a

desvía de la del punto

el de ajuste, independientem

controlar; que en particular, un modelo matemático del proceso es

de proceso de cambio, resintonizar el controlador por lo general produce un control s

capítulo 8 se hizo hincapié en

1
 en línea, y, en consecuencia, el control de realimentación no es factible.

embargo, el cont
compensar los efectos de las perturbaciones conocid

y/o
controlada

retrasos de tiempo largos. Si se producen perturbaciones grandes y fre

se produce. Así, perfecto control, d

2
 disponible.
En particular, necesitamos saber cómo la variable controlada

un

concepto

perfecto control puede no ser físicamente realizable. Afortunadamente, las aproximac

básico de feedforwardco

3
4
 resultado de las
demandas de vapor hechas por unidades de procesamiento a

sistema
tambor

de control tiende a ser bastante se

de la caldera con u

5
 15.3 El feedforwardcontrol del nivel de líquido en un tambor de caldera.

6
 15.4 El control neuronales feedfoward-feedback del nivel tambor de la caldera.

7
 para

reducir los efectos de perturbac

d
r=
u

las aplicaciones

(15-1)

8
9
 Figura 15.5 control Ratio, Método I.

10
 significativa, el esquema preferido para la aplicación de con
principal ventaja

pag
desventaja
= desventaja
••
∂
u RK
re
•• •• ∂
=
re 1
a esta

re '
. clave es que un elemento div
Debido
(15-2)

11
 Figura 15.6 control Ratio, Método II

12
 re es la relación deseada, S

vanos de los transmisores de que

flujotener
para en
las cuenta los tramos
corrientes de manid

los =
du
u yS SKRS
Dr

re son
de cómo se impl

(15-3)

13
 esquema de control de
2 y N

2 como

la alimentación a un reactor
R.
2 y N

14
 requiere de corriente a presión ( I / P) transdu

3H Información

2
+ 2.
norte
2

2NH

15
 flujo se considera que es la variable de perturbación
2 yN

de flujo. Su señal de salida u

sp sirve como el punto de ajuste para la N

2
de
velocidades

de flujoSe calcula como u

lazo de control.
sp = K
2 velocidad
se controlan. Tenga en cuenta que la estación de relación no es
metro, la medida H
R re
metro.

el fin de introduc
2 / norte

2 tasa
2 fluir 2) debe

ser de 3: 1.

En aras de

la

simplicidad, suponemos que

dieciséis
 esquema de control 15,7 Ratio para un reactor de síntesis de amoniaco del Ejemplo

17
 d= u

R K
=

3 / d = 1/3. Sustituyendo e
FeedforwardController basado en
•
interpretación 15L / 30Lmin / min
••
lo tanto, es natural que basar los cálculos feedforwardcontrol en materiales y energí
•• •
•• •

• • •
=
3 2

ejemplo, el sistema de control de nivel en la Fig. 15.3 ajusta la feedwater

útil de feedforwardcontrol es que continuamente intenta equ

18
 15.8 Un diagrama esquemático simple de una columna de destilación.

19
 la Fig.
las mediciones de X y y no están disponibles. Los balances de masa
el procedimiento d
15.8, los símbolos SEGUNDO, RE

FDB
=
= Fz Dy
Bx
+
+

pesar de las perturbaciones mensurables en caudal

(15-4)

(15-5)

20
 D
x
yx
x D-Fz
=
Fz
( yx - =(
-
sp
-
sp sp )
)

X y y No se miden, sustituimos estas

(15-7) (15-6)

21
 el sistema de mezcla y fe
la composición de la otra corriente de entrada, X
2, son constantes.

1 pero IsMeasured X no es.

1 y

pesar de las perturbaciones en la comp

1.

diseñar un esquema feedforwardcon

sp,a

22
 15.9 Feedforwardcontrol de la composición de salida en el sistema de mezcla.

23
 y

1 X
,

por w www
2 2 wx
2 ( t) y X XW
peso
() =
wx
= =
xx - 1=( 1

wx 2
wx +
en
1
- 1
• 1( t), respectivamente: 2
xx 1
2
1
) +
-
sp
wx
•
sp xt 2
1
() 2

••-
punto de partida

en cuenta que esta ley feedforwardcontrol se basa en las variables físicas en lugar de e
2 la
wbarra sobre la variable denota un valo
da:
(15-11) (15-10)
(15-9) (15-8)
X
por X

sp,
24
 una ley feedforwardcontrol 2. más realistaestá disponible,
debe pero
incorporar lassu valor m
relacione
1 metro, es.
2 transmisor de flujo y la válvula
lo tanto, de control. (Ver texto).
la ley feedforwardcontrol debe expresarse en t
1 metro y pag, más bien que X

ley
1 no

1 yw

2.

feedforwardcontrol

25
 FeedforwardC

punto de partida para nuestra discusión, consid

diagrama es similar a la Fig. 11.8 para el control de retroali

t y sol

F ha sido añadido.

26
27
v sol
pag.

15,11 y
= 0), queremos Y (s) = 0, a pesar de D (s)

()
=- Ds
()
=
GGG
Yssol
TVP
GG +1 re del feedforward
la ecuación. 15-21dfproporcionan una interpretación útil
+
nos GGGG
GGGG
tfvpcvpm
sp ( s)

(15-21) (15-20)

gustaría que el sistema de control par

re;

28
 tK
vK
pag.
la acción correct
= re yY

• • • • s
KKK + dd
TVP
KG u se anulan entre
,

• • • = -•
• • • G
τ pd
pdf
=
re
s s
+ + τ τ11pag
1
• • •
pag
s KKG
+
τ1

(15-23) (15-22)
Las características de respuesta dinámica de las unidades de retardo de plomo s

29
 e+
τ y
tiempo negativo, lo que implica un elemento predictivo, la feedforw
aumentar
θs el valor de la constante de tiempo de espera de
=
pag
de
a plazo e+
τ un retardo
θs
p+ s
es • • • +
θ
, KG
. TVP
KG
KKK
G
• • • = ••
• • • pd
τ =
τ τ 1 Ke
re pag
s s
+ + pag
1 s
• • •
+ -
e 1 θ
SPDD
+
τ1 θ
sdf

(15-25) (15-24)

30
 irrealizable debido =
τ
s
a que el +
• • • 1
KKK ,
τ
TVP
numerador es un polinomio de orden superior en s que el denominador
pag
=-•
1
+ G
KG
τ. • •• • pd
pag
2 (τ =
pag
1
(τ
s
( pag
1
1τ
s
s + )(
re +
1 KKG
+ )(
) pdf
2 τ pdd
s pag
+ 2
s
1 +
) 1
τ1 )

(15-27) (15-26)

31
 capítulo 11 se mostró que las raíces de la ecuación cara
del denominador igual a cero da la
F no

aparece
1
+
GGGG
CVPM
en la ecuación característica, la feedforwardcontroller no tiene efecto so

=
0

es una situación deseable que permite la retroalimentación y feedforwardcontrollers a

(15-28)

analizar la estabilidad de

32
 si el feedforwardcontroller consiste en u
F, podemos escribir

tres
()
=
el
ds
()
() Gs
= ejemplos de la sección ant
K
U
ff
s
(
s 2+ 1 τ
+ s

1
)

sistema de mezcla de laτSección

1 15.3 y la Fig. 15.9. Un sistema de control de
1, en

(15-29)

la variable controlada, producir la composición, X. caudal de entrada, w

2,

33
 configuración
para el Contro
de control

típico, se

añaden las salidas de los controladores

34
 15.14 control de Feedforward-feedback de la composición de salida en el sistema de m

35
 Figura

15.15

Las respuestas bucle abierto a la etapa camb

36
 Después K
pag y K

determinados, la ganancia del controlador de alimentación directa se puede

sido
re han F.

=- F puede

KKK
TVP
KK
df

como controladores de
ser obtenido a partir de un modelo de estado estacion

(15-40)

ejemplo, supongamos que las respuestas de bucle abierto al pas

esfuerzo requerido para sintonizar un con

37
 Mientras K
F está siendo sintonizado,

ajusta hasta que el desplazam

las estimaciones iniciales se pueden determinar a partir de datos de respues

1 τ
y
1 τ F se
y
igual
fija F a
ser igual a sus valores mínimos,seun valor
idealme
2 τ
se
2 τ
1 τ debe
y

2 τ
.
ejemplo, si las respuestas a un escalón tienen las formas mostradas en la figura 15.16,

puede calcular si un modelo dinámico del proceso está disponibl

38
 τ
pag
y
τ
1 valores pueden ser utilizados como estimaciones iniciales para e
y ()
τ
τ
1 comparación
re
de las ecuaciones.
= 15-24
se puede calcular como se
τ τ y:
2 2 τ 1
en el Paso 3.= = K
τ τ +
2 τ
pag
τ/ re pag
ss
1 se dispone de un modelo de proceso ni tampoco experimentales
, de datos, l
s
2
G
τ2=
dp
()
o
=
τ/τ ττ 1
1
re
s KG
2 + dp
= 1
0.5

pueden
utilizarse,
dependiendo de si la variable controlada responde más rápido a la (15-41)
(15-43)(15-42) variable de la c

39
 paso final pequeños
haciendo es utilizar cambios
un procedimien
de pas
los

1
τ
τ -modelos de proceso simple, se puede demostrar teóricamente q
2 respuesta τ
, 1
es correcta (Ejercicio 15.8). y
1 τ
2 τ
τ .
1
τ -debe ser ajustado de manera que
la vista de la ecu
2
permanece constante. de paso deseado se compone de pequeñas desv

1 τ
y

2 τ
40
1 τ
 respuesta deseada para un controlador de alimentación directa bien afinado. (Nota á

41
 d< 0, y la ganancia de cont

se ha ajustado de manera q

una

F Ya

42
ilustración hipotétic
43