Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
T2na PDF
T2na PDF
Navegación Aérea
Tema 2: Conceptos Básicos de Navegación Aérea.
12 de marzo de 2009
Introducción histórica
Navegación. Definición y tipos de navegación
La actitud de la aeronave. Formas de representación
2 / 28
Introducción histórica
Navegación. Definición y tipos de navegación
La actitud de la aeronave. Formas de representación
3 / 28
Introducción histórica
Navegación. Definición y tipos de navegación
La actitud de la aeronave. Formas de representación
4 / 28
Introducción histórica
Navegación. Definición y tipos de navegación
La actitud de la aeronave. Formas de representación
5 / 28
Introducción histórica
Navegación. Definición y tipos de navegación
La actitud de la aeronave. Formas de representación
9 / 28
Introducción histórica
Navegación. Definición y tipos de navegación Tipos de navegación
La actitud de la aeronave. Formas de representación
10 / 28
Introducción histórica
Navegación. Definición y tipos de navegación Tipos de navegación
La actitud de la aeronave. Formas de representación
Errores de navegación.
Un sistema de navegación no sólo tiene que proporcionar
como salida el dato actual de PVAT. Puesto que la estimación
del PVAT nunca es perfecta, también es necesario conocer
una estimación del error cometido.
Tı́picamente se visualiza para cada instante el error como una
región de incertidumbre (tı́picamente un elipsoide) en cuyo
centro se encuentra la estimación actual de la posición del
avión.
El error cometido en la dirección del movimiento se llama ATE
(along-track error).
El error cometido en la dirección perpendicular al movimiento
se llama CTE/XTE (cross-track error).
El error cometido en la dirección vertical se llama VE (vertical
error).
Uno de los objetivos de la navegación es minimizar la
incertidumbre en posición, es decir, minimizar el tamaño del
elipsoide de incertidumbre.
11 / 28
Introducción histórica
Navegación. Definición y tipos de navegación Tipos de navegación
La actitud de la aeronave. Formas de representación
Tipos de Navegación
Los sistemas de navegación se pueden dividir en dos grandes
familias:
Navegación autónoma: Aquella que emplea dispositivos
internos de la aeronave sin necesidad de emplear sistemas
externos. Por tanto no son vulnerables a fallos en
comunicaciones, ni dependen de la disponibilidad de otros
sistemas ajenos. Ello los hace muy deseables, especialmente en
aeronaves militares. Dos ejemplos son la antigua navegación a
estima y la navegación inercial (que no es sino un tipo
sofisticado de navegación a estima).
Navegación por posicionamiento: Emplea medidas externas
como referencia para localizar la posición. Por ejemplo,
navegación visual (basada en puntos de referencia visuales),
navegación astronómica (basada en la observación de cuerpos
celestes), navegación basada en radioayudas (basada en
señales de radio recibidas), navegación por satélite...
En realidad, ambos tipos de navegación son complementarios
y la tendencia moderna es a integrarlos. 12 / 28
Introducción histórica
Navegación. Definición y tipos de navegación Tipos de navegación
La actitud de la aeronave. Formas de representación
Navegación integrada
La navegación integrada es aquella que emplea la información
proporcionada por todos los diferentes sensores y sistemas de
navegación para obtener la mejor estimación PVAT posible.
La actitud de la aeronave
La actitud de la aeronave es su orientación respecto al sistema
de referencia de navegación (tı́picamente el sdr horizonte local
o el de azimut errante).
En realidad, es suficiente conocer la orientación de un sistema
de referencia solidario a la aeronave (los ejes cuerpo).
Los ángulos de Euler cabeceo, guiñada y alabeo son la
representación clásica, pero no la única; existen otras
representaciones con diferentes ventajas e inconvenientes.
Estudiaremos cuatro representaciones diferentes:
Matriz de cosenos directores.
Ángulos de Euler.
Ángulo y eje de Euler.
Cuaterniones.
Nota: La posición (φ, λ) o (φ, λ, α) también se puede
considerar una “orientación” del sistema de referencia de
navegación respecto al ECEF.
14 / 28
Introducción histórica Matriz de cosenos directores
Navegación. Definición y tipos de navegación Ángulos de Euler
La actitud de la aeronave. Formas de representación Cuaterniones
S0 S0 S S0
Obsérvese: = ex CS ex = CS [1 0 0]T = [c11 c21 c31 ]T .
0
Luego: e x 0 · e x = (e Sx 0 )T e Sx = [1 0 0][c11 c21 c31 ]T = c11 .
Igualmente:
c21 = ey 0 · ex , c31 = e z 0 · e x
c12 = ex0 · ey , c22 = e y 0 · e y , c32 = e z 0 · e y
c13 = ex0 · ez , c23 = e y 0 · e z , c32 = e z 0 · e z
15 / 28
Introducción histórica Matriz de cosenos directores
Navegación. Definición y tipos de navegación Ángulos de Euler
La actitud de la aeronave. Formas de representación Cuaterniones
0
Y por tanto, puesto que CSS0 = (CSS )−1 , obtenemos que
S S 0 −1 S0 T
CS 0 es ortogonal, es decir: (CS ) = (CS ) . También se
justifica el nombre “matriz de cosenos directores”.
Otra propiedad es det(CSS0 ) = 1. Esto se debe a que
1 = det(Id) = det((CSS0 )(CSS0 )−1 ) = det((CSS0 )(CSS0 )T ) =
2
det(CS 0 ) . Por tanto det(CSS0 ) = ±1. El signo +
S
17 / 28
Introducción histórica Matriz de cosenos directores
Navegación. Definición y tipos de navegación Ángulos de Euler
La actitud de la aeronave. Formas de representación Cuaterniones
Ángulos de Euler I
En general una actitud se puede describir mediante tres
rotaciones, en ejes no consecutivos.
Por ejemplo, la rotación clásica:
ψ 0 θ ϕ
n −→
n
S −→ S −→
0
BFS
z yS xS
Ángulos de Euler II
Como ya vimos, para el caso (ψ, θ, ϕ):
2 3
cθcψ cθsψ −sθ
b
Cn = 4 −cϕsψ + sϕsθcψ cϕcψ + sϕsθsψ sϕcθ 5
sϕsψ + cϕsθcψ −sϕcψ + cϕsθsψ cϕcθ
19 / 28
Introducción histórica Matriz de cosenos directores
Navegación. Definición y tipos de navegación Ángulos de Euler
La actitud de la aeronave. Formas de representación Cuaterniones
20 / 28
Introducción histórica Matriz de cosenos directores
Navegación. Definición y tipos de navegación Ángulos de Euler
La actitud de la aeronave. Formas de representación Cuaterniones
21 / 28
Introducción histórica Matriz de cosenos directores
Navegación. Definición y tipos de navegación Ángulos de Euler
La actitud de la aeronave. Formas de representación Cuaterniones
23 / 28
Introducción histórica Matriz de cosenos directores
Navegación. Definición y tipos de navegación Ángulos de Euler
La actitud de la aeronave. Formas de representación Cuaterniones
Cuaterniones
Los cuaterniones son una invención de Hamilton (siglo XIX),
que los consideraba su mayor invento y pensó que se usarı́an
como el “lenguaje universal” de la fı́sica. En esta faceta
fueron sustituidos pronto por los vectores (Gibbs) y las
matrices (Cayley).
Recordemos que un número complejo z es como un “vector
2-D”, que se puede escribir como z = x + iy . Los números
complejos de módulo unidad se pueden usar para representar
una rotación 2-D, ya que en el caso de que |z| = 1, se puede
escribir z = eiθ , y en tal caso representa una rotación 2-D de
ángulo θ.
Los cuaterniones son una extensión de los números complejos
a “4 dimensiones”. Escribimos un cuaternión q como:
q = q0 + iq1 + jq2 + kq3 .
En ocasiones q0 se denomina la “parte escalar” de q y se
define q = [q1 q2 q3 ]T como la “parte vectorial” de q.
24 / 28
Introducción histórica Matriz de cosenos directores
Navegación. Definición y tipos de navegación Ángulos de Euler
La actitud de la aeronave. Formas de representación Cuaterniones
Álgebra de cuaterniones I
Para poder entender los cuaterniones es importante conocer
su álgebra, es decir, como se opera con cuaterniones.
Suma: la suma es componente a componente, es decir, dado
q = q0 + iq1 + jq2 + kq3 y q 0 = q00 + iq10 + jq20 + kq30 , se tiene
que q 00 = q + q 0 = q000 + iq100 + jq200 + kq300 viene dado por las
fórmulas:
q000 = q0 + q00 , q100 = q1 + q10 , q200 = q2 + q20 , q300 = q3 + q30 .
Producto: el producto es componente a componente,
conociendo las siguientes reglas de multiplicación:
i · i = −1, i · j = k, i · k = −j, j · i = −k, j · j = −1, j · k = i,
k · i = j, k · j = −i, k · k = −1.
Se tiene la fórmula de Hamilton: i · j · k = −1.
Obsérvese que en general qq 0 6= q 0 q: La multiplicación no es
conmutativa!
25 / 28
Introducción histórica Matriz de cosenos directores
Navegación. Definición y tipos de navegación Ángulos de Euler
La actitud de la aeronave. Formas de representación Cuaterniones
Álgebra de cuaterniones II
Forma matricial del producto: Es posible escribir el producto
q 00 = q 0 q en forma matricial.
00 0
q0 −q10 −q20 −q30
q0 q0
q 00 q 0 q 0 −q30 q20 q1
1 = 1 0
00 0 0 q00 −q10
q q q q2
2 2 3
00
q3 q3 −q20
0 q10 q00 q3
Forma “vectorial” del producto: q000 = q00 q0 − q 0T q,
q 00 = q0 q 0 + q00 q + q 0 × q.
Conjugado: Como para los números complejos, dado
q = q0 + iq1 + jq2 + kq3 se define el conjugado de q como
q ∗ = q0 − iq1 − jq2 − kq3 .
Módulo: Se define el módulo de q = q0 + iq1 + jq2 + kq3
como |q|2 = qq ∗ = q02 + q12 + q22 + q32
División: Se define la división usando el conjugado:
q 0 /q = q 0 /q · q ∗ /q ∗ = (q 0 q ∗ )/|q|2 .
26 / 28
Introducción histórica Matriz de cosenos directores
Navegación. Definición y tipos de navegación Ángulos de Euler
La actitud de la aeronave. Formas de representación Cuaterniones