MODELAMIENTO Y CONTROL DE

CONCENTRACION DE UN ESTANQUE
ISOVOLUMETRICO

FX

F1
CAI

V C A Cx

F2
CA
Cx
Cc

Alumno: Ariel Vargas

Profesor: Javier Silva
Fecha: 12/06/19

1
Se tiene que el modelo del estanque

𝑑𝐶𝑎 𝐹1 𝐶𝑎𝑖 𝐹1 𝐶𝑎
= − − 𝑘𝐶𝑎𝐶𝑥 0.5
𝑑𝑡 𝑉 𝑉

Aplicando serie de Taylor al termino F1Ca

𝐹1 𝐶𝑎 = 𝐹10 𝐶𝑎0 + 𝐹10 (𝐶𝑎 − 𝐶𝑎0 ) + 𝐶𝑎0 (𝐹1 − 𝐹10 )

Reemplazando en el modelo la ecuación queda

𝑑𝐶𝑎 𝐹1 𝐶𝑎𝑖 𝐹10 𝐶𝑎 𝐹1 𝐶𝑎0 𝐹10 𝐶𝑎0

= −( + − ) − 𝑘𝐶𝑎𝐶𝑥 0.5
𝑑𝑡 𝑉 𝑉 𝑉 𝑉

En estado estacionario

𝑑𝐶𝑎𝐸𝐸 𝐹1 𝐸𝐸 𝐶𝑎𝑖 𝐹10 𝐶𝑎𝐸𝐸 𝐹1 𝐸𝐸 𝐶𝑎0 𝐹10 𝐶𝑎0

= −( + − ) − 𝑘𝐶𝑎𝐸𝐸 𝐶𝑥 0.5
𝑑𝑡 𝑉 𝑉 𝑉 𝑉

Ahora restando el modelo controlado menos el estado estacionario queda

̅̅̅̅ 𝐹̅1 𝐶𝑎𝑖

𝑑𝐶𝑎 𝐹10 ̅̅̅̅
𝐶𝑎 𝐹̅1 𝐶𝑎0
= −( + ̅̅̅̅ 𝐶𝑥 0.5
) − 𝑘𝐶𝑎
𝑑𝑡 𝑉 𝑉 𝑉

Al aplicar Laplace
𝐹̅ (𝑠)𝐶𝑎𝑖 ̅̅̅̅ (𝑠) 𝐹̅1 (𝑠)𝐶𝑎0
𝐹10 𝐶𝑎
̅̅̅̅ (𝑠) = 1
𝑠𝐶𝑎 −( + ̅̅̅̅ (𝑠)𝐶𝑥 0.5
) − 𝑘𝐶𝑎
𝑉 𝑉 𝑉

Dejando todos los términos con Ca(s) en un mismo lado de la ecuación se

tiene:

𝐹10 ̅̅̅̅
𝐶𝑎(𝑠) 𝐹̅ (𝑠)𝐶𝑎𝑖 𝐹̅1 (𝑠)𝐶𝑎0
̅̅̅̅ (𝑠) +
𝑠𝐶𝑎 ̅̅̅̅ (𝑠)𝐶𝑥 0.5 = 1
+ 𝑘𝐶𝑎 −
𝑉 𝑉 𝑉

2
Factorizando por Ca(s) al lado izquierdo de la ecuación
𝐹 ̅̅̅̅
𝐶𝑎(𝑠) 𝐹̅1 (𝑠)(𝐶𝑎𝑖 − 𝐶𝑎0 )
̅̅̅̅ (𝑠) (𝑠 + 10
𝐶𝑎 + 𝑘𝐶𝑥 0.5 ) =
𝑉 𝑉

Finalmente despejando Ca(s)

𝐹̅1 (𝑠)(𝐶𝑎𝑖 − 𝐶𝑎0 )
̅̅̅̅
𝐶𝑎(𝑠) = 𝑉
̅̅̅̅
𝐹 𝐶𝑎(𝑠)
(𝑠 + 10 𝑉 + 𝑘𝐶𝑥 0.5 )

Reemplazando los valores de cada uno de los términos es que se encuentra la

función transferencia del proceso
0.025
𝐺PRO =
S + 0.1788

Asumiremos que la función transferencia del actuador y del sensor son iguales
a 1 por lo tanto:
𝐺A = 1

𝐺S = 1

Con esto se pasó al siguiente paso el diagrama de bloques y la sintonización

del controlador.

Diagrama de Bloques y sintonización

3
Al ejecutar el programa se obtiene el siguiente gráfico:

Del cual obtenemos los datos de k0 y λ los cuales usaremos para el

método de Ziegler y Nichols cerrado
𝐾0 = 7.3

λ = 60

Con estos datos aplicaremos un control PID ya que es el recomendado

cuando lo que se quiere controlar es una reacción química

𝑘𝑝 = 4.307
𝜏𝑖 = 0.0657
𝜏𝑑 = 32.412
Con esto podemos encontrar el valor de la función transferencia del
controlador la cual queda:

1
𝐺𝐶 = 4.307 + ( ) + 32.412𝑠
0.0657𝑠

Ya con esto podemos calcular el valor de la función de salida el cual queda

𝑆𝑝 𝐺𝑐𝐺𝑎𝐺𝑝
𝑌(𝑠) = ( )
𝑠 1 + 𝐺𝑐𝐺𝑎𝐺𝑝𝐺𝑠
4
 Reemplazando los valores de cada una de las funciones transferencias y el
set point queda:
0.492(𝑠 2 + 0.13𝑠 + 0.469)
𝑌(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 0.15𝑠 + 0.21)

Para el calculo del off set se tiene:

𝒐𝒇𝒇 𝒔𝒆𝒕 = 𝐥𝐢𝐦[𝒚(𝒔) ∗ 𝒔 − 𝒔𝒑

̅̅̅̅]
𝒔→𝟎
0.492(𝑠 2 + 0.13𝑠 + 0.469)
𝐥𝐢𝐦 = − 1.1
𝒔→𝟎 (𝑠 2 + 0.15𝑠 + 0.21)
Con estos valores se obtiene :

𝒐𝒇𝒇𝒔𝒆𝒕 = 𝟎. 𝟏𝟎%