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López Mesa Diana Jimena, Camacho Muñoz Guillermo Alberto, Díaz Chávez
Jaime Oscar, Gaviria López Carlos Alberto.
INTRODUCCIÓN
Los inversores se ubican en la electrónica de potencia Figura 1. Inversor trifásico VSI de dos niveles en
en el campo de la conversión de energía eléctrica y puente completo.
tienen como función principal el generar una señal
sinusoidal con amplitud y/o frecuencia variable a partir
de fuentes DC. De acuerdo a su fuente de alimentación Cada par transistor-diodo opera en los estados de corte
los inversores se clasifican en: inversores con fuente de o saturación comportándose como un interruptor
corriente (CSI) e inversores con fuente de voltaje bidireccional. A partir del estado de los interruptores,
(VSI). Dentro de estos dos grupos existen varias los terminales de salida de cada rama toman los valores
configuraciones, sin embargo, para el caso de los de tensión o con respecto al terminal central
accionamientos eléctricos de baja y mediana potencia de fuente de DC N (ver punto N en la Figura 1). La
la topología típica es el inversor trifásico de dos niveles secuencia de conmutación que siguen los interruptores
en puente completo de la Figura 1 (Martín, 2003). Este viene impuesta por un proceso previo de modulación
esquema está formado por un conjunto de seis que será el que determine las características de la señal
transistores de potencia, con 6 diodos en anti paralelo de salida, entre ellas: forma, amplitud, frecuencia y
alimentados por una fuente de voltaje DC. contenido armónico.
Actualmente existe gran variedad de técnicas de 1.1. Modulación PWM basada en portadora (CB-
modulación utilizadas en el control de inversores PWM)
trifásicos; una técnica empleada que deriva sus bases
del área de las telecomunicaciones (Capitaneanu, 2001) Para ilustrar el principio de funcionamiento de la
es la modulación por ancho de pulso (PWM - Pulse técnica PWM basada en portadora obsérvese el
Width Modulation). Dentro de esta técnica se han diagrama de la Figura 2, que corresponde a la fase a del
propuesto diversos algoritmos de modulación, cada uno inversor trifásico. En la Figura, las señales de
pretendiendo mejorar alguna característica dentro del activación de los interruptores superior e inferior, y
proceso, por ejemplo: las pérdidas por conmutación, la respectivamente, se obtienen mediante la
eficiencia de la conversión o el contenido armónico comparación entre las amplitudes de una señal de alta
presente en la onda de salida. En los accionamientos frecuencia denominada portadora y una señal de baja
eléctricos, esta última característica es de gran frecuencia denominada moduladora o de referencia.
importancia debido a la cantidad de efectos indeseables Para el cálculo de las señales y es suficiente un
que provocan las señales armónicas al atravesar los único proceso de comparación puesto que estas son
devanados del motor; entre ellos se destacan: complementarias. Al considerar el inversor trifásico,
distorsiones en la onda sinusoidal, reducciones del son necesarios 3 procesos de comparación simultáneos,
factor de potencia, incremento de las pérdidas en la uno para cada fase como se muestra en la Figura 3.
máquina, sobrecalentamientos, vibraciones, reducción
del par útil de la máquina y de la vida útil del motor.
Schönung (1964), plantea que el contenido armónico
en la operación del inversor puede ser mejorado
significativamente realizando una modulación en
función de una señal sinusoidal y propone el algoritmo
de modulación PWM sinusoidal (SPWM-sinusoidal
PWM); a partir de entonces, se inicia el desarrollo de
los algoritmos PWM modernos (Hava, 1998), objeto de
Figura 2. Fase de un inversor trifásico VSI de dos
estudio de este artículo.
niveles en puente completo.
Para abordar este tema el artículo está organizado de la En la Figura 3a), las señales de entrada del bloque
siguiente manera: La sección 1 sitúa la discusión acerca modulador son el conjunto trifásico de moduladoras
de los moduladores PWM en la aplicación específica , , y la señal portadora ; la salida está
de los accionamientos eléctricos AC; En la sección 2 se compuesta por las señales lógicas de compuerta de los
presentan los fundamentos de la modulación PWM interruptores: , y . El bloque inversor toma
dentro de sus dos enfoques CB-PWM y SV-PWM. En como señal de entrada al conjunto , , , y
la sección 3 se propone un esquema de modulación entrega a la salida un tren de pulsos con
basado en vectores espaciales que permite amplitud y ancho variable. Por simplicidad, la
implementar algoritmos PWM híbridos. Finalmente, en
la sección 4 se resumen las principales descripción del proceso de modulación se realizará con
conclusiones obtenidas de este estudio. base en el esquema normalizado de la Figura 3b) y su
análisis se concentrará en la fase , teniendo en cuenta
1. FUNDAMENTOS DE LA MODULACIÓN que las fases y presentan las mismas formas de
PWM onda pero desfasadas 120° y 240° respectivamente.
Las técnicas de modulación PWM se basan en el La señal portadora. Está señal generalmente es
principio de balance voltio-segundo. Según este periódica y su frecuencia esta determinada por diversos
principio, el ciclo de trabajo del tren de pulsos criterios, tales como: el nivel de pérdidas por
generado está determinado por el voltaje con amplitud conmutación permitido, la velocidad de conmutación
y frecuencia deseada a la salida del inversor. de los dispositivos semiconductores de la etapa de
Existen dos enfoques para la implementación de la potencia y las regulaciones de compatibilidad
modulación PWM: electromagnética vigentes, entre otras (Holtz, 1994) .
• Modulación PWM basada en portadora (CB-PWM). La forma más común de la señal portadora es la
triangular, sin embargo, otras variantes conocidas son:
• Modulación PWM basada en vectores espaciales
la diente de sierra con pendiente positiva, la diente de
(SV-PWM).
sierra con pendiente negativa y versiones aleatorias que
varían entre las tres anteriores (Capitaneanu, 2001)
(Ver Figura 4).
Figura 3. Esquema de modulación trifásico PWM basado en portadora. a) Diagrama de bloques. b) Esquema
normalizado.
a) b) c) d)
Figura 4. Formas de la señal portadora. a) Triangular.
b) Diente sierra de pendiente negativa. c) Diente
sierra de pendiente positiva d) Aleatoria. a) b)
.
Normalmente, en accionamientos eléctricos de
velocidad variable varía en función de la velocidad
deseada mientras se mantiene constante. Esto
implica que el índice de frecuencias es variable.
, , , (2) (4)
⁄2
En otros términos y considerando a la fase , en un
periodo de portadora el área bajo la curva de la señal de En donde es la amplitud máxima de la señal
modulación debe ser igual al área total neta de la moduladora. Existe otra definición que toma como
onda PWM ; Este es el denominado principio del referencia la amplitud máxima de la componente
balance voltio-segundo (Zhou, 2002; Hava, 1998). fundamental del voltaje línea-línea de la salida del
inversor en el modo six-step ( ).
(5)
Donde,
En la Figura 14 se presenta la relación entre el índice Figura 15. Proceso de modulación con inyección de
de modulación y la amplitud normalizada del voltaje secuencia cero.
de línea-línea ; en ella se aprecia cómo el límite
superior de la zona lineal del SPWM genera una
utilización aproximada del 61.2% del bus DC. Mas allá Del diagrama de bloques de la Figura 15 se deduce que
se encuentra la región de sobremodulación que permite las nuevas señales moduladoras se construyen a partir
una mayor utilización del bus DC a cambio de una no de las fundamentales y la señal de secuencia cero de la
linealidad. Cuando el índice toma el valor 3.24 se siguiente manera:
alcanza el modo de operación six-step, generándose la
máxima disponibilidad del bus DC, aproximadamente , , , (7)
78%. En donde:
es la señal moduladora.
es la señal moduladora fundamental.
es la señal de secuencia cero
(12)
sin 3
4
A diferencia de la mayoría de los algoritmos De igual forma a DPWM1, el tren de pulsos resultante
discontinuos, DPWMMax no realiza división de la de la Figura 22b) indica que la reducción de pérdidas es
zona de saturación. Como se muestra en la Figura 21a), simétrica en los conmutadores superiores e inferiores.
dicha zona esta centrada en el máximo positivo de la Este método presenta mínimas pérdidas por
señal y tiene una duración de 120º. El efecto de conmutación para condiciones de operación donde el
esta saturación se ilustra en la Figura 21b) en donde se ángulo de factor de potencia es de 30º en atraso y
aprecia como, durante el rango 30° 150° el espectro armónico aceptable, que en índices de
conmutador superior de la fase permanece cerrado modulación altos supera el desempeño del CB-
mientras el conmutador inferior permanece abierto; por SVPWM (Hava, 1998). Debido a que normalmente los
lo tanto, con este algoritmo se genera una mayor motores de inducción presentan una carga con ángulo
reducción de pérdidas en los conmutadores inferiores. factor de potencia cercano a los 30º en atraso, el
Por sus características, el rango de aplicación de este algoritmo DPWM2 encontró gran aceptación en
algoritmo cubre cargas con ángulo de factor de aplicaciones de accionamientos eléctricos a nivel
potencia en el rango 30° 30° . industrial.
El algoritmo DPWM2. Ogasawara (1989), enfocándose El algoritmo DPWM0. Kenjo (1990) desarrolló un
en aplicaciones con cargas de factor de potencia en modulador similar al de Ogasawara, pero dirigido a
atraso de 30º modificó la selección de la señal de aplicaciones con cargas de factor de potencia en
secuencia cero establecida por Depenbrock. Basándose adelanto de 30º; este modulador es conocido como
en el hecho de que las pérdidas por conmutación se DPWM0. Para la generación de la señal de secuencia
incrementan con la magnitud de la corriente de fase que cero, las señales fundamentales , y son
se conmuta, propuso una señal de secuencia cero que desfasadas con adelanto de 30º originando tres nuevas
permitiera eliminar las conmutaciones en 30º de atraso, señales: , y . La señal de mayor magnitud
con respecto al pico del voltaje; de esta manera, la absoluta de entre las tres nuevas señales es
conmutación cesa cuando la corriente en los seleccionada y saturada. Por lo tanto, considerando la
conmutadores presenta su valor mas elevado. fase a, la señal de secuencia cero tiene la forma:
Si y
a) b) 2
Figura 23. Modulación DPWM0. a) Generación de la
La Figura 25, ilustra las formas de onda del
señal de secuencia cero. b) Modulación
DPWMMin. El desempeño de este algoritmo es similar
DPWM0 para la fase .
al DPWMMax, con la diferencia que los interruptores
superiores del inversor tienen pérdidas por conducción
El algoritmo DPWM3. Este algoritmo fue propuesto más bajas que los interruptores inferiores.
por Kolar (1990) y busca saturar la fase que presenta la
amplitud con valor absoluto intermedio de las tres
señales fundamentales. Considerando la fase se tiene
la siguiente señal de secuencia cero:
Si | | | | | |o| | | | | |
Con ( , , ).
1 0 0 100 2
3
1 1 0 110 2
3
0 1 0 010 2
3
0 1 1 011 2
3
0 0 1 001 2
3
1 0 1 101 2
3
1 1 1 111 0
Algunas características de estos vectores espaciales formando los ejes de un hexágono. Este hexágono es
son: conocido como el hexágono del inversor.
• Todos los vectores tienen amplitud constante y
orientación fija en el plano .
• El voltaje que los vectores cero aplican a la carga
es nulo.
• Los vectores activos poseen igual magnitud y están
desfasados mutuamente por un ángulo de . Estos
pueden ser representados mediante la siguiente
expresión general:
2 1
3 3
√3 (28)
sin
2 3
√3
sin
2
Figura 31. Partición del ciclo
Estas expresiones solo son validas para el sector , sin
Es fundamental tener en cuenta la restricción que embargo, mediante el mismo procedimiento es posible
establece la ecuación (26) En general, la suma de obtener las formulas correspondientes a los cinco sectores
no alcanza el valor por lo tanto, para no restantes y generalizar mediante las siguientes
modificar las amplitudes medias ya establecidas, es expresiones:
preciso aplicar los vectores cero durante el tiempo
restante . En el ejemplo anterior, es necesario √3 (29)
aplicar los vectores cero durante , como se muestra sin
2 3
en la Figura 32. √3
sin 1
2 3
Figura 32. Partición del ciclo con aplicación de Para finalizar el cálculo es necesario realizar la partición
vectores cero. de entre los estados y tal que se cumpla (26). Es
importante aclarar que sea cual sea la partición que se
realice, las ecuaciones en (29) garantizan que el vector
El núcleo del algoritmo SV-PWM esta en el cálculo medio de salida del inversor iguale al vector referencia en
de los tiempos , , . Para obtener estos valores se cada ciclo (Hava, 1998; Narayanan 1999). En la
debe recordar que y mediante denominada SY-SVPWM se realiza una partición de
aplicación de la ley de senos sobre el triangulo que entre , , tal que se satisface (30).
forman las componentes del vector de referencia
(Figura 33) se plantea la ecuación (27). (30)
2
a) ⁄ (31)
, , , , , , | , , , , , , ⁄
⁄
c)
Figura 37. Patrón de conmutación de la secuencia
Figura 36. Patrón de conmutación de SY-SVPWM en , , , , , , en el sector .
el sector . a) Secuencia single edge:
asimétrica en . b) Secuencia double edge:
simétrica en . c) Secuencia single edge
alternada: double edge asimétrica en 2 .
Tabla 4. Relación entre ciclos útiles y tiempos de aplicación de vectores.
6
Implementación de los algoritmos PWM de inyección
de secuencia cero mediante la técnica SVPWM. Al (32)
analizar la ecuación (30), se evidencia que en ella se 1
realizó una distribución simétrica de entre y , En donde es el distribuidor de estados cero,
sin embargo, existen diversas posibilidades para 1 0. En el modulador SVPWM simétrico
realizar la partición de los estados cero. Cada una de estudiado en los párrafos anteriores se elige un valor
estas posibilidades genera un modulador de vectores constante para el distribuidor de estados cero tal que se
espaciales diferente. Una representación generalizada genere simetría en la partición de estados cero:
para las posibles particiones de y es la siguiente
(Zhou, 2002):
=1⁄2 .
Tabla 5. Definición del distribuidor de estados cero para los diversos algoritmos PWM
par impar
1 1
2 2
1 1
2 6 2 6
1 0
0 1
0 0
Figura 38. Utilización de estados cero en los algoritmos PWM de inyección de señal de secuencia cero.
Los moduladores generados con otros valores Cuando se provoca la variación en el tiempo de
constantes de se han discutido en (Blasko, se pueden generar los algoritmos de
1997); entre ellos se encuentran el DPWMMax modulación restantes. La Tabla 5 resume la definición
resultado de la selección de = 1 y el de para los diferentes algoritmos PWM.
DPWMMin obtenido al seleccionar = 0.
Es posible establecer una manera adicional de técnicas continuas en general emplean los dos vectores
descripción de algoritmos de modulación en el contexto cero en todos los sectores mientras los algoritmos
de vectores espaciales mediante la utilización selectiva DPWM solo emplean un vector cero por sector o
de los estados (o vectores) cero dentro del hexágono segmento de sector. Por lo tanto es posible caracterizar
del inversor como se muestra en la Figura 38. Esta a estas técnicas de modulación por su secuencia de
Figura indica el vector cero utilizado en cada sector conmutación como se muestra en la Tabla 6:
para realizar la síntesis. La técnica SY-SVPWM y las
DPWM0 , , , , ,
DPWM1 , , , , , para 30
, , , , , para 30
DPWM2 , , , , ,
DPWM3 , , , , , para 30
, , , , , para 30
DPWM0 , , , , ,
DPWMMax , , , , ,
DPWMMin , , , , ,
Figura 40. Tabla de partición de puntos de operación en un esquema de modulación hibrido. Fuente (Camacho and
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