Universidad de Zaragoza

Escuela de Ingenierı́a y Arquitectura

Lección 2 (anexo):
Resolución de Estructuras
Hiperestáticas
por Métodos de Rigidez

Elı́as Cueto
ii Elı́as Cueto
Índice General

Índice General iii

2. Resolución de Estructuras Hiperestáticas por Métodos de Ri-

gidez 1
2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.2. Planteamiento integrado de los métodos de rigidez . . . . . . . . . . . 4
2.2.1. El método de los ángulos de giro . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.2. El método de distribución de momentos o de Cross . . . . . . 10
2.3. Estructuras traslacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.1. El método de los ángulos de giro en estructuras traslacionales 18
2.3.2. El método de distribución de momentos en estructuras tras-
lacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4. El método directo de la rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5. Conclusión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

iii
iv Elı́as Cueto
Índice de figuras

2.1. Secuencia de cálculo de los métodos de rigidez. . . . . . . . . . . . . . 2

2.2. Pórtico hiperestático. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3. Traslacionalidad del pórtico de la figura 2.2. . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4. Geometrı́a de la viga biapoyada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.5. Descomposición del estado de la viga 2.4 en la suma de otros tres. . . 6
2.6. Pórtico intraslacional a resolver por el método de los ángulos de giro. 8
2.7. Diagrama de momentos en kN · m. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.8. Concepto de coeficiente de transmisión. . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.9. Ejemplo de aplicación del método resuelto por Cross [Cross, 1949]. . . 14
2.10. Coeficientes de reparto y transmisión de la estructura. . . . . . . . . . 16
2.11. Momentos de empotramiento perfecto para la estructura del ejemplo. 16
2.12. Distribución de momentos resultante del equilibrio del nudo C. . . . . 17
2.13. Equilibrio global de la estructura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.14. Ejemplo de estructura traslacional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.15. Descomposición del movimiento de la barra descrito en la figura 2.14
como la superposición de un giro como sólido rı́gido (a) más dos giros
nodales (b) y (c). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.16. Pórtico traslacional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.17. Relación entre los desplazamientos debidos a flexión en el pórtico de
la figura 2.16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.18. Equilibrio de fuerzas relativas al desplazamiento horizontal del dintel
del pórtico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.19. Equilibrio de esfuerzos en el nudo B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.20. Diagrama de momentos flectores resultante. . . . . . . . . . . . . . . 26
2.21. Relación entre los desplazamientos nodales y los giros de las barras
en el modo de traslacionalidad de la estructura. . . . . . . . . . . . . 29

v
vi Elı́as Cueto

2.22. Equilibrio de momentos en la posición desplazada de la estructura

(diagrama escalado por el factor α). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.23. Diagrama de momentos resultante de las dos etapas de Cross. . . . . 30
2.24. Esfuerzos sobre las secciones nodales de una barra genérica. . . . . . 32
2.25. Obtención de los términos de la matriz de rigidez de una barra genérica. 33
2.26. Cambio de sistemas de coordenadas en el plano. . . . . . . . . . . . . 35
2.27. Nudo en el que confluyen tres barras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Lección 2

Resolución de Estructuras
Hiperestáticas por Métodos de
Rigidez

2.1. Introducción
Como es bien sabido, en la resolución de estructuras hiperestáticas han de in-
volucrarse las tres familias de ecuaciones que rigen sobre cualquier estructura, esto
es, las ecuaciones de compatibilidad, de equilibrio y de comportamiento. Por contra,
en las estructuras isostáticas las ecuaciones de equilibrio son suficientes para deter-
minar todas las incógnitas establecidas sobre ellas, de forma que, tras la obtención
de las reacciones en los apoyos será posible determinar, mediante las ecuaciones de
equilibrio local, los esfuerzos presentes en cada barra. A continuación, y en caso
necesario, pueden evaluarse los desplazamientos necesarios mediante la aplicación
sistemática de las relaciones de comportamiento y condiciones de compatibilidad,
tal como se planteó en lecciones anteriores.
La elección de las incógnitas del problema —y, por tanto, del orden de aplicación
de las ecuaciones anteriormente mencionadas— determina dos grandes familias de
métodos de cálculo de estructuras. Si, como incógnitas se escogen aquellos esfuerzos
en función de los cuales es posible expresar el resto de las incógnitas estáticas del
problema mediante el uso exclusivo de ecuaciones de equilibrio —lo que se suele de-
nominar como incógnitas hiperestáticas—, estaremos ante un método de flexibilidad,
compatibilidad o de Beltrami. En este caso, tras expresar las variables estáticas en
función de las incógnitas hiperestáticas, mediante el uso de ecuaciones de equilibrio,

1
2 Elı́as Cueto

GRADOS DE VARIABLES
COMPATIBILIDAD
LIBERTAD CINEMÁTICAS=f(G.L.)

GRADOS DE COMPORTAMIENTO
LIBERTAD

VARIABLES
EQUILIBRIO ESTÁTICAS=f(G.L.)

Figura 2.1: Secuencia de cálculo de los métodos de rigidez.

es posible aplicar las ecuaciones de comportamiento y obtener la expresión de las

variables cinemáticas (deformaciones, curvaturas en las barras) en función de dichos
esfuerzos hiperestáticos, para, finalmente, determinar éstos mediante el uso de las
ecuaciones de compatibilidad.
El planteamiento de los métodos de rigidez o equilibrio es justamente el contrario.
En ellos, las incógnitas básicas son aquellos desplazamientos y giros que permiten
caracterizar el movimiento de la estructura completa. A estos desplazamientos (en-
tiéndase, en sentido generalizado, que el término “desplazamientos” incluye a los
giros) se les denomina grados de libertad de la estructura.
Las variables cinemáticas de una estructura se expresarán entonces en fun-
ción de dichos grados de libertad, mediante las ecuaciones de compatibilidad, lo
cual permitirá expresar posteriormente —y por aplicación de las ecuaciones de
comportamiento— los esfuerzos de la estructura en función de los grados de liber-
tad de la misma. La aplicación, finalmente, de las ecuaciones de equilibrio permitirá
obtener el valor de los grados de libertad y, por tanto, resolver la estructura. El
esquema de cálculo de los métodos de rigidez se muestra en la figura 2.1.
Ocurre con frecuencia que el número de grados de libertad es mucho mayor que
el de incógnitas hiperestáticas, por lo que el número de ecuaciones a resolver es
habitualmente mucho mayor con los métodos de rigidez que con los de flexibilidad.
Su gran ventaja reside, sin embargo, en la sistematización y consecuentemente en
su mayor facilidad para el cálculo por computador.
Lección 8: Métodos de Rigidez 3

En esta lección se introducirá la sistemática de los métodos de rigidez y se ana-

lizarán, bajo un prisma unificado, tres de los métodos de rigidez más conocidos
en la historia del cálculo estructural: el método de Cross (o de la “distribución de
momentos”), el método de los ángulos de giro (conocido quizá más por la nomen-
clatura inglesa de slope-deflection —pendiente de la deflexión—, incluso en biblio-
grafı́a en castellano [Garrido and Foces, 1999]) y el método directo de la rigidez,
más comúnmente denominado “cálculo matricial de estructuras”. Como se obser-
vará, no son más que tres formas de enfocar la resolución del sistema de ecuaciones
resultante.
Para la correcta comprensión de los conceptos que se expondrán a lo largo de
esta lección resulta conveniente introducir en este momento algunos términos cuyo
uso será reiterativo a lo largo de la misma. Para ello, considérese la estructura de
la figura 2.2, que será utilizada como ejemplo para el desarrollo de los métodos que
componen esta lección.

p=10kN/m
B C

4m
EI=const.

A D

3m 6m

Figura 2.2: Pórtico hiperestático.

Tal como se ha comentado, se denominarán a partir de este momento como gra-

dos de libertad a los desplazamientos (entiéndase, en sentido generalizado, tanto
desplazamientos como giros), permitidos e independientes, tales que, una vez cono-
cidos, es posible expresar en función de ellos todas las demás variables cinemáticas
de la estructura, mediante condiciones de movimiento y compatibilidad.
Ası́ mismo, se denominarán grados de traslacionalidad a los desplazamientos
(puros) debidos a flexión que se encuentren permitidos en una estructura y que sean
independientes. Refiriéndonos al pórtico de la figura 2.2, puede determinarse que los
grados de libertad de la estructura son —si se desprecia la deformación producida
4 Elı́as Cueto

por los esfuerzos axiles y cortantes— los giros de los nudos B y C (quedan excluidos
los de los nudos A y D, puesto que están impedidos) y, por ejemplo, la traslación
horizontal del dintel BC del pórtico. Podrı́a haberse elegido, alternativamente, el
desplazamiento del nudo B en dirección perpendicular a AB que, obviamente, está
relacionado con el anterior a través de la condición de inextensibilidad de las distintas
barras. En la figura 2.3 puede observarse cómo, efectivamente, el desplazamiento
horizontal del dintel, como consecuencia de la flexión de los pilares, y el de los pilares
están relacionados, concluyéndose entonces que el modo de traslacionalidad es único.
Partiendo del análisis de este pórtico se desarrollan en los apartados siguientes las
caracterı́sticas fundamentales de los métodos de rigidez.

C.R.

B C

A D

Figura 2.3: Traslacionalidad del pórtico de la figura 2.2.

2.2. Planteamiento integrado de los métodos de

rigidez
En esta sección se plantearán los ejes básicos de aplicación de los métodos de
rigidez para la resolución de estructuras hiperestáticas. A tal fin, considérese la
estructura de la figura 2.4. Esta estructura es isostática, pero el tratamiento de los
métodos de rigidez es idéntico para estructuras isostáticas e hiperestáticas, por lo
que se ha preferido utilizar un ejemplo más simple con objeto de una más fácil
comprensión del método.
Lección 8: Métodos de Rigidez 5

A B
EI
L

Figura 2.4: Geometrı́a de la viga biapoyada.

Resulta claro que los esfuerzos soportados por la viga de la figura 2.4 pueden
obtenerse como la suma de:

1. Los producidos por la carga externa, supuesto que los nudos de la barra (de-
notados aquı́ por A y B) no giran. Éste es el estado representado por la figura
2.5(a).

2. Los producidos por el giro real que se produce en el nudo A, θA , aún descono-
cidos. Se representan éstos en la figura 2.5(b).

3. Los producidos por el giro real en el nudo B, θB (figura 2.5(c)).

Los giros antes mencionados, θA y θB , estarán producidos por la acción de un

momento flector sobre los nudos correspondientes, de forma que existirá siempre una
relación del tipo:
MII = kII θI , I = A, B (2.1)
Dado que la acción de este momento flector provocará la aparición de otro momento
flector como reacción en el nudo opuesto, que por la linealidad del problema será
también proporcional al giro correspondiente, si denotamos los momentos flectores
producidos en el estado 2.5(a) —esto es, aquel en el que actúan las cargas exteriores
0
y los nudos no giran— como MIJ , momento actuando sobre el nudo I de la barra
IJ, tendremos que:

0
MIJ = MIJ + kII θI + kIJ θJ ∀ I, J = A, B (2.2)

y en forma matricial,
   0     
MAB MAB kAA kAB θ
= 0 + · A (2.3)
MBA MBA kBA kBB θB
6 Elı́as Cueto

A B
MAB0 MBA0

(a)

MAA
qA
A B

(b)

qB
A B MBB

(c)

Figura 2.5: Descomposición del estado de la viga 2.4 en la suma de otros tres.

donde se está empleando la notación MIJ para referirse al momento flector presente
en el nudo I de la barra IJ y MJI para referirse al momento en el nudo J de la
0
misma barra. A los valores MIJ se les suele denominar momentos de empotramiento
perfecto y a los valores kIJ rigideces de las barras.
Para calcular los valores de las rigideces kIJ podemos acudir a cualquiera de los
métodos de cálculo ya vistos en la lección anterior (métodos de flexibilidad). Ası́, se
observará que los valores de las rigideces kAA y kBB son idénticos y de valor

4EI
kII = (2.4)
L
resultando los valores kIJ , usualmente denominados rigideces cruzadas

2EI
kIJ = . (2.5)
L
Por tanto, el sistema 2.3 quedará ahora expresado como:
   0   4EI 2EI
  
MAB MAB θ
= 0
L
+ 2EI L
4EI · A (2.6)
MBA MBA L L
θB
Lección 8: Métodos de Rigidez 7

El último paso previo a la resolución del sistema de ecuaciones —la aplicación

del equilibrio en los nudos— distingue precisamente a dos de los métodos que se
pretenden estudiar en esta lección: el método de Cross y el de los ángulos de giro.

2.2.1. El método de los ángulos de giro

En el método de los ángulos de giro la imposición del equilibrio se realiza direc-
tamente en cada uno de los nudos cuyo giro se ha considerado incógnita. En este
caso, la imposición del equilibrio equivale a suponer que sobre cada uno de los nudos
A y B no existe momento flector alguno, pues en la estructura original de la figura
2.4 ambos nudos tienen permitido el giro. En ese caso:
   0   4EI 2EI
  
0 MAB θ
= 0
L
+ 2EI L
4EI · A (2.7)
0 MBA L L
θB

de donde pueden obtenerse directamente, mediante resolución de un sistema de

ecuaciones de 2 × 2, las incógnitas del problema, es decir, los ángulos θA y θB . No
queda más que presentar el resultado que se obtiene para los valores de los giros en
los dos nudos, que en este caso resulta ser:
! 
  pL2 4EI 2EI
  
0 θ
= 12
pL2 + 2EIL L
4EI · A (2.8)
0 − 12 L L
θ B

donde se ha tomado el convenio de signos que considera un giro o un momento

positivo si actúa en sentido antihorario. Al resolver el sistema de ecuaciones, se
obtiene:
pL3
θA = − (2.9)
24EI
pL3
θB = (2.10)
24EI
siendo finalmente, como cabı́a esperar,

MAB = MBA = 0 (2.11)

Este procedimiento puede extenderse sin dificultad al caso de estructuras for-

madas por más de una barra, tal como se mostrará en el ejemplo que se incluye a
continuación.
8 Elı́as Cueto

Ejemplo: resolución de un pórtico intraslacional por el método de los

ángulos de giro

En este apartado se va a utilizar el método de los ángulos de giro para resolver

el pórtico de la figura 2.2, al que se le ha añadido una restricción al desplazamiento
horizontal del dintel para asegurar su intraslacionalidad. El análisis de estructuras
traslacionales posee ciertas peculiaridades que se analizan en los apartados siguien-
tes. Las dimensiones y caracterı́sticas de las barras de la estructura son las mostradas
en la figura 2.6.

p=10kN/m
C
B
(2)

(1) (3) 4m
EI=const.

A D

3m 6m

Figura 2.6: Pórtico intraslacional a resolver por el método de los ángulos de giro.

Para la resolución de este ejemplo se comienza por el cálculo de las rigideces de

las distintas barras que intervienen en el problema:

(1) EI (1)
kAA = 4 = 0,80EI = kCC (2.12)
5
(2) (2) EI
kBB = kCC = 4 = 0,667EI (2.13)
6
(3) (3) 4EI
kCC = kDD = = EI (2.14)
4
donde, mediante el uso del superı́ndice, se indica la barra a la que pertenece la
rigidez respectiva. Nótese también que la barra AB posee una longitud de 5m. El
Lección 8: Métodos de Rigidez 9

valor de las rigideces cruzadas será:

2EI
kAB = kBA = = 0,40EI (2.15)
5
2EI
kBC = kCB = = 0,334EI (2.16)
6
2EI
kCD = kDC = = 0,50EI (2.17)
4
El siguiente paso en la resolución del problema consistirá en la expresión de los
momentos en los extremos de las barras en función de los giros nodales permitidos
(se excluyen los giros de los nudos A y D, por tanto), es decir,

MAB = 0,40EIθB (2.18)

MBA = 0,80EIθB (2.19)
0
MBC = MBC + 0,667EIθB + 0,334EIθC (2.20)
0
MCB = MCB + 0,667EIθC + 0,334EIθB (2.21)
MCD = EIθC (2.22)
MDC = 0,50EIθC (2.23)

0
donde, como se ha indicado anteriormente, MIJ representa el momento de empotra-
miento perfecto del nudo I de la barra IJ. En este caso, el valor de estos momentos
será:
! ! 
 0  pL2 10·62

MBC 12 12
30
= 2 = 10·62 = kN · m. (2.24)
0
MCB − pL
12
− 12
−30

El establecimiento de las ecuaciones de equilibrio de momentos en los nudos corres-

pondientes a los grados de libertad del problema (aquı́, B y C) permite obtener las
ecuaciones necesarias para determinar los giros buscados (θB y θC ):
   
MB MBA + MBC
= =0 (2.25)
MC MCB + MCD

es decir,        
MB 30 1,467EI 0,334EI θ
= + · B =0 (2.26)
MC −30 0,334EI 1,667EI θC
10 Elı́as Cueto

Resolviendo el sistema de ecuaciones (2.26), se llega a:

25,72
θB = − (2.27)
EI
23,149
θC = . (2.28)
EI
Al sustituir estos valores ası́ obtenidos en las expresiones de los momentos en los
nudos, (2.25), se estarı́a en condiciones de representar el diagrama de momentos de
la estructura (véase la figura 2.7).

+20.55 -23.14
-20.55 45.00 +23.14

+11.57
-10.30

Figura 2.7: Diagrama de momentos en kN · m.

2.2.2. El método de distribución de momentos o de Cross

El método de Cross1 sigue un planteamiento enteramente similar, si bien resuelve
el sistema de ecuaciones (2.3) de forma iterativa. Las condiciones de equilibrio en los

1
El método de la distribución de momentos es mucho más conocido por el nombre de su autor, el
ingeniero norteamericano Hardy Cross, que lo propuso en 1930, aunque la referencia más conocida
se sitúa en 1949 [Cross, 1949]. Nacido en Virginia en 1885, obtuvo su tı́tulo de ingeniero civil por el
M.I.T. en 1908. Su actividad académica más importante se desarrolló en la universidad de Illinois
en Urbana-Champaign. Su trabajo sobre el método de distribución de momentos, inicialmente pu-
blicado en 1932 en los Proceedings of the American Society of Civil Engineers, posee probablemente
el récord mundial de revisiones [Eaton, 2001]. Inicialmente enviado en 1930, fue revisado por 38
referees, cuyos comentarios ocuparon 146 páginas. Existe constancia de una versión anterior del
método, publicada por K. A. Calisev en 1922 en Croata, si bien se duda que Cross tuviera acceso
a ella por razones lingüı́sticas obvias, y que fue referida por Timoshenko en 1983 en su History of
the Strength of Materials.
Lección 8: Métodos de Rigidez 11

nudos se llegan a satisfacer compensando sucesivamente los momentos resultantes

en cada nudo.
Ası́, si se consideran las ecuaciones de equilibrio planteadas en (2.6), éstas se
pueden expresar como:
   0     
MAB MAB kAA kAB
= 0 + · θA + · θB (2.29)
MBA MBA kBA kBB
o lo que es lo mismo, en función únicamente de los momentos, como:
   0     
MAB MAB MAA µBA · MAA
= 0 + + (2.30)
MBA MBA MBB µAB · MBB

donde µJI = kkIJII

representa la relación entre el momento que aparece en un nudo
J como consecuencia de un giro en el nudo I y el que aparece en el propio nudo I.
Este coeficiente se denomina coeficiente de transmisión (véase la figura 2.8).

MA=1 MB=mAB

A B

1
A B
mAB mAB

Figura 2.8: Concepto de coeficiente de transmisión.

Partiendo de la estructura sometida únicamente a los momentos de empotra-

miento perfecto, puede llegarse al equilibrado de los nudos de la misma, procediendo
conforme al siguiente esquema iterativo:

1. Si se bloquea el giro del nudo B, θB = 0 y se libera el nudo A, MAB = 0, se

tiene que
(1) M0
θA = − AB (2.31)
kAA
que corresponde con una primera estimación del valor del giro en A y que
denotaremos con el superı́ndice (1). Al sustituir este valor en la ecuación que
proporciona el valor del momento MBA , obtenemos una primera estimación
12 Elı́as Cueto

—que se denotará igualmente con el superı́ndice (1)— para dicho momento:

(1) 0 kBA 0 0 0
MBA = MBA − M = MBA − µAB MAB (2.32)
kAA AB

Obsérvese que en este instante, el momento en el nodo A tomará un valor:

(1)
0 kAA 0
MAB = MAB − M =0 (2.33)
kAA AB
(1)
y el giro en el nudo B, θB = 0.

(1)
2. Fı́jese ahora el valor del giro en el nudo A a θA y libérese esta vez el nudo B.
Se tendrá entonces que

0 (1) (1)
(2) −MBA − kBA θA M
θB = = − BA . (2.34)
kBB kBB
(2)
Se puede comprobar que, en este instante, el valor del momento MBA = 0,
mientras que
(2) (1) (1) kAB (1)
MAB = MAB + kAB θB = MAB − M (2.35)
kBB BA
(2) (1)
y θA = θA . De esta manera puede procederse iterativamente hasta que el
desequilibrio en los nudos sea de un valor despreciable a juicio del calculista.
(1)
Nótese que el valor kkBB
AB
MBA representa el momento transmitido desde el nudo
(1)
B al nudo A, mientras que el valor MBA es el momento que hay que aplicar en
el nudo B para conseguir que al final de este paso éste sea nulo, denominándose
momento de desequilibrio.

Nótese que en el método de Cross, a menudo enmascarado tras una tabla de

valores en la que únicamente aparecen momentos —como se verá en el ejemplo que
se incluye al final de esta sección—, se plantean ecuaciones de equilibrio expresadas
en función de los giros nodales. Sin embargo, por razones de mera comodidad o por
la facilidad de interpretación fı́sica, el método suele aplicarse utilizando momentos.
En el caso de que en un nudo concurra más de una barra el procedimiento es
enteramente similar al desarrollado aquı́ para la barra biapoyada, con la salvedad de
que debe tenerse en cuenta que, al liberar uno de los nudos (aquel cuyo desequilibrio
sea mayor, normalmente), el giro de todas las barras que concurren en el nudo debe
Lección 8: Métodos de Rigidez 13

ser, por compatibilidad, el mismo. Con ello:

1
MA1 = kAA θA
..
.
i
MAi = kAA θA (2.36)
..
.
nb
MAnb = kAA θA

de donde
nb
X nb
X 
i
MA = MAi = θA kAA (2.37)
i=1 i=0

Si se despeja el valor del giro en el nudo A, se tiene:

MA
θA = Pnb i (2.38)
i=0 kAA

de forma que los momentos en los extremos de la barra AB tomarán la siguiente

forma:
! !
kAA PMkAi kAB PMkBi
   0 
MAB MAB
= + i AA
+ i BB
=
MBA 0
MBA kBA PMkAi kBB PMkBi
i AA i BB
 0     
MAB MA RAB µAB MB RBA
= 0 + + (2.39)
MBA µBA MA RAB MB RBA

kj
A los coeficientes RIJ = P II j se les denomina coeficientes de reparto. Obviamente,
j kII
en el caso de una única barra incidente en un nudo, el coeficiente es la unidad tal
como se ha planteado en la barra biapoyada anterior.

El propio Cross aplicó su método a una estructura [Cross, 1949] en forma ta-
bular, escribiendo en cada nudo el valor de los momentos en cada iteración (figura
2.9(a)). Supuso que las barras deberı́an tener sección uniforme (aspecto que no es
estrictamente necesario) y directriz recta.

A pesar de que Cross mantenı́a que la convergencia del método es rápida (véase
la figura 2.9(b)) la verdad es que el método ha dejado de ser práctico por la irrupción
de los computadores.
14 Elı́as Cueto

(a)

(b)

Figura 2.9: Ejemplo de aplicación del método resuelto por Cross [Cross, 1949].
Lección 8: Métodos de Rigidez 15

Ejemplo: pórtico intraslacional

Se resuelve en esta sección, de nuevo, el pórtico de la figura 2.6. En esta ocasión,

el pórtico se resuelve utilizando el método de Cross o de la distribución de momentos,
siguiendo el esquema de cálculo trazado en la sección anterior.
El primer paso del cálculo por Cross del pórtico consistirı́a en la determinación
de los coeficientes de reparto y transmisión de las barras. Éstos suelen escribirse en
forma de esquema sobre la propia estructura analizada, tal como muestra la figura
2.10.

4EI
kAB = kBA = = 0,80EI (2.40)
5
4EI
kBC = kCB = = 0,667EI (2.41)
6
4EI
kCD = kDC = = EI (2.42)
4

En todos los casos, los coeficientes de transmisión son iguales a 12 , véase la figura
2.10, y los coeficientes de reparto (relación entre la rigidez de una barra y la suma de
las rigideces de todas las que concurren en el mismo nudo; véase también la figura
2.10) serán

0,80EI
RBA = = 0,545 (2.43)
(0,80 + 0,667)EI
0,667EI
RBC = = 0,455 (2.44)
(0,80 + 0,667)EI
0,667EI
RCB = = 0,400 (2.45)
(1,00 + 0,667)EI
EI
RCD = = 0,600 (2.46)
(0,667 + 1,00)EI

El cálculo comenzará con la determinación de los momentos de empotramiento

perfecto, ya obtenidos en la resolución del problema por el método de los ángulos
de giro. Estos valores suelen situarse de manera esquemática junto al nodo al que
están adscritos, tal como muestra la figura 2.11.
Lógicamente, los valores ası́ obtenidos no proporcionan en equilibrio global de
la estructura, por lo que deberán repartirse entre las barras adyacentes a los nudos
desequilibrados. Comenzando por el nudo más desequilibrado (el C, por ejemplo),
el momento en la barra BC que equilibrarı́a el conjunto serı́a −(0,400 × −30,00) =
16 Elı́as Cueto

C
B 0.50
0.455 0.400
0.50 0.545 0.600
0.50

A D

Figura 2.10: Coeficientes de reparto y transmisión de la estructura.

+30.00 -30.00
0.455 0.400
0.545 0.600

Figura 2.11: Momentos de empotramiento perfecto para la estructura del ejemplo.

Lección 8: Métodos de Rigidez 17

+6.00 +12.00
+30.00 -30.00
+18.00
0.455 0.400
0.545 0.600

+9.00

Figura 2.12: Distribución de momentos resultante del equilibrio del nudo C.

−12,00, mientras que en la barra CD dicho valor serı́a −(0,600 × −30,00) = +18,00.
Estos valores se representan normalmente en forma tabular junto a sus nudos co-
rrespondientes. De la misma forma, en los nudos de barras incidentes en C, cuyo
equilibrio se acaba de lograr, aparecerán unos momentos iguales al coeficiente de
transmisión multiplicado por el valor del momento recién obtenido. Este valor se
sitúa igualmente en la tabla junto a su nudo correspondiente (véase la figura 2.12).
Resulta habitual que cuando un nudo se encuentra equilibrado se denote dicha
situación con una lı́nea horizontal en la tabla de cada barra incidente en el nudo.
Nótese también que los empotramientos, por su comportamiento idealizado, resis-
ten cualquier valor de momento, por lo que los resultados obtenidos sobre ellos se
encuentran siempre en equilibrio.
Llegado este punto, el nudo C está en equilibrio, no ası́ los restantes, procediéndo-
se entonces a operar iterativamente, siguiendo por el nudo más desequilibrado, que
en esta ocasión resulta ser el B. El valor del momento que soportará la barra BC
para equilibrar dicho desequilibrio será −(0,455×(30,00+6,00)) = −16,38, mientras
que en la barra AB dicho valor será −(0,545 × +36,00) = −19,62. Extendiendo este
procedimiento a todos los nudos hasta que el valor del desequilibrio se considere
despreciable, se llegarı́a a la situación de la figura 2.13, donde todos los nudos están
equilibrados hasta una precisión de 0,01.
Como es lógico, al final del proceso de resolución el diagrama de momentos, que
se obtiene sumando todos los momentos que se han ido generando y que se han
anotado en cada tabla, se corresponde con el mostrado en la figura 2.7.


18 Elı́as Cueto

+0.01
-0.04 -0.02 -23.14
+0.08 +20.55 +0.15
-0.75 -0.37
-20.55 +1.64 +3.28
-16.38 -8.19
-0.04 +6.00 +12.00 +23.14
-0.089 +30.00 -30.00
-19.62 +18.00
0.455 0.400 +4.91
0.545 0.600 +0.22
+0.01

-10.30

-0.04 +11.57
-0.45
-9.81
+9.00
+2.46
+0.11

Figura 2.13: Equilibrio global de la estructura.

2.3. Estructuras traslacionales

En la sección anterior se han presentado los métodos de rigidez desde un prisma
unificador, resaltando las similitudes existentes entre ellos. Esto es posible porque la
estructura de los mismos se ha introducido en su aplicación al caso de una estructura
intraslacional, como es la representada en la figura 2.4. Sin embargo, en el caso de
estructuras traslacionales el tratamiento de los grados de libertad que aparecen como
consecuencia de ésta se realiza de manera distinta en el método de los ángulos de
giro y en el método de distribución de momentos o de Cross.
En las siguientes secciones se establecen las bases para el análisis de estructuras
traslacionales por los métodos de los ángulos de giro y de Cross, llegándose de
manera natural a la generalización de los mismos en el denominado método Directo
de la Rigidez.

2.3.1. El método de los ángulos de giro en estructuras tras-

lacionales
Cuando la estructura a analizar por medio del método de los ángulos de giro
es traslacional, a los grados de libertad considerados en los apartados precedentes
hay que sumar la posibilidad de que los nudos de las barras se desplacen de manera
relativa, en una dirección perpendicular a la directriz de la barra (considérese por
ejemplo la barra AB de la figura 2.14, donde el tipo de apoyo dispuesto en el nodo
B permite el desplazamiento vertical del mismo)
Lección 8: Métodos de Rigidez 19

A B

Figura 2.14: Ejemplo de estructura traslacional.

La rigidez asociada a este modo de desplazamiento de los nodos de una estructu-

ra, manteniendo el resto de los grados de libertad restringidos, puede calcularse de
una manera sencilla teniendo en cuenta que dicho desplazamiento puede alcanzarse
como la suma de un giro de la barra como sólido rı́gido más dos giros de los nudos
[Canteli, 1990], tal como se muestra en la figura 2.15.

Por tanto, la rigidez asociada con esta desplazabilidad de los nudos de la barra
se obtendrá como:
4EI 2EI 6EI
νAB = − − =− (2.47)
L L L
La expresión del momento en el extremo de una barra que forma parte de una
estructura desplazable será finalmente:

0
MIJ = MIJ + kII θI + kIJ θJ + νIJ ψAB (2.48)

donde el giro de la barra puede expresarse, en ausencia de deformaciones debidas

al esfuerzo axil y en hipótesis de pequeños desplazamientos, como ψ = ∆
L
(véase la
figura 2.14)

0 ∆ 0
MIJ = MIJ + kII θI + kIJ θJ + νIJ = MIJ + kII θI + kIJ θJ + χIJ ∆ (2.49)
L
Aparece, pues, una nueva incógnita en desplazamientos, siendo necesaria una nue-
va ecuación de equilibrio para su resolución. Ésta ha de referirse al equilibrio de
fuerzas asociadas a dicho desplazamiento que, en el caso simple de la figura 2.15 es
claramente el esfuerzo cortante en el extremo B de la barra. Éste puede obtenerse a
partir del equilibrio de momentos en el nudo A de la barra de la figura 2.15(c), por
20 Elı́as Cueto

(a)

A qA=-1

(b)

qB=-1

(c)

Figura 2.15: Descomposición del movimiento de la barra descrito en la figura 2.14

como la superposición de un giro como sólido rı́gido (a) más dos giros nodales (b) y
(c).

ejemplo. De esta forma:

(MAB + MBA )
VB = − =
L
0 0
MAB − MBA kAA + kBA kAB + kBB χAB − χBA
=− − θA − θB − ∆ (2.50)
L L L L
de donde resulta
  0   4EI 2EI
− 6EI
   
MAB MAB L L L2
θA
0  2EI 4EI 6EI  
MBA  = MBA + 
L L
− L2 · θB  (2.51)
VBA 0
VBA − 6EI
L2
− 6EI
L2
12EI
L3
∆
Lección 8: Métodos de Rigidez 21

Imponiendo, finalmente, las condiciones de contorno especı́ficas del problema, se

llega a un sistema con tres incógnitas y tres ecuaciones que, por tanto, puede ser
resuelto.
Este planteamiento de las ecuaciones del método de los ángulos de giro abre
las puertas a la inclusión de los grados de libertad referentes a desplazamientos
como incógnitas del problema. Generalizando la expresión (2.51) a todos los grados
de libertad de una estructura se obtendrı́a la expresión más general del Método
Directo de la Rigidez, que se analiza en la sección 2.4.
Debe destacarse que la elección de los grados de libertad en desplazamientos se
realiza en el método de los ángulos de giro de una manera particular para cada
problema abordado, de forma que no existe una sistematización del procedimiento
elegido. Especialmente dificultoso resulta, en ocasiones, determinar el número de
grados de libertad linealmente independientes entre sı́ y la relación explı́cita entre
ellos. Este aspecto se aborda a continuación en la resolución del pórtico de la figura
2.16.

Ejemplo: resolución de un pórtico traslacional por el método de los ángu-

los de giro
Considérese el pórtico de la figura 2.16, idéntico al mostrado en la figura 2.2 y
que ya ha sido analizado por los métodos de los ángulos de giro y de Cross. Nótese
que en esta ocasión se ha eliminado el apoyo del nudo C, por lo que la estructura
es traslacional.
p=10kN/m
C
B

4m
EI=const.

A D

3m 6m

Figura 2.16: Pórtico traslacional.

El cálculo de los momentos de empotramiento perfecto no depende de la tras-

lacionalidad del conjunto, por lo que estos valores serán los mismos ya calculados
22 Elı́as Cueto

en la sección 2.2.1. Sin embargo, el equilibrio de momentos sı́ se ve afectado por

la traslacionalidad. Se deberá, por tanto, analizar el grado de traslacionalidad de
la estructura. En estructuras como la que nos ocupa, cuyas barras confluyen en un
punto que denominaremos centro de rotación (C.R.), esta circunstancia puede ser
aprovechada ventajosamente para determinar la relación entre los giros de las barras
de manera geométrica, tal como muestra la figura 2.17. La relación entre los distin-

P=C.R.
q
q

B yBC=q C
d1 d2 D

yAB yCD
A a
D

Figura 2.17: Relación entre los desplazamientos debidos a flexión en el pórtico de la

figura 2.16.

tos ángulos y desplazamientos que intervienen en dicho modo de traslacionalidad,

tomando como magnitud de referencia el desplazamiento horizontal ∆ del nudo C,
Lección 8: Métodos de Rigidez 23

es la siguiente:

∆
δ1 = P B · θ = P B = 1,25∆ (2.52)
PC
3∆
δ2 = δ1 sen(90 − α) = 1,25 = 0,75∆ (2.53)
5
δ1
ψAB = − = −0,25∆ (2.54)
5
δ2
ψBC = = 0,125∆ (2.55)
6
∆
ψCD = − = −0,25∆ (2.56)
4

Las rigideces de las barras son las mismas ya calculadas en la sección 2.2.1:

EI (1)
kAA = 4 = 0,80EI = kBB (2.57)
5
(2) (2) EI
kBB = kCC = 4 = 0,667EI (2.58)
6
(3) 4EI
kCC = kDD = = EI (2.59)
4

2EI
kAB = kBA = = 0,40EI (2.60)
5
2EI
kBC = kCB = = 0,334EI (2.61)
6
2EI
kCD = kDC = = 0,50EI (2.62)
4

6EI 6EI
νAB = − =− = −1,2EI (2.63)
LAB 5
6EI 6EI
νBC =− =− = −1,0EI (2.64)
LBC 6
6EI 6EI
νCD =− =− = −1,5EI (2.65)
LCD 4

Finalmente, las ecuaciones que proporcionan los valores de los momentos en los
nudos de la estructura serán:
24 Elı́as Cueto

MAB = kAB θB + χAB ∆ (2.66)

(1)
MBA = kBB θB + χBA ∆ (2.67)
0 (2)
MBC = MBC + kBB θB + kCB θC + χBC ∆ (2.68)
0 (2)
MCB = MCB + kCC θC + kCB θB + χCB ∆ (2.69)
(3)
MCD = kCC θC + χCD ∆ (2.70)
MDC = kCD θC + χCD ∆ (2.71)

MAB = 0,40EIθB − 1,2EIψAB (2.72)

MBA = 0,80EIθB − 1,2EIψAB (2.73)
0
MBC = MBC + 0,667EIθB + 0,334EIθC − EIψBC (2.74)
0
MCB = MCB + 0,667EIθC + 0,334EIθB − EIψBC (2.75)
MCD = EIθC − 1,5EIψCD (2.76)
MDC = 0,50EIθC − 1,5EIψCD . (2.77)

El planteamiento del equilibrio de momentos en cada nudo nos proporcionará dos

ecuaciones (tantas como incógnitas en giros de nudos), que no resultarán suficientes
para determinar también el desplazamiento horizontal del nudo C, ∆. Este equilibrio
se plasmará en ecuaciones de la siguiente forma:

MB = MBA + MBC = 0 (2.78)

MC = MCB + MCD = 0 (2.79)

es decir,
(1) 0 (2)
kBB θB + χBA ∆ + MBC + kBB θB + kCB θC + χBC ∆ = 0 (2.80)
0 (2) (3)
MCB + kCC θC + kCB θB + χCB ∆ + kCC θC + χCD ∆ = 0 (2.81)

o, lo que es lo mismo,

0,80EIθB + 30 + 0,667EIθB + 0,334EIθC + 0,3EI∆ − 0,125EI∆ = 0 (2.82)

−30 + 0,667EIθC + 0,334EIθB + EIθC − 0,125EI∆ + 0,375EI∆ = 0. (2.83)
Lección 8: Métodos de Rigidez 25

RA RD

Figura 2.18: Equilibrio de fuerzas relativas al desplazamiento horizontal del dintel

del pórtico.

VBC
NBC

VBA

NBA

Figura 2.19: Equilibrio de esfuerzos en el nudo B.

La determinación de las ecuaciones de equilibrio adicionales (tantas como modos

de traslacionalidad presente la estructura) se realiza en el método de los ángulos
de giro, como se ha dicho, de una manera ad hoc, es decir, de un modo particular
para cada problema. En efecto, el equilibrio de fuerzas horizontales de la estructura
(véase la figura 2.18), relativos al desplazamiento horizontal del dintel BC del pórtico
proporciona
RA + RD = 0, (2.84)
siendo
MCD + MDC
RD = − . (2.85)
LCD
Y, de la misma forma,

4 3
RA = VAB = −VAB + NAB . (2.86)
5 5
Equilibrando el nudo B (figura 2.19):
26 Elı́as Cueto

4 3
−NBA + VBA + VBC = 0. (2.87)
5 5
El equilibrio del dintel completo proporciona

MBA + MAB  qL
BC MBA + MCB 
NBA = 3 +5 + . (2.88)
LAB 2 LBC

La sustitución de las relaciones entre los esfuerzos y los desplazamientos pre-

viamente obtenidas en (2.72)–(2.77) permite obtener un sistema de ecuaciones de
tamaño 3 × 3.
   0 0

MB MBA + MBC
 MC  = MCB 0 0 
+ MCD +
0 0
RA + RD RA + RD
(1) (2) (2)
   
kBB + kBB kBC χBA + χBC θB
(2) (2) (3)
+ √ kCB kCC + kCC χCB + χCD  · θC
   
√
3 1 (3) 3 1
LAB
(kBB (1) + kAB ) LCD
(kCC + kDC ) LAB
(χAB + χBA ) + L (χCD + χDC ) ∆
CD

La resolución del mismo proporciona el diagrama de momentos flectores mostrado

en la figura 2.20.

5.42 39.22
45.00

kN·m
32.02
7.20

Figura 2.20: Diagrama de momentos flectores resultante.


Lección 8: Métodos de Rigidez 27

2.3.2. El método de distribución de momentos en estructu-

ras traslacionales

El tratamiento de estructuras traslacionales en el método de Cross exige un tra-

tamiento separado para cada uno de los modos de traslacionalidad de la estructura.
Como se ha visto en el ejemplo anterior, la inclusión de los desplazamientos puros
como grados de libertad de la estructura conduce al establecimiento de unas ecua-
ciones de equilibrio en las que aparecen tanto los grados de libertad relativos a giros
como a desplazamientos:
   0    
M ext M K θθ K θv θ
= 0 + · (2.89)
F ext F K vθ K vv v

Si se despejan los grados de libertad en giros

θ = K −1 0
θθ (M ext − M − K θv v) (2.90)

y se sustituyen posteriormente en la expresión de las fuerzas, se obtiene

F ext − F 0 = K vθ K −1 0
θθ (M ext − M − K θv v) + K vv v. (2.91)

que también puede escribirse como:

F ext = F 0 + K vθ K −1 0 −1
θ (M ext − M ) −K vθ K θ K θv v +K vv v, (2.92)
| {z } | {z }
θ intraslacional Etapa 2

y si se separan los términos asociados a cada desplazamiento traslacional

X
F ext = F 0 + K vθ K −1
θ (M ext − M 0
) − K vθ K −1
θ K θv vi +K vv v, (2.93)
| {z }
i
θ Etapa 1 | {z }
Etapa 2

tomándose vi = 1, vj = 0 si i 6= j.
El cálculo de la etapa 2 de la ecuación (2.92) se realiza normalmente en función
de uno de los desplazamientos nodales, supuesto éste conocido. Normalmente, el
P
término K θv i vi se trata como si de un momento de empotramiento perfecto se
tratase, con la estructura desplazada según cada vi . Calculada la estructura en esta
nueva configuración desplazada (a veces conocida como desplazada intraslacional
[Canteli, 1990]) mediante el esquema iterativo anteriormente descrito, la determina-
28 Elı́as Cueto

ción del valor del desplazamiento supuesto conocido necesita de una nueva ecuación
que se puede obtener, por ejemplo, aplicando el Principio de los Trabajos Virtuales
o el equilibrio local de la estructura, tal como se ha hecho en la sección anterior.
Todo esto se aclara en el ejemplo siguiente.
El método de Cross aprovecha la circunstancia de que, generalmente, el grado de
traslacionalidad de las estructuras no es muy alto, con lo cual el número de ecuacio-
nes a resolver de manera directa no lo es tampoco. Sin embargo, en estructuras con
alto grado de traslacionalidad, como pueden ser los pórticos de edificación con un
número de plantas elevado, donde existe tı́picamente un grado de traslacionalidad
por planta, el método se vuelve tedioso y poco práctico. Nótese que cada uno de los
términos K vθ K −1
θθ (·) supone una resolución iterativa de la estructura, mientras que
la ecuación (2.93) se resuelve de manera directa.

Ejemplo: resolución de un pórtico traslacional por el método de Cross

Se aborda en este ejemplo el cálculo del pórtico traslacional de la figura 2.16,

ya resuelto en la sección anterior por el método de los ángulos de giro. La etapa 1
del cálculo, referida en la ecuación (2.92), ya ha sido abordada en el ejemplo que
acompaña a la sección 2.2.2, por lo que se refiere al lector a dicha sección y se detalla
aquı́ la etapa 2 del cálculo.
Se considera, por tanto, la estructura en una posición desplazada, conforme a su
modo de traslacionalidad, de la misma manera que se hizo en 2.3.1. Por tanto, las
relaciones entre los distintos giros de las barras son idénticas a las ya obtenidas en
esa sección (véase la figura 2.21).
Al igual que en la sección anterior, se cumple que

∆
δ1 = P B · θ = P B = 1,25∆ (2.94)
PC
3∆
δ2 = δ1 sen(90 − α) = 1,25 = 0,75∆ (2.95)
5
δ1
ψAB = − = −0,25∆ (2.96)
5
δ2
ψBC = = 0,125∆ (2.97)
6
∆
ψCD = − = −0,25∆, (2.98)
4
tomando ∆, el desplazamiento horizontal del nudo C, como la referencia en estas
relaciones. Estos desplazamientos nodales y giros de las barras producirán unos
Lección 8: Métodos de Rigidez 29

P=C.R.
q
q

B yBC=q C
d1 d2 D

yAB yCD
A a
D

Figura 2.21: Relación entre los desplazamientos nodales y los giros de las barras en
el modo de traslacionalidad de la estructura.

momentos en los nudos extremos de las barras que se considerarán como momentos
de empotramiento perfecto de la estructura. El valor de éstos será:

Barra AB:
0 0 6EI
MAB = MBA =− · (−0,25∆) = 0,30EI∆ (2.99)
LAB

Barra BC:

0 0 6EI
MBC = MCB =− · (+0,125∆) = −0,125EI∆ (2.100)
LBC

Barra CD:

0 0 6EI
MCD = MDC =− · (−0,25∆) = +0,375EI∆ (2.101)
LCD

Con el objeto de manejar cifras numéricas de magnitud práctica (nótese que usar
los valores obtenidos anteriormente obligará a manejar un gran número de cifras
decimales en las iteraciones) es usual que se trabaje con valores proporcionales a
éstos, de magnitud más práctica. Se tomarán entonces los siguientes valores como
30 Elı́as Cueto

punto de partida del cálculo:

0 0
MAB = MBA = 60α (2.102)
0 0
MBC = MCB = −25α (2.103)
0 0
MCD = MDC = 75α (2.104)

El equilibrio de dichos valores se realiza del modo tradicional dentro del método de
Cross, llegándose a la tabla de momentos expuesta en la figura 2.22.

-45.73 -48.57
-0.02
+0.05 +0.10
-0.52 -0.26
+1.14 +2.28
+45.72 -5.69
-11.38
+60 -10 -20
-25 -25 +48.57
-13.63 +75
-0.62 0.455 0.400 -30
-0.03 0.545 0.600 +3.41+0.16

+61.79
-0.02 xa +0.08
-0.31 +1.71
-6.81 -15
+60 +52.86 +75

Figura 2.22: Equilibrio de momentos en la posición desplazada de la estructura

(diagrama escalado por el factor α).

Si se suman los estados calculados en la estructura, supuesta como intraslacional

y como desplazada, se llega al diagrama total indicado en la figura 2.23. Llegado

+20.55-45.72a -23.14-4857a
-20.55+45.72a +23.14+48.75a

-10.30+52.86a +11.57+61.79a

Figura 2.23: Diagrama de momentos resultante de las dos etapas de Cross.

este punto, resulta obvio que la determinación del parámetro α permitirá llegar
al resultado buscado, es decir, al diagrama de momentos de la estructura. Para la
Lección 8: Métodos de Rigidez 31

determinación del mismo se acude de nuevo a una ecuación adicional de equilibrio

que se obtiene de la misma forma que se hizo en el método de los ángulos de giro, bien
sea por equilibrio local de las barras de la estructura o por otro método alternativo,
como puede ser el Principio de los Trabajos Virtuales. La ecuación obtenida en 2.3.1
era  MBC MCB 
− MAB + MBA − − + MCD + MDC + 90 = 0, (2.105)
2 2
es decir,
+5,16 + 256,08 · α − 90 = 0, (2.106)
de donde, resolviendo de forma directa —en este caso esta resolución es trivial al
existir un único modo de traslacionalidad—

α = 0,331. (2.107)

Sustituyendo el valor de α ası́ obtenido en los valores de los momentos, es decir,

volviendo atrás tal como se comentó, se llega a

MAB = −10,30 + 52,86 · 0,331 = 7,20 kN · m (2.108)

MBA = −MBC = −20,55 + 47,74 · 0,331 = −5,42 kN · m (2.109)
MCB = −MCD = −23,14 − 48,57 · 0,331 = −39,22 kN · m (2.110)
MDC = 11,57 + 61,79 · 0,331 = 32,02 kN · m, (2.111)

valores que, obviamente, se corresponden con los obtenidos mediante el método de

los ángulos de giro y cuyo diagrama se muestra en la figura 2.20.

2.4. El método directo de la rigidez

El método directo de la rigidez (M.D.R.) se plantea sobre una base más sis-
temática (de ahı́ su nombre) que los dos métodos anteriores. De hecho, conforme el
grado de traslacionalidad de las estructuras se hace mayor, los métodos anteriores
se vuelven proporcionalmente menos prácticos. A esto contribuye igualmente que la
determinación de parte de las ecuaciones involucradas con la resolución del problema
(precisamente las relacionadas con la traslacionalidad de la estructura) no sea sis-
temática. Esto impide un uso directo de estos métodos en el cálculo por ordenador,
por ejemplo.
El método directo de la rigidez parte de la integración de las ecuaciones de com-
portamiento de un elemento genérico de una estructura para obtener una relación
32 Elı́as Cueto

L
Vj Nj x’

j Mj
Vi
i
Ni
Mi

Figura 2.24: Esfuerzos sobre las secciones nodales de una barra genérica.

entre los esfuerzos aplicados en los nodos y los desplazamientos —que, en sentido
generalizado, incluyen también giros— sufridos por los mismos. Esta consideración
no está sujeta a las limitaciones que se realizaron en los métodos anteriores, en el
sentido de que ahora no será necesario despreciar la deformación debida al esfuerzo
axil frente a la producida por la flexión, por ejemplo. Como se verá, pierde importan-
cia relativa el número de ecuaciones frente a la sistematización que se puede adquirir
con este método, pues se pretende que su aplicación sea, fundamentalmente, la de
la resolución por ordenador. Si, durante años, los esfuerzos más importantes de los
calculistas iban encaminados a la comprensión última del comportamiento de la es-
tructura, de forma que la asunción de ciertas simplificaciones permitieran rebajar
notablemente la magnitud del cálculo sin pérdida de precisión, con el método directo
de la rigidez esta filosofı́a pierde sentido. Se trata ahora de que el ordenador realice
todo el trabajo sistemático, aún a costa de introducir más incógnitas.

Considerando, como en los casos anteriores, una estructura plana, los esfuerzos
que actúan en una sección cualquiera de la misma son seis (véase la figura 2.24), el
esfuerzo normal, el cortante y el momento flector de cada uno de los dos nudos de
la barra.

El objetivo del método consiste, pues, en encontrar la relación entre los seis es-
fuerzos anteriormente mostrados y los seis desplazamientos correspondientes. Lógi-
camente, esta relación se puede expresar en forma matricial, con lo cual su manejo
se simplifica notablemente:
Lección 8: Métodos de Rigidez 33

     
Ni k11 k12 k13 k14 k15 k16 ui
 V  k k22 k23 k24 k25 k26  v 
 i   21   i
 Mi  k31 k32 k33 k34 k35 k36   θi 
     
 = ·  (2.112)
 Nj  k41 k42 k43 k44 k45 k46  uj 
     
 Vj  k51 k52 k53 k54 k55 k56   vj 
Mj k61 k62 k63 k64 k65 k66 θj
Para la determinación de los coeficientes de la matriz de rigidez definida en
(2.112), considérese la barra ij en cuestión todos sus movimientos impedidos en uno
de sus nodos (por ejemplo, el i) [Parı́s, 1986]. En el otro, se forzarán sucesivamente
desplazamientos de valor unitario en uno de los grados de libertad, dejando fijos el
resto, tal como muestra la figura 2.25.

u=1

(a)

v=1

(b)

q=1

(c)

Figura 2.25: Obtención de los términos de la matriz de rigidez de una barra genérica.
34 Elı́as Cueto

Los esfuerzos necesarios para provocar estos desplazamientos corresponden pre-

cisamente con los términos de la matriz de rigidez de la barra en cuestión:

(a) N ≡ k11 = EA
L
V ≡ k21 = 0 M ≡ k31 = 0
(b) N ≡ k12 = 0 V ≡ k22 = 12EI
L3
M ≡ k32 = − 6EI
L2
(c) N ≡ k13 = 0 V ≡ k23 = − 6EI
L2
M ≡ k33 = L4EI

De esta forma, la matriz de rigidez previamente establecida en la ecuación (2.112)

quedará:
  EA
− EA
   
Ni L
0 0 L
0 0 ui
12EI 6EI 12EI 6EI
V   0
 i  L3
− L2 0 − L3 L2
 v 
  i
6EI 4EI 6EI 2EI
 Mi   0 − L2 0 −   θi 
     
L L2 L
  =  EA EA ·  (2.113)
 Nj  − L 0 0 L
0 0  uj 
− 12EI 6EI 12EI
− 6EI
     
 Vj   0 L3 − L2 0 L3 L2
  vj 
6EI 2EI 6EI 4EI
Mj 0 L2 L
0 − L2 L
θj

Nótese que los valores de los términos de la matriz de rigidez coinciden con los
obtenidos en casos anteriores, que constituyen submatrices de la matriz de rigidez.
Debe advertirse que, en el caso de estructuras formadas por más de una barra,
éstas, en general, no poseerán la misma directriz, razón por la cual será necesario
el establecimiento de un sistema de coordenadas global, común a todas las barras,
y en el que se expresen las matrices de rigidez de las barras y las ecuaciones de
equilibrio y compatibilidad, por ende. Será necesario, pues, establecer las bases para
la obtención de una manera sistemática de la expresión de las matrices de rigidez
en un sistema de coordenadas genérico. Resulta inmediato comprobar que el cambio
de coordenadas de un vector se realiza fácilmente en forma matricial según
     
Px0 cos α senα Px
= · (2.114)
Py 0 −senα cosα Py

siendo los sistemas de coordenadas {x0 , y 0 } y {x, y} los mostrados en la figura 2.26.
Esta forma de realizar el cambio de sistemas de coordenadas abre las puertas a la
expresión de la matriz de rigidez en cualquier referencia, siempre usando técnicas
de álgebra matricial, aptas para ser realizadas por un ordenador. En efecto, si con-
sideramos una ecuación de comportamiento de una de las barras involucradas en el
problema:
P 0 = K 0 · δ0, (2.115)
Lección 8: Métodos de Rigidez 35

y
y’

x’

Figura 2.26: Cambio de sistemas de coordenadas en el plano.

introduciendo el cambio de coordenadas (2.114) se llega a

LT P = K 0 · LT δ, (2.116)

de donde, despejando,
P = (LK 0 LT )δ (2.117)
con lo cual se llega a que la expresión de la matriz de rigidez en el nuevo sistema de
referencia será
K = LK 0 LT (2.118)

Ahora es posible aplicar las ecuaciones de equilibrio en todos los nudos de la

estructura de forma completamente sistemática ya que todos los vectores de cargas
elementales P se han podido plantear en un mismo sistema de referencia global. Ası́
mismo, es inmediato establecer las relaciones de compatibiidad existentes entre los
desplazamientos nodales δ y los desplazamientos globales u. El establecimiento de
dichas relaciones en forma matricial es el proceso que suele denominarse ensamblado
de la matriz de rigidez global de la estructura. Este proceso consiste en la identi-
ficación de los nudos elementales que son coincidentes en la estructura global y en
la imposición de la igualdad de los desplazamientos nodales y elementales, ası́ como
el equilibrio de los esfuerzos elementales y las cargas externas en los nudos de la
estructura. Considérese, por ejemplo, un nudo en el que confluyen tres barras, como
puede ser el A de la figura 2.27. La expresión de la ecuación de compatibilidad en
este nudo consistirá en afirmar que los desplazamientos nodales son iguales entre sı́
36 Elı́as Cueto

e iguales a su vez al desplazamiento global del nudo A, es decir,

δA1 = δA2 = δA2 = uA . (2.119)

A 2

Figura 2.27: Nudo en el que confluyen tres barras.

Este proceso de equilibrio y compatibilidad nodales da lugar a la construcción

de un sistema de n ecuaciones con n incógnitas, donde n representa el número total
de desplazamientos nodales de la estructura. La matriz de rigidez global, en estas
condiciones, es singular, puesto que no se han restringido todavı́a los movimientos
como sólido rı́gido. La sustitución de aquellos valores de desplazamientos y fuerzas
que sean conocidos en el sistema global, restringiéndolo ası́ el sistema a un tamaño
gdl × gdl, permite la resolución completa del mismo. Estos aspectos son ejemplifi-
cados en detalle a continuación.
Nótese, finalmente, la gran similitud existente entre los tres métodos presenta-
dos y cómo el Método Directo de la Rigidez puede considerarse una generalización
y sistematización de los anteriores, en el que no es necesario ningún tratamiento
particular para los grados de libertad en desplazamientos, a la vez que no se realiza
ninguna suposición que pueda limitar el método, como el desprecio de la deformación
provocada por el esfuerzo axil.
Lección 8: Métodos de Rigidez 37

Ejemplo: cálculo de un pórtico traslacional por el método directo de la

rigidez

Se resuelve aquı́, de nuevo, el pórtico ya resuelto por los métodos de los ángulos
de giro y de Cross, presentado inicialmente en la figura 2.2. El cálculo de la matriz
global de rigidez de la estructura comienza por el planteamiento de las matrices
elementales en coordenadas locales. Estas matrices tendrán la siguiente expresión,
de acuerdo con (2.120):
 
EA EA
 
Ni LIJ
0 0 − LIJ
0 0  
ui
12EI
V   0 − 6EI 0 − 12EI 6EI
 
L3 L 2 L 3 L2  v 
 i  IJ IJ IJ IJ   i
6EI 4EI 6EI 2EI
   0
 Mi   − 2
LIJ LIJ
0 − 2
LIJ LIJ   θi 
  
   EA= EA  ·  . (2.120)
 Nj  − LIJ 0 0 LIJ
0 0   uj 
   12EI 6EI 12EI
  
6EI   
 Vj   0 − 3 − 2 0 3 − 2 vj
 LIJ LIJ LIJ LIJ 
Mj 0 6EI
2
2EI
0 − 6EI2
4EI θj
LIJ LIJ LIJ LIJ

Nótese que la expresión es idéntica para todas ellas, excepción hecha del valor de
la longitud de cada una. Para obtener la expresión correspondiente en un sistema
global de ejes horizontal y vertical, las matrices de las barras AB y CD deben ser
transformadas.
En el caso de la barra CD, el ángulo α en el que difieren la directriz de la barra
y la coordenada horizontal, x, es de 90o , por tanto, la matriz de cambio de base
adquirirá la siguiente expresión:
   
cos α senα 0 0 1 0
L = −senα cosα 0 = −1 0 0 , (2.121)
0 0 1 0 0 1

llegándose a
 
12EI
L3CD
0 − L6EI
2 − 12EI
L3
0 − L6EI
2
CD CD CD
EA
− LEA
 
 0 LCD
0 0 0 
 CD  
 − 6EI 0 4EI 6EI
0 2EI 
K CC K CD

 L2CD LCD L2CD LCD
K xy =  12EI =

6EI 12EI 6EI
− L3 0 L2CD L3CD
0 L2CD
 K DC K DD
 CD 
 0
 − LEA
CD
0 0 EA
LCD
0 

− L6EI
2 0 2EI
LCD
6EI
L2CD
0 4EI
LCD
CD
(2.122)
38 Elı́as Cueto

En el caso de la barra AB el ángulo formado es arctan ( 43 ). Para un ángulo

genérico α, la expresión de la matriz de rigidez será:
EAc2 2 2 2
+ 12EIs EAsc
− 12EIsc − 6EIs − EAc − 12EIs − EAsc + 12EIsc − 6EIs
 
L L3 L L3 L2 L L3 L L3 L2
EAsc 12EIsc EAs 2 12EIc 2 6EIc EAsc 12EIsc EAs 2 12EIc 2 6EIc

 L
− L3 L
+ L3 L2
− L
+ L3
− L
− L3 L2


6EIs 6EIc 4EI 6EIs 6EIc 2EI
− −
 
K xy =  EAc2 L2 12EIs2 L2 L L2 L2 L
 
EAc2 12EIs2
− L − L3 − EAsc + 12EIsc 6EI
+ EAsc
− 12EIsc 6EI 
L L3 L2 L L3 L L3 L2

EAs2 12EIc2 EAs2 12EIc2
 EAsc 12EIsc 6EI EAsc 12EIsc 6EI

− + − − − − + − 
L L3 L L3 L2 L L3 L L3 L2
− 6EIs
L2
− 6EIc
L2
2EI
L
6EIs
L2
− 6EIc
L2
4EI
L
 
K AA K AB
= , (2.123)
K BA K BB

donde se ha utilizado, por razones obvias de espacio, el sı́mbolo “c” para indicar el
coseno del ángulo α y “s” para el seno del mismo ángulo. Nótese también que las
matrices K IJ tienen un tamaño de 3 × 3. La matriz de rigidez de la barra BC no
necesita transformación de coordenadas.

El último paso antes de obtener la matriz de rigidez global de la estructura

consistirá en aplicar las ecuaciones de compatibilidad nodal y el equilibrio de los
esfuerzos nodales con las cargas exteriores. Como se ha comentado anteriormente, a
éstas se llega mediante la identificación de los grados de libertad elementales con los
grados de libertad nodales de la estructura global. Dicho de otro modo, en identificar
que los nodos B de las barras AB y BC son un único nodo fı́sico y que, por tanto,
sus desplazamientos deben ser iguales si se admite que nada catastrófico ha sucedido
a la estructura, ası́ como que los esfuerzos nodales han de estar en equilibrio. En ese
caso, la matriz global de la estructura tomará la siguiente forma:
 
K AA K AB 0 0
1 2
K BA K BB + K BB K BC 0 
 
K= . (2.124)
 0 K CB K 2CC + K 3CC K CD 
0 0 K DC K DD

Esta matriz permitirá obtener un sistema global de 12 × 12 ecuaciones que, como se

ha dicho, no posee solución hasta que no se impidan los movimientos como sólido
rı́gido de la estructura. Esto se realiza a través de la eliminación de las filas y
columnas correspondientes a grados de libertad cuyo valor se conoce de antemano,
como son los correspondientes a los nudos A y D, que están empotrados. Se llegarı́a
Lección 8: Métodos de Rigidez 39

entonces a un sistema de ecuaciones de la forma:

   1
K BB + K 2BB
  
FB K BC uB
= 2 3 · (2.125)
FC K CB K CC + K CC uC

La determinación del vector de fuerzas nodales F , estáticamente equivalentes a las

cargas aplicadas sobre elementos se explicará con detalle en la lección siguiente, ası́
como las bases para una sistematización del proceso de ensamblaje de las matrices
de rigidez elementales. El sistema (2.125) tiene solución única. Su resolución y la
determinación subsiguiente de los desplazamientos nodales permite volver sobre las
ecuaciones de comportamiento elementales y determinar ası́ el valor de los esfuerzos
sobre las barras que componen la estructura.

2.5. Conclusión
Como se ha podido comprobar a lo largo de esta lección, los tres métodos de
rigidez más extendidos (métodos de los ángulos de giro, de Cross y Directo de la
Rigidez) son formas particulares de un mismo planteamiento del análisis de estruc-
turas hiperestáticas. En efecto, puede decirse que los tres se corresponden más con
un estadio de la evolución de los métodos de resolución de sistemas de ecuaciones
lineales que con métodos distintos en sı́. Se ha pretendido mostrar las similitudes
existentes entre ellos, a la vez que las diferencias que su aplicación comportan al
usuario, siempre desde un prisma unificador. En las lecciones siguientes, el Método
Directo de la Rigidez se tratará de un modo más profundo y se establecerán las bases
para la sistematización completa del mismo de forma que se encuentre en situación
de ser implementado en un ordenador. Una implementación particularmente bien
tratada de este método es el código AMEB, desarrollado por el grupo del profesor
Pascual Martı́ en la Universidad Politécnica de Cartagena. Este programa será el
escogido para la realización de las prácticas relativas a esta lección.
40 Elı́as Cueto
Bibliografı́a

[Canteli, 1990] Canteli, A. F. (1990). Apuntes de Teorı́a de Estructuras. Editado

por el autor, E.T.S.I.I de Gijón, Universidad de Oviedo.

[Cross, 1949] Cross, H. (1949). Analysis of Continuous Frames by Distributing

Fixed-End Moments, en Numerical Methods of Analysis in Engineering. L B.
Grinter, Editor. New York.

[Eaton, 2001] Eaton, K. (2001). Hardy Cross and the “Moment Distribution Met-
hod”. Nexus Network Journal, 3 (3).

[Garrido and Foces, 1999] Garrido, J. A. and Foces, A. (1999). Resistencia de Ma-
teriales. Secretariado de publicaciones e intercambio cientı́fico de la Universidad
de Valladolid.

[Parı́s, 1986] Parı́s, F. (1986). Cálculo matricial de estructuras. Sección de publica-

ciones de la E.T.S.I.I. de Madrid. Universidad Politécnica de MAdrid.

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