Etapa 2: Modelar el Sistema Dinámico en el Dominio de la

Frecuencia

Willman Fabián Celis Castellanos – Cód. 1.098.619.117

Grupo: 243005_23

Presentado a:

FABIAN BOLIVAR MARIN (Tutor)

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
SISTEMAS DINÁMICOS Código: 243005A
Junio 04 de 2019
Actividades a desarrolla – Aporte Individual

Esta actividad consiste en realizar la conversión del modelo matemático

hallado en el dominio del tiempo al dominio de la frecuencia para
determinar la función de transferencia del sistema seleccionado en el
Anexo 1, para lo cual se solicita desarrollar:

1. Cada estudiante participa en el foro de interacción y

producción de la unidad indicando el circuito seleccionado
del Anexo 1 con el cual desarrolló la Etapa 1.

R:/En mi caso escogí el circuito 1, según lo trabajado en la Etapa 1

2. Estudiar las referencias bibliográficas de la unidad 2

resaltando la información que considere aporta al desarrollo
del problema planteado, la consolida en un documento y lo
comparte en el foro, referenciando bajo normas APA.

R:/La unidad contiene varias referencias bibliográficas de las que

podemos extraer información relevante que servirá para el
desarrollo de la etapa 2:

- Es importante tener claro los conceptos de una herramienta

matemática muy útil como lo es la Transformada de Laplace, ya
que permite el desarrollo de ecuaciones diferenciales lineales, y
a su vez, la solución del circuito planteado. Roca, C. A. (2014).
Control automático de procesos industriales: con prácticas de
simulación y análisis por ordenador pc. (pp. 17-27). Recuperado
de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.a
ction?ppg=32&docID=3226592&tm=1541557243752
- Quien proporciona el coeficiente que da relación a la respuesta
del sistema a través de una señal de entrada, es la función de
transferencia, concepto definido en el siguiente recurso:
 Pagola, L. L. (2009). Regulación automática. Madrid, ES:
Universidad Pontificia Comillas. (pp. 21-147). Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.a
ction?ppg=22&docID=3196406&tm=1541557188557
- Las series de Fourier permiten modelar el sistema dinámico en
el dominio de la frecuencia, ya que permiten descomponer una
señal periódica en un número finito o infinito de frecuencias.
Noguera, A. (2018). Modelamiento de sistemas en el dominio de
la frecuencia. [Archivo de video]. Recuperado de
https://hdl.handle.net/10596/22318

3. Para el circuito seleccionado desarrollar las siguientes

actividades teóricas para encontrar el modelo matemático
del sistema en el dominio de la frecuencia:
3.1. Hallar el modelo matemático del sistema linealizado
mediando la ecuación de la función de transferencia.

R:/Tenemos dos ecuaciones:

𝑑𝑉𝑐 (𝑡) −1 1 1
Ecuación 1: = 𝑉𝑐 (𝑡) − 𝐼𝐿 (𝑡) + 𝑉(𝑡)
𝑑𝑡 6 3 6

𝑑𝐼𝐿 (𝑡) 1 3
Ecuación 2: = 𝑉𝑐 (𝑡) − 𝐼 (𝑡)
𝑑𝑡 2 2 𝐿

Aplicamos Transformada de Laplace en las dos ecuaciones:

−1 1 1
𝑆𝑉𝐶 (𝑠) = 𝑉𝑐 (𝑠) − 𝐼𝐿 (𝑠) + 𝑉(𝑠)
6 3 6

1 3
𝑆𝐼𝐿 (𝑠) = 𝑉𝑐 (𝑠) − 𝐼𝐿 (𝑠)
2 2

𝑉𝑐 (𝑠) = 𝑦(𝑠) ; 𝑉(𝑠) = 𝑢(𝑠)

𝑦(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑢(𝑠)
Las dos ecuaciones en términos de la función salida sobre
entrada quedarían:
 −1 1 1
𝑠𝑌(𝑠) = 𝑌(𝑠) − 𝐼𝐿 (𝑠) + 𝑉(𝑠)
6 3 6

1 3
𝑠𝐼𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠) − 𝐼𝐿 (𝑠)
2 2

De la ecuación 1 despejamos 𝐼𝐿 (𝑠):

1 −1 1
𝐼𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠) + 𝑉(𝑠) − 𝑠𝑌(𝑠)
3 6 6

−1 1
𝐼𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠) + 𝑉(𝑠) − 3𝑠𝑌(𝑠)
2 2

De la ecuación 2 despejamos 𝐼𝐿 (𝑠):

3 1
𝑠𝐼𝐿 (𝑠) + 𝐼𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
2 2

3 1
𝐼𝐿 (𝑠) [𝑠 + ] = 𝑌(𝑠)
2 2

𝑌(𝑠)
𝐼𝐿 (𝑠) =
2𝑠 + 3

Reemplazamos 𝐼𝐿 (𝑠) en ecuación 1:

𝑌(𝑠) −1 1
= 𝑌(𝑠) + 𝑉(𝑠) − 3𝑠𝑌(𝑠)
2𝑠 + 3 2 2

𝑌(𝑠) 1 1
+ 𝑌(𝑠) + 3𝑠𝑌(𝑠) = 𝑈(𝑠)
2𝑠 + 3 2 2

1 1 1
𝑌(𝑠) [ + + 3𝑠] = 𝑈(𝑠)
2𝑠 + 3 2 2

1 1 + 6𝑠 1
𝑌(𝑠) [ + ] = 𝑈(𝑠)
2𝑠 + 3 2 2
 2 + (2𝑠 + 3)(1 + 6𝑠) 1
𝑌(𝑠) [ ] = 𝑈(𝑠)
4𝑠 + 6 2

2 + 2𝑠 + 12𝑠 2 + 3 + 18𝑠
𝑌(𝑠) [ ] = 𝑈(𝑠)
2𝑠 + 3

12𝑠 2 + 20𝑆 + 5 𝑈(𝑠)

[ ]=
2𝑠 + 3 𝑌(𝑠)

2𝑠 + 3 𝑌(𝑠)
[ ]=
12𝑠 2+ 20𝑆 + 5 𝑈(𝑠)

Siendo Función de Transferencia:

𝒀(𝒔) 𝟐𝒔 + 𝟑
𝑮(𝒔) = = 𝟐
𝑼(𝒔) 𝟏𝟐𝒔 + 𝟐𝟎𝑺 + 𝟓

3.2. Encontrar el error en estado estacionario del sistema

hallado cuando se aplica una señal de perturbación tipo
escalón unitario.

R:/El error en estado estacionario está dado por la siguiente

ecuación:
𝑅(𝑠) ∗ 𝑠
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑆)

Donde, según la Transformada de Laplace:

1
𝑅(𝑠) =
𝑠

Y la Función de Transferencia:

2𝑠 + 3
𝐺(𝑠) =
12𝑠 2+ 20𝑆 + 5

Y la retroalimentación:
𝐻(𝑠) = 1
 Entonces tenemos:

1
𝑒𝑠𝑠 = 𝑠 ∗𝑠
2𝑠 + 3
1+ ∗1
12𝑠 2 + 20𝑆 + 5

1
𝑒𝑠𝑠 =
2𝑠 + 3
1+
12𝑠 2 + 20𝑆 + 5

1
𝑒𝑠𝑠 =
2𝑠 + 3
1+
12𝑠 2 + 20𝑆 + 5

1
𝑒𝑠𝑠 =
3
1+
5

1
𝑒𝑠𝑠 =
8
5

𝟓
𝒆𝒔𝒔 =
𝟖

3.3. A partir de la ecuación característica del sistema,

determinar la estabilidad del mismo.

R:/Hallaremos la estabilidad a partir de la función de

transferencia igualándola a cero (0).

Tenemos:
12𝑠 2 + 20𝑆 + 5 = 0

20 5
𝑠2 + 𝑆+ =0
12 12

En este caso;
5 5
𝑎=1 ; 𝑏= ; 𝑐=
3 12
 −𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠1,2 =
2𝑎

5 √ 5 2 5
− 3 ± (3) − 4 ∗ 1 ∗ 12
𝑠1,2 =
2∗1

5 25 20
− 3 ± √ 9 − 12
𝑠1,2 =
2

5 10
−3 ± √ 9
𝑠1,2 =
2

5
− 3 ± 1,0541
𝑠1,2 =
2

𝒔𝟏 = −𝟎. 𝟑𝟎𝟔

𝒔𝟐 = −𝟏. 𝟑𝟔𝟎𝟑
Los polos de la ecuación no se desprenden del eje, con esto
hay gran probabilidad que el sistema sea estable.

4. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las

siguientes actividades prácticas de acuerdo al modelo
matemático obtenido:

4.1. Representar la función de transferencia mediante un

diagrama de bloques.
4.2. Utilice MATLAB® para simular la función de
transferencia hallada y grafique la salida del sistema
cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡)=5 𝑉
durante los primeros 5 segundos y en ese momento se
aplica una entrada escalón unitario durante 5 segundos
más, de manera que la simulación dura 10 segundos.
Desarrollado en Matlab:
4.3. Cada estudiante elabora un video de la simulación
obtenida en MATLAB® donde explique el
funcionamiento y comportamiento del modelo hallado
en el dominio de la frecuencia, debe estar en su página
de youtube y hace entrega del enlace del video en el
foro de interacción y producción de la unidad.
 Referencias Bibliográficas

- Roca, C. A. (2014). Control automático de procesos industriales:

con prácticas de simulación y análisis por ordenador pc. (pp. 17-
27). Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.a
ction?ppg=32&docID=3226592&tm=1541557243752
- Pagola, L. L. (2009). Regulación automática. Madrid, ES:
Universidad Pontificia Comillas. (pp. 21-147). Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.a
ction?ppg=22&docID=3196406&tm=1541557188557
- Noguera, A. (2018). Modelamiento de sistemas en el dominio de
la frecuencia. [Archivo de video]. Recuperado de
https://hdl.handle.net/10596/22318