INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO
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PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
Respuesta en Frecuencia
Moreno David, Rodríguez Julián, y Tamayo Ligia
{u1803281, u1803313, y u1803301}@unimilitar.edu.co
Profesor: Castro Andrés
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Resumen— Con la práctica número cinco del laboratorio de
electrónica se busca que los estudiantes comprendan diferentes
funciones de transferencia para así poder realizar los gráficos
requeridos (Diagramas de Bode), a su vez se requiere que los
estudiantes diseñen e implementen un filtro que cumplan con las
condiciones establecidas en el laboratorio.
Apoyándose en los programas Proteus y Matlab.
Palabras clave— Circuitos, capacitancias, diagrama de Bode,
filtros, sistemas sub amortiguados, sistemas sobre amortiguados,
sistemas críticamente amortiguados, función de transferencia,
frecuencia natural.
I. INTRODUCCIÓN
En este laboratorio se busca verificar mediante simulaciones y un
montaje, diferentes funciones de transferencia y un filtro, con el
objetivo de analizar diagramas de Bode y tiempo de respuesta en
función a la configuración del mismo.
A. Marco teórico
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
La función de transferencia de un sistema lineal e invariante
en el tiempo (LTI), se define como el cociente entre la
transformada de Laplace de la salida y la transformada de
Laplace de la entrada, bajo la suposición de que las
condiciones iniciales son nulas.
Formula 1 Función de transferencia
El pico formado por los modelos de la señal de salida respecto
de la señal de entrada, permite encontrar los ceros y los polos,
respectivamente. Y que representan las raíces en las que cada
uno de los modelos del cociente se iguala a cero. Es decir,
representa la región frontera a la que no debe llegar ya sea la
respuesta del sistema o la excitación al mismo; ya que de lo
contrario llegará ya sea a la región nula o se irá al infinito,
respectivamente.
El presente documento corresponde a un informe de práctica de laboratorio
de electrónica presentado en la Universidad Militar Nueva Granada durante el
periodo 2019-1.
Versión 1.
Periodo 2019-1
DIAGRAMA DE BODE
Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve
para caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema.
Normalmente consta de dos gráficas separadas, una que
corresponde con la magnitud de dicha función y otra que
corresponde con la fase.
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la función
de transferencia en función de la frecuencia (o frecuencia
angular) en escala logarítmica. Se puede dar en grados o en
radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una
señal a la salida del sistema respecto a la entrada para una
frecuencia determinada. Por ejemplo, tenemos una señal
Asin(ωt) a la entrada del sistema y asumimos que el sistema
atenúa por un factor x y desplaza en fase −Φ. En este caso, la
salida del sistema será (A/x) sin(ωt − Φ). Generalmente, este
desfase es función de la frecuencia (Φ= Φ(f)); esta
dependencia es lo que nos muestra el Bode. En sistemas
eléctricos esta fase deberá estar acotada entre -90° y 90°.
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Se denomina orden de un sistema al grado de su polinomio
característico, esto es, al número de polos que tiene el sistema
en su conjunto. La función de transferencia de un sistema de
primer orden es:
Donde N(s) es el polinomio del numerador de coeficientes
constante al ser de tipo LTI. Por el principio de causalidad, el
grado de N(s) es uno o cero, bien es una constante o es un cero
de primer orden.
SEGUNDO ORDEN
Sistema de segundo orden se caracteriza porque tiene dos
polos, la función de transferencia genérica de un sistema de
segundo orden en bucle cerrado tiene la siguiente forma:
K ≡ Ganancia
δ ≡ Factor de amortiguamiento o frecuencia propia no
amortiguada
ωn ≡ Frecuencia natural
Si sacamos las raíces del denominador observaremos que los
sistemas de segundo orden pueden clasificarse en tres tipos
diferente de sistemas, las raíces son:
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Observando las raíces vemos que se nos presentan tres
posibilidades según el valor que tome δ 2 ya que puede ser
mayor, menor o igual a 1, así pues la clasificación quedaría:
Los sistemas subamortiguados sólo se dan cuando δ < 1 , así
pues obtenemos un par de números complejos, desarrollando
obtenemos:
ωd ≡ Frecuencia forzada
 Subamortiguado este tipo de sistema lo obtenemos
cuando δ < 1, la gráfica que siguen estos tipos de
sistemas son una sigmoide y es el caso frontera, por
decirlo de alguna manera, es el caso que separa un
sistema subamortiguado de un sistema
sobreamortiguado. La gráfica que describe un sistema
críticamente amortiguado es parecida a la siguiente:
o Los sistemas sobreamortiguados se dan
cuando δ > 1 la curva que representa a estos
tipos de sistemas es también una sigmoide
como en el caso anterior pero todas las
curvas que pueden seguir los sistemas
Sobreamortiguados están por debajo de la
que sigue uno críticamente amortiguado con
lo que podemos deducir que es más lento
que el caso frontera.
 críticamente amortiguado lo obtenemos cuando δ = 1
Figura 1 respuesta al escalón de sistemas de segundo orden
II. COMPETENCIAS A DESARROLLAR
 Identificar la forma estándar de los sistemas de
primer y segundo orden, los diferentes parámetros de
estos sistemas que se pueden extraer de la función de
´ transferencia, y su respuesta al escalón unitario.

 Emular las diferentes respuestas de un sistema de
segundo orden mediante la implementación de un
circuito eléctrico compuesto por amplificadores
operaciones.
Versión 1.0
Periodo 2019-1
III. TRABAJO PREVIO
1. En un sistema de primer orden, ¿que representa la
constante de tiempo?
a. La constante de tiempo de la respuesta
general de un sistema de primer orden
representa el tiempo en el que la salida del
sistema alcanza el 63% de su valor final.
2. Investigar y reportar la forma general de un sistema
de segundo orden en el tiempo y cómo extraer su
tiempo de establecimiento, tiempo de subida,
ganancia, máximo sobre-impulso (sobre-oscilación),
factor de amortiguamiento, frecuencia natural
amortiguada y no amortiguada y el tiempo de sobre
oscilación.
a. La función de transferencia de un circuito de
segundo orden
Donde:
El comportamiento dinámico del sistema de segundo
orden se puede escribir en términos de 2 parámetros ζ
y ωn. Si 0 < ζ < 1, se dice que el sistema es
subamortiguado y la respuesta transitoria presenta
sobre impulsos. La respuesta en el tiempo ante una
función escalón unitario se describe con la siguiente
ecuación matemática:
Donde:
Para sistemas con amortiguamiento cero, las oscilaciones se
hacen no amortiguadas y las oscilaciones son continuas:
Si la razón de amortiguamiento es igual a uno, se dice que el
sistema está críticamente amortiguado, la ecuación matemática
que define su comportamiento es:
El caso para el cual la razón de amortiguamiento es mayor que
1, la respuesta en el tiempo ante un escalón unitario puede
escribirse como:
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𝑊𝑜𝑑𝐵 = √𝑎02 + 𝑊02

𝑊𝑜𝑑𝐵 = 19,36 𝑑𝐵
La respuesta transitoria de un sistema de control práctico con 𝑎0
frecuencia presenta oscilaciones amortiguadas antes de 𝐴𝑣 = → 𝑎0 = 20 → 𝑤0 = 4 → 𝐴𝑣 = 4
alcanzar el estado estacionario. Al especificar la respuesta 𝑤0
transitoria de un sistema de control a una entrada de escalón
unitario, es común especificar lo siguiente:

Figura 2 Respuesta en el tiempo al escalón unitario de un sistema de segundo Figura 3 Diagrama de Bode función de transferencia (Primer orden) Matlab.
orden.
Al aplicar la formula se puede notar que la ganancia es igual
3. ¿Qué tipos de respuestas pueden esperarse de un a 4.
sistema de segundo orden?  Constantes de tiempo:
a. Para los sistemas de segundo orden se 𝑘 1
𝐺 (𝑠 ) = → 𝜏 = → 𝜏 = 0,2𝑠
pueden presentar 3 tipos de respuestas, que 𝜏𝑠 + 1 5
sea amortiguado, sub amortiguado o que sea 𝑘=4
críticamente amortiguado. Esto se puede 4 ∗ 0,63% = 2.52 𝑉 𝑒𝑛 1𝜏 = 0,2𝑠
apreciar en la figura 1.

4. Investigar cómo representar en MATLAB funciones

de transferencia y cómo evaluar su respuesta al
impulso y al escalón unitario.
a. Siendo la función de trasferencia:
sis=tf([0 1 2],[1 2 3])
step(sis)
Siendo la función de transferencia:

𝑠+2
𝑔 (𝑠 ) =
𝑠2 + 2𝑠 + 3

IV. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

En el primer ejercicio presentado, se da una función de
Figura 4. Escalón unitario función de primer orden. Matlab.
transferencia en la cual se evidencia un filtro de primer orden
(Filtro pasa bajo), este ejercicio requiere presentar un El segundo ejercicio propuesto es un filtro de
diagrama de bode y cálculos teóricos segundo orden del cual se debe calcular la ganancia,
20 𝑘 la máxima sobre-oscilación, el factor de
𝐺 (𝑠 ) = → 𝐺 (𝑠 ) = 𝑠
𝑠+5
𝑊𝑜 + 1
amortiguamiento, la frecuencia natural amortiguada
20/5 4 y el tiempo donde ocurre la máxima oscilación.
𝐺 (𝑠 ) = → 𝐺 (𝑠 ) =
𝑠/5 + 1 0,2𝑠 + 1

K= 4, 0,2S+1= Polo simple 50 50

G(s) = →
16S 2 + 8S + 25 S 2 + S + 25
1
𝑎0 2 16
|𝐻 (𝑤 = 𝑊0 )| = 20 log( )
𝑤0
|𝐻 (𝑤 = 𝑊0 )| = 12,04 𝑑𝐵  Ganancia
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a0 25
Av = → a0 = 3.125 → w0 2 = → Av = 2
w0 2 16
a0
|H(w = 0)| = 20log( 2 ) → 20log(2) → 6,02 dB
w0
w0 1
= → Q = 2w0 → Q = 2.5
Q 2

 Constante de tiempo
16 4
r2 = →r=
25 5
Figura 8. Filtro universal.
 Constante de amortiguamiento
8s 1
2ζrs = →ζ=
25 5
Al sacar la última constante se puede demostrar que es un
sistema sub amortiguado.

Figura 9. Filtro universal (Diagrama de bloques).

En el circuito se muestran 5 etapas, la primera tiene una

ganancia de -1, la segunda es un sumador ponderado, la
tercera y cuarta etapa son circuitos integradores con igual
ganancia, y la última etapa es un inversor cuya ganancia está
dada por la relación de R2 y R1.

Figura 6. Diagrama de Bode, función de transferencia (Segundo orden).

Matlab. 1. 𝑋𝑎(𝑠) = 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑢𝑚𝑎𝑑𝑜𝑟
𝑝𝑜𝑛𝑑𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜.
2. 𝑋𝑏(𝑠) = 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟
𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟
3. 𝑋1(𝑠) = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
4. X2(𝑠) = 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜
𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟
R1
xA (t) = x1 (t) + x (t) − x2 (t)
R2 B
1
Pero xB (t) = xA (t)
RCS

x1 (t) Y x2 (t)

1
x2 (t) = − x (t)
RCS B

Figura 7. Escalón unitario función de Segundo orden. Matlab. 1

− x (t) = −RCSx2 (t)
RCS A
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑜𝑠𝑐𝑖𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 → 3,05 𝑠
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑜𝑠𝑐𝑖𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 → 4.01 𝑠 − 1.45 𝑠 = 2.56 𝑠
xA (t) = (RCS)(RCS)x2 (t)
Se finaliza el laboratorio con una propuesta de simulación e
R1
implementación de un filtro universal, en donde se observan (RCS)2 x2 (t) = x1 (t) + (−RCSx2 (t)) − x2 (t)
cada uno de los filtros (Pasa altas, pasa banda y pasa bajas), se R2
cambia R2, con diferentes resistencias ( 10k, 22k y 47k) R 2 RCSx2 (t)
(RCS)2 x2 (t) + + x2 (t) = x1 (t)
con el objetivo de cambiar los tipos de respuesta por crítico, R1
sobre y sub amortiguado. R 2 RCS + R1
x2 (t)((RCS)2 + ) = x1 (t)
R1
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R2= 22k Críticamente amortiguado

R 2 RCS + R1 RCS 2 + R1
x2 (t)( ) = x1 (t)
R1
x2 (t) R1
=
x1 (t) R 2 RCS + R1 RCS 2 + R1

x2 (t) R1
=R 2 R 2 = 10kΩ C=100µF
x1 (t) 1 S +R2 S +R1

CASO 1

R 2 = 10kΩ R1 = 10kΩ

x2 (t) 10000
= 2
x1 (t) 10000S + 10000S + 10000

10000 Figura 11. Respuesta críticamente amortiguada. Proteus.

H(t) =
10000(S2 + S + 1)
1
H(t) = 2
S +S +1

CASO 2

R 2 = 22kΩ R1 = 10kΩ

x2 (t) 10000
= 2
x1 (t) 10000S + 22000S + 10000

1
H(t) =
11
S2 + 5 S + 1

CASO 3

R 2 = 47kΩ R1 = 10kΩ
Figura 12. Respuesta críticamente amortiguada. Osciloscopio.
x2 (t) 10000
=
x1 (t) 10000S2 + 47000S + 10000)

10000
H(t) =
47
10000(S 2 + 10 S + 1)

Finalizamos la practica con la simulación e implementación

del circuito, en donde notamos que si 𝑅2 = 𝑅1𝑅𝐶 ζ es igual a 1,
es un sistema críticamente amortiguado, si 𝑅2 > 𝑅1𝑅𝐶 ζ es
mayor a 1 es un sistema sobre amortiguado y si 𝑅2 < 𝑅1𝑅𝐶 ζ
es a menor a 1, es un circuito sub amortiguado.

Figura 13. Respuesta críticamente amortiguada. Matlab.

R2= 47k sobre amortiguado

Figura 10. Filtro universal. Proteus.

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Figura 17. Respuesta sub amortiguada. Proteus.

Figura 14. Respuesta sobre amortiguada. Proteus.

Figura 18. Respuesta sub amortiguada. Osciloscopio.

Figura 15. Respuesta sobre amortiguada. Osciloscopio.

Figura 19. Respuesta sub amortiguada. Matlab.

V. CONCLUSIONES
Figura 16. Respuesta sobre amortiguada. Matlab.
1. entendimos los beneficios, ventajas y desventajas que
presentan los diferentes tipos de respuestas de los
R2= 10k Sub amortiguado circuitos de segundo orden.
2. Observamos que por medio de la función de
transferencia podemos obtener todos los datos
necesarios para poder entender el funcionamiento de un
circuito.
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3. Analizamos el comportamiento y las diversas

respuestas que presentan los circuitos de primer y
segundo orden.
4. Aprendimos cómo usar Matlab, y se logró crear un
diagrama de un circuito para poder analizar el
comportamiento de la señal.
5. Aprendimos a interpretar diagramas de Bode
dependiendo del tipo de filtro que la señal genera.

REFERENCIAS
[1] SVOBODA James y DORF Richard. Introduction to
Electric Circuits. 9th ed. New Jersey: Wiley, 2014.
[2] HAYT William, KEMMERLY Jack y BURBIN Steven.
Engineering Circuit Analysis. 8th ed. New York:
McGraw-Hill, 2012.
[3] ALEXANDER Charles y SADIKU Matthew.
Fundamentos de circuitos el ´ ectricos. 3rd ed. New York:
McGraw-Hill, 2006.
[4] Electronica fácil, filtros pasivos, 2009. En linea:
https://www.electronicafacil.net/tutoriales/Filtros-
pasivos.php