Tarea N°2: “Síntesis de controladores para

MCC ”

Nombre: Matías Correa Peña

Asignatura: Accionamiento Eléctricos
(IN1204C)
Carrera: Ing. Civil Eléctrica
Profesor: Guillermo E. Ramírez Arias
Fecha: 24 de Mayo de 2019

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 Accionamientos Eléctricos IN1204C Tarea Nº2

Enunciado:
Se tiene un accionamiento regulado de velocidad variable formado por un motor CC. De
excitación independiente, un convertidor C.A./C.C. y lazos de regulación de corriente y
velocidad. Se deben determinar los parámetros de los controladores de corriente y velocidad
de modo de obtener una respuesta desacoplada entre ellos y con un sobrepaso,
amortiguamiento y rapidez adecuada y posteriormente evaluar la respuesta del accionamiento
ante cambios de la referencia. Se utilizará el método de frecuencias de cruce características.
Los datos del motor, convertidor, controlador y diagrama de bloques se entregan en Anexo
adjunto. Se asumirá convertidor ideal que produce un voltaje de salida perfectamente
continuo (sin armónicas).
Parte 1: Ajuste de controladores.
Las especificaciones generales para los controladores se entregan en hoja adjunta. Estas
especificaciones deben considerarse como valores referenciales y cada alumno deberá
completarlas estableciendo sus propios valores y/o criterios de una respuesta satisfactoria
(por ejemplo, sobrepaso, amortiguamiento, tiempo de establecimiento, ancho de banda y
margen de fase).
1. Síntesis lazo de corriente.

i. Usando expresiones desarrolladas en clase, determinar los valores de

ganancia y tiempo de integración del controlador de corriente para las
especificaciones definidas.

Para empezar se define el margén de fase 𝑀𝐹𝑖 y frecuencia de cruce 𝜔𝑐_𝑖 a

criterio, los cuales serán:

𝑟𝑎𝑑
𝑀𝐹𝑖 = 80° ≈ 1.3963[ ]
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑐_𝑖 = 270[
]
𝑠
Luego, para determinar el tiempo de integración utilizamos la siguiente
expresión:
𝑡𝑔(𝑀𝐹𝑖 − 90° + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑇𝑎 ∙ 𝜔𝑐𝑖 )
𝑇𝑖 = =⋯
𝜔𝑐𝑖
𝜋
𝑡𝑔(𝑀𝐹𝑖 − 2 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑇𝑎 ∙ 𝜔𝑐_𝑖 )
…=
𝜔𝑐_𝑖
𝐿
Donde: 𝑇𝑎 = 𝑅𝑎 = 0.0242[𝑠].
𝑎

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∴ 𝑇𝑖 = 0.0109[𝑠]

Por otro lado la ganancia del controlador se calcula despejandola de la

siguiente expresión:

𝐾𝑖 ∙ 𝐾𝑐 1
∙ 𝐴 ≈ 1.
𝑇𝑖 ∙ 𝑅𝑎 𝜔𝑐𝑖

𝑇𝑖 ∙ 𝑅𝑎
∴ 𝐾𝑖 = 𝜔𝑐𝑖
𝐴 ∙ 𝐾𝑐
Donde,
1 + (𝑇𝑖 ∙ 𝜔𝑐𝑖 )2
𝐴=√ = 0.4722 ⟹ 𝐾𝑖 = 0.0150
1 + (𝑇𝑎 ∙ 𝜔𝑐𝑖 )2

ii. Usando MATLAB (por ejemplo sisotool) graficar Bode de la función de lazo
directa GH y corroborar valores determinados en i). Agregar etiquetas
mostrando frecuencia de cruce, márgenes de ganancia y de fase.

La función de lazo directa GH es la multiplicación entre la función de

transferencia del controlador de corriente, la ganancia del controlador y la
planta de corriente.
𝐾𝑖 ∙ 𝐾𝑐 1 + 𝑇𝑖 𝑠
(𝐺𝐻)𝑖 (𝑠) = ∙
𝑇𝑖 ∙ 𝑅𝑎 𝑠(1 + 𝑇𝑎 𝑠)
Reemplazando tenemos que:

0.06836𝑠 + 6.252
(𝐺𝐻)𝑖 (𝑠) =
0.0002642𝑠 2 + 0.01093𝑠

A continuación el diagrama de bode simulado con “sisotool”:

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Fig.1.: Diagrama de Bode para GHi(s) en lazo abierto.

De la figura 1 podemos ver que como GH(s) tiene un polo en el origen la

fase de esta comenzará en -90° y la ganancia irá en descenso. También
podemos observar que el Margen de ganancia es infinito, esto quiere decir
que se puede agregar infinita ganancia al sistema y éste no se volverá
inestable. Para el caso de la fase podemos ver que su margen es el que se
elegió a criterio, al igual que para la frecuencia de cruce la cual es
representada por un punto café. Lo anterior nos confirma que los valores
calculados en el inciso i) están correctos. Notar que la frecuencia de cruce
para la ganancia es indeterminada, debido a que la fase no alcanza a ser -
180° para ninguna frecuencia.

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iii. Usando MATLAB (por ejemplo sisotool) graficar diagrama de Bode de lazo
cerrado y evaluar el ancho de banda sintetizado.

Fig.2.: Diagrama de Bode para GHi(s) en lazo cerrado.

Lo más notorio de la figura 2, es que la frecuencia de cruce disminuye y por

lo tanto la ganancia llega a 0 mucho más rapido. Ahora, el margen de fase
aumenta con respecto al GHi(s) en lazo abierto, esto quiere decir que se
puede agregar más fase al sistema hasta que este se vuelva inestable.
Podemos concluir entonces que la realimentación del sistema es beneficiosa
para este. El margen de ganancia sigue siendo infinito. La frecuencia de
cruce para la ganancia sigue siendo indeterminada, ya que aquí tampoco la
fase llega a ser -180°. Luego mediante el comando “bandwidth” obtenemos
el ancho de banda para GHi(s) en lazo cerrado, el cual es: 310.7808[Hz]

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iv. Usando MATLAB (códio o Simulink) obtener la respuesta del lazo de

corriente sintetizado (sin limitadores) ante un escalón de 10% en t=0.01[s].
GrafIcar 𝑖𝑟𝑒𝑓 (𝑡), 𝑖𝑎 (𝑡). Evaluar sobrepaso y tiempo de asentamiento (banda
2%). Tabular y comentar. Eje de tiempo 0.1[s] .

Fig.3.: Respuesta de la corriente respecto a una referencia escalonada de 10%.

Tabla N°1:”Tabla resumen de datos de la figura 3. ”

𝑻𝒊𝒆𝒎𝒑𝒐 𝒅𝒆 𝑨𝒔𝒆𝒏𝒕𝒂𝒎𝒊𝒆𝒏𝒕𝒐. 𝑺𝒐𝒃𝒓𝒆𝒑𝒂𝒔𝒐.
0.0310[𝑠] 3.7563%

De la figura 3 podemos ver que la corriente tiene un sobrepaso de aproximadamente

un 3.76%. También podemos notar que la corriente al final logra llegar a estado
estacionario a las 0.08[s] aprox, pero al hacer zoom a la figura, nos damos cuenta
que no es constante, va variando respecto al tiempo y el error en s.s también varía,
pero en valores muy pequeños, entonces de todas formas la corriente sigue a la
referencia aplicada casi a la perfección.

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2. Síntesis lazo de velocidad.

i. Repetir puntos i) a iii) para el lazo de velocidad.

Para empezar se define el margén de fase 𝑀𝐹𝑤 y frecuencia de cruce 𝜔𝑐_𝑤

a criterio, los cuales serán:

𝑟𝑎𝑑
𝑀𝐹𝑤 = 85° ≈ 1.4835[ ]
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑐_𝑤 = 12[ ]
𝑠
Para este caso se considera que el lazo de corriente es un retardo de primer
orden, debido a que es más rapido que el lazo de velocidad, por ende:

1
𝐿𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 =
1 + 𝑇𝑖𝑖 𝑠
Donde,
1 1
𝑇𝑖𝑖 = =
𝜔𝑐_𝑖 270[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]

Luego, para determinar el tiempo de integración utilizamos la siguiente

expresión:
𝜔
𝑡𝑔(𝑀𝐹𝑤 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔( 𝑐_𝑤⁄𝜔𝑐 )
𝑖
𝑇𝑤 = = 1.9435[𝑠]
𝜔𝑐_𝑤

Por otro lado la ganancia del controlador se calcula despejandola de la

siguiente expresión:

𝐾𝑤 ∙ 𝐾Φ 1
∙ 𝐵 ≈ 1.
𝑇𝑤 ∙ 𝐽 𝜔𝑐𝑤 2

𝑇𝑤 ∙ 𝐽
∴ 𝐾𝑤 = 𝜔𝑐𝑤 2
𝐵 ∙ 𝐾Φ
Donde,
1 + (𝑇𝑤 ∙ 𝜔𝑐𝑤 )2
𝐵=√ = 23.3207 ⟹ 𝐾𝑤 = 50.8571
1 + (𝑇𝑖𝑖 ∙ 𝜔𝑐𝑤 )2

Ahora, la función de transferencia en lazo abierto es la siguiente:

𝐾𝑤 ∙ 𝐾Φ 1 + 𝑇𝑤 𝑠
(𝐺𝐻)𝑤 (𝑠) = ∙ 2
𝑇𝑤 ∙ 𝐽 𝑠 (1 + 𝑇𝑖𝑖 𝑠)

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Reemplazando:
303.2𝑠 + 156
(𝐺𝐻)𝑤 (𝑠) =
0.09358𝑠 3 + 25.27𝑠 2

Ahora, el diagrama de Bode para la función de transferencia en lazo abierto

utilizando el comando sisotool es:

Fig.4.: Diagrama de Bode para GHw(s) en lazo abierto

A diferencia de la sitaución que ocurría en el lazo de corriente, en el lazo de

velocidad la función de transferencia tiene dos polos en el origen, por lo cual
la fase del diagrama parte desde -180° y por ende existe la frecuencia de
cruce para la ganancia el cual es 0[rad/s]. Podemos corroborar también que
los valores utilizados para la función de transferencia GHw son los correctos,
ya que se puede apreciar que el margen de fase y la frecuencia de cruce son
los que se eligieron a criterio. También podemos notar que a la frecuencia
de cruce la ganancia es 0, como es por definicón. Para este diagrama la
ganancia que se puede agregar al sistema también es infinita, también notar
que la ganancia descience más rapido debido al valor dado de frecuencia de
cruce de la fase.

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Ahora, simulando el diagrama de bode para GHw en lazo cerrado:

Fig.5.: Diagrama de Bode para GHw(s) en lazo cerrado

Al igual que en el caso del lazo de corriente realimentado, el margen de fase

también aumenta y la frecuencia de cruce para la fase también disminuye.
Ahora, el margen de ganancia sigue siendo infinito, pero la frecuencia de
cruce para la ganancia es infinita, debido a que la fase es exactamente -180°
para una frecuencia infinita lo cual no se puede dar. El ancho de banda para
la figura 5 es: 13.0645[Hz].

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ii. Usando MATLAB (código o Simulink) obtener la respuesta del lazo de

velocidad sintetizado (sin limitadores) ante un escalón de 10% en t=1[s].
Graficar 𝜔𝑟𝑒𝑓 (𝑡), 𝜔𝑚 (𝑡), 𝑖𝑟𝑒𝑓 (𝑡), 𝑖𝑎 (𝑡).

Fig.6.: Grafica de 𝒊𝒂 (𝒕) 𝒚 𝒊𝒂𝒓𝒆𝒇 (𝒕) modelada como retardo del lazo de velocidad para una
referencia de velocidad de un 10%.

Fig.7.: Respuesta de la velocidad del motor respecto a una referencia escalonada de 10%.

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Tabla N°2:”Tabla de datos resumen para figura 6 y 7”

𝑻𝒊𝒆𝒎𝒑𝒐 𝒅𝒆 𝑨𝒔𝒆𝒏𝒕𝒂𝒎𝒊𝒆𝒏𝒕𝒐. 𝑺𝒐𝒃𝒓𝒆𝒑𝒂𝒔𝒐.
𝝎𝒎 (𝒕) 1.6765[𝑠] 3.5137%
𝒊𝒂 (𝒕) 0.3258[𝑠] 𝑁𝑜 ℎ𝑎𝑦 𝑐/𝑟 𝑖𝑟𝑒𝑓 (𝑡)

Al modelar el lazo de velocidad sabemos que consideramos el lazo de corriente

como un retardo y también sabemos que no se aplican limitadores al ser un lazo
sintetizado. Esto provoca que la corriente alcance valores muy altos en el comienzo
de la respuesta lo cual es un peligro para la máquina.
Para la velocidad del motor, podemos ver que sigue su referencia sin ningún
problema, tiene un sobrepaso de un 3.5137% con respecto a la referencia escalonada
de 10%, lo cual está dentro de lo aceptable según la hoja de datos del motor.

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Parte 2: Evaluación accionamiento ante Δωref y ΔTl

A partir del archivo de ejemplo, preparar programa en MATLAB para la evaluación de la

respuesta del accionamiento ante una rampa de partida y posterior impacto de carga. El
programa deberá obtener gráficos en [p.u] de todas las variables de interés solicitadas.
i. Respuesta del accionamiento ante rampa de partida al 80% con un tiempo de
5[s] partiendo desde 1[s]. El torque de carga se asume de tipo reactivo y varía
desde un 40% del torque nominal en reposo, hasta un 60% a la velocidad
nominal. Graficar 𝝎 𝒓𝒆𝒇 (𝒕) 𝒚 𝝎 𝒎 (𝒕) en el mismo subplot, 𝑻𝒍 (𝒕), 𝒊𝒂 (𝒕) en el
mismo subplot, 𝑷𝒎𝒆𝒄 (𝒕) y 𝑷𝒆𝒍𝒆𝒄 (𝒕) en el mismo subplot. Eje de tiempo: 10[s].
A partir de los gráficos obtener: 𝝎 𝒎,𝒎𝒂𝒙 , 𝒊𝒂,𝒎𝒂𝒙 , 𝝎𝒎,𝒔𝒔 𝒚 𝒊𝒂,𝒔𝒔 . Tabular y
comentar.

Para poder calcular 𝑃𝑚𝑒𝑐 (𝑡) y 𝑃𝑒𝑙𝑒𝑐 (𝑡)se utilizaron las siguientes expresiones:
𝑃𝑚𝑒𝑐 (𝑡) = 𝑇𝑙 (𝑡) ∙ 𝜔 𝑚 (𝑡)
𝑃𝑒𝑙𝑒𝑐 (𝑡) = 𝐾Φ ∙ 𝑖𝑎 (𝑡) ∙ 𝜔 𝑚 (𝑡)
Ahora, los gráficos quedarían de la siguiente manera:

Fig.8.: Gráfico con las variables de velocidad, corriente, torque de carga y potencia
mecánica y eléctrica.

Tabla N°3:”Tabla de datos resumen para figura 8”

𝑽𝒂𝒍𝒐𝒓𝒆𝒔. [𝒑. 𝒖]
𝝎𝒎,𝒎𝒂𝒙 0.8126
𝒊𝒂,𝒎𝒂𝒙 1.0356
𝝎𝒎,𝒔𝒔 0.8010
𝒊𝒂,𝒔𝒔 0.1933

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De la figura 8 podemos observar que la velocidad sigue casi a la perfección su

referencia y también podemos notar que ésta tiene un sobrepaso de
aproximadamente 1,26%. El motor necesita una alta corriente para poder arrancar,
debido a que hay una carga de partida. Ahora, cuando la velocidad comienza a
estabilizarse la corriente desciende abruptamente, donde luego al pasar los
segundos se estabiliza. Esto ocurre en t=5[s].
Nosotros sabemos que al aplicar un torque de carga, la velocidad del motor
disminuirá dependiendo del valor de la carga. Por lo anterior, podríamos decir que
si no existiera un torque de carga la velocidad del motor tendría un sobrepaso
mayor. La potencia eléctrica será mayor cuando t=5[s] debido a que como ésta
depende de la corriente y de la velocidad del motor, es ahí cuando las dos variables
alcanzan su máximo valor. Luego se estabiliza teniendo un valor similar a la
potencia mecánica. (0.4749[p.u] y 0.4806[p.u] respectivamente)

ii. Luego que la velocidad de operación se ha estabilizado, a los 12[s] ocurre un

impacto de carga de 20% elevándose la carga total a un nuevo valor. Graficar
las mismas variables del punto anterior en el intervalo 11[s] a 20[s]. Ajustar
los ejes de modo de apreciar claramente el efecto del impacto. A partir de los
gráficos obtener: : 𝝎 𝒎,𝒎𝒊𝒏 , 𝒊𝒂,𝒎𝒂𝒙 , 𝝎𝒎,𝒔𝒔 𝒚 𝒊𝒂,𝒔𝒔 .

Fig.9.: Respuesta de la velocidad del motor respecto a una referencia escalonada de 10%.

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Tabla N°4:”Tabla de datos resumen para figura 6 y 9”

𝑽𝒂𝒍𝒐𝒓𝒆𝒔. [𝒑. 𝒖]
𝝎𝒎,𝒎𝒊𝒏 0.7991
𝒊𝒂,𝒎𝒂𝒙 0.2625
𝝎𝒎,𝒔𝒔 0.80
𝒊𝒂,𝒔𝒔 0.2608

Al ocurrir un impacto de carga ésta aumenta de manera abrupta a 0.8[p.u] en t=12[s].

Luego, ocurre que existe una baja de velocidad, para luego al pasar el tiempo seguir a su
respectiva referencia. Notar también que al aumentar el torque, se necesita mayor corriente
para poder mover el motor y es por esto que en la gráfica de la corriente del motor y el
torque de carga la corriente aumenta en t=12[s]. Por otro lado, las potencias igual aumentan
considerablemente, pero al pasar el tiempo se vuelven a estabilizar. Ahora, de la tabla N°4
vemos que la velocidad alcanza el mismo valor de la referencia, debido a que se aumentó el
torque de carga, no existe error en estado estacionario. Y también vemos como se mencionó
anteriormente, el valor de la corriente del motor aumenta, ya que antes de ocurrir el
impacto de carga su valor es 0.1933[p.u] (Ver Tabla N°3).

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