Introducción Cinemática Dinámica Interacción-Ejemplo

Cinemática directa
Ejemplo: Considere el manipulador planar de 2GDL.

y2 x2 ⎛ ⎞
y0 C1 −S1 0 a 1 C1
⎜ S1 C1 0 a 1 S1 ⎟
A1 = ⎜
⎝ 0
⎟
y1 0 1 0 ⎠
a2
x1 0 0 0 1
θ2
a1 ⎛
C2 −S2 0 a 2 C2
⎞
⎜ S2 C2 0 a 2 S2 ⎟
θ1 A2 = ⎜
⎝ 0
⎟
x0 0 1 0 ⎠
0 0 0 1

⎛ ⎞
C12 −S12 0 a1 C1 + a2 C12
0
⎜ S12 C12 0 a1 S1 + a2 S12 ⎟
T2 = ⎜
⎝ 0
⎟
Eslabón ai αi di θi 0 1 0 ⎠
1 a1 0 0 θ1 0 0 0 1
2 a2 0 0 θ2
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Introducción Cinemática Dinámica Interacción-Ejemplo

Cinemática inversa

elbow up y

c α2 θ2

elbow down α1
θ1
x

x2 + y 2 − α21 − α22
cos(θ2 ) = := D
2α1 α2
' √ (
± 1 − D2
θ2 = tan −1
D
' (
)y* α2 sin(θ2 )
θ1 = tan −1
− tan −1
x α1 + α2 cos(θ2 )
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