See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/301779655

CONTROLADOR PID-PD PARA SISTEMAS LINEALES INESTABLES DE SEGUNDO

ORDEN CON RETARDO /PID-PD CONTROLLER FOR UNSTABLE LINEAR SYSTEMS
OF SECOND ORDER WITH DELAY

Conference Paper · November 2014

CITATIONS READS
0 941

4 authors, including:

Omar Jimenez-Ramirez Mario Alan Quiroz-Juarez

Instituto Politécnico Nacional Universidad Nacional Autónoma de México
19 PUBLICATIONS   25 CITATIONS    21 PUBLICATIONS   27 CITATIONS   

SEE PROFILE SEE PROFILE

Ruben Vazquez-Medina
Instituto Politécnico Nacional
66 PUBLICATIONS   143 CITATIONS   

SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

Forensic Analysis of digital media View project

Electronic implementation of ECG sintetizers View project

All content following this page was uploaded by Mario Alan Quiroz-Juarez on 02 May 2016.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

 CONTROLADOR PID-PD PARA SISTEMAS LINEALES INESTABLES DE
SEGUNDO ORDEN CON RETARDO

O. Jiménez-Ramírez1a, M. A. Quiroz-Juárez1b, S. R. Hernández-Reyes1c y R. Vázquez-Medina2d

1
Seccion de Estudios de Posgrado e Investigación ESIME Culhuacán, Instituto Politécnico Nacional, Santa
Ana 1000, D.F. 04430, México.
2
Centro Mexicano para la Producción Mas Limpia, Instituto Politécnico Nacional, Acueducto S/N, D.F. 07340,
México
e-mail: ojimenezr@ipn.mxa, mquirozj0700@alumno.ipn.mxb, shernandezr0803@alumno.ipn.mxc
ruvazquez@ipn.mxd

RESUMEN

En este trabajo se diseña un controlador de dos grados de libertad del tipo PID-PD con un estimador de estados
continuo para controlar procesos de segundo orden inestables de tipo uno con retardo. Se determinan los
rangos de ganancia para el controlador Proporcional Derivativo PD en una realimentación interna con el
proceso. El controlador PID se sintoniza en base a la ecuación característica del PD con el proceso. Se utilizan
las fórmulas de Ackermann para el diseño del estimador de estados continuo.

PALABRAS CLAVES: Realimentación, controlador PID-PD, sistema de segundo orden, retardo.

PID-PD CONTROLLER FOR UNSTABLE LINEAR SYSTEMS OF SECOND

ORDER WITH DELAY

ABSTRACT

This work presents the design of a controller with two degrees of freedom; this controller is a PID-PD kind
with a continuous state estimator that controls unstable second order processes of first degree with a delay. The
gain ranges for the PD (Proportional Derivative) controller are determined through an internal feedback with
the process. The PID controller is tuned through the characteristic equations of the PD and the process. The
Ackerman formulas are used for the design of the continuous state estimator.

KEY WORDS: Feedback, PID-PD controller, Second Order System, Delay.

1. INTRODUCCIÓN
Desde la aparición del primer controlador analógico hasta los controladores actuales han servido para el
desarrollo de la tecnología y desarrollo científico. Los primeros controladores clásicos continuos del tipo
Proporcional Integral Derivativos (PID), fueron sintonizados en forma práctica con las reglas de Ziegler y
Nichols, estas reglas sólo aplican para sistemas estables que oscilan en lazo cerrado y para plantas que
presentan retardo en lazo abierto o de alto orden. En los últimos años, varios enfoques han sido sugeridos para
mejorar la sintonización del controlador PID, por ejemplo, el método de margen de fase [1], el método
redefinido de Ziegler- Nichols [2], el método de diseño Internal Model Control IMC [3,4], métodos de diseño
de margen de ganancia y fase [5]. Sin embargo, estos métodos de ajuste no pueden proporcionar respuestas de
lazo cerrado satisfactorias en algunas circunstancias. Por ejemplo, el IMC-PID no funciona bien para procesos
con retardo relativamente pequeño debido a la cancelación polo-cero.
Otra forma de controlar sistemas con retardo en la trayectoria directa es utilizando el esquema propuesto por O.
J. Smith [6], conocido coloquialmente como predictor de Smith. Esta estructura sólo aplica para sistemas
estables y la idea principal es construir un filtro estimador de la señal de salida pero excluyendo el efecto del

1
retardo de tiempo, que permita generar la acción de control. Se han realizado diferentes modificaciones a esta
idea de construir un predictor o estimador de estados.
Los controladores PID se utilizan ampliamente en procesos industriales por varias razones: a) Un proceso sin
un término integral presenta error en estado estacionario ante una referencia escalón unitario, se requiere
entonces, un integrador para eliminar dicho error. b) Las respuestas de los procesos se pueden mejorar en el
transitorio debido a la parte derivativa. c) Se puede aplicar una simple prueba en lazo cerrado, tal como las de
[1] a menudo proporcionan un buen ajuste para procesos que oscilen al variar la ganancia proporcional.
Se han hecho algunas modificaciones en las estructuras de control que utilizan un PID, aumentando un lazo
interno de realimentación. Una estructura con un lazo interno con ganancia proporcional y un PI en la
trayectoria directa llamado PI-D fue inicialmente propuesto [7], proponen además un controlador PID diseñado
por el método de polos dominantes para un sistema de primer orden inestable con retardo de tiempo (FOPDT),
y muestran que su método es superior a los trabajos anteriores. Por otro lado Derek P. [8] presentaron nuevos
resultados para mostrar las ventajas de una estructura de control PI-PD. Los parámetros del controlador se
obtienen mediante la minimización del criterio ISTE (Integral Squared Time Error) que por lo general produce
una respuesta al escalón de la forma deseable, aunque podrían ser utilizados otros criterios. Normalmente,
cuanto mayor es la ponderación de tiempo utilizado mayor es el sobre impulso y el tiempo de establecimiento
es más grande. Para utilizar este método de sintonización del controlador en la práctica, la función de
transferencia de la planta tiene que estar disponible. Si no es conocido el modelo matemático, entonces, el
método de relé en la realimentación para se puede utilizar para la determinación de los parámetros del modelo
[9].
Esta estrategia evita el problema de oscilación que es debido a la acción derivativa en la trayectoria directa, que
aún existe cuando se incluye un filtro. Además, la acción PD en el lazo interno de realimentación permite la
reubicación de los polos de lazo abierto, proporcionando una buena estrategia de control para sistemas de lazo
abierto que sean subamortiguados, inestables, o de tipo uno. Los resultados de simulación muestran una
respuesta sin oscilaciones.
El esquema de control que se propone en este trabajo está compuesto por un observador y un controlador PID-
PD, para estabilizar procesos o la plantas de segundo orden inestables de tipo uno. Se estima la señal de la
planta W(s) libre de retardo a través de un observador de estados continuo. El valor estimado es realimentado
con un controlador PD para formar un lazo interno. El controlador completo está compuesto por un PID en el
lazo directo y el PD en la realimentación de la señal W(s). El trabajo se organiza de la siguiente forma. En la
sección II se presenta un modelo en variables de estado de la planta inestable con retardo de tiempo para
diseñar el observador de estados. En la sección III se obtienen los rangos de las ganancias del controlador PD
para plantas de segundo orden inestables de tipo uno. El análisis se hace bajo la suposición de que se puede
realimentar al sistema la señal antes del retardo y posteriormente se verifica este resultado con un ejemplo y
simulaciones. En la sección IV se sintoniza un controlador PID en la trayectoria directa a partir del método del
lugar geométrico de las raíces. En la sección V se muestra un ejemplo de un sistema inestable de segundo
orden con retardo.

2. REPRESENTACIÓN EN VARIABLES DE ESTADO DEL PROCESO CON RETARDO

En esta sección se obtiene un modelo matemático en variables de estado generalizado para un proceso de
segundo orden inestable de tipo uno con retardo. Posteriormente se diseña un observador continuo con la
finalidad de estimar la señal entre el proceso y el retardo para utilizarla con una estructura PID-PD.

Modelo Matemático

Sea un proceso de segundo orden inestable de tipo uno con retardo denotado como P(s) G(s)eW s , donde
G( s) representa al proceso libre de retardo y eW s representa la señal de salida retardada W dada en segundos.
Una representación en variables de estado para P( s) esta dada como:

2
 x Ax( Ax(t )  Bu (t )
(1)
y (t ) Cx(t )  Du (t )

Los coeficientes de la representación en variables de estado (1) están dados como:

ª Al 0 º ª B º
«B C B « l », C > DrnCl Crn @ , D > Drn Dl @ [0] (2)
Arn »¼
A
¬ rn l ¬ Drn Dl ¼

El vector de estado queda definido como:

> xl (t ) xr (t )@
T
x(t )

Las matrices Al , Bl , Cl y Dl dependen de los parámetros del proceso libre de retardo. Una realización para
es la siguiente:

x Al xl (t )  Bl u (t )
(3)
w(t ) Cl xl (t )  Dl u (t )

donde

ª0 1 º ª0 º
Al «0 a » , Bl «1 » , Cl >1 0@ Dl >0@
¬ ¼ ¬ ¼
El término retardo del proceso es racionalizado por una aproximación de Padé de orden n dado por las
matrices Arn , Brn , Crn y Drn que se definen en forma general por:

ª 2a1 º
ª a1 1 0 0 0 0º « 0 »
« a 0 1 0 0 0»» « »
« 2
« a3 0 0 1 0 0»
« 2a3 »
« »
Crn >1 0 0@ Drn ª¬(1)n º¼ (4)
Arn « » , Brn « 0 »
« » « »
« an1 0 0 0 0 1» « »
« » « 0 »
«¬ an 0 0 0 0 0»¼
« 2a »
¬ n¼

Donde los coeficientes están dados por la siguiente expresión:

 2n  k  ! 1 (5)
an k
k ! n  k ! W n k

Para el término eW s se puede aproximar por una función de transferencia de orden n como

3
 n

¦a n k ( s) k
eW s | k 0
n
(6)
¦a
k 0
nk ( s) k

Para poder construir un observador de estados se debe satisfacer la condición necesaria y suficiente de
observabilidad. La cual consiste en verificar que, el rango de la matriz de observabilidad sea de orden n .

3. CONTROLADOR PID-PD.
El esquema de control que se propone para estabilizar a los sistemas lineales, invariantes en el tiempo que
representan plantas inestables de segundo orden de tipo uno con retardo, se muestra en la Fig. 1.

Figura 1: Esquema del estimador con un controlador PID-PD.

La idea principal es obtener las ganancias del controlador PID-PD bajo la suposición de que se puede medir la
señal w(t) . Para lograr esto se propone el diseño de un estimador de estados continuo baja el mismo concepto
de un Predictor de Smith.

Estabilidad del lazo interno

Se consideran procesos libre de retardo de la forma descrita por la ecuación (6):

1
G( s) (7)
ss  a

Para un controlador Proporcional-Derivativo en el lazo interno, bajo la suposición de que se tiene acceso a la
señal W ( s) , con acción proporcional derivativa pura:

GC 2 (s) k p  kd s  k ( s  a ) (8)

Donde a k p / kd representa el cero del controlador PD; este parámetro depende de las ganancias proporcional
( k p ) y derivativa ( k d ). El valor k kd representa el valor del controlador para el cual se estabiliza el proceso
libre de retardo.
A partir de (6)-(8), se determinan las condiciones necesarias y suficientes que aseguran estabilidad del lazo
interno. Para el análisis no se considera el término retardo ya que su efecto estará en cascada con G( s) en lazo
cerrado, de tal forma que la ecuación característica está dada como:

4
 k s  a  s s  a 0
(9)
s 2   k  a  s  ak 0

La ecuación característica es un polinomio de segundo orden, la estabilidad a lazo cerrado es equivalente a que
todos los coeficientes tengan el mismo signo. A partir de (9) se deduce que los coeficientes del término
cuadrático y del término independiente son positivos. Por lo tanto, para que el sistema sea estable se debe
cumplir que:

k !a
(10)
ak ! 0

En la Fig. 2 se muestra el lugar geométrico de las raíces libre de retardo. Se observa que para una ganancia del
controlador de k a , el sistema oscila sostenidamente y para valore en el intervalo de a  k  a(1  13 / 5) , el
sistema es subamortiguado. El sistema de lazo cerrado con controlador PD tiene polos reales en el semiplano
izquierdo del plano s con ganancias de k ! a(1  13 / 5) .

Figura 2: Lugar geométrico de las raíces para el lazo interno de realimentación con controlador PD.

Controlador PID en cascada

Un compensador del tipo PID está formado por las acciones proporcional, integral y derivativa; de acuerdo a la
estructura mostrada en la Fig. 3, la señal m(t ) es la acción del controlador PID, ésta actúa sobre la señal de
error e(t ) , como se muestra en la siguiente ecuación:

t
Kp de(t )
m(t ) K pe(t ) 
Ti ³ e(t )dt  K T
0
p d
dt
(11)

5
Aplicando la transformada de Laplace a (13), podemos obtener la función de transferencia del compensador
PID, expresada de la siguiente forma:

M ( s) § 1 · (12)
Gc ( s) K p ¨1   Td s ¸
E (s) © Ti s ¹

Las constantes K p , Ti y Td son los parámetros del controlador, donde K p es la ganancia proporcional, Ti es el
tiempo integral, y Td es el tiempo derivativo. El compensador se puede reescribir con una función de
transferencia de segundo orden. La idea de colocar un controlador del tipo PID en cascada es para proporcionar
mayor robustez al sistema de control.

4. DISEÑO DEL ESTIMADOR CONTINUO CON UN CONTROLADOR PI-PD

En esta sección se presenta la estructura del controlador PID-PD y un estimador de estados. Se estima la señal
W ( s) a partir de un observador de estados, ya que no se tiene acceso a esta señal y es necesaria para cerrar el
lazo de control con la estructura de la Fig. 3. El objetivo de este esquema es estimar la señal del sistema antes
del retardo de tiempo bajo el mismo concepto de un Predictor de Smith. El valor estimado es realimentado con
un controlador PD. El controlador completo está compuesto por un PID en el lazo directo y el PD en la
realimentación de la señal W ( s) . Para el controlador PID-PD, se proponen condiciones necesarias que
aseguran la estabilidad de proceso con retardo en lazo cerrado bajo el esquema de realimentación de la Fig. 2.

Figura 3: Esquema del estimador con un controlador PID-PD.

Procedimiento de diseño

1.- Dado un proceso inestable de segundo orden de tipo uno, se propone un controlador PD en la
realimentación para estabilizar el proceso.
2.- Se elige una ganancia del controlador PD para tener un sistema subamortiguado en el rango
a  k  a(1  13 / 5) .
3.- Se propone un controlador PID con un numerador en la función de transferencia continua de la forma
subamortiguado.
4.- Se elige una ganancia del controlador PID para que tenga un buen desempeño.

6
 5.- Se diseña un observador de estados para estimar la señal w(t) incluyendo el retardo del proceso.
En la Fig, 4 se muestra el lugar geométrico de las raíces para el proceso libre de retardo, el controlador PD y
el controlador PID. Notesé que el lazo interno de realimentación con el controlador PD (con la elección de la
ganancia para tener un sistema subamortiguado) tiene como finalidad tener un par de polos complejos
conjugados, de tal forma que, cuando se proponen las ubicaciones de los ceros de la forma subamortiguada del
controlador PID que se encuentra en cascada con el lazo interno se logra que los polos vayan hacia los ceros
asintóticamente, el efecto que se produce al variar la ganancia es el de robustez, al principio cambios pequeños
en la ganancia se reflejan como cambios grandes en la trayectoria del polo al cero, sin embargo conforme
aumenta la ganancia los cambios en la trayectoria del polo son cada vez más pequeños.

Figura 4: Lugar geométrico de las raíces del proceso libre de retardo y estructura PID-PD.

Ejemplo

Considérese un sistema de segundo orden inestable con retardo, con función de transferencia:

1
G( s)
s  s  2

1.- Se propone un controlador PD en la realimentación para estabilizar el proceso.

GC 2 (s) k p  kd s  k (s  a) k (s  2) (13)

Donde a k p / kd 2 representa el cero del controlador PD y una ganancia kd 8.

2.- La ganancia elegida está en el rango donde el sistema es subamortiguado y está en el intervalo de
2  kd  13.628 .
3.- Se propone un controlador PID con un numerador en la función de transferencia continua de la forma
subamortiguada s 2   k  a  s  ak s 2  6s  16 . Las ganancias del controlador son entonces

7
 § 1 · kd s 2  k p s  ki
Gc ( s) K p ¨1   Td s ¸
© Ti s ¹ s
k  s 2  12s  72 
Gc ( s)
s

Donde las ganancias son del controlador son K p 12k , ki 72k y kd k

4.- Se elige una ganancia del controlador PID para que tenga un buen desempeño kd k 4.
5.- Se diseña un observador de estados para estimar la señal w(t) incluyendo el retardo del proceso.
Considere las ganancias ^K p 48 Ki 288 Kd 4` , para el controlador PID que cumplen las condiciones
propuestas en la sección, con fines de comparación considere una ganancia kd k 21 , entonces las
ganancias para el controlador PID son ^K p 252 Ki 1512 Kd 21` .
El diseño del estimador para el esquema de la Fig. 3 se hace a partir de una aproximación de Padé de orden
n 4 del término retardo, con la finalidad de estimar la variable de estado W ( s) del sistema antes del retardo
de tiempo, debido a que esta señal no es medible. El observador asintótico estima las variables de estado con
base en la medición de las variables de salida y de control.
>G1 G2 @ del estimador de estado se determina a partir de un modelo matemático
T
El vector de ganancia G
continuo constituido por dos partes. La primera se obtiene del proceso libre del retardo y la segunda proviene
del término retardo. El estimador de estado completo es diseñado a partir del vector de estado estimado xˆ(t ) ,
ˆ (t )
donde se obtendrá la función del estado observada o estimada w >1 Cl @ xˆ(t ) >0 1@ xˆ(t ) .
El cálculo de las ganancias para los reconstructores puede hacerse calculando el vector G tal que las raíces de
la ecuación característica det  sI   A  GC   0 estén ubicadas en ^1 1 2 2 2 2`. El vector
resultante para esta ubicación de polos de lazo cerrado G >4 1.99 9.99 79.09 909.14 40@ para el
observador.
En la Fig. 5 se muestra las respuestas del esquema propuesto en la Fig. 3.

Figura 5: Respuestas del esquema de control propuesto con el estimador analógico.

8
En forma comparativa se observa que la respuesta y2 (t ) correspondiente al PID con k=2 tiene un máximo
sobre impulso del 20% más que el valor de la entrada, mientras que y1 (t ) tiene sobre impulsos del 23% por
encima del valor de la referencia, sin embargo esta última produce menos oscilaciones que y2 (t ) . Por otra
parte el tiempo de establecimiento para ambas esquemas es de 5 segundos
La Figura 6 muestra el error de estimación de cada uno de los controladores propuestos anteriormente.

Figura 6: Respuesta de los errores de estimación.

Es posible visualizar en la Fig. 6 que la respuesta del error e1 (t ) tiene sobre impulsos que en magnitud están
por debajo de los que presenta la respuesta e2 (t ), correspondiente al controlador PID con k=21. Sin embargo
el tiempo en llegar a cero es de 4 segundos para ambos errores.
En la fig. 7 se observan las respuestas del sistema para los dos controladores propuestos ante una variación del
1% en el valor nominal del retardo, esto sin modificar la dinámica del estimador. Las magnitudes de los
impulsos que presenta la respuesta y1 (t ) son casi idénticos a los de y2 (t ), conservando una ligera ventaja el
controlador PID con ganancia k=21 cabe destacar que la característica de robustez se hace presente de manera
más marcada cuando se eligen ganancias cada vez mas altas.

Figura 7: Respuesta de los esquemas de control propuestos con W 1.01 segundos.

9
Finalmente en la Fig. 8, se muestra la respuesta obtenida de los controladores con el esquema propuesto en las
Fig. 3 para ambos controladores ante una perturbación del tipo escalón 10 veces mayor que el valor de la
referencia en el segundo 7. La respuesta y1 (t ) produce sobre impulsos superiores con respecto a la respuesta
y2 (t ), cuando se presenta la perturbación, esto es porque el sistema aumenta su robustez cuando la ganancia
del controlador PID también aumenta.

Figura 8: Respuestas del esquema de control propuesto ante una perturbación.

5. CONCLUSIONES
En este trabajo se diseñó un controlador (PID-PD), con una estructura de control en la que se incluye un
estimador continuo asintótico. Se compararon dos repuestas con distintas ganancias en el controlador PID en
cascada, ambas estructuras de control tienen la misma ganancia en el controlador PD que se encuentra en el
lazo interno. Además, se realizó el análisis analítico para la elección de las ganancias del controlador y se
proponen condiciones necesarias para la estabilización de una planta de segundo orden de tipo uno inestable
con retardo en la trayectoria directa. Se usaron ejemplos en simulación digital para evaluar el desempeño de la
estructura de control propuesta. Para una planta nominal de segundo orden con retardo, el sistema con el
controlador PID-PD presenta robustez ante perturbaciones de tipo escalón y variaciones nominales del retardo.
Las respuestas transitorias tienen oscilaciones que se deben a las especificaciones del diseño.

RECONOCIMIENTOS

M. A. Quiroz Juárez agradece el apoyo institucional otorgado por el Programa Institucional de Formación de
Investigadores del IPN. También agradece la beca otorgada por el CONACyT para sus estudios de doctorado.
Este trabajo fue parcialmente apoyado por el IPN a través de los proyectos SIP IPN 20140103 y SIP IPN 2014
20140299.

REFERENCIAS

1. ÅSTRÖM K.J. and T. HAGGLUND,”Automatic tuning of simple regulators with specifications on phase
and amplitude margins,” Automatica, 20 pp. 645-651, 1984.
2. ÅSTRÖM, K. J. y HÄNG. C.C. Lim, B. C. A New Smith Predictor for Controlling a Process with an
Integrator and Long Dead-Time. IEE Trans. Auto. Control 1994, 39 (2), 343.
3. LEE, Y.H., y LEE, J.S. PID controllers tuning for integrating and unstable processes with time delay. Chem.
Eng. Sci., 2000, 55, pp. 3481-3493.

10
 4. LEE Y., S. PARK, and M. LEE, “Consider the generalized IMC-PID method for PID controller tuning of
time-delay processes”, Hydrocarbon Processing,2006, pp. 87-91.
5. WENG Khuen, CHIEH Chong Hang y LISHENG S. Cao, “Tuning of PID controllers based on gain and
phase margin specifications,” Automatica., 31(3) pp.497-502, 1995.
6. ISO. Synchronous belt drives - Automotive belts. ISO Standard 9010. ISO/IEC Office. Geneva. Switzerland.
1997.
7. VALENTINE C.C. and M. CHIDAMBARAM, ”PID control of unstable time delay systems”, Chem. Eng.
Comm., 162, pp. 63-74, 1997.
8. ATHERTON D.P. and S. MAJHI, “ Limitations of PID controllers,” Proccedings of the American Control
Conference, San Diego California, pp 3843-3847, 1999.
9. ATHERTON D.P. and S. MAJHI, ”Plant papameter identification under relay control,” Proc. IEEE Conf.
on Control and Decision, Tampa, USA, pp. 1272-1277, 1998.

SOBRE LOS AUTORES

Omar Jiménez Ramírez nació en la ciudad de México en 1967. Recibió el título de Ingeniero en
Comunicaciones y Electrónica en 1992 en la Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica (ESIME)
Unidad Zacatenco del Instituto Politécnico Nacional (IPN) con especialidad en Control Automático. Recibió el
grado de Maestro en Ciencias de Ingeniería en Microelectrónica en 2003 en la Sección de Estudios de
Posgrado e Investigación (SEPI) Unidad Culhuacán del Instituto Politécnico Nacional. En Diciembre del 2007
obtuvo el grado de Doctor en Comunicaciones y Electrónica en la SEPI Unidad Culhuacán del IPN.
Actualmente labora como profesor investigador Titular B de tiempo completo del IPN en la Ingeniería en
Comunicaciones y Electrónica de la ESIME Unidad Culhuacán. Desde el 2009 es profesor invitado en la
Maestría de Ingeniería en Sistemas Energéticos. Sus áreas de interés son control lineal, control de sistemas con
retardo, análisis de sistemas dinámicos y control óptimo. Actualmente es miembro de la Asociación Mexicana
de Control Automático (AMCA).
Mario Alan Quiroz Juárez nació en la ciudad de México en 1989. Recibió el título de Ingeniero en
Comunicaciones y Electrónica en 2011 en la Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica (ESIME)
Unidad Culhuacán del Instituto Politécnico Nacional (IPN) con especialidad en Control Automático. Recibió el
grado de Maestro en Ciencias de Ingeniería en Microelectrónica en 2014 en la Sección de Estudios de
Posgrado e Investigación (SEPI) Unidad Culhuacán del Instituto Politécnico Nacional. Actualmente estudia el
Doctorado en Comunicaciones y Electrónica en la SEPI Unidad Culhuacán del IPN. Sus áreas de interés son
control lineal, control de sistemas con retardo, análisis de sistemas dinámicos biológicos y desarrollo de
hardware para aplicaciones médicas y criptográficas. Actualmente es miembro de la Asociación Mexicana de
Control Automático (AMCA).
Sergio Román Hernández Reyes nació en la ciudad de México en 1988. Recibió el título de Ingeniero en
Comunicaciones y Electrónica en 2012 en la Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica (ESIME)
Unidad Culhuacán del Instituto Politécnico Nacional (IPN) con especialidad en Control Automático.
Actualmente estudia la Maestría en Ciencias de Ingeniería en Microelectrónica en la Sección de Estudios de
Posgrado e Investigación (SEPI) Unidad Culhuacán del IPN. Sus áreas de interés son control lineal, control de
sistemas con retardo, control de sistemas de levitación y control óptimo.
Rubén Vázquez Medina nació en la ciudad de México en 1966. Recibió el título de Ingeniero en Electrónica en
1988 en la Universidad Autónoma Metropolitana (UAM) Unidad Iztapalapa con especialidad en
Comunicaciones. Recibió el grado de Maestro en Ciencias en Ingeniería Eléctrica en 1993 en el Centro de
Investigación y de Estudios Avanzados (CINVESTAV) del Instituto Politécnico Nacional (IPN). En Octubre
del 2008 obtuvo el grado de Doctor en la UAM-Iztapalapa. Actualmente labora como profesor investigador
Titular B de tiempo completo del IPN en la SEPI Unidad Culhuacán en los programas de Maestría en Ciencias
de Ingeniería en Microelectrónica, Maestría en Ingeniería en Seguridad y Tecnologías de la Información y el
Doctorado en Comunicaciones y Electrónica. Desde el 2009 es profesor invitado en la Maestría de la
Seguridad de la Información en el Centro de Estudios Superiores Navales (CESNAV) de la Secretaria de
Marina y Armada de México (SEMAR-México). Sus áreas de interés son criptografía, estenografía, forense
digital, normatividad de la seguridad de la información, sistemas caóticos. Esta certificado como auditor en
ISO 27001:2006. Actualmente es miembro de JTC1 SC27.

11

View publication stats