UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO

FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS

ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Estabilidad de Sistemas Lineales

Criterio de Routh

ESTUDIANTES :

ESPINOZA CASTRO, WAGNER

GUILLEN FARROÑAN, DAVID

ORDOÑEZ CESPEDES, EDWIN

SALAZAR MORALES, JHON

DOCENTE :

ING. ENRIQUE JAVIER RUIZ VEGA

CURSO :

CONTROL I

CICLO ACADÉMICO :

2018 - II

Lambayeque, noviembre del 2018

 Estabilidad de los sistemas de control lineales
El problema más importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la
estabilidad. Es decir, ¿en qué condiciones se vuelve inestable un sistema? Si es
inestable, ¿cómo se estabiliza?
La Estabilidad de un sistemas de control es su propiedad más importante, tanto es así
que no se puede hablar de sistema de control si éste no es estable.

Un sistema es estable si responde con una variación finita a variaciones finitas de sus
señales de entrada. Si se considera un sistema lineal e invariante en el tiempo, la
inestabilidad del sistema supondrá una respuesta que aumenta o disminuye de forma
exponencial, o una oscilación cuya amplitud aumenta exponencialmente. En esas
situaciones el sistema no responde a las acciones de control, por lo que se dice que el
sistemas se ha ido de control. Este efecto puede provocar situaciones muy peligrosas y
fallos catastróficos, de ahí la importancia de estudiar la estabilidad.
Se planteó que un sistema de control es estable si y sólo si todos los polos en lazo
cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. La mayoría de los sistemas
lineales en lazo cerrado tienen funciones de transferencia en lazo cerrado de la forma:

donde las a y las b son constantes y 𝑚 ≤ n. Un criterio simple, conocido como el criterio
de estabilidad de Routh, permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se
encuentran en el semiplano derecho del plano s sin tener que factorizar el polinomio.
Criterio de estabilidad de Routh
El criterio de estabilidad de Routh dice si
existen o no raíces inestables en una
ecuación polinomial, sin tener que
obtenerlas en realidad. Este criterio de
estabilidad sólo se aplica a los
polinomios con una cantidad finita de
términos. Cuando se aplica el criterio a
un sistema de control, la información
sobre la estabilidad absoluta se obtiene
directamente de los coeficientes de la
ecuación característica. El
procedimiento en el criterio de
estabilidad de Routh es el siguiente:

1. Se escribe el polinomio en s de la forma siguiente:

donde los coeficientes son cantidades reales. Se supone que 𝑎ₙ ≠ 0; es decir,

se elimina cualquier raíz cero.
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos
un coeficiente positivo, hay una raíz o raíces imaginarias o que tienen partes
reales positivas. En tal caso, el sistema no es estable. Si sólo interesa la
estabilidad absoluta, no es necesario continuar con el procedimiento. Obsérvese
que todos los coeficientes deben ser positivos. Esta es una condición necesaria,
como se aprecia a partir del argumento siguiente. Un polinomio en s con
coeficientes reales siempre puede factorizarse en factores lineales y cuadráticos
tales como (s + a) y (s² + bs + c), donde a, b y c son números reales. Los factores
lineales producen las raíces reales y los factores cuadráticos producen las raíces
complejas del polinomio. El factor (s² + bs + c) produce las raíces con partes
reales negativas sólo si b y c son ambas positivas. Para todas las raíces que
tienen partes reales negativas, las constantes a, b, c, ... deben ser positivas en
todos los factores. El producto de cualquier cantidad de factores lineales y
cuadráticos que contengan sólo coeficientes positivos siempre produce un
polinomio con coeficientes positivos. Es importante señalar que la condición de
que todos los coeficientes sean positivos no es suficiente para asegurar la
estabilidad. La condición necesaria, pero no suficiente, para la estabilidad es que
todos los coeficientes de la Ecuación (1) estén presentes y tengan un signo
 positivo. (Si todas las a son negativas, se hacen positivas multiplicando ambos
miembros de la ecuación por .1.)

3. Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes del polinomio en
filas y columnas de acuerdo con el patrón siguiente:

El proceso de formar filas continúa hasta que no quedan más elementos. (El número
total de filas es n + 1.) Los coeficientes b1, b2, b3, etc., se evalúan del modo siguiente:

La evaluación de las b continúa hasta que todas las restantes son cero. Se sigue el
mismo patrón de multiplicación cruzada de los coeficientes de las dos filas anteriores al
evaluar las c, las d, las e, etc. Es decir
 Y

Este proceso continúa hasta que se completa la n-ésima fila. El array completo de los
coeficientes es triangular. Obsérvese que, al desarrollar el array, una fila completa se
divide entre, o se multiplica por, un número positivo para simplificar el cálculo numérico
subsecuente sin alterar la conclusión de la estabilidad. El criterio de estabilidad de Routh
plantea que el número de raíces de la Ecuación (5-61) con partes reales positivas es
igual al número de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del array.
Debe señalarse que no es necesario conocer los valores exactos de los términos de la
primera columna; sólo se necesitan los signos. La condición necesaria y suficiente para
que todas las raíces de la Ecuación anterior mencionada se encuentren en el semiplano
izquierdo del plano s es que los coeficientes de la Ecuación mencionada sean positivos
y que todos los términos de la primera columna del array tengan signo positivo.
EJEMPLO 1

EJEMPLO 2
Considere el polinomio siguiente:
𝑠 4 +2𝑠 3 +3𝑠 2 +4s+5 = 0
Se va a seguir el procedimiento que se acaba de presentar para construir el array de
coeficientes. (Las dos primeras filas se obtienen directamente del polinomio dado. Los
términos restantes se obtienen de estos. Si faltan coeficientes en el array, se sustituyen
con ceros.)

Casos Especiales

Caso Especial 1: Aparición de un cero en la primera columna.

Si el término de la primera columna de cualquier fila es cero, pero los términos restantes
no son cero, o no hay términos restantes, el término cero se sustituye con un número
positivo muy pequeño (ϵ) y se evalúa el resto del arreglo.
Ejemplo:
s4+2s3+s2+2s+2=0
Solución
Del polinomio: a0=1, a1=2, a2=1, a3=2, a4=2

Tabla de Routh:

s4 a0 a2 a4

s3 a1 a3 a5

s2 b1 b2 b3

s1 c1 c2 c3

s0 d1 d2 d3
1 1 1
b1= − a1 [a0 a3−a1 a2]= − 2 [1x2−2x1]= − 2 [0]= 0
1 1 1
b2= − a1 [a0 a5−a1 a4]= − 2 [1x0−2x2]= − 2 [−4]= 2
b3=0
Sustituimos ϵ en lugar de 0 (pequeño y positivo).

s4 1 2 2

s3 2 2 0

s2 ϵ≈0 2 0

s1 c1<<0 0 0

s0 d1 =2 0 0

1 1 1 4
c1= − [a1 b2−b1 a3]= − [2x2− ϵ x2]= − [4-2 ϵ]= − +2
ϵ ϵ ϵ ϵ
4
Ya que ϵ es muy pequeño el 2 sería despreciable y sería un valor muy grande, esto
ϵ

significa que c1 ≪ 0.
1 1
d1= − c1
[b1 c2−c1 b2]= − c1
[0−2x c1]= 2

s4 1 2 2

s3 2 2 0

s2 ϵ≈0 2 0

cambio de signo s1 c1<0 0 0

cambio de signo s0 d1 =2 0 0

Hay 2 cambios de signo, por lo tanto el sistema tiene 2 raíces inestables.

Caso Especial 2: Aparición de una fila de ceros.

Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero, significa que existen raíces de igual
magnitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano s, es decir, dos raíces
con magnitudes iguales y signos opuestos y/o dos raíces imaginarias conjugadas.
Procedimiento:
• Formar una ecuación auxiliar (que será siempre par) con la fila anterior a la de ceros.

• Resolverla. Las raíces son las que generan la fila de ceros.

• Sustituir la ecuación auxiliar por su derivada (que tendrá un orden menor) y continuar.

Ejemplo:
s4+2s3+5s2+8s+4=0
Solución

Del polinomio:
a0=1, a1=2, a2=5, a3=8, a4=4
Tabla de Routh:

s4 a0 a2 a4

s3 a1 a3 a5

s2 b1 b2 b3

s1 c1 c2 c3

s0 d1 d2 d3

1 1 1
b1= − [a0 a3−a1 a2]= − [1x8−2x5]= − [−2]= 1
a1 2 2
1 1 1
b2=− a1 [a0 a5−a1 a4]= − 2 [1x0−2x4]= − 2 [−8]= 4
b3=0
1 1 1
c1= − b1
[a1 b2−b1 a3]= − b1
[2x4−1x8]= − b1 [8−8]= 0

s4 1 5 4

s3 2 8 0

s2 1 4 0

Fila de ceros s1 c1=0 0 0

s0

Formamos un polinomio auxiliar:

𝑃(𝑠) =s2+4 s2+4=0

s2=-4
s=±2j

Sacamos la derivada del polinomio:

𝑑𝑃(𝑠)
𝑑𝑠
= 2s
Reemplazando
s4 1 5 4

s3 2 8 0

s2 1 4 0

s1 2 0 0

s0 4 0 0
 1 1 1
d1= − c1
[b1 c2−c1 b2]= − 2 [1x0−1x8]= − 2 [0−8]= 4

Por lo tanto es un sistema marginalmente estable, ya que después de sustituir por el

polinomio auxiliar no se ha producido ningún cambio de signo

Análisis de estabilidad relativa.

El criterio de estabilidad de Routh proporciona la respuesta a la pregunta de la
estabilidad absoluta. Esto, en muchos casos prácticos, no es suficiente. Por lo general,
se requiere información acerca de la estabilidad relativa del sistema. Un enfoque útil
para examinar la estabilidad relativa es cambiar el eje del plano S y aplicar el criterio de
estabilidad de Routh. Es decir, se sustituye

en la ecuación característica del sistema, se escribe el polinomio en términos de Ŝ, y se

aplica el criterio de estabilidad de Routh al nuevo polinomio en Ŝ. El número de cambios
de signo en la primera columna del array desarrollado para el polinomio en s4es igual a
la cantidad de raíces que se localizan a la derecha de la línea vertical S=-𝜎. Por tanto,
esta prueba revela la cantidad de raíces que se encuentran a la derecha de la línea
vertical S=-𝜎.

Aplicación del criterio de estabilidad de Routh al análisis de un sistema de control.

El criterio de estabilidad de Routh tiene una utilidad limitada en el análisis de un sistema
de control lineal, sobre todo porque no sugiere cómo mejorar la estabilidad relativa ni
como estabilizar un sistema inestable. Sin embargo, es posible determinar los efectos
de cambiar uno o dos parámetros de un sistema si se examinan los valores que
producen inestabilidad. A continuación, se considera el problema de determinar el rango
de estabilidad para el valor de un parámetro. Considérese el sistema de la Figura . Se
va a determinar el rango de valores de K para la estabilidad. La función de transferencia
en lazo cerrado es

La ecuación característica es
El array de coeficientes se convierte en

Para la estabilidad, K debe ser positivo, y todos los coeficientes de la primera columna
deben serlo también. Por tanto,

14
Cuando K= 9
, el sistema se vuelve oscilatorio y, matemáticamente, la oscilación se

mantiene en una amplitud constante. Obsérvese que los rangos de los parámetros de
diseño que conducen a la estabilidad se pueden determinar utilizando el criterio de
estabilidad de Routh.