Prof.

Alberto Cogley 2018

LABORATORIO DE CONTROL
CONTROL PROPOCIONAL y PWM
A. Objetivos:
1. Construir un sistema de control proporcional de posición para la planta
propuesta.
2. Encontrar la constante proporcional correspondiente al sistema a partir de
ensayo y error.
3. Entender el aporte del PWM para un sistema de control donde se controlará la
potencia de un actuador DC.

Fig.1. Dibujo conceptual de la planta a utilizar

B. Marco Teórico:
Modulación por ancho de pulso es (Pulse Width Modulation) es una técnica en la
cual una serie de pulsos digitales es utilizada para controlar un circuito analógico.
La longitud y duración de esos pulsos determinan la potencia total entregada al
circuito. Las señales PWM son comúnmente utilizadas para controlar motores DC,
pero tienen otras aplicaciones como controlar la intensidad de brillo de un LED.

El tren de pulsos digitales que tiene un PWM tiene una frecuencia fija y varía el
ancho del pulso digital para modificar la potencia promedio de la señal. La razón del
ancho del pulso con el periodo se conoce como el ciclo de trabajo. Por ejemplo, si
una señal PWM tiene un período de 10ms, y sus pulsos tienen una duración de 2ms,
la señal tiene un ciclo de trabajo de 20%.
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Señales de PWM con diferentes ciclos de trabajo

El Control proporciona (P) consiste en la multiplicación del error (medición vs

setpiont) por una constante definida, con el objetivo de lograr que el error en
estado estacionario se aproxime a cero. Para la mayoría de los casos, estos
valores de constantes proporcionales serán óptimos una vez se determine la
porción del rango total del control, siendo distintos los valores óptimos para cada
porción del rango. De tener valores proporcionales sobre estimados o
subestimados, puede forzar al sistema en encontrarse en una inestabilidad no
deseados.
C. Materiales Requeridos
1 Potenciómetro de 10K o mayor
1 Mosfet 2N7000
1 resistencia de 100K
Protoboard
Motor DC de 12 V
Arduino uno o con mayores especificaciones
Fuente de 12 voltios

.D. Procedimiento
1. Primero construimos el circuito de control
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Fig.2. esquemático de conexión con Arduino

2. Una vez tengamos armado el circuito, procedemos a programar el
controlador. Para esto creamos un VI en blanco en el cual necesitaremos
obtener la medida de voltaje proveniente del potenciamiento. Alimente el
potenciómetro con un voltaje de 5 voltios. La conversión a medidas de
ángulos es la siguiente manera

Fig.3. Potenciometro
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𝜃𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙
𝜃 = 𝑉𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 ∗
𝑉𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
Donde:
θ: ángulo del potenciómetro
Vsalida= Voltaje de salida del potenciómetro, entre la terminal variable y la
tierra
Ventrada= Voltaje de entrada del potenciómetro, entre las ambas
terminales
θ: ángulo total que puede alcanzar el potenciómetro
Con este valor de ángulo
1. se restará con el valor de setpont que se ha determinado
2. se dividirá el valor del error entre el valor de setpoint. Este valor será conocido
como el %error
3. %error se multiplicará por la constante proporcional el cual será ajustado por
el usuario buscando el mejor comportamiento que tenga el sistema.
4. Este valor será multiplicado por 255, el cual es el nivel máximo de PWM que
podrá ofrecer el Arduino
5. Entrará este valor a un bloque llamado “in range an coerence” que funcionará
como limitador y fijará valores entre 100 y 255. Este pin alimentará al puerto
digital PWM de salida del Arduino.

Fig.4. Programación en Labview

*Nota: El estudiante buscará la mejor constante propocional a partir de

ensayo y error con su modelo.
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