Campus Cuernavaca

División de Ingenierías
2019

MATLAB AVANZADO

Miguel Angel Alcántara Pérez

Coordinación de Ingenierías
MODULO 1
Modelación de
Sistemas
Modelación de
Sistemas

Sistemas Sistemas
Mecánicos Eléctricos

ESCALÓN
RAMPA
IMPULSO SISTEMA
SENOIDAL F(s)
EXPONENCIAL ENTRADA SALIDA
 Modelación de
Sistemas
Función de Transferencia:
Es la relación de la salida con respecto a la entrada.
𝑠+1 Ceros
𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 1 Polos

% FUNCION DE TRANSFERENCIA EN COCIENTES DE POLINOMIOS

n1=[0 1 1]; %NUMERADOR
d1=[1 2 1]; %DENOMINADOR
F=tf(n1,d1) %SE VISUALIZA LA F(S)

% FUNCION DE TRANSFERENCIA EN COCIENTES DE POLINOMIOS

F1=tf([0 1 1],[1 2 1])%SE VISUALIZA LA F(S)
Modelación de
Sistemas Función de Transferencia
Ejercicio 1:
Expresar las siguientes funciones de transferencia en Matlab
como cociente de polinomios.
1 1
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 =
𝑠 + 2𝑠 + 1 2𝑠 + 1

𝑠 + 10 10𝑠 2 + 2𝑠 + 10
𝐹 𝑠 = 𝐹 𝑠 = 3
𝑠 2 + 5𝑠 + 10 𝑠 + 3𝑠 2 + 20𝑠 + 10

𝑠 𝑠
𝐹 𝑠 = 𝐹 𝑠 =
𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 1 𝑠+1

2𝑠 + 10 𝑠 3 + 8𝑠 2 + 2𝑠 + 10
𝐹 𝑠 = 3 𝐹 𝑠 = 4
𝑠 + 3𝑠 2 + 20𝑠 + 10 𝑠 + 5𝑠 3 + 3𝑠 2 + 20𝑠 + 10
Modelación de
Sistemas Función de Transferencia

La Función de Transferencia también puede expresarse por

medio de los polos y ceros del sistema, y puede ser
visualizada mediante el comando zpk (zero-polo-gain).

Ejemplo:
Se tiene un cero en -1 y un doble polo en -1, con una
ganancia de 1, por lo cual la función de transferencia es:

% FUNCION DE F=
TRANSFERENCIA EN %FUNCION DE
FUNCION DE POLOS, (s+1) TRANSFERENCIA EN FUNCION
CEROS Y GANANCIA ------- DE POLOS, CEROS Y
z=[-1]; (s+1)^2 GANANCIA
p=[-1 -1]; F=zpk([-1],[-1 -1],[1])
k=[1] Continuous-time
F=zpk(z,p,k) zero/pole/gain
model.
Modelación de
Sistemas Función de Transferencia
Ejercicio 2

Hallar las siguientes funciones de transferencia con Matlab,

en función de los polos, ceros y ganancia proporcionados.

a) Ceros= -2 y -1, Polos=-3, -5, -6, Ganancia =10

b) Ceros= -1 y -1, Polos= 0, -3, Ganancia = 1
c) Ceros= 0 , Polos= -5, -3, Ganancia = 1
d) Ceros= 0 , Polos= -1, -3, -4 Ganancia = 5
e) Ceros= 0 , Polos= -5, -3, Ganancia = 1
f) Polos= -5, -3, -4 Ganancia = 5
g) Polos=-3, -5, -6, Ganancia =10
Modelación de
Sistemas Función de Transferencia

La Función de Transferencia también puede expresarse

definiendo previamente la variable s como un objeto de tf,
con lo cual estas funciones pueden construirse de forma
directa.

Ejemplo:
𝑠+1
𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 2𝑠 + 1

%FUNCION DE TRANSFERENCIA DE FORMA DIRECTA

s=tf('s');
F1=(s+1)/(s^2+2*s+1)
Modelación de
Sistemas Función de Transferencia
Ejercicio 3:
Expresar las siguientes funciones de transferencia en Matlab
de forma directa.
10 20
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 =
𝑠 + 2𝑠 + 1 2𝑠 + 1

𝑠+1 10𝑠 2 + 2𝑠 + 10
𝐹 𝑠 = 𝐹 𝑠 = 3
𝑠 2 + 5𝑠 + 10 𝑠 + 3𝑠 2 + 20𝑠 + 10

𝑠+2 𝑠
𝐹 𝑠 = 3 𝐹 𝑠 =
𝑠 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 1 𝑠 + 10

𝑠 + 10 2𝑠 3 + 8𝑠 2 + 2𝑠 + 10
𝐹 𝑠 = 3 𝐹 𝑠 = 4
𝑠 + 3𝑠 2 + 20𝑠 + 10 2𝑠 + 5𝑠 3 + 3𝑠 2 + 20𝑠 + 10
Modelación de
Sistemas Función de Transferencia

La Función de Transferencia de sistemas de segundo orden

puede obtenerse directamente con el comando ord2, a
partir del coeficiente de amortiguamiento ζ y de la
frecuencia natural wn.

Ejemplo:
Sea el sistema de segundo orden con una wn = 1 y ζ = 0.7.
Hallar la función de transferencia del mismo.

%FUNCION DE TRANSFERENCIA DE
F1 =
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN EN
FUNCION DE
1
%COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO
---------------
Y LA FRECUENCIA NATURAL
s^2 + 1.4 s + 1
[n1,d1]=ord2(1,0.7);
F1=tf(n1,d1)
Continuous-time transfer
function.
Modelación de
Sistemas Función de Transferencia
Ejercicio 4:
Dado los valores de wn y ζ, hallar la función de transferencia
para cada uno de los siguientes sistemas de segundo orden

• 𝜔𝑛 = 5 ζ = 0.1 • 𝜔𝑛 = 9 ζ = 0.8
• 𝜔𝑛 = 2 ζ = 0.2 • 𝜔𝑛 = 3 ζ = 0.7

• 𝜔𝑛 = 4 ζ = 0.4 • 𝜔𝑛 = 6 ζ = 0.6

• 𝜔𝑛 = 5 ζ= 0.5 • 𝜔𝑛 = 7 ζ=1
Modelación de
Sistemas Función de Transferencia

Con el comando tf2zp se pueden obtener los polos, ceros y

la ganancia de un sistema definido a través del comando tf
Ejemplo:
𝑠+1 F=
Ceros
𝐹 𝑠 = 2 s+1
𝑠 + 2𝑠 + 1 Polos
-------------
s^2 + 2 s + 1
% OBTENCION DE POLOS, CEROS Y GANANCIA
DE UN SISTEMA
n1=[0 1 1]; %NUMERADOR z=
d1=[1 2 1]; %DENOMINADOR -1
F=tf(n1,d1) %SE VISUALIZA LA F(S) p=
[z p k]=tf2zp(n1,d1) %SE OBTIENEN LOS
POLOS, CEROS Y GANANCIA -1
-1
k=
1
Modelación de
Sistemas Función de Transferencia
Ejercicio 5:
HALLAR LOS POLOS, CEROS Y LA GANANCIA DE LAS SIGUIENTES
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA.

1 1
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 =
𝑠 + 2𝑠 + 1 2𝑠 + 1

𝑠 + 10 10𝑠 2 + 2𝑠 + 10
𝐹 𝑠 = 𝐹 𝑠 = 3
𝑠 2 + 5𝑠 + 10 𝑠 + 3𝑠 2 + 20𝑠 + 10

𝑠 𝑠
𝐹 𝑠 = 𝐹 𝑠 =
𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 1 𝑠+1

2𝑠 + 10 𝑠 3 + 8𝑠 2 + 2𝑠 + 10
𝐹 𝑠 = 3 𝐹 𝑠 = 4
𝑠 + 3𝑠 2 + 20𝑠 + 10 𝑠 + 5𝑠 3 + 3𝑠 2 + 20𝑠 + 10
Modelación de
Sistemas Función de Transferencia
El comando residue convierte la función de transferencia
expresada en forma polinómica en la función de
transferencia de fracciones parciales
Ejemplo:
F=
𝑠+1 𝑟1 𝑟2 s+1
𝐹 𝑠 = 2 = + + 𝑘(𝑠) -------------
𝑠 + 2𝑠 + 1 𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2
s^2 + 2 s + 1
% OBTENCION DE LA FUNCION DE
TRANSFERENCIA DE FRACCIONES PARCIALES
n1=[0 1 1]; %NUMERADOR r=
d1=[1 2 1]; %DENOMINADOR 1
F=tf(n1,d1) %SE VISUALIZA LA F(S) 0
[r p k]=residue(n1,d1) %SE OBTIENEN p=
LAS FRACCIONES PARCIALES Y LA GANANCIA -1
-1
k=
[]
Modelación de
Sistemas Función de Transferencia
Ejercicio 6:
HALLAR LA REPRESENTACIÓN EN FRACCIONES PARCIALES DE LAS
SIGUIENTES FUNCIONES DE TRANSFERENCIA.

1 1
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 =
𝑠 + 2𝑠 + 1 2𝑠 + 1

𝑠 + 10 10𝑠 2 + 2𝑠 + 10
𝐹 𝑠 = 𝐹 𝑠 = 3
𝑠 2 + 5𝑠 + 10 𝑠 + 3𝑠 2 + 20𝑠 + 10

𝑠 𝑠
𝐹 𝑠 = 𝐹 𝑠 =
𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 1 𝑠+1

2𝑠 + 10 𝑠 3 + 8𝑠 2 + 2𝑠 + 10
𝐹 𝑠 = 3 𝐹 𝑠 = 4
𝑠 + 3𝑠 2 + 20𝑠 + 10 𝑠 + 5𝑠 3 + 3𝑠 2 + 20𝑠 + 10
 Modelación de
Sistemas Función de Transferencia
Otra manera de obtener los polos y ceros de una función
de transferencia por medio de Matlab es con el uso de los
comandos pole y zero.
Ejemplo:

𝑠+1 Ceros F1 =
𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 1 Polos
s+1
-------------
s^2 + 2 s + 1
% CALCULO DE CEROS Y POLOS DE
UNA FUNCION DE TRANSFERENCIA Continuous-time transfer function.
(POLE ZERO)
F1=tf([0 1 1],[1 2 1]) CERO =
cero=zero(F1) -1
POLO=pole(F1) POLO =

-1
-1
Modelación de
Sistemas Función de Transferencia

Ejercicio 7:
HALLAR LOS POLOS, CEROS Y LA GANANCIA DE LAS SIGUIENTES FUNCIONES
DE TRANSFERENCIA USANDO EL COMANDO POLE Y ZERO.

4 𝑠
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 =
𝑠 + 2𝑠 + 4 𝑠+1

𝑠 + 10 𝑠 2 + 2𝑠 + 10
𝐹 𝑠 = 𝐹 𝑠 = 3
𝑠 2 + 5𝑠 + 10 𝑠 + 3𝑠 2 + 20𝑠 + 10

𝑠 𝑠
𝐹 𝑠 = 𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 10𝑠 + 10 𝑠 + 10

𝑠 + 10 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 2𝑠 + 5
𝐹 𝑠 = 3 𝐹 𝑠 = 4
𝑠 + 3𝑠 2 + 20𝑠 + 10 𝑠 + 5𝑠 3 + 3𝑠 2 + 20𝑠 + 5
 Modelación de
Sistemas Función de Transferencia

En ocasiones es necesario el calculo de la frecuencia

natural, coeficiente de amortiguamiento y la localización
de los polos de la función de transferencia del sistema. Esto
se logra utilizando el comando damp.
Ejemplo: F1 =
1
-------------
1
𝐹 𝑠 = 2 s^2 + 2 s + 1
𝑠 + 2𝑠 + 1 Polos Continuous-time transfer
function.
% CALCULO DE POLOS, Wn y FREC =
AMORTIGUAMIENTO DE UNA FUNCION 1
DE TRANSFERENCIA. 1
F1=tf([0 0 1],[1 2 1]) AMORTI =
[FREC AMORTI POLOS]=damp(F1) 1
1
POLOS =
-1
-1
Modelación de
Sistemas Función de Transferencia
Ejercicio 8:
HALLAR LOS POLOS, LA FRECUENCIA NATURAL Y EL
AMORTIGUAMIENTO DE LAS SIGUIENTES F(s).

4 64
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 4 𝑠 + 30𝑠 + 64

16 25
𝐹 𝑠 = 𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 5𝑠 + 16 𝑠 2 + 12𝑠 + 25

9 2
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 =
𝑠 + 10𝑠 + 9 𝑠 2 + 10𝑠 + 2

10 10
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 20𝑠 + 10 𝑠 + 8𝑠 + 10
Modelación de
Sistemas Función de Transferencia

Otra manera de calcular los ceros de la función de

transferencia de un sistema es por medio del comando
tzero.
Ejemplo:
10𝑠 + 10 Ceros
𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 1 Polos

F1 =
% CALCULO DE CEROS DE UNA 10 s + 10
FUNCION DE TRANSFERENCIA. -------------
F1=tf([0 10 10],[1 2 1]) s^2 + 2 s + 1
[cero]=tzero(F1) Continuous-time transfer function.

cero =
-1.0000
Modelación de
Sistemas Función de Transferencia

Ejercicio 9:
HALLAR LOS CEROS DE LAS SIGUIENTES F(s).

𝑠+4 𝑠 + 64
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 4 𝑠 + 30𝑠 + 64

𝑠 + 16 𝑠 + 25
𝐹 𝑠 = 𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 5𝑠 + 16 𝑠 2 + 12𝑠 + 25

𝑠+9 𝑠+2
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 =
𝑠 + 10𝑠 + 9 𝑠 2 + 10𝑠 + 2

𝑠 + 10 𝑠+7
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 20𝑠 + 10 𝑠 + 8𝑠 + 7
Modelación de
Sistemas
RESPUESTA DE SISTEMAS CONTINUOS
Para analizar el comportamiento transitorio y permanente de la
respuesta de los sistemas, Matlab permite hacer simulaciones ante
distintas señales de prueba, las más comunes son: Escalón,
Impulso, Rampa y Cuadrada.
IMPULSO
Ejemplo: Hallar la respuesta del sistema a una señal
impulso. 1
𝐹 𝑠 =
% RESPUESTA DEL SISTEMA A UNA 𝑠 2 + 2𝑠 + 1
ENTRADA IMPULSO. 1
RESPUESTA AL IMPULSO

F1=tf([0 1 1],[1 2 1]) 0.9

0.8
impulse(F1) 0.7

xlabel('TIEMPO') AMPLITUD
0.6

ylabel('AMPLITUD') 0.5

0.4
title('RESPUESTA AL IMPULSO') 0.3

grid 0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6
TIEMPO (seconds)
Modelación de
Sistemas RESPUESTA DE SISTEMAS CONTINUOS

Ejercicio 10:
HALLAR LA RESPUESTA AL IMPULSO DE LOS SIGUIENTES
SISTEMAS

4 64
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 4 𝑠 + 30𝑠 + 64

16 25
𝐹 𝑠 = 𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 5𝑠 + 16 𝑠 2 + 12𝑠 + 25

9 2
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 =
𝑠 + 10𝑠 + 9 𝑠 2 + 10𝑠 + 2

10 10
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 20𝑠 + 10 𝑠 + 8𝑠 + 10
 Modelación de
Sistemas RESPUESTA DE SISTEMAS CONTINUOS
ESCALÓN
Ejemplo: Hallar la respuesta del sistema a una señal
escalón.
1
𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 2𝑠 + 1
RESPUESTA AL ESCALON
1

% RESPUESTA DEL SISTEMA A UNA 0.9

ENTRADA ESCALON. 0.8

F1=tf([0 1 1],[1 2 1]) 0.7

step(F1) 0.6

AMPLITUD
0.5
xlabel('TIEMPO')
0.4
ylabel('AMPLITUD') 0.3
title('RESPUESTA AL ESCALON') 0.2

grid 0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
TIEMPO (seconds)
Modelación de
Sistemas RESPUESTA DE SISTEMAS CONTINUOS
Ejercicio 11:
HALLAR LA RESPUESTA AL ESCALÓN DE LOS SIGUIENTES
SISTEMAS

4 64
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 4 𝑠 + 30𝑠 + 64

16 25
𝐹 𝑠 = 𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 5𝑠 + 16 𝑠 2 + 12𝑠 + 25

9 2
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 =
𝑠 + 10𝑠 + 9 𝑠 2 + 10𝑠 + 2

10 10
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 20𝑠 + 10 𝑠 + 8𝑠 + 10
 Modelación de
Sistemas RESPUESTA DE SISTEMAS CONTINUOS
RAMPA

Ejemplo: Hallar la respuesta del sistema a una señal rampa.

1
𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 2𝑠 + 1

% RESPUESTA DEL SISTEMA A UNA

ENTRADA RAMPA. 10
RESPUESTA RAMPA

F1=tf([0 1 1],[1 2 1]) 9

t=0:0.1:10; 8

x=t;
7

lsim(F1,x,t)
AMPLITUD

xlabel('TIEMPO') 4

ylabel('AMPLITUD')
3

title('RESPUESTA RAMPA') 1

grid 0
0 1 2 3 4 5
TIEMPO (seconds)
6 7 8 9 10
Modelación de
Sistemas RESPUESTA DE SISTEMAS CONTINUOS
Ejercicio 12:
HALLAR LA RESPUESTA A UNA RAMPA DE LOS SIGUIENTES
SISTEMAS

4 64
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 4 𝑠 + 30𝑠 + 64

16 25
𝐹 𝑠 = 𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 5𝑠 + 16 𝑠 2 + 12𝑠 + 25

9 2
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 =
𝑠 + 10𝑠 + 9 𝑠 2 + 10𝑠 + 2

10 10
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 20𝑠 + 10 𝑠 + 8𝑠 + 10
Modelación de
Sistemas RESPUESTA DE SISTEMAS CONTINUOS
CUADRADA
Ejemplo: Hallar la respuesta del sistema a una señal
Cuadrada.
1
𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 2𝑠 + 1

% RESPUESTA DEL SISTEMA A UNA RESPUESTA CUADRADA

ENTRADA CUADRADA.
F1=tf([0 1 1],[1 2 1]) 1

[x t]=gensig('square',10)
lsim(F1,x,t) 0.8

axis([0 35 0 1.2])
AMPLITUD

xlabel('TIEMPO') 0.6

ylabel('AMPLITUD')
0.4
title('RESPUESTA CUADRADA')
grid 0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Modelación de
Sistemas RESPUESTA DE SISTEMAS CONTINUOS
Ejercicio 13:
HALLAR LA RESPUESTA A UNA SEÑAL CUADRADA DE LOS
SIGUIENTES SISTEMAS

4 64
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 4 𝑠 + 30𝑠 + 64

16 25
𝐹 𝑠 = 𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 5𝑠 + 16 𝑠 2 + 12𝑠 + 25

9 2
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 =
𝑠 + 10𝑠 + 9 𝑠 2 + 10𝑠 + 2

10 10
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 20𝑠 + 10 𝑠 + 8𝑠 + 10
 Modelación de
Sistemas RESPUESTA DE SISTEMAS CONTINUOS
RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN A
UN ESCALÓN UNITARIO CON VARIACIONES DE ζ

Ejemplo: Hallar la respuesta del sistema a una señal

escalón con wn=1 y ζ = 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1.
1
𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 2ζ𝜔𝑛 𝑠 + 1
% RESPUESTA DEL SISTEMA A UNA ENTRADA ESCALON
CON Wn=1
% Y VALORES ZETA= 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1.
wn=1;
t=0:0.1:20;
zeta1=0; hold on
F1=tf([0 0 1],[1 2*wn*zeta1 1]) zeta4=0.6;
step(F1,t) F4=tf([0 0 1],[1 2*wn*zeta4 1])
grid step(F4,t)
hold on hold on
zeta2=0.2; zeta5=0.8;
F2=tf([0 0 1],[1 2*wn*zeta2 1]) F5=tf([0 0 1],[1 2*wn*zeta5 1])
step(F2,t) step(F5,t)
hold on hold on
zeta3=0.4; zeta6=1;
F3=tf([0 0 1],[1 2*wn*zeta3 1]) F6=tf([0 0 1],[1 2*wn*zeta6 1])
step(F3,t) step(F6,t)
 Modelación de
Sistemas RESPUESTA DE SISTEMAS CONTINUOS
La respuesta del sistema a una señal escalón con wn=1 y ζ = 0,
0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1.
1
𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 2ζ𝜔𝑛 𝑠 + 1
Step Response
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (seconds)
 Modelación de
Sistemas RESPUESTA DE SISTEMAS CONTINUOS
Ejercicio 14:

Hallar la respuesta del sistema a una señal escalón con wn=5 y ζ =

0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1.

𝜔𝑛2
𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 2ζ𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Modelación de
Sistemas RESPUESTA DE SISTEMAS CONTINUOS
RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN A
UN ESCALÓN UNITARIO CON VARIACIONES DE ζ
Ejemplo: Hallar la respuesta del sistema a una señal
escalón con wn =1 y ζ = 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1. Usando el
comando for. 1
𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 2ζ𝜔𝑛 𝑠 + 1
%Gráficas bidimensional y tridimensional de la respuesta
% escalón de un sistema de segundo orden estandar con wn=1
% y zeta%0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, y 1.
t=0:0.2:10; xlabel('t (seg)')
zeta=[0 0.2 0.4 0.6 0.8 1]; ylabel('Amplitud')
for n=1:6; text(4.1,1.86,'\zeta=0')
num=[1]; text(3.5,1.5,'0.2')
den=[1 2*zeta(n) 1]; text(3.5,1.24,'0.4')
[y(1:51,n),x,t]=step(num,den,t); text(3.5,1.08,'0.6')
end text(3.5,0.95,'0.8')
%subplot(2,1,1); text(3.5,0.86,'1.0')
plot(t,y) % Para representar un diagrama
grid tridimensional %subplot(2,1,2)
title('Respuesta a un Escalón Unitario') %mesh(t,zeta,y')
%title('Respuesta tridimensional a
un escalón unitario')
 Modelación de
Sistemas RESPUESTA DE SISTEMAS CONTINUOS
Respuesta a un Escalón Unitario
2
=0

1.5 0.2

0.4
Amplitud

0.6
1 0.8
1.0

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (seg)

Respuesta tridimensional a un escalón unitario

1.5

0.5

0
1 0.9 0.8 0.7 10
0.6 8 9
0.5 0.4 6 7
0.3 4 5
0.2 0.1 2 3
0 0 1
 Modelación de
Sistemas RESPUESTA DE SISTEMAS CONTINUOS
Ejercicio 15:

Hallar la respuesta del sistema a una señal escalón con wn= 5 y ζ =

0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1 usando el comando for.

𝜔𝑛2
𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 2ζ𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
 Modelación de
Sistemas RESPUESTA DE SISTEMAS CONTINUOS
Ejercicio 16:

Hallar la respuesta del sistema a una señal impulso con wn= 5 y ζ =

0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1 usando el comando for.

𝜔𝑛2
𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 2ζ𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
 Modelación de
Sistemas RESPUESTA DE SISTEMAS CONTINUOS
Solución Ejercicio 16:

%Gráficas bidimensional y tridimensional de la

%respuesta a un impulso de un sistema de
%segundo orden estandar con wn=5 y zeta%0,
%0.2, 0.4, 0.6, 0.8, y 1. xlabel('t (seg)')
wn=5; ylabel('Amplitud')
wn1=(wn^2); text(0.25,4.8,'\zeta=0')
t=0:0.01:4; text(0.25,3.9,'\zeta0.2')
zeta=[0 0.2 0.4 0.6 0.8 1]; text(0.25,3,'\zeta0.4')
for n=1:6; text(0.25,2.6,'\zeta0.6')
num=[wn1]; text(0.25,2,'\zeta0.8')
den=[1 2*zeta(n)*wn wn1]; text(0.25,1.5,'\zeta1.0')
[y(1:401,n),x,t]=impulse(num,den,t); % Para representar un diagrama
end tridimensional, introduzca la
%subplot(2,1,1); orden
plot(t,y) %subplot(2,1,2)
grid %mesh(t,zeta,y')
%title('Respuesta tridimensional a
title('Respuesta a un Escalón Unitario') un escalón unitario')
 Modelación de
Sistemas RESPUESTA DE SISTEMAS CONTINUOS Respuesta a un Escalón Unitario
5 =0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Amplitud

-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t (seg)

Respuesta tridimensional a un escalón unitario

-5
1 0.9 0.8 0.7 4
0.6 3 3.5
0.5 0.4 2.5
0.3 1.5 2
0.2 0.1 0.5 1
0 0
Modelación de
Sistemas RESPUESTA DE SISTEMAS CONTINUOS
Ejercicio 17:
Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas a una señal
escalón con ζ = 0.1, 0.3, 0.5, 0.7, 0.9, 1.2, usando el comando
for. Mostrar las respuestas por medio del comando subplot.
4
𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 4

16
𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 5𝑠 + 16

9
𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 10𝑠 + 9

25
𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 25
Modelación de
Sistemas RESPUESTA DE SISTEMAS CONTINUOS
Ejercicio 18:
Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas a una señal
impulso con ζ = 0.1, 0.3, 0.5, 0.7, 0.9, 1.2, , usando el comando
for. Mostrar las respuestas por medio del comando subplot.
4
𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 4

16
𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 5𝑠 + 16

9
𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 10𝑠 + 9

25
𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 25
Modelación de
Sistemas RESPUESTA DE SISTEMAS CONTINUOS
Ejercicio 19:
Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas a una
señal escalón con ζ = 0.1, 0.2, 0.6, 0.7, 0.9, 2, usando el
comando for. Mostrar las respuestas por medio del
comando subplot y el comando mesh.
16
𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 16

4
𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 5𝑠 + 4

1
𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 10𝑠 + 1

9
𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 2𝑠 + 9
Modelación de
Sistemas RESPUESTA DE SISTEMAS CONTINUOS
Ejercicio 20:
Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas a una
señal impulso con ζ = 0.1, 0.2, 0.6, 0.7, 0.9, 2, usando el
comando for. Mostrar las respuestas por medio del
comando subplot y el comando mesh.
16
𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 16

4
𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 5𝑠 + 4

1
𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 10𝑠 + 1

9
𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 2𝑠 + 9
Modelación de
Sistemas RESPUESTA DE SISTEMAS CONTINUOS
Ejercicio 21
Modelación de
Sistemas
LUGAR DE LAS RAICES
La característica básica de la respuesta transitoria de un
sistema en lazo cerrado se relaciona estrechamente con la
localización de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene
una ganancia de lazo variable, la localización de los polos en
lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida.

Los polos en lazo cerrado son las raíces de la ecuación

característica. Si esta tiene un grado superior a 3, es muy
laborioso encontrar sus raíces y se requerirá de una solución
con computadora. (MATLAB proporciona una solución
sencilla para este problema.). Sin embargo, simplemente
encontrar las raíces de la ecuación característica puede tener
un valor limitado, debido a que a medida que varía la
ganancia de la función de transferencia en lazo abierto, la
ecuación característica cambia y deben repetirse los cálculos.
Modelación de
Sistemas
Ejemplo LUGAR DE LAS RAICES
𝑠+5
𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 4𝑠 + 5

% PROGRAMA QUE LOCALIZA

F1 =
LOS POLOS Y CEROS DE UN
s+5
SISTEMA AL IGUA QUE SE
-------------
TRAYECTORIA DINAMICA.
s^2 + 4 s + 5
F1=tf([0 1 5],[1 4 5])
Continuous-time transfer function.
cero=roots([0 1 5])
polo=roots([1 4 5])
cero =
pzmap(F1)
-5
grid
polo =
figure
-2.0000 + 1.0000i
rlocus(F1)
-2.0000 - 1.0000i
grid
 Modelación de Sistemas
Pole-Zero Map
1.5
0.945 0.89 0.81 0.68 0.5 0.3

0.976
1

pzmap
0.994
0.5
Imaginary Axis (seconds-1)

5 4 3 2 1
0

-0.5
0.994

-1
0.976

0.945 0.89 0.81 0.68 0.5 0.3

-1.5 Root Locus
-5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-1
4
Real Axis (seconds )
0.968 0.935 0.88 0.8 0.62 0.35

3
0.986

2
Imaginary Axis (seconds-1)

0.997
1

rlocus 16
0
14 12 10 8 6 4 2

-1
0.997

-2

0.986
-3

0.968 0.935 0.88 0.8 0.62 0.35

-4
-16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Modelación de
Sistemas
Ejercicio 22:
Hallar el lugar de las raíces de los
siguientes sistemas.
𝑠+6 𝑠+9
𝐹 𝑠 = 2 𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 16 𝑠 + 2𝑠 + 9

𝑠+4
𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 5𝑠 + 4

𝑠+1
𝐹 𝑠 = 3
𝑠 + 𝑠 2 + 10𝑠 + 1
Gracias por su
Atención
MODULO 2

MODELO DE
SISTEMAS
MECANICOS
MODULO 3

MODELO DE
SISTEMAS
ELECTRICOS
MODULO 4

Reducción de Diagramas
de Bloques
 Reducción de Diagramas de
Bloques
(Cascada, Paralelo y Realimentado)
Por medio de Matlab es posible calcular la función de transferencia en
cascada, paralela y retroalimentada, por medio de los comandos series,
parallel y feedback respectivamente. Como ejemplo se considera el
caso en que:

10 5
𝐺1 𝑠 = 2 𝐺2 𝑠 =
𝑠 + 2𝑠 + 10 𝑠+5
FS =
50
-----------------------
%REDUCCION DE DIAGRAMAS DE BLOQUES s^3 + 7 s^2 + 20 s + 50
POR MEDIO DE LOS
FP =
%COMANDOS SERIES,PARALLEL Y FEEDBACK 5 s^2 + 20 s + 100
F1=tf([10],[1 2 10]) -----------------------
F2=tf([5],[1 5]) s^3 + 7 s^2 + 20 s + 50
FS=series(F1,F2) FB =
FP=parallel(F1,F2) 10 s + 50
FB=feedback(F1,F2) ------------------------
s^3 + 7 s^2 + 20 s + 100
.
 EJERCICIOS

1. Encontrar las funciones de transferencia en cascada, paralelo y

realimentada de los siguientes incisos:

1 1
a) 𝐺1 𝑠 = 𝑠2 +2𝑠+1 𝐺2 𝑠 = 𝑠+1

20 2
a) 𝐺1 𝑠 = 𝑠2 +5𝑠+20 𝐺2 𝑠 = 𝑠+2

𝑠+1 3
a) 𝐺1 𝑠 = 𝑠2 +2𝑠+1 𝐺2 𝑠 = 𝑠+3

2. Obtener la respuesta ante una entrada escalón unitario de cada

función de transferencia obtenida por incisos.

3. Comprobar los valores obtenidos en SIMULINK.

 EJERCICIOS

1. Encontrar las funciones de transferencia en cascada, paralelo y

realimentada de los siguientes sistemas si:
1 2 𝑆+1 1
𝐺1 𝑆 = 𝑆 𝐺2 𝑆 = 𝑆 2 +2𝑆+6 𝐺3 𝑆 = 𝑆+1

G1(S)

R(S) R(S) C(S)

C(S) G1(S) G2(S) G3(S)
+
+
G2(S) G3(S)

R(S) E(S) C(S)

+ G1(S) G2(S) G1(S) G2(S)
-
R(S)
B(S) C(S)
+
+
G3(S)
G3(S)

2. Someter cada sistema a una entrada escalón y comprobar

posteriormente con Simulink.
EJERCICIOS
EJERCICIOS
 Reducción de Diagramas de
Bloques

La reducción de diagramas de bloques también puede realizarse con la

ayuda de Matlab, por medio de la siguiente secuencia de comandos:

Tabla1. Comandos en Matlab utilizados en la reducción de diagramas de bloques.

A continuación, se muestra un ejemplo de reducción de diagramas a
boques por medio del uso de comandos en MATLAB. Sea el sistema que
se muestra en la Figura 2.

(𝑆) (𝑆)

X
+
−
3
X
+
−
1
𝑆+2
3
𝑆+4 X
+
+
−

Figura 2. Diagrama a Bloques a reducir.

 Paso 1
Se agrega un bloque unitario a la variable de entrada y a la variable de salida,
siempre y cuando provenga de un punto de suma, si esto no es así solo se
agregara a la entrada. Con lo anterior el sistema original se modifica como se
muestra en la Figura 3.
4

(𝑆) (𝑆)
1 +
X
−
3
X
+
−
1
𝑆+2
3
𝑆+4
+
X
+
−
1

Figura 3. Diagrama con bloques unitarios en entrada y salida.

Paso 2
Se enumera cada uno de los bloques que conforman al sistema, como se
observa en la Figura 4.

(𝑆) (𝑆)
1
X
+
−
3 +
X −
1
𝑆+2
3
𝑆+4
+
+
− X 1
 Paso 3
Se define la matriz q, esto se realiza primeramente colocando en la primera columna el número del
bloque que tiene otros bloques como bloques de entrada, ya sea por conexión directa o por
conexión mediante uno o varios puntos de suma. Para este ejemplo se tiene que:

2
3
𝑞= 4
5
6

Posteriormente en la siguiente columna se coloca el número de cada uno de los bloques que son
entradas ya sea de forma directa o por algún punto de suma de los bloques colocados en la primera
columna, con lo que la matriz q nos queda de la siguiente forma:

2 1 −4
3 2 −3
𝑞= 4 3
5 3
6 4 5

Para concluir se rellena la matriz con ceros en los lugares que resulten vacíos del proceso anterior.
2 1 −4 0
3 2 −3 0
𝑞= 4 3 0 0
5 3 0 0
6 4 5 0
 Paso 4

Se selecciona el número del bloque que determina la entrada y salida del sistema, al igual
que el número total de bloques enumerados en el sistema, para nuestro caso se tiene que:
input=1
output=6
nblocks=6

Paso 5
Con la información obtenida estamos en la disponibilidad de escribir nuestro programa en
Matlab tomando como base la Tabla 1. Se deberá seguir la secuencia indicada en esta tabla
como se muestra a continuación:

% PROGRAMA PARA REDUCCION DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

n1=[1]; % SE DEFINE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA
d1=[1]; % DE CADA UNO DE LOS BLOQUE NUMERADOS
n2=[3]; % RESPETANDO EL ORDEN
d2=[1];
n3=[0 1];
d3=[1 2];
n4=[0 3];
d4=[1 4];
n5=[4];
d5=[1];
n6=[1];
d6=[1];
nblocks=6; % SE DEFINE EL NUMERO DE BLOQUES EN EL SISTEMA
blkbuild % SE INDICA LA CONSTRUCCION DE LA MATRIZ DE ESTADO

% SE COLOCA LA MATRIZ q PREVIAMENTE DEFINIDA

q=[2 1 -4 0;3 2 -3 0;4 3 0 0;5 3 0 0;6 4 5 0]

input=1; % SE DEFINE EL NUMERO DEL BLOQUE DE ENTRADA

output=6; % SE DEFINE EL NUMERO DEL BLOQUE DE SALIDA

% CALCULO DEL MODELO DEL SISTEMA EN VARIABLES DE ESTADO

[a,b,c,d]=connect(a,b,c,d,q,input,output);

% TRANSFORMACION DE VARIABLES DE ESTADO A FUNCIONES EN "S"

[num,den]=ss2tf(a,b,c,d);

[num,den]=minreal(num,den); % SE ELIMINAN LOS POLOS Y CEROS COMUNES

% MUESTRA LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA REDUCIDO

printsys(num,den)

num/den =

12 s + 57
--------------
s^2 + 7 s + 21
 Reducción de Diagramas de
Bloques
EJERCICIOS:
• Realizar la metodología descrita anteriormente para cada uno de los sistemas.
• Anexar los programas en Matlab según sea el caso.
• Comprobar los sistemas por medio de SIMULINK.

SISTEMA I SISTEMA II

SISTEMA III
SISTEMA IV
SISTEMA V
Gracias por su
Atención
MODULO 5
MODELO DE UN MOTOR DE DC

𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝑑2𝜃 1 𝑑𝜃
J 𝑑𝑡 2 = 𝑇 − 𝑏 𝑑𝑡 = 𝑘 𝑖 − 𝑏
𝑑𝑡 2 𝐽 𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖 𝑑𝑖 1 𝑑𝜃
L =− 𝑖+𝑉−𝑒 = − 𝑖 + 𝑉 − 𝑘𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡
Los parámetros físicos tienen los siguiente valores :

Momento de inercia del rotor : J = 0.01 kg.m2

Tasa de amortiguamiento del sistema mecánico: b = 0.1 N.m.s
Constante de la fuerza electromotriz: Ke = Kt = 0.01 Nm/A
Resistencia eléctrica: R = 1 ohm
Inductancia eléctrica: L = 0.5 H
Fuente de voltaje de entrada: V
Posición angular: θ

Se asume que el rotor y el eje son rígidos

MODELO DE UN MOTOR DE DC
(VELOCIDAD)

𝑑𝑖 1 𝑑𝜃 𝑑2𝜃 1 𝑑𝜃
= − 𝑖 + 𝑉 − 𝑘𝑒 = 𝑘 𝑖 − 𝑏
𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝐽 𝑡 𝑑𝑡