TALLER 3:

APLICACIONES COMPUTACIONALES

Nombre: Victor Ubilla Olguín

Correo : victor.ubilla@usach.cl

Profesor: Álvaro González Ortega

1. Resumen

En este informe se presentará los resultados, observaciones y conclusiones de la

determinación numéricamente la respuesta de un sistema frente a vibración libre
amortiguada. Se realizarán los cálculos a través del método de Runge-Kutta de orden 4.
Primeramente, se obtendrán los resultados de un sistema sin amortiguamiento y variando
el paso temporal. En segundo lugar, se realizarán los cálculos para un sistema con
amortiguamiento, esta vez variando los coeficientes de amortiguamiento en 5, 40 y 200
Ns/m.

2. Presentación del problema

Se tiene un sistema resorte, amortiguador y masa en condición libre como en la figura 1.

Este sistema se debe modelar matemáticamente a través de una ecuacion diferencial. Para
el problema se tienen las siguientes características:

𝑁
𝑚 = 20 [𝑘𝑔], 𝑘 = 20 [ ], 𝑣0 = 0 , 𝑥0 = 1[𝑚]
𝑚

Figura 1: Sistema masa, resorte y amortiguador

Primeramente, se desea buscar el comportamiento del sistema sin amortiguamiento

evaluando distintos pasos temporales. Estos son: ℎ1 = 1[𝑠] ; ℎ2 = 0,5[𝑠]; ℎ3 = 0,1[𝑠]; ℎ4 =
0,05[𝑠]
En segundo lugar, se determinará la respuesta del sistema a distintos coeficientes de
𝑁𝑠 𝑁𝑠 𝑁𝑠
amortiguamiento, estos son: 𝑐1 = 5 [ 𝑚 ] ; 𝑐2 = 40 [ 𝑚 ] ; 𝑐3 = 200 [ 𝑚 ]

Se realiza el DCL del sistema para poder encontrar la ecuacion diferencial que modela el
fenómeno.

Figura 2: DCL sistema masa, resorte y

amortiguador

Del diagrama de cuerpo libre se desprende que:

∑ 𝐹 = 𝑚𝑥̈ (1)

Las fuerzas involucradas son:

𝐹𝑟 = 𝑘𝑥 (2)

𝐹𝑎 = 𝑐𝑥̇ (3)

Reemplazando (2) y (3) en (1)

−𝑘𝑥 − 𝑐𝑥̇ = 𝑚𝑥̈

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0(4)

Realizando un cambio de variable:

𝑣(𝑡) = 𝑥̇ (𝑡)

Luego reemplazando en (4) y despejando 𝑣̇ (𝑡)

−𝑐 ∗ 𝑣(𝑡) − 𝑘 ∗ 𝑥1 (𝑡)
𝑣̇ (𝑡) =
𝑚
El sistema de ecuaciones a resolver se encuentra dado por:

𝑥̇ (𝑡) = 𝑣(𝑡)(5)
3
 −𝑐 ∗ 𝑣(𝑡) − 𝑘 ∗ 𝑥(𝑡)
𝑣̇ (𝑡) = (6)
𝑚
Expresado de forma vectorial:

𝑣(𝑡)
⃗ (𝑥,
𝐹 𝑣, 𝑡) = { −𝑘 ∗ 𝑥(𝑡) − 𝑐 ∗ 𝑣(𝑡)} = ((7)
𝑚
Se tiene un vector
𝑥(𝑡)
𝑋⃗ = ( ) (8)
𝑣(𝑡)

En donde el vector inicial es:

1
𝑋⃗0 = ( )
0

3. Presentación del método numérico

Para resolver esta ecuacion diferencial se utilizará el método numérico Runge-Kutta de

orden 4. Adecuando este método de forma vectorial se tiene, que le método obedece la
siguiente ecuación:

1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑋𝐼+1 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑋𝐼 + [𝐾 2𝐾2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗4 ](9)
2𝐾3 + 𝐾
6 1

Donde:

⃗⃗⃗⃗⃗1 = ℎ ∗ 𝐹⃗ (𝑋
𝐾 ⃗⃗⃗⃗𝐼 , 𝑡𝑖 )

1 ℎ
⃗⃗⃗⃗⃗2 = ℎ ∗ 𝐹⃗ (𝑋
𝐾 ⃗⃗⃗⃗𝐼 + ⃗⃗⃗⃗⃗1 , 𝑡𝑖 + )
𝐾
2 2
1 ℎ
⃗⃗⃗⃗⃗3 = ℎ ∗ 𝐹⃗ (𝑋
𝐾 ⃗⃗⃗⃗𝐼 + 𝐾 , 𝑡𝑖 + 2)
2 2

⃗⃗⃗⃗⃗4 = ℎ ∗ 𝐹⃗ (𝑋
𝐾 ⃗⃗⃗⃗𝐼 + 𝐾
⃗⃗⃗⃗⃗3 , 𝑡𝑖 )

4
4. Desarrollo del problema

Para la primera parte se tiene el sistema sin amortiguador. Considerando el vector inicial, un
paso temporal h=1[s] y aplicando RK4 se tiene:
1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑋1 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑋0 + [𝐾⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2𝐾2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗4 ]
2𝐾3 + 𝐾
6 1
1
𝑋⃗0 = ( )
0
0
⃗⃗⃗⃗⃗1 = 1 ∗ (−20 ∗ 1) = ( 0 )
𝐾
−1
20
𝟏 𝟏 𝟏 𝟎 𝟏
Para ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝟎 +
𝑲𝟐 el vector a evaluar es: 𝑿 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑲
= ( ) +𝟐( ) = (
𝟐 𝟏
). El mismo método
𝟎 −𝟏 −𝟎, 𝟓
se utilizo para los siguientes factores ya sea en la parte no amortiguada y
amortiguada, como se establece en la ecuacion (9)
−0,5 −0,5 −0,75
⃗⃗⃗⃗⃗3 = 1 ∗ (−20∗0,75) = ( −0,5 ) ; 𝐾
⃗⃗⃗⃗⃗2 = 1 ∗ (−20∗1) = ( −0,5); 𝐾
𝐾 ⃗⃗⃗⃗⃗4 = 1 ∗ (−20∗0,5) = ( −0,75)
20
−1 20
−0,75 20
−0,5

Reemplazando los valores se obtiene:

1 1 0 −0,5 −0,5 −0,75

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑋1 = ( ) + [( ) + 2 ( )+ 2( )+ ( )]
0 6 −1 −1 −0,75 −0,5

⃗⃗⃗⃗⃗ 0,541666667
𝑋1 = ( )
−0,833333333
Se realiza el mismo paso para todos los demás pasos temporales.

Para la segunda parte se establece un valor fijo de paso temporal. Este es ℎ = 1[𝑠]. Para una
𝑁𝑠
constante de amortiguación 𝑐1 = 5 [ 𝑚 ]. Se tiene el mismo vector inicial.

1
𝑋⃗0 = ( );
0
1
⃗⃗⃗⃗⃗1 = 1 ∗ (−20 ∗ 1 − 5 ∗ 0) = ( 0 )
𝐾
−1
20
−0,5
⃗⃗⃗⃗⃗2 = 1 ∗ (−20 ∗ 1 − 5 ∗ −0,5) = ( −0,5 )
𝐾
−0,875
20
−0,4375
⃗⃗⃗⃗⃗3 = 1 ∗ (−20 ∗ 0,75 − 5 ∗ −0,4375) = ( −0,4375)
𝐾
−0,6406
20

5
 −1,140625
⃗⃗⃗⃗⃗4 = 1 ∗ (−20 ∗ 0,5625 − 5 ∗ −1,140625) = ( −1,140625 )
𝐾
−0,27734375
20
1 1 0 −0,5 −0,4375 −1,140625
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑋1 = ( ) + [( ) + 2 ( )+ 2( )+ ( )]
0 6 −1 −0,875 −0,6406 −0,27734375
⃗⃗⃗⃗⃗ 0,497395833
𝑋1 = ( )
−0,718098958
Se realiza el mismo procedimiento para los 15 pasos temporales y luego para cada valor de
coeficiente de amortiguamiento.

5. Presentación de Resultados
Sistema en ausencia de amortiguación

Desplazamiento vs Tiempo
1,5
h=1
1
Desplazamiento [m]

h=0,5
0,5

0
0 5 10 15 20
-0,5

-1

-1,5
Tiempo[s]

Gráfico 1: Desplazamiento vs tiempo del sistema con un paso temporal de 1 y 0,5

segundos en ausencia de amortiguación

1,5
Desplazamiento vs Tiempo

1 h=0,05
Desplazamiento [m]

0,5 h=0,1

0
0 5 10 15 20
-0,5

-1

-1,5
Tiempo [s]

Gráfico 2:Desplazamiento vs tiempo del sistema con un paso temporal de 0,1 y 0,05
segundos en ausencia de amortiguación

6
Sistema con amortiguación

Desplazamiento vs Tiempo
1
C=5
0,8
0,6 c=40
Desplazamiento [m]
0,4 c=200
0,2
0
-0,2 0 5 10 15 20
-0,4
-0,6
-0,8
-1
Tiempo [s]
Gráfico 3:Desplazamiento vs tiempo del sistema con un paso temporal constante de 1
segundo con coeficiente de amortiguación de 5, 40 y 200 Ns/m.

Desplazamiento vs Tiempo
1,2
C=200,h=0,05
1
Desplazamiento[m]

0,8

0,6

0,4

0,2

0
0 5 10 15 20
Tiempo[s]
Gráfico 4:Desplazamiento vs tiempo del sistema con un paso temporal de 0,05 segundo
con coeficiente de amortiguación de 200 Ns/m.

7
6. Análisis de resultados

Para la primera parte, es decir en el sistema no amortiguado, se aprecia que la curva

proporcionada es de tipo armónico, teniendo carácter de una función sinusoidal. Al no
contar con un elemento amortiguador, ni un agente externo que restringa el movimiento,
este se realiza sin ninguna dificultad produciendo las gráficas propuestas. Como es una
condición ideal, la variación de los resultados depende de la solución numérica que se
proponga. En este caso, en el grafico 1, se puede distinguir la diferencia que produce el
paso temporal de 1 segundo y de 0,5 segundos, siendo el de 0,5 segundos de mayor
precisión. En el gráfico 2 se realizó con un paso temporal de 0,1 y 0,05 segundos, y se
evidencia la buena aproximación al tener saltos mas pequeños.

Para la condición amortiguada, la característica esencial de la oscilación amortiguada es

que la amplitud de la oscilación disminuye exponencialmente con el tiempo. En la grafica 3
se puede apreciar para un valor de constante de amortiguamiento 5 sN/m, la curva a medida
que transcurre el tiempo, la amplitud decrece. Por la característica de la curva, se tiene que
al tener esa constate de amortiguamiento se comporta como un sistema sub-amortiguado.

Si el amortiguamiento del sistema es grande, pueden darse las situaciones de sistema

críticamente amortiguado y sistema sobre amortiguado. En estos dos casos, no hay
oscilaciones y la masa se aproxima gradualmente a la posición de equilibrio. El retorno más
rápido a la posición de equilibrio se produce en el amortiguamiento crítico, por lo cual en
con c=40 Ns/m se comporta como este. En el mismo gráfico se aprecia que con un
coeficiente de C=200, la curva diverge. No teniendo referencia de porque sucede eso.
Se decidió realizar una prueba con un paso temporal diferente. Se observo que con h=1
segundo, los resultados para este caso son muy erráticos, por lo que se realizo un ajuste
de h=0,05 para ver el comportamiento. En el gráfico 4 se puede observar claramente que
el comportamiento de la curva obedece a un sistema sobre-amortiguado.

8
7. Conclusión

Se cumplió con el objetivo principal que era poder determinar numéricamente la respuesta
de un sistema frente a vibración libre amortiguada

También se puede concluir para el sistema sin amortiguación que con el método de RK4 a
medida que el paso temporal se hilaba mas fino, la curva característica se apreciaba de una
mejor forma. Al tener un paso temporal muy bajo, en este caso de 0,01 segundos, la curva
muestra su comportamiento con mayor exactitud. Esto deja claro que se debe realizar los
cálculos con h que sean bajos. La dificultad radica en que mientras mas bajo sea h, el
tiempo de cálculo se dificulta.

Se evidencia que sin un coeficiente de amortiguamiento y sin algún agente que intervenga
el sistema oscilara permanentemente.

Esto también se comprobó en el sistema con un coeficiente de amortiguamiento de 200

Ns/m, el cual con un salto muy grande los resultados no tenían una buena interpretación.
En cambio, al hilar mas fino, se pudo tener una curva sobre-amortiguada, que era lo
esperado al tener un coeficiente tan grande.

Finalmente, el método de RK4 utilizado para la obtención de los resultados es un buen

método, mientras por parte del ejecutor se den valores óptimos para el paso temporal.