Introducción a Simulink

Curso de
Doctorado:
Fundamentos de
Matlab/Simulink

Ignacio Rojas
 Introducción a Simulink 2

I.ROJAS ¿Qué es Simulink?

Simulink is una herramienta basada en el uso de
diagramas de bloques para modelar y analizar
sistemas dinámicos. Esta estrechamente ligada
con el programa MATLAB
Blocksets
Toolboxes
Stateflow

MATLAB

Real Time
Workshop Simulink
 Introducción a Simulink 3

I.ROJAS Principales características

Entre las principales características hay que
destacar:
Š Editor de diagrama de bloques
Š Creación jerárquica de sistemas complejos
Š Simulaciones no lineales
Š Simulaciones en tiempo continuo y tiempo
discreto
Š Integración con MATLAB, las Toolboxes y
ficheros creados por el usuario
Podemos modelar este
tipo de sistemas
 Introducción a Simulink 4

I.ROJAS Como abrir una ventana nueva

Escribiendo
Simulink también se
abre una nueva
ventana

» simulink
 Introducción a Simulink 5

I.ROJAS Librería de Fuentes

• Constante
• Generador de
señales
• Pulso
• Seno
• Reloj
• Números
aleatorios, etc
 Introducción a Simulink 6

Librería de visualización de
I.ROJAS
resultados
• Grafica con el
tiempo
• Grafica XY
• Visor de
números
• Fichero
• Variable del
entorno
 Introducción a Simulink 7

I.ROJAS Trabajando en tiempo discreto

• Retardo
• Integrador
• Espacio de
estado
• Filtros
 Introducción a Simulink 8

I.ROJAS Trabajando en tiempo continuo

• Factor de
ganancia
• Suma
• Integración
• Función de
transferencia
• Espacio de
estado
• Derivada, etc
 Introducción a Simulink 9

I.ROJAS Librería de módulos no lineales

 Introducción a Simulink 10

I.ROJAS Librería de conexiones

• Entradas y
salidas (útil
para la
creación de
subsistemas)
• De/Multiplexor
es
• Activar/desacti
var un bloque
mediante
señal
 Introducción a Simulink 11

Inserción de bloques en el
I.ROJAS
modelo

Poner el bloque
requiero en la
nueva ventana de
bloques de
SIMULINK
 Introducción a Simulink 12

Conectando los bloques

I.ROJAS

Botón
izquierdo
del ratón
para crear
inicialment
e la
conexión

Botón derecho para

ramificar (también
vale
Ctr+b izquierdo)
 Introducción a Simulink 13

I.ROJAS
Conectando los bloques (II)
Opciones de:
• Color
• Ancho de línea
• Modificar
puntos
• Trabajar con
vectores y
escalares
• Poner
comentarios
 Introducción a Simulink 14

Salvar un modelo
I.ROJAS
Model {
BlockDefaults {
}
AnnotationDefaults {
}
System {
Block
}
Line {
Branch {
}
}
}
}
 Introducción a Simulink 15

Creando subsistemas
I.ROJAS

Renombrar y salvar
 Introducción a Simulink 16

Nombres en las señales

I.ROJAS

Doble click
 Introducción a Simulink 17

I.ROJAS Nombres en las señales (II)

Los nombres de
señales pasan
también a los
subsistemas
 Introducción a Simulink 18

Línea
I.ROJASgruesa Vectores de Entrada/Salida
indicando
vector
Multiplicación
expandida
Línea gruesa

ERROR

Expansión
escalar
 Introducción a Simulink 19

I.ROJAS Definiendo las variables

Ambos MATLAB y Simulink Windows

trabajan en el mismo Workspace.

» x=21;
» t = 0:1

x=21 t=[0 1]
pi=3.14159...
 Introducción a Simulink 20

I.ROJAS Bloques Goto / From I

Local [ ] es
solamente en
la actual
ventana
 Introducción a Simulink 21

I.ROJAS Bloques Goto / From (II)

Global es en
todo el sistema
 Introducción a Simulink 22

Bloques Goto / From (III)

I.ROJAS
Etiqueta
de El alcance de {}
visibilidad es a partir de la
aqui etiqueta de
visibilidad
 Introducción a Simulink 23

I.ROJAS Ajustando los parámetros

 Introducción a Simulink 24

I.ROJAS Simulando un sistema

• Sacar la salida a una
variable / fichero
• A una gráfica
 Introducción a Simulink 25

Seleccionando datos de
I.ROJAS
entrada/salida
 Introducción a Simulink 26

I.ROJAS Ejemplo de sistema continuo

Ecuación diferencial del sistema
físico x(t)

F = mx + bx + kx
k
F(t)
m

x y 1
= = 2
F u ms + bs + k [m b k]
 Introducción a Simulink 27

I.ROJAS Masa con muelle y amortiguador

 Introducción a Simulink 28

I.ROJAS Sistema discreto

Tenemos 1000 euros que los queremos invertir
a plazo fijo durante 50 años. ¿Cómo varía el
resultado con tipos del 6%, 7% y 8%?

M n = 1.06 M n − 1 M 0 = 1000

!!OJO!!
Hay 28.000e
de diferencia
 Introducción a Simulink 29

Ejemplo discreto: la secuencia de

I.ROJAS
Fibonacci
Generar los primeros 20 números de la
sucesión de Fibonacci

Ayuda: Utilizar unidades de retardo, y

función de suma. El resultado los
podemos almacenar en una
variable de Matlab
xn=xn-1 + xn-2
Existen ejemplos en la
x1 = 1, x2 = 1 naturaleza de esta
secuencia
 Introducción a Simulink 30

I.ROJAS Solución: Fibonacci

 Introducción a Simulink 31

Permitir la actuación de
I.ROJAS subsistemas
Un “enabled subsystem” es ejecutado en cada paso de
simulación en el cual la señal de control es positiva

El estado debe estar Salida símbolica

retenido o a cero
 Introducción a Simulink 32

I.ROJAS Sistemas Triggered

Este tipo de sistemas se ejecuta cada vez que un evento
trigger aparece (flanco de subida, bajada o ambos). La
ejecución es solo una vez
 Introducción a Simulink 33

I.ROJAS Sistemas Triggered y enableb

Evento Trigger

La señal de No
enable es NO Ejecuta el
> 0? subsistema

SI

Ejecuta el
subsistema
 Introducción a Simulink 34

I.ROJAS Ejemplos complejos: Avión F-14

 Introducción a Simulink 35

I.ROJAS Ejemplos complejos: Una casa

 Introducción a Simulink 36

I.ROJAS Péndulo con animación gráfica

Introducción a Simulink

Curso de
Fundamentos de
Matlab

PROBLEMAS
 Introducción a Simulink 38

I.ROJAS Ejercicio 1: Conversión de grados

Para convertir 9
TF = TC + 32
Fahrenheit a Celsius 5

Š Convertir grados Fahrenheit a Celsius

 Introducción a Simulink 39

I.ROJAS
Valores iniciales para la
rampa de Fahrenheit

Realizar el diagrama
de bloques para
obtener una gráfica
como la de Scope 1
 Introducción a Simulink 40

Ejercicio 2: Movimiento de un vehículo

introduciendo rozamiento
I.ROJAS

Descripción física
del problema
Š Se desprecia la inercia de
las ruedas

Š asumiendo que el
rozamiento (que es
proporcional a la velocidad
del vehículo) es de sentido
opuesto al movimiento del
sistema
 Introducción a Simulink 41

Las constantes del sistema

I.ROJAS
son
Š m = 1000kg
Š b = 50Nsec/m
Š u = 500N
 Introducción a Simulink 42

U-bv=0 Æ No aumenta la
I.ROJAS

velocidad

Modificar los valores de

b, y ver cual es la
velocidad máxima que
se obtiene
 Introducción a Simulink 43

Podemos cambiar los valores

I.ROJAS
desde la línea de comandos
B=10 B=100
 Introducción a Simulink 44

Ejercicio 3: Modelado de sistema

I.ROJAS
simple con condiciones iniciales
x = 3 sin (2t )
La solución de este
x(0) = −1. ecuación es: x(t ) = 12 − 32 cos(2t )
 Introducción a Simulink 45

Ejercicio 4: Modelo de un sistema

I.ROJAS
continuo con Transf. Laplace
Vamos a modelar una ecuación diferencial de un modelo sencillo
•
x = −4 x + u Utilizando transformada
de Laplace: sx = −4 x + u
u
x=
s+4
x 1
=
u s+4
 Introducción a Simulink 46
Ejercicio 5: Sistema con muelle y
I.ROJAS amortiguador. Respuesta en lazo
abierto.
Ecuación del movimiento:

Transformada
de LAPLACE:
Las constantes son:
M = 1kg
b = 10 N.s/m
k = 20 N/m
F(s) = 1
 Introducción a Simulink 47

Paso a paso como se realiza el

I.ROJAS
modelo mx = f (t ) − bx − kx
1 2
m x mx 1 x
m
summing Dejo sólo la
summing block
block
aceleración

3 mx 1 x 1 x 1 x
m s s

summing
Añado integradores para obtener
block velocidad y posición
 Introducción a Simulink 48

Paso a paso como se realiza el

I.ROJAS
modelo Multiplicar
4 m x 1 x 1 x 1 x cte
m s s
bx
summing
block
c
kx
5 k
f(t) + m x 1 x 1 x 1 x
Entrada - m
x(t)
s s
(fuerza) - Salida
b x
x (posición)
b
kx x
k
realimentar
 Introducción a Simulink 49

I.ROJAS

Aumento la
fuerza a un
valor de 100

zoom
 Introducción a Simulink 50

I.ROJAS Ejercicio 6: Control de un sistema

Sistema en lazo
cerrado

Hacemos el
siguiente
modelo de
planta
 Introducción a Simulink 51

Uno de los controladores más

I.ROJAS
sencillos es el PID

Sistema en lazo
cerrado

Esquema
de un PID
 Introducción a Simulink 52

Más realista: limitación de

I.ROJAS
actuador y retardos
 Introducción a Simulink 53

I.ROJAS Modelar el péndulo invertido

Sistema no lineal
complejo. Vemos que las
ecuaciones diferenciales
están acopladas.
OBJETIVOS:
Modelar y controlar (PID)
el sistema
 Introducción a Simulink 54

I.ROJAS
Modelo completo
 Introducción a Simulink 55

I.ROJAS
Sistema del péndulo en lazo
cerrado. Se ha creado un
subsistema que lo simula

Controlador Subsistema del péndulo

 Introducción a Simulink 56

I.ROJAS Respuesta final del péndulo

Fuerza aplicada
al carro Ángulo