UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

INFORME PREVIO N2

ASIGNATURA: LAB. SISTEMAS DE CONTROL II

PROFESOR: Ing. ZENÒN CUCHO

GRUPO HORARIO: 91G

ALUMNO: ENOKI ROJAS WALTER YOSIMAR

CODIGO: 1513220241

2018- II
1
 INFORME PREVIO N2

Modelo matemático y análisis de un sistema dinámico

Objetivo:
Considerando un sistema dinámico expresado como una ecuación diferencial, se validará la
correspondencia con las otras formas de representación como las ecuaciones de estado y de
salida, la función de transferencia y el diagrama de bloques

Pregunta 1

Para el siguiente circuito eléctrico RLC con entrada senoidal a 60 Hz.

R=50 ohmios, L=100 mhenrios C=500 uF,

1.1 Determine las siguientes formas de representación del circuito:

a) Ecuación diferencial
b) Ecuaciones de estado y de salida,
c) Diagrama de bloques
d) Función de transferencia. Para la función de transferencia, determine las tres formas de
representación de acuerdo a la combinación entre las variables del sistema y la
variable de entrada.

1.2 Obtenga las gráficas de las señales de las variables de salida por medio de simulaciones
en Simulink para ambas formas de representación del sistema, asumiendo una entrada
tipo escalón.

1.3. Compare las salidas construyendo el diagrama de bloques y la representación de estado por
medio del bloque de representación de estado en Simulink con las gráficas de las variables de
entrada y salida para cada una de las funciones de transferencia correspondientes.

2
Aplicando la 1era ley de Kirchhoff, obtenemos la ecuación diferencial del sistema:
𝑑𝑖 1
𝑣𝑖 = 𝑅𝑖 + 𝐿 + 𝑣𝑐 … … … (1); 𝑝𝑒𝑟𝑜 𝑣𝑐 = ∫ 𝑖𝑑𝑡 … . . (2)
𝑑𝑡 𝑐
𝑑𝑖
𝑖 = 𝐶 𝑑𝑡; remplazando en ….(1)

𝑑𝑣𝑐 𝑈 2 𝑣𝑐
𝑣𝑖 = 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶 + 𝑣𝑐 … … … . . (3)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Formando su transformada de Laplace, C.I= 0

𝑣𝑖 = 𝑅𝐶𝐵𝑣𝑐 (𝑆) + 𝐿𝐶𝐵 2 𝑣𝑐 (𝑆) + 𝑣𝑐 (𝑆)

1
𝑣𝑐(𝑆) 1 𝐿𝐶
𝐺(𝑆) = = =
𝑣𝑖 𝐿𝐶𝑆 2 + 𝑅𝐶𝑆 + 1 𝑆 2 + 𝑅 𝑆 + 1
𝐿 𝐿𝐶
Repetimos por comodidad las ecuaciones (1) y (2)
𝑑𝑖 1
𝑣𝑖 = 𝑅𝑖 + + 𝑣𝑐 … … … (1); 𝑝𝑒𝑟𝑜 𝑣𝑐 = ∫ 𝑖𝑑𝑡 … . . (2)
𝑑𝑡 𝑐
Definimos la variables de estados
. 1 . 1
𝑥1 = 𝑣𝑐 ; 𝑥1 = 𝑣𝑐 ̇ = 𝑖; 𝑥1 = 𝑥2
𝑐 𝑐
. 𝑑𝑖
𝑥2 = 𝑖 ; 𝑥2 = 𝑑𝑡
Reemplazando las ecuaciones las variables de estado

𝑣𝑖 = 𝑅𝑥2 + 𝐿𝑥2̇ + 𝑥1

̇ 1𝑥
𝑥̇ 2=− 𝑅 𝑥 1 𝑣𝑖
2+
𝐿 1− 𝐿 𝐿

𝑥̇ 1=̇ 1 𝑥2
𝐿

𝑣𝑐 = 𝑥1
. 1
𝑥1 0 𝑥1 0
𝑐
⌈ . ⌉=[−1 −𝑅 ].[𝑥2 ]+[ ]vi
1
𝑥2 𝐿
𝐿 𝐿

𝑥1
𝑣𝑐 = ⌊1 0⌋ [𝑥 ]
2

3
Calculando la función de transferencia a través de las matricez de variable de estado

G(S)= C [𝑆𝐼 − 𝐴]−1B+D; donde

1
1 0 0 0
𝐶
C=⌈1 0⌉ ; =[ ] ;A=[ 1 −𝑅 ] ; B=[ 1 ] ; D[0]
0 1 −𝐿 2
𝐿

1
−1 0
1 1 𝐶
[ 1 ]
0 𝑆 −𝐶 −
−𝑅
[𝑆𝐼 − 𝐴]−1 = ([𝑆 0 𝐶 𝐿 𝐿
]− [ 1 −𝑅 ]) = [1 𝑅] = 𝑅 1
0 𝑆 − 𝑆+ (𝑠2 + 𝑆)+
𝐿 𝐿𝐶
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿

𝑅 1
(𝑠 + 𝐿 ) 𝐶 0
[1 0] [ ] [1] 0
1 [(𝑠 + 𝑅 ) 1 ] [1]
−𝐿 𝑠 𝐿 𝐿 𝐶 𝐿
𝐺(𝑆) = =
𝑅 1 𝑅 1
𝑠 2 + 𝐿 𝑆 + 𝐿𝐶 𝑠 2 + 𝐿 𝑆 + 𝐿𝐶

Ecuacion de transferencia
1
𝐺(𝑆) = 𝐿𝐶
𝑅 1
𝑠 2 + 𝐿 𝑆 + 𝐿𝐶

R=50 ohmios, L=100 mhenrios C=500 uF,

1
𝐺(𝑆) = 100. 10−3 500. 10−6
50 1
𝑠 2 + 100 𝑆 +
100. 10−3 . 500. 10−6

1
𝐺(𝑆) =
5
5𝑠 2 + 2 𝑆 + 1

4
Ecuaciones en el dominio del tiempo “t”

-ei + VL +VR + VC = 0

Según la relación voltaje-corriente en cada elemento:

VR = I *R
𝑑𝑖
VL = L
𝑑𝑡

1
Vc = ∫ 𝑖𝑑𝑡
𝐶
Sustituyendo en la malla

𝑑𝑖 1
𝐿∗ + 𝑖 ∗ 𝑟 + ∫ 𝑖𝑑𝑡 = 𝑒𝑖
𝑑𝑡 𝑐

Derivando respecto al tiempo

𝑑2𝑖 𝑑𝑖 1 𝑑
𝐿 2+ 𝑅 + 𝑖= (𝑒 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑐 𝑑𝑡 𝑖

Ecuaciones en el dominio de Laplace “s”

𝐼(𝑆)
Ls2 I(S) + RSI(S) + = s 𝐸𝑖 (𝑠)
𝐶

𝐼(𝑠)
Se sabe que: 𝐸(𝑠) = 𝑉𝐶(𝑆) =
𝑆𝐶

SEi(s) – sE0 = Ls2 𝐼(𝑠) + Rs 𝐼(𝑠)

sEi(s) - sE0(s) = (Ls2 + Rs) 𝐼(𝑠)

Ls2 + Rs
EI(S) – E0(S) = (
𝑠
) 𝐼(𝑠)

Diagrama de Bloques del Circuito de Segundo Orden En Simulink:

Una de las herramientas más usadas a nivel de cálculos es el
software MATLAB el cual permite realizar operaciones de cálculo
y operaciones matriciales. Una de las ToolBox o caja de
herramientas es Simulink, programa para dibujar diagramas de
bloques.

Existen dos maneras de acceder a la herramienta Simulink, la

primera es escribiendo la palabra simulink en la ventana de
comandos de MATLAB, la otra simplemente es haciendo clic en
el siguiente ícono:
En este caso particular la entrada es una señal sinusoidal
Ahora tomando la señal de entrada una función escalón
Ahora tomando la señal de entrada una función Constante
Ahora tomando la señal de entrada una función Rampa
CÁLCULO DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL
SISTEMA ELÉCTRICO

1
𝐸0 2
𝐺𝑠 = = 𝐿𝑐𝑠 + 𝑅𝐶𝑠
𝐸𝑖 1
1+
𝐿𝑐𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠

1
𝐸0 2
𝐺𝑠 = = 𝐿𝑐𝑠 + 𝑅𝐶𝑠
𝐸𝑖 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝑐𝑠 + 1
𝐿𝑐𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠

1
𝐺𝑠 =
𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝑐𝑠 + 1

1
𝐺𝑠 = LC
R 1
s 2 + L s + LC

Asumiendo: Un valor de R = 2000Ω

Un valor de L = 50,66µHz

Un valor de C = 500µF.

(2000𝜋 )2
𝐺𝑠 =
𝑠 2 + 39478878.8𝑠 + (2000𝜋 )2
Representación de la Función 𝐺𝑠 en Simulink

En donde el denominador de la función de transferencia lleva el

nombre de “Polinomio característico”.

Tal como se aprecia, son las señales obtenidas por medio de los
osciloscopios dispuestos en la entrada y en la salida del diagrama de
bloques.
Pregunta 2
Análisis del sistema dinámico descrito por una suspensión resorte-
amortiguador. En el siguiente sistema:
Considere que x representa el desplazamiento de la masa soportada por
la suspensión y la entrada es:
u = uc + Ud

Donde Ud representa la fuerza producida por un desnivel en la superficie del

suelo, y uc es una entrada que por ahora se considerará como uc= 0.

2.1 Determine las siguientes formas de representación del sistema:

a) Ecuación diferencial
b) Ecuaciones de estado y de salida,
c) Diagrama de bloques y
d) Función de transferencia.

Analizando las fuerzas en m:

𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
uc(𝑡) = 𝑚 + 𝑘𝑥(𝑡) + 𝑏
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Aplicando Transformada de Laplace:

uc(𝑠) = 𝑚𝑆 2 𝑋(𝑆) + 𝑘𝑋(𝑆) + 𝑏𝑆𝑋(𝑆)

Ud(𝑆) 1
=
uc(𝑆) 𝑚𝑆 2 +𝑏𝑆+𝑘
Diagrama de bloques:

Representación de la función de transferencia

Ud(𝑆)
uc(𝑆) 1
𝑚𝑆 2 + 𝑏𝑆 + 𝑘

Bifurcación: Existe cuando una entrada y una salida van conectada a diferente
bloque
𝐺1 (𝑆)

𝐺2 (𝑆)

Punto Suma: Es la suma algebraica de varias entradas y única salida

+ -
𝐺1 (𝑆)

+
𝐺2 (𝑆)

2.2 Analice la respuesta natural del sistema mediante simulaciones en Simulink

considerando:
La forma de la curva del desplazamiento en un sistema masa-resorte-
amortiguador está representada por una sinusoide amortiguada por un
factor exponencial decreciente. Es importante entender que en el caso
anterior no se está aplicando ninguna fuerza al sistema, por lo que el
comportamiento de este sistema se puede catalogar como
“comportamiento natural” (también llamada respuesta homogénea). Más
adelante mostramos el ejemplo de aplicar una fuerza al sistema (un escalón
unitario), lo que genera un “comportamiento forzado” que influye el
comportamiento final del sistema que será el resultado de sumar ambos
comportamientos (natural + forzado). Observación: Cuando se aplica una
fuerza al sistema, el lado derecho de la ecuación ya no es igual acero, y la
ecuación deja de ser homogénea.
3. En el siguiente circuito:
a) Determinar la estabilidad, controlabilidad y observabilidad
b) Hallar el voltaje en la resistencia R2, mediante variables de estado,
mediante transformadas de Laplace de variables de estado.
Finalmente aplicando ecuaciones diferenciales

R1= 40 oh. R2= 80 oh C1= 3000 uF C2= 5000 uF

Condiciones iniciales nulas
De nueva cuenta, las herramientas fundamentales son las leyes de
Kirchhoff de las corrientes y los voltajes, junto con las relaciones de
impedancia operacional. En primer lugar, la aplicación de la ley de
Kirchhoff de las corrientes en el nodo b, y la posterior aplicación de la
transformada de Laplace proporciona el siguiente resultado

i1(s) − i3(s) − i2(s) = 0

Aplicando el concepto de impedancia operacional a cada uno de los

componentes pasivos en el circuito R1, R2, C y L se obtienen las
relaciones

Ea(s) − Eb(s) =R1i1

1
Eb(s) − Ed(s) = i2(s)
sC
Eb(s) − Ec(s) =R2i2
Ec(s) − Ed(s) =Lsi2(s)

Adicionalmente, la aplicación de la ley de Kirchhoff de los voltajes a la

malla abda indica, después de la simplificación
u(s) − Ea(s) + Ed(s) = 0.

Tomando en cuenta que el nodo d se encuentra al potencial de

referencia

Ed(s) = 0,

sustituyendo
Ea(s) = u(s).
Sustituyendo en las ecuaciones) se obtienen las relaciones
u(s)−Eb(s)=R1i1(s)

Eb(s)= i3(s)
sC
Ec(s)=Lsi2(s)

Las ecuaciones (forman un sistema con las incógnitas i1(s), i2(s), i3(s), Eb(s) y
Ec(S). Sustituyendo Ec(s) dado por la ecuación, en la ecuación se obtiene
Eb(s)−Lsi2(s)=R2i2(s)
Eb(s)=(Ls+R2)i2(s)
Las ecuaciones se pueden despejar para obtener

𝑢(𝑠) − 𝐸𝑏 (𝑆)
𝑖1 (𝑠) =
𝑅1

𝑖3 (𝑠) = 𝑠𝐶𝐸𝑏 (𝑠)

𝐸𝑐 (𝑠)
𝑖2 (𝑠) =
𝐿𝑠

sustituyendo

𝑢(𝑠) 𝐸𝑏 (𝑠)
− − 𝑠𝐶𝐸𝑏 (𝑠) − 𝑖2 (𝑠) = 0
𝑅1 𝑅1

Sustituyendo 𝐸𝑏 (𝑠) se obtiene

𝑢(𝑠)
− (Ls + 𝑅2 )𝑖2 (𝑠) − 𝑠𝐶(Ls + 𝑅2 )𝑖2 (𝑠) − 𝑖2 (𝑠) = 0
𝑅1

𝑢(𝑠)
= (Ls + 𝑅2 + LC𝑠 2 + C𝑅2 s + 1)𝑖2 (𝑠) = 0
𝑅1

1
𝑖2 (𝑠) 𝑅1 𝐿𝐶
=
𝑢(𝑠) 𝑆 2 + ( 1 + 𝑅2 ) + 1 + 𝑅2
𝑐𝑅1 𝐿𝐶 𝐿𝐶
 R1= 40 oh. R2= 80 oh C1= 3000 uF C2= 5000 Uf

1
𝑖2 (𝑠) 40.3000 u
=
𝑢(𝑠) 1 80 1 + 80
𝑆2 + ( + )+
3000 u. 40 3000 u 5000 u
Reemplazando los datos:
R1 = 40
R2 = 80
C1 = 3000 uF
C2 = 5000 uF
Una vez sustituidos los valores procedemos al uso de MATLAB para determinar la
gráfica de tipo escalón para ver qué tiempo dura el sistema para estabilizarse.

2
0
 2
1