Clase - Semana N°1 PDF

¡La universidad para todos!
¡La Universidad para todos!
INGENIERIA DE CONTROL
Tema: ELEMENTOS DE ENTRADA. SENSORES
DISCRETOS. SENSORES ANALÓGICOS.
Docente: Ing. Rafael Arias Torres
Escuela Profesional Periodo académico: 2018 II

INGENIERÍA ELECTRONICA Y Semestre:
TELECOMUNICACIONES Unidad:
Un sistema de medición, es aquel conjunto de elementos

Sistema de que forma un instrumento, capaz de convertir una variable
Medición física en una señal o indicación a ser interpretada por el
hombre con mayor facilidad. Se puede decir que un sistema
instrumentado es una extensión de la habilidad del ser humano
para medir y controlar su entorno
Los sistemas de mediciones componen el elemento

fundamental de los sistemas de control.
Un sistema de control clásico a lazo cerrado se muestra en la

figura, en donde el transductor posee un acondicionador y de
Sistema de esta manera se podría hablar de un sensor, en muchos casos
Medición se necesitan de varias etapas de acondicionamiento en los
sistemas de medidas y es cuando existe un pre-
Lazo de acondicionamiento, cuando se habla de transductores como
Control sensores.
Un transductor o sensor nos sirve para poco, si no tenemos

algún sistema adicional que nos ayude a tomar decisiones en
función a las medidas que proporciona.
Un transductor es un elemento encargado de convertir una

Transductor variable física en otra, la forma mas común es convertir una
variable mecánica (presión, velocidad, posición) en una variable
eléctrica (voltaje, corriente o impedancia). Por lo que puede
entenderse como un convertidor
Los procesos de medición, necesitan de un elemento sensor,

para poder medir el cambio de la variable física deseada. El
Sensor elemento sensor actúa como los sentidos del ser humano,
son capaces de detectar cambios de una variable determinada,
en muchos de los caso con una precisión mucho mayor.
Los sensores pueden ser clasificados en digitales o

analógicos, y según su función de transferencia (relación
entrada / salida)
El elemento acondicionador toma la señal medida por el

sensor y la convierte en una señal mas adecuada para ser
Acondicionador procesada. Los acondicionadores, son subsistemas activos, es
decir, toman energía de una fuente externa para amplificar y
manipular la variable o señales que entran a ellos.
Se denomina señal a toda aquella muestra física que puede ser

medida, ya sea variable o constante en el tiempo. La principal distinción
eléctrica se hace entre dinámica (corriente alterna ó AC) ó estática
(corriente continua ó DC). A la vez las señales alternas, pueden
Tipo de señales estudiarse tanto en el tiempo como en la frecuencia. Por otra parte
para el estudio de las señales continuas en el tiempo se clasifican en
continuas y discretas, como se muestra en la figura.
Es bueno notar que la señal que entrega el transductor puede ser una resistencia,
un nivel de voltaje o de corriente. En la mayoría de los casos se desea que la señal
entregada por el transductor sea tensión.
Señales estáticas:
Son señales que su valor permanece constante en el tiempo
Tipo de señales o que su variación en el tiempo es muy pequeño con respecto a
los valores deseados para la su medida, como por ejemplo
presión atmosférica, temperatura ambiente.
Señales dinámicas:
Dominio del tiempo (analógicas): Aceleración o desaceleración

de la vibración de un cojinete, presión interna en el cilindro de
un motor.
Dominio del tiempo (Digital): posición medida a través de un

codificador incremental, valor eficaz del nivel de tensión del
control de un dispositivo de control todo-nada (ON-OFF).
Domino de la frecuencia: muestreo de una señal, analizando

su ancho de banda y frecuencia central.
Tipo de señales
Controlador
Es el encargado de tomar la señal proveniente del acondicionador y

operar sobre ella, con el fin de procesarla con mayor facilidad. Este
Sistema de dispositivo se encarga de coordinar todas las operaciones
Medición preestablecidas por el usuario u operador. Los controladores son de
tipo analógicos o digitales, de acuerdo a la manipulación de la
información. Otra de las funciones del elemento controlador es el
enviado al indicador.
Indicador
Este elemento es el que presenta al ser humano (usuario) la medida
de la variable física que esta siendo capturada por el sistema de
medición. Los indicadores pueden ser analógicos (generalmente de
agujas, plumas entre otros) o digitales (pantallas de cristal, display,
entre otros).
Según sus Características Eléctricas:
Activos: Ellos mismos son capaces de generar la energía

Clasificación necesaria para ser medida e interpretada por el acondicionador.
de los
Sensores Pasivos: Estos requieren una alimentación externa para
poder generar la señal que será medida por el acondicionador.
Según sus características físicas
Los sensores se clasifican de acuerdo a la propiedad física que produce

la excitación que es medida por el acondicionador.
Clasificación
de los Sensores basados en resistencias eléctricas: Potenciómetros,
Sensores galgas extensiométricas, termoresistencias y termistores.
Sensores basados en variación de inductancias: por cambio de

reluctancia (RVT), acoplamiento magnético (LVDT) o por modificación
de permeabilidad por tensión mecánica (efecto magnetoelastico o
magnetostricción)
Sensores basados en variación de capacitancia: por cambio de

dimensión de las placas capacitivas o por modificación del dieléctrico
entre las placas.
Sensores basados en variación por calentamiento: Producen

energía al someter dos metales unidos en un extremo a una
temperatura diferente al extremo de medición. Basados en el efecto de
Peltier, Seebeck y Thomson.
Sensores basados en efectos piezoeléctricos: producen una tensión

eléctrica al ser sometidos a una presión mecánica.
Según la magnitud a medir.

Otra forma de clasificarlos es según la magnitud a medir
Medida de desplazamiento relativo: Los transductores para la

Sistema de medición de pequeños desplazamiento.
Medición Inductivos
Capacitivos
Potenciómetros
Medida de desplazamiento sin contacto: Los sensores inductivos

poseen gran capacidad de medida sin contacto, miden pequeños
desplazamiento y son muy sensibles. Sin embargo su respuesta es no
lineal.
Medida de fuerza: Una de las formas más comunes de hacer la

medición de fuerza es de forma indirecta. Los elementos mas utilizados
para la medición de fuerzas son las galgas extensiométricos y los LVDT.
Medida de pares: puede hacerse pegando sobre el mismo cuatro

galgas extensiométricos, una en cada rama de un puente de
Wheatston. Las galgas que formen un ángulo de 45° con la sección
recta.
Exactitud
Es la conformidad de un valor indicado con respecto a un valor

Característica real. Define los límites de errores que se cometen cuando un
s estáticas de instrumento se utiliza bajo condiciones de referencia. Como una
los elementos especificación de funcionamiento, la exactitud debe asumirse como
de un sistema “exactitud de referencia”. Esta describe la desviación con
de respecto a un valor verdadero cuando el instrumento se utiliza
instrumentaci bajo condiciones de referencia, e incluye la combinación de los
ón errores de linealidad, histéresis y repetibilidad.
electrónica.
Alcance o Rango
Característica
s estáticas de El alcance de entrada de un elemento se especifica con los
los elementos valores mínimo y máximo de la entrada (I) es decirle valor de
de un sistema IMIN a IMAX. El alcance de salida se especifica con los valores
de mínimo y máximo de la salida (O) es decir los valores OMIN a
instrumentaci OMAX. Así un transductor de presión puede tener un alcance de
ón entrada de 0 a 10000 pascales y un alcance de salida de 4 a 20
electrónica. mA; un termopar un alcance de entrada de 100 a 250 oC y un
alcance de salida 4 a 10 mV.
Intervalo o Span
Característica
s estáticas de El intervalo es la variación máxima en la entrada o en la salida, es
los elementos decir, el intervalo de entrada es IMAX - IMIN y el intervalo de
de un sistema salida OMAX - OMIN. Así, por ejemplos, un transductor de
de presión tiene un intervalo de entrada de 10 N y un intervalo de
instrumentaci salida de 16 mA; Otro ejemplo es el de un termopar que puede
ón tener un intervalo de entrada de 150 oC y un intervalo de salida de
electrónica. 5 mV, es bueno notar que de acuerdo a la referencia, se pude tener
desplazada la salida. Como se muestra en la figura.
Curva de Calibración
Una de las características más resaltantes de un dispositivo de

Característica medición son las curvas características de calibración del
s estáticas de dispositivo. Estas permiten obtener una relación directa punto a
los elementos punto de la señal de salida en función de la entrada y viceversa
de un sistema si es necesario.
de
instrumentaci Las curvas características se obtienen de la respuesta directa del
ón sensor o transductor, por lo cual cada transductor tiene su propia
electrónica. curva de calibración, en algunos casos a la curva de calibración
se le llama curva de respuesta en amplitud.
Linealidad
Se dice que un elemento es lineal si los valores correspondientes

Característica de I y O están sobre una línea recta. La línea recta ideal conecta
el punto mínimo A(IMIN, OMIN) con el punto máximo B(IMAX,
s estáticas de
OMAX). La ecuación de la línea recta es:
los elementos
de un sistema  O  Omin  OIdeal  KI  a
de O  Omin   max  ( I  I min )
instrumentaci  I max  I min 
Omax  Omin
ón K
electrónica. I max  I min
N ( I )  O ( I )  ( KI  a )
N (I )
N (%)  x100
Omax  Omin
Sensibilidad
Es la señal mínima a la cual el instrumento responde,

indicando un cambio en la variable de medición. Si el
Característica instrumento no responde a un cambio pequeño se dice que
s estáticas de tiene una zona o banda muerta. En la figura se muestra cual es
los elementos la sensibilidad de salida de un instrumento con respecto al
de un sistema cambio de la señal de entrada.
de
instrumentaci
ón
electrónica.
En la figura podemos observar una banda muerta, que es el rango a través del
cual un cambio en la señal de entrada no produce un cambio en la señal de
salida.
Histéresis
Cuando se toman los datos de calibración de un instrumento,

Característica esto se hace con los datos de subida y los datos de bajada en
s estáticas de la entrada), al representar gráficamente los datos de la medida
los elementos del transductor (variable de salida o variable eléctrica),
de un sistema tendremos la representación de dos curvas de salida, una de
de subida y otra de bajado. Idealmente deberían ser iguales la
instrumentaci curva, a la diferencia entre estas dos curvas se define como
ón la histéresis. En la figura se muestra la curva de histéresis de
electrónica. un sistema de medición.
O  O
H%  *100
Omax  Omin
Todo sistema de medida posee una señal de entrada y una

señal de salida. A la función que describe la relación entre la
entrada y la salida, que es el mismo sistema de medición, se le
Característica llama función de transferencia G(s).
s dinámicas
de los La función de transferencia de un sistema puede ser de orden
sistemas de cero, primer orden, segundo orden y orden superior. De acuerdo
medición al orden del denominador de la función, a éste se le llama
ecuación característica, ya que va a definir el comportamiento
del sistema de medición.
En el Dominio del Tiempo Función de Transferencia

G(s)
Y ( s)
Orden Cero y (t )  Kx (t ) k
X ( s)
1er Orden dy (t ) Y (s) k
a1  a 0 y (t )  x(t ) 
dt X ( s ) s  1
2do Orden d 2 y (t ) dy (t ) Y (s) k n2
a2  a1  a 0 y (t )  x(t ) 
dt 2
dt X ( s ) s 2  2 n s   n2
La forma más utilizada para el calcular de la función de

transferencia de un sistema, es haciendo su analogía eléctrica.
Característica Una vez que se tiene representado el circuito en su equivalente
s dinámicas eléctrico, se procede a calcular la función de transferencia del
de los circuito. Veamos el ejemplo para el circuito RC mostrado en la
sistemas de figura
medición
V0 ( s ) sCR
F ( s)  
Vi ( s ) 1  sCR
Característica
s dinámicas
de los
sistemas de
medición
Análisis del circuito RC

Respuesta en frecuencia.
Consiste en analizar como varia la sensibilidad del

Característica transductor en función a la frecuencia de la variable de
s dinámicas entrada, de lo cual por lo cual es evidente que lo deseable es
de los trabajar siempre en la zona plana, donde la sensibiliza es
sistemas de independiente de la entrada, para de esta manera asegurar una
medición respuesta lo mas lineal del transductor. En muchos casos se
trata respuesta en frecuencia al margen en el cual la
sensibilidad permanece constante. La figura muestra una
forma típica de una curva de respuesta en frecuencia.
Respuesta en Fase.
En muchos casos, la salida proporcionada por un transductor,

Característica viene acompañada con un desfase con respecto a la señal de
s dinámicas entrada. A la variación del desfase con respecto a la frecuencia
de los se le denomina respuesta en fase
sistemas de
medición Los problemas de desfase se presentan cuando se mide una
señal periódica no senoidal, es decir compuesta por muchos
armónicos. En estos casos es fundamental que la respuesta en
fase sea lineal, es decir:
  k
Respuesta en Fase.
Para ilustrar esto haremos el análisis para un señal mecánica

Característica f(t) que se puede descomponer en
s dinámicas
de los f (t )  f1 (t )  f 2 (t )  sen(1t )  sen( 2 t )
sistemas de
medición La salida que producirá un transductor de sensibilidad S y su
respuesta en fase lineal será
O(t )  S * sen(1t  k1 )  S * sen( 2 t  k 2 )

O(t )  S senS * 1 (kt )  senS *  2 (kt )  S sen(1t )  sen( 2 t )
La respuesta en fase lineal se da para un tiempo fijo de k, por

otro lado, el desfase nulo es valido, sin embargo un desfase
constante no es valido, como se muestra a continuación
        0 0
sen(1t   0 )  sen( 2 t   0 )  sen 1  t  0   sen  2  t  0  de donde 
  1    2  1  2
Respuesta en Fase.
En la figura se muestra la respuesta en fase lineal y fase

Característica constante de una señal mecánica con armónicos de 5 Hz y 10
s dinámicas Hz.
de los
sistemas de
medición
Tiempo de establecimiento.
Es el tiempo necesario para que las oscilaciones de la salida

Característica se mantengan dentro de un rango alrededor del valor final, de
s dinámicas acuerdo al sistema los límites están entre 2% y 5% del valor
de los final.
sistemas de
medición
Variable medida: Es una cantidad física, propiedad o condición que esta siendo
medida. Ejm: Temperatura, Flujo, presión, etc...
Términos
relacionados Señal medida: Es una variable eléctrica, mecánica, neumática u otra, aplicada a
la entrada de un equipo.
con el campo
de medida Señal de Entrada: Una señal aplicada a un dispositivo o sistema
Señal de Salida: Una señal entregada por un dispositivo o sistema.
Elevación de cero: Es la cantidad con la cual el valor cero de la variable

medida supera al valor inferior del rango. Puede expresarse en unidades de
la variable medida o como porcentaje del span o rango.
Supresión a cero: Es la cantidad con la cual el valor inferior del rango supera
al valor cero de la variable medida. Puede expresarse en unidades de la
variable medida o como porcentaje del span o rango.
Rango con elevación de cero: Es el rango de medida en el cual valor cero de la

variable o señal medida es mayor que el valor inferior del rango.
Rango supresión de cero: Es el rango en el cual el valor cero de la variable o

señal medida es menor que el valor inferior del rango.
Algunas de las características estáticas mas importantes son:
Error estático: Es la diferencia algebraica entre el valor indicado por el

Términos
instrumento y el valor real de la señal medida. Un error positivo
relacionados indica que la medición indicada por el instrumento es mayor que el
con las valor real.
características
estáticas del Repetibilidad: La repetibilidad de un instrumento es el grado de igualdad
instrumento. con que un valor dado puede ser repetidamente medido. Puede
especificarse en términos de unidades por un periodo de tiempo dado o
por porcentaje de span. Un instrumento que tiene una repetibilidad
perfecta es que no tiene desviación, o sea, su calibración no varia
gradualmente en un periodo de tiempo largo.
Desviación: Significa una separación gradual del valor medido con

respecto al valor calibrado, generalmente después de un largo
intervalo de tiempo durante el cual el valor de la variable no cambio.
Corrimiento (Drift): Es cuando ocurre un cambio en la relación de

entrada-salida de un instrumento sobre un periodo de tiempo. Una
repetibilidad perfecta significa que el instrumento no tiene corrimiento.
Aplicaciones.
Los transductores son aplicados en un amplio campo de

Condiciones actividades en la industria y en la investigación. Sus
resaltantes aplicaciones se pueden resumir en:
para los
transductores • Monitoreo de procesos que proporcionan datos en línea, lo
y/o sensores que permiten al operador (maquina o humano) hacer ajustes y
control del proceso.
• Control de procesos automáticos: sistema a lazo cerrado.

Características operativas.
En general, un transductor debe tener las siguientes

Condiciones características:
resaltantes Intercambiable
para los
transductores • Exacto sobre un amplio rango de temperatura.
y/o sensores
• Medir con exactitud la magnitud de la variable
• Reproducir con exactitud el evento físico en función del tiempo
• Reproducir la salida con exactitud en ambientes extremos de

humedad, temperatura, choque o vibración.
• Proveer una señal compatible con el acondicionador de señal.
• Ser robusto y simple, de modo de ser usado por personal sin

experiencia.
Tendencias actuales del diseño de los transductores
• Transductor y acondicionador de señal en un solo dispositivo.

Condiciones
resaltantes •Reducir costo y tamaño
para los
transductores • Sensores digitales (pulso de salida), directamente compatible
y/o sensores con el computador.
• Integración a bus de campo
• Inteligencia asociada a ellos mismos y el proceso

Magnitud a Medir Características Ambiente

Margen de medida Margen de temperatura
Factores
Resolución Humedad
importantes
Exactitud deseada Vibraciones
para la
Estabilidad Agentes químicos
selección de
Ancho de banda Atmósfera explosiva
un sensor
Tiempo de respuesta Entorno electromagnético
Limites absolutos de la magnitud a medir
Magnitudes interferentes
Características de salida Características de Alimentación

Sensibilidad Tensión
Tipo: tensión, corriente, frecuencia Corriente
Salida señal: unipolar, flotante, diferencial Frecuencia (en caso de alterna)
Impedancia (I/O) Potencia disponible
Destino: analógico, digital, telemetría Estabilidad
Otros factores para la selección del sensor

Factores Peso Longitud de cable necesario
importantes Dimensión Tipo de conector
para la Vida media Situación en caso de fallo
selección de Precio de compra Costo de mantenimiento
un sensor Disponibilidad Consto de instalación
Tiempo de Instalación Costo de sustitución
Sistema Internacional de Unidades (SI).
Factores La conferencia general de pesas y medidas han propuesto un

importantes sistema de unidades (SI) que sustituyen a los sistemas c.g.s y
para la M.K.S. El sistema consta de siete unidades básicas y dos
selección de complementarias, las cuales se muestran en la tabla
un sensor
Cantidad Nombre de la Unidad Símbolo
Longitud metro m
Masa kilómetro kg
Tiempo segundo s
Corriente eléctrica ampere A
Temperatura termodinámica kelvin K
Cantidad de sustancia mole mol
Intensidad lumínica candela cd
Angulo Plano radian rad
Angulo sólido steradian sr
Título del tema
• Elementos de entrada.
• Sensores discretos.
• Sensores Analógicos.
Orientaciones
•Antonio Creus. “Instrumentación Industrial”. 5ª Edición. Editorial Alfaomega.

Barcelona, España. 1993. Pág. 732
•John Bentley. “Sistemas de Medición. Principios y Aplicaciones”. CECSA
•Héctor Navarro. “Instrumentación Electrónica Moderna”. Editorial Innovación

Tecnológica-Facultad de Ingeniería Universidad Central de Venezuela. Caracas
Venezuela. 1995. Pag. 285.
•Ramón Pallas Areny “Sensores y Acondicionadores de Señal”. Editorial Marcombo,

D.F. México. 2001 Pag. 480.
•National Instrument “Software advance in Measurements and Instrumentation”,

Octubre, 1992. Part Number 350107-01.
Conclusiones y/o actividades de investigación

sugeridas
• Los sensores permiten al robot reaccionar de manera
autónoma ante la presencia de fallas, antes de que se
produzca un eventual bloqueo general del sistema o la
ejecución de tareas inconsistentes según la planeación
realizada. También ofrecen la posibilidad de emplear el
manipulador robot para desarrollar tareas bajo
condiciones parcialmente predeterminadas, en las que
la capacidad de decisión del mismo, sustituye la
rigurosa programación de cada uno de sus
movimientos.
¡Gracias!

Clase - Semana N°1 PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Clase - Semana N°1 PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

¡La universidad para todos!

¡La Universidad para todos!

Escuela Profesional Periodo académico: 2018 II

Un sistema de medición, es aquel conjunto de elementos

Los sistemas de mediciones componen el elemento

Un sistema de control clásico a lazo cerrado se muestra en la

Un transductor o sensor nos sirve para poco, si no tenemos

Un transductor es un elemento encargado de convertir una

Los procesos de medición, necesitan de un elemento sensor,

Los sensores pueden ser clasificados en digitales o

El elemento acondicionador toma la señal medida por el

Se denomina señal a toda aquella muestra física que puede ser

Dominio del tiempo (analógicas): Aceleración o desaceleración

Dominio del tiempo (Digital): posición medida a través de un

Domino de la frecuencia: muestreo de una señal, analizando

Es el encargado de tomar la señal proveniente del acondicionador y

Según sus Características Eléctricas:

Activos: Ellos mismos son capaces de generar la energía

Según sus características físicas

Los sensores se clasifican de acuerdo a la propiedad física que produce

Sensores basados en variación de inductancias: por cambio de

Sensores basados en variación de capacitancia: por cambio de

Sensores basados en variación por calentamiento: Producen

Sensores basados en efectos piezoeléctricos: producen una tensión

Según la magnitud a medir.

Medida de desplazamiento relativo: Los transductores para la

Medida de desplazamiento sin contacto: Los sensores inductivos

Medida de fuerza: Una de las formas más comunes de hacer la

Medida de pares: puede hacerse pegando sobre el mismo cuatro

Es la conformidad de un valor indicado con respecto a un valor

Una de las características más resaltantes de un dispositivo de

Se dice que un elemento es lineal si los valores correspondientes

Es la señal mínima a la cual el instrumento responde,

Cuando se toman los datos de calibración de un instrumento,

Todo sistema de medida posee una señal de entrada y una

En el Dominio del Tiempo Función de Transferencia

La forma más utilizada para el calcular de la función de

Análisis del circuito RC

Consiste en analizar como varia la sensibilidad del

En muchos casos, la salida proporcionada por un transductor,

Para ilustrar esto haremos el análisis para un señal mecánica

O(t )  S * sen(1t  k1 )  S * sen( 2 t  k 2 )

La respuesta en fase lineal se da para un tiempo fijo de k, por

En la figura se muestra la respuesta en fase lineal y fase

Es el tiempo necesario para que las oscilaciones de la salida

Señal de Salida: Una señal entregada por un dispositivo o sistema.

Elevación de cero: Es la cantidad con la cual el valor cero de la variable

Rango con elevación de cero: Es el rango de medida en el cual valor cero de la

Rango supresión de cero: Es el rango en el cual el valor cero de la variable o

Algunas de las características estáticas mas importantes son:

Error estático: Es la diferencia algebraica entre el valor indicado por el

Desviación: Significa una separación gradual del valor medido con

Corrimiento (Drift): Es cuando ocurre un cambio en la relación de

Los transductores son aplicados en un amplio campo de

• Control de procesos automáticos: sistema a lazo cerrado.

En general, un transductor debe tener las siguientes

• Reproducir con exactitud el evento físico en función del tiempo

• Reproducir la salida con exactitud en ambientes extremos de

• Proveer una señal compatible con el acondicionador de señal.

• Ser robusto y simple, de modo de ser usado por personal sin

Tendencias actuales del diseño de los transductores

• Transductor y acondicionador de señal en un solo dispositivo.

• Integración a bus de campo