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Introducción
Un procedimiento de sintonización PID Cuantitativa es una metodología paso a paso para llegar
directamente a encontrar valores numéricos para ser usados en un controlador PID.
Estos procedimientos pueden ser divididos en dos categorías: en lazo abierto “open loop” y en
lazo cerrado “closed loop”. Un procedimiento de sintonización “open loop” es implementado con
el controlador en modo manual: haciendo una serie de pequeños cambios “step-change” en la
salida del controlador y entonces se analiza matemáticamente los resultados de la respuesta de la
variable de proceso para calcular la configuración del controlador PID cuando sea puesto en modo
automático. Un procedimiento de sintonización “close loop” es implementado con el controlador
en modo automático: ajustando los parámetros de sintonía para lograr unos resultados DEMO,
para luego usar estos valores de parámetros PID y la información de la gráfica de proceso en el
tiempo para calcular nuestros parámetros PID.
Controlador PID
Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo abierto y que
presentan un tiempo de retardo desde que reciben la señal de control hasta que comienzan a
actuar.
Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado, se debe retirar el
controlador PID y sustituirlo por una señal escalón aplicada al accionador.
En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de control en
lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una señal escalón,
retirando el controlador PID:
En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escalón al accionador o señal
c(t). En azul se representa la salida del sistema medida por el sensor o señal h(t). El escalón de
entrada c(t) debe estar entre el 10% y el 20% del valor nominal de entrada.
Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, también llamado tiempo
muerto, representado por T1.
Para calcular los parámetros se comienza por trazar una línea recta tangente a la señal de salida
del sistema (curva azul). Esta tangente está dibujada en la imagen con una recta a trazos.
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en comenzar a
responder. Este intervalo se mide desde que la señal escalón sube, hasta el punto de corte de la
recta tangente con el valor inicial del sistema, que en este caso es el valor 25ºC
El tiempo T2 es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el punto en el que la recta
tangente corta al valor inicial del sistema hasta el punto en el que la recta tangente llega al valor
final del sistema.
Además de estos dos tiempos característicos también hay que calcular la variación de la señal
escalón dX y la variación de la respuesta del sistema dY.
En el caso de ejemplo que aparece en las imágenes, la variación de la señal escalón corresponde a
dX = 5 voltios de señal de control c(t) y la variación del sistema corresponde a dY = 200ºC medidos
por el sensor h(t).
Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parámetros del controlador PID con acción solo
proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y derivativa (PID):
Ki = Kp / Ti
Kd = Kp * Td
Con lo cual la tabla de valores para ajustar el controlador PID será la siguiente:
Ejemplo de sintonización de PID con la respuesta al escalón
Control de temperatura
Para calcular los parámetros del sistema se fuerza una respuesta al escalón fijando la señal de
control en 0 voltios con un escalón de 5 voltios. El sistema responde cambiando desde 25 grados
centígrados a 225 grados centígrados. Los tiempos son los que aparecen en las gráficas anteriores,
con lo cual los valores de la curva de respuesta del sistema son los siguientes:
dX = 5 - 0 = 5 voltios
dY = 225 - 25 = 200 ºC
A partir de estos valores se pueden calcular los parámetros del regulador PID:
Ahora se pueden ajustar a mano los parámetros del PID para conseguir una respuesta un poco
más estable y rápida. Se ha aumentado la ganancia derivativa y reducido la integral para reducir
las oscilaciones:
Kp = 0.28
Ki = 0.10
Kd = 0.21
Como resultado, el sistema se estabiliza ahora en 12 segundos:
En todos los casos se ha limitado la respuesta integral de forma que valga cero si el error es mayor
de 40ºC. Este modo de funcionamiento de la ganancia integral es llamado anti-windup, sirve para
evitar un sobrepico excesivo en la respuesta. Este sobrepico se produce porque el control integral
aumenta mientras el accionador se encuentra saturado, de forma que acumula un valor
demasiado alto y no ajustado a la respuesta real del sistema.
Este método no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso sólo hay que
reducir al mínimo la acción derivativa y la acción integral del regulador PID. El ensayo en lazo
cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el sistema oscile de
forma mantenida ante cualquier perturbación. Esta oscilación debe ser lineal, sin saturaciones. En
este momento hay que medir la ganancia proporcional, llamada ganancia crítica o Kc, y el periodo
de oscilación Tc en segundos.
Una vez hallados estos dos parámetros se pueden calcular los parámetros del
controlador PID con acción solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o
proporcional integral y derivativa (PID):
Ki = Kp / Ti
Kd = Kp * Td
Control de temperatura
Kd = 0
Ki = 0
Kc = 0.43
Tc = 21/4 = 5.3
Introduciendo estos valores en la hoja de cálculo se obtiene la siguiente respuesta del sistema
térmico con controlador PID:
En este caso también se puede terminar de afinar el regulador PID a mano para conseguir una
respuesta un poco más rápida y estable.