2: En el modo de posición, la desviación de posición es mayor que el valor del parámetro de
P2-29.
3: La frecuencia del comando de posición es mayor que el valor del parámetro de P2-29.
4: La velocidad del servomotor es mayor que el valor del parámetro de P2-29.

Constante de tiempo de la conmutación de

P2 - 28 GUT Dirección de comunicación: 021CH
ganancia

Unidad: 10 ms
Rango: 0 ~ 1000
Este parámetro se utiliza para establecer la constante de tiempo cuando se conmuta la
ganancia uniforme.
P2 - 29 GPE Condición de conmutación de ganancia Dirección de comunicación: 021DH

Unidad: pulso, Kpps, rev/min
Rango: 0 ~ 30000
Este parámetro se utiliza para establecer el valor de la condición de conmutación de ganancia
(error de pulso, Kpps, rev/min) seleccionado en P2-27. El valor del parámetro será diferente
según sea la condición diferente de la conmutación de ganancia.
P2 - 30■ INH Función auxiliar Dirección de comunicación: 021EH

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 5
Parámetros:
0: Operación normal de las entradas digitales SON, CW y CCW.
1: Fuerce el Servodrive a estar en Servo activado (ignore las señales CW y CCW)
2: Ignore la señal de entrada digital CW
3: Ignore la señal de entrada digital CW
4: Función de aprendizaje de la posición interna
5: Luego de configurar P2-30 a 5, los valores de configuración de todos los parámetros se
perderán (no permanecerán en la memoria) al apagar el equipo. Cuando los datos de los
parámetros ya no resultan necesarios, la utilización de este modo les permite a los usuarios no
guardar los datos de los parámetros en la memoria sin dañar la EEPROM. Cuando se utilice la
función de control de la comunicación, asegúrese de configurar P2-30 a 5.

NOTA
1) Durante la operación normal configure P2-30 a 0. Luego de reenergizar el Servodrive el

valor del parámetro de P2-30 retornará automáticamente a 0.
P2 - 31 AUT1 Nivel de responsividad del modo automático Dirección de comunicación: 021FH

Modo de control pertinente: TODOS Sección 5.6, Sección 6.3.6
Unidad: N/D
Rango: 0 a FF
Parámetros:
Este parámetro les permite a los usuarios configurar el nivel de responsividad de la
configuración del modo de ajuste automático. Los usuarios pueden controlar la responsividad de
acuerdo con la condición de aplicación. Cuando el valor del parámetro sea más alto, la
responsividad será más alta.
A
B
not used
A: Sin función
B: Nivel de responsividad del modo de ajuste automático
0 a FF: 0 indica el parámetro más bajo y F indica el parámetro más alto (total 16 parámetros
disponibles).
NOTE
1) Este parámetro se activa mediante P2-32.

2) Para informarse sobre el procedimiento de ajuste y los parámetros relacionados consulte la
sección 5.6.

P2 - 32▲ AUT2 Selección del modo de ajuste Dirección de comunicación: 0220H

Modo de control pertinente: TODOS Sección 5.6, Sección 6.3.6
Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 5
Parámetros:
0: Modo manual
2: Modo automático (PI) [ajuste continuo]
3: Modo automático (PI) [corrija el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del
4: Modo automático (PDFF) [ajuste continuo]
5: Modo automático (PDFF) [corrija el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del
PI : proporcional, control integral
PDFF : Retroalimentación pseudoderivativa y alimentación hacia adelante
Explicación del ajuste automático:
1. Cuando se conmuta de los modos Nº 2 o Nº 4 al Nº 3, el sistema guardará automáticamente
el valor medido de la inercia de la carga y memorizará en P1-37. Luego, configure los
parámetros correspondientes de acuerdo con este valor medida de la inercia de la carga.
2. Cuando se conmutan los modos Nº 2 o Nº 4 a Nº 0, ello indica que todos los valores de
inercia de la carga medidos automáticamente serán abortados, y todos los parámetros
serán regresados a su valor de configuración original en el modo manual Nº 0.
3. Cuando conmute del modo Nº 0 al Nº 3 o Nº 5, ingrese el valor correcto de la inercia de la
carga en P1-37.
4. Cuando se conmuta del modo Nº 3 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04 y
P2-06 cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 3.
5. Cuando se conmuta del modo Nº 5 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04, P2-
06, P2-25 y P2-26 cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 5

P2 - 33▲ INF Configuración sencilla del filtro de entrada Dirección de comunicación: 0221H

Unidad: N/D
Rango: 00 ~ 19
Parámetros:
A
B
not used
• A: Selección de la velocidad
A=0 Low speed
A=9 High speed
• B=1: Habilite esta función
Condición de advertencia exceso de

P2 - 34 SDEV Dirección de comunicación: 0222H
velocidad

Modo de control pertinente: S
Unidad: rev/min
Rango: 1 ~ 5000
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar la condición de sobrevelocidad del código de falla del
Servodrive. (Consulte P0-01)
P2 - 35 PDEV Condición de advertencia de error excesivo Dirección de comunicación: 0223H

Unidad: pulso
Rango: 1 ~ 30000
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar la condición de error excesivo del código de falla del
Servodrive (consulte P0-01) .
En lo que respecta a la configuración de la condición de advertencia de error excesivo del valor
proporcional de la posición, consulte P2-63.

Configuración de la velocidad de
P2 - 36 POV1 Dirección de comunicación: 0224H
desplazamiento de la 1ra posición

Unidad: rev/min
Rango: 1 ~ 5000
Parámetros:
Cuando los valores de los parámetros de P2-36 a P2-43 son mayores que 3000 rev/min,
configure el valor del parámetro de P1-55 a su valor máximo.
desplazamiento de la 2da posición

Unidad: rev/min
Rango: 1 ~ 5000
Parámetros:
Consulte P2-36.
desplazamiento de la 3ra posición

Unidad: rev/min
Rango: 1 ~ 5000
Parámetros:
Consulte P2-36.
desplazamiento de la 4ta posición

Unidad: rev/min
Rango: 1 ~ 5000
Parámetros:
Consulte P2-36.


Unidad: rev/min
Rango: 1 ~ 5000
Parámetros:
Consulte P2-36.

Unidad: rev/min
Rango: 1 ~ 5000
Parámetros:
Consulte P2-36.
Configuración de la velocidad de Dirección de comunicación:

P2 - 42 POV7
desplazamiento de la 7ma posición 022AH

Unidad: rev/min
Rango: 1 ~ 5000
Parámetros:
Consulte P2-36.
P2 - 43 POV8 Dirección de comunicación: 022BH
desplazamiento de la 8va posición

Unidad: rev/min
Rango: 1 ~ 5000
Parámetros:
Consulte P2-36.

P2 - 44 DOM Configuración del modo de salida digital Dirección de comunicación: 022CH

Modo de control pertinente: Pr Sección 12.6
Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 1
Parámetros:
Este parámetro determina que la salida digital iguale el valor del parámetro de P2-18 a P2-22 o
las posiciones de INDEX cuando se utiliza la función de control de la etapa de alimentación y en
el modo de operación automática interna (para obtener una explicación consulte el Capítulo 12).
0: La función de salida digital del modo de salida general está definida por el valor de los
parámetros de P2-18 P2-22.
1: Modo de salida combinada
Cuando los usuarios deseen utilizar la función de control de la etapa de alimentación, debe
seleccionarse este modo de salida. De lo contrario, la función de control de la etapa de
alimentación no puede ser utilizada normalmente. (Consulte la Sección 12.6)
Cuando los usuarios deseen utilizar la función de modo de operación automático interno, debe
seleccionarse este modo de salida. De lo contrario, la señal de salida no puede ser convertida
normalmente en la señal de salida combinada. (Consulte la Sección 12.7)
Tiempo de retardo de la señal de salida

P2 - 45 DOD Dirección de comunicación: 022DH
combinada

Unidad: 4 ms
Rango: 0 ~ 250
Parámetros:
Este parámetro sólo puede ser utilizado cuando P2-44 está configurado a 1. Los usuarios
pueden utilizar este parámetro para configurar el retardo de tiempo ACTIVADO cuando finalice
el posicionamiento.
P2 - 46 FSN Número de la etapa de alimentación Dirección de comunicación: 022EH

Unidad: seg
Rango: 2 ~ 32

Tiempo de retardo de la eliminación de la

P2 - 47 PED Dirección de comunicación: 022FH
desviación de posición

Unidad: 20 ms
Rango: 0 ~ 250
Parámetros:
Esta función queda deshabilitada cuando el valor de su parámetro está configurado a 0.
Compensación del retroceso repentino del

P2 - 48 BLAS Dirección de comunicación: 0230H
control de la etapa de alimentación

Unidad: pulso
Rango: 0 ~ 10312
Parámetros:
A
B
• A: Parámetros del número de pulsos

0 a 312, el número de pulsos de la compensación del retroceso repentino
La cantidad efectiva de pulsos de la compensación del retroceso repentino de la eje de salida
del servomotor es igual a la cifra del Valor A x la relación de engranajes electrónicos
• B: Parámetros de la polaridad
B=0: Compensación hacia adelante
B=1: Compensación hacia atrás
NOTA
1) Luego de modificar el valor del parámetro, ejecute la función de sensor de la posición inicial.
Luego de ejecutar la función de sensor de posición inicial, ejecute la función de control.

Filtro de detección de la velocidad y

P2 - 49 SJIT Dirección de comunicación: 0231H
supresión de fluctuaciones

Unidad: seg
Rango: 0 ~ 119
Parámetros:
A
B
C
not used
• A: Constante del filtro de detección de velocidad

Valor de Frecuencia de la detección de velocidad del filtro Tiempo del filtro
configuración A pasabajos (Hz) (ms)
0 500 2,0
1 450 2,2
2 400 2,5
3 350 2,8
4 300 3,3
5 250 4,0
6 200 5,0
7 150 6,6
8 100 10,0
9 80 12,5
• B: Habilitar/Deshabilitar la función de supresión del temblequeo

B=0: Deshabilitar la función de supresión del temblequeo
B=1: Habilitar la función de supresión del temblequeo
Cuando esta función está habilitada, puede suprimir el temblequeo generado cuando el
servomotor se detiene en una posición.
• C Habilitar la función uniforme de estimación de velocidad

C=0: Deshabilitar la función uniforme de estimación de velocidad
C=1: Habilitar la función uniforme de estimación de velocidad
Cuando esta función está habilitada, puede mejorar el desempeño del servomotor y reducir
todo ruido intermitente o mecánico mientras el servomotor esté operando.

Modo de eliminación de la desviación de

P2 - 50 DCLR Dirección de comunicación: 0232H
pulsos

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 3
Parámetros:
Para la función de entrada digital (función DI), consulte la tabla 7.A.
Esta función de eliminación de la desviación de los pulsos es habilitada cuando una entrada
digital está configurada a función de eliminación de pulsos (la función DI del modo CCLR está
configurada a 4).
0: Elimine el número de desviación del pulso de posición (sólo disponible en los modos Pt y Pr)
Cuando está activada esta entrada, el número de pulsos de posición acumulados será puesto
a 0.
1: Elimine el pulso de retroalimentación del servomotor y el número de rotaciones (sólo
disponible en los modos Pt y Pr)
Cuando está activada esta entrada, al conteo de pulsos y el número de rotaciones será
puesto a 0. Este punto cero será considerado como la “posición inicial” del servomotor.
2: Elimine los pulsos de posición restantes e interrumpa la operación del servomotor (sólo
disponible en el modo Pr).
Si la señal HOLD estuviera ACTIVADA cuando el servomotor está operando, el servomotor
primero desacelerará y se detendrá en función del tiempo de deceleración que esté
configurado por los parámetros P1-34 a P1. Cuando la señal TRIG esté ACTIVADA de nuevo,
el servomotor continuará moviéndose hacia adelante y alcanzará la posición deseada que
esté configurada en ese momento.
3: Reservado.
Cle ar
Next movin g
r emai ning co mmand
puls es
Speed
P2
P1
Posi tion
DI=T RI G
D I=CCLR Time

P2 - 51 SRON SERVO ACTIVADO Dirección de comunicación: 0233H

Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 1
Parámetros:
0: Servo ACTIVADO (SON) se activa a través de la señal de entrada digitall
1: Servo ACTIVADO (SON) se activa cuando se aplica al Servodrive control alimentación
eléctrica (no vía una señal entrada digital)
Servo ACTIVADO (SON) es "ACTIVADO" con alimentación eléctrica de control aplicada al
Servodrive; puede haber una condición de falla o no. El servo no está listo para operar. Servo
listo (SRDY) está "ACTIVADO" cuando el servo esté listo para operar, SIN falla / alarma. (P2-51
debería activar/desactivar el SRDY de servo listo)
P2 - 52 ATM0 Temporizador 0 del modo automático Dirección de comunicación: 0234H

Modo de control pertinente: Pr
Unidad: seg
Rango: 0 ~ 120,00

Unidad: seg
Rango: 0 ~ 120,00

Unidad: seg
Rango: 0 ~ 120,00

Unidad: seg
Rango: 0 ~ 120,00


Unidad: seg
Rango: 0 ~ 120,00

Unidad: seg
Rango: 0 ~ 120,00
P2 - 58 ATM6 Temporizador 6 del modo automático Dirección de comunicación: 023AH

Unidad: seg
Rango: 0 ~ 120,00
P2 - 59 ATM7 Temporizador 7 del modo automático Dirección de comunicación: 023BH

Unidad: seg
Rango: 0 ~ 120,00
Relación de engranajes electrónicos (2do

P2 - 60 GR4 Dirección de comunicación: 023CH
numerador) (N2)

Unidad: pulso
Rango: 1 ~ 32767
Parámetros:
El valor del numerador del engranaje electrónico puede ser configurado a través de GNUM0 y
GNUM1 (consulte la Tabla 7.A).
Cuando GNUM0 y GNUM1 no están definidos, el valor predeterminado del numerador del
engranaje está configurado por P1-44.
Cuando los usuarios desean configurar el valor del numerador del engranaje utilizando GNUM0
o GNUM1, luego de que el servomotor haya sido detenido configure P2-60 a P2-62.

Relación de engranajes electrónicos (3er

P2 - 61 GR5 Dirección de comunicación: 023DH
numerador) (N3)

Unidad: pulso
Rango: 1 ~ 32767
Parámetros:
Consulte P2-60.
Relación de engranajes electrónicos (4to

P2 - 62 GR6 Dirección de comunicación: 023EH
numerador) (N4)

Unidad: pulso
Rango: 1 ~ 32767
Parámetros:
Consulte P2-60.

P2 - 63 TSCA Configuración del valor proporcional Dirección de comunicación: 023FH

Modo de control pertinente: Pt, S
Unidad: veces
Rango: 0 ~ 11
Parámetros:
A
B
not used
Valor A: configuración del número de dígitos decimales del comando interno de velocidad.
0: Cuando el valor A está configurado a 0, la unidad de P1-09 a P1-11 es 1 rev/min (sin
configuración del número de dígitos decimales)
1: Cuando el valor A está configurado a 1, la unidad de P1-09 a P1-11 es 0.1 rev/min
(configuración del número de dígitos decimales a uno)
Si P1-09 está configurado a 1234 y el valor de A está configurado a 0, y en consecuencia la
velocidad interna es de 1234 rev/min.
Si P1-09 está configurado a 1234 y el valor de A está configurado a 1, y en consecuencia la
velocidad interna es de 123,4 rev/min.
Esta valor de configuración de A está disponible sólo para el comando interno de velocidad, y
no disponible para el comando de límite de velocidad.
Valor B: Configuración de la condición de advertencia de error excesivo del valor proporcional
de la posición (P2-35)
0: Cuando el valor B está configurado a 0, la unidad de P2-35 es de 1 pulso
1: Cuando el valor B está configurado a 1, la unidad de P2-35 es de 100 pulsos
Si P2-35 está configurado a 1000, y el valor B está configurado a 0, la unidad del pulso de
advertencia de error excesivo de la posición es de 1000 pulsos.
Si P2-35 está configurado a 1000, y el valor B está configurado a 1, la unidad del pulso de
advertencia de error excesivo de la posición es de 100.000 pulsos.

P2 - 64 TLMOD Modo mixto de límite de Torque Dirección de comunicación: 0240H

Modo de control pertinente: Pt, Pr, S
Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 3
Parámetros:
PL: límite positivo

NL: límite negativo
Tref: Voltaje de la entrada analógica de Torque
Tpl: El valor efectivo de PL en el “Modo mixto de
límite de Torque”
Tnl: El valor efectivo de NL en el “Modo mixto de
límite de Torque”
0: Deshabilitado
1: Modo mixto de límite de Torque (sin polaridad)
Si |Tref:|<PL:, Tpl: = |Tref|
Si |Tref|>PL, Tpl = PL
Si |Tref|<NL, Tnl = |Tref|
Si |Tref|>NL, Tnl = NL
2: Modo mixto de límite de Torque (positivo)
Si 0<Tref<PL, Tpl = Tref
Si Tref>PL, Tpl = PL
Si Tref<0, Tpl,Tnl = 0
3: Modo mixto de límite de Torque (negativo)
Si Tref>0, Tpl,Tnl = 0
Si -NL<Tref<0, Tnl = -Tref
Si Tref<-NL, Tnl = NL
Cuando se limita el Torque, este parámetro puede permitir a los usuarios configurar dos clases
diferentes de fuentes de comandos de límite de Torque. Lo llamamos “Modo mixto de límite de
Torque”.
La función de límite de Torque es activada por el parámetro P1-02 o a través de las entradas
digitales TRQLM, TLLM o TRLM.
Si los usuarios utilizan TRQLM o P1-02 para activar la función de límite del Torque, la fuente de
los comandos de límite del Torque puede ser la entrada analógica o los parámetros internos
(P1-12 a P1-14) según sea la manera que se utilice para activar la función de límite del Torque.
En ese momento, los límites de PL y NL en la figura siguiente están especificados como el
límite de Torque que está determinado por la fuente de los comandos de límite de Torque.
Si los usuarios utilizan TLLM o TRLM para activar la función de límite de Torque, la fuente de
los comandos de límite de Torque puede ser el parámetro P1-12 (NL) o P1-13 (PL).

P2 - 65 GBIT Función especial Dirección de comunicación: 0241H

Modo de control pertinente: Pr, Pt, S
Unidad: N/D
Rango: 0 ~ 3
Parámetros:
Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Bit 1 Bit 0
Bit 0: Modo de activación del comando de velocidad DI SPD0/SPD1

0: por nivel
1: por borde ascendente
Bit 1: Modo de activación del comando de Torque DI TCM0/TCM1
0: por nivel
1: por borde ascendente
Cuando el Servodrive es activado por el borde ascendente, los comandos internos funcionan
como sigue:
A: Comando interno 1 de ejecución

B: Comando interno 2 de ejecución
C Comando interno 3 de ejecución
D Comando interno 3 de ejecución
Bit 4 Bit 3 Bit 2
Función DI rápida (entrada digital). Cuando se activa esta función, la función de P2-17 (DI8) se
tornará inválida y cambiará a la función de DI rápida (entrada digital). Cuando los bit 3 a 5 están
todos configurados a 0, esta función de DI rápida (entrada digital) queda deshabilitada.
Bit 2: Tipo de contacto de DI rápida
0: disparador tipo normalmente abierto o de borde ascendente
1: disparador normalmente cerrado o de borde descendente
Bit 3 a bit 4: Definición de la función de DI rápida
Bit 4 Bit 3 Función
0 0 Deshabilitar la función de DI rápida
0 1 Traba rápida de posición para DI8:
Cuando se habilita la función de traba del posicionamiento rápido, los
usuarios pueden obtener la posición de la traba en el panel de LED
configurando P0-02=15 (pulsos de traba) o configurando P0-02=16
(la traba gira). Los usuarios también pueden obtener la posición a
través de la comunicación configurando P0-04 a P0-08.
1 0 INHIBICIÓN de la DI rápida para DI8
El tiempo de respuesta de la DI normal es de 0,4 a 0,6 ms
El tiempo de respuesta de esta DI rápida es de 0,0 a 0,1 s

Bit5: Reservado. Debe ser configurado a 0.
Bit 6
Bit 6: Detección del comando de pulsos anormales

0: habilitar la detección del comando de pulsos anormales
1: deshabilitar la detección del comando de pulsos anormales
Si se deshabilita la función de detección, el ALE08 no emergerá cuando la frecuencia de los
pulsos sea mayor que 570 Kpps.
Bit 7 a bit 9: Reservado. Debe ser configurado a 0.
Bit 10
Bit 10: Selección de la función DI ZCLAMP

0: Bloqueado en la posición cuando son satisfechas las condiciones de ZCLAMP.
1: Cuando son satisfechas las condiciones de ZCLAMP, el comando de velocidad es
forzado a 0 rev/min.
¿Cómo seleccionar estas dos funciones?
Si los usuarios desean utilizar el borde de una señal D1 para detener el servomotor en la
posición deseada y no les preocupa la curva de deceleración de la velocidad, configure el bit 10
de P2-65 a 0.
Si los usuarios desean eliminar la compensación del voltaje analógico para detener el
servomotor a bajos voltajes y al mismo tiempo mantener la curva de velocidad de la aceleración
y deceleración, se deberá configurar el bit 10 de P2-65 a 1.
Cuando se satisfagan todas las siguientes condiciones, la función ZCLAMP será activada.
Condición1: Modo de velocidad
Condición2: DI ZCLAMP está activada.
Condición3: El comando externo de la velocidad analógica o los registros internos del comando
de velocidad son menores que el parámetro P1-38.
Bit 11 a bit 15: Reservado. Debe ser configurado a 0.

Grupo 3: Parámetros de comunicación P3-xx
Configuración de la dirección de
P3 - 00 ADR Dirección de comunicación: 0300H
comunicación

Unidad: N/D
Rango: 1~254
Parámetros:
Si el Servodrive de CA está controlado por la comunicación RS-232/485/422, cada Servodrive
(o dispositivo) debe ser unívocamente identificado y gestionado entre 1 y 254. El acceso a la
programación de este número es a través de el parámetro P3-00.
Un Servodrive sólo puede configurar una dirección. Si la dirección está duplicada, habrá una
falla de comunicación.
NOTA
1) Cuando la dirección del controlador del servidor (externo) está configurada a 0, es con la
función de emisión. Luego, el Servodrive recibirá sólo del controlador (externo) del servidor
y no responderá al controlador (externo) servidor independientemente de que la dirección
sea coincidente o no.
2) Cuando la dirección del controlador del servidor (externo) está configurada a 255, es con la
función de respuesta automática. Luego, el Servodrive recibirá desde el controlador
(externo) del servidor y le responderá independientemente de que la dirección sea
coincidente o no.
P3 - 01 BRT Velocidad de transmisión Dirección de comunicación: 0301H

Unidad: bps
Rango: 0~5
Parámetros:
0: Tasa de baudios 4800 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)
Este parámetro se utiliza para configurar la velocidad de transmisión de deseada entre la
computadora y el Servodrive de CA. Los usuarios pueden configurar este parámetro y controlar
la velocidad de transmisión para alcanzar la máxima tasa de baudios de 115200 bps.

P3 - 02 PTL Protocolo de comunicación Dirección de comunicación: 0302H

Unidad: N/D
Rango: 0~8
Parámetros:
0: Modo ASCII de Modbus, <7,N,2>
1: Modo ASCII de Modbus, <7,E,1 >
2: Modo ASCII de Modbus, <7,O,1>
3: Modo ASCII de Modbus, <8,N,2 >
4: Modo ASCII de Modbus, <8,E,1>
6: Modo RTU de Modbus, <8,N,2>
7: Modo RTU de Modbus, <8,E,1>
8: Modo RTU de Modbus, <8,O,1>
Este parámetro se utiliza para configurar el protocolo de comunicación. Los caracteres
alfanuméricos representan lo siguiente: 7 u 8 son los números de bits de datos; N, E u O se
refieren al bit de paridad, Ninguno, Par o Impar; 1 o 2 son los números de bits de parada.
P3 - 03 FLT Tratamiento de las fallas de transmisión Dirección de comunicación: 0303H

Modo de control pertinente: P/S/T Sección 8.2
Unidad: N/D
Rango: 0~1
Parámetros:
0: Exhibir la falla y continuar operando
1: Exhibir la falla y dejar de operar
Este parámetro se utiliza para determinar la secuencia de operación una vez que se ha
detectado una falla de comunicación. Si se selecciona un '1', el Servodrive se detendrá cuando
detecte la falla de comunicación. El modo de detención está configurado por el parámetro P1-32.

Detección del intervalo de espera de la

P3 - 04 CWD Dirección de comunicación: 0304H
comunicación

Unidad: N/D
Rango: 0~20
Parámetros:
0: Deshabilitado
Este parámetro se utiliza para establecer el máximo tiempo admisible antes de detectar una
falla debida a la caducidad de la comunicación. Cuando este parámetro esté configurado a un
valor mayor que 0, ello indica que esta función está habilitada. Sin embargo, si no se logra
comunicar con el servo durante este período de tiempo, el Servodrive supondrá que la
comunicación ha fallado y exhibirá el mensaje de falla de error de comunicación.
P3 - 05 CMM Selección de la comunicación Dirección de comunicación: 0305H

Unidad: N/D
Rango: 0~2
Parámetros:
0: RS-232
1: RS-422
2: RS-485
No se puede utilizar dentro de un anillo de comunicación múltiples modos de comunicación
RS-232, RS-485 y RS-422.

Función de comunicación de la entrada

P3 - 06■ SDI Dirección de comunicación: 0306H
digital

Modo de control pertinente: TODOS P4-07, Sección 8.2
Unidad: N/D
Rango: 0 a FFFF
Parámetros:
La configuración de este parámetro determina cómo aceptarán las entradas digitales (DI) los
comandos y señales. Si el parámetro Control del contacto de entrada digital para DI 1 a DI 8
está configurado a "0", el comando es externo, y vía CN1; si está configurado a "1" la señal DI
es vía comunicación.
Bit 0 a bit 7 se corresponden con DI1 a DI8. El bit menos significativo (bit 0) muestra el estado
de DI1 y el bit más significativo (bit 7) muestra el estado de DI8. Los nuevos DI9 a DI16 para la
comunicación del software se corresponden con las señales CTRG / POS0 / POS1 / POS2 /
ARST / SHOM / JOGU / JOGD.
El parámetro Contacto de control de la entrada digital, P3-06, también trabaja en conjunto con el
parámetro Entrada digital multifunción P4-07, que tiene varias funciones. Para obtener detalles
consulte la sección 8.2.
Tiempo de demora de la respuesta de

P3 - 07 CDT Dirección de comunicación: 0307H
comunicación

Unidad: 0,5 ms
Rango: 0~255
Parámetros:
Este parámetro se utiliza para demorar el tiempo de comunicación en que el Servodrive
responde al controlador del servidor (controlador externo).

Grupo 4: Parámetros de diagnóstico P4-xx
P4 - 00★ ASH1 Registro de fallas (N) Dirección de comunicación: 0400H

Unidad: N/D
Rango: N/D
Parámetros:
El último registro de fallas.
P4 - 01★ ASH2 Registro de fallas (N-1) Dirección de comunicación: 0401H

Unidad: N/D
Rango: N/D

Unidad: N/D
Rango: N/D

Unidad: N/D
Rango: N/D

Unidad: N/D
Rango: N/D

P4 - 05 JOG Operación del AVANCE PASO A PASO Dirección de comunicación: 0405H

Unidad: rev/min
Rango: 0~5000
Parámetros:
Comando de la OPERACIÓN DE AVANCE PASO A PASO:
1. Ensayo de la operación
(1) Para exhibir la velocidad de AVANCE PASO A PASO presione la tecla SET. (El valor
predeterminado es de 20 rev/min).
(2) Para aumentar o disminuir la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada presione
las teclas de flecha hacia ARRIBA o ABAJO. (Esto también puede ser llevado a cabo
utilizando la tecla SHIFT (Mayús.) para desplazar el cursor hacia la columna de unidad
deseada (el número afectado destellará) y luego modificarla utilizando las teclas de
flechas hacia ARRIBA y ABAJO).
(3) Cuando se exhiba la velocidad deseada de AVANCE PASO A PASO, presione la tecla
SET. El Servodrive exhibirá "JOG (avance paso a paso)".
(4) Presione los teclas de flecha hacia ARRIBA o ABAJO para hacer avanzar paso a paso el
servomotor tanto en sentido horario como antihorario. El servomotor sólo girará mientras
esté activada la tecla de flecha.
(5) Para cambiar de nuevo la velocidad de avance paso a paso, presione la tecla MODO. El
Servodrive exhibirá "P4 - 05". Presione la tecla SET y será mostrada de nuevo la
velocidad de AVANCE PASO A PASO. Para modificar la velocidad consulte de nuevo Nº
2 y Nº 3.
2. Control de la señal DI
Configure el valor de la señal DI como JOGU y JOGD (consulte la tabla 7.A).
Los usuarios pueden realizar una ejecución del AVANCE PASO A PASO hacia adelante y
ejecutar control de la marcha atrás.
3. Control de la comunicación
Para realizar una operación de AVANCE PASO A PASO a través de un comando de
comunicación, utilice la dirección de comunicación 0405H
(1) Para obtener la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada ingrese 0 a 3000
(2) Ingrese 4998 para AVANZAR PASO A PASO en la dirección antihoraria
(3) Ingrese 4999 para AVANZAR PASO A PASO en la dirección horaria
(4) Para detener la operación de AVANCE PASO A PASO ingrese 5000
NOTA
1) Si la frecuencia de escritura es la comunicación fuera demasiado alta, configure P2-30 a 5.

P4 - 06
FOT Forzar el control de salida Dirección de comunicación: 0406H
▲■

Unidad: N/D
Rango: 0~0x1F
Parámetros:
Parámetros:
0: Deshabilitado.
Cuando el valor de P4-06 no es cero, ello indica que esta función está habilitada.
Este parámetro se utiliza para verificar si hay algún terminal DO dañado. Este parámetro no
está vigente cuando el Servodrive está habilitado (Servo ACTIVADO).
NOTA
1) Cuando los usuarios seleccionan P4-06 y presionan la Tecla SET, la pantalla mostrará “OP
xx”. “xx” significa el rango de parámetros entre 00 y 1F (para la exhibición de ejemplo,
consulte la sección 4.4.4).
Estado de la entrada o Control de

P4 - 07■ ITST Dirección de comunicación: 0407H
forzamiento de la entrada

Modo de control pertinente: TODOS P3-06, Sección 4.4.5,
Unidad: N/D Sección 8.2
Rango: 0 a FFFF
Parámetros:
Para obtener el método de configuración consulte P3-06 y la Sección 8.2.
Control externo: Exhibir el estado de la señal de entrada DI
Control de la comunicación: Leer el estado de la señal de entrada (tras el software)
Para obtener el estado de la señal de entrada DI, consulte P2-10 a P2-17.
El contenido de P4-07 es de "sólo lectura" a través del teclado del Servodrive o el software de
comunicación y exhibirá el estado activado o desactivado de las seis entradas digitales que
hayan sido configuradas de acuerdo con P3-06. El bit menos significativo (bit 0) es para las
entradas digitales 1 (DI 1) y el bit más significativo (bit 7) es para las entradas digitales 8 (DI 8).
P4 - 08 PKEY Entrada de teclado digital del Servodrive Dirección de comunicación: 0408H
Predeterminado: N/D Sección vinculada: N/D

Unidad: N/D
Rango: N/D

P4 - 09★ MOT Exhibición del estado de la salida Dirección de comunicación: 0409H

Unidad: N/D
Rango: 0~0x1F
Parámetros:
Control externo: Exhibir el estado de la señal de salida DO
Control de la comunicación: Leer el estado de la señal de salida
Para leer el estado de la señal DO, consulte P2-18 a P2-22.
Dirección de comunicación:
P4 - 10▲ CEN Función de ajuste
040AH

Unidad: N/D
Rango: 0~6
Parámetros:
0: Reservado
1: Ejecutar el ajuste de desplazamiento de la entrada de velocidad analógica
2: Ejecutar el ajuste de desplazamiento de la entrada de Torque analógico
3: Ejecutar el ajuste de desplazamiento del detector de corriente (fase V)
4: Ejecutar el ajuste de desplazamiento del detector de corriente (fase W)
5: Ejecutar el ajuste de desplazamiento de 1 a 4 anteriores
6: Ejecutar calibración del NTC de IGBT
Luego de configurar el parámetro P2-08 a 20 esta función de ajuste queda habilitada.
Cuando se ejecuta cualquier ajuste, debe ser retirado el cableado externo conectado a la
velocidad o Torque analógicos y el servosistema deberá estar desactivado (Servo desactivado).
Ajuste 1 del desplazamiento de la entrada de

P4 - 11 SOF1 Dirección de comunicación: 040BH
la velocidad analógica

Unidad: N/D
Rango: 0~32767
Parámetros:
Luego de configurar el parámetro P2-08 a 22 esta función de ajuste queda habilitada. Esta es
una función auxiliar de ajuste, aunque este parámetro permite que los usuarios puedan ejecutar
un ajuste manual; no obstante no recomendamos a los usuarios modificar manualmente la
configuración predeterminada. Este parámetro no puede ser reinicializado.

Ajuste 2 del desplazamiento de la entrada de

P4 - 12 SOF2 Dirección de comunicación: 040CH
la velocidad analógica

Unidad: N/D
Rango: 0~32767
Parámetros:
Para encontrar la explicación .consulte P4-11
Ajuste 1 del desplazamiento del Torque

P4 - 13 TOF1 Dirección de comunicación: 040DH
analógico

Unidad: N/D
Rango: 0~32767
Parámetros:
configuración predeterminada.
Ajuste 2 del desplazamiento del Torque

P4 - 14 TOF2 Dirección de comunicación: 040EH
analógico

Unidad: N/D
Rango: 0~32767
Parámetros:

Ajuste del desplazamiento del detector de

P4 - 15 COF1 Dirección de comunicación: 040FH
corriente (fase V1)

Unidad: N/D
Rango: 0~32767
Parámetros:
configuración predeterminada.

P4 - 16 COF2 Dirección de comunicación: 0410H
corriente (fase V)

Unidad: N/D
Rango: 0~32767
Parámetros:

corriente (fase W)

Unidad: N/D
Rango: 0~32767
Parámetros:

corriente (fase W)

Unidad: N/D
Rango: 0~32767
Parámetros:

P4 - 19 TIGB Calibración del NTC del IGBT Dirección de comunicación: 0413H

Unidad: N/D
Rango: 1~7
Parámetros:
Cuando ejecute de este ajuste automático, asegúrese de enfriar el Servodrive a 25oC.


Unidad: mV
Rango: -800~800
Parámetros:


Unidad: mV
Rango: -800~800
Parámetros:
Corrimiento de la entrada de la velocidad

P4 - 22 SAO Dirección de comunicación: 0416H
analógica

Modo de control pertinente: S
Unidad: mV
Rango: -5000~5000
Parámetros:
Los usuarios pueden utilizar este parámetro para ajustar manualmente el valor de la
compensación de la entrada de velocidad analógica.

Corrimiento de la entrada del Torque

P4 - 23 TAO Dirección de comunicación: 0417H
analógico

Modo de control pertinente: T
Unidad: mV
Rango: -5000~5000
Parámetros:
Los usuarios pueden utilizar este parámetro para ajustar manualmente el valor de la
compensación de la entrada de Torque analógico.
P4 - 26 Reservado Dirección de comunicación: 041AH

Tabla 7.A Definición de la función de entrada
Valor del
Signo Descripción de la función de entrada digital
parámetro
SON 01 Servo activado. Conmutar servo a "Servo listo". Verifique el parámetro P2-51.
Reinicialización de la alarma. Con la activación de ARST pueden ser despejadas
ARST 02
varias fallas (alarmas).
Conmutación de ganancia en el modo de velocidad y posición. Cuando GAINUP
GAINUP 03 está activado (P2-27 está configurado a 1), la ganancia es conmutada a la
ganancia multiplicada por la fluctuación
Eliminar pulso (consulte P2-50). Cuando se activa el CCLR se ejecuta el parámetro
P2-50 Modo de eliminación de pulsos.
0: Elimine el número de desviación del pulso de posición (sólo disponible en los
modos Pt y Pr)
1: Elimine el pulso de retroalimentación del servomotor y el número de rotaciones
CCLR 04 (sólo disponible en los modos Pt y Pr)
2: Elimine los pulsos de posición restantes e interrumpa la operación del
servomotor (sólo disponible en el modo Pr).
3: Elimine los restantes pulsos de posición e interrumpa la operación del
servomotor. Luego de que el servomotor se detenga, active la señal TPOS (sólo
disponible en el modo Pr).
ENCLAVADOR de la velocidad cero. Cuando esta señal está activada y el valor de
la velocidad del servomotor es menor que el valor configurado en P1-38, se la
utiliza para bloquear el servomotor en la posición instantánea mientras ZCLAMP
está activado.
Speed
Command
Setting value of
P1-38 (Zero speed)
ZCLAMP 05
ZCLAMP
input signal
OFF ON
Motor Speed
Setting value of
P1-38 (Zero speed)
Tim
Control de inversión de la entrada de comandos. Cuando el Servodrive está en Pr,

CMDINV 06 modo de velocidad y Torque, y CMDINV está activado, el servomotor está en
rotación inversa.
Pausa del comando de posición (Control interno de posición únicamente). Cuando
HOLD 07
el Servodrive está en el modo Pr y se activa HOLD, el servomotor hará una pausa.
Comando activado (disponible solamente en el modo Pr). Cuando el Servodrive
está en el modo Pr y CTRG está activado, el Servodrive controlará al servomotor
CTRG 08
para desplazarlo hasta la posición almacenada que corresponda a los parámetros
POS 0, POS 1 y POS 2. La activación se dispara en el borde ascendente del pulso.

Valor del
parámetro
Límite del Torque habilitado. Cuando el Servodrive está en los modos velocidad y
de posición y TRQLM está activado, ello indica que el comando de límite de Torque
TRQLM 09
es válido. La fuente de los comandos de límite de Torque es el parámetro interno o
el voltaje analógico.
Límite de velocidad habilitado. Cuando el Servodrive está en el modo de Torque y
TRQLM está activado, ello indica que el comando de límite de velocidad es válido.
SPDLM 10
La fuente de los comandos de límite de velocidad es el parámetro interno o el
voltaje analógico.
Selección comando de posición 0 ~ 2
Cuando se selecciona el modo Pr, las ocho posiciones almacenadas son
programadas a través de una combinación de los comandos POS 0, POS 1 y
POS 2.
POS0 11
Nº de
POS2 POS1 POS0 CTRG Parámetro
comando
P1-15
P1 DESACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO
P1-16
P1-17
P2 DESACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO
P1-18
POS1 12 P1-19
P3 DESACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO
P1-20
P1-21
P4 DESACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO
P1-22
P1-23
P5 ACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO
P1-24
P1-25
P6 ACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO
P1-26
POS2 13 P1-27
P7 ACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO
P1-28
P1-29
P8 ACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO
P1-30
Selección de comandos de velocidad 0 ~ 1

Señal DI de
Nº de CN1 Fuente de los
Contenido Rango
SPD0 14 comando comandos
SPD1 SPD0
Comando
Voltaje entre
DESAC DESAC S analógico +/-10 V
V-REF y GND
Modo
S1 TIVAD TIVAD externo

O O El comando de
Sz Ninguno 0
velocidad es 0
SPD1 15 S2 DESAC ACTIV P1-09 0~5000
S3 ACTIV DESAC Parámetro interno P1-10 0~5000
S4 ACTIV ACTIV P1-11 0~5000

Valor del
parámetro
Selección del comando del Torque 0 ~ 1
Nº de Señal DI de CN1 Fuente de los

Contenido Rango
TCM0 16 comando TCM1 TCM0 comandos
Comando Voltaje entre

T +/-10 V
analógico V-REF y GND
Modo
DESAC DESAC
T1
TIVADO TIVADO El comando de
Tz Ninguno 0
Torque es 0
T2 DESAC ACTIVA P1-12 0 ~ 300 %
TCM1 17
T3 ACTIVA DESAC Parámetro interno P1-13 0 ~ 300 %
T4 ACTIVA ACTIVA P1-14 0 ~ 300 %
Conmutación de modo de Posición / Velocidad (DESACTIVADO: velocidad,

S-P 18
ACTIVADO: posición)
Modo de conmutación de velocidad / Torque (DESACTIVADO: Velocidad,
S-T 19
ACTIVADO: Torque)
Conmutación del modo de Torque / posición (DESACTIVADO: Torque, ACTIVADO:
T-P 20
posición)
Parada de emergencia. Debería ser el contacto “b” y estar normalmente
EMGS 21
ACTIVADO, o se exhibirá una falla (ALE13).
Límite de inhibición de marcha atrás. Debería ser el contacto “b” y estar
CWL 22
normalmente ACTIVADO, o se exhibirá una falla (ALE14).
Límite de inhibición de marcha hacia adelante. Debería ser el contacto “b” y estar
CCWL 23
normalmente ACTIVADO, o se exhibirá una falla (ALE15).
Sensor “Home” de referencia. Cuando ORGP esté activado, el Servodrive hará que
ORGP 24 el servomotor arranque para buscar el sensor de referencia “Home”. [consulte P1-
47]
Límite de Torque, operación hacia atrás (la función de límite de Torque es válida
TLLM 25
sólo cuando se habilita P1-02)
Límite de Torque, operación operación (la función de límite de Torque es válida
TRLM 26
sólo cuando se habilita P1-02)
Pasar a la “posición inicial”. Cuando SHOM esté activado, el Servodrive controlará
SHOM 27 el servomotor para desplazarlo hasta la “posición inicial”. [consulte
P1-47]
Entrada 0 de selección de
INDEX0 28
etapa de alimentación 0 (bit 4)
INDEX1 29 Cuando el Servodrive está en el modo Pr, si los
usuarios configuran P1-33 a 2, 3 y 4 (modo de
Entrada 2 de selección de control de la etapa de alimentación) se proveen
INDEX2 30
etapa de alimentación 2 (bit 4) funciones control de la etapa de alimentación (1 a
32 etapas). [consulte la sección 12.6 Control de la
INDEX3 31 etapa de alimentación]
INDEX4 32

Valor del
parámetro
Función Modo:
Entrada 0 del modo de etapa MDPn Estado MD1 MD0 Explicación
MD0 33
de alimentación 0 (bit 0) Disminución
1 DESACTIVADO DESACTIVADO
del Torque
Modo de
posición de
2 DESACTIVADO ACTIVADO
la etapa de
Entrada 1 del modo de etapa alimentación
MD1 34 DESACTIVADO
de alimentación 1 (bit 0) Modo de
retorno a la
3 ACTIVADO DESACTIVADO
posición
inicial
Parada de
4 ACTIVADO ACTIVADO
MDP0 35 Operación manual continua emergencia
No le dé
X X
importancia
Operación
manual en
DESACTIVADO ACTIVADO
sentido
horario
ACTIVADO
Operación
Operación manual de etapa manual en
MDP1 36 ACTIVADO DESACTIVADO
única sentido
antihorario
No le dé
X X
importancia
Entrada de avance paso a paso. Cuando JOGD esté activado, el servomotor

JOGU 37
avanzará paso a paso en dirección inversa. [consulte P4-05]
Entrada de retroceso paso a paso. Cuando JOGD esté activado, el servomotor
JOGD 38
avanzará paso a paso en dirección inversa. [consulte P4-05]
Disponible cuando el Servodrive esta en
el modo Pr y los usuarios deben
Entrada de incremento. Cuando STEPU
configurar P1-33 a 5 y 6 (modo de
STEPU 39 esté activado, el servomotor pasará a la
operación automática interna) [consulte la
posición siguiente.
sección 12-7 Modo de operación
automática interna]
Entrada de reducción. Cuando STEPD
STEPD 40 esté activado, el servomotor retornará a
la posición anterior.
Entrada de paso atrás. Cuando STEPB
STEPB 41 esté activado, el servomotor retornará a
la primera posición.
Entrada de la ejecución automática. Disponible cuando el Servodrive esta en
Cuando AUTOR esté activado, el el modo Pr y los usuarios deben
servomotor operará automáticamente de configurar P1-33 a 5 y 6 (modo de
acuerdo con el comando interno de operación automática interna) [consulte la
posición. Para la configuración de la sección 12-7 Modo de operación
duración del intervalo (temporizadores 0 automática interna]
AUTOR 42 a 7), consulte los parámetros P2-52 a
P2-59. Si el temporizador no está
configurado, el comando de posición
interna sin temporizador configurado
será omitido y no se ejecutará. El
servomotor operará de acuerdo con el
siguiente comando interno de posición.

Valor del
parámetro
Relación electrónica de engranajes (numerador) selección 0 [consulte P2-60 a
GNUM0 43
P2-62]
Relación electrónica de engranajes (numerador) selección 1 [consulte P2-60 a
P2-62]
GNUM0, GNUM1
1st Numerator (N1) (P1-44)

GNUM1 44
Pulse
Pulse 2nd Numerator (N2) (P2-60) Error
Smooth Filter
3rd Numerator (N3) (P2-61) (P1-08)
4th Numerator (N4) (P2-62)

Denominator (P1-45) Feed Back Pulse
Entrada de inhibición de pulsos. Cuando el Servodrive esté en el modo posición, si

INHP 45
INHP está activado, el comando externo de entrada de pulsos no será válido.
Habilitar la operación hacia adelante del servomotor. En el modo de velocidad, se
STF 46
lo utiliza para habilitar la operación hacia adelante del servomotor.
Habilitar la operación hacia atrás del servomotor. En el modo de velocidad, se lo
utiliza para habilitar la operación hacia atrás del servomotor.
STF STB Explicación
1 0 Operación hacia adelante del comando de

velocidad (CCWL)
1 1 Detención
STB 47
0 0 Detención
0 1 Operación hacia atrás del Comando de
velocidad (CWL)
0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO
Tenga en cuenta que nunca deberá utilizar DI STF y STB con DI SPD0 y SPD1
simultáneamente.
NOTA
1) 11~17: Modo de control individual, 18~20: Modo de control doble
2) Cuando P2-10 a P2-17 están configurados a 0, ello indica que la función de entrada está deshabilitada.

Tabla 7.B Definición de la función de salida
Valor del
Signo Descripción de la función de salida digital
parámetro
Servo listo. SRDY se activa cuando el Servodrive está listo para operar. Todas las
SRDY 01
condiciones de falla y de alarma, si las hubiera presentes, han sido despejadas.
Servo activado. SON se activa cuando se aplica al Servodrive alimentación eléctrica
de control. El Servodrive puede o no estar listo para operar cuando pueda existir
una condición de falla o alarma.
SON 02 Servo ACTIVADO (SON) es "ACTIVADO" con alimentación eléctrica de control
aplicada al Servodrive; puede haber una condición de falla o no. El servo no está
listo para operar. Servo listo (SRDY) está "ACTIVADO" cuando el servo esté listo
para operar, SIN falla / alarma. (P2-51 debería activar/desactivar el SRDY de servo
listo)
A velocidad cero. ZSPD se activa cuando el Servodrive detecta que la velocidad del
servomotor es igual o menor que las especificadas en el Rango de velocidad cero
configurado tal como se lo define en el parámetro P1-38. Por ejemplo, en la opción
ZSPD 03
predeterminada, ZSPD será activado cuando el Servodrive detecte que el
servomotor gira a la velocidad de 10 r/min o menor. ZSPD permanecerá activado
hasta que la velocidad del servomotor aumente por encima de las 10 rev/min.
Cuando se alcanza la velocidad. El TSPD se activa una vez que el Servodrive haya
detectado que el servomotor ha alcanzado la velocidad deseada configurada en el
TSPD 04
parámetro P1-39. TSPD permanecerá activado hasta que la velocidad del
servomotor caiga por debajo de la velocidad deseada.
Cuando se completa el posicionamiento.
Cuando el Servodrive esta en el modo Pt, TPOS será activado cuando el error de
posición sea igual o menor que el valor configurado en P1-54.
Cuando el Servodrive esté en el modo Pr, TPOS será activado cuando el
TPOS 05 Servodrive detecte que la posición del servomotor está en una banda -P1-54 a +P1-
54 respecto de la posición deseada.
Por ejemplo, como opción predeterminada de fábrica TPOS se activará una vez que
el servomotor esté en el rango de -99 pulsos de la posición deseada, y luego se
desactivará después de que alcance el rango de +99 pulsos de la posición deseada.
En el límite de Torque. El TQL se activa cuando el Servodrive ha detectado que el
TQL 06 servomotor ha alcanzado los límites de Torque configurados ya sea por los
parámetros P1-12 ~ P1-14 o a través de un voltaje analógico externo.
Alarma del servo (falla del servo) activada. ALRM se activa cuando el Servodrive ha
detectado una condición falla. (Sin embargo, cuando tienen lugar un error de límite
ALRM 07 de marcha hacia atrás, un error de límite hacia adelante, una parada de
emergencia, un error de comunicación serie, y una falla de infravoltaje, se activa
primero una ADVERTENCIA.)
Control del freno electromagnético. BRKR está activado (accionamiento del freno
del servomotor). (Consulte los parámetros P1-42 a P1-43)
BRKR 08

Valor del
Signo Descripción de la función de salida digital
parámetro
Retorno a la posición inicial completado. HOME se activa cuando el Servodrive
haya detectado que ha sido detectado el sensor "HOME" (entrada digital 24) y han
HOME 09
sido satisfechas las condiciones de home configuradas en los parámetros P1-47,
P1-50 y P1-51.
Advertencia de sobrecarga de la salida. OLW se activa cuando el Servodrive haya
detectado que el servomotor ha alcanzado el nivel de sobrecarga de salida
configurado por el parámetro P1-56.
tOL = tiempo admisible de sobrecarga x valor del parámetro de P1-56
Cuando el tiempo acumulado de sobrecarga (tiempo de sobrecarga continua)
supera el valor del tOL, se dará salida señal a la señal de advertencia de
sobrecarga, o sea la señal DO, OLW, estará ACTIVADA. Sin embargo, si el tiempo
de sobrecarga acumulado (tiempo de sobrecarga continua) superara el tiempo de
sobrecarga admisible, se activará la alarma de sobrecarga (ALE06).
Por ejemplo:
Si el valor de configuración del parámetro P1-56 (Nivel de advertencia de
OLW 10
sobrecarga de la salida) es 60%, cuando el tiempo de sobrecarga admisible supere
los 8 segundos al 200% de la salida nominal, el problema de sobrecarga (ALE06)
será detectado y mostrado en la pantalla LED.
En ese momento, tOL = 8 x 60% = 4.8 segundos
Resultado:
Cuando la salida del Servodrive está al 200% de la salida nominal y el Servodrive
está continuamente sobrecargado durante 4,8 segundos, la señal de advertencia de
sobrecarga estará ACTIVADA (el código DO es 10, o sea la señal DO, OLW, estará
activada). Si el Servodrive está continuamente sobrecargado durante 8 segundos,
será detectada y mostrada en la pantalla LED la alarma de sobrecarga (ALE06).
Luego, señal de falla del servo será ACTIVADA (ALRM de la señal DO estará
activado).
Advertencia del servo activada. WARN se activa cuando el Servodrive haya
detectado un error del límite de marcha hacia atrás. Estas condiciones falla son
WARN 11
Error del límite hacia adelante, Parada de emergencia, Error de comunicación serie
e Infravoltaje.
Comando interno de posición completado. CMDOK se activa cuando el Servodrive
CMDOK 12 ha detectado que el comando de posición interna ha sido completado o detenido
luego de transcurrido el tiempo de retardo configurado por el parámetro P1-62.
NOTA
1) Cuando P2-18 a P2-22 están configurados a 0, ello indica que la función de entrada está deshabilitada.


Capítulo 8 Comunicaciones de MODBUS
8.1 Interfaz del hardware de comunicación
El Servodrive de la serie ASDA-AB tiene tres modos de comunicación: RS-232, RS-485 y RS-422. Todos los
aspectos del control, operación y supervisión, así como también la programación del controlador, pueden
lograrse vía comunicación. Sin embargo, sólo puede utilizarse por vez un modo de comunicación. Los
usuarios pueden seleccionar el modo de comunicación deseado mediante el parámetro P3-05.
Para informarse sobre las conexiones y limitaciones, consulte las siguientes secciones.
RS-232
Configuración
Conexión de los cables

Capítulo 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB
NOTA
1) La máxima longitud de cable recomendada es de 15 m (50 pies.). Tenga en cuenta que el ruido RFI /
EME deberá ser mantenido en un mínimo, y el cable de comunicación deberá mantenerse alejado de
cables de alto voltaje. Si se requiere una velocidad de transmisión de 38400 bps o mayor, la longitud
máxima del cable de comunicación será de 3 m (9,84 pies,) la cual asegurará la tasa de baudios
correcta y deseada.
2) El número mostrado en la figura anterior indica el número de terminal de cada conector.
RS-485, RS-422
Configuración

Conexión de los cables

NOTA
1) La longitud máxima de cable es de 100 m (39,37 pulgadas) cuando el Servodrive está instalado en un
lugar en el que existan sólo unas pocas interferencias. Tenga en cuenta que el ruido RFI / EME deberá
ser mantenido en un mínimo, y el cable de comunicación deberá mantenerse alejado de cables de alto
voltaje. Si se requiere una velocidad de transmisión de 38400 bps o mayor, la longitud máxima del cable
de comunicación será de 15 m (50 pies,) la cual asegurará la tasa de baudios correcta y deseada.
2) El número mostrado en la figura anterior indica el número de terminal de cada conector.
3) La fuente de alimentación deberá suministrar un voltaje de CC de +12 V o superior.
4) Si se requieren más de 32 ejes sincrónicos utilice un REPETIDOR.
5) Para la identificación de terminal de CN3, consulte la sección 3,5.

8.2 Valores de los parámetros de comunicación
Los siguientes párrafos describen las direcciones de comunicación de los parámetros de comunicación.
Para los parámetros de comunicación, consulte el Capítulo 7. Las direcciones de comunicación 0301, 0302
y 0305 deben configurarse de la misma manera para que todos los servomandos y dispositivos se
comuniquen correctamente.
0300H Predeterminado: 1
Configuración de la Rango: 1~254
dirección de
comunicación
Si el Servodrive de CA está controlado por la comunicación RS-232/485/422, cada Servodrive (o

dispositivo) debe ser unívocamente identificado y gestionado entre 1 y 254. El acceso al programa con
este número es vía el parámetro P3-00.
Transmisión Rango: 0~5
Velocidad Parámetros:
Este parámetro se utiliza para configurar la velocidad de transmisión de deseada entre la computadora
y el Servodrive de CA. Los usuarios pueden configurar este parámetro y controlar la velocidad de
transmisión para alcanzar la máxima tasa de baudios de 115200 bps.

Protocolo de Rango: 0~8
comunicación Parámetros:
6: Modo RTU de Modbus, <8,N,2>
7: Modo RTU de Modbus, <8,E,1>
8: Modo RTU de Modbus, <8,O,1>
Este parámetro se utiliza para configurar el protocolo de comunicación. Los caracteres alfanuméricos
representan lo siguiente: 7 u 8 son los números de bits de datos; N, E u O se refieren al bit de paridad,
Ninguno, Par o Impar; 1 o 2 son los números de bits de parada.
Tratamiento de las Rango: 0~1
fallas de transmisión Parámetros:
0: Exhibir la falla y continuar operando
1: Exhibir la falla y dejar de operar
Este parámetro se utiliza para determinar la secuencia de operación una vez que se ha detectado una
falla de comunicación. Si se selecciona un '1', el Servodrive se detendrá cuando detete la falla de
comunicación. El modo de detención está configurado por el parámetro P1-32.
0304H Temporizador tipo perro guardián (no se recomienda modificar la configuración

Detección del predeterminada de fábrica si no resulta necesario)
intervalo de espera Predeterminado: 0
de la comunicación Rango: 0 a 20 seg.
El parámetro predeterminado en fábrica está configurado a 0 y ello indica que
esta función está deshabilitada.
Cuando este parámetro está configurado a cualquier valor mayor que 0, ello indica que el temporizador
está habilitado. El valor configurado en este parámetro es el tiempo de comunicación, y la detección del
intervalo de espera de la comunicación deberá ser completada dentro de ese período. De lo contrario,
ocurrirá un error de comunicación.
Por ejemplo, si el valor configurado en este parámetro es 5, indicará que la detección del intervalo de espera
de la comunicación será activada una vez en cinco segundos o tendrá lugar un error de comunicación.
0305H Selección de la comunicación:

Modo de Predeterminado: 0
comunicación Rango: 0~2
Parámetros:
0: RS-232
1: RS-422
2: RS-485

No se puede utilizar dentro de un anillo de comunicación múltiples modos de comunicación RS-232,

RS-485 y RS-422.
0306H Control del contacto de la entrada digital:

Función de Predeterminado: 0
comunicación de la Rango: 0 a FFFF (número hexadecimal)
entrada digital
La configuración de este parámetro determina cómo aceptarán las entradas digitales (DI) los comandos
y señales.
Los comandos o señales de entrada a través de la DI pueden ser ya sea desde una fuente externa, a
través del conector de la interfaz CN 1, o vía comunicación, (RS-232, RS-485 y RS-422). Si el
parámetro Control del contacto de entrada digital para DI 1 a 8 está configurado a "0", el comando es
externo, y vía CN1; si está configurado a "1" (número decimal) la señal DI es vía comunicación. Cada
una de las ocho entradas digitales es accedida individualmente y puede ser configurada
independientemente de las demás. Pueden ser programados ya sea por medio del teclado del
Servodrive o vía comunicación o la interfaz de usuario de una computadora. Si son programados a
través del teclado, se ingresa un número hexadecimal; si son programados vía comunicación o la
interfaz de usuario, puede utilizarse un número decimal o hexadecimal. En ambos métodos de
programación, se utiliza un único número para las ocho entradas digitales. El siguiente ejemplo
muestra cómo es gestionada cada DI y convertida en un único número decimal o hexadecimal.
Las ocho entradas digitales son referidas desde la derecha, DI 1, hacia la izquierda, DI 8, con su
método deseado de comando o señal de entrada, 0 o 1. Una vez que hayan sido anotadas las ocho
entradas digitales, ese número binario es convertido en un número decimal o hexadecimal e ingresado
en P3-06.
Bit 8 7 6 5 4 3 2 1
Valor decimal 128 64 32 16 8 4 2 1
Entrada DI8 DI7 DI6 DI5 DI4 DI3 DI2 DI1
Estado 1 1 0 1 1 0 0 0 = D8 Hex
(Teclado, comunicación o interfaz

de usuario)
(Comunicación o = 216 Dec (sólo comunicación o

externa CN1) interfaz de usuario)
Consulte el capítulo 4.4.5 Operación del diagnóstico de la exhibición de la señal DI para obtener la
disposición de la selección de la exhibición de la señal digital.
El parámetro Contacto de control de la entrada digital, P3-06, también trabaja en conjunto con el
parámetro Entrada digital multifunción P4-07, que tiene varias funciones.
El contenido de P4-07 es de "sólo lectura" a través del teclado del Servodrive y exhibirá el estado
activado o desactivado ("en blanco" o "|") de las ocho entradas digitales que hayan sido configuradas

de acuerdo con P3-06. Por ejemplo, si P3-06 ha sido configurado a 0 (todas las DI son externas y vía la
interfaz CN 1) y la pantalla de P4-07 indica lo siguiente:
_ | | | _ _ _ | (para el manual esta imagen deberá ser similar a la mostrada en la página 4-8
(Cap. 4.4.5))
Las entradas digitales 1, 5, 6 y 7 están "activadas" (altas) y las entradas digitales 2, 3, 4 y 8 están
"desactivadas" (bajas).
Si el contenido de P4-07 está siendo leído a través de comunicación, la salida será un número decimal
que representará la pantalla "binaria". Por ello en el ejemplo anterior el número decimal que está
siendo leído sería 113.
Sin embargo, en el modo de comunicación el usuario puede escribir a P4-07 para ya sea "activar" o
"desactivar" las entradas digitales. De nuevo esto se logra enviando un número decimal o hexadecimal
que corresponda a la representación binaria de las entradas digitales gestionadas. Por ello, en el
ejemplo anterior serían enviados a 407H 113 o 71 hex para activar las entradas digitales 1, 5, 6 y 7.
Recuerde, con anterioridad P3-06 deberá haber sido configurado a ya sea 255 / FF o 113 / 71. (Esto
configura las entradas digitales 1, 5, 6 y 7 a comunicación).
Tiempo de demora Rango: 0~255
de la respuesta de
comunicación
Este parámetro se utiliza para demorar el tiempo de comunicación en que el Servodrive responde al
controlador del servidor (controlador externo)

8.3 Protocolo de comunicación MODBUS
Cuando se utiliza la interfaz de comunicación serie RS-232/485/422, cada Servodrive de CA de la serie

ASDA-AB tiene una dirección de comunicación preasignada, especificada por el parámetro “P3-00”. La
computadora controla luego cada Servodrive de CA de acuerdo con su dirección de comunicación. El
Servodrive de CA de la serie ASDA-AB puede ser configurado para comunicarse en una red MODBUS
utilizando uno de los siguientes modos: ASCII (siglas en inglés del Código Estadounidense Estándar para el
Intercambio de Información) o RTU (siglas en inglés de Unidad Terminal Remota). Los usuarios pueden
seleccionar el modo que deseen, junto con el protocolo de comunicaciones del puerto serie, en el parámetro
“P3-02”.
Código de descripción:
Modo ASCII:
Cada dato de 8 bits es la combinación de dos caracteres ASCII. Por ejemplo, un dato de 1 byte: 64 Hex,
mostrado como ‘64’ en ASCII, consiste de ‘6’ (36 Hex) y ‘4’ (34 Hex).
La siguiente tabla muestra los caracteres hexadecimales disponibles y sus correspondientes códigos ASCII.
Carácter ‘0’ ‘1’ ‘2’ ‘3’ ‘4’ ‘5’ ‘6’ ‘7’
Código ASCII 30H 31H 32H 33H 34H 35H 36H 37H
Carácter ‘8’ ‘9’ ‘A’ ‘B’ ‘C’ ‘D’ ‘E’ ‘F’
Código ASCII 38H 39H 41H 42H 43H 44H 45H 46H
Modo RTU:
Cada dato de 8 bits es una combinación de dos caracteres hexadecimales de 4 bits. Por ejemplo, un dato
de 1 byte: 64 Hex.
Formato de los datos:
Cuadro de caracteres de 10 bits (para caracteres de 7 bits)

7N2
Start Stop Stop
bit 0 1 2 3 4 5 6
bit bit
7-data bits
10-bits character frame
7E1
Start Even Stop
bit 0 1 2 3 4 5 6 parity bit
7-data bits
7O1
Start Odd Stop
bit 0 1 2 3 4 5 6 parity bit
7-data bits

Cuadro de caracteres de 11 bits (para caracteres de 8 bits)

8N2
Start Stop Stop
bit 0 1 2 3 4 5 6 7 bit bit
8-data bits
8E1
Start Even Stop
bit 0 1 2 3 4 5 6 7
parity bit
8-data bits
8O1
Start Odd Stop
bit 0 1 2 3 4 5 6 7
parity bit
8-data bits
Protocolo de comunicación:
Modo ASCII:
STX Carácter inicial’: ’ (3AH)
ADR Dirección de comunicación: 1 byte consiste de dos códigos ASCII
CMD Código de comando: 1 byte consiste de dos códigos ASCII
DATA (n-1)
Contenido de los datos: n palabras = n x 2 bytes, consisten de n x 4 códigos
…….
ASCII, n≤12
DATA (0)
LRC Código de comando: 1 byte consiste de dos códigos ASCII
End 1 Código de final 1: (0DH)(CR)
End 0 Código de final 0: (0AH)(LF)
Modo RTU:
STX Un intervalo de silencio de más de 10 ms

ADR Dirección de comunicación: 1 byte
CMD Código de comando: 1 byte
DATA (n-1)
……. Contenido de los datos: n palabras = n x 2 bytes, n≤12
DATA (0)
CRC Código de comando: 1 byte
End 1 Un intervalo de silencio de más de 10 ms

STX (Inicio de la comunicación)
Modo ASCII: Carácter ’:’
Modo RTU: Un intervalo de silencio de más de 10 ms
ADR (Dirección de comunicación)
Las direcciones de comunicación válidas se encuentran en el rango de 1 a 254.
Por ejemplo, comunicación al Servodrive de CA con dirección 16 decimal:
Modo ASCII: ADR=’1’,’0’ => ‘1’=31H，’0’=30H
Modo RTU: ADR = 10H
CMD (Códigos de comandos) y DATA (Caracteres de datos)
El formato de los caracteres de datos depende del código de comando. Los códigos de comandos
disponibles y ejemplos para el Servodrive de CA se describen como sigue:
Código de comando: 03H, leer N palabras. El valor máximo de N es 10.
Por ejemplo, leyendo dos palabras continuas desde dirección de comienzo 0200H del Servodrive de CA con
dirección 01H.
Modo ASCII:
Mensaje de comando: Mensaje de respuesta:
STX ‘:’ STX ‘:’

‘0’ ‘0’
ADR ADR
‘1’ ‘1’
‘0’ ‘0’
CMD CMD
‘3’ ‘3’
‘0’ Número de datos ‘0’
Dirección de datos ‘2’ (Conteo por byte) ‘4'

inicial ‘0’ ‘0’
‘0’ Contenido de la ‘0’
dirección de inicio
‘0’ de datos 0200H ‘B’
‘0’ ‘1’
Número de datos
‘0’ ‘1’
‘2’ Contenido de la ‘F’
segunda dirección
Verificación de ‘F’ ‘4’
de datos 0201H
redundancia
longitudinal (LRC) ‘8’ ‘0’
End 1 (0DH)(CR) Verificación de ‘E’

redundancia
End 0 (0AH)(LF) longitudinal (LRC) ‘8’
End 1 (0DH)(CR)
End 0 (0AH)(LF)

Modo RTU:
ADR 01H ADR 01H

CMD 03H CMD 03H
Dirección de datos 02H (bytes superiores) Número de datos

04H
inicial 00H (bytes inferiores) (Conteo por byte)
Número de datos 00H Contenido de la 00H (bytes superiores)
(Conteo por dirección de inicio
palabra) 02H de datos 0200H B1H (bytes inferiores)
CRC (verificación
cíclica de C5H (bytes inferiores) 1FH (bytes superiores)
redundancia) baja Contenido de la
segunda dirección
CRC (verificación de datos 0201H
cíclica de B3H (bytes superiores) 40H (bytes inferiores)
redundancia) alta
CRC (verificación
cíclica de A3H (bytes inferiores)
redundancia) baja
CRC (verificación
cíclica de D4H (bytes superiores)
redundancia) alta
Código de comando: 06H, escribir una palabra
Por ejemplo, escribiendo 100 (0064H) a la dirección inicial de datos 0200H de la serie ASDA-AB con dirección 01H.
Modo ASCII:
STX ‘:’ STX ‘:’

‘0’ ‘0’
ADR ADR
‘1’ ‘1’
‘0’ ‘0’
CMD CMD
‘6’ ‘6’
‘0’ ‘0’
Dirección de datos ‘2’ Dirección de datos ‘2'

inicial ‘0’ inicial ‘0’
‘0’ ‘0’
‘0’ ‘0’
Contenido de los ‘0’ Contenido de los ‘0’

datos ‘6’ datos ‘6’
‘4’ ‘4’
Verificación de ‘9’ Verificación de ‘9’
redundancia redundancia
longitudinal (LRC) ‘3’ longitudinal (LRC) ‘3’
End 1 (0DH)(CR) End 1 (0DH)(CR)

End 0 (0AH)(LF) End 0 (0AH)(LF)

Modo RTU:
ADR 01H ADR 01H

CMD 06H CMD 06H
Dirección de datos 02H (bytes superiores) Dirección de datos 02H (bytes superiores)
inicial 00H (bytes inferiores) inicial 00H (bytes inferiores)
Contenido de los 00H (bytes superiores) Contenido de los 00H (bytes superiores)
datos 64H (bytes inferiores) datos 64H (bytes inferiores)
CRC (verificación CRC (verificación
cíclica de 89H (bytes inferiores) cíclica de 89H (bytes inferiores)
redundancia) baja redundancia) baja
CRC (verificación CRC (verificación
cíclica de 99H (bytes superiores) cíclica de 99H (bytes superiores)
redundancia) alta redundancia) alta
LRC (modo ASCII):
La LRC (Verificación de redundancia longitudinal) se calcula efectuando la suma, módulo 256, de los
valores de los bytes desde ADR hasta el último carácter de datos y luego calculando la representación
hexadecimal de la negación del complemento a dos de la suma.
Por ejemplo, leyendo una palabra de la dirección 0201H del Servodrive de CA con dirección 01H.
STX ‘:’
‘0’
ADR
‘1’
‘0’
CMD
‘3’
‘0’
‘2’
Dirección de datos inicial
‘0’
‘1’
‘0’
‘0’
Número de datos
‘0’
‘1’
Verificación de redundancia ‘F’

longitudinal (LRC) ‘8’
End 1 (0DH)(CR)
End 0 (0AH)(LF)
01H+03H+02H+01H+00H+01H = 08H, la negación del complemento a 2 de 08H es F8H.
Por lo tanto, podemos saber que LRC CHK es ’F,’8’.

CRC (modo RTU):
El CRC (Control de Redundancia Cíclica) se calcula de la siguiente forma:
Paso 1: Cargue un registro de 16 bits (llamado registro CRC) con FFFFH.
Paso 2: O exclusivo del primer byte del mensaje de comando con el byte de orden bajo del registro de CRC
de 16 bits, colocando el resultado en el registro de CRC.
Paso 3: Extraiga y examine el LSB. Si el LSB (bit menos significativo) del registro del CRC es 0, desplace el
registro del CRC un bit hacia la derecha. Si el LSB del registro del CRC (control de redundancia
Cíclica) es igual a 1, se debe desplazar el registro del CRC un bit hacia la derecha, y luego efectuar
un O exclusivo del registro del CRC con el valor polinómico A001H.
Paso 4: Repita el paso 3 hasta que hayan sido efectuados ocho desplazamientos. Después de terminar
esto, habrá sido procesado un byte de 8 bits completo; luego realice el paso 5.
Paso 5: Repita los pasos 2 a 4 para el siguiente byte de 8 bits del mensaje del comando.
Continúe haciendo esto hasta que todos los bytes hayan sido procesados. Los contenidos finales
del registro del CRC son el valor del CRC.
NOTA
1) Al transmitir el valor del CRC en el mensaje, los bytes superior e inferior del valor del CRC se deben
intercambiar, es decir, el byte de orden inferior se transmitirá primero.
2) Por ejemplo, leyendo dos palabras en la dirección 0101H del Servodrive con dirección 01H. El contenido
final del registro de CRC desde ADR hasta el último carácter de datos es 3794H, y luego se muestra el
mensaje del comando como sigue. Lo que tenerse en cuenta es que 94H debe ser transmitido antes de
37H.
Mensaje de comando
ADR 01H
CMD 03H
Dirección de datos inicial 01H (byte superior)
01H (bytes inferiores)
Número de datos 00H (bytes superiores)
(Conteo por palabra) 02H (bytes inferiores)
CRC (verificación cíclica 94H (bytes inferiores)
de redundancia) baja
CRC (verificación cíclica 37H (bytes superiores)
de redundancia) alta
End1, End0 (fin de la comunicación)
Modo ASCII:
En el modo ASCII, (0DH) significa el carácter ’\r’ (retorno de carro) y (0AH) significa el carácter ’\n’ (nueva
línea), ellos indican final de la comunicación.

Modo RTU:
En el modo RTU, un intervalo de silencio de más de 10 ms indica el final de la comunicación.
El siguiente es un ejemplo de la generación de CRC usando el lenguaje C. La función lleva dos argumentos:
unsigned char* data;
unsigned char length
La función regresa al valor del CRC como un tipo de valor entero sin signo.
unsigned int crc_chk (unsigned char* data, unsigned char length) {

int j;
unsigned int reg_crc=0xFFFF;
while( length-- ) {
reg_crc^= *data++;
for(j=0;j<8;j++ ) {
if(reg_crc & 0x01) { /* LSB(bit 0 ) = 1 */
reg_crc = (reg_crc>>1)^ 0xA001;
} else {
reg_crc = reg_crc>>1);
}
}
}
return reg_crc;
}
Ejemplo de programa de comunicación con una PC:
#include<stdio.h>
#include<dos.h>
#include<conio.h>
#include<process.h>
#define PORT 0x03F8 /* la dirección de COM 1 */
#define THR 0x0000
#define RDR 0x0000
#define BRDL 0x0000
#define IER 0x0001
#define BRDH 0x0001
#define LCR 0x0003
#define MCR 0x0004
#define LSR 0x0005
#define MSR 0x0006
unsigned char rdat[60];
/* leer dos datos en la dirección 0200H de ASD con dirección 1 */

unsigned char tdat[60]={‘:’,’0’,’1’,’0’,’3’,’0’,’2’,’0’,’0’,’0’,’0’,’0’,’2’,’F’,’8’,’\r’,’\n’};

void main() {
int I;
outportb(PORT+MCR,0x08); /* interrupt enable */
outportb(PORT+IER,0x01); /* interrupt as data in */
outportb(PORT+LCR,( inportb(PORT+LCR) | 0x80 ) );
/* el BRDL/BRDH puede ser accedido como LCR.b7 == 1 */
outportb(PORT+BRDL,12);
outportb(PORT+BRDH,0x00);
outportb(PORT+LCR,0x06); /* configurar el protocolo
<7,E,1> = 1AH, <7,O,1> = 0AH
<8,N,2> = 07H <8,E,1> = 1BH
<8,O,1> = 0BH */
for( I = 0; I<=16; I++ ) {

while( !(inportb(PORT+LSR) & 0x20) ); /* esperar hasta que se vacíe THR */
outportb(PORT+THR,tdat[I]); /* enviar los datos a THR */
}
I = 0;
while( !kbhit() ) {
if( inportb(PORT+LSR)&0x01 ) { /* b0==1, read data ready */
rdat[I++] = inportb(PORT+RDR); /* leer datos en RDR */
}
}
}

8.4 Escritura y lectura del parámetro de comunicación
Existen los siguientes cinco grupos de parámetros:
Grupo 0: Parámetro de monitor (ejemplo: P0-xx)
Grupo 1: Parámetro básico (ejemplo: P1-xx)

Grupo 2: Parámetro de extensión (ejemplo: P2-xx)
Grupo 3: Parámetro de comunicación (ejemplo: P3-xx)
Grupo 4: Parámetro de diagnóstico (ejemplo: P4-xx)
Para obtener un listado y descripción completos de todos los parámetros, consulte el Capítulo 7.
Los parámetros de escritura de la comunicación para la serie ASDA-AB incluyen:
Grupo 0: P0-02 ~ P0-17 (0002H a 0011H)
Grupo 1: P1-00 ~ P1-62 (0100H a 013EH)
Grupo 2: P2-00 ~ P2-65 (0200H a 0241H)
Grupo 3: P3-00 ~ P3-07 (0300H a 0307H)
Grupo 4: P4-05 ~ P4-23 (0405H a 0417H)
NOTA
1) P3-01 Luego de que se configure la nueva velocidad de transmisión, los siguientes datos serán
escritos a la nueva velocidad.
2) P3-02 Luego de que se configure el nuevo protocolo de comunicación, los siguientes datos serán
escritos al nuevo protocolo.
3) P4-05 Control de avance paso a paso del servomotor. Para obtener la descripción, consulte el
Capítulo 7.
4) P4-06 Forzar el control del contacto de salida. Este parámetro es para que los usuarios verifiquen si
la DO (salida digital) es normal. El usuario puede configurar 1, 2, 3, 4 y 5 para comprobar
DO0, DO1, DO2, DO3 y DO4, respectivamente. Luego de que el ensayo haya sido
completado, configure este parámetro a 0 para informar al Servodrive que la prueba ha
finalizado.
5) P4-10 Selección de la función de ajuste. Si el usuario deseara modificar las especificaciones de

este parámetro, debe configurar primero el valor del parámetro P2-08 a 20 (Hexadecimal:
14H) y luego reiniciar. Luego de reiniciar, los valores del parámetro P4-10 pueden
modificarse
6) P4-11 a P4-21 Estos parámetros son para el ajuste del desplazamiento. No modifique la
configuración predeterminada en fábrica si no resulta necesario. Si el usuario
deseara modificar la configuración de estos parámetros, deberá configurar primero el
valor del parámetro P2-08 a 22 (Hexadecimal: 16H) y luego reiniciar. Luego de
reiniciar, los valores de los parámetros P4-11 a P4-21 pueden modificarse.

Los parámetros de lectura de la comunicación para la serie ASDA-AB incluyen:
Grupo 0: P0-00 ~ P0-17 (0000H a 0011H)
Grupo 1: P1-00 ~ P1-62 (0100H a 013EH)
Grupo 2: P2-00 ~ P2-65 (0200H a 0241H)
Grupo 3: P3-00 ~ P3-07 (0300H a 0307H)
Grupo 4: P4-00 ~ P4-23 (0400H a 0417H)

Capítulo 9 Mantenimiento e inspección
Los servomandos de CA de Delta se basan en tecnología electrónica de estado sólido. Se requiere

mantenimiento preventivo para operar los servomandos de CA en óptima condición y asegurarle una larga
vida. Se recomienda realizar un mantenimiento e inspección periódicos del Servodrive de CA a cargo de un
técnico calificado. Antes de cualquier mantenimiento e inspección, siempre desconecte el fuerza de entrada
de CA al equipo.
¾ Asegúrese de desconectar el fuerza de CA y de que los condensadores internos estén totalmente descargados
antes de realizar el mantenimiento e inspección.
9.1 Inspección básica

Luego de energizar el Servodrive de CA, el LED de carga se iluminará para indicar que el Servodrive está
listo.
Elemento Contenido
z Inspeccione periódicamente los tornillos del Servodrive, el eje del motor, el

bloque de terminales y la conexión al sistema mecánico. Apriete los tornillos en
la medida necesaria ya que se podrían aflojar debido a la vibración y las
temperaturas cambiantes.
z Asegúrese de que el aceite, el agua, las partículas metálicas o cualquier objeto
Inspección general extraño no caigan dentro del Servodrive, el servomotor, el panel de control o las
ranuras y agujeros de ventilación. Ya que causarán daños.
z Asegúrese de la instalación adecuada del panel de control. Deberá estar libre de
polvo arrastrado por el aire, gases nocivos o líquidos.
z Asegúrese de que se respeten todas las instrucciones y recomendaciones de
cableado; de lo contrario podrían ocurrir daños al Servodrive y/o servomotor.
z Inspeccione el Servodrive y el servomotor para asegurarse de que no fueron

dañados.
z Para evitar una descarga eléctrica, asegúrese de conectar el terminal de tierra
del Servodrive al terminal de tierra del panel de control.
z Antes de efectuar cualquier conexión, espere 10 minutos después de
desconectar el fuerza para que se descarguen los condensadores;
alternativamente, utilice para descargarlos un dispositivo de descarga adecuado.
Inspección antes de la z Asegúrese de que todos los terminales de cableado estén aislados
operación correctamente.
(No se aplica fuerza z Asegúrese de que todo el cableado sea correcto o podrían tener lugar daños y/o
de control) mal funcionamiento.
z Inspeccione visualmente para asegurarse de que no haya dentro del Servodrive
ningún tornillo, tira metálica o material conductivo o inflamable sin utilizar.
z Nunca coloque objetos inflamables sobre el Servodrive o cerca del resistor
regenerativo externo.
z Asegúrese de que el interruptor control esté en la posición DESACTIVADO.
z Si se está utilizando el freno electromagnético, asegúrese de que esté cableado
correctamente.

Capítulo 9 Mantenimiento e inspección|Serie ASDA-AB
Elemento Contenido
z Si fuese necesario, utilice un filtro eléctrico adecuado para eliminar el ruido al
Servodrive.
z Asegúrese de que el voltaje externo aplicado al Servodrive sea el adecuado y
sea compatible con el controlador.
z Asegúrese de que los cables no estén dañados, estirados excesivamente o
fuertemente cargados. Cuando el motor esté operando, preste mucha atención a
la conexión de los cables y observe si están dañados, desgastados o
sobreextendidos.
z Inspeccione en busca de vibraciones y sonidos anormales durante la operación.
Si el servomotor está vibrando o hay ruidos inusuales mientras el motor está
operando, póngase en contacto con el distribuidor o el fabricante para asistencia.
z Asegúrese de que todos los parámetros definidos por el usuario estén
configurados correctamente. Como las características de las diversas
Inspección durante la maquinarias son diferentes, a fin de evitar accidentes u ocasionar daños no
operación ajuste el parámetro anormalmente y asegure que la configuración del parámetro
(Se aplica fuerza de no tenga un valor excesivo.
control)） z Asegúrese de reinicializar algunos parámetros cuando el Servodrive esté
apagado. (Consulte el Capítulo 7). De lo contrario, se podría producir un mal
funcionamiento.
z Si no hay sonido de contacto o hay algún ruido inusual cuando está operando el
relé del Servodrive, póngase en contacto con su distribuidor para asistencia o
z Inspeccione en busca de condiciones anormales de los indicadores de
encendido y la pantalla LED. Si hubiera alguna condición anormal de los
indicadores de encendido y la pantalla LED, póngase en contacto con su
distribuidor para asistencia o comuníquese con Delta.
9.2 Mantenimiento
Utilice y almacene el producto en un ambiente adecuado y normal.
Limpie periódicamente la superficie y el panel del Servodrive y el servomotor.

Asegúrese de que los conductores o aisladores no estén corroídos y/o dañados.
No desarme ni dañe ninguna pieza mecánica cuando realice mantenimiento.
Limpie toda presencia de polvo y suciedad con una aspiradora. Ponga especial énfasis en limpiar los
puertos de ventilación y los PCB. Siempre mantenga estas zonas limpias, ya que la acumulación de
polvo y suciedad podría ocasionar fallas imprevistas.
9.3 Vida útil de los componentes recambio
Condensador uniforme
Las características de un condensador uniforme sería deterioradas por por la presencia de una
corriente de impulsos. La vida útil de un condensador uniforme varía de acuerdo con la temperatura
ambiental y las condiciones de operación. La vida útil garantizada comúnmente de un condensador
uniforme es de diez años cuando es utilizado correctamente en un ambiente normal con aire
acondicionado.

Relé
Los contactos se desgastarán y ocasionarán un mal funcionamiento debido a la conmutación de la
corriente. La vida útil de un relé varía en función de la capacidad de fuerza. Por ello, la vida útil
comúnmente garantizada de un relé es de 100.000 ciclos acumulativos de activación y desactivación.
Ventilador de enfriamiento
La vida útil del ventilador de enfriamiento es limitada y el mismo deberá ser reemplazado
periódicamente. El ventilador de enfriamiento alcanzará el final de su vida útil en 2 a 3 años cuando
está en operación continua. Sin embargo, también debe ser reemplazado si el ventilador de
enfriamiento está vibrando o existen ruidos inusuales.


Capítulo 10 Solución de problemas
Si se detecta una falla del Servodrive o el servomotor, se mostrará en la pantalla LED el código de falla
correspondiente del Servodrive. Los códigos de falla puede ser también transmitida vía comunicación;
observe la exhibición de P0-01 y P4-00 a P4-04 en el controlador o HMI.
10.1 Tabla de mensajes de fallas
Mensajes de fallas del Servodrive
Mensajes de fallas
Valor exhibido Nombre de la falla Descripción de la falla
La corriente del circuito principal es mayor que el múltiplo 1,5 de

Sobrecorriente
la del valor máximo instantáneo de la corriente del servomotor.
El voltaje del circuito principal ha excedido su valor máximo

Sobrevoltaje
admisible.
El voltaje del circuito principal está por debajo de su valor

Infravoltaje
mínimo especificado.
El ángulo del campo magnético correspondiente de la fase Z
Corrimiento del pulso Z
presenta un error.
Error de regeneración La operación del control regeneración tiene un error.
Sobrecarga El servomotor y el Servodrive están sobrecargados.
La velocidad de control del servomotor excede al límite de

Exceso de velocidad
velocidad normal.
Comando de control de La frecuencia de entrada del comando de pulsos excede el

pulsos anormal límite de su valor de configuración admisible.
El valor de desviación del control de posición excede el límite de

Desviación excesiva
su valor de configuración admisible.
Tiempo cumplido de la
ejecución del Tiempo cumplido de la ejecución del temporizador tipo perro
temporizador tipo perro guardián.
guardián
Error del encoder La señal de pulsos tiene un error.
Cuando realiza un ajuste eléctrico el valor ajustado excede el

Error de ajuste
límite de su valor de configuración admisible.
Parada de emergencia
El interruptor de la parada de emergencia está activado.
activada

Capítulo 10 Solución de problemas|Serie ASDA-AB
Mensajes de fallas
Valor exhibido Nombre de la falla Descripción de la falla
Error del interruptor

limitador de marcha El interruptor limitador de marcha atrás está activado.
atrás

limitador de marcha El interruptor limitador de marcha adelante está activado.
adelante
Error de temperatura del

La temperatura del IGBT es excesivamente alta.
IGBT
Error de memoria La escritura y lectura del EE-PROM tienen un error.
Error de comunicación La comunicación entre DSP y MCU tiene un error. DSP no

DSP responde al comando MCU. El problema está del lado del DSP.
Error de comunicación
La comunicación RS-232/485 tiene un error.
serie
Tiempo cumplido para la

Tiempo cumplido de la comunicación RS-232/485.
comunicación serie
Error de escritura del

Error de escritura del comando de control.
comando
Pérdida de fase en el
Se perdió una fase del fuerza de entrada.
fuerza de entrada
Para advertir que el servomotor y el Servodrive se va a

sobrecargar. Esta alarma se exhibirá antes de ALM06. Cuando
Advertencia de el servomotor alcance el valor del parámetro de P1-56, enviará
presobrecarga una advertencia al Servodrive. Luego de que el Servodrive haya
detectado la advertencia, será activada la señal DO OLW y se
exhibirá este mensaje de falla.

Se produce un error cuando se está ejecutando un comando
ejecución del comando
interno.
interno
1. DSP no responde al comando MCU.

2. DSP ha respondido al comando MCU pero hay un error en
DSP
el mensaje de respuesta. Tal vez el hardware esté dañado.
1. DSP no responde al comando MCU.

2. DSP ha respondido al comando MCU pero hay un error en
DSP
el mensaje de respuesta. Tal vez el hardware esté dañado.
NOTA
1) Si hubiera algún código de falla desconocido que no esté listado en la tabla anterior, informe al
distribuidor o comuníquese con Delta para obtener ayuda.

10.2 Causa potencial y acciones correctivas
Mensajes de fallas del Servodrive
: Sobrecorriente
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas
Cortocircuito en la 1. Verificar las conexiones del cableado entre Reparar la condición de

salida del Servodrive el Servodrive y el servomotor. cortocircuito y evitar la exposición
(U, V, W) 2. Verificar si el cable está en cortocircuito. de los conductores metálicos.
Cuando se conecte el servomotor al Para reconectar el cableado

Error de cableado del
Servodrive, verificar si las etapas del cableado respete los pasos de cableado
servomotor
son todas correctas. indicados en el manual del usuario.
Para obtener ayuda póngase en
Error de IGBT Disipador de calor sobrecalentado contacto con su distribuidor o
Configurar el parámetro de nuevo a
Error de configuración la configuración predeterminada de
Verificar si el valor del parámetro excede la
del parámetro de fábrica y luego reconfigurar y
configuración predeterminada de fábrica.
control ajustar otra vez el valor del
parámetro.
1. Asegurarse de que la frecuencia
Error de configuración Verificar si el comando de la entrada de control del comando de entrada sea
del comando de control es inestable (demasiada fluctuación). estable (demasiada fluctuación).
2. Activar función de filtro.
: Sobrevoltaje

Utilizar un voltímetro para verificar si el voltaje
El voltaje del circuito
de entrada se encuentra dentro del rango de
principal ha excedido Utilizar un fuerza o estabilizador de
voltajes de entrada certificados. (Para
su valor máximo energía adecuados.
informarse sobre la especificación de voltaje,
admisible.
consulte la sección 11.1 del Capítulo 11.)
Error del fuerza de Utilizar un voltímetro para verificar si el voltaje
Utilizar un fuerza o estabilizador de
entrada (suministro de de entrada se encuentra dentro de los limites
energía adecuados.
entrada incorrecto) especificados.
: Infravoltaje

El voltaje del circuito
principal está por Verificar si el cableado de entrada de voltaje Reconfirmar el cableado del
debajo de su valor del circuito principal es normal. voltaje.
mínimo especificado.
Utilizar un voltímetro para inspeccionar si el
Sin voltaje de entrada Reconfirmar el interruptor de
voltaje de entrada al circuito principal es
en el circuito principal. encendido.
normal.
Error del fuerza de Utilizar un voltímetro para verificar si el voltaje
Utilizar un fuerza o estabilizador de
entrada (suministro de de entrada se encuentra dentro de los limites
energía serie adecuados.
entrada incorrecto) especificados.

: Corrimiento del pulso Z

El encoder está Reparar o reemplazar el
Inspeccionar el encoder en busca de daños.
dañado. servomotor.
El encoder está suelto. Examinar el conector del encoder. Instalar de nuevo el servomotor.
: Error de regeneración

El resistor regenerativo Verificar la conexión del cableado del resistor
Reconectar el resistor regenerativo.
no está conectado. regenerativo.
Falla del transistor Para obtener ayuda póngase en
Verificar si transistor regenerativo de
regenerativo de contacto con su distribuidor o
conmutación está en cortocircuito.
conmutación comuníquese con Delta.
El valor del parámetro Confirmar la configuración del parámetro y las Reinicializar de nuevo el parámetro
tiene un error especificaciones del resistor regenerativo. correctamente.
: Sobrecarga

El Servodrive ha
excedido su carga Aumentar la capacidad del
Verificar si el Servodrive está sobrecargado.
nominal durante la servomotor o reducir la carga.
operación continua.
Ajustar el valor de la ganancia del
Verificar si hay vibración mecánica
El valor del parámetro circuito de control.
del sistema de control es El parámetro del tiempo de
incorrecto, Reducir el valor del tiempo de
aceleración/desaceleración es demasiado
aceleración/desaceleración.
rápido.
El cableado del
Asegurarse de que todo el
Servodrive y el encoder Verificar el cableado de U, V, W y el encoder.
cableado sea correcto.
tiene un error.
: Exceso de velocidad

Asegurarse de que la frecuencia
El comando de entrada
del comando de entrada sea
de velocidad no es Utilizar un detector de señales para detectar si
estable (no fluctúe demasiado) y
estable (demasiada la señal de entrada es anormal.
activar la función de filtro (P1-06,
fluctuación).
P1-07 y P1-08).
El valor del parámetro Verificar si el valor de configuración del Configurar correctamente el valor
de exceso de velocidad parámetro de exceso de velocidad es del parámetro de exceso de
es defectuoso. demasiado bajo. velocidad (P2-34).
: Comando de control de pulsos anormal

La frecuencia del
comando de pulsos es Utilizar el detector de frecuencia de pulsos Configurar correctamente la
mayor que frecuencia para medir la frecuencia entrada. frecuencia del pulso de entrada.
de entrada nominal.

: Desviación excesiva

El valor del parámetro Verificar la máxima configuración del
de la desviación parámetro de desviación y observar el valor Aumentar el valor de configuración
máxima es demasiado del error de posición cuando esté operando el del parámetro de P2-35.
pequeño. servomotor.
El valor de la ganancia Ajustar correctamente el valor de la
Verificar un valor adecuado de la ganancia.
es demasiado pequeño. ganancia.
El límite del Torque es Ajustar correctamente el valor
Verificar el valor límite del Torque.
demasiado bajo. límite del Torque.
Reducir la carga externa aplicada o
Inspeccionar en busca de una condición de
Hay una sobrecarga. reestimar la capacidad del
sobrecarga.
servomotor.
: Tiempo cumplido de la ejecución del temporizador tipo perro guardián

Si hubiera cualquier condición
Error de ejecución del anormal luego de reinicializar el
temporizador tipo perro Verificar y reinicializar el fuerza. fuerza, póngase en contacto con su
guardián. distribuidor o comuníquese con
Delta para obtener ayuda.
: Error del encoder (falla del detector de posición)

1. Verificar si todo el cableado es correcto.
El cableado del 2. Verificar si los usuarios realizaron el Asegurarse de que todo el
encoder tiene un error. cableado de acuerdo con la información de cableado sea correcto.
cableado presente en el manual del
usuario.
El encoder está suelto Examinar el conector del encoder. Instalar de nuevo el servomotor.
El cableado del
encoder está Verificar si todas las conexiones están firmes. Realizar el cableado de nuevo.
defectuoso.
Reparar o reemplazar el
El encoder está dañado Inspeccionar el encoder en busca de daños.
servomotor.
: Error de ajuste

El valor del parámetro 1. Retirar el cableado de CN1. Si el error no se elimina luego de
de ajuste del ejecutar de nuevo el ajuste del
desplazamiento ha 2. Ejecutar de nuevo el ajuste del corrimiento, póngase en contacto
excedido su valor desplazamiento. (Configurar primero P2-08 con su distribuidor o comuníquese
máximo admisible. a 20, y luego configurar P4-10 a 5.) con Delta para obtener ayuda.

: Parada de emergencia activada

El interruptor de la
Verificar si el interruptor de parada de Activar el interruptor de parada de
parada de emergencia
emergencia está activado o desactivado. emergencia.
está activado.
: Error del interruptor limitador de marcha atrás (CWL)

El interruptor limitador
Verificar si el interruptor limitador de marcha Activar el interruptor limitador de
de marcha atrás está
hacia atrás está activado o desactivado. marcha atrás.
activado.
Modificar el valor del parámetro y
El servosistema no está Verificar el valor de la configuración del
reestimar la capacidad del
estable. parámetro de control y la inercia de la carga.
servomotor.
: Error del interruptor limitador de marcha adelante (CCWL)

El interruptor limitador
Verificar si el interruptor limitador de marcha Activar el interruptor limitador de
de marcha adelante
hacia adelante está activado o desactivado. marcha adelante.
está activado.
Modificar el valor del parámetro y
El servosistema no está Verificar el valor de la configuración del
reestimar la capacidad del
estable. parámetro de control y la inercia de la carga.
servomotor.
: Error de temperatura del IGBT

El Servodrive ha
excedido su carga Verificar si hay una sobrecarga o la corriente Aumentar la capacidad del
nominal durante la del servomotor es demasiado alta. servomotor o reducir la carga.
operación continua.
Cortocircuito en la Asegurarse de que todo el
Verificar el cableado de entrada del Servodrive.
salida del Servodrive. cableado sea correcto.
: Error de memoria

Si el error no se elimina luego de
Error de datos en la reinicializar el fuerza, póngase en
lectura / escritura de Reinicializar el parámetro o el fuerza. contacto con su distribuidor o
memoria. comuníquese con Delta para
obtener ayuda.
: Error de comunicación DSP

El fuerza de control Verificar y reinicializar el fuerza de control Si el error no se elimina luego de
tiene un error. reinicializar el fuerza, póngase en
contacto con su distribuidor o
comuníquese con Delta para
obtener ayuda.

: Error de comunicación serie

El valor del parámetro
Verificar el valor del parámetro de Configurar correctamente el valor
de comunicación es
comunicación. del parámetro.
defectuoso.
La dirección de
Configurar correctamente la
comunicación es Verificar la dirección de comunicación.
dirección de comunicación.
incorrecta.
El valor de
Configurar correctamente el valor
comunicación es Verificar la valor de comunicación.
de comunicación.
incorrecto.
: Tiempo cumplido para la comunicación serie

El valor configurado
para el parámetro de Verificar el valor del parámetro del intervalo de
Configurar correctamente P3-07.
tiempo cumplido no es espera de la comunicación.
correcto.
Apretar el cable de comunicación,
No se ha recibido el
asegurarse de que el cable de
comando de Verificar si el cable de comunicación está flojo
comunicación no esté dañado y
comunicación durante o roto.
asegurarse de que todo el
mucho tiempo.
cableado sea el correcto.
: Error de escritura del comando

reinicializar el fuerza, póngase en
El fuerza de control
Verificar y reinicializar el fuerza de control contacto con su distribuidor o
tiene un error.
obtener ayuda.
: Pérdida de fase en el fuerza de entrada

Si la falla no se elimina aun cuando
Verificar el cable de fuerza y las conexiones de
se conecte correctamente el fuerza
El fuerza de control R, S y T. Verificar si el cable de fuerza está
trifásico, póngase en contacto con
tiene un error. flojo o la posible pérdida de fase del fuerza de
su distribuidor o comuníquese con
entrada.
Delta para obtener ayuda.
: Advertencia de presobrecarga
1. Verificar la condición de carga del 1. Consultar las acciones de
servomotor y el Servodrive. corrección de ALE06.
El Servodrive va a
sobrecargarse. 2. Verificar el valor del parámetro de P1-56. 2. Aumentar el valor del
Verificar si el valor del parámetro de P1-56 parámetro de P1-56 o
es demasiado pequeño. configurar P1-56 a 100 y más.

: Tiempo cumplido para la ejecución del comando interno

Se produce un error
cuando se está
ejecutando un
comando interno.
obtener ayuda.

Tal vez el hardware
esté dañado.
obtener ayuda.

Tal vez el hardware
esté dañado.
obtener ayuda.

10.3 Eliminación de fallas

Valor exhibido Nombre de la falla Método de eliminación
Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o
Sobrecorriente
reinicie el Servodrive.
Sobrevoltaje
Este mensaje de falla puede ser eliminado
Infravoltaje automáticamente luego de que el voltaje haya
retornado al rango indicado en su especificación.
Corrimiento del pulso Z Reiniciar el Servodrive.

Error de regeneración
Sobrecarga
Exceso de velocidad
Comando de control de Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o
pulsos anormal reinicie el Servodrive.
Desviación excesiva
Tiempo cumplido de la
ejecución del temporizador Este mensaje de falla no pudo ser eliminado.
tipo perro guardián
Error del encoder
reiniciando el Servodrive.
Este mensaje de falla puede ser eliminado luego
de quitar el cableado del conector CN1 (conector
Error de ajuste
de la señal de E/S) y ejecutar la función de ajuste
automático.
Parada de emergencia Este mensaje de falla puede ser eliminado
activada automáticamente desactivando EMGS (señal DI).
Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI).
Error del interruptor Este mensaje de falla puede ser eliminado cuando
limitador de marcha atrás el Servodrive esté desactivado (Servo
desactivado)
Este mensaje de falla puede ser eliminado cuando
limitador de marcha
el Servodrive esté desactivado (Servo
adelante
desactivado)
Error de temperatura del Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o
IGBT reinicie el Servodrive.
Error de memoria
Error de comunicación DSP
Este mensaje de falla puede también ser
Error de comunicación serie
eliminado automáticamente luego de que la
comunicación sea normal.

Valor exhibido Nombre de la falla Método de eliminación

Tiempo cumplido para la Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o
comunicación serie reinicie el Servodrive.
Error de escritura del Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o
comando reinicie el Servodrive.
Pérdida de fase en el fuerza
automáticamente luego de que sea resuelto el
de entrada
problema de la pérdida de fase del fuerza de
entrada.
Advertencia de Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o
presobrecarga reinicie el Servodrive.

ejecución del comando reinicie el Servodrive.
interno
Error de comunicación DSP reinicie el Servodrive.
Error de comunicación DSP reinicie el Servodrive.

Capítulo 11 Especificaciones
11.1 Especificaciones del Servodrive (serie ASDA-AB)
100 W 200 W 400 W 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kW 1,5 kW 2 kW

Modelo: ASD-A
01 02 04 01 02 04 07 10 15 20
Monofásico, Trifásico,
Fase / Voltaje Trifásico o monofásico, 220 V CA
110 V CA 220 V CA
Monofásico: Trifásico,
Fuerza
Rango de voltaje Trifásico: 170 a 255 V CA

100 -10% ~ 115 170 a 255
admisible Monofásico: 200 a 255 V CA
+10% a 10 V CA V CA
Rango de frecuencias
50 / 60 Hz ±5%
admisibles
Sistema de enfriamiento Circulación natural de aire Enfriamiento por ventilador
Resolución del encoder /
Resolución de 2500 ppr / 10000 ppr
retroalimentación
Control del circuito principal Control del SVPWM
Modos de ajuste Automático / Manual
Freno dinámico Integrado
Frecuencia máx. de los
Máx. 500 Kpps (controlador de línea) / Máx. 200 Kpps (colector abierto)
pulsos de entrada
Pulso + Dirección, Fase A + Fase B, Pulso en sentido antihorario (CCW) +
Tipo de pulso
Pulso en sentido horario (CW)
Fuente de los comandos Tren de pulsos externos / Parámetros internos
Estrategia de
Filtro pasabajos y de curva P
aplanamiento
Engranajes electrónicos N/M múltiple N: 1~32767, M:
Engranajes electrónicos
1:32767(1/50<N/M<200)
Operación del límite de
Configurar por parámetros
Torque
Compensación de
alimentación hacia Configurar por parámetros
adelante
Rango de
0 a ±10 VDC
voltaje
Comando
Modo de control de velocidad
Resistencia
de entrada 10 KΩ
de entrada
analógica
Constante
2,2 μs
de tiempo
Rango de control de la
1:5000
velocidad*1
Fuente de los comandos Señal analógica externa / parámetros internos
Estrategia de
Filtro pasabajos y de curva S
aplanamiento
Configurar por parámetros o vía entrada analógica
Torque
Revisión del 5 de diciembre de 2007, Nombre de documento: 2007PDD23000011 11-1

Capítulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB
100 W 200 W 400 W 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kW 1,5 kW 2 kW

Modelo: ASD-A
01 02 04 01 02 04 07 10 15 20
Característica de
Máxima 450 Hz
responsividad
0,01% o menos a una fluctuación de la carga entre 0 y 100%
(a la velocidad nominal)
Tasa de fluctuación de 0,01% o menos a una fluctuación del fuerza de ±10%
la velocidad*2 (a la velocidad nominal)
0,01% o menor a una fluctuación de la temperatura ambiental de 0 oC a
50 oC (a la velocidad nominal)
Rango de
0 a ±10 VDC
voltaje
Modo de control del Torque
Comando
Resistencia
de entrada 10 KΩ
de entrada
analógica
Constante
2,2 μs
de tiempo
Fuente de los
Señal analógica externa / parámetros internos
comandos
Estrategia de
Filtro pasabajos
aplanamiento
Configurando el parámetro o vía entrada analógica
velocidad
La señal del monitor puede ser configurada por parámetros
Salida de monitor analógico
(rango del voltaje de salida: ±8 V)
Servo activado, Reinicializar, Conmutación de ganancia, Eliminación de
pulsos, ENCLAVAMIENTO de la Velocidad cero, Velocidad y límite del
Torque habilitados, Parada de emergencia, Límite de inhibición de marcha
adelante/atrás., Conmutación del modo de posición/velocidad, Conmutación
Entrada
del modo de velocidad/Torque, Conmutación del modo de Torque / posición,
Entrada de la selección de la etapa de alimentación, Entrada del modo de la
etapa de alimentación, Entrada de la ejecución automática, Selección de la
Entrada/salida
relación electrónica de engranajes (numerador)
digital
Salida del encoder señal (controladores de línea A, B, Z / colector abierto Z)
Servo listo, Servo activado, A Velocidad cero, A velocidad alcanzada, A
Salida posicionamiento completado, A límite Torque, Alarma de servo (falla de
servo) activada, Control del freno electromagnético, Retorno a la posición
inicial finalizado, Advertencia de sobrecarga de la salida
Advertencia del servo activada, comando de posición interna completado
Sobrecorriente, Sobrevoltaje, Infravoltaje, Error de regeneración,
Sobrecarga, Exceso de velocidad, Comando de control de pulsos anormal,
Desviación excesiva, Tiempo cumplido de la ejecución del temporizador tipo
perro guardián, Error del encoder, Error de ajuste, Parada de emergencia
activada, Error del interruptor limitador de marcha adelante/atrás, Error de
Funciones de protección
temperatura del IGBT, Error de memoria, Error de comunicación DSP, Error
de comunicación serie, Pérdida de fase en el fuerza de entrada, Tiempo
cumplido para la comunicación serie, Error de escritura del comando,
Terminales con protección contra cortocircuitos (terminales U, V , W , CN1,
CN2 y CN3)
Interfaz de comunicación RS-232 / RS-485 / RS-422

100 W 200 W 400 W 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kW 1,5 kW 2 kW

Modelo: ASD-A
01 02 04 01 02 04 07 10 15 20
Ubicación en interiores (protegido de la luz solar directa), sin líquidos y
Sitio de instalación gases corrosivos (bien alejado de la niebla de petróleo, los gases
inflamables y el polvo)
Altitud Altitud 1000 m o menor, sobre el nivel del mar
Presión atmosférica 86 kPa a 106 kPa
Entorno
Temperatura de 0 °C a 55 °C (32 °F a 131 °F). (Si temperatura de operación está por

operación encima del rango especificado, se requerirá enfriamiento forzado)
Temperatura de
-20 °C a 65 °C (-4 °F a 149 °F)
almacenamiento
Humedad 0 a 90% de HR (sin condensación)
Vibración 9,80665 m/s (1 G) menor que 20 Hz, 5,88 m/ s2 (0,6 G) 20 a 50 Hz
2
Sistema de fuerza Sistema TN*3

IEC/EN 61800-5-1, UL 508C, marca C, TUV
Normas/Requisitos
Nota al pie:
*1 Velocidad de rotación nominal: En condiciones de plena carga, el cociente de velocidades se define
como la velocidad mínima (el servomotor no hará una pausa).
*2 Cuando el comando está a la velocidad de rotación nominal, la tasa de fluctuación de la velocidad
se define como:
(Velocidad de rotación sin carga – Velocidad de rotación plena carga) / Velocidad de rotación
nominal
*3 Sistema TN: Un sistema de distribución de energía que tenga un punto directamente puesto a tierra,
y las partes conductivas expuestas de la instalación conectadas a ese punto mediante un conductor
de tierra protector.
*4 Consulte el “Cuadro de cargas y tiempos de operación” en la sección 11,7 “Características de la
sobrecarga”.

11.2 Especificaciones del servomotor (Serie ECMA)
Servomotor de baja inercia
C304 C306 C308 C310

Modelo: Serie ECMA 100 W 200 W 400 W 400 W 750 W 1 kW 2 kW
01 02 04 04 07 10 20
Potencia de salida nominal
0,1 0,2 0,4 0,4 0,75 1,0 2,0
(kW)
Torque nominal (N.m) 0,32 0,64 1,27 1,27 2,39 3,18 6,37
Torque máximo (N.m) 0,96 1,92 3,82 3,82 7,16 9,54 19,11
Velocidad nominal (rev/min) 3000
Velocidad máxima (rev/min) 5000
Corriente nominal (A) 0,9 1,55 2,6 2,6 5,1 7,3 12,05
Corriente máxima (A) 2,7 4,65 7,8 7,8 15,3 21,9 36,15
Potencia nominal (kW/S)
27,7 22,4 57,6 24,0 50,4 38,1 90,6
(sin freno)
Momento de inercia del rotor
0,037E-4 0,177E-4 0,277E-4 0,68E-4 1,13E-4 2,65E-4 4,45E-4
(Kg.m2) (sin freno)
Constante de tiempo
0,75 0,80 0,53 0,74 0,63 0,74 0,61
mecánica (ms) (sin freno)
Constante de Torque, KT
0,36 0,41 0,49 0,49 0,47 0,43 0,53
(N.m/A)
Constante de voltaje, KE
13,6 16 17,4 18,5 17,2 16,8 19,2
(mV/(rev/min))
Resistencia del rotor (ohmios) 9,3 2,79 1,55 0,93 0,42 0,20 0,13
Inductancia del rotor (mH) 24 12,07 6,71 7,39 3,53 1,81 1,50
Constante de tiempo eléctrica
2,58 4,3 4,3 7,96 8,37 9,3 11.4
(ms)
Clase de aislamiento Clase A (UL), clase B (CE)
Resistencia de aislamiento >100 MΩ, 500 V CC
Fortaleza del aislamiento 1500 V CA, 60 segundos
Peso (kg) (sin freno) 0,5 1,2 1,6 2,1 3,0 4,3 6,2
Peso (kg) (con freno) - 1,5 2,0 2,9 3,8 4,7 7,2
Carga máx. del eje radial (N) 78,4 196 196 245 245 490 490
Carga máx. del eje de empuje
39,2 68 68 98 98 98 98
(N)
- 21,3 53,8 22,1 48,4 30,4 82
(con freno)
- 0,192E-4 0,30E-4 0,73E-4 1,18E-4 3,33E-4 4,953E-4
(Kg.m2) (con freno)
Constante de tiempo
- 0,85 0,57 0,78 0,65 0,93 0,66
mecánica (ms) (con freno)
Torque de retención del freno
- 1,3 1,3 2,5 2,5 12 12
[Nt-m (min)]
Consumo de potencia del
- 7,2 7,2 8,5 8,5 19,4 19,4
freno (a 20oC) [W]

C304 C306 C308 C310

Modelo: Serie ECMA 100 W 200 W 400 W 400 W 750 W 1 kW 2 kW
01 02 04 04 07 10 20
Tiempo liberación del freno
- 10 10 10 10 10 10
[ms (máx.)]
Tiempo de entrada en
operación del freno - 70 70 70 70 70 70
[1 ms (máx.)]
Grado de vibración (um) 15
Temperatura de operación 0 °C a 40 °C (32 °F a 104 °F)
Temperatura de
-10 °C a 80 °C (-14 °F a 176 °F)
almacenamiento
Humedad de operación 20% a 90% de HR (sin condensación)
Humedad de almacenamiento 20% a 90% de HR (sin condensación)
Capacidad de vibración 2,5 G
IP65 (cuando se utilizan tanto conectores como instalación del sello del eje
a prueba de agua (o al seleccionar modelos con sello de aceite, se coloca
Certificación de IP
un sello de aceite para en el eje giratorio, haciendo que los conectores
resulten a prueba de agua (IP65 aplicable)).
Aprobaciones
Servomotor de media o alta inercia
E313 E318 G313

Modelo: Serie ECMA 500 W 1 kW 1,5 kW 2 kW 2 kW 300 W 600 W 900 W
05 10 15 20 20 03 06 09
Potencia de salida nominal
0,5 1,0 1,5 2,0 2,0 0,3 0,6 0,9
(kW)
Torque nominal (N.m) 2,39 4,77 7,16 9,55 9,55 2,86 5,73 8,59
Torque máximo (N.m) 7,16 14,3 21,48 28,65 28,65 8,59 17,19 21,48
Velocidad nominal (rev/min) 2000 1000
Velocidad máxima (rev/min) 3000 2000
Corriente nominal (A) 2,9 5,6 8,3 11,01 11,22 2,5 4,8 7,5
Corriente máxima (A) 8,7 16,8 24,9 33,03 33,66 7,5 14,4 22,5
7 27,1 45,9 62,5 26,3 10.0 39,0 66,0
(sin freno)
8,17E-4 8,41E-4 11,18E-4 14,59E-4 34,68E-4 8,17E-4 8,41E-4 11,18E-4
(Kg.m2) (sin freno)
Constante de tiempo
1,91 1,51 1,10 0,96 1,62 1,84 1,40 1,06
mecánica (ms) (sin freno)
Constante de Torque,
0,83 0,85 0,87 0,87 0,85 1,15 1.19 1,15
KT (N.m/A)
Constante de voltaje,
30,9 31,9 31,8 31,8 31,4 42,5 43,8 41,6
KE (mV/(rev/min))
Resistencia del rotor (ohmios) 0,57 0,47 0,26 0,174 0,119 1,06 0,82 0,43
Inductancia del rotor (mH) 7,39 5,99 4,01 2,76 2,84 14,29 11,12 6,97

E313 E318 G313

Modelo: Serie ECMA 500 W 1 kW 1,5 kW 2 kW 2 kW 300 W 600 W 900 W
05 10 15 20 20 03 06 09
Constante de tiempo eléctrica
12.96 12,88 15,31 15,86 23,87 13,55 13,50 16,06
(ms)
Clase de aislamiento Clase A (UL), clase B (CE)
Resistencia de aislamiento >100MΩ, 500 V CC
Fortaleza del aislamiento 1500 V CA, 60 segundos
Peso (kg) (sin freno) 6,8 7 7,5 7,8 13,5 6,8 7 7,5
Peso (kg) (con freno) 8,2 8,4 8,9 9,2 17,5 8,2 8,4 8,9
Carga máx. del eje radial (N) 490 490 490 490 1176 490 490 490
Carga máx. del eje de empuje
98 98 98 98 490 98 98 98
(N)
6,4 24,9 43,1 59,7 24,1 9,2 35,9 62,1
(con freno)
8,94E-4 9,14E-4 11,90E-4 15,88E-4 37,86E-4 8,94E-4 9,14E-4 11,9E-4
(Kg.m2) (con freno)
Constante de tiempo
2,07 1,64 1,19 1,05 1,77 2,0 1,51 1,13
mecánica (ms) (con freno)
Torque de retención del freno
16,5 16,5 16,5 16,5 25 16,5 16,5 16,5
[Nt-m (min)]
Consumo de potencia del
21,0 21,0 21,0 21,0 31,1 21,0 21,0 21,0
freno (a 20oC) [W]
Tiempo liberación del freno
5,0 5,0 5,0 5,0 5,0 5,0 5,0 5,0
[ms (máx.)]
Tiempo de entrada en
operación del freno 25,0 25,0 25,0 25,0 25,0 25,0 25,0 25,0
[1 ms (máx.)]
Grado de vibración (um) 15
Temperatura de operación 0 °C a 40 °C (32 °F a 104 °F)
Temperatura de
-10 °C a 80 °C (-14 °F a 176 °F)
almacenamiento
Humedad de operación 20% a 90% de HR (sin condensación)
Humedad de almacenamiento 20% a 90% de HR (sin condensación)
Capacidad de vibración 2,5 G
IP65 (cuando se utilizan tanto conectores como instalación del sello del eje a
prueba de agua (o al seleccionar modelos con sello de aceite, se coloca un
Certificación de IP
sello de aceite para en el eje giratorio, haciendo que los conectores resulten
a prueba de agua (IP65 aplicable)).
Aprobaciones
NOTA
1) Para obtener detalles sobre la explicación del modelo consulte la Sección 1.2.

11.3 Curvas de velocidad / Torque del servomotor

11.4 Características de la sobrecarga
Función de protección contra las sobrecargas
La protección contra sobrecargas es una función protectora integrada que previene el recalentamiento
del servomotor.
Ocasión de sobrecarga
1. El servomotor fue operado durante varios segundos con un Torque que excedía el 100% del Torque
admisible.
2. El servomotor accionó una máquina de alta inercia y fue acelerado y decelerado a alta frecuencia.
3. El cable UVW o el cable del encoder del servomotor no fueron conectados correctamente.
4. La ganancia del servo no fue configurada correctamente y ocasionó el funcionamiento irregular del
servomotor.
5. El freno de retención del servomotor no fue liberado.
Cuadro del tiempo de carga y de operación (ECMA-C30401)
1000
Tiempo de
100 Carga
operación
Operating Time (seconds)
120% 139,335 s
140% 27,585 s
160% 14,235 s
10 180% 8,9625 s
200% 6s
220% 4,4925 s
240% 3,2925 s
260% 2,58 s
1
280% 2,07 s
300% 1,6125 s
0.1
0 50 100 150 200 250 300
Load (%) rated torque

10000
1000
Tiempo de
Carga
operación
100 120% 213,6 s
140% 42,3 s
160% 21,8 s
180% 13,7 s
10 200% 9,2 s
220% 6,9 s
240% 5,0 s
1 260% 3,9 s
280% 3,2 s
300% 2,5 s
0.1
0 50 100 150 200 250 300
Load (% rated torque)
1000
100
Tiempo de
Carga
operación
120% 65,0 s
140% 12,9 s
160% 6,6 s
10
180% 4,2 s
200% 2,8 s
220% 2,1 s
240% 1,5 s
260% 1,2 s
1
280% 1,0 s
300% 0,8 s
0.1
0 50 100 150 200 250 300

10000
1000 Tiempo de
Carga
operación
120% 254,5 s
100 140% 50,4 s
160% 26,0 s
180% 16,4 s
200% 11,0 s
10
220% 8,2 s
240% 6,0 s
260% 4,7 s
1 280% 3,8 s
300% 2,9 s
0.1
0 50 100 150 200 250 300
1000
Tiempo de
100 Carga
operación
120% 185,8 s
140% 36,8 s
160% 19,0 s
10 180% 12,0 s
200% 8,0 s
220% 6,0 s
240% 4,4 s
1 260% 3,4 s
280% 2,8 s
300% 2,2 s
0.1
0 50 100 150 200 250 300

1000
100
Tiempo de
Carga
operación
120% 185,8 s
140% 36,8 s
160% 19,0 s
10 180% 12,0 s
200% 8,0 s
220% 6,0 s
240% 4,4 s
1 260% 3,4 s
280% 2,8 s
300% 2,2 s
0.1
0 50 100 150 200 250 300
1000
Tiempo de
100 Carga
operación
120% 185,8 s
140% 36,8 s
160% 19,0 s
10 180% 12,0 s
200% 8,0 s
220% 6,0 s
240% 4,4 s
260% 3,4 s
1
280% 2,8 s
300% 2,2 s
0.1
0 50 100 150 200 250 300

10000
1000
Tiempo de
Carga
operación
120% 613,1 s
100 140% 121,4 s
160% 62,6 s
180% 39,4 s
200% 26,4 s
10 220% 19,8 s
240% 14,5 s
260% 11,4 s
1 280% 9,1 s
300% 7,1 s
0.1
0 50 100 150 200 250 300
1000
100
Tiempo de
Carga
operación
120% 185,8 s
140% 36,8 s
160% 19,0 s
10
180% 12,0 s
200% 8,0 s
220% 6,0 s
240% 4,4 s
260% 3,4 s
1
280% 2,8 s
300% 2,2 s
0.1
0 50 100 150 200 250 300

1000
100 Tiempo de
Carga
operación
120% 167,2 s
140% 33,1 s
160% 17,1 s
10
180% 10,8 s
200% 7,2 s
220% 5,4 s
240% 4,0 s
1 260% 3,1 s
280% 2,5 s
300% 1,9 s
0.1
0 50 100 150 200 250 300
1000
100 Tiempo de
Carga
operación
120% 185,8 s
140% 36,8 s
10 160% 19,0 s
180% 12,0 s
200% 8,0 s
220% 6,0 s
240% 4,4 s
1
260% 3,4 s
280% 2,8 s
300% 2,2 s
0.1
0 50 100 150 200 250 300

1000
Tiempo de
Carga
100 operación
120% 130,0 s
140% 25,7 s
160% 13,3 s
10 180% 8,4 s
200% 5,6 s
220% 4,2 s
240% 3,1 s
1 260% 2,4 s
280% 1,9 s
300% 1,5 s
0.1
0 50 100 150 200 250 300
1000
Tiempo de
100 Carga
operación
120% 167,2 s
140% 33,1 s
160% 17,1 s
10 180% 10,8 s
200% 7,2 s
220% 5,4 s
240% 4,0 s
260% 3,1 s
1
280% 2,5 s
300% 1,9 s
0.1
0 50 100 150 200 250 300

1000
100 Tiempo de
Carga
operación
120% 185,78 s
140% 36,78 s
160% 18,98 s
10 180% 11,95 s
200% 8s
220% 5,99 s
240% 4,39 s
1 260% 3,44 s
280% 2,76 s
300% 2,15 s
0.1
0 50 100 150 200 250 300
10000
1000
Tiempo de
Carga
operación
120% 278,67 s
100 140% 55,17 s
160% 28,47 s
180% 17,925 s
200% 12 s
10
220% 8,985 s
240% 6,585 s
260% 5,16 s
1 280% 4,14 s
300% 3,225 s
0.1
0 50 100 150 200 250 300

11.5 Dimensiones del Servodrive
Ordene el N/P: ASD-A0111-AB, ASD-A0211-AB y ASD-A0411-AB (100 W a 400 W)
PESO
1,5 (3,3)
NOTA
1) Las dimensiones están en milímetros (pulgadas).
2) Los pesos están en kilogramos (kg) y (libras (lbs)).
3) En este manual, los valores efectivos medidos están expresados en unidades métricas. Las
dimensiones en unidades imperiales son sólo para referencia. Para las mediciones precisas utilice
unidades métricas.

Ordene el N/P: ASD-A0121-AB, ASD-A0221-AB y ASD-A0421-AB (100 W a 400 W)
PESO
1,5 (3,3)
NOTA
unidades métricas.

Ordene el N/P: ASD-A0721-AB, ASD-A1021-AB y ASD-A1521-AB (750 W a 1,5 kW)
PESO
2,0 (4,4)
NOTA
unidades métricas.

Ordene el N/P: ASD-A2023-AB (2 kW)
PESO
3,0 (6,6)
NOTA
unidades métricas.

11.6 Dimensiones del servomotor
Tamaño del bastidor del servomotor: Modelos de 80 mm y menos
Modelo C30401S C30602S C30604S C308047 C30807S

LC 40 60 60 80 80
LZ 4,5 5,5 5,5 6,6 6,6
LA 46 70 70 90 90
S 8 14 14 14 19
LB 30 50 50 70 70
LL (sin freno) 100,6 105,5 130,7 112,3 138,3
LL (con freno) - 141,6 166,8 152,8 178
LR 25 30 30 30 35
LE 2,5 3 3 3 3
LG 5 7,5 7,5 8 8
LW 16 20 20 20 25
RH 6,2 11 11 11 15,5
WK 3 5 5 5 6
W 3 5 5 5 6
T 3 5 5 5 6
NOTA 1) Las dimensiones están en milímetros. Los valores efectivos medidos están expresados
en unidades métricas. Para las mediciones precisas utilice unidades métricas.
2) Las casillas () presentes en los nombres de los modelos son para configuraciones
opcionales. (Para obtener la explicación del modelo consulte la Sección 1.2)

Tamaño del bastidor del servomotor: Modelos de 100 mm y más
Modelo G31303S E31305S G31306S G31309S C31010S

LC 130 130 130 130 100
LZ 9 9 9 9 9
LA 145 145 145 145 115
S 22 22 22 22 22
LB 110 110 110 110 95
LL (sin freno) 147,5 147,5 147,5 163,5 153,5
LL (con freno) 183,5 183,5 183,5 198 192,5
LR 55 55 55 55 45
LE 6 6 6 6 5
LG 11,5 11,5 11,5 11,5 12
LW 36 36 36 36 32
RH 18 18 18 18 18
WK 8 8 8 8 8
W 8 8 8 8 8
T 7 7 7 7 7
NOTA 1) Las dimensiones están en milímetros. Los valores efectivos medidos están
expresados en unidades métricas. Para las mediciones precisas utilice unidades
métricas.

Tamaño del bastidor del servomotor: Modelos de 100 mm y más
Modelo E31310S E31315S C31020S G31320S E31820S

LC 130 130 100 130 180
LZ 9 9 9 9 13,5
LA 145 145 115 145 200
S 22 22 22 22 35
LB 110 110 95 110 114,3
LL (sin freno) 147,5 167,5 199 187,5 169
LL (con freno) 183,5 202 226 216 203,1
LR 55 55 45 55 79
LE 6 6 5 6 4
LG 11,5 11,5 12 11,5 20
LW 36 36 32 36 63
RH 18 18 18 18 30
WK 8 8 8 8 10
W 8 8 8 8 10
T 7 7 7 7 8
NOTA 1) Las dimensiones están en milímetros. Los valores efectivos medidos están
expresados en unidades métricas. Para las mediciones precisas utilice unidades
métricas.

11.7 Selección de filtros EMI
Elemento Fuerza Modelo de Servodrive Modelo de filtro EMI

16DRT1W3S (monofásico)
1 100 W ASD-A0121-AB
10TDT1W4C (trifásico)
2 200 W ASD-A0221-AB
3 400 W ASD-A0421-AB
4 750 W ASD-A0721-AB
5 1000 W ASD-A1021-AB
6 1500 W ASD-A1521-AB
7 2000 W ASD-A2023-AB 26TDT1W4C (trifásico)


Capítulo 12 Ejemplos de aplicación
12.1 Control de posición (incluyendo la función de retorno a la posición inicial)
Supóngase que la máquina se desplace hacia el interruptor limitador (CCWL), L.S.1 cuando el servomotor
esté en rotación hacia adelante (visto desde el eje del motor) y se desplace hacia el interruptor limitador
(CWL), L.S.2 cuando el servomotor esté en rotación hacia atrás, si en el interruptor limitador está
configurado L.S.1 como “Home”, la máquina será posicionada entre P1 y P2 de acuerdo con el
procedimiento operativo.
Valor de los parámetros
Configuración del modo P1-01=1 (control de posición (Pr))
P1-47=100 (activar el retorno hacia adelante a la posición inicial)
P2-15=022 (Límite de inhibición de marcha atrás (CWL). Luego, conecte el contacto “b” de L.S.1 a DI6)
P2-16=023 (Límite de inhibición hacia adelante. (CCWL). Luego, conecte el contacto “b” de L.S.2 a DI7)
P2-10=101 (Servo activado (SON), valor predeterminado: DI1)
P2-11=108 (Comando activado (CTRG), valor predeterminado: DI2)
P2-12=111 (selección del comando de posición (POS0), valor predeterminado: DI3)
P1-33=0 (Comando de posición absoluta)
Configure P1-15 y P1-16 como posición P1 (comando de posición interna 1)
Configure P1-17 y P1-18 como posición P2 (comando de posición interna 2)
P2-18=101 (Servo listo (SRDY), valor predeterminado: DO1)
P2-21=105 (Posicionamiento completado (TPOS), valor predeterminado: DO4)

Capítulo 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB
P2-20=109 (posición inicial completada (HOME), valor predeterminado: DO3)
P1-50=0, P1-51=0 (rotación de compensación del retorno a la posición inicial / número de pulsos)
Otros parámetros relevantes: P1-34, P1-35 y P1-36 (configuración del tiempo de
aceleración/deceleración); P1-48, P1-49 (configuración de la velocidad alta/baja de retorno a la
posición inicial)
Operación
Reiniciar el equipo para que sea ACTIVADO de nuevo.
Luego de completar Servo listo, active el Servodrive para que quede en Servo ACTIVADO. Luego, el
sistema completará automáticamente la operación de retorno a la posición inicial.
Cuando se complete la operación de retorno a la posición inicial (Retorno listo), se puede llevar a cabo
la función de control de la posición.
DO1 SR DY
DO4 H OME
DO 2
SON
DI1 C TRG (r i sing edg e)
D I2
D I3 PO S=1 P OS=0
P1 P2

12.2 Alimentación del rodillo
Suponga que el servomotor rote a 1/4 revoluciones mientras sea activado cada vez (10000/4 = 2500 pulsos).
P1-15=0 (el número de rotaciones de la posición es 0 (cero))
P1-16=2500 (número de pulsos de la rotación de posición)
P1-33=1 (Comando de posición incremental)
P2-18=101 (Servo listo (SRDY), valor predeterminado: DO1)
P2-21=105 (Posicionamiento completado (TPOS), valor predeterminado: DO4)
aceleración/deceleración)
Operación
Luego de completar Servo listo, presione la tecla Servo ACTIVADO y active el Servodrive para que
quede en Servo ACTIVADO.
Luego de activar DI2, el servomotor girará automáticamente a 1/4 de rev.

DO1 SR DY
DO 3
SON
DI1
C TRG
D I2
1/4 rev 2/4r ev
12.3 Conexión a un PLC de la serie DVP-EH de Delta
Los servomandos de Delta pueden ser conectados a un PLC de la serie DVP-EH de Delta y proveer
funciones que incluyen: posición inicial, operación de AVANCE PASO A PASO, configuración de la
aceleración/deceleración, control de la posición relativa, control de la posición absoluta y supervisión de
números de pulsos.
P1-00=2 (configuración del tipo de entrada de pulsos externos, 2: entrada de pulsos + dirección)
Configuración del modo P1-01=0 (control de posición (Pt))
P2-11=104 (Función de eliminación del conteo de pulsos, contacto: DI2)
P2-15=102(Reinicialización falla, contacto: DI5)
aceleración/deceleración)

Operación
Luego de completar Servo listo, active el Servodrive para que quede en Servo ACTIVADO.
Conecte el contacto X1 del PLC (el Servodrive X1 deberá estar ACTIVADO) para realizar operación de
retorno a la posición inicial. Cuando el contacto X10 está ACTIVADO, se completa la operación de
retorno a la posición inicial.
PLC X2: operación de AVANCE PASO A PASO; PLC X3 : operación de RETROCESO PASO A PASO.
Luego de que se complete la operación de retorno a la posición inicial, conecte el contacto X5 del PLC
(el Servodrive X5 deberá estar ACTIVADO) y la posición de absoluta de la coordenada será 10000.
Luego, conecte el contacto X4 del PLC (el Servodrive X4 deberá estar ACTIVADO) y la posición de la
coordenada absoluta será 0.
Repita esta operación de control de posición.

X1 M5
R ST M10
R ST M12
R ST M13
S ET S0
ZE RO
X0
( M1334 )
STOP Stop ch0
pulse output
M 1000
( M1346 )
N ormally on contact (a contact) ZRN CL EAR
output signal
enable
S0 S10 S11 S12 S13 M1334
( M5 )
Z ERO J OG+ JOG- F WD P OS REV POS St op cho
pulse output
M 1002
DMO V K 10000 D13 41
O n only for M aximum output frequency
1 sc an
a fter RUN
DMO V K 10000 D13 41
Accel eration/decelerat ion on tim e
X4 M5 M10
R ST M12
FW D POS
R ST M13
S ET S12
FWD POS

X5 M5 M10
RST M1 2
REV POS
RST M1 3
SET S13
REV POS
X2 M5
RST M1 2
JOG+
RST M1 3
SET S10
JOG+
X3 M5
RST M1 2
JOG-
RST M1 3
SET S11
JOG-
S0 M 50
S D ZRN K50000 K5 000 X10 Y0
ZERO
M5
SET M1 0
PLSY Y0 instru ction exec ution completed flag
M1 336 M 50
RST S0
Ch 0 pulse se nd flag ZER O
M1 000
( M50 )
N ormally on contact (a contac t)

S1 0 X2 M51
S D DRVI K9 99999 K3 0000 Y0 Y1
JOG+ JOG-
M1 336 M51
RST S 10
Ch 0 pulse s end fla g J OG+
M1000
( M 51 )
M1 029
RST M1029
P LSY Y0 in structio n exec ution comple ted flag PLS Y Y0 inst ruction ex ecution
com pleted flag
S11 X3 M52
S D DRVI K-9 99999 K3 0000 Y0 Y1
JOG- JOG-
M1 336 M52
RST S 11
Ch 0 pulse s end fla g J OG-
M1000
( M 52 )
M1 029
RST M1029
P LSY Y0 in structio n exec ution comple ted flag PLSY Y0 ins truction e xecution
com pleted fl ag
S1 2 M53
S D DRVA K0 K 200000 Y0 Y1
FW D POS
M1029
SET M 12
P LSY Y0 in structio n exec ution comple ted flag
M1 336 M100
RST S 12
Ch 0 pulse s end fla g FWD P OS
M53
( M100 )
M1 000
( M 53 )
Normally on cont act (a contact)

S1 3 M54
S D DRVA K1000 00 K1 0000 Y0 Y1
RE V POS
M1029
SET M 13
P LSY Y0 in structio n exec ution comple ted flag
M1 336 M101
RST S 13
Ch 0 pulse s end fla g REV POS
M54
( M101 )
M1 000
( M 54 )
Normally on cont act (a contact)
RET
M 1001
DMOV D1336 D200
Normally on contact (a contact) Presen t value Watch dog timer
of ch0 pulse (lo w (WDT) value
END

12.4 Conexión a la serie TP04 de Delta
Los servomandos de Delta pueden ser conectados al panel de operación de interfaz de la serie Delta TP04
y suministrar funciones que incluyen: Posición inicial, operación de AVANCE PASO A PASO, función de
aprendizaje de la posición, control de la posición relativa, control de la posición absoluta, configuraciones
del monitor y los parámetros.
P1-47=202 (Servodrive SHOM ORGP para realizar un retorno hacia adelante a la posición inicial)
P2-15=124 (detección de la posición inicial, contacto: DI6)
P2-16=127 (active la señal de retorno a la posición inicial, contacto: DI7)
P2-12=111 (selección del comando de posición (POS0), valor predeterminado: DI3)
P2-13=112 (selección comando de posición (POS1), valor predeterminado: DI4)
P3-02=1 (protocolo de comunicación 7,E,1)
P3-05=2 (comunicación serie vía RS-485)
Operación
Luego de completar Servo listo, presione la tecla Servo ACTIVADO y active el Servodrive para que
quede en Servo ACTIVADO.


12.5 Modo de control de posición (modo Pr)
Descripción de los parámetros relevantes

Dirección de
Parámetro Descripción del parámetro
comunicación
P1-01 0101H Modo de control y Dirección de salida
001: Torque de marcha hacia adelante en el modo Pr
101: Torque inverso en el modo Pr
P1-33 0121H Modo de control de posición (Pr)
0: Comando de posición absoluta
1: Comando de posición incremental
P1-34 0122H Tiempo de aceleración
Tiempo de aceleración entre la 1ra y 3ra etapas. (Cuando el
parámetro P1-36 está configurado a 0, la función acel/decel está
deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados)
P1-35 0123H Tiempo de deceleración
Tiempo de deceleración entre la 1ra y 3ra etapas. (Cuando el
P1-36 0124H Curva S de acel/decel
Cuando el parámetro P1-36 está configurado a 0, la función
acel/decel está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están
deshabilitados.
P1-44 012CH Relación de engranajes electrónicos (1er numerador) (N1)
Si la tasa de deceleración de los engranajes electrónicos es de 1/75,
configure el numerador a 75
P1-45 012DH Relación de engranajes electrónicos (denominador)
P1-47 012FH Modo de retorno a la posición inicial
202: Cuando (MD1, MD0)=(DESACTIVADO, ACTIVADO), retorno
hacia adelante a la posición inicial
hacia atrás a la posición inicial
P1-50 0132H Número de rotaciones de compensación del retorno a la posición
inicial
P1-51 0133H Número de pulsos de compensación del retorno a la posición inicial
Número total de pulsos de compensación del retorno a la posición
inicial =P1-50 x 10000 + P1-51
La siguiente tabla indica los registros del comando de posición y los registros de la velocidad de
desplazamiento correspondiente.

Punto de posicionamiento Registro del comando de posición Registro de la velocidad de

desplazamiento
P1 ( P1-15, P1-16 ) P2-36 (V1)
P2 ( P1-17, P1-18 ) P2-37 (V2)
P3 ( P1-19, P1-20 ) P2-38 (V3)
P4 ( P1-21, P1-22 ) P2-39 (V4)
P5 ( P1-23, P1-24 ) P2-40 (V5)
P6 ( P1-25, P1-26 ) P2-41 (V6)
P7 ( P1-27, P1-28 ) P2-42 (V7)
P8 ( P1-29, P1-30 ) P2-43 (V8)
Cuadros de sincronización de los disparadores
(1) Cuadro de sincronización de la selección del registro de posición interna
P8
P3
Inter nal pos i tion P2
c omman d
P1 1ms
POS0 OFF ON OFF ON
PO S1 O FF ON
Ex ter nal I/O signal PO S2 OFF ON
CTRG
SO N ON
>2ms, can be set by P2-0 9

(2) Cuadro de sincronización de la RETENCIÓN:
Si la señal HOLD estuviera ACTIVADA cuando el servomotor está operando, el servomotor primero
desacelerará y se detendrá en función del tiempo de deceleración que esté configurado por los parámetros
P1-34 a P1-36. Cuando la señal TRIG sea ACTIVADA de nuevo, el servomotor continuará desplazándose
entre los pulsos restantes. Luego, acceda a la posición deseada que fue establecida la última vez.
Remain ing Move across

pulses r emaining
pulses
Spee d
Position
DI=T RIG
DI=H OLD Time
(3) Cuadro de sincronización de la interrupción de comandos:
Para utilizar la función de interrupción de comandos, configure el parámetro P2-50 a 2. En ese momento, si
la señal CCLR está ACTIVADA cuando el servomotor está operando, éste primero desacelerará y se
detendrá de acuerdo con el tiempo de deceleración que esté configurado por los parámetros P1-34 a P1-36,
y los restantes pulsos serán abortados. Cuando la señal TRIG esté ACTIVADA de nuevo, el servomotor
continuará moviéndose hacia adelante y alcanzará la posición deseada que esté configurada en ese
momento.
Cle ar
Next movin g
r emai ning co mmand
puls es
Speed
P2
P1
Posi tion
DI=T RI G
DI=CCLR Time

12.6 Control de la etapa de alimentación

Dirección de
comunicación
P1-12 010CH Configuración del límite de Torque
El valor de disminución del Torque está representado por un
porcentaje del Torque nominal.
2: Etapa de búsqueda de alimentación de la operación hacia
adelante
3: Etapa de búsqueda de alimentación de la operación hacia atrás
4: Etapa de búsqueda de alimentación del paso corto
deshabilitados.

Dirección de
comunicación
inicial
inicial =P1-50 x 10000 + P1-51
P1-55 0137H Límite de velocidad máxima
P2-36 0224H Configuración de la velocidad de desplazamiento de la 1ra posición
Velocidad de la etapa de máxima alimentación
(Cuando la velocidad esté por encima de las 3000 rev/min, configure
P1-55 a un valor adecuado)
P2-44 022CH Configuración del modo de salida digital
0: Modo de salida general
Descripción de los parámetros relevantes, contras.

Dirección de
comunicación
P2-45 022DH Tiempo de retardo de la señal de salida combinada [UNIDAD: 4
mseg]
Cuando el comando de posición haya finalizado, la señal de salida
retendrá el tiempo de retardo.
P2-46 022EH Número de la etapa de alimentación
Rango: 2~32
P2-47 022FH Tiempo de retardo de la eliminación de la desviación de posición
[UNIDAD: 20 mseg]
Esta función queda deshabilitada cuando el valor de su parámetro
está configurado a 0.
P2-51 0233H Parámetro del servo interno ACTIVADO.
Configuración de la señal digital de E/S

Señal DI Valor del parámetro Explicación
DI1 (INDEX0) P2-10 = 128 Selección de la etapa de alimentación, entrada 0
DI5 (ORGP) P2-14 = 124 Sensor “Home” de referencia
Servo ACTIVADO (cuando el valor del parámetro
DI6 (SON) P2-15 = 101
sea 137, equivale a función de operación manual.)
(MDP0) P2-15 = 35 (contacto “b”) Operación manual continua


(MDP1) P2-15 = 36 (contacto “b”) Operación manual de etapa única
DI7 (MD0) P2-16 = 33 (contacto “b”) Entrada 0 del modo de etapa de alimentación
DI8 (MD1) P2-17 = 34 (contacto “b”) Entrada 1 del modo de etapa de alimentación
DO1 P2-18 = 101
DO2 P2-19 = 103
Consulte “Definición de las señales DO” en la
DO3 P2-20 = 109
siguiente sección.
DO4 P2-21 = 105
DO5 P2-22 = 107
NOTA
1) Antes de modificar el valor de configuración de las señales DI y DO configure el parámetro P2-08 a 12.
Funciones de modos
MDP0, MDP1 Estado MD1 MD0 Explicación
1 DESACTIVADO DESACTIVADO Disminución del Torque
Modo de posición de la etapa de
2 DESACTIVADO ACTIVADO
DESACTIVADO alimentación
3 ACTIVADO DESACTIVADO Modo de retorno a la posición inicial
4 ACTIVADO ACTIVADO Parada de emergencia
- - - No le dé importancia
- DESACTIVADO ACTIVADO Operación manual en sentido horario
ACTIVADO Operación manual en sentido
- ACTIVADO DESACTIVADO
antihorario
- - - No le dé importancia
NOTA
1) Si MD0 y MD1 están ACTIVADOS luego de energizar el Servodrive de CA, aparecerá un mensaje de
advertencia de parada de emergencia. Si se DESACTIVAN MD0 y MD1, desaparecerá
automáticamente el mensaje de advertencia de la parada de emergencia.
2) Cuando el estado se conmuta desde 2 (MD1=DESACTIVADO, MD0=ACTIVADO) a 3 (MD1=ACTIVADO,

MD0=DESACTIVADO), y aparecerá un mensaje de advertencia de parada de emergencia. Por otro lado,
el mensaje de advertencia de parada de emergencia también aparecerá cuando el estado sea
conmutado de 3 a 2. Por ello, independientemente del estado al que se quiera conmutar, es necesario
conmutar primero al estado 1 para reducir el Torque (por ejemplo, conmutar desde 2 Æ 1Æ 3 o 3 Æ 1
Æ 2).
3) Asegúrese de que MD0 y MD1 estén configurados al estado ACTIVADO para forzar una parada de
emergencia.

Definiciones de INDEX0~4 (ACTIVADO=1, DESACTIVADO=0)

Elemento INDEX4 INDEX3 INDEX2 INDEX1 INDEX0 NÚMERO DE ÍNDICE
1 0 0 0 0 0 ÍNDICE 1
2 0 0 0 0 1 ÍNDICE 2
3 0 0 0 1 0 ÍNDICE 3
4 0 0 0 1 1 ÍNDICE 4
5 0 0 1 0 0 ÍNDICE 5
6 0 0 1 0 1 ÍNDICE 6
7 0 0 1 1 0 ÍNDICE 7
8 0 0 1 1 1 ÍNDICE 8
9 0 1 0 0 0 ÍNDICE 9
10 0 1 0 0 1 ÍNDICE 10
11 0 1 0 1 0 ÍNDICE 11
12 0 1 0 1 1 ÍNDICE 12
13 0 1 1 0 0 ÍNDICE 13
14 0 1 1 0 1 ÍNDICE 14
15 0 1 1 1 0 ÍNDICE 15
16 0 1 1 1 1 ÍNDICE 16
17 1 0 0 0 0 ÍNDICE 17
18 1 0 0 0 1 ÍNDICE 18
19 1 0 0 1 0 ÍNDICE 19
20 1 0 0 1 1 ÍNDICE 20
21 1 0 1 0 0 ÍNDICE 21
22 1 0 1 0 1 ÍNDICE 22
23 1 0 1 1 0 ÍNDICE 23
24 1 0 1 1 1 ÍNDICE 24
25 1 1 0 0 0 ÍNDICE 25
26 1 1 0 0 1 ÍNDICE 26
27 1 1 0 1 0 ÍNDICE 27

Definiciones de las señales DO (ACTIVADO=1, DESACTIVADO=0)

Elemento DO5 DO4 DO3 DO2 D01 Descripción
1 0 0 0 0 0 ALRAM
2 0 0 0 0 1 SERVO LISTO
3 0 0 0 1 0 HOMING (en operación)
4 0 0 0 1 1 RETORNO A LA POSICIÓN
INICIAL completado
5 0 0 1 0 0 MODIFICAR ÍNDICE
(en operación)
6 0 0 1 0 1 ÍNDICE 1 (en posición)
NOTA
1) Cuando ocurre una alarma, DO=0 (todas DESACTIVADAS).
2) Cuando el Servodrive está listo, DO=1

3) Cuando se retorna otra vez a la “posición inicial” (Homing), DO=2
4) Cuando finaliza el retorno a la “posición inicial”, DO=3
5) Cuando está en desarrollo la función de etapa de alimentación, DO=4
6) Cuando sea completada la función de la etapa de alimentación (posición de entrada), se exhibirá el

NÚMERO DE ÍNDICE correspondiente, y DO=nn
7) Posición de la salida de la etapa de alimentación = valor DO - 4 (ejemplo: si DO=7, la posición de la

salida de la etapa de alimentación =7 - 4 = 3)
8) Cuando se retorne a HOME, si DO=1 (SERVO LISTO) luego de eliminar toda condición anormal, es
necesario retornar de nuevo a HOME para asegurarse que la “posición inicial” sea la correcta.
Cuadros de sincronización de la operación de las señales DI/DO
(1) Modo de retorno a la posición inicial
Power ON
Supply OFF
DO VALUE SERVO READY (01) HOME (02) INDEX1 (5)
Motor ON
Speed OFF
ORGP
Z PULSE
Output Signal
Servo ON
Torque ON
Limit OFF P1-12 setting P1-12 setting
MD1 ON
OFF
MD0 ON
OFF

(2) Modo de control de la etapa de alimentación
Power ON
Supply OFF
DO VALUE CI INDEX 2 (06) CI INDEX 6 (0A) CI
P2-45
Motor Speed
Servo ON
Torque ON
Limit OFF
IDX Value 10 Step No. 2 Step No. 6 Step No.
P2-47
ON
CCLR OFF
MD1 ON
OFF
MD0 ON
OFF
NOTA
1) El valor máximo de P2-45 = 125 x T mín..
2) T mín. es el mínimo tiempo entre A y B, es decir, el tiempo entre el comienzo de la operación en A y el

comienzo ce la operación en B (por favor (consulte la siguiente figura). La unidad de tiempo es 1
segundo.
A B
T min.

(3) Modo de control 1 de la etapa manual única
Power ON
Supply OFF
DO VALUE CI INDEX 2 CI INDEX 3 CI

INDEX4
P2-45
Motor Speed
Servo ON
Torque ON
Limit OFF
IDX Value INDEX 2
manually feed manually feed

forward forward
STEPU
auto
running
MD1 ON
OFF
MD0 ON
OFF
NOTA
1) Cuando tenga lugar la operación manual de alimentación hacia adelante, configure MD1 para estar
primero ACTIVADO. (La entrada de la selección del paso de alimentación deberá ser mantenida
inalterada para evitar retornar a INDEX1 cuando tenga lugar la operación de alimentación manual hacia
adelante).
2) Para obtener información sobre la velocidad de operación manual de paso único, consulte el parámetro
P2-36.

(4) Modo de control 2 de la etapa manual única
Power ON
Supply OFF
DO VALUE CI INDEX 2 CI INDEX 3 CI INDEX 4 CI INDEX 3

INDEX4
Motor Speed
Servo ON
Torque ON
Limit OFF
IDX Value INDEX 2
manually feed
forward
MDP0 ON
OFF
auto
running
MD1 ON
OFF
MD0 ON
OFF
NOTA
1) Luego de completarse la operación de alimentación manual hacia adelante, configure MD1 y MD0 a
DESACTIVADO y después conmute MDP1 de ACTIVADO a DESACTIVADO (listo para ingresar al
estado de Disminución del Torque) para evitar cualquier condición anormal.
2) En el modo de alimentación manual hacia adelante (MDP1 está ACTIVADO), si el borde ascendente de
MD0 está ACTIVADO, el servomotor alimentará en un solo paso hacia adelante, y si el borde
ascendente del MD1 está ACTIVADO, el servomotor alimentará en un solo paso hacia atrás.
P2-37.

(5) Modo de control de la etapa manual continua
Power ON
Supply OFF
DO VALUE CI INDEX 2 CI INDEX 3 CI INDEX 4 CI INDEX 5

INDEX4
Motor Speed
Servo ON
Torque ON
Limit OFF
IDX Value INDEX 2
manually feed
forward
MDP1 ON
OFF
auto
running
MD1 ON
OFF
MD0 ON
OFF
NOTA
1) Luego de completarse la operación de alimentación manual hacia adelante, configure MD1 y MD0 a
DESACTIVADO y después conmute MDP0 de ACTIVADO a DESACTIVADO (listo para ingresar al
estado de Disminución del Torque) para evitar cualquier condición anormal.
2) En el modo de alimentación manual hacia adelante (MDP0 está ACTIVADO), si MD0 está ACTIVADO,
el servomotor continuará alimentando por pasos hacia adelante, y si MD1 está ACTIVADO, continuará
alimentando por pasos hacia atrás.
P2-37.

Explicación del ejemplo de control de la comunicación

Dirección de comunicación Contenido de la comunicación Explicación
H306 H0FF Configurar a control por software
H407 H020 SERVO ACTIVADO
H407 H060 HOMING
H407 H070 SENSOR DE POSICIÓN INICIAL
ACTIVADO
H407 H060 SENSOR DE POSICIÓN INICIAL
ACTIVADO
H407 H020 Disminución del Torque
H407 H0A3 Índice 3
H407 H023 (H020) Disminución del Torque
H407 H0A5 Índice 5
H407 H025 (H020) Disminución del Torque
H407 H0An Índice n
H407 H02n (H020) Disminución del Torque

12.7 Modo de operación automático interno

Dirección de
comunicación
5: Comando de posición (absoluta) de ejecución automática continua
6: Comando de posición (incremental) continua automática
deshabilitados.
inicial
inicial =P1-50 x 10000 + P1-51
P2-44 022CH Configuración del modo de salida digital
0: Modo de salida general
P2-45 022DH Tiempo de retardo de la señal de salida combinada [UNIDAD: 4 mseg]
Cuando el comando de posición haya finalizado, la señal de salida
retendrá el tiempo de retardo.
P2-51 0233H Parámetro del servo interno ACTIVADO.

Cuando el valor de configuración del tiempo listado más abajo esté configurado a cero (0), la posición
relativa será ignorada.
Punto de Registro del comando de Registro de la velocidad de Registro del tiempo

posicionamiento posición desplazamiento de permanencia
INDEX1 ( P1-15, P1-16 ) P2-36 (V1) P2-52 (T1)
INDEX2 ( P1-17, P1-18 ) P2-37 (V2) P2-53 (T2)
INDEX3 ( P1-19, P1-20 ) P2-38 (V3) P2-54 (T3)
INDEX4 ( P1-21, P1-22 ) P2-39 (V4) P2-55 (T4)
INDEX5 ( P1-23, P1-24 ) P2-40 (V5) P2-56 (T5)
INDEX6 ( P1-25, P1-26 ) P2-41 (V6) P2-57 (T6)
INDEX7 ( P1-27, P1-28 ) P2-42 (V7) P2-58 (T7)
INDEX8 ( P1-29, P1-30 ) P2-43 (V8) P2-59 (T8)
Configuración de la señal digital de E/S

DI1 (SON) P2-10 = 101 SERVO ACTIVADO
DI2 (AUTOR) P2-11 = 142 Entrada de la ejecución automática
DI3 (STEPD) P2-12 = 140 Entrada de reducción
(STEPU) P2-12 = 139 Entrada de incremento.
(STEPB) P2-12 = 141 Entrada de paso atrás.
DI4 (SHOM) P2-13 = 127 Pasar a la “posición inicial”
DI5 (ORGP) P2-14 = 124 Sensor “Home” de referencia
DI6 (CWL) P2-15 = 22 (contacto “b”) Límite de inhibición de marcha atrás
DI7 (CCWL) P2-16 = 23 (contacto “b”) Límite de inhibición de marcha hacia adelante
DI8 (EMGS) P2-17 = 21 (contacto “b”) Parada de emergencia
Señal DO Valor del parámetro Explicación

DO1 P2-18 = 101
DO2 P2-19 = 103
Consulte “Definición de las señales DO” en la
DO3 P2-20 = 109
siguiente sección.
DO4 P2-21 = 105
DO5 P2-22 = 107

Definiciones de las señales DO (ACTIVADO:1, DESACTIVADO:0)

Elemento DO5 DO4 DO3 DO2 DO1 Función
1 0 0 0 0 0 ALARM
2 0 0 0 0 1 SERVO LISTO
3 0 0 0 1 0 HOMING (en operación)
4 0 0 0 1 1 RETORNO A LA POSICIÓN INICIAL
completado
MODIFICAR ÍNDICE (en operación)
5 0 0 1 0 0 (MODIFICAR ÍNDICE de aquí en adelante
denominado “CI”, "Change Index")
Cuadros de sincronización de la operación de las señales DI/DO
(1) Modo de retorno a la posición inicial
Power ON
Supply OFF
DO VALUE SERVO READY (01) HOMING (02) HOME (3)
Motor Speed
ON
ORGP OFF
Z PULSE
Output Signal
Servo ON

(2) Modo de operación automática
Power ON
Supply OFF
IDX1 IDX2 IDX8

DO VALUE HOME (3) CI T1 CI T2 CI T8 CI T1
INDEX4
V1 V2
Motor Speed
Servo ON
AUTOR OFF
(3) Modo de control manual 1
Power ON
Supply OFF
DO VALUE HOME (3) CI IDX1 CI IDX2 CI IDX3 CI IDX2

INDEX4
V1 V2
Motor Speed
Servo ON
ON
STEPU OFF
ON
STEPD OFF

(4) Modo de control manual 2
Power ON
Supply OFF
DO VALUE CI IDX1 CI IDX2 CI IDX1

INDEX4
V1 V2
Motor Speed
Servo ON
ON
AUTOR OFF
ON
STEPB OFF

12.8 Función de retorno a la posición inicial

Dirección de
comunicación
A: Home Sensor Type and Homing Direction
B: Homing Moving Method
C: Homing Enable Setting
D: Homing Stop Setting
No use
P1-48 0130H Configuración de la 1ra velocidad del retorno a alta velocidad a la
posición inicial
P1-49 0131H Configuración de la 2da velocidad de regreso a baja velocidad a la
posición inicial
P1-50 0132H Número de rotaciones de compensación del retorno a la posición inicial
Descripción de los parámetros relevantes, contras.

Dirección de
comunicación
Explicación del modo de retorno a la posición inicial
A: Tipo de sensor de posición inicial y dirección de la posición inicial
El interruptor limitador izquierdo o derecho puede ser utilizado como referencia de la “posición inicial” por la
función de retorno a la posición inicial. Puede también utilizarse como referencia de “posición inicial” un
sensor adicional, tal como un interruptor de proximidad o un fotointerruptor. Cuando el servomotor opera con
una revolución únicamente, los usuarios pueden también configurar el pulso de fase Z como referencia de
“posición inicial”.
A=0: El retorno hacia adelante a la posición inicial y el límite del punto entrada CCWL son considerados
como una referencia aproximada de la “posición inicial”. Cuando se esté en la posición inicial, CCWL
pasará a la función de entrada límite. Si posteriormente se dispara CCWL, tendrá lugar la alarma de
límite. Cuando se utilice un punto de entrada límite como referencia aproximada de la “posición inicial”,

recomendamos a los usuarios configurar B=0, es decir, volver a buscar el pulso de fase Z durante el
retorno a la posición inicial, y a considerar el pulso de fase Z como una precisa “posición mecánica
inicial”.
A=1: El retorno hacia atrás a la posición inicial y el límite del punto de entrada CWL son considerados como
una referencia aproximada de la “posición inicial”. Cuando se esté en la posición inicial, CWL pasará a
la función de entrada límite. Si posteriormente se dispara CWL, tendrá lugar la alarma de límite.
Cuando se utilice un punto de entrada límite como referencia aproximada de la “posición inicial”,
recomendamos a los usuarios configurar B=0, es decir, volver a buscar el pulso de fase Z durante el
retorno a la posición inicial, y a considerar el pulso de fase Z como una precisa “posición mecánica
inicial”.
A=2: El retorno hacia adelante a la posición inicial y ORGP (Sensor “Home” de referencia) se considera
como referencia de la “posición inicial”. En ese momento, los usuarios pueden configurar B=0, es decir,
volver a buscar el pulso de fase Z durante el retorno a la posición inicial y considerar al pulso de fase Z
como una precisa “vuelta a la posición mecánica inicial” o configurar B=1, o sea, no regresar y seguir
hacia adelante hasta encontrar pulso de fase Z y considerar pulso de fase Z como precisa “vuelta a la
posición mecánica inicial”. Si los usuarios no emplean el pulso de fase Z como “vuelta a la posición
mecánica inicial”, pueden configurar el borde ascendente del ORGP como “vuelta a la posición
mecánica inicial” (B=2).
A=3: El retorno en marcha atrás a la posición inicial y ORGP (Sensor “Home” de referencia) se considera
como referencia de la “posición inicial”. En ese momento, los usuarios pueden configurar B=0, es decir,
volver a buscar el pulso de fase Z durante el retorno a la posición inicial y considerar al pulso de fase Z
como una precisa “vuelta a la posición mecánica inicial” o configurar B=1, o sea, no regresar y seguir
hacia adelante hasta encontrar pulso de fase Z y considerar pulso de fase Z como precisa “vuelta a la
posición mecánica inicial”. Si los usuarios no emplean el pulso de fase Z como “vuelta a la posición
mecánica inicial”, pueden configurar el borde ascendente del ORGP como “vuelta a la posición
mecánica inicial” (B=2).
A=4: Búsqueda hacia adelante del pulso de fase Z “Home”. Esta función se utiliza generalmente cuando el
servomotor opera a no más de una revolución. El servomotor no puede ser conectado en este
momento a ningún interruptor de sensor externo.
A=5: Búsqueda hacia atrás del pulso de fase Z “Home”. Esta función se utiliza generalmente cuando el
servomotor opera a no más de una revolución. El servomotor no puede ser conectado en este
momento a ningún interruptor de sensor externo.
B: Método de desplazamiento a la posición inicial
B=0: Luego de encontrar la referencia “Home” (después de finalizar el retorno a la posición inicial), el
servomotor regresa en la velocidad de la 2da etapa para buscar el pulso de fase Z más cercano como
“posición mecánica inicial”.
B=1: Luego de encontrar la referencia “Home” (después de finalizar el retorno a la posición inicial), el
servomotor no regresa y continúa hacia adelante en la velocidad de la 2da etapa para buscar el pulso
de fase Z más cercano como “posición mecánica inicial”.

B=2: Cuando A=2 y A=3, busca el borde ascendente del sensor ORGP como “posición mecánica inicial” y
se detiene de acuerdo con el tiempo de deceleración. Cuando A=4 y A=5, se detiene en función del
tiempo de deceleración luego de encontrar pulso de fase Z.
C: Parámetro de habilitación del retorno a la posición inicial
Hay dos configuraciones para habilitar la función de retorno a la posición inicial. Uno habilita
automáticamente la función de retorno a la posición de inicio y el otro habilita esta función por contacto de
entrada (SHOM).
C=0: Deshabilitar la función de regreso a la posición inicial. Cuando C está configurado a 0, ello indica que
la función de retorno a la posición inicial está deshabilitada independientemente de lo que sean los
valores de los demás parámetros.
C=1:Luego de energizar el Servodrive, se habilita automáticamente la función de retorno a la posición inicial.
Esta función es válida sólo cuando hay fuerza presente y el servo está energizado. Se lo utiliza a
condición de que no necesite repetir la ejecución de la función de retorno a la posición inicial cuando
esté operando el Servodrive. El uso de esta función puede guardar un contacto de entrada que se
utilizará para ejecutar la función de retorno a la posición inicia.
C=2: Habilitar la función de retorno a la posición inicial por SHOM contacto de la entrada. Para utilizar esta
función, configure todos los registros de los parámetros P2-10 a P2-17 (terminales de entrada digital 1
a 8) a SHOM. El valor de configuración de los parámetros P2-10 a P2-17 deberá ser 127 (contacto “a”)
o 27 (contacto “b”). Luego, el usuario puede habilitar la función de retorno a la posición inicial
activando el contacto de la entrada SHOM en cualquier momento en que esté operando el Servodrive.
D: Parámetro detención del retorno a la posición inicial
D=0: Luego de detectar la “posición inicial”, el servomotor desacelerará y regresará a la “posición inicial”.
Luego de recibir la señal del sensor de posición inicial en la operación de velocidad de la 2da etapa, el
servomotor se desacelerará y detendrá. Luego de que el servomotor se detenga, se desplazará a la
posición de “posición mecánica inicial”.
D=1: Luego de detectar la “posición inicial”, el servomotor desacelerará y se detendrá en la dirección hacia
adelante.
Luego de recibir la señal del sensor de posición inicial en la operación de velocidad de la 2da etapa, el
servomotor se desacelerará y detendrá. Luego de que el servomotor se detenga, el exceso de
distancia no será corregido. La posición de la “posición mecánica inicial” no cambiará por la diferencia
del exceso de distancia.
Modos recomendados de retorno a la posición inicial
De acuerdo con los varios requisitos de uso y los diferentes valores de configuración de C y D, se muestran
a continuación los valores recomendados de configuración de A y B:

B A 0 1 2 3 4 5
0 Y Y Y Y N N
1 N N Y Y N N
2 N N Y Y Y Y
(S=Sí, N=No)
Cuadros de sincronización del retorno a la posición inicial
Cuadros de sincronización del Modo de habilitación del retorno a la posición inicial
1. Habilitar automáticamente la función de retorno a la posición inicial cuando se aplica el fuerza (C=1)
Luego de completar el retorno a la posición inicial, si alguna de las definiciones de función de salida (DO)
de los parámetros P2-18 a P2-22 fuera HOME (el valor del parámetro es 09 o 109), el correspondiente
terminal de salida generará una señal de salida inmediatamente (Activo). Si se cancela la señal de
entrada de Servo activado u ocurre cualquier alarma durante el proceso de retorno a la posición inicial,
la función de retorno finalizará y no dará salida a la señal de retorno completada.
POWER
ON
SERVO
READY
SERVO
ON
refer to homing timing chart

HOMING
HOMING
COMPLETED
time

2. Habilitar la función de retorno a la posición inicial por contacto de la entrada (SHOM) (C=2)
POWER
ON
SERVO
READY
SERVO
ON
HOME
TRIGGER
refer to homing timing chart

HOMING
HOMING
COMPLETED time
Cuadros de sincronización del retorno a la posición inicial
1. B/A = 0/0 o B/A = 0/2
SPEED
Position
Z pulse
CCWL / ORGP

2. B/A = 0/1 o B/A = 0/3
SPEED
Position
Z pulse
CWL / ORGP
3. B/A = 1/2
SPEED
Position
Z pulse
ORGP
4. B/A = 1/3
SPEED
Position
Z pulse
ORGP

5. B/A = 2/2
SPEED
Position
ORGP
6. B/A = 2/3
SPEED
Position
ORGP
7. B/A = 2/4
SPEED
Position
Z pulse

8. B/A = 2/5
SPEED
Position
Z pulse

12.9 Ejemplos de conexión del controlador externo
Conexión a un PLC DVP-EH de Delta

Conexión a DVP-01PU de Delta

Conexión a Mitsubishi FX1PG

Conexión a Mitsubishi FX2N1PG

Conexión a Mitsubishi AD75


Apéndice A Accesorios
Conectores de fuerza
Número de pieza de Delta: ASDBCAPW0000
Título Nº de pieza Fabricante

Compartimiento C4201H00-2*2PA JOWLE
Terminal C4201TOP-2 JOWLE
Número de pieza de Delta: ASDBCAPW0100

Número de pieza de Delta: ASD-CAPW1000
Número de pieza de Delta: ASD-CAPW2000
Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011 A-1

Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB
Cables de fuerza
Número de pieza de Delta: ASD-ABPW0003, ASD-ABPW0005

L
Título Nº de pieza
mm pulgadas
1 ASD-ABPW0003 3000 ± 100 118 ± 4
2 ASD-ABPW0005 5000 ± 100 197 ± 4
Número de pieza de Delta: ASD-ABPW0103, ASD-ABPW0105

L
mm pulgadas
1 ASD-ABPW0103 3000 ± 100 118 ± 4
2 ASD-ABPW0105 5000 ± 100 197 ± 4
A-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Cables de fuerza, continuacion.
Número de pieza de Delta: ASD-CAPW1003, ASD-CAPW1005
(50mm)
(1.97 inch)
L (80 mm)
(3.15 inch)
L
Título Nº de pieza Recto
mm pulgadas
1 ASD-CAPW1003 3106A-20-18S 3000 ± 100 118 ± 4
2 ASD-CAPW1005 3106A-20-18S 5000 ±100 197 ± 4
(50mm)
(1.97 inch)
L (80 mm)
(3.15 inch)
L
mm pulgadas
1 ASD-CAPW1103 3106A-20-18S 3000 ± 100 118 ± 4
2 ASD-CAPW1105 3106A-20-18S 5000 ±100 197 ± 4


(80mm)
(3.15 inch)
L (100 mm)
(3.94 inch)
L
mm pulgadas
1 ASD-CAPW1203 3106A-20-18S 3000 ± 100 118 ± 4
2 ASD-CAPW1205 3106A-20-18S 5000 ±100 197 ± 4
(80 mm)
(3.15 inch)
L (100 mm)
(3.94 inch)
L
mm pulgadas
1 ASD-CAPW1303 3106A-20-18S 3000 ± 100 118 ± 4
2 ASD-CAPW1305 3106A-20-18S 5000 ±100 197 ± 4


(80mm)
(3.15 inch)
L (100 mm)
(3.94 inch)
L
mm pulgadas
1 ASD-CAPW2203 3106A-24-11S 3000 ± 100 118 ± 4
2 ASD-CAPW2205 3106A-24-11S 5000 ±100 197 ± 4
(80mm)
(3.15 inch)
L (100 mm)
(3.94 inch)
L
mm pulgadas
1 ASD-CAPW2303 3106A-24-11S 3000 ± 100 118 ± 4
2 ASD-CAPW2305 3106A-24-11S 5000 ±100 197 ± 4

Conectores del Encoder
Número de pieza de Delta: ASD-ABEN0000

Compartimiento AMP (1-172161-9) AMP
lado del motor Terminal AMP (170359-3) AMP
ABRAZADERA DELTA (34703237XX) DELTA
CONECTOR 3M 10120-3000PE 3M
Lado del Drive
ENVOLTURA 3M 10320-52A0-008 3M
Número de pieza de Delta: ASD-CAEN1000

Lado del motor 3106A-20-29S ----
Lado del drive

Cables del Encoder
Número de pieza de Delta: ASD-ABEN0003, ASD-ABEN0005

Compartimiento AMP (1-172161-9) AMP
lado del motor Terminal AMP (170359-3) AMP
ABRAZADERA DELTA (34703237XX) DELTA
lado del drive
L
mm pulgadas
1 ASD-ABEN0003 3000 ± 100 118 ±4
2 ASD-ABEN0005 5000 ± 100 197 ± 4
Número de pieza de Delta: ASD-CAEN1003, ASD-CAEN1005

lado del motor 3106A-20-29S ----
lado del drive
L
mm pulgadas
1 ASD-CAEN1003 3106A-20-29S 3000 ± 100 118 ± 4
2 ASD-CAEN1005 3106A-20-29S 5000 ± 100 197 ± 4

Conector para señales de E/S (CN1)
Número de pieza de Delta: ASD-CNSC0050
Nombre del proveedor N/P del proveedor

3M TAIWAN LTD 10150-3000PE
3M TAIWAN LTD 10350-52A0-008
Cable de comunicación entre el Drive y la computadora (para PC)
Número de pieza de Delta: ASD-CARS0003
Item Part No. L

mm inch
1 ASD-CARS0003 3000±10 118±0.4
modulo para bloque de terminales
Número de pieza de Delta: ASD-BM-50A

Servo Drive, servomotor y combinaciones de accesorios
servodrive de 100 W y servomotor de baja inercia de 100 W
Servo drive ASD-A0121-AB

servo motor de
ECMA-C30401S
baja inercia
Sin freno Con freno
3M 5M 3M 5M
cable de fuerza del cable de fuerza - -
Cable motor ASD-ABPW0005
ASD-ABPW0003
Cable del encoder Cable del encoder - -
ASD-ABEN0003 ASD-ABEN0005
Conector de fuerza ASDBCAPW0000
Conector
Conector del encoder ASD-ABEN0000
servo drive de 200 W y servomotor de baja inercia de 200 W
Servomando ASD-A0221-AB
servomotor de
ECMA-C30602S
baja inercia
Sin freno Con freno
3M 5M 3M 5M
cable de fuerza del Cable de suministro cable de fuerza del cable de fuerza del
Cable motor eléctrico motor motor motor
ASD-ABPW0003 ASD-ABPW0005 ASD-ABPW0103 ASD-ABPW0105
cable del encoder cable del encoder cable del encoder cable del encoder
ASD-ABEN0003 ASD-ABEN0005 ASD-ABEN0003 ASD-ABEN0005
conector de fuerza conector de fuerza
Conector ASDBCAPW0000 ASDBCAPW0100

servo drive ASD-A0421-AB
servo motor de ECMA-C30604S

baja inercia ECMA-C308047
Sin freno Con freno
3M 5M 3M 5M
Cable de suministro Cable de suministro Cable de suministro Cable de suministro
Cable eléctrico motor eléctrico motor eléctrico motor eléctrico motor
Cable del encoder Cable del encoder Cable del encoder Cable del encoder
Conector de fuerza Conector de fuerza
servo drive de 400 W y servomotor de media inercia de 500 W
Servomando ASD-A0421-AB
Inercia
intermedia ECMA-E31305S
Servomotor
Sin freno Con freno
3M 5M 3M 5M
cable de fuerza del cable de fuerza del cable de fuerza del cable de fuerza del
Cable motor motor motor motor
ASD-CAPW1003 ASD-CAPW1005 ASD-CAPW1103 ASD-CAPW1105
ASD-CAEN1003 ASD-CAEN1005 ASD-CAEN1003 ASD-CAEN1005
Conector de fuerza ASD-CAPW1000
Conector
Conector del encoder ASD-CAEN1000
servo drive de 400 W y servomotor de alta inercia de 300 W

servomotor de
ECMA-G31303S
alta inercia
Sin freno Con freno
3M 5M 3M 5M
Conector


servo motor de
ECMA-C30807S
baja inercia
Sin freno Con freno
3M 5M 3M 5M
Conector de fuerza Conector de fuerza
servo drive de 750 W y servomotor de alta inercia de 600 W

servo motor de
ECMA-G31306S
alta inercia
Sin freno Con freno
3M 5M 3M 5M
Conector
servo drive de 1 kW y servomotor de baja inercia de 1 kW

servomotor de
ECMA-C31010S
baja inercia
Sin freno Con freno
3M 5M 3M 5M
Conector

servo drive de 1 kW y servomotor de media inercia de 1 kW

servo drive de
ECMA-E31310S
media inercia
Sin freno Con freno
3M 5M 3M 5M
Conector
servo drive de 1 kW y servomotor de alta inercia de 900 W

servomotor de
ECMA-G31309S
alta inercia
Sin freno Con freno
3M 5M 3M 5M
Cable del codificador Cable del codificador Cable del codificador Cable del codificador
Conector
servo drive de 1.5 kW y servomotor de media inercia de 1.5 kW

servo motor de
inercia ECMA-E31315S
intermedia
Sin freno Con freno
3M 5M 3M 5M
cable de fuerza cable de fuerza cable de fuerza cable de fuerza
Conector

servo drive de 2 kW y servomotor de baja inercia de 2 kW
servodrive ASD-A2023-AB
servomotor de
ECMA-C31020S
baja inercia
Sin freno Con freno
3M 5M 3M 5M
cable de fuerza cable de fuerza cable de fuerza
cable de fuerza
Cable motor motor motor
ASD-CAPW1203
ASD-CAPW1205 ASD-CAPW1303 ASD-CAPW1305
Conector
servo drive de 2 kW y servomotor de media inercia de 2 kW

servomotor de
ECMA-E31320S
media inercia
Sin freno Con freno
3M 5M 3M 5M
Conector

servomotor de
ECMA-E31820S
media inercia
Sin freno Con freno
3M 5M 3M 5M
Conector
Otros accesorios

Otros accesorios (para todos los modelos de la serie ASDA-AB)

Descripción Número de pieza de Delta
Conector de las señales de E/S de 50 pines (CN1) ASD-CNSC0050
Cable de comunicación, para PC, que conecta un
ASD-CARS0003
servodrive ASDA-AB a una PC
Módulo para bloque de terminales ASD-BM-50A

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Prólogo

Muchas gracias por comprar los productos servo de CA de DELTA.

Utilización de este manual

 Contenido de este manual

Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011 i

z No conecte una fuente de alimentación comercial a los terminales U, V y W del

POR RAZONES DE SEGURIDAD, LEA ANTES DE LA INSTALACIÓN.

Indica una situación potencialmente peligrosa y que si no se evita, podría ocasionar

ii Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Verificación durante el desembalaje

Cableado del circuito principal

Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011 iii

Cableado de los terminales del circuito principal

1) En este manual, los valores efectivos medidos están expresados en unidades

iv Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

1.1 Verificación durante el desembalaje ........................................................................................... 1-1

1.2 Explicación del modelo................................................................................................................ 1-2

1.2.1 Información de la placa de características ....................................................................... 1-2

1.2.2 Explicación del nombre del modelo.................................................................................. 1-3

1.3 Combinaciones de servodrive y servomotor ............................................................................... 1-5

1.4 Características de los servomandos ........................................................................................... 1-6

1.5 Modos de control del servodrive ................................................................................................. 1-8

1.6 Disyuntor de carcasa moldeada y corriente del fusible............................................................... 1-9

Capítulo 2 Instalación y almacenamiento ............................................................................... 2-1

2.1 Notas de instalación .................................................................................................................... 2-1

2.2 Condiciones de almacenamiento ................................................................................................ 2-1

2.3 Condiciones de instalación.......................................................................................................... 2-2

2.4 Procedimiento de instalación y separaciones mínimas .............................................................. 2-3

Capítulo 3 Conexiones y cableado ......................................................................................... 3-1

3.1 Conexiones.................................................................................................................................. 3-1

3.1.1 Conexión a dispositivos periféricos .................................................................................. 3-1

3.1.2 Conectores y terminales del Servodrive........................................................................... 3-3

3.1.3 Métodos de cableado ....................................................................................................... 3-5

3.1.4 Especificaciones del conector del cable de fuerza al servomotor.................................... 3-7

3.1.5 Especificaciones del conector del encoder ...................................................................... 3-8

3.1.6 Especificaciones de cables para el Servodrive ................................................................ 3-9

Revision March 2008, Doc. Name: 2007PDD23000011

3.2 Cableado básico.......................................................................................................................... 3-11

3.3 Conector de la interfaz de entrada / salida, CN1 ........................................................................ 3-14

3.3.1 Identificación del terminal CN1......................................................................................... 3-14

3.3.2 Explicación de las señales del conector CN1 .................................................................. 3-16

3.3.3 Señales DI y DO definidas por el usuario ........................................................................ 3-29

3.3.4 Diagramas de cableado de las señales de E/S (CN1) ..................................................... 3-29

3.4 Conector CN2 del encoder.......................................................................................................... 3-33

3.5 Conector de comunicación serie CN3......................................................................................... 3-34

3.5.1 Disposición e identificación del terminal CN3 .................................................................. 3-34

3.5.2 Conexión entre la PC y el conector CN3.......................................................................... 3-35

3.6 Ejemplo de conexión convencional ............................................................................................. 3-36

3.6.1 Modo de control de posición (Pt) (modelos de 220 V) ..................................................... 3-36

3.6.2 Modo de control de posición (Pt) (modelos de 110 V) ..................................................... 3-37

3.6.3 Modo de control de posición (Pr) (modelos de 220 V) ..................................................... 3-38

3.6.4 Modo de control de posición (Pr) (modelos de 110 V) ..................................................... 3-39

3.6.5 Modo de control de velocidad (Modelos de 220 V) .......................................................... 3-40

3.6.6 Modo de control de velocidad (Modelos de 110 V) .......................................................... 3-41

3.6.7 Modo de control del Torque (modelos de 220 V) ............................................................. 3-42

3.6.8 Modo de control del Torque (modelos de 110 V) ............................................................. 3-43

Capítulo 4 Pantalla y operación.............................................................................................. 4-1

4.1 Descripción del teclado digital..................................................................................................... 4-1

4.2 Diagrama de flujo de la exhibición .............................................................................................. 4-2

4.3 Exhibición del estado................................................................................................................... 4-3

4.3.1 Exhibición de la configuración de guardado..................................................................... 4-3

4.3.2 Interrumpir la exhibición del parámetro ............................................................................ 4-3

Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

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