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Automatas
Automatas
Profesor: Integrantes:
Euclides Lyon Mota Luis
Vitorino Gustavo
Lorena López
Méndez José
¿Qué relación hay entre las especificaciones de tiempo de la CPU, el tiempo de ciclo, el
perro guardián y el tiempo real?
Ciclo de SCAN
El estado de las entradas físicas digitales y analógicas del autómata son leídas y procesadas
guardándose su estado en un área llamada imagen de proceso. Esto asegura que los valores
de las entradas serán coherentes cuando se ejecute el programa de usuario
El programa de usuario ejecuta de forma secuencial las líneas de programa con sus
instrucciones escribiendo el resultado de esta lógica en las salidas de la imagen de proceso.
Por ejemplo, en Siemens estaríamos hablando del bloque principal OB1 donde reside el
programa principal.
Por último, el resultado de las salidas almacenadas en la imagen de proceso se escribe en las
salidas físicas del autómata.
Tiempo de ciclo de SCAN
El tiempo total del ciclo de SCAN se suele medir en mili-segundos ((1 mili-segundo = 1/1000
segundos) y dependerá de la capacidad de proceso de la CPU así como de lo grande que sea
el programa.
Una característica de la capacidad de proceso que tienen las CPU es el tiempo que tarda en
ejecutar diferentes instrucciones booleanas, de movimiento de datos o de operaciones
matemáticas.
Existen marcas especiales internas del autómata relacionadas con el ciclo de SCAN. Por
ejemplo, si nos basamos en un autómata Omron disponemos de las siguientes:
Estas maracas especiales, por ejemplo, nos permiten ejecutar un bit (A200.11) cuando se
ejecuta el primer ciclo de SCAN, monitorizar el valor actual del ciclo de SCAN (A264).
Donde A264 marca el tiempo de ciclo de SCAN actual y A262 el mayor tiempo de ciclo
registrado (Unidades 0.1 ms).
Cuanto más grande sea el ciclo de SCAN de un autómata más se tardará en procesar las
señales y actuar las salidas en función del código de programa.
EL ciclo de SCAN es algo repetitivo que se ejecuta de forma periódica por lo que
continuamente está monitorizando el estado de las entradas. En ocasiones nos interesa que la
ejecución de una entrada o de una instrucción solo se ejecute durante un ciclo de SCAN. A
esto se le llama ejecución diferencial.
Las entradas pueden ser flancos ascendentes o descendentes, es decir, que se ejecutan en un
solo ciclo de SCAN al ponerse en ON o OFF.
En tareas de automatización una décima de segundo puede suponer la diferencia entre el éxito
o el fracaso de una aplicación. Por ejemplo, cuando trabajamos con encoders para el
posicionamiento de un accionamiento, realizar una parada justo cuando el encoder ha llegado
a su contaje pude ser crucial.
Como vimos en un post anterior " En ciclo de SCAN de un autómata" el PLC tiene una rutina
de funcionamiento, primero lee las entradas, a continuación ejecuta el programa y por último
actualiza las salidas. Si trabajamos con aplicaciones con tiempos críticos, depender el ciclo
de SCAN puede ser una mala opción ya que hay veces que es necesario ejecutar alguna orden
sin esperar a que se actualicen las salidas en el ciclo de SCAN.
Una tarea de interrupción es la interrupción del ciclo de SCAN en cualquier momento para
ejecutar un subrutina, una vez ejecutada el programa seguirá en el ciclo de SCAN justo en la
misma posición donde se interrumpió.
Las tareas de interrupción pueden diferenciarse en varios tipos:
# Por entrada
En los autómatas hay algunas entradas (depende de cada modelo) que pueden configurarse
para que al activarse, bien por flanco ascendente o descendente, ejecute una interrupción
(subrutina de programa)
Por ejemplo imaginamos que en una cinta transportadora van pasando piezas y justo cuando
pasan por una fotocélula (que estará cableada a la entrada de interrupción) debemos capturar
su posición, al activarse la fotocélula se ejecuta una subrutina que memoriza la posición. Si
esta entrada no fuera de interrupción posiblemente no registraremos la posición correcta
Aquí vemos como se configura una entrada de Interrupción con un autómata Siemens S7-
1200
Aquí vemos como se configura una entrada de Interrupción con un autómata Omron CP1L
# INTERRUPCIÓN POR CONTADOR DE ALTA VELOCIDAD
Los pulsos que entrega en encoder suelen ser entradas muy rápidas, tanto que sis e cablean a
entradas normales el autómata con su ciclo de SCAN no sería capaz de procesar. Por esta
razón los autómatas disponen de entradas especiales para conectar encoders, entradas de alta
velocidad. Estas entradas se les llaman Contador de Alta Velocidad (CAV) o en ingles High
Speed Counter (HSC).
No nos vamos a adentrar en cómo se programa un encoder pero sí en cómo trabaja sus
interrupciones. Cuando configuramos un encoder, a ese CAV le podemos asigna una
Interrupción que nos ejecutará una subrutina cuando el valor de contaje llegue a un
determinado valor o rango de valores.
Si por ejemplo damos marcha a un motor y queremos que cuando el encoder llegue a 1000
pulsos se paré, configuramos el programa para que al llegar a 1000 pulsos ejecute una
interrupción que realizará el paro del motor justo cuando se cumpla en contaje, sin retardos
provocados por el ciclo de SCAN
Lo CAV no solo pueden trabajar con encoder, también pueden gestionar el contaje de por
ejemplo piezas a muy alta velocidad detectadas por una fotocélula.
Aquí vemos como se configura una entrada de Interrupción por contador de alta velocidad
con un autómata Omron CP1L
# INTERRUPCIÓN CÍCLICA
Este tipo de interrupción se ejecuta de manera cíclica cada intervalo de tiempo medido por
el temporizador interno de la CPU.
Si por ejemplo queremos realizar un control periódico del estado de una parte de programa o
un control PID podemos ejecutar este tipo de Interrupción cada x tiempo
Aquí vemos como se configura una Interrupción cíclica en un autómata Omron CP1L. La
base de tiempos se establece en el Setup del PLC y mediante la instrucción MSKS(690) se
fija el intervalo de tiempo.