Aplicaciones de controlador Bluetooth en Robótica.

CAPÍTULO 4: BLUETOOTH

Uno de los principales revulsivos del mando, reside en su

potente tecnología de comunicación con el sistema final, amén de
la infinidad de periféricos que hemos podido desarrollar en el
apartado posterior. Esta tecnología a la que nos referimos es un
estándar inalámbrico con una potencialidad y aplicabilidad
increibles. Se trata de la tecnología Bluetooth.

Si bien es cierto que nosotros nos hemos apoyado sobre

Bluetooth y no en el mismo nivel, éste es un buen momento para
conocer en qué se fundamenta nuestro trabajo posterior.

4.1. LOS FUNDAMENTOS DE LA TECNOLOGÍA BLUETOOTH

Bluetooth es un sistema abierto para sistemas radio, que

provee una infraestructura de red que habilita la comunicación de
voz y datos entre varios dispositivos, a través de una
comunicación inalámbrica[11].
En general, BT se compone de una capa hardware y otra
software.
La especificación también describe modelos de uso y los
respectivos perfiles de usuario. La idea es, como en tantas otras
ocasiones, ocultar el control de dispositivos de bajo nivel, la
tecnología inalámbrica asociada,... al usuario, de forma que éste
trabaja en sus aplicaciones directamente.

La palabra Bluetooth viene del rey danés Harald Blaatand

“diente azul”, quien unió de forma exitosa Dinamarca y Noruega
durante su reinado desde el año 940 al 985 a.C. De hecho el signo
Bluetooth combina la representación de las runas nórdicas Hagalaz,
transcrito a H, y Berkana, transcrito por B, en un mismo
símbolo[10]:

Figura 4.1: Significado de Bluetooth

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4.2. ESPECIFICACIONES RADIO

Bluetooth trabaja en la banda libre, situada en torno a los

2,4 Ghz.
Como sabemos, en esta banda conviven multitud de tecnologías
(radioaficionados, tecnología ZigBee,...) de forma que se
encuentra expuesta a multitud de interferencias. La solución que
adopta BT para solucionarlo es ensanchar el espectro (del inglés,
spreed spectrum): al ampliar el rango de frecuencias, la
distorsión no afectará a una frecuencia dominante.
Para mejorarlo más si cabe, se usa salto de frecuencias a
razón de 1600 saltos/seg. De esta forma, la frecuencia de trabajo
cambia permanentemente de una forma pseudoaleatoria. El cambio lo
dictará el código. Como vemos la propia modulación ya encripta la
información de forma que aumenta la seguridad.

Bluetooth soporta 2 tipos de enlaces: enlaces asíncronos sin

conexión (ACL) con una tasa máxima de 721 kbps para el canal
ascendente y 57.6 kbps para el descendente, y enlaces síncronos
orientados a conexión (SCO) para audio y voz (hasta 3 canales SCO
a 64kbps).

4.3. ARQUITECTURA BLUETOOTH

Una comunicación BT ocurre entre la capa radio de un maestro

y la capa radio de un esclavo. Las especificaciones radio de uno y
otro agente son simétricas, de esta forma el mismo dispositivo
puede operar como maestro y como esclavo al mismo tiempo, en
distintas piconets.
Cada interfaz radio tiene una dirección única de 48 bits,
BD_ADDR. Si unimos al menos un maestro y varios esclavos (hasta 7
esclavos) tenemos una red ad-hoc, llamada piconet. Todas las
unidades de una misma piconet, comparten un mismo canal.

Figura 4.2: Piconets y Scarnets(Fte. Referencia 11)

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Aplicaciones de controlador Bluetooth en Robótica. 3

Para identificar un dispositivo activo dentro de una

piconets, usamos una dirección de bits AM_ADDR. Este valor no es
fijo y cambia de dispositivo cuando alguno se desconecta.

El maestro es el único capaz de inicar un enlace de

comunicaciones BT. Sin embargo, una vez la comunicación se ha
establecido, el esclavo puede solicitar un cambio para convertirse
en maestro.
La comunicación nunca ocurre entre esclavos, siempre tienen
que ser entre un maestro y un esclavo. Por otro lado el esclavo de
una piconet debe sincronizar su reloj interno y su tasa de saltos
en frecuencia, ya que como hemos comentado, en cada piconet se usa
una secuencia de frequency hopping diferente.

4.4. LA PILA DE PROTOCOLOS BLUETOOTH

Los protocolos de la pila BT se pueden dividir en 2

categorias diferentes: protocolos de base y protocolos adoptados.
El conjunto de todos ellos se observa en la figura 4.3.

Figura 4.3: La pila de protocolos Bluetooth(Fte. Referencia 11)

4.4.1. Los protocolos básicos BT

Ocupan el nivel más bajo de bluetooth. Son los siguientes:
--Banda base: Los protocolos de nivel de enlace y banda base,
habilitan a los enlaces físicos de radiofrecuencia entre
dispositivos para formar una piconet.

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Aplicaciones de controlador Bluetooth en Robótica. 4

Se usa conmutación de paquetes y de circuitos y como hemos

mencionado se permite dos tipos de enlaces, ACL y SCO.

--LMP, protocolo de gestión del enlace: Este protocolo se

encarga también de labores de enlace, en este caso, control y
configuración, negociación y control del tamaño de los paquetes.
Del mismo modo se encarga de tareas de seguridad, como
autentificación, encriptación.

--HCI, interfaz de control de host: HCI provee de una

interfaz de comandos a la capa de banda base y LMP. En general,
ofrece un método uniforme de acceder a las capacidades de los
distintos módulos Bluetooth de banda base, que como sabemos pueden
ser muy heterogéneos. De esta forma se abstrae al host de labores
dependientes del medio físico y de la tecnología más concreta.

--L2CAP, capa de adaptación y control de enlace lógico: Esta

capa se encarga del multiplexado de diversas fuentes heterogéneas.
Al ser heterogéneas, los paquetes que recibimos de capas
superiores pueden ser muy distintos. Así esta capa se encarga de
la segmentación y reensamblado eficientes Por último entre capas
L2CAP hay intercambio sobre calidad de servicio, QoS, de forma que
se controlan los recursos que se usan y se controla que se cumpla.

4.4.2. Los protocolos adoptados

Sobre la base que nos aportan los protocolos anteriores

podemos desarrollar nuestras aplicaciones.
El objetivo que se plantean los desarrolladores de Bluetooth
es: los usuarios tienen que poder disfrutar de las mismas
aplicaciones y herramientas con las que han trabajado y que les
han dado buenos resultados. El cambio se produce sin que se
aprecien diferencias, de forma transparente, sino más bien por el
disfrute de la nueva capacidad inalámbrica que les aporta BT.

De esta forma encontramos los siguientes protocolos

adoptados:

--RFCOMM: Este protocolo se basa en la idea de ofrecer los

mismos servicios que nos aporta la comunicación por cable mediante
Bluetooth. Sobre la base de L2CAP, se trata de emular puertos
serie. Esta es una de las claves del éxito de BT: se emulan las

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conexiones RS232 entre dispositivos mediante un enlace

inalámbrico.

--PPP, TCP/IP: Son los protocolos clásicos definidos por la

IETF en el modelo de Internet. En este caso se sustentan sobre la
base de BT.

--OBEX: Se trata de un protocolo de intercambio de datos,

originalmente pensado para usarse con tecnología infrarroja. Se ha
adaptado este protocolo para usarse sobre Bluetooth.

--SDP, Protocolo de descubrimiento de servicio: Este

protocolo no puede considerarse un protocolo adoptado como tal, ya
que nos permite descubrir los servicios que nos aporta un
determina dispositivo BT. Usando la información que nos ofrece
SDP, podemos encontrar los servicios y características que nos
brinda, tras el establecimiento del enlace.

--Protocolo HID, Dispositivos de Interfaz Humana: Ahora

podemos entender mejor a lo que nos referíamos en el apartado en
el que se introdujo HID: Human Interface Device es una
especificación originaria de USB para controlar dispositivos como
teclados, joystick, ratones,... Siguiendo con su filosofía,
Bluetooth dio soporte a esta tecnología, prestando los mismos
servicios. El usuario final no nota la diferencia, salvo por el
hecho de que ahora su ratón no tiene cable.

En el apartado siguiente desarrollamos este protocolo por ser

la base de las comunicaciones con el Wiimote.