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Metodologia Final
Metodologia Final
Contenido
Introducción ............................................................................................................................... 2
PARTE 1: ................................................................................................................................... 3
PARTE 2: ................................................................................................................................. 14
CONCLUSIONES ................................................................................................................... 27
RECOMENDACIONES .......................................................................................................... 28
Anexos...................................................................................................................................... 29
2
Introducción
En este informe se va dividir en dos partes, la primera parte hablara sobre los programas que
se usaran para poder controlar la Fresadora CNC, estos son el arduino con su librería GRBL la
cual controlara la electrónica y procesara los códigos para coordinar los motores, y el G-CODE
que escribirá esos códigos exportándolos desde programas de diseño para controlar los motores
hacia el GRBL, la segunda parte abordara los cálculos pertinentes, componentes mecánicos,
planos y una breve descripción sobre la electrónica dando a conocer el funcionamiento básico
Describir el uso, información más primordial e instalación de los programas, informar sobre
los elementos que se utilizaran en la electrónica, cálculos realizados y sobre planos que se
PARTE 1:
3.1Marco Teórico
El seudónimo G & M proviene de las iniciales del programa por instrucciones Generales
y Misceláneas.
Es sabido que en el tierra coexisten aún desiguales dialectos de sistematización con los
códigos G&M, se mostró un gran avance mediante la estandarización que originó la norma ISO.
La estandarización fue acogida por la gran mayoría de los empresarios industriales formales
de CNC que permitieron utilizar los mismos programas en desiguales máquinas CNC de manera
Muy a pesar de tratarse de un expresión de programación muy elemental para las preferencias
funcionamiento de las máquinas de CNC en todas las anchuras del planeta certifican su eficacia
en los próximos años futuros. Por lo tanto el lenguaje de programación de las maquinas CNC es el
G-CODE.
Para hablar del G-CODE puede quedar mejor con instrucciones de modelo:
G00 X0 Y0 Z0
Esto nos lleva a la posición 0,0,0
G00 es avance rápido sin corte y los demás son las coordenadas.
¿Qué sucede en este tema? Donde la rapidez de movimiento es la máxima, pero ocurre que los
(por ejemplo, a 200 mm por minuto) la máquina hace una rumbo mucho más corta, produciendo
Por consecuente la orden se utiliza cuando se quiere mover la herramienta sin dar importancia
G01 Z1 F5
Esta produce un avance muy lento con corte a la elevación 1 mm, a la velocidad de 5
G01 es avance de la trayectoria en línea recta. Es usado cuando seccionamos y sí que nos
interesa la dirección que tome la máquina.
Si necesitamos que la máquina produzca una línea recta, uno de los motores tiene que ir más
despacio que el otro, para que se está conserve la ruta que queremos.
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Códigos Generales
Códigos Misceláneos
Cabe aclarar que el Torno y la Fresadora son Maquinas CNC y los códigos sirven para todas
Una noticia positiva es que no tendremos que introducir el G-Code a mano. La gran parte de
estos programas tienen distintos procesos de envió y creación del G-Code por nosotros.
También podremos crear los logotipos en Adobe Illustrator, Corel Draw o Inkscape (si deseas
El programa que utilizaremos para exportar a G-code, es una extensión que instalaremos en el
Para el uso de impresoras 3D se usan otros programas que exportan el código como por
ejemplo Cura.
El autor único del firmware* GRBL es el noruego Simen Svale Skogsrud que lo creo en
el año 2007 para poder controlar los motores paso a paso con Arduino.
GRBL es un firmware que siempre está trabajando en planes, proyectos muy variados, con
una plataforma de interesados muy importantes. Si alguien posee algunas dudas o algo no
marcha correctamente, tendremos gran facilidad de pedirayuda.
Entonces, con el Arduino, una placa preparada para CNC (CNC SHIELD), unos drivers como
los Pololu A4988 o los más poderosos DRV8825, y unos cuantos motores paso a paso, ya que
tendrias todas las piezas electrónicas para iniciar.
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Para lograr controlar los motores mediante pulsos y asi obtener una aceleración suave y
precisa, el GRBL convierte cada tendencia en una lista de trapecios.
Este es la sustancia del algoritmo de GRBL. Descomponer los movimientos en trapecios para
un motor individual. Separar los movimientos hechos en un listado de líneas totalmente rectas
y hallar la rapidez y detención de cada fragmento, en cada eje.
La lista de trapecios se envía al lugar más trascendental del programa, la interrupción de timer,
donde esos trapecios se convierten en pulsaciones, a una rapidez totalmente exacta para que
todos los motores se desplacen de forma ordenada. Todo este proceso se tiene que elaborar de
la manera más sincronizada posible.
Luego para usar el GRBL de una manera más cómoda (gráfica) y no usarlo desde el
GRBL conserva toda su programación en la memoria EEPROM*, donde esta es una memoria
permanente que llevan la mayor parte de los procesadores. Puede ocurrir que en algunos casos,
los datos que ya almacenado en el arduino, afecten a la programación por falla. Si ya utilizaste
el Arduino a utilizar antes, es totalmente recomendable formatear la memoria EEPROM.
Compilar GRBL:
El prototipo realizado está muy testeado y ya supero varias revisiones completas a las que fue
probada. Favorablemente, el código se agrupa sin presentar problema desde el IDE de
Arduino.
Paso 3: Una vez hagamos esto, si queremos compilar el GRBL, tenemos que ir al menú de
programas de ejemplo de Arduino, y buscar el grbl (sí, al agregar la librería, te agrega
automáticamente el GRBL como programa de ejemplo).
Por ultimo le damos a compilar y upload, y nos subirá el nuevo firmware a nuestro Arduino.
Entonces podremos revisar si fue fielmente establecido, tan solo conectándonos al puerto serie
(recuerda que la velocidad es de 115200 baudios y se debe configurar a 9600 baudios)
$$ : Esta función nos muestra la lista con todos los parámetros que podemos disponer y a la
vez podemos configurarla a nuestra necesidad.
El primer paso es configurar los pasos por milímetro. Esto significa, cuantos pasos tiene que
enviar de información el Arduino hacia el motor para que el CNC avance 1 mm.
Tenemos que hacer los cálculos correspondientes. El motor stepper habitualmente es de 200
pasos. Esto nos indicaría que con 200 pasos, el motor da un giro completo.
Precisamos el paso de nuestra varilla roscada. Una varilla de 8mm tiene un paso de 1mm. Esto
nos informa, que en cada vuelta que produce el motor, avanza 1mm (tienes que observar el
paso de la varilla que has adquirido)
Si es de 8mm, con 200 pasos avanzaremos esos 1 mm.
El programa sketchup con su extensión SketchupCam nos permitirá diseñar los modelos a
Paso 1:
Figura 6. Sketchup
Paso 2:
Una vez adentro vamos a Preferencias Extensiones y allí le damos a instalar extensión.
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instalado listo.
Ahora para diseñar simplemente entras en la primera opción de la nueva barra de elementos,
PARTE 2:
4.1 Electrónica
Los motores utilizados en el proyecto son nema 17, cada uno posee un ángulo de 1.8 º por
paso (200 pasos / vuelta). Cada período se fundamenta 1,7A a 2,8 V, lo que nos permite un
torque de 3,7Kg-cm (57 onzas-in). Se conectarán directamente sobre la placa shield, luego de
Arduino uno:
variable y viable, que también esta tiene con una gran cantidad de formatos, donde se basan en el
regulador de voltaje interno, donde también se puede sustentar con una fuente de voltaje de 5
voltios DC fijada (un ejemplo claro seria un LM7805). En el cuál podremos programar mediante
la conexión de un USB, de modo muy cómoda y rápida, sencillamente tenemos que enlazarlo a
una PC que tenga instalado el software mediante el cable USB, trazar el código usado en nuestro
programa y subirlo al Arduino que estamos usando con un simple click (es muy transcendental
elegir en el menú de herramientas que se encuentra en el programa para tener que elegir el tipo
CNC shield:
El shield CNC es una placa que nos permitirá el control de incluso 4 motores paso a paso
cómodamente con el Arduino a utilizar debido a su formato shield. Donde este es capaz de
aguantar 4 controladores de potencia Pololu A4988 o Pololu DRV8825 (no incluidos) y dispone
de todas las uniones necesarias para enlazar interruptores de final de carrera, para las salidas de
relé y varios sensores. Es completamente relacionado con el firmware de control GRBL y puede
ser manipulada con cualquier tipo de modelo de Arduino, pero aun así es más recomendable
Pololus:
Pololu A4988 es un controlador de motores paso a paso, tiene protección contra sobre
hasta que se enfríe lo suficiente. Esta es una práctica muy usual en la fabricación de chips y
debería poseerla el 100% de ellos. Puede proporcionar hasta 2A por bobinado y opera desde 8 a
35V, se puede calibrar mediante un potenciómetro con diseño de tornillo, que podemos observar
en la figura siguiente:
Dremel:
Es una herramienta rotativa, la cual se usará para tallar la madera en la Fresadora CNC, su
activación será de forma manual, no electrónica. Se fijará mediante soportes sobre la estructura.
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Especificaciones técnicas:
Potencia (w) Tensión (v) Peso (kg) Velocidad (rpm)
130 110 o 220 0,55 5.000 a 32.000
NOTA: No conectar el CNC shield al Arduino uno sin antes haber instalado el programa
correspondiente en el Arduino uno, que es el GRBL, ya que se podría ocasionar que se quemen
las plaquetas porque la corriente saldrá en direcciones que no tiene que salir.
4.2 Cálculos
El cálculo que se efectuara es el de deflexión de la varilla lisa ya que esta será la que soportara
toda la base durante el movimiento de la maquina siendo lo más propenso a flexión, se utiliza la
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Material:
Esquema:
ecuaciones de la Estática.
𝑃𝑀 = 𝛿 ∗ 𝑉
Peso es igual a densidad por volumen.
𝑘𝑔
𝛿 = 620
𝑚3
𝑃𝑀 = 620 ∗ 1,62 ∗ 10−3 = 1,0044𝑘𝑔
Peso de dremmel 3000
𝑃𝐷 = 0,66𝑘𝑔
Peso total
1,6644𝑘𝑔
𝑃𝑇 = = 0,8322𝑘𝑔
2
0,8322𝑘𝑔 𝑘𝑔
= 8,322
0,1𝑚 𝑚
Reacciones:
∑ 𝑀𝐴 = 0
𝑅𝐴 = 0,4161𝑘𝑔
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𝑥
8,322 ∗ 𝑥 ∗ − 0,4161(𝑥 − 0,2) + 𝑀 = 0
2
𝑀 = −4,161𝑥 2 + 0,4161𝑥 − 0,08322
Ahora que se obtuvo la ecuación de momento se procede con la ecuación diferencial de la
elástica.
𝑑 2 𝑦 𝑀(𝑥)
=
𝑑𝑥 2 𝐸 ∗ 𝐼
𝑑𝑦
𝐸∗𝐼∗ = ∫ 𝑀(𝑥)𝑑𝑥 = ∫(−4,161𝑥 2 + 0,4161𝑥 − 0,08322)𝑑𝑥
𝑑𝑥
−4,161𝑥 3 0,4161𝑥 2
𝐸 ∗ 𝐼 ∗ 𝑦 = ∫( + − 0,08322𝑥 + 𝐶1 ) 𝑑𝑥
3 2
−4,161𝑥 4 0,4161𝑥 3 0,08322𝑥 2
𝐸∗𝐼∗𝑦 = + − + 𝐶1 𝑥 + 𝐶2
12 6 2
Para calcular las Constantes:
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𝑁 𝑘𝑔
𝐸 = 200 ∗ 109 2
= 2,0408 ∗ 1010 2
𝑚 𝑚
Momento de Inercia
Sección 3/8’’
3
𝑖𝑛 = 0,009525𝑚
8
𝜋 ∗ 𝑟 4 𝜋 ∗ (0,0047625)4
𝐼= = = 4,04 ∗ 10−10 𝑚4
4 4
Ahora con todos los datos se calcula la deflexión en y a la mitad de la barra que será el punto
crítico a 0,25metros.
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Si se quiere disminuir más la deflexión se utiliza acero de una sección más grande y de mayor
calidad.
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ACOPLE FLEXIBLE
La mejor manera de transmitir potencia desde un motor hacia un eje externo es usando un
encaje. Es sabido que siempre ocurren des alineamientos entre los ejes del motor y los ejes que
se van a usar para impulsar .Donde no es factible usar acoples que sean rígidos para unirlos ya
recomendable usar acoples de tipo flexible el cual soluciona todos los problemas de alineamiento
CONCLUSIONES
-Con los resultados obtenidos luego de concluir el proyecto, examinando la posibilidad del
electrónica, este prototipo está sujeto a producir mejoras, habiéndolas hecho muy notables en la
-El desarrollo de este prototipo nos da a conocer el funcionamiento básico que produce una
fresadora a escala menor según donde sea su aplicación pudiendo varias los tipos de tamaños y
-El prototipo mostrado es más para el uso didáctico como puede ser la enseñanza debido a que
esta fresadora no está equipado al nivel de una fresadora industrial haciendo trabajos más
básicos.
-Es totalmente factible que esta fresadora sea capaz de producir tipos muy variados de
trabajos no solamente los mostrados en este informe asi como operar incluso con otros tipos de
-Los motores paso a paso utilizados en el prototipo producen un trabajo efectivo donde
debemos tener en cuenta que estos tienen que trabajar muy por debajo de los límites de velocidad
RECOMENDACIONES
-Para un mejoramiento total del proyecto será muy recomendable el uso de la automatización
del sistema de prendido y apagado así como también de un control de velocidad para mejorar el
active la parada de emergencia en casos que exceda los límites del área de trabajo y asi evitar
área de trabajo para la absorción de los residuos del material de trabajo para así evitar que esta
viruta o partícula hagan contacto con los ejes y evitar un desgaste innecesario para la
-En el proceso de operación es recomendable que el alumno tenga los implementos necesarios
para el uso de la maquina donde este haya sido capacitado para el uso de la fresadora a una
Referencias Electronicas
https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-grbl/
https://aprendiendoarduino.wordpress.com/tag/grbl/
https://sketchucam.jimdo.com/
https://tecnoedu.com/Denford/GM.php
http://r-luis.xbot.es/cnc/codes03.html
Anexos
Diccionario de palabras:
la lógica de más bajo nivel que controla los circuitos electrónicos de un dispositivo de cualquier
lectura programable y borrable eléctricamente. Chip de memoria que retiene su contenido sin
energía. Puede borrarse, por tanto dentro del computador como externamente. Por lo general
requiere más voltaje para borrarlo que el común de +5 voltios usado en circuitos lógicos.
Funciona como RAM no volátil, pero grabar en EEPROM es mucho más lento que hacerlo en
RAM.
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