Lectura 1: Introducción a los Sistemas de Control Automático

1. Lecturas recomendadas
Cap. 1, pags. 1-11, 15-17, Sistemas de Control Automático, KUO Benjamín, Séptima Edición.
Cap. 1, pags. 1-8, Ingeniería de Control Moderna, OGATA Katsuhiko, Tercera Edición.
Cap1, pags. 1-5, Sistemas de Control Continuos y Discretos, DORSEY John.
2. Sistemas de Control Automático
El control automático ha desempeñado una función vital en el avance de la ingeniería y la ciencia.
Además de su extrema importancia en los sistemas de vehículos espaciales, de guiado de misiles,
robóticos y similares; el control automático se ha vuelto una parte importante e integral de los
procesos modernos industriales y de manufactura. Por ejemplo, el control automático es esencial
en el control numérico de las máquinas- herramienta de las industrias de manufactura, en el
diseño de sistemas de pilotos automáticos en la industria aeroespacial, y en el diseño de
automóviles y camiones en la industria automotriz. También es esencial en las operaciones
industriales como el control de presión, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias
de proceso.
Debido a que los avances en la teoría y la práctica del control automático aportan los medios para
obtener un desempeño óptimo de los sistemas dinámicos, mejorar la productividad, aligerar la
carga de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, así como de otras actividades, casi
todos los ingenieros y científicos deben tener un buen conocimiento de este campo.
Un sistema automático de control es un conjunto de componentes físicos conectados o
relacionados entre sí, de manera que regulen o dirijan su actuación por sí mismos, es decir sin
intervención de agentes exteriores (incluido el factor humano), corrigiendo además los posibles
errores que se presenten en su funcionamiento.
Actualmente, cualquier mecanismo, sistema o planta industrial presenta una parte actuadora, que
corresponde al sistema físico que realiza la acción, y otra parte de mando o control, que genera las
órdenes necesarias para que esa acción se lleve o no a cabo. Para explicar el fundamento de un
sistema de control se puede utilizar como ejemplo un tirador de arco. El tirador mira a la diana,
apunta y dispara. Si el punto de impacto resulta bajo, en el próximo intento levantará más el
arco; si la flecha va alta, en la siguiente tirada bajará algo más el arco; y así sucesivamente,
hasta que consiga la diana. El tirador sería el elemento de mando (da las órdenes de subir o
bajar el brazo) y su brazo el elemento actuador.
En el ejemplo expuesto se observa que el objetivo se asegura mediante el método de prueba y
error. Lógicamente los sistemas de control, al ser realizados por ordenadores o por otros medios
analógicos, son más rápidos que en el caso del tirador.
En Automática se sustituye la presencia del ser humano por un mecanismo, circuito eléctrico
circuito electrónico o, más modernamente por un ordenador. El sistema de control será, en este
caso automático.
Un ejemplo sencillo de sistema automático lo constituye el control de temperatura de una
habitación por medio de un termostato, en el que se programa una temperatura de referencia que
se considera idónea. Si en un instante determinado la temperatura del recinto es inferior a la
deseada, se producirá calor, lo que incrementará la temperatura hasta el valor programado,
momento en que la calefacción se desconecta de manera automática.
3. Definiciones
Sistema. Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para lograr cierto
objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos físicos, biológicos, económicos,
sociales y otros.

Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de eventos o

cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un resultado final.

Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta actividad en
conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se quiere controlar.

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 Perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la
salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna, en tanto
que una perturbación externa se produce fuera del sistema y es una entrada.

4. Objetivos del control

En forma muy general se presentan dos:

Regulación. El objetivo principal es hacer que la salida del sistema llegue hasta un valor
deseado y permanezcan en ese valor sin importar algún tipo de perturbación.

Seguimiento. La salida del sistema debe moverse rápida y suavemente hacia el valor final
deseado.

De manera general la salida de los sistemas pasa por dos etapas antes de alcanzar su valor final,
estas son: etapa transitoria y etapa en estado estable.

5. Sistemas de control en lazo abierto

Un sistema de control en lazo o bucle abierto (Figura 3) es aquél en el que la señal de salida no
influye sobre la señal de entrada. La exactitud de estos sistemas depende de su calibración, de
manera que al calibrar se establece una relación entre la entrada y la salida con el fin de obtener
del sistema la exactitud deseada.

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 En el caso del sistema de control de la temperatura de una habitación, para que sea un sistema
abierto es necesario que no exista termostato, de manera que siga funcionando permanentemente.
La entrada del sistema sería la temperatura ideal de la habitación; la planta o proceso sería la
habitación y la salida sería la temperatura real de la habitación. El controlador podría ser un
temporizador en el que se defina el intervalo de funcionamiento y el actuador el propio foco de
calefación (caldera o radiador).
Una lavadora automática sería un claro ejemplo de sistema de control en lazo abierto. La
blancura de la ropa (señal de salida) no influye en la entrada. La variable tiempo presenta una
importancia fundamental: si está bien calibrada, cada proceso durará el tiempo necesario para
obtener la mejor blancura.
Como se observa los sistemas de lazo abierto dependen de la variable tiempo y la salida no
depende de la entrada. El principal inconveniente que presentan los sistemas de lazo abierto es
que son extremadamente sensibles a las perturbaciones. Por ejemplo, si en una habitación se ha
conseguido una temperatura idónea y se abre una puerta o ventana (perturbación) entraría aire
frío, de manera que el tiempo necesario para obtener dicha temperatura sería diferente.
En la práctica, el control en lazo abierto sólo se usa si se conoce la relación entre la entrada y la
salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de
control realimentado. Observe que cualquier sistema de control que opere con una base de tiempo
es en lazo abierto. Por ejemplo, el control del tránsito mediante señales operadas con una base de
tiempo es un control en lazo abierto.
6. Sistemas de control en lazo cerrado (realimentados)
Un sistema de control de lazo cerrado (Figura 4) es aquél en el que la acción de control es, en
cierto modo, dependiente de la salida. La señal de salida influye en la entrada. Para esto es
necesario que la entrada sea modificada en cada instante en función de la salida. Esto se consigue
por medio de lo que llamamos realimentación o retroalimentación (feedback).
La realimentación es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la salida (o cualquier
otra variable del sistema que esté controlada) se compara con la entrada del sistema (o una de
sus entradas), de manera que la acción de control se establezca como una función de ambas.
A veces también se le llama a la realimentación, transductor de la señal de salida, ya que mide en
cada instante el valor de la señal de salida y proporciona un valor proporcional a dicha señal.
Por lo tanto, podemos definir también los sistemas de control en lazo cerrado como aquellos
sistemas en los que existe una realimentación de la señal de salida, de manera que ésta ejerce un
efecto sobre la acción de control.

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 En este esquema se observa cómo la salida es realimentada hacia la entrada. Ambas se comparan,
y la diferencia que existe entre la entrada, que es la señal de referencia o consigna (señal de
mando), y el valor de la salida (señal realimentada) se conoce como error actuante.
Esta señal de error actúa sobre el controlador que a su salida proporciona una señal, la cual, a
través del elemento actuador, influye en la planta o proceso para que la salida alcance el valor
previsto. Se intenta que el sistema siga siempre a la señal de consigna.

En el ejemplo de control de temperatura de una habitación, el sistema, planta o proceso es la

habitación que se quiere calentar, el valor deseado puede ser seteado mediante un dial con el que
se define el grado de calentamiento, el actuador una caldera o un radiador y el transductor
puede ser un termómetro. Este último actúa como sensor midiendo la temperatura del recinto, para
que pueda ser comparada con la de referencia. El regulador o controlador es el elemento que
determina el comportamiento del bucle, por lo que debe ser un componente diseñado con gran
precisión. Es el cerebro del bucle de control.

Mientras que la salida se mantenga en el valor previsto, el regulador no actuará sobre el actuador.
Pero si el valor de la variable se aleja del prefijado, el regulador modifica su señal, ordenando al
actuador que influya sobre la planta o proceso, en el sentido de corregir dicho alejamiento. El
termostato del ejemplo anterior realizaría esta función.

Los sistemas en lazo cerrado son mucho menos sensibles a las perturbaciones que los de lazo
abierto, ya que cualquier modificación de las condiciones del sistema afectará a la salida, pero
este cambio será registrado por medio de la realimentación como un error que es en definitiva la
variable que actúa sobre el sistema de control. De este modo, las perturbaciones se compensan, y
la salida se independiza de las mismas.
7. Comparación entre sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado
Como ya se mencionó, una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la
realimentación vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones
externas y a las variaciones internas en los parámetros del sistema. Por tanto, es posible usar
componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado de una planta
determinada, en tanto que hacer eso es imposible en el caso de un sistema en lazo abierto.

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 Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es más fácil de
desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra parte, la
estabilidad es una función principal en el sistema de control en lazo cerrado, lo cual puede
conducir a corregir en exceso errores que producen oscilaciones de amplitud constante o
cambiante.
Debe señalarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipación las entradas y
en los cuales no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control en lazo abierto. Los
sistemas de control en lazo cerrado sólo tienen ventajas cuando se presentan perturbaciones
impredecibles y/o variaciones impredecibles en los componentes del sistema.
Observe que la valoración de la energía de salida determina en forma parcial el costo, el peso y el
tamaño de un sistema de control. La cantidad de componentes usados en un sistema de control en
lazo cerrado es mayor que la que se emplea para un sistema de control equivalente en lazo abierto.
Por tanto, el sistema de control en lazo cerrado suele tener costos y potencias más grandes. Para
disminuir la energía requerida de un sistema, se emplea un control en lazo abierto cuando puede
aplicarse. Por lo general, una combinación adecuada de controles en lazo abierto y en lazo cerrado
es menos costosa y ofrecerá un desempeño satisfactorio del sistema general.

8. Evolución del control

El primer trabajo significativo en control automático fue el regulador de velocidad centrifugo de
James Watt (Figura 5) para el control de la velocidad de una máquina de vapor, en el siglo XVIII.
Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron trabajos importantes en las etapas
iniciales del desarrollo de la teoría de control. En 1922, Minorsky trabajó en los controladores
automáticos para dirigir embarcaciones, y mostró que la estabilidad puede determinarse a partir
de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist diseñó un
procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado,
con base en la respuesta en lazo abierto en estado estable cuando la entrada aplicada es una
senoidal. En 1934, Hazen, quien introdujo el término servomecanismos para los sistemas de
control de posición, analizó el diseño de los servomecanismos con relevadores, capaces de seguir
con precisión una entrada cambiante.

Durante la década de los cuarenta, los métodos de la respuesta en frecuencia hicieron posible que
los ingenieros diseñaran sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran con los
requerimientos de desempeño. A finales de los años cuarenta y principios de los cincuenta, se
desarrolló por completo el método del lugar geométrico de las raíces propuesto por Evans.
Los métodos de respuesta en frecuencia y del lugar geométrico de las raíces, que forman el núcleo
de la teoría de control clásica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto más o
menos arbitrario de requerimientos de desempeño. En general, estos sistemas son aceptables, pero
no óptimos en forma significativa. Desde el final de la década de los cincuenta, el énfasis en los
problemas de diseño de control se ha movido del diseño de uno de muchos sistemas que trabajen
apropiadamente al diseño de un sistema óptimo de algún modo significativo.

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 Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven más y más complejas,
la descripción de un sistema de control moderno requiere de una gran cantidad de ecuaciones.
La teoría del control clásica, que trata de los sistemas con una entrada y una salida, pierde su
solidez ante sistemas con entradas y salidas múltiples. Desde alrededor de 1960, debido a que la
disponibilidad de las computadoras digitales hizo posible el análisis en el dominio del tiempo de
sistemas complejos, la teoría de control moderna, basada en el análisis en el dominio del tiempo
y la síntesis a partir de variables de estados, se ha desarrollado para enfrentar la creciente
complejidad de las plantas modernas y los requerimientos limitativos respecto de la precisión, el
peso y el costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales.
Durante los años comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control óptimo tanto
de sistemas determinísticos como estocásticos, y el control adaptable, mediante el aprendizaje de
sistemas complejos. De 1980 a la fecha, los descubrimientos en la teoría de control moderna se
centraron en el control robusto, el control de H, y temas asociados.

Ahora que las computadoras digitales se han vuelto más baratas y más compactas, se usan como
parte integral de los sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la teoría de control moderna
incluyen sistemas ajenos a la ingeniería, como los biológicos, biomédicos, económicos y
socioeconómicos.

9. Fundamentos matemáticos
El estudio de los sistemas de control depende fuertemente del uso y aplicación de las matemáticas.
Justamente para el estudio de los sistemas de control clásico, que forma parte de la gran mayoría
de temas a tratarse en esta materia, se requiere de un antecedente matemático que aborde los
siguientes temas:
• Ecuaciones diferenciales Variables complejas Transformada de Laplace Variables de Estado
Teoría de matrices
Se recomienda revisar las bases de estos temas que se encuentran tratados en las siguientes
referencias:
• Capítulo 2, Fundamentos matemáticos, Sistemas de Control Automático, KUO Benjamín,
Séptima Edición.
• Capítulo 2, La Transformada de Laplace, Ingeniería de Control Moderna, OGATA Katsuhiko,
Tercera Edición.
• Capítulo 2, Transformada de Laplace, Sistemas de Control Continuos y Discretos, DORSEY
John.

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